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A Histria do Elevador

Do antigo Egito aos dias de hoje, os elevadores transportaram sculos de


engenhosidade

No de hoje que a histria registra os esforos da humanidade para transportar


verticalmente cargas e pessoas. 1500 anos antes do nascimento de Cristo, os egpcios
j estavam s voltas com a dura tarefa de elevar as guas do Nilo atravs de
rudimentares elevadores.

Com o passar dos sculos, a trao animal- incluindo a a humana- foi substituda,
primeiro, pela energia do vapor, exclusivamente para o transporte de cargas e, mais
tarde, com o surgimento de novos mecanismos de segurana, o de passageiros.

Somente em 1853, ano em que a histria confere americana Elis Graves Otis a
inveno do elevador de segurana, o uso de elevadores como meio de transporte de
passageiros comeou a se popularizar.

Os primeiros elevadores movidos a vapor eram muito lentos. Para um passageiro


alcanar o oitavo andar de um prdio, levava em mdia 2 minutos. Atualmente alguns
elevadores so capazes de atingir a velocidade de 550 m/min, o que significa dizer que
so mais de 45 vezes mais rpidos do que os seus antecessores movidos a vapor.

Apenas em 1889, ano em que o Brasil se transformava em repblica, que surgiu, em


Nova York, o primeiro elevador movido eletricidade.

ELEVADORES NO BRASIL

Os primeiros elevadores brasileiros s comearam a ser fabricados em 1918. No eram


movidos nem a vapor, nem a eletricidade. Era o cabineiro, girando uma manivela, que
fazia com que o elevador subisse ou descesse. As portas, pantogrficas, eram tambm
abertas e fechadas manualmente.

Com a exploso demogrfica e a construo de edifcios mais altos, o sobe e desce


movido manivela foi substitudo por sistemas eltricos mais complexos que
dispensavam o servio dos cabineiros. No mais era preciso gritar ou gesticular para o
cabineiro. Para chamar o elevador, bastava apenas apertar um boto, no mais chamar
a ateno do cabineiro.

Atender s chamadas com o apertar de um boto foi apenas o comeo. Para otimizar a
eficincia do elevador, rels e circuitos eltricos foram desenvolvidos. O Comando
Automtico Seletivo foi o prximo passo, permitindo que elevadores trabalhassem
isoladamente, o que melhorou significativamente o trfego nos edifcios.

OS ELEVADORES E A INFORMTICA

Se o advento dos circuitos eltricos representou um salto qualitativo na histria dos


elevadores, o que dizer da associao com a informtica.

Com o aporte de tecnologia oriundo da informtica, a satisfao dos usurios aumentou


sensivelmente. O atendimento aos andares passou a ser controlado de uma forma
racional, evitando viagens inteis.
Alm dos passageiros, um dos maiores beneficiados foram os responsveis pela
manuteno. A vida til dos componentes cresceu em razo direta reduo das
possibilidades de defeito, economia de energia eltrica e facilidade de conservao.

O design dos elevadores tambm foi modificado para melhor. Com linhas mais
modernas, valorizando a arquitetura do edifcio, os elevadores passaram no apenas a
transportar, mas transportar com requinte e sofisticao.

ACESSO REMOTO

Elevadores hoje podem ser acessados pelo computador da empresa via modem. A
comodidade s no maior do que a facilidade de diagnosticar defeitos, que agora pode
ser feita na tela de um computador.

Informadas do defeito, as equipes de manuteno saem preparadas para executar os


ajustes necessrios em tempo e a um custo muito menor.

Alguns prdios comerciais de grande fluxo j possuem elevadores providos de cmeras


de vdeo que, atravs da monitorao do movimento, permitem a elaborao de
estratgias de atendimento mais eficientes.
http://www.tudosobreimoveis.com.br/conteudo.asp?t=1&id=501&sid=9&subid=

Histria e Funcionamento dos Elevadores

Histria dos Elevadores

Sculo XIX. Antes de nosso tempo, este sculo foi o mais importante em idias e inovaes. As
cincias avanavam. O Romantismo colocava em xeque as artes acadmicas. A Revoluo
Industrial estava por vir.

Curiosamente, at a metade do sculo XIX, quase no existiam construes com mais de 3


pavimentos. As comunidades eram agrrias, a vida era horizontal. At que o homem atreveu-
se a perguntar: Por que no transportar as pessoas para cima e para baixo ? Seu nome era
Elisha Graves Otis, inventor de um produto revolucionrio - o elevador de segurana.

Em 1853, Otis inaugurou a primeira fbrica de elevadores. E, no ano seguinte, a novidade foi
apresentada na Feira Mundial de Nova Iorque e na Exposio do Palcio de Cristal, tambm em
Nova Iorque. Em ambos os eventos, Otis soube explorar o efeito dramtico que seu evento
provocava nos espectadores: o subir e descer; vrias vezes os cabos de segurana foram
cortados e acionaram-se as travas de segurana. A imprensa da poca aplaudiu de p.

Apesar da viso avanada, talvez nem Otis havia se dado conta da magnitude de sua idia.
Ele no s havia inventado o elevador de segurana e mais tarde a escada rolante, como
tambm a ocupao do espao vertical do planeta. Otis havia inventado a metrpole. Isto
ficou comprovado antes do final do sculo XIX, quando a indstria da construo, amparada
pela tecnologia dos elevadores, resolveu encarar projetos de edifcios cada vez mais altos.
Comearam a nascer obras monumentais e a maioria delas atendidas por equipamentos Otis.
Em 1889, foi a torre Eiffel. Em 1931, o complexo de 67 elevadores para uma torre de 102
pavimentos e 381 metros de altura. Seu nome: Empire State Building. Sua lio: o mundo
havia mudado.

