El Principio del Trabajo Virtual.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
email: jrico@ugto.mx

Estas notas de la clase de Dinamica de Maquinaria tienen como objetivo presentar el principio del trabajo
virtual y su aplicacion en la estatica y dinamica de de maquinaria.

1 Velocidades y Desplazamientos Virtuales.

Considere un sistema mecanico cuyo estado esta determinado por n coordenadas Lagrangianas {1 , 2 , . . . , n } que
esta sujeto a m restricciones holonomicas1 dadas por

fi (j ) = fi (1 , 2 , . . . , n ) = 0 i = 1, 2, . . . , m. (1)

Entonces, las derivadas de las coordenadas Lagrangianas deben satisfacer las siguientes condiciones

d fi (j ) fi (j ) fi (j ) fi (n )
0 = fi = = 1 + 2 + + n i = 1, 2, . . . , m.
dt 1 2 n
j=n
X fi (j )
0 = j i = 1, 2, . . . , m. (2)
j=1
j

donde
d j
j = j = 1, 2, . . . , n
dt
representan las velocidades de las coordenadas Lagrangianas.
Definicion. Considere un sistema mecanico cuyo estado esta determinado por n coordenadas Lagrangianas
{1 , 2 , . . . , n } que esta sujeto a m restricciones holonomicas dadas por las ecuaciones (1). Cualquier conjunto
{1 , 2 , . . . , n } que satisface las ecuaciones (2) se conocen como velocidades virtuales del sistema mecanico.
Los desplazamientos obtenidos a partir de la aplicacion de las diferenciales de las velocidades virtuales se conocen
como desplazamientos virtuales y estan dados por
j=n
X fi (j )
0 = fi = j i = 1, 2, . . . , m. (3)
j=1
j

Si un sistema mecanico tiene F grados de libertad, es practica comun seleccionar F coordenadas Lagrangianas,
denotadas por {q1 , q2 , . . . , qF }, y conocidas como coordenadas generalizadas y las restantes coordenadas La-
grangianes, se denotan por {1 , 2 , . . . , M } y se denominan coordenadas secundarias, de manera que

F +M =n

y las ecuaciones (2) pueden escribirse como

j=F j=M
X fi (qj , j ) X fi (qj , j )
0 = qj + j i = 1, 2, . . . , m. (4)
j=1
qj j=1
j

1 Una ecuacion de restriccion es holonomica si puede escribirse sin que aparezcan derivadas de las coordenadas generalizadas; es decir,

si las condiciones son integrables.

1
o
j=M j=F
X fi (qj , j ) X fi (qj , j )
j = qj i = 1, 2, . . . , m. (5)
j=1
j j=1
qj

de manera que las velocidades virtuales secundarias pueden determinarse en terminos de las velocidades virtuales
generalizadas.
De manera semejante, en este caso, los desplazamientos virtuales de las variables secundarias pueden determinarse
de los desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas a partir de las ecuaciones
j=M j=F
X fi (qj , j ) X fi (qj , j )
j = qj i = 1, 2, . . . , m. (6)
j=1
j j=1
qj

Puede probarse, y se ilustrara en los siguientes ejemplos, que la velocidad virtual desplazamiento virtual de
toda partcula de un sistema mecanico holonomico2 puede escribirse como una combinacion lineal de las velocidades
virtuales desplazamientos virtuales de las coordenadas Lagrangianas y por lo tanto de las velocidades virtuales
desplazamientos virtuales de las coordenadas generalizadas.
Ejemplo 1. Considere el manipulador plano RRR mostrado en la figura 1, un conjunto de coordenadas La-
grangianas esta dado por 1 , 2 y 3 , como el manipulador tiene 3 grados de libertad, estas coordenadas Lagrangianas
son tambien coordenadas generalizadas. Entonces, las velocidades de los puntos N , P y Q y las velocidades angulares
de los eslabones 1, 2 y 3, respecto del eslabon fijo, pueden escribirse en terminos de las coordenadas generalizadas
como se indica a continuacion.

Figure 1: Manipulador Plano RRR.

Para las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3 se tiene que

   
0 1
~ = 1 k 0
~ 2 = 1 + 2 k 0
~ 3 = 1 + 2 + 3 k (7)

Para las velocidades de los puntos N , P y Q se tiene que3

0 1
~vN = 1 a12 S 1 i + 1 a12 C 1 j, (8)

h   i h   i
0 2
~vP = 1 a12 S 1 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) i + 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) j (9)
2 Es decir, un sistema mecanico sujeto exclusivamente a restricciones holonomicas.
3 Para simplificar las ecuaciones, se usaran la notacion S para la funcion Seno y C para la funcion Coseno.

2
y
h     i
0 3
~vQ= 1 a12 S 1 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) 1 + 2 + 3 a34 S (1 + 2 + 3 ) i
h     i
+ 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) + 1 + 2 + 3 a34 C (1 + 2 + 3 ) j (10)

Estas mismas ecuaciones pueden obtenerse empleando la teora de tornillos infinitesimales. Suponga que se desea
conocer la velocidad de un punto del eslabon 3 que en ese instante coincide con el punto O. Los vectores de posicion
requeridos, estan dados por

a 12 cos (1 ) a23 cos (1 + 2 ) a34 cos (1 + 2 + 3 )
~rN/O = a12 sin (1 ) ~rP/N = a23 sin (1 + 2 ) ~rQ/P = a34 sin (1 + 2 + 3 )
0 0 0

Por lo tanto, el vector de posicion de Q respecto de O esta dado por

a12 cos (1 ) + a23 cos (1 + 2 ) + a34 cos (1 + 2 + 3 )
~rQ/O = ~rN/O + ~rP/N + ~rQ/P = a12 sin (1 ) + a23 sin (1 + 2 ) + a34 sin (1 + 2 + 3 )
0

Derivando esta expresion respecto al tiempo, se tiene que

d ~
r a12 sin (1 ) a23 sin (1 + 2 ) a34 sin (1 + 2 + 3 )
0 3 Q/O
~vQ = = a12 cos (1 ) + a23 cos (1 + 2 ) + a34 cos (1 + 2 + 3 ) 1
dt
0

(a23 sin (1 + 2 ) a34 sin (1 + 2 + 3 )) a34 sin (1 + 2 + 3 )
+ (a23 cos (1 + 2 ) + a34 cos (1 + 2 + 3 )) 2 + a34 cos (1 + 2 + 3 ) 3 (11)
0 0

Si ahora se desea conocer la velocidad de un punto, perteneciente al eslabon 3, que en ese instante coincide con el
punto O, se tiene que
0 3
~vO = 0~vQ
3
+ 0
~ 3 ~rO/Q
El resultado final, despues de algunos calculos, esta dado por

a12 sin (1 ) 2 + a12 sin (1 ) 3 + a23 sin (1 + 2 ) 3
0 3
~vO = a12 cos (1 ) 2 a12 cos (1 ) 3 a23 cos (1 + 2 ) 3 (12)
0

El estado de velocidad del eslabon 3 con respecto al eslabon 0 esta dado por

0

0
 0 3 
0~ 3
~ 1 + 2 + 3
V = 0 3 = . (13)
~vO a12 sin (1 ) 2 + a12 sin (1 ) 3 + a23 sin (1 + 2 ) 3



a12 cos (1 ) 2 a12 cos (1 ) 3 a23 cos (1 + 2 ) 3
0

Separando en base a las velocidades angulares relativas 1 , 2 y 3 , se tiene que

0 0 0
0 0 0

0~ 3
1 1 1
V = 0 1 + a12 sin (1 ) 2 + a12 sin (1 ) + a23 sin (1 + 2 )
3
(14)

0 a12 cos (1 ) a12 cos (1 ) a23 cos (1 + 2 )
0 0 0

3
 A partir de esta ecuacion, es posible definir los tornillos infinitesimales asociados a los pares de revoluta asociados
al manipulador serial.

