4

1 INTRODUO

Nesta etapa do trabalho envolvendo simulao de robos efetuaremos uma

simulao para nos familiarizarmos com as facilidade e dificuldades que possam ser
encontradas no ambiente industrial.
Uma simulao foi executada com o fim de obter aprendizagem no que diz
respeito a programao de robos.
O ambiente industrial dos dias atuais repleto de clulas robticas, desta
forma, cabe ao Engenheiro manter seus conhecimentos atualizados para que os
desafios encontrados no dia a dia possam ser vencidos e a soluo destes desafios
devem ser seguras e seguir normas estabelecidas por conselhos especializados.

2 AMBIENTE DA SIMULAO

O software utilizado para realizar a simulao foi o RoboDK que disponibiliza

uma variedade considervel de modelos de robos e ferramentas de vrios
fabricantes.
A simulao executada foi de uma clula de soldagem robotizada.

3 ETAPAS DA SIMULAO

Neste tpico sero apresentadas as etapas que foram necessrias para o

desenvolvimento da simulao proposta neste trabalho.

3.1 INICIANO UMA NOVA SIMULAO

Ao iniciarmos o software RoboDK a primeira tela que apresentada ao

usurio a tela mostrada na figura 1 a seguir. Atravs desta tela temos acesso aos
comandos necessrios para a concluso da simulao.

Figura 1: Tela inicial do software RoboDK

 5

Fonte: Sofyware RoboDk

Atravs do menu File e do submenu Open library a biblioteca de robos

mostradas ao usurio como mostrado na figura 2 abaixo.

Figura 2 : Tela de biblioteca de robos

Fonte: Software RoboDK

O robo escolhido foi o modelo apresentado na figura 3 a seguir.

 6

Figura 3: Robo escolhido para simulao

Fonte: Software RoboDK

Para acrescentar este robo ao ambiente de simulao basata clicar no icone

download a figura 4 a seguir mostra o robo adicionado ao ambiente de simulao.

Figura 4: Robo adicionado ao ambiente de simulao

Fonte: Software RoboDK

Na mesma tela de bibliotecas so apresentadas as ferramentas existentes
para simulao, para inserir uma ferramenta no ambiente de simulao basta clicar
 7

no icone download a figura 5 a seguir mostra a ferramenta escolhida adicionada ao

ambiente de simulao.
Figura 5: Ferramenta adicionada ao ambiente de simulao

Fonte: Software RoboDK

Um recurso importante disponvel no software o painel de controle do robo,
com dois cliques em cima do robo selecionado o painel de controle aberto no lado
direito da tela como mostrado na figura 6 a seguir.
Figura 6: Painel de controle do robo

Fonte: Software RoboDK

Neste painel de controle todos os eixos do robo podem ser manipulados
individualmente.
A prxima etapa foi montar o ambiente de trabalho do robo que possui duas
 8

mesas o robo e o disposito que vai ser soldado, na figura 7 apresentado o

ambiente de trabalho montado.
Figura 7: Ambiente de trabalho montado

Fonte: Software RoboDK

A tarefa do robo executar uma solda em uma das laterais do dispositivo a
ser soldado.
Para executar a simulao os alvos do robo so acrescentados com a
utilizao de ferramentas disponveis na barra de faerramentas do sftware, na figura
8 so apresentadas a barra de ferramentas para adicionar alvos.

Figura 8: Ferramentas para adicionar alvos

Fonte: Software RoboDK

Para iniciar a programao determina-se o alvo inicial do robo, pressionando

a tecla alt os refenciais do robo ficam livres para ser movimentados com o mouse
para a direo e rotao desejadas.
Cada alvo deve ser memorizada clicando nas ferramentas de alvo mostradas
 9

na figura 8, obedecendo a cada tipo de movimento, linear, em S ou circular, como o

prprio desenho da ferramenta induz.
A figura 9 a seguir demonstra o alvo inicial sendo memorizado sua posio
um pouco acima do inicio do cordo de solda que ser realizado.

Figura 9: Memorizao do alvo inicial

Fonte: Software RoboDK

Com a memorizao dos alvos a sequencia de passos do programa vo

sendo acrescentadas no menu do lado esquerdo no tem prog1.
O prximo alvo ser o inicio do cordo de solda no dispositivo a ser soldado.
A figura 10 mostra a memorizao deste prximo alvo.

Figura 10: Alvo no incio do cordo de solda

 10

Fonte: Software RoboDK

Na figura 11 a seguir mostrado o prximo alvo da operao que o fim do

cordo de solda no dispositivo, trata-se de uma trajetria linear.

Figura 11: Alvo no fim no fim do cordo de solda

Fonte: Software RoboDK

Na figura 12 mostrado a memorizao do alvo final que um pouco acima

do fim do cordo de solda.
 11

Figura 12: ltimo alvo da trajetria da operao

Fonte: Software RoboDK

Por fim, para executar o teste do programa do robo basta efetuar dois cliques
sobre o item prog1 no menu lateral esquerdo da tela.