Como o Elevador funciona


Num sistema de trao com ou sem engrenagem (usado em instalaes de mdio ou alto
percurso, respectivamente), a cabina do elevador sustentada no passadio por vrios cabos
de ao, normalmente duas polias e um contrapeso. O peso da cabina e do contrapeso
fornecem trao suficiente entre as polias e os cabos. Assim, as polias podem prender os
cabos para mover e segurar a cabina sem deslizamento excessivo. A cabina e o contrapeso
correm em guias verticais, a fim de evitar oscilao.

O maquinrio para acionar o elevador fica localizado na casa de mquinas, normalmente


acima do passadio do elevador. Para fornecer energia cabina e para receber os sinais
eltricos dela, um cabo eltrico multifuncional conecta a casa de mquinas cabina. A ponta
presa na cabina move-se com ela, portanto o cabo chamado de "cabo de manobra".

A mquina com engrenagem (geared) tem um motor com RPM maior, mas de velocidade final
(velocidade do elevador) menor, devido a existncia da reduo da mquina. J a mquina
sem engrenagem (gearless) tem um motor com RPM menor, porm velocidade final maior, por
no haver reduo.

Num sistema hidrulico (usado principalmente em instalaes de baixo percurso, onde uma
velocidade moderada do carro aceitvel), uma cabina colocada na ponta de um longo
pisto que sobe e desce em um cilindro. A cabina sobe quando o leo bombeado de um
reservatrio para dentro do cilindro, elevando o pisto. A cabina abaixada quando o leo
retorna ao reservatrio. A ao de elevar pode ser direta (pisto conectado cabina) ou de
trao (pisto conectado cabina via cabos de ao). Em ambos os mtodos, o trabalho feito
pela bomba (energia kintica) para elevar a cabina d a ela a capacidade para realizar
trabalho (energia potencial). Esta transferncia de energia ocorre a cada vez que a cabina
sobe. Quando a cabina abaixada, a energia potencial usada e o ciclo de energia
completado. A movimentao do elevador controlada pela vlvula hidrulica
http://www.otis.com/cp/subcategorydetails/0,2241,CLI3_RES1_SCM15571,00.html

15.1 - Acionamentos Rotativos

Acionamentos rotativos so os mais comumente encontrados em mquinas-


ferramenta, sendo seu uso amplamente difundido entre os projetistas, tanto pela diversidade
de oferta quanto pela facilidade de seleo. A aplicao destes acionamentos pode ser
dividida entre os sistemas de posicionamento e de rotao da rvore.
Para o uso em rvores no h a necessidade de converso de movimento, pois
ambos apresentam movimento rotativo. Porm, em muitos casos existe a necessidade de se
promover redues (ou amplificaes) no movimento, como forma de se adequar o torque
ou velocidade de giro, por exemplo. Nestes casos o uso de correias, engrenagens, rodas de
atrito, entre outras, se faz necessrio.
Os principais tipos de acionamentos rotativos so (Stoeterau,1999):

2.15.1.1 - Motores Assncronos


Apesar de muita pesquisa estar sendo realizada ao longo das ltimas dcadas sobre
o controle de motores assncronos, estas ainda no apresentaram resultados que
permitissem que os mesmos fossem utilizados em malhas de controle realimentadas.
Contudo esse tipo de motor tem amplo emprego em rvores de mquinas e outras
aplicaes que no exijam um controle mais apurado.
O barateamento e a diminuio das dimenses dos variadores de freqncia
permitiu que os motores assncronos pudessem ser utilizados em uma ampla gama de
velocidades, com variaes contnuas e sincronizadas, sem a necessidade de caixas de
reduo e seus trens de engrenagens.
Os parmetros para seleo e dimensionamento de motores assncronos so
apresentados com riqueza de detalhes nos manuais dos fabricantes.
Este trabalho restringe-se somente em apresentar os principais tipos de
acionamentos, sem aprofundar no assunto.

2.15.1.2 - Servomotores de Corrente Contnua - CC


So motores de alto desempenho empregados onde as condies de partida e parada
devem ser realizadas de forma rpida e precisa. Nestes, o torque controlado pela corrente
de armadura ou pela corrente de campo e a velocidade, pela tenso.

2.15.1.3 - Servomotores de Corrente Alternada - CA


Basicamente so motores de induo reversveis, com fases e modificados para
servo-operao. So encontrados em duas formas:
servomotores de corrente alternada assncronos;
servomotores de corrente alternada sncronos.

2.15.1.4 - Motores de Passo


Motores de passo so transdutores que convertem pulsos eltricos em movimentos
mecnicos discretos denominados de passos. Os motores de passo rotativos so
classificados quanto s formas construtivas, as quais so:
motores relutncia varivel;
motores a im permanente;
motores hbridos.

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15.2 - Acionamentos Lineares

Acionamentos lineares so aqueles em que o padro de deslocamento de


translao, no havendo a necessidade de se introduzir elementos para converso de
movimento como, por exemplo, fusos. Existem poucos elementos de acionamento linear
para aplicaes em mquinas-ferramenta, dos quais podemos citamos abaixo os principais
(Stoeterau, 1999):

2.15.2.1 - Atuadores Hidrulicos/Pneumticos


Os atuadores hidrulicos e pneumticos apresentam como principal caracterstica a
capacidade de transmisso de elevadas foras, e seu uso em mquinas bastante difundido.
Apesar de pesquisas recentes j proporcionarem formas de controle de posio e velocidade
em atuadores hidrulicos e pneumticos, esses ainda encontram limitao quanto ao uso em
mquinas-ferramenta, em funo da dificuldade de controle de posicionamento. Contudo,
para aplicaes dedicadas, tais como torneamento e retificao longitudinal e faceamento,
sua utilizao quase unnime em funo da relao custo/benefcio que oferecem
(Weingaertner, 1992).