0
 0


0 1 k 1
$ = = (15)
k ~rO/O
0

0
0

0
 
0

1 2 k 1
$ = = (16)
k ~rO/N 12a sin ( 1 )

a12 cos (1 )
0

0
 
0

2 3 k 1
$ = = (17)
k ~rO/P a 12 sin ( 1 ) + a 23 sin ( 1 + 2 )

a12 cos (1 ) a23 cos (1 + 2 )
0
Definiendo estos tornillos infinitesimales, es posible escribir la ecuacion del analisis de velocidad del manipulador
como
1
0~ 3
V = 0 $1 1 $2 2 $3 2 = J. ~
 
(18)
3
Donde la matriz jacobiana del manipulador, esta dada por
 
0 1 1 2 2 3  k k k
J = $ $ $ =
k ~rO/O k ~rN/O k ~rP/O

0 0 0
0 0 0

1 1 1
= (19)
0 a12 sin (1 ) a12 sin (1 ) + a23 sin (1 + 2 )

0 a12 cos (1 ) a12 cos (1 ) a23 cos (1 + 2 )
0 0 0
y el vector de las velocidades articulares esta dada por

1
~
= 2 (20)
3
Ejemplo 1a. Considere el manipulador plano RPR mostrado en la figura 2, un conjunto de coordenadas La-
grangianas esta dado por 1 , s y 3 , como el manipulador tiene 3 grados de libertad, estas coordenadas Lagrangianas
son tambien coordenadas generalizadas.
Estas mismas ecuaciones pueden obtenerse empleando la teora de tornillos infinitesimales. Suponga que se desea
conocer la velocidad de un punto del eslabon 3 que en ese instante coincide con el punto O. Los vectores de posicion
requeridos, estan dados por
s cos 1 + 2
a34 cos 1 + 2 + 3




a12 cos (1 )
~rN/O = a12 sin (1 ) ~rP/N = s sin 1 + 2 ~rQ/P = a34 sin 1 + 2 + 3
0 0 0
o sustituyendo las identidades trigonometricas correspondientes

a12 cos (1 ) s sin (1 ) a34 sin (1 + 3 )
~rN/O = a12 sin (1 ) ~rP/N = s cos (1 ) ~rQ/P = a34 cos (1 + 3 )
0 0 0

4
 Figure 2: Manipulador Serial Plano RPR.

Por lo tanto, el vector de posicion de Q respecto de O esta dado por

a12 cos (1 ) s sin (1 ) a34 sin (1 + 3 )
~rQ/O = ~rN/O + ~rP/N + ~rQ/P = a12 sin (1 ) + s cos (1 ) + a34 cos (1 + 3 ) (21)
0

Por otro lado, la orientacion del eslabon 3 y su derivada, estan dadas por
0
= 1 + + 3 y ~ 3 = k = (1 + 3 )k
(22)
2
Derivando la ecuacion (21) respecto al tiempo, se tiene que

d ~
r a12 sin (1 ) s cos (1 ) a34 cos (1 + 3 )
0 3 Q/O
~vQ = = a12 cos (1 ) s sin (1 ) a34 sin (1 + 3 ) 1
dt
0

sin (1 ) a34 cos (1 + 3 )
+ cos (1 ) s + a34 sin (1 + 3 ) 3 (23)
0 0

Si ahora se desea conocer la velocidad de un punto, perteneciente al eslabon 3, que en ese instante coincide con el
punto O, se tiene que
0 3
~vO = 0~vQ
3
+ 0
~ 3 ~rO/Q
El resultado final, despues de algunos calculos, esta dado por

sin (1 ) s + a12 sin (1 ) 3 + s cos (1 ) 3
0 3
~vO = + cos (1 ) s a12 cos (1 ) 3 + s sin (1 ) 3 (24)
0

El estado de velocidad del eslabon 3 con respecto al eslabon 0 esta dado por

0

0
 0 3 
0~ 3
~ 1 + 3
V = 0 3 = . (25)
~vO sin (1 ) s + a12 sin (1 ) 3 + s cos (1 ) 3


+ cos (1 ) s a12 cos (1 ) 3 + s sin (1 ) 3
0

5
 Separando en base a las velocidades angulares relativas 1 , s y 3 , se tiene que

0 0 0
0 0 0

0~ 3
1 0 1
V = 0 1 + sin (1 ) s + a12 sin (1 ) + s cos (1 )
3
(26)

0 cos (1 ) a12 cos (1 ) + s sin (1 )
0 0 0
A partir de esta ecuacion, es posible definir los tornillos infinitesimales asociados a los pares de revoluta asociados
al manipulador serial.

0
 0


0 1 k 1
$ = = (27)
k ~rO/O 0

0
0

0
0
~
 
1 2 0 0
$ = = (28)
u sin (1 )

cos (1 )
0

0
 
0

2 3 k 1
$ = = a12 sin (1 ) + s cos (1 )
(29)
k ~rO/P


a12 cos (1 ) + s sin (1 )
0
Definiendo estos tornillos infinitesimales, es posible escribir la ecuacion del analisis de velocidad del manipulador
como
1
0~ 3
V = 0 $1 1 $2 2 $3 2 = J. ~
 
(30)
3
Donde la matriz jacobiana del manipulador, esta dada por
 
k k k
J = 0 $1 1 $2 2 $3 =
 
k ~rO/O k ~rN/O k ~rP/O

0 0 0
0 0 0

1 0 1
= 0 sin (1 ) a12 sin (1 ) + s cos (1 )

(31)

0 + cos (1 ) a12 cos (1 ) + s sin (1 )
0 0 0
y el vector de las velocidades articulares esta dada por

1

~ = 2 (32)
3
Ejemplo 2. Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 3, el mecanismo muestra la
localizacion de los centros de masas de los eslabones y los pesos correspondientes y un sistema coordenado cuyo origen
coincide con el punto M , a lo largo del eje de la revoluta que conecta los eslabones 1 y 2. Un conjunto de coordenadas
Lagrangianas esta dado por 2 , 3 , 4 y 1 como el mecanismo tiene 1 grado de libertad, una posible seleccion de
coordenadas generalizadas es 2 .

6
 Figure 3: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Primeramente, se mostrara como las velocidades virtuales secundarias pueden expresarse en terminos de las veloci-
dades virtuales generalizadas. Para tal fn emplearemos la teora de tornillos. Los vectores de posicion de los puntos
A, B y N estan dados por
~rN = (a1 , 0, 0) ~rA = (a2 C2 , a2 S2 , 0) ~rB = (a2 C 2 + a3 C (2 + 3 ) , a2 S 2 + a3 S (2 + 3 ) , 0) (33)
Los tornillos infinitesimales asociados a cada uno de las revolutas son

0 0
0 0

1 1
$12 =
$23 =

0 a2 sin (2 )


0 a2 cos (2 )
0 0

0 0

0

0

1 1
$34 =
$41 =
(34)
a2 sin (2 ) + a3 sin (2 + 3 ) 0

a2 cos (2 ) a3 cos (2 + 3 ) a1
0 0
De manera que la ecuacion que resuelve el analisis de velocidad esta dado en forma de tornillos como
3 $23 + 4 $34 + 1 $41 = 2 $12 , (35)
~
y en forma matricial por J = ~b o

1 1 1
3 2
a2 sin (2 ) a2 sin (2 ) + a3 sin (2 + 3 ) 0 4 = (36)
0

1 0
a2 cos (2 ) a2 cos (2 ) a3 cos (2 + 3 ) a1
La solucion para las velocidades virtuales secundarias estan dadas por
2 a1 (a2 sin (2 ) + a3 sin (2 + 3 ))
3 = (37)
a3 [a2 sin (3 ) + a1 sin (2 + 3 )]
a2 sin (2 ) 2 a1
4 = (38)
a3 [a2 sin (3 ) + a1 sin (2 + 3 )]
2 a2 sin (3 )
1 = (39)
a2 sin (3 ) + a1 sin (2 + 3 )