2.15.2.2 - Atuadores PIEZELTRICOS


O efeito piezeltrico uma propriedade de determinados materiais de gerarem uma
diferena de potencial eltrica quando submetidos a deformaes ou vice-versa, como, por
exemplo, em cristais de quartzo. Este efeito amplamente explorado em transdutores de
presso, fora e deformao.
Os atuadores piezeltricos tm ampla aplicao em sistemas que necessitem
pequenos cursos de deslocamento e so muito usados no ajuste fino de ferramentas de corte
em usinagem de ultrapreciso e na estabilizao de sistemas pticos.
Quanto forma, estes podem assumir o formato de discos, barras e cilindros
(Slocun, 1992), sendo que a figura 48 apresenta acionamentos piezoeltricos de diversas
configuraes. Atualmente as cermicas piezeltricas tm substitudo os cristais naturais, e
podem ser sinterizadas de acordo com a forma que se deseja (Weck, 1992).

Figura 48 Acionamentos piezeltricos

2.15.2.3 - Motores Lineares


Motores lineares podem ser definidos como transdutores que transformam sinais
eltricos em movimentos de translao. So projetados para executar movimento linear
diretamente, sem a necessidade de acoplamentos mecnicos. Um motor linear pode ser
mais bem descrito como um motor rotativo tradicional que aberto e realiza um
movimento em linha. Ao contrrio dos motores rotativos, onde os parmetros de referncia
so velocidade angular e torque, nos motores lineares as componentes do movimento so
referenciadas como fora e velocidade de translao. A fora atua ao longo do
deslocamento da componente estacionria, a qual denominada de estator ou padro,
enquanto que o elemento mvel referenciado como translator ou cursor (Vasquez, 1994;
Weck, 1992; Krause, 2000).
Na prtica, os motores lineares DC com escovas raramente so utilizados devido
sua deteriorao mecnica (desgaste das escovas) e conseqente necessidade de
manuteno. Os motores lineares assncronos tambm no so utilizados, devido sua
dificuldade de controle.
As vantagens no emprego de motores lineares, em contraste com sistemas com
atuadores e motores convencionais, podem ser assim resumidas:
alta velocidade e acelerao;
operao suave e alta preciso de posicionamento;
alta gama de velocidades;
sem limites de deslocamento;
alta rigidez;
simplicidade mecnica (no h necessidade de conversores de moviento);
sem backlash mecnico;
foras mltiplas em um mesmo estator.

Aplicaes tpicas:
inspeo e teste de semicondutores;
manipulao de materiais compsitos;
dobramento de arames;
produo de placas de circuitos impresso;
mesas X-Y;
posicionamentos em mltiplos estgios;
manipuladores e movimentadores (pick and place);
montagens automticas;
mquinas-ferramentas CNC;
mquinas de gravao;
mquinas de corte a laser;
equipamentos de armazenagem, etc..
Cabe salientar que em algumas situaes esbarra-se na dificuldade de obteno destes
elementos, quer pelo custo elevado, quer pelas restries impostas pelos pases de origem
(Vasquez, 1994; Weck, 1992; Krause, 2000).

2.15.2.4 - Outras Formas de Acionamentos Lineares


No campo da nanotecnologia, outras formas de acionamento linear podem ser
consideradas:
Micrmetro manual so bastantes difundidos e podem proporcionar uma soluo de
baixo custo para muitos problemas de acionamento de preciso para cursos curtos e mdios
(Smith-Chetwynd, 1994; Davidson, 1972; Krause, 2000).
Eletroestrico baseado em um efeito similar ao efeito piezoeltrico, as cermicas
eletrorestrictivas operam com gradiente de campo para gerar a tenso, que pode ser
conceituada como uma deformao resultante (Smith-Chetwynd, 1994, Krause, 2000).
Roda de atrito existem trs grupos distintos de rodas de atrito. Um baseado no travamento
por atrito, outro baseado na inrcia de um objeto para superar as foras de atrito e um terceiro
que compreende uma forma hbrida dos dois primeiros (Smith-Chetwynd, 1994,Slocun, 1992;
Mizumoto et. al., 1995).
Magnetoestrico princpio muito similar ao piezoeltrico, contudo a deformao
causada pela presena de um campo magntico.
Magnetoelasticidade baseia-se na capacidade que todos os materiais magnticos tm para
alterar seu mdulo de elasticidade na presena de campos magnticos uniformes (Smith-
Chetwynd, 1994,Krause, 2000).
Ligas de memria mecnica algumas ligas, notadamente as de nquel e titnio,
apresentam uma transformao de fase reversvel entre a estrutura martenstica e austentica,
as quais tm propriedades elsticas muito diferentes (Smith-Chetwynd, 1994,98).
Ligas bi-metlicas princpio muito utilizado em disjuntores de segurana, baseado na
unio de dois materiais com diferentes coeficientes de dilatao trmica, sendo o
deslocamento proporcional variao de temperatura (Smith-Chetwynd, 1994).
Eletro-magntico - os atuadores eletromagnticos operam dentro do mesmo princpio dos
solenides com mola. Nestes a fora no-linear porm a facilidade de controle em malha
aberta os torna atrativos para aplicaes tais como travamento. Em aplicaes que necessitem
controle de posicionamento, estes no so aplicados (Smith-Chetwynd, 1994).
Elestrosttico baseado no princpio da atrao entre corpos com diferena de potencial
(Smith-Chetwynd, 1994).
Relao de Poisson - baseada na teoria da elasticidade dos materiais onde possvel se
obter deslocamento, resultante de deformaes, em funo da aplicao de presso.

VOLTAR PGINA INICIAL VOLTAR

[1] - McKEOWN, P. A. An Introduction to Precision Engineering. Lecture Notes for


MT1 Lecture. SME Cranfield Precision Engineering, UK. February, 1999.

[2] - McKEOWN, P. A. The role of Precision Engineering in Manufacture of future.


Annals of the CIRP, Vol 36/2/1987, pp 495-501

[3] - WECK, M. Werkzeugmaschinen Fertigungssysteme, vol. 4. VDI-Verlag, 1992.

[4] - SLOCUM, A. H.; Precision Machine Design. Prentice Hall: Cambridge 1991.

[5] - TEAGUE, E. C.; DONMEZ, A. M. Basic Concepts for Precision Instrument


Design: Designing Instruments and Machines to Have a High Degree of
Repeatability. NIST. Tutorial for ASPE. St. Louis, Missouri, October, 1998.

[6] - SCHELLEKENS, P. et al. Design for Precision: Current Status and Trends. Annals
of the CIRP vol. 47/2/1998 pp 557-586.

[7] - HALE, L. C. Principles and Techniques for Design Precision Machines. Ph. D.
Thesis, Lawrence Livermore National Laboratory, University of California, February
1999.
[8] - NAKAZAWA, H.; Principles of Precision Engineering. Oxford University Press,
1994. ISBN 0 19 856266 7

[9] - WECK, M. High Precision Spindle Technology. 6 IPES/ UME 2. Aachen, mai. 1991.
Tutoriais.

[10] - JESUS, G. A. R.; Desenvolvimento de um posicionador de ultrapreciso


utilizando tcnicas de controle. Florianpolis, 1999. Tese em andamento EMC
UFSC.

[11] - MLLER, L. A..; Desenvolvimento de um cabeote de preciso. Florianpolis,


1994. Dissertao EMC UFSC.

[12] - STOETERAU, R. L. Desenvolvimento do prottipo de uma mquina-ferramenta


comandada numericamente para a usinagem de ultrapreciso com ferramenta de
geometria definida. Florianpolis, dezembro de 1999. Tese de doutorado, Centro
Tecnolgico. Departamento de Engenharia Mecnica.

[13] - STOETERAU, R. L.; BACK, N. Especificao e Princpios Bsicos de Mquinas-


Ferramentas de Preciso para Usinagem com Ferramentas de Geometria
Definida. LMP/UFSC, 1996. Publicao interna.

[14] - VSQUEZ, J. A. R.; Desenvolvimento de um posicionador de ultrapreciso.


Florianpolis, 1994. Dissertao EMC UFSC.

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Trabalho de Sistemas Digitais


ALUNOS: DRE:
BRUNO HERMES DA FONSECA DA 098103101
COSTA LEITE
ESTER JOS CASADO DE LIMA 099263085
Fabrcio Lopes Leo 099104621
Rodrigo Franceski Prestes 099103798

PROFESSOR: OTTO

Estudo do Motor de Passo e seu controle digital

1. 1. INTRODUO E OBJETIVOS:

O OBJETIVO DESTE TRABALHO E EXPLICAR AS


CARACTERSTICAS E O FUNCIONAMENTO DO CHAMADO MOTOR
DE PASSO, UM TIPO DE MOTOR ELTRICO QUE PODE SER
CONTROLADO POR SINAIS DIGITAIS, TORNANDO-O PRECISO E
DE RECOMENDVEL UTILIZAO EM APLICAES QUE VENHAM
A REQUERER UM AJUSTE FINO DE POSICIONAMENTO.

INICIAMOS COM UM ESTUDO RPIDO E POUCO PROFUNDO


DOS MOTORES ELTRICOS EM GERAL. DEPOIS APRESENTAMOS O
MOTOR DE PASSO, DAMOS ALGUNS DETALHES DE SEU
FUNCIONAMENTO E FALAMOS SOBRE COMO CONTROL-LO.

FINALMENTE APRESENTAMOS ALGUMAS APLICAES DO


MOTOR EM ESTUDO, FRISANDO SEMPRE QUE O PRECISO
CONTROLE SOBRE SEUS MOVIMENTOS O QUE MAIS O
DIFERENCIA DOS DEMAIS MOTORES ELTRICOS.
2. 2. MOTORES ELTRICOS:

Um motor eltrico um dispositivo que transforma energia


eltrica em energia mecnica, em geral energia cintica. Ou seja, num
motor, a simples presena da corrente eltrica, seja cc ou ac, nos
garante movimento em um eixo, que pode ser aproveitado de diversas
maneiras dependendo da aplicao do motor.

O acionamento de mquinas e equipamentos mecnicos por


motores eltricos um assunto de grande importncia econmica.
Estima-se que o mercado mundial de motores eltricos de todos os tipos
seja da ordem de uma dezena de bilhes de dlares por ano.

No campo dos acionamentos industriais, avalia-se que de 70 a


80% da energia eltrica consumida pelo conjunto de todas as indstrias
seja transformada em energia mecnica atravs de motores eltricos.
Isto significa que, admitindo-se um rendimento mdio da ordem de 80%
do universo de motores em aplicaes industriais, cerca de 15% da
energia eltrica industrial transforma-se em perdas nos motores.

No Brasil, a fabricao de motores eltricos um segmento


relevante da atividade econmica. No incio da dcada de 80 a indstria
brasileira de motores produziu em torno de trs milhes de unidades por
ano, tendo mais do que 80 mil unidades acima de 20cv.

Entre o fabricante e o usurio final deve existir uma estreita


comunicao, de forma que seja feita uma correta seleo do motor a
ser utilizado em determinada aplicao. Fundamentalmente o processo
de seleo de um acionamento eltrico, corresponde escolha de um
motor que possa atender a, pelo menos, trs requisitos do utilizador:

Fonte de alimentao: tipo, tenso, freqncia,


simetria, equilbrio, etc.

Condies ambientais: agressividade,


periculosidade, altitude, temperatura, etc.
Exigncias da carga e condies de servio:
potncia solicitada, rotao, esforos mecnicos, configurao fsica,
ciclos de operao, confiabilidade, etc.