7
 Una vez determinada la determinacion de las velocidades virtuales secundarias, es necesario ahora determinar las
velocidades de los centros de masas de los eslabones. Para el centro de masas del eslabon 2, se tiene que
ha a2 i a2 a2
1 2 2
~vG2 = 1
~ 2 ~rG2/M = 2 k C 2 i + S 2 j = 2 S 2 i + 2 C 2 j. (40)
2 2 2 2
Para el centro de masas del eslabon 3, se tiene que
1 3 1
~vG3 = ~ 2 ~rA/M + 1
~ 3 ~rG3/A
h i   ha a3 i
3
= 2 k a2 C 2 i + a2 S 2 j + 3 + 2 k C (2 + 3 ) i + S (2 + 3 ) j
h  a i h2  2
a3 i
3
= 2 a2 S 2 + 3 + 2 S (2 + 3 ) i + 2 a2 C 2 + 3 + 2 C (2 + 3 ) j.
2 2
(41)

Para el centro de masas del eslabon 4, se tiene que

  ha a4 i
1 4 4
~vG4 = 1 ~ 4 ~rG4/N = 2 + 3 + 4 k C 1 i + S 1 j
a 2  2

4
 a4
= 2 + 3 + 4 S 1 i + 2 + 3 + 4 C 1 j. (42)
2 2

2 Trabajo Virtual y Fuerzas Generalizadas.

Considere un cuerpo rgido que se esta moviendo con respecto a un sistema de referencia Newtoniano o Inercial. La
velocidad angular del cuerpo rgido esta dado por ~ = k y la velocidad de un punto P fijo en en cuerpo esta dado
por, vea la figura 4,
~vP = vP x i + vP y j. (43)
Ambas velocidades son respecto al sistema de referencia Newtoniano o Inercial.

Figure 4: Trabajo Virtual de una Fuerza y un Momento.

Suponga ademas que sobre la partcula P esta actuando una fuerza F~ dada por

F~ = Fx i + Fy j, (44)
~ , esta dado por
y sobre el cuerpo esta actuando un par M
~ = Mz k
M (45)

Entonces, la potencia de las fuerzas y momentos que actuan en el cuerpo rgido esta dado por

P = F~ ~vP + M
~
~ = Fx vP x + Fy vP y + Mz . (46)

8
 Puesto que la velocidad del punto P y la velocidad angular del cuerpo rgido pueden escribirse en terminos de las
velocidades de las coordenadas generalizadas, la potencia puede escribirse como
F
dW
= F~ ~vP + M
~
X
P = ~ = Fx v P x + Fy v P y + Mz = Fqi qi . (47)
dt i=1

Donde q1 , q2 , . . . , qF son las coordenadas generalizadas y los terminos Fqi son las fuerzas o momentos generalizados,
asociados cada uno de ellos a la coordenada generalizada qi correspondiente.
Evidentemente, si en lugar de multiplicar las fuerzas generalizadas por las velocidades de las coordenadas general-
izadas, se multiplican por los desplazamientos virtuales, se obtiene el trabajo virtual
F
X
W = Fqi qi = Fq1 q1 + Fq2 q2 + + FqF qF . (48)
i=1

Ejemplo 3. Considere el manipulador plano RRR mostrado en la figura 1, un conjunto de coordenadas La-
grangianas esta dado por 1 , 2 y 3 , como el manipulador tiene 3 grados de libertad, estas coordenadas Lagrangianas
son tambien coordenadas generalizadas. Suponga que las unicas fuerzas que actuan sobre el manipulador plano
son las mostradas en el punto Q. Encuentre las fuerzas generalizadas asociadas a las coordenadas, Lagrangianas y
generalizadas, 1 , 2 y 3 .
Del ejemplo 1, la velocidad virtual del punto Q esta dada por
h     i
0 3
~vQ = 1 a12 S 1 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) 1 + 2 + 3 a34 S (1 + 2 + 3 ) i
h     i
+ 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) + 1 + 2 + 3 a34 C (1 + 2 + 3 ) j

Por lo tanto, la potencia virtual esta dada por

P = ~vQ F~Q
0 3
h     i
= 1 a12 S 1 1 + 2 a23 S (1 + 2 ) 1 + 2 + 3 a34 S (1 + 2 + 3 ) Fx
h     i
+ 1 a12 C 1 + 1 + 2 a23 C (1 + 2 ) + 1 + 2 + 3 a34 C (1 + 2 + 3 ) Fy .
(49)

y separando la potencia virtual en terminos de las velocidades virtuales generalizadas, se tiene que
n
P = 1 [a12 S 1 a23 S (1 + 2 ) a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx
o
+ [a12 C 1 + a23 C (1 + 2 ) + a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy
n o
+2 [ a23 S (1 + 2 ) a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a23 C (1 + 2 ) + a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy
n o
+3 [a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy (50)

Por lo tanto, los momentos generalizados, pues las coordenadas generalizadas representan angulos, estan dadas por

F 1 = [a12 S 1 a23 S (1 + 2 ) a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx

+ [a12 C 1 + a23 C (1 + 2 ) + a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy (51)
F 2 = [ a23 S (1 + 2 ) a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a23 C (1 + 2 ) + a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy
(52)
F 3 = [a34 S (1 + 2 + 3 )] Fx + [a34 C (1 + 2 + 3 )] Fy (53)

Ejemplo 4. Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 3, el mecanismo muestra la
localizacion de los centros de masas de los eslabones y los pesos correspondientes y un sistema coordenado cuyo origen
coincide con el punto M , a lo largo del eje de la revoluta que conecta los eslabones 1 y 2. Determine el momento
generalizado asociado a la coordenada generalizada 2 .

9
 Del ejemplo 2, las velocidades de los centros de masas de los eslabones en terminos de las velocidades virtuales
estan dadas por las ecuaciones (40), (41), y (42). Por lo tanto, la potencia virtual esta dada por
a2 h  a
3
i
P = 2 C 2 m2 g 2 a2 C 2 + 3 + 2 C (2 + 3 ) m3 g
 2  a 2
4
2 + 3 + 4 C 1 m4 g. (54)
2
y separando la potencia virtual en terminos de las velocidades virtuales generalizadas, se tiene que
n a2 h a3 i a4 o
P = 2 g m2 C 2 m3 a2 C 2 + C (2 + 3 ) m4 C 1
2 2 2
n a3 a4 o n a4 o
+3 g m3 C (2 + 3 ) m4 C 1 + 4 g m4 C 1 . (55)
2 2 2

A primera vista, resulta que el momento generalizado es funcion de 3 y 4 , ademas de 2 . Sin embargo, las ecuaciones
(38) y (39) indican que 3 y 4 son funciones de 2 . Por lo tanto, el momento generalizado asociado a 2 esta dado por
n a2 h a3 i a4 o
M2 = 2 g m2 C 2 m3 a2 C 2 + C (2 + 3 ) m4 C 1
2 2 2
n a3 a4 o n a4 o
+3 g m3 C (2 + 3 ) m4 C 1 + 4 g m4 C 1 . (56)
2 2 2
donde deben sustituirse las ecuaciones (38) y (39).

3 El Principio del Trabajo Virtual.

En esta seccion se presentara el principio del trabajo virtual. Este principio fue formulado por Bernoulli y otros
cientficos del siglo XVII y junto con el principio de DAlembert constituyen la base para encontrar las ecuaciones
de movimiento de un sistema mecanico. En particular, este enunciado del principio de trabajo virtual requiere de
sistemas mecanicos ideales, en estos sistemas las fuerzas de restriccion no realizan trabajo.
Definicion: Principio del Trabajo Virtual. El principio tiene dos partes
1. Si un sistema mecanico ideal esta en equilibrio, el trabajo virtual neto de todas las fuerzas debe desaparecer
para todos los posibles conjuntos de desplazamientos virtuales.
2. Si el trabajo virtual neto de todas las fuerzas activas desaparece para todos los posibles conjuntos de desplaza-
mientos virtuales un sistema mecanico ideal esta en un estado de equilibrio generalizado.
De la ecuacion (48), reproducida a continuacion
F
X
W = Fqi qi = Fq1 q1 + Fq2 q2 + + FqF qF .
i=1

Se tiene que el trabajo virtual W desaparece para todos los posibles valores de los desplazamientos virtuales si, y
solo si, todas y cada uno de las fuerzas generalizadas es 0. El argumento es sencillo, por un lado, si

Fq1 = Fq2 = = FqF = 0,

entonces, para cualquier posible valor de desplazamiento virtual, q1 , q2 , . . ., qF el trabajo virtual es 0.