A diviso em motores de corrente contnua e de corrente alternada


devida, obviamente, ao tipo de tenso de alimentao.

Apresentamos abaixo algumas caractersticas bsicas dos motores


AC e DC:

Motores DC: So conhecidos por seu controle preciso de


velocidade e por seu ajuste fino e so, portanto, largamente utilizados
em aplicaes que exigem tais caractersticas. Vale comentar que a
utilizao dos motores de corrente contnua teve um grande incremento
nos ltimos anos, graas eletrnica de potncia. Fontes estticas de
corrente contnua com tiristores confiveis, de baixo custo e
manuteno simples, substituram os grupos conversores rotativos. Com
isso, motores de corrente contnua passaram a constituir alternativa
mais atrativa em uma srie de aplicaes.

Motores AC: A grande maioria das aplicaes tem sua


configurao mais econmica com a utilizao de motores de induo de
gaiola. Estima-se que 90% (em unidades) dos motores fabricados sejam
deste tipo. Quando no h necessidade de ajuste e controle de
velocidade e a potncia inferior a cerca de 500cv, sua utilizao
amplamente dominante. Pode-se dizer que outros tipos de motores so
utilizados somente quando alguma peculiaridade determina tal opo.

OBS: Paradoxalmente ao que foi comentado no final da anlise


dos motores DC, o constante desenvolvimento da eletrnica de potncia
dever levar a um progressivo abandono dos motores de corrente
contnua. Isto porque fontes de tenso e freqncia controladas,
alimentando motores de corrente alternada, principalmente os de
induo de gaiola, j esto se transformando em opes mais atraentes,
quanto ao ajuste e ao controle de velocidade.

3. 3. MOTOR DC

Apresentaremos apenas um resumo do funcionamento do motor


DC, j que este no o objeto principal do nosso estudo. Achamos
relevante falar deste motor, pois com ele introduziremos os conceitos de
controle e feedback, que serviro de introduo aos motores de passo.

O funcionamento bsico do motor DC est fundamentado na Fora


de Lorentz aplicada em uma carga em movimento dentro de um campo
magntico (F = qvB). Consideremos uma espira de corrente inserida
num campo magntico criado por um m permanente, em que h uma
corrente criada por uma bateria (fonte DC). De uma forma simplificada,
a simples passagem desta corrente faz com que apaream duas foras
de sentidos contrrios, aplicadas uma em cada lado da espira. Estas
foras criam um torque que, obviamente, faz a espira girar,
transformando a energia eltrica da corrente em energia cintica num
eixo acoplado s espiras. A direo da rotao depende da polaridade da
bateria e da direo das linhas de campo magntico criadas pelo m.

Um motor real composto de conjuntos mltiplos de espiras,


dispostas de tal forma que as foras que agem em cada espira sejam
somadas e produzam um torque significativo para uma possvel
aplicao.

Os motores DC so utilizados, por exemplo, em aplicaes como o


posicionamento de um brao de rob. Mas eles apresentam uma grande
desvantagem. Para que um computador d um comando para que o
brao se mova para uma determinada posio com preciso,
necessrio um complicado circuito externo provido de sensores de
posio, que informe ao computador que o brao j est na posio
determinada (feedback).
O esquema abaixo mostra uma situao sem e outra com
feedback:

justamente para que se resolva este problema que foi


desenvolvido o chamado MOTOR DE PASSO, descrito no item a seguir.

4. 4. MOTOR DE PASSO

O motor de passo um transdutor que converte energia eltrica


em movimento controlado atravs de pulsos, o que possibilita o
deslocamento por passo, onde passo o menor deslocamento angular.

Com o passar dos anos houve um aumento na popularidade deste


motor, principalmente pelo seu tamanho e custo reduzidos e tambm a
total adaptao por controle digitais.
Outra vantagem do motor de passos em relao aos outros
motores a estabilidade. Quando quisermos obter uma rotao
especfica de um certo grau, calcularemos o nmero de rotao por
pulsos o que nos possibilita uma boa preciso no movimento.
Os antigos motores passavam do ponto e, para voltar, precisavam
da realimentao negativa. Por no girar por passos a inrcia destes
maior e assim so mais instveis.

4.A. Definies para Motores a Passo

Antes de explicarmos os tipos de motores e o funcionamento em


si, definiremos algumas outras expresses a fim de tornar o texto mais
claro.

Rotor = denominado rotor o conjunto eixo-im que rodam


solidariamente na parte mvel do motor.

Estator = Define-se como estator a trave fixa onde as bobinas so


enroladas. Abaixo segue uma figura onde podemos ver as partes
mencionadas (o rotor esquerda e o estator a direita).

4.B. Parmetros Importantes

Graus por Passo = sem dvida a caracterstica mais importante ao


se escolher o motor, o nmero de graus por passo est intimamente
vinculado com o nmero de passos por volta. Os valores mais comuns
para esta caracterstica, tambm referida como resolution, so
0.72,1.8, 3.6, 7.5, 15 e at 90 graus.

Momento de Frenagem = momento mximo com o rotor


bloqueado, sem perda de passos.

Momento (Torque) = efeito rotativo de uma fora , medindo a


partir do produto da mesma pela distncia perpendicular at o ponto em
que ela atua partindo de sua linha de ao.

Taxa de Andamento = regime de operao atingido aps uma


acelerao suave.

Momento de Inrcia = medida da resistncia mecnica oferecida


por um corpo acelerao angular.

Auto-Indutncia = determina a magnitude da corrente mdia em


regimes pesados de operao, de acordo com o tipo de enrolamento do
estator: relaciona o fluxo magntico com as correntes que o produzem.

Resistncias hmicas = determina a magnitude da corrente do


estator com o rotor parado.

Corrente mxima do estator = determinada pela bitola do fio


empregado nos enrolamentos.