Por el otro lado, suponga un desplazamiento virtual tal que

qi = 0 i = 1, 2, . . . , F excepto para qj

Entonces, en este caso

F
X
W = Fqi qi = Fqj qj .
i=1

Entonces, puesto que qj es un desplazamiento virtual, el trabajo virtual es igual a 0 solo cuando Fqj es igual a 0.
Repitiendo el argumento para todo j = 1, 2, . . . , F , se concluye que todas las fuerzas generalizadas deben ser iguales
a 0.

10
 Figure 5: Un Primer Sistema Mecanico en Equilibrio.

Ejemplo 5. En la figura 5, el resorte de constante k adopta su longitud no deformada cuando = 90 . Encuentre

el angulo cuando el peso P actua como se muestra. Desprecie cualquier otro peso del sistema y determine en
terminos de P , k, y a. Evalue para cuando P = 1000 Lb, k = 10 lb/in, y a = 50in.4
Solucion: Es facil de ver que puede seleccionarse como la coordenada generalizada de este sistema con un grado
de libertad. Ademas, si se supone que la velocidad angular de la barra AB es k, entonces, las velocidades del punto
B, perteneciente a cualquiera de las barras AB o BC, y del punto C perteneciente a la barra BC estan dadas por

~vB = a C i + a S j (57)
~vC = 2 a S j (58)

Por otro lado, el peso en el punto B esta dado por

P~ = P j.

Mientras que la fuerza del resorte esta dada por

F~R = 2 k a C j.

Por lo tanto, la potencia virtual esta dada por

Pp = ~vB P~ + ~vC F~R = P a S + 4 k a2 S C = a S (P + 4 k a C ) (59)

Puesto que el trabajo virtual, y como consecuencia la potencia virtual, debe ser 0 para todo posible valor de la
velocidad virtual , resulta que la condicion de equilibrio es

a S (P + 4 k a C ) = 0 (60)

Las dos posibles soluciones son

1. S = 0, esta condicion conduce a
{0 , 180 }.
Esta es una solucion valida pero no es la que buscamos.
2. P + 4 k a C = 0, esta condicion conduce a
P 1000 Lb
C= = = 0.5
4ka 4 (10 Lb/in) (50 in)
Por lo tanto = 60 . Este es el resultado esperado.
4 En el apendice de estas notas, este problema se resuelve empleando las ecuaciones de la estatica.

11
 Ejemplo 6. En la figura 6, se sabe que la lnea de accion de la fuerza Q ~ pasa por el punto C del mecanismo
~ para mantener el equilibrio.5
mostrado en la figura, derive una expresion para determinar la magnitud de la fuerza Q

Figure 6: Un Segundo Sistema Mecanico en Equilibrio.

Solucion: Es facil de ver que puede seleccionarse como la coordenada generalizada de este sistema con un grado
de libertad. Ademas, de la cinematica de mecanismos, se sabe que la velocidad angular de las barras ABC y DE son
iguales entre si y se supondra que estan dadas por k, entonces, las velocidades del punto A, perteneciente a la barras
ABC, y del punto D perteneciente a la barra DE o BD estan dadas por
~vA = 2 L C i 2 L S j (61)
~vD = L C i L S j (62)
Por otro lado, el vector de posicion del punto C respecto del punto D esta dado por
~rC/D = L S i + L (1 C ) j
Por lo tanto, un vector unitario en la direccion de este vector esta dado por

S i + (1 C ) j
u = p
2(1 C )
De aqu que, la potencia virtual de las fuerzas activas este dada por

Pp ~ = ~vA P~ + ~vD Q u = 2 P L S pQ L S
= ~vA P~ + ~vD Q (63)
2(1 C )
De manera que la fuerza generalizada F esta dada por
" #
QLS
Pp = F = 2 P L S p (64)
2(1 C )

De manera que el sistema estara en equilibrio si, y solo si, la fuerza generalizada F es igual a 0. Por lo tanto, la
ecuacion de equilibrio del sistema esta dada por
" #
Q
LS 2P p = 0.
2(1 C )

Existen dos soluciones de la ecuacion de equilibrio.

5 Este problema corresponde al Problema 10-10 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics, Eight Edition, 2006,

Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-Hill: New York.

12
 1. S = 0, por lo que {0 , 180 } esta condicion conduce a una posicion de equilibrio inestable.

2. La segunda condicion conduce a la posicion de equilibrio estable que se busca.

Q
2P p = 0.
2(1 C )

Por lo tanto, el valor de Q esta dado por

p
Q = 2P 2(1 C ). (65)

Ejemplo 7. En la figura 7, la puerta inclinada de peso P se mantiene abierta mediante un cable restringido
unido a un resorte de constante k lb/in y la fuerza del resorte es S0 cuando = 90 . Determine para k = 5 lb/f t,
P = 100Lb, S0 = 5 Lb, y L = 4 f t. Suponga que el diametro de la polea es despreciable.

Figure 7: Un Tercer Sistema Mecanico en Equilibrio.

Solucion: Es facil de ver que puede seleccionarse como la coordenada generalizada de este sistema con un grado
de libertad. Ademas, si se supone que la velocidad angular de la barra es igual a k, entonces, las velocidades del
centro de masas de la barra, punto G, y del extremo C de la barra, estan dadas por
L L
~vG = Ci + Sj (66)
2 2
~vC = LCi + LSj (67)

El peso de la puerta esta dado por

P~ = P j
Por otro lado, la deformacion del resorte para una posicion arbitraria dada por esta dada por
n o
F~R = S0 + k[L 2(1 S)] u
p

donde u es un vector unitario en la direccion del punto C hacia la polea. Este vector unitario, esta dado por

(1 S)i + Cj
u = p
2(1 S)

13
De aqu que, la potencia virtual de las fuerzas activas este dada por

PP = ~vG P~ + ~vC F~R

p
L {S0 + k[L 2(1 S)]}
= P S + p L[(1 S)C + SC]
2 2(1 S)
" p #
P {S0 + k[L 2(1 S)]}
= L S + p (C SC + SC)
2 2(1 S)
" p #
P {S0 + k[L 2(1 S)]}
= L S + p C (68)
2 2(1 S)

La fuerza generalizada asociada a la coordenada generalizada esta dada por

" p #
P {S0 + k[L 2(1 S)]}
F = L S + p C (69)
2 2(1 S)

Por lo tanto, la posicion de equilibrio requiere que F = 0. Puede probarse facilmente, que una raz de esta ecuacion
es = 26.3 .

Ejemplo 8. Si el resorte de constante k = 4000N/m mostrado en la figura 8 se encuentra sin estirar cuando la
barra esta en posicion horizontal, determine el valor de correspondiente a la posicion de equilibrio del sistema para
P = 600N y L = 800mm.6

Figure 8: Un Cuarto Sistema Mecanico en Equilibrio.

Solucion: La variable se elige como coordenada generalizada del sistema mecanico. Tambien puede suponerse
que la velocidad angular de la barra ABC
~ ABC = k.

Primeramente es necesario calcular los siguientes vectores de posicion:

~rC/B = L(cos i + sin j)

~rA/B = L(cos i + sin j)
~rD/C = L cos i L(1 + sin j) (70)

Ahora se encuentran las velocidades de los puntos C y A:

6 Este problema es muy semejante al Problema 10-35 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics, Ninth Edition,

2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-Hill: New York.