"Holding Torque" = mnima potncia para fazer o motor mudar


de posio parada.

Torque Residual = a resultante de todos os fluxos magntico


presente nos plos do estator.

Resposta de Passo = tempo que o motor gasta para executar o


comando.

Ressonncia = como todo material, o motor de passos tem sua


freqncia natural. Quando o motor gira com uma freqncia igual a
sua, ele comea a oscilar e a perder passos.

Tenso de trabalho = normalmente impresso na prpia chassi do


motor, a tenso em que trabalha o motor fundamental na obteno do
torque do componente. Tenses acima do estipulado pelo fabricante em
seu datasheet costumam aumentar o torque do motor, porm, tal
procedimento resulta na diminuio da vida til do mesmo. Destaca-se
que a tenso de trabalho do motor no necessariamente deve ser a
tenso utilizada na lgica do circuito. Os valores normalmente
encontrados variam de +5V +48V.

4.C. Tipos de Motores de Passo

Relutncia Varivel = Apresenta um rotor com muitas polaridades


construdas a partir de ferro doce, apresenta tambm em estator
laminado. Por no possuir im, quando energizado apresenta torque
esttico nulo. Tendo assim baixa inrcia de rotor no pode ser utilizado
como carga inercial grande.

Im Permanente = Apresenta um rotor de material alnico ou


ferrite e magnetizado radialmente devido a isto o torque esttico no
nulo.

Hbridos = uma mistura dos dois anteriores e apresenta rotor e


estator multidentados . O rotor de im permanente e magnetizado
axialmente. Apresenta grande preciso (3%), boa relao
torque/tamanho e ngulos pequenos (0,9 e 1,8 graus). Para que o rotor
avance um passo necessrio que a polaridade magntica de um dente
do estator se alinha com a polaridade magntica oposta de um dente do
rotor.

5. FUNCIONAMENTO BSICO DO MOTOR DE PASSO

Normalmente os motores de passo so projetados com


enrolamento de estator polifsico o que no foge muito dos demais
motores. O nmero de plos determinado pelo passo angular desejado
por pulsos de entrada. Os motores de passo tm alimentao externa.
Conforme os pulsos na entrada do circuito de alimentao, este oferece
correntes aos enrolamentos certos para fornecer o deslocamento
desejado, como veremos em breve.

Falaremos agora ento, mais um pouco sobre motores com im


permanente. Alm do nmero de fases do motor, existe outra
subdiviso entre estes componentes, a sua polaridade.

Motores de passo unipolares so caracterizados por possurem um


center-tape entre o enrolamento de suas bobinas. Normalmente
utiliza--se este center-tape para alimentar o motor, que controlado
aterrando-se as extremidades dos enrolamentos. Abaixo segue uma
figura ilustrativa onde podemos ver que tal motor possui duas bobinas e
quatro fases.

Diferentes dos unipolares, os motores bipolares exigem circuitos


mais complexos. A grande vantagem em se usar os bipolares prover
maior torque, alm de ter uma maior proporo entre tamanho e
torque. Fisicamente os motores tm enrolamentos separados, sendo
necessrio uma polarizao reversa durante a operao para o passo
acontecer. Em seguida vemos uma ilustrao do motor bipolar.
Um motor de corrente contnua, quando alimentado, gira no
mesmo sentido e com rotao constante, ou seja, para que estes
motores funcionem, necessrio apenas estabelecer sua alimentao.
Com o auxilio de circuitos externos de controle, estes motores de
corrente contnua podero inverter o sentido de rotao ou variar sua
velocidade.

Para que um motor de passo funcione, necessrio que sua


alimentao seja feita de forma seqencial e repetida. No basta apenas
ligar os fios do motor de passo a uma fonte de energia e sim lig-los a
um circuito que execute a seqncia requerida pelo motor.

Existem trs tipos bsicos de movimentos o de passo inteiro e o


de meio passo e o micropasso, tanto para o motor bipolar como para o
unipolar. O de micropasso tem sua tecnologia no muito divulgada, e
baseia-se no controle da corrente que flui por cada bobina multiplicado
pelo numero de passos por revoluo.

Internamente, os motores tm seus enrolamentos similares a


figura.
A energizao de uma e somente uma bobina de cada vez produz
um pequeno deslocamento no rotor. Este deslocamento ocorre
simplesmente pelo fato de o rotor ser magneticamente ativo e a
energizao das bobinas criar um campo magntico intenso que atua no
sentido de se alinhar com as ps do rotor.

Assim, polarizando de forma adequada os bobinas, podemos


movimentar o rotor somente entre as bobinas (passo inteiro), ou entre
as bobinas e alinhadas com as mesmas. Abaixo segue os movimentos
executados.

Motor bipolar com passo inteiro

Motor bipolar com meio passo


Motor unipolar com passo inteiro

Motor unipolar com meio passo


Abaixo segue uma tabela com a seqncia que deve ser
alimentada as bobinas do motor.

Para que se obtenha uma rotao constante necessrio que a


energizao das bobinas seja peridica. Esta periodicidade
proporcionada por circuitos eletrnicos que controlam a velocidade e o
sentido de rotao do motor.
A pequeno ngulo deslocado pelo rotor depende do nmero de
dentes do mesmo assim como o nmero de fases do motor. Preferimos
no explicar mais detalhadamente este tpico minuciosamente, por ser
de grande dificuldade de se explicar movimentao dos dentes do
rotor pelo estator bidimensionalmente. Em geral, o nmero de dentes
do rotor multiplicado pelo nmero de fases revela o nmero de passos
por revoluo.