14
 ~vC =
~ ABC ~rC/B = k L(cos i + sin j) = L sin i + L cos j (71)
~vA =
~ ABC ~rA/B = k L(cos i + sin j) = L sin i L cos j (72)

La fuerza en el punto A esta dada por P~ = P j mientras que la fuerza del resorte en el punto C se calcula de la
siguiente manera:

F~r = Fr u = k u (73)
La deformacion del resorte esta dada por = lf lo donde lf y lo representa la longitud final y la longitud
libre-sin deformar- del resorte respectivamente y estan dadas por:

lo = L 2
p
lf = ||~rD/C || = L 2(1 + sin )
p
= lf lo = L( 2(1 + sin ) 2) (74)

Entonces ya es posible determinar la fuerza del resorte:

!
cos i + (1 + sin )j
F~r = Fr u = kL(
p
2(1 + sin ) 2) p (75)
2(1 + sin )

La potencia virtual por tanto estara dada por:

Pp = F~r ~vC + P~ ~vA

p
kL( 2(1 + sin ) 2)
= p (cos i + (1 + sin )j) L( sin i + cos j) + L cos P
2(1 + sin )
" p #
kL( 2(1 + sin ) 2)
= L cos p +P (76)
2(1 + sin )

La fuerza generalizada asociada a la coordenada generalizada esta dada por

" p #
kL( 2(1 + sin ) 2)
F = L cos p +P (77)
2(1 + sin )
Del principio del trabajo virtual, se conoce que el sistema esta en una posicion de equilibrio generalizado cuando
todas y cada una de las fuerzas generalizadas desaparece. En este caso, como nicamente existe una coordenada
generalizada, el sistema esta en equilibrio generalizado si y solo si
" p #
kL( 2(1 + sin ) 2)
F = L cos p +P =0
2(1 + sin )

De modo que las dos posibles soluciones de esta condicion son:

1. La primera condicion esta dada por

cos = 0

esta condicion conduce a: {90 , 270 }. Esta es una solucion valida pero no es la que buscamos.

2. La segunda condicion esta dada por

p !
kL( 2(1 + sin ) 2)
p +P = 0,
2(1 + sin )

15
 esta condicion conduce a: p !
2(1 + sin ) 2 P
p = (78)
2(1 + sin ) kL

Sustituyendo los datos numericos y resolviendo la ecuacion (78) se obtiene el resultado esperado de =
0.5407660628 rad = 30.98354065

Ejemplo 9. Si se sabe que el coeficiente de friccion estatica entre el collarn C y la barra vertical es de s = 0.40,
determine la magnitud maxima y mnima del par M ~ para que el sistema se mantenga en equilibrio en la posicion que

se muestra en la figura 9, cuando = 35 , L = 30in y P = 1200lb. 7

Figure 9: Un Quinto Sistema Mecanico en Equilibrio.

Solucion: Es evidente que el sistema mecanico es un mecanismo de manivela biela corredera que tiene un grado de
libertad. Entonces, puede seleccionarse como la coordenada generalizada, un cuanto inusual, del sistema mecanico.
El primer paso consiste en la solucion del analisis de velocidad del mecanismo. Los vectores de posicion son
L
~rB/A = j ~rC/B = L(Ci Sj) (79)
2
Por otro lado, las velocidades angulares de las barras AB y BC estan dadas por

~ AB = k
~ BC = k (80)

La ecuacion vectorial que resuelve el analisis de velocidad esta dada por

 
L
vC j = ~vC = ~vB + ~vC/B =
~ AB ~rB/A +
~ BC ~rC/B = k j + k [L(Ci Sj)]
2
L
vC j = ~vC = ~vB + ~vC/B = i + LCj + LSi (81)
2
De modo que las ecuaciones escalares resultantes estan dadas por
L
vC = LC y 0 = + LS (82)
2
Por lo tanto, la solucion del analisis de velocidad esta dada por

= 2S y vC = LC (83)
7 Este problema es semejante al Problema 10-51 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics, Ninth Edition, 2009,

Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-Hill: New York.

16
y las velocidades importantes, en terminos de la coordenada generalizada , estan dadas por

~ AB = k = 2Sk y ~vC = LCj (84)
El siguiente paso, consiste en la determinacion de la fuerza de friccion entre el collarn y la gua. Para tal fin, considere
el diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura 10, es evidente que es necesario analizar dos casos.

Figure 10: Diagrama del Cuerpo Libre del Collarn

1. En el primer caso, supondremos que el movimiento incipiente del collarn es hacia arriba, de manera que la fuerza
de friccion esta dirigida en sentido opuesto, hacia abajo. Las ecuaciones de equilibrio del collarn estan dadas
por
F C + N = 0 y F S P s N = 0
El sistema lineal de ecuaciones, donde las incgnitas son F y N puede escribirse como
    
C 1 F 0
= (85)
S s N P

Por lo tanto, la solucin del sistema esta dado por

P P
F = y N= (86)
S s C tg s
de manera que la fuerza de friccion esta dada por
P
F~f = s N j = s j
tg s
En este caso, la potencia virtual esta dada por
Pp = M~ ~ AB + (P~ + F~f ) v~C
 
P
= M k 2Sk P + s j LCj
tg s
   
tg s + s tgC
= 2M S P LC = 2M S P L
tg s tg s
 
1
= S 2M P L (87)
tg s

Por lo tanto, la fuerza generalizada F asociada a la coordenada generalizada , esta dada por
 
1
F = S 2M P L (88)
tg s

17
 Ahora bien, el principio de trabajo virtual establece que un sistema mecanico esta en un estado de equilibrio
generalizada si la fuerza generalizada, F , asociada a la nica coordenada generalizada es igual a 0. Puesto que
= 35 , entonces S 6= 0 y el equilibrio del sistema requiere que
1
2M P L =0
tg s

Por lo tanto, el momento necesario para el equilibrio del sistema esta dado por

PL (1200lb)(2.5pies)
Mmax = = = 4996.54 lb pie. (89)
2(tg s ) 2(tg 35 0.4)

2. En el segundo caso, supondremos que el movimiento incipiente del collarn es hacia abajo, de manera que la
fuerza de friccion esta dirigida en sentido opuesto, hacia arriba. Las ecuaciones de equilibrio del collarn estan
dadas por
F C + N = 0 y F S P + s N = 0.

El sistema lineal de ecuaciones, donde las incognitas son F y N puede escribirse como
    
C 1 F 0
= (90)
S s N P

Por lo tanto, la solucion del sistema esta dado por

P P
F = y N= (91)
S + s C tg + s
de manera que la fuerza de friccion esta dada por
P
F~f = s N j = s
tg + s

En este caso, la potencia virtual esta dada por

Pp = M~ ~ AB + (P~ + F~f ) v~C

 
P
= M k 2Sk P + s j LCj
tg + s
   
tg s + s tgC
= 2M S + P LC = 2M S P L
tg + s tg + s
 
1
= S 2M P L (92)
tg + s

Por lo tanto, la fuerza generalizada F asociada a la coordenada generalizada , esta dada por
 
1
F = S 2M P L (93)
tg + s

Ahora bien, el principio de trabajo virtual establece que un sistema mecanico esta en un estado de equilibrio
generalizada si la fuerza generalizada, F , asociada a la nica coordenada generalizada es igual a 0. Puesto que
= 35 , entonces S 6= 0 y el equilibrio del sistema requiere que
1
2M P L =0
tg + s

Por lo tanto, el momento necesario para el equilibrio del sistema esta dado por

PL (1200lb)(2.5pies)
Mmax = = = 1363.38lb pie. (94)
2(tg + s ) 2(tg 35 + 0.4)

18
 Figure 11: Barras articuladas.

Ejemplo 10. En la figura 11, la masa de una barra uniforme de longitud l es m, mientras que la otra barra
uniforme de longitud 2 l es 2 m. Para una fuerza dada P , determine el angulo para lograr el equilibrio, .

Solucion: La primer parte de la solucion consiste en obtener las ecuaciones de la velocidad de los puntos donde
esta aplicada alguna fuerza o torque. Para tal fin, es necesario determinar los angulos que las barras 2 y 3 forman con
respecto al semieje positivo X.
Los angulos 2 y 3 estan dados note que en todas las posibles configuraciones, el triangulo OBD es un triangulo
isosceles por

2 = 90 3 = 90 +
2 2
Los vectores de posicion necesarios para la solucion del problema son,
           
d d
~rB/O = d S i + d C j ~rC/B = S i C j ~rD/B = d S i d C j
2 2 2 2 2 2 2 2
Las velocidades angulares de los eslabones 2 y 3, estan dadas por
   
d 2 d d 3 d

~2 = k = 90 k = k
~3 = k = 90 + k = k
dt dt 2 2 dt dt 2 2

Figure 12: Notacion asociada a barras articuladas.

La velocidad del punto B esta dada por

!          

~ 2 ~rB/O = k d S
~vB = i + d C j = d C i d S j
2 2 2 2 2 2 2

19
Con este resultado, la velocidad del punto C esta dada por
         
d d
~vC = ~vB + ~ 3 ~rC/B = d C i d S j + k S i C j
2 2 2 2 2 2 2 2 2
"    # "    #    
d d 3
= dC + C i + d S + S j = dC i d S j
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 4 2 4 2

La velocidad ~vD se obtendra de la ecuacion

         

~vD = ~vB + ~ 3 ~rD/B = d C i d S j + k d S i dC j
2 2 2 2 2 2 2
"     # "     #  

= dC + dC i + d S + dS j = d C i
2 2 2 2 2 2 2 2 2

Las fuerzas que hacen trabajo en el sistema son, F~ y el peso de la barra pequena W
~ . El peso de la barra grande
no hace trabajo ya que al ser una barra uniforme su centro de masa esta ubicado a la mitad de la misma, en el punto
O, y este punto coincide con el eje de rotacion cuya velocidad es nula. Por lo tanto

F~ = F i ~ = m g j
W

La potencia de las fuerzas que actuan sobre el sistema esta dada por
     "     #
 3
P~ = F~ ~v + T~
~ = F~ ~vD + W
~ ~vC = F i d C i + m g j dC i d S j
2 4 2 4 2
   
d
= m g S d F C
4 2 2

Para determinar el angulo de equilibrio , se iguala la potencia a cero y se obtiene

    
1
d mgS F C =0
4 2 2

Finalmente, como d y no pueden ser iguales a 0, se tiene que

S
   
1 4F
mgS F C =0 tan = 2 =
4 2 2 2 C2 mg

La solucion es finalmente  
4F
= 2 tan1 (95)
mg

4 Determinacion de las Ecuaciones de Movimiento Mediante el Princi-

pio del Trabajo Virtual.
En esta seccion se mostrara como obtener las ecuaciones de movimiento de un sistema mecanico mediante la aplicacion
del principio de DAlembert y el principio del trabajo virtual. Por un lado, el principio de DAlembert muestra que un
cuerpo rgido, cuando se agregan las fuerzas de inercia M~aG e I
~ , se encuentra en un estado de equilibrio generalizado.
Mas an, si a todos los eslabones o cuerpos rgidos de un sistema mecanico, se agregan las correspondientes fuerzas de
inercia, el sistema mecanico esta en un estado de equilibrio generalizado.
Por ejemplo, en el manipulador plano RR mostrado en la figura 10, los dos eslabones del manipulador estan sujetos
a las fuerzas de inercia, por lo tanto el manipulador RR se encuentra en un estado de equilibrio generalizado y por lo
tanto es posible aplicar el principio de trabajo virtual.

20
 Figure 13: Parametros Dinamicos de un Manipulador Plano RR

Supondremos que los pares de revoluta del manipulador no tienen friccion, que la distribucion de masa de los
eslabones es tal que los ejes perpendiculares al plano de movimiento que pasan por los centros de masas G1 y G2 de los
eslabones son ejes principales de inercia y que las masas de los eslabones del manipulador son m1 y m2 respectivamente.
Los vectores de posicion de los centros de masas estan dados por
a12 a12
~rG1 /O = C1 i + S1 j (96)
2 2
~rG2 /O = ~rP/O + ~rG2 /P
h a23 i h a23 i
= a12 C1 + C(1 + 2 ) i + a12 S1 + S(1 + 2 ) j (97)
2 2
Las velocidades de los centros de masas estan dadas por
a12 a12
~vG1 = 1 S1 i + 1 C1 j (98)
h 2 2
a23 i
~vG2 = 1 a12 S1 + (1 + 2 ) S(1 + 2 ) i
2
h a23 i
+ 1 a12 C1 + (1 + 2 ) C(1 + 2 ) j (99)
2
Finalmente, las aceleraciones de los centros de masas estan dadas por
h a a12 i h a a12 i
12 12
~aG1 = 1 S1 + 12 C1 i + 1 C1 12 S1 j (100)
h 2 2 2
a23
2
a23 i
2
~aG2 = 1 a12 S1 + 1 a12 C1 + (1 + 2 ) S(1 + 2 ) + (1 + 2 )2 C(1 + 2 ) i
2 2
h
2 a23 2 a23
i
+ 1 a12 C1 1 a12 S1 + (1 + 2 ) C(1 + 2 ) (1 + 2 ) S(1 + 2 ) j (101)
2 2
Finalmente, las velocidades y las aceleraciones angulares de los eslabones estan dadas por

~1 = 1 k y
~ 2 = (1 + 2 )k (102)

~1 = 1 k y
~ 2 = (1 + 2 )k (103)
Por lo tanto, la potencia virtual esta dada por
PP = PW 1 + PW 2 + Pp1 + Pp2
= ~ 1 ~vG1 + W
W ~ 2 ~vG2 [m1~aG ~vG1 + I1 ~ 1 ] [m2~aG2 ~vG2 + I2
~1 ~2
~ 2] (104)
1

La contribucion a la potencia virtual por parte del peso del primer eslabon, PW 1 , esta dada por
h a12 a12 i a12  a12 
PW 1 = m1 g j 1 S1 i + 1 C1 j = m1 g 1 C1 = 1 m1 g C1 (105)
2 2 2 2

21
 La contribucion a la potencia virtual por parte del peso del segundo eslabon, PW 2 , esta dada por
n h a23 i h a23 i o
PW 2 = m2 g j 1 a12 S1 + (1 + 2 ) S(1 + 2 ) i + 1 a12 C1 + (1 + 2 ) C(1 + 2 ) j
2 2
h a23 i
= m2 g 1 a12 C1 + (1 + 2 ) C(1 + 2 )
2
h  a23 i h a
23
i
= 1 m2 g a12 C1 + C(1 + 2 ) + 2 m2 g C(1 + 2 ) (106)
2 2
La contribucion a la potencia virtual por parte de las fuerzas de inercia del primer eslabon, Pp1 , esta dada por

Pp1 = [m1~aG1 ~vG1 + I1 ~1 ~ 1]

nh a
2 a12
i a h a a12 i a o
12 12 12 12
= m1 1 S1 + 1 C1 1 S1 + 1 C1 12 S1 1 C1 I1 1 1
 2 2 2 2
2
2  2 2
a a
= 1 m1 12 12 S1 C1 (1 1) + 1 12 (S 2 1 + C 2 1 ) I1 1
4 4
a212 a212
      
= 1 m1 1 + I1 1 = 1 1 I1 + m1 (107)
4 4

De manera semejante, la contribucion a la potencia virtual por parte de las fuerzas de inercia del segundo eslabon,
Pp2 , esta dada por

Pp2 = [m2~aG2 ~vG2 + I2 ~ 2 ] = I2 2 2 I2 1 2 I2 2 1 I2 1 1

~2
1
+ m2 a12 C(1 )12 a23 S(1 + 2 )2 m2 a12 S(1 )1 a23 S(1 + 2 )1
2
1 1
m2 a12 S(1 )1 a23 S(1 + 2 )2 m2 a23 C(1 + 2 )12 2 a12 S(1 )
2 2
1 1
m2 a23 C(1 + 2 )22 a12 S(1 )1 m2 a23 S(1 + 2 )2 a12 S(1 )1
2 2
1
m2 a12 C(1 )1 a23 C(1 + 2 )1 m2 a12 C(1 )1 a23 C(1 + 2 )2
2
1 1
+ m2 a23 S(1 + 2 )22 a12 C(1 )1 m2 a23 C(1 + 2 )2 a12 C(1 )1
2 2
1 1 1 1
m22 a12 1 1 m2 a223 1 1 m2 a223 1 2 m2 a223 2 1 m2 a223 2 2
 4  4 4  4
2 1 2 1 2
= 1 I2 (1 + 2 ) m2 a12 1 + a23 1 + a23 2
4 4
  