Por se tratar de sinais digitais, fica fcil compreender a


versatilidade dos motores de passo. So motores que apresentam uma
gama de rotao muito ampla que pode variar de zero at 7200 rpm;
apresentam boa relao peso/potncia; permitem a inverso de rotao
em pleno funcionamento; alguns motores possuem preciso de 97%;
possuem tima frenagem do rotor e podem mover-se passo-a-passo.
Mover o motor passo-a-passo resume-se ao seguinte: se um
determinado motor de passo possuir 170 passos, isto significa que cada
volta do eixo do motor dividida 170 vezes, ou seja, cada passo
corresponde a 2,1 graus e o rotor tem a capacidade para mover-se
apenas estes 2,1 graus.

Didaticamente falando, o sistema de controle se baseia em um


circuito oscilador onde seria gerado um sinal cuja freqncia estaria
diretamente relacionado com a velocidade de rotao do motor de
passo. Esta freqncia seria facilmente alterada (seja por atuao em
componentes passivos seja por meio eletrnico) dentro de um
determinado valor assim, o motor apresentaria uma rotao mnima e
uma mxima. A funo "Freio" se daria simplesmente pela inibio do
sinal gerado pelo oscilador.

O prximo passo seria providenciar um circuito amplificador de


sada, pois algumas aplicaes exigem uma demanda de corrente
relativamente elevada. Caberia ao circuito amplificador de sada
fornecer estas correntes de forma segura, econmica e rpida. O
circuito amplificador de sada seria constitudo de transistores e/ou
dispositivos de potncia que drenam corrente em torno de 500 mA ou
mais. Motores de passo geralmente suportam correntes acima de 1,5
Ampre. O amplificador de sada o dispositivo mais solicitado em um
projeto de controle de motor de passo. Devido s variaes de trabalho
a que pode ser submetido o motor de passo, um amplificador mal
projetado pode limitar muito o conjunto como um todo. Um exemplo
destas limitaes pode ser facilmente entendido. Um motor de passo
girando a altas rotaes, repentinamente solicitado a inverter sua
rotao (como ocorre em mquinas CNC e cabeotes de impresso). No
momento da inverso as correntes envolvidas so muito altas e o
circuito amplificador deve suportar tais drenagens de corrente.

O torque do motor de passo depende da freqncia aplicada a


alimentao. Quanto maior a freqncia, menor o torque, porque o rotor
tem menos tempo para mover-se de um ngulo para outro.
A faixa de partida deste motor aquela na qual a posio da carga
segue os pulsos sem perder passos, a faixa de giro aquela na qual a
velocidade da carga tambm segue a freqncia dos pulsos, mas com
uma diferena: no pode partir, parar ou inverter, independente do
comando.

6. APLICAES COM MOTOR DE PASSO


Como os motores de passos tm movimentos precisos, qualquer
equipamento que precise de preciso no movimento utilizaram estes
motores.
Podemos citar pr exemplo o controle de microcmeras num circuito
interno de vigilncia, em clnicas radiolgicas no auxlio de operadores
para os mesmos orientarem o posicionamento das pessoas submetidas a
uma radiografia, posicionamento de uma mesa de trabalho em duas
dimenses, furao automtica de acordo com instrues em fita sobre
as posies dos furos. A seguir veremos algumas aplicaes mais
detalhadamente.

Aplicao #1

A primeira aplicao relatada de um scanner ptico. O projetista


do laser utilizado para o scanner tem que rotacionar precisamente uma
rede de difrao com o controle do computador para ajustar a
freqncia do laser. A rede precisa ser posicionada com um erro
mximo de 0.05. A alta resoluo do micromotor de passo e a ausncia
de movimentos no previstos quando este pra o tornam ideal.

A soluo encontrada: como a inrcia da rede igual a 2% da


inrcia do motor ela pode ser ignorada. A situao exigia um pequeno
motor. Um micromotor de passo, que produzia um grande torque foi
selecionado. Atravs da interface utilizando o protocolo IEEE-4888
controlada por um simples programa escrito em BASIC, o micromotor
funcionou de forma satisfatria. Abaixo segue uma figura ilustrativa do
problema.
Aplicao #2

Esta segunda aplicao tem por objetivo mostrar o uso dos


motores de passo, acoplado a engrenagens, na movimentao de
telescpios. Comparadas s aplicaes que utilizam apenas
micromotores, as engrenagens apresentam baixa eficincia, desgaste e
podem ser barulhentas.
As engrenagens so justamente teis, para romper grandes
inrcias, pois a inrcia refletida de volta para o motor atravs das
engrenagens dividida pelo quadrado da inrcia aplicada a elas. Desta
maneira, grandes cargas inerciais podem ser movimentadas enquanto o
rotor mantem uma carga menor.
No caso descrito era necessrio vasculhar fenmenos celestiais em
velocidade baixa de 15 por hora e em velocidade alta em 15 por
segundo.
Assim, utilizando uma caixa de engrenagens que reduz de 30:1,
30 revolues dadas pelo motor equivalem a uma rotao de 360 dada
pelo telescpio, foi desenvolvido o projeto.
A velocidade de tracking de 15 por hora corresponde 1.25
revolues por hora, ou em torno de 9 passos por segundo para uma
resoluo de 25000 passos por revoluo. A velocidade de 15 por
segundo requere 1.25 rps para o mesmo motor. A lei do inverso do
quadrado faz com que o motor sofra uma carga de 1/900 da inrcia
rotacional do telescpio. Na figura abaixo mostra o esquema do projeto.