1 2 1 2
+ 2 I2 (1 + 2 ) m2 a 1 + a23 2
4 23 4
 
1
+ 2 m2 a12 a23 (1 C2 12 S2 )
2
 
1 1 2
+ 1 m2 a12 a23 (1 C2 + 2 C2 2 S2 ) (108)
2 2

o reagrupando los terminos, se tiene que

   
2 1 2 1 1 2
Pp2 = 1 I2 (1 + 2 ) m2 a12 1 + a23 (1 + 2 ) + a12 a23 1 C2 + 2 C2 2 S2
4 2 2
  
1 2 1
+2 I2 (1 + 2 ) m2 a23 (1 + 2 ) + a12 a23 (1 C2 12 S2 ) (109)
4 2

Recolectando todos estos terminos y separandolos en terminos de las velocidades generalizadas, se tiene que

22
 PP = PW 1 + PW 2 + Pp1 + Pp2
a212
 
n a12  a23 
= 1 m1 g C1 m2 g a12 C1 + C(1 + 2 ) 1 I1 + m1
2 2 4
   o
2 1 2 1 1 2
I2 (1 + 2 ) m2 a12 1 + a23 (1 + 2 ) + a12 a23 1 C2 + 2 C2 2 S2
4 2 2
 a  
23
 1 2 1 2
+2 m2 g C(1 + 2 ) I2 (1 + 2 ) m2 a23 (1 + 2 ) + a12 a23 (1 C2 1 S2 )
2 4 2
(110)

De acuerdo con el principio del trabajo virtual, las ecuaciones de movimiento del manipulador de dos grados de libertad
se obtienen igualando a cero las fuerzas generalizadas asociadas a las coordenadas generalizadas.

a212
 
a12  a23 
P 1 = m1 g C1 m2 g a12 C1 + C(1 + 2 ) 1 I1 + m1
2 2 4
  
2 1 2 1 1 2
I2 (1 + 2 ) m2 a12 1 + a23 (1 + 2 ) + a12 a23 1 C2 + 2 C2 2 S2
4 2 2
(111)

a  
23
 1 2 1
P 2 = m2 g C(1 + 2 ) I2 (1 + 2 ) m2 a (1 + 2 ) + a12 a23 (1 C2 12 S2 )
2 4 23 2
(112)

De manera que las ecuaciones de movimiento son

a2
 
1 I1 + m1 12 + I2 (1 + 2 )
4
  
1 1 1
+m2 a212 1 + a223 (1 + 2 ) + a12 a23 1 C2 + 2 C2 22 S2
4 2 2
a12  a23 
+m1 g C1 + m2 g a12 C1 + C(1 + 2 ) = 0 (113)
2 2

 
1 2 1 2
I2 (1 + 2 ) + m2 a (1 + 2 ) + a12 a23 (1 C2 1 S2 )
4 23 2
a 
23
+m2 g C(1 + 2 ) = 0 (114)
2

5 Ecuacion de Movimiento de un Pendulo.

Considere el pendulo mostrado en la figura 14 formado por el eslabon de masa m1 = 1 Kg, longitud a12 = 0.4 m y
momento de inercia, respecto a su centro de masas y perpendicular al plano de movimiento igual a I1 = 0.3 Kg m2 .
Ademas se supondra que el eslabon es homogeneo de manera que el centro de masas esta localizado a una distancia
a12
2 del punto O y el amortiguador c es lineal y su constante es igual a c = 0.05 N s/m. El pendulo esta actuado por
el peso del pendulo y un torque T dado por

T (t) = T0 ek1 t Sen(wt)

donde T0 = 0.25 N m, k1 = 0.01 y = 3 rad/s.

El vector de posicion del centro de masas esta dado por

a12 a12
~rG1/O = C1 i + S1 j (115)
2 2

23
 Figure 14: Parametros Dinamicos de un Pendulo

La velocidad del centro de masas esta dada por

a12 a12
~vG1 = 1 S1 i + 1 C1 j (116)
2 2
Finalmente, la aceleracion del centro de masas esta dada por
h a a12 i h a a12 i
12 12
~aG1 = 1 S1 + 12 C1 i + 1 C1 12 S1 j (117)
2 2 2 2
Finalmente, la velocidad y aceleracion angular de los eslabones estan dadas por

~ 1 = 1 k
~ 1 = 1 k
(118)

Por lo tanto, la potencia virtual esta dada por

Pp = PW 1 + PT A + PT + Pp1
= ~ 1 ~vG1 + (c1 k)
W ~ 1 + (T k)
~ 1 [m1~aG1 ~vG1 + I1
~1
~ 1] (119)

La contribucion a la potencia virtual por parte del peso del pendulo, PW 1 , PT A , PT y Pp1 estan dadas por

h a12 a12 i a12  a12 

PW 1 = m1 g j 1 S1 i + 1 C1 j = m1 g 1 C1 = 1 m1 g C1
2 2 2 2
2
PT A = ~ 1 = (c1 k) 1 k = c1 = 1 (c1 )
(c1 k) (120)
PT = ~ 1 = (T k) 1 k = T 1 = 1 (T )
(T k) (121)

Pp1 = [m1~aG1 ~vG1 + I1 ~1 ~ 1]

nh a
2 a12
i a h a a12 i a o
12 12 12 12
= m1 1 S1 + 1 C1 1 S1 + 1 C1 12 S1 1 C1 I1 1 1
 2 2 2 2
2
2  2 2
a 12 a 12
= 1 m1 12 S1 C1 (1 1) + 1 (S 2 1 + C 2 1 ) I1 1
4 4
a212 a212
      
= 1 m1 1 + I1 1 = 1 1 I1 + m1 (122)
4 4

Por lo tanto, la potencia virtual puede escribirse como

24
 a212
  
a12
Pp = F1 1 = 1 m1 g C1 c1 + T 1 I1 + m1 (123)
2 4
De manera que la fuerza generalizada asociada a 1 esta dada por

a2
 
a12
F1 = m1 g C1 c 1 + T 1 I1 + m1 12 (124)
2 4
y la ecuacion de movimiento del sistema esta dada por F1 = 0 o en forma desarrollada

a212
 
a12
1 I1 + m1 + c1 + m1 g C1 = T = T (t) = T0 ek1 t Sen(wt) (125)
4 2
Esta es una ecuacion diferencial de segundo orden no lineal y no homogenea, donde la excitacion esta dada por T .

6 Ejemplo de la Determinacion de las Ecuaciones de Movimiento de un

Sistema Mecanico.
Enunciado. Considere el engrane de 80 mm. de radio mostrado en la figura 15 tiene una masa de 5 kgm. y radio de
giro centroidal de 60 mm. La barra 3 de 4 kgm. esta unida al centro del engrane y al perno B que se mueve libremente
en una ranura vertical. Sabiendo que el sistema se suelta a partir del reposo cuando = 60 , determine la velocidad
del centro del engrane cuando = 20 .8

Figure 15: Barra sujeta a un engrane.

Solucion. Este problema usualmente se resuelve mediante el metodo de trabajo y energa; sin embargo, en este
caso encontraremos las ecuaciones de movimiento del sistema. Mas aun, para encontrar las ecuaciones de movimiento
no emplearememos las ecuaciones de Newton-Euler sino los principios de DAlembert y el de trabajo virtual. Para tal
fin, realizaremos los analisis de velocidad y aceleracion del sistema mecanico en terminos del angulo .
1. Analisis de Velocidad. Primero se determinaran los vectores de posicion
L L
~rA/B = L S i + L C j ~rG3/B = S i + C j ~rA/O = r j
2 2
donde L = 320 mm y r = 80 mm.

La velocidad del punto A puede calcularse de dos diferentes maneras. La primera se basa en que el engrane
rueda sin deslizar, de manera que el punto O es un centro instantaneo de velocidad, de manera que
~ 2 ~rA/O = 2 k r j = 2 r i
~vA =
8 Este problema corresponde al Problema 17-47 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics, Ninth Edition, 2009,

Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-Hill: New York.

25
 Por otro lado, a partir del punto B, se tiene que
 
~ 3 ~rA/B = vB j + 3 k L S i + L C j = 3 L C i + (vB + 3 L S ) j
~vA = ~vB +

Las ecuaciones asociadas al analisis de velocidad son

2 r = 3 L C 0 = v B + 3 L S
Por lo tanto
LC
2 = 3 vB = 3 L S
r
Por lo tanto, las velocidades de los puntos A y G3 son
~vA = 2 r i = 3 L C i
y  
L L L L
~ 3 ~rG3/B = 3 L S j + 3 k
~vG3 = ~vB + S i + C j = 3 C i 3 S j
2 2 2 2
2. Analisis de Aceleracion.
La aceleracion del punto A puede calcularse de dos diferentes maneras. La primera se basa en que el engrane
rueda sin deslizar, de manera que el punto O es un centro instantaneo de velocidad, de manera que
~ 2 ~rA/O = 2 k r j = 2 r i
~aA =
Por otro lado, a partir del punto B, se tiene que
   
~aA ~ 3 ~rA/B 32 ~rA/B = aB j + 3 k L S i + L C j 32 L S i + L C j
= ~aB +
= 3 L C 32 L S i + aB + 3 L S 32 L C j

Las ecuaciones asociadas al analisis de aceleracion son

2 r = 3 L C 32 L S 0 = aB + 3 L S 32 L C
Por lo tanto
L
3 C + 32 S aB = 3 L S + 32 L C


2 =
r
Las aceleraciones de los centros de masas del engrane y la barra estan dados por
~aA = 2 r = L 3 C + 32 S i

y
~aG3 ~ 3 ~rG3/B 32 ~rG3/B
= ~aB +
   
L L L L
= 3 L S + 32 L C j + 3 k S i + C j 32


S i + C j
2 2 2 2
L L
3 C + 32 S i + 3 S + 32 C j



=
2 2
3. Calculo de las fuerzas que producen trabajo. Las fuerzas, incluyendo las de inercia, son
~2
W = M2 g j
~
W3 = M3 g j
F~Iner2 = M2 ~aA = M2 L 3 C + 32 S i


 
L L
F~Iner3 3 C + 32 S i + 3 S + 32 C j



= M3 ~aG3 = M3
2 2
L
T~Iner2 ~ 2 = M2 k 2 3 C + 32 S k


= IA
r
1
T~Iner3 ~ 3 = M3 L2 3 k
= IG3
12

26
4. Calculo de la potencia virtual. Para el calculo de la potencia virtual, se tiene

   
P = W~ 2 + F~Iner2 ~vA + W ~ 3 + F~Iner3 ~vG3 + T~Iner2 ~ 2 + T~Iner3
~3
h   i  
M2 g j + M2 L 3 C + 32 S i 3 L C i


=
    
 L L L L
3 C + 32 S i + 3 S + 32 C j 3 C i 3 S j



+ M3 g j + M3
2 2 2 2
     
L L 1
+ M2 k 2 3 C + 32 S k 3 C k + M3 L2 3 k 3 k


r r 12
2
 
k
3 M2 L2 3 C 2 32 S C M2 L2 2 3 C 2 + 32 S C



=
r
2 2
    
L L L
3 C 2 + 32 S C + 3 S 2 3 S C


+ 3 M3 g S M3 3 + M3
2 12 4
2
L2
   
k L
3 M2 L2 1 + 2 3 C 2 + 32 S C + M3 g S M3


= 3
r 2 3

5. Determinacion de la ecuacion de movimiento. La ecuacion de movimiento del sistema esta dada por

k2 L2
 
2 L
3 C 2 + 32 S C + M3 g S M3


M2 L 1+ 2 3 = 0
r 2 3

Finalmente se sustituiran los valores de la variables, empleando el sistema internacional de unidades, y se

simplificara la ecuacion
6 8 32 981
M2 = 5 M3 = 4 k2 = r= L= g=
100 100 100 100
La ecuacion resultante esta dada por
 
256 11772
+ 12 C 3 + 12 C S 32
2
S =0
125 125

Un ultimo paso consiste en relacionar las velocidades y aceleraciones angulares 3 y 3 con las derivadas de la
variable . Es importante notar que si 3 es positiva, este resultado significa que disminuye. Lo mismo aplica
con 3 . Por lo tanto, las relaciones son

d d2
3 = = 3 = =
dt d t2

Por lo tanto, la ecuacion diferencial resulta en

 
256 11772
+ 12 C 2 + 12 C S 2 S =0
125 125

6. Conversion de la ecuacion diferencial en un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Para este proposito,
se define una primera ecuacion como
d
(t) =
dt
de manera que la ecuacion de movimiento resulte
 
256 2 d 11772
+ 12 C + 12 C S w(t)2 S =0
125 dt 125

Sujeto a las condiciones iniciales

Para t=0 (0) = 0 y (0) = 60 = 1.047197551 rad

27
 Figure 16: El angulo como funcion del tiempo.

7. Solucion del sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias e interpretacion de los resultados. El sistema de
ecuaciones diferenciales se resuelve de manera numerica empleando Maple c
, los resultados se muestran en las
siguientes dos figuras.
La figura 16 muestra el angulo como funcion del tiempo. En esta figura se desea encontrar el valor de
tiempo para el cual = 20 = 0.34906585 rad. La figura muestra que el valor aproximado de tiempo es de
t = 0.3773024 s.

Figure 17: La velocidad angular como funcion del tiempo.

Con el resultado obtenido en la figura 16, la figura 17 permite determinar la velocidad angular para el tiempo
t = 0.3773024 s y por lo tanto para cuando = 20 = 0.34906585 rad. La figura 17 muestra que la velocidad
angular esta dada por = 2.5592407 rad/s.

28
 d d
Finalmente, debe recordarse que = dt y por la relacion entre dt y 3 , se tiene que

d

~3 = k = (2.5592407 rad/s) k = 2.5592407 rad/s k
dt
Por lo tanto, la velocidad del punto A esta dada por

~vA = 3 L C i = (2.5592407 rad/s)(0.32 m)Cos20circ = 0.76956 m/s i.

El resultado concuerda razonablemente bien con el resultado reportado por el libro, 0.77 m/s i.

7 Apendice A. Analisis del Ejemplo 5, Mediante las Ecuaciones de la

Estatica.
Considere nuevamente el problema 5, que nuevamente se muestra en la figura 18. Ademas la figura 19 muestra los
diagramas de cuerpo libre de cada uno de los eslabones.

Figure 18: Repeticion de un Sistema Mecanico en Equilibrio.

Las ecuaciones de equilibrio de los eslabones se muestran a continuacion. Debe notarse que la suma de momentos
se escoge de manera que las ecuaciones resultantes sean mas sencillas.

1. Barra AB

Fx = 0 RAx RBx = 0 (126)

Fy = 0 RAy RBy P = 0 (127)
MA = 0 RBx a Cos RBy a Sen P a sen = 0. (128)

2. Barra BC

Fx = 0 RBx RCx = 0 (129)

Fy = 0 RBy RCy = 0 (130)
MC = 0 RBy a Sen RBx a Cos = 0. (131)

3. Bloque C

Fx = 0 RCx N = 0 (132)
Fy = 0 RCy + 2 k a Cos = 0 (133)

29
 Figure 19: Diagramas de Cuerpo Libre de los Eslabones del Ensamble.

Empleando las ecuaciones (126, 129, 132), se tiene que

RAx = RBx = RCx = N. (134)

Empleando las ecuaciones ( 130, 133), se tiene que

RBy = RCy = 2 k a Cos . (135)

Empleando la ecuacion (127), se tiene que

RAy = P + RBy = P 2 k a Cos . (136)

Sustituyendo los valores de RBx y RBx , vea las ecuaciones (134, 135), en las ecuaciones (131, 131), se tiene que

N a Cos (2 k a Cos ) a Sen P a Sen = 0 (137)

(2 k a Cos ) a Sen N a Cos = 0 (138)

De la ecuacion (138), se tiene que

N a Cos = 2 k a2 Sen Cos
Sustituyendo este resultado en la ecuacion (137), se tiene que

2 k a2 Sen Cos + 2 k a2 Cos Sen P a Sen = 0

Despejando el angulo , se tiene que

4 k a2 Sen Cos P a sen = 0

4 k a Cos P = 0

Finalmente
P
Cos =
4ka

30