Aplicao #3

Veremos agora a aplicao do motor para rotacionar discos


flexveis antigos para finalizar. Estes discos possuam uma alta
velocidade de rotao, (em torno de 300rpm), alimentao de +12V,
um passo de 1,8 ou 3,6, e im permanente. Utilizando uma lgica TTL
que alm comandar a alimentao das bobinas do motor na ordem certa
para a correta utilizao do mesmo, a lgica tambm controlava os
processos de leitura e escrita. Tais discos continham tambm o bloco
amplificador, se caracterizando como um circuito completo de manuseio
do motor. Abaixo mostramos uma figura com os conectores de um
antigo disco flexvel Tandon TM100, de 51/4. Para se acionar o motor
do driver preciso produzir os passo no pino 20, indicar a direo no
pino 18 e ligar os pinos terras do circuito controlador com o do driver,
atravs de qualquer pino mpar.
7. CONTROLADORES PARA MOTOR DE PASSO

Nesta etapa falaremos um pouco sobre circuitos que podem


controlar os motores adequadamente. Destacamos que como as cores
dos fios que levam energia as bobinas no so padronizados. Portanto
no comentaremos sobre a ordem certa de polarizao utilizando as
cores dos fios.

Na primeira etapa, falaremos sobre o controle de um motor de


passo diretamente pelo computador. Atravs da porta paralela
visaremos controlar um motor de quatro fases e unipolar atravs da
excitao por passo-inteiro. Pesquisando os drivers existentes,
descobrimos o CI ULN2003 que um 7bit 50V 500mA TTL-input NPN
darlington driver, que funciona como amplificador. Obviamente toda a
lgica deve ser exercida pelo computador inclusive a da ordem de
excitao das bobinas. Abaixo segue o circuito eltrico mostrando a
ligao entre o motor e a porta.
Destaca-se que o diodo zener foi utilizado como intuito de
absorver o campo eletromagntico reverso produzido pelo motor quando
o mesmo desligado. A inverso observada nos pinos de entrada 3 e 4
do ULN2003 so necessrias para manter a ordem certa de ativao
das bobinas.

Agora veremos o controle ser feito atravs de componentes


discretos. Utilizando um contador Johnson CMOS que controla a etapa
de potncia no mostrada, podemos exercer um simples comando ao
motor somente atravs dos clock. Este circuito tem a desvantagem de
no exercer o controle da direo e observa-se que o mesmo executa o
procedimento de passo inteiro. Abaixo segue o esquema eltrico.
Utilizando agora portas lgicas e flip-flops, exerceremos o controle
tanto da direo (atravs de DIR) quanto da velocidade do motor.
Abaixo segue o esquema a ser analisado.

O circuito funciona basicamente invertendo a sada Q e Qinv de


um dos flip-flops em cada borda de descida. Na borda seguinte,
podemos esperar que a sada do outro flip-flop seja invertida mantendo
a do primeiro igual, repetindo o ciclo a partir de ento. A porta XOR
superior esquerda funciona como uma inversora, o que permite s um
dos flip-flops alterar o seu estado de acordo com as sadas. Abaixo
segue a tabela que se espera encontrar para este circuito, trabalhando
por conseqncia em passo inteiro.
Para DIR low Para DIR high
(sentido anti-horrio) (sentido horrio)
1A 2A 1A 2A
3A 4A 3A 4A
1 0 0 1 1
0 1 0
0 1 0 1 0
0 1 1
0 1 1 0 0
1 0 1
1 0 1 0 1
1 0 0
Por ltimo veremos um circuito com todas as etapas do processo.
Abaixo segue o circuito a ser analisado.

esquerda vemos o LM555 que responsvel pela produo dos


pulsos necessrios para o CI 74194. Atravs do potencimetro R6,
podemos controlar o sentido da rotao. Atravs do resistor R5 e do
capacitor C1 podemos controlar o ton e o toff do trem de pulsos,
controlando ento a velocidade. O CI74194 um TTL registrador de
deslocamento bidirecional acionado pelo clock do LM555. Os pinos S0 e
S1 so os responsveis por determinar se o deslocamento direito ou
esquerdo, ativando as sadas de A0 a D0. SR (serial right) e SL (serial
left) so os pinos responsveis pelo o bit high, inicialmente ativado por
A1 estar high, efetuarem um deslocamento em anel. Assim, deve-se
constatar somente um bobina do motor ser ativada por vez, aps a
etapa amplificadora constituda pelos transistores de potncia TIP120.
Como explicado anteriormente, os diodos so utilizados para proteger o
circuito de tenses inversas provocadas pelo armazenamento de energia
dos indutores. No caso especfico, podemos verificar que a alimentao
do motor idntica a alimentao da parte lgica.
8. VANTAGENS E DESVANTAGENS

Em relao aos primeiros motores o motor de passos apresenta


evidentes vantagens, como tamanho e custo reduzidos, total adaptao
a lgica digital (o que permite o controle preciso da velocidade direo e
distncia), caractersticas de bloqueio , pouco desgaste e dispensa
realimentao.

So poucas as desvantagens mais elas existem: m relao


potncia - volume e principalmente controle relativamente complexo

9. REFERNCIAS BIBLIOGRAFIA E SITES

- Lobosco, Orlando Silvio & Dias, Jos Luiz P. da Costa;


Seleo e Aplicao de motores Eltricos; Makron Books
- Gajski, Daniel D.; Principles of Digital Designer; Prentice-Hall;
1997
- Taub, Herbert; Circuitos Digitais e Microprocessadores;
McGraw-Hill; 1984

http://www.doc.ic.ac.uk/~ih/doc/stepper/
http://www.eng.morgan.edu/~malone/dskdrv/dskdrv.html
http://www.ohmslaw.com/robot.htm
http://www.eaglehawksc.vic.edu.au/kla/technology/stepmotr/intro
.htm
http://www.hut.fi/Misc/Electronics/circuits/diskstepper.html
http://www.ee.washington.edu/circuit_archive/text/ddmotor.html
http://www.eece.ksu.edu/~starret/581/topic.F95/schartz.html
http://laguna.fmedic.unam.mx/~daniel/handy_board/handy_bipol
ar.html
http://www.globalspec.com/
http://eio.com/jasstep.htm
http://www.wirz.com/stepper/
http://www.robotics.com/motors.html
http://members.tripod.com/~schematics/stepper.gif
http://www.eio.com/stepindx.htm

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