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constituyen el sistema, tales como: caja de cambios, embrague, motor elctrico, elementos
electrnicos y neumticos.
102
Fig. 2- 1 Esquema de funcionamiento78
78
Los autores.
103
2.1.1.1. Partes de la caja.
manera continua como uno solo, se encuentran dentro de una carcasa que contiene los
engranajes, ejes (detallados en los tems 1.2.3.1.1. al 1.2.3.1.4.) (Figura 2- 3), varillajes,
sistemas de enclavamiento (Figura 2- 4) y trab (Figura 2- 5), la caja de cambios se
caja de cambios79
104
2.1.1.2. Estado de la caja de cambios.
retenes y sincronizadores, los cuales son partes fundamentales para que la caja de
cambios tenga un buen desempeo, para luego proceder con las comprobaciones que se
de tesis, por que as se obtienen las constantes que nos ayudaran a calcular la relacin de
revoluciones entre el eje de entrada y el eje de salida, adems las relaciones de transmisin
engranes en contacto (Figuras 2- 6 y 2- 7), con la siguiente frmula (debido a que solo
=
Fig. 2- 6 Nmero de dientes de primera a cuarta marcha83
vuelta.
33 29
=
18 20
= 2.6583
Es decir por cada 2.6583 vueltas que da el eje de entrada el eje de salida da 1
vuelta.
86
dem.
87
dem.
107
=
33 24
=
18 27
= 1.6296
Es decir por cada 1.6296 vueltas que da el eje de entrada el eje de salida da 1
vuelta.
= 1
eje de entrada el eje de salida da 1 vuelta, eso es debido a que el engrane de cuarta se da
cuando el selector externo de tercera y cuarta hace que el eje de entrada (primario) y de
88
dem.
108
2.1.1.3.5. Relacin de transmisin de retro. (Figuras 2- 12 y 2-13).
33 38
=
18 16
= 4.3542
Es decir por cada 4.3542 vueltas que da el eje de entrada el eje de salida da 1
engrane inversor de giro ya que este gira loco y no altera la relacin de transmisin.
89
dem.
90
dem.
109
2.1.2. Embrague.
las mismas dimensiones que viene con la caja de cambios que vamos a utilizar.
Las partes del embrague a usar como ya describimos en el captulo 1.1.7. son: el
plato de presin (Figura 2-14), volante motor (Figura 2-15), disco de friccin (Figura 2-
91
dem.
110
Fig. 2- 15 Volante motor92 Fig. 2- 16 Disco de friccin93
separador94
111
A continuacin se explica las caractersticas a considerar del conjunto del
embrague:
Debido a que el plato de presin es nuevo, con las medidas del dimetro interior
en la Tabla 2- 1:
112
Las caractersticas que vamos a utilizar del volante motor son las medidas del
exterior 207 mm
interior 127 mm
113
Fig. 2- 20 Medidas del volante motor98
necesitamos para que su acople sea el adecuado son las dimensiones de los forros de
exterior 200 mm
interior 130 mm
114
2.1.2.1.4. Relacin de reas.
Debido a que el acople del embrague tiene que ser el adecuado se toman en cuenta
las siguientes relaciones de reas, para su clculo se usa la formula de rea de una
corona circular:
= ( 2 2 )
Donde:
= ((103.5)2 (63.5)2 )
= 20985.832
rea del disco de friccin.
2 2 )
= (
= ((100)2 (65)2 )
= 18142.702
= ( 2 2 )
= ((101)2 (64.5)2 )
= 18977.582
115
Luego de calcular las reas se realiza la relacin entre el disco de friccin y el
volante motor.
=
18142.72
=
20985.832
= 0.86
plato de presin.
116
=
18142.72
=
189772
= 0.95
Como podemos apreciar las dos relaciones son superiores a 0.8 lo que nos da
una seguridad que el acoplamiento entre las mencionadas superficies va a ser el adecuado.
desembragado y la puesta de cada marcha, por lo que se explican cada uno de ellos a
continuacin:
2.1.3.1. Actuadores.
Los actuadores son los encargados de tomar la energa neumtica enviada por el
100
dem.
116
Fig. 2- 22 Actuador para los cambios de marcha100
101
dem.
116
Fig. 2- 23 Actuador para el embrague101
2.1.3.1.1. Caractersticas.
actuadores de doble efecto por que pueden realizar un trabajo mecnico en los dos
Marca: AIRTAC
Modelo: MAL-CA25*50S
Dimetro: 25 mm
Carrera: 50 mm
Marca: AIRTAC
Modelo: MSAL-CA32*150DB
101
dem.
117
Dimetro: 32 mm
Carrera: 150 mm
2.1.3.2. Electrovlvulas.
misin de dirigir el aire a presin hacia los actuadores, las mismas son controladas
por el circuito de potencia segn sea el requerimiento de cada marcha, las caractersticas
Marca: SAZN
Tipo: 5/2
Smbolo:
Operacin: Piloto interno
102
dem.
118
rea del orificio: 30mm2
Consumo de potencia: 3W
Los detectores de posicin (Figuras 2-25 y 2-26) a utilizar sirven para detectar la
posicin del vstago del actuador en una ubicacin del cuerpo de ste, son del tipo
electromagntico, el vstago tiene un anillo magntico que va a ser censado por el detector
103
dem.
119
Tipo de contactos: Contactos de laminillas
Longitud de cables: 2m
Los detectores de posicin que usaremos en este circuito detectan la posicin del
vstago dentro del cilindro, es indispensable conocer esta informacin para el circuito
de control, ste necesita saber su posicin exacta para saber qu marcha se encuentra
emana la cabeza imantada del vstago dentro del cilindro, los ubicamos de la siguiente
104
http://www.mindman.com.tw/upload/prod_download/E_RCM.pdf
120
Fig. 2- 27 Montaje de los detectores de posicin105
Este detector funciona con un voltaje de 5 voltios, de manera que al pasar la cabeza
del vstago por el detector ste enva una seal de 1 V y al no estarlo enva una seal de
2.1.3.4. Compresor.
almacenar la energa elctrica que toma el motor del mismo en energa neumtica lo que
nos dar la energa necesaria para accionar los actuadores que seleccionaran la marcha
Fig. 2- 28 Compresor106
121
2.1.3.4.1. Caractersticas del compresor.
Marca: Porten
Modelo: PCO-0224
Peso neto: 25 Kg
Frecuencia de alimentacin: 60 Hz
Los acoples rpidos en forma de T (Figura 2-29), nos sirven para generar una
salida de aire comprimido y a su vez seguir con la lnea de transmisin de aire, este tipo
122
Fig. 2- 29 Acople rpido T107
2.1.3.5.2. Silenciador.
El silenciador (Figura 2-30) es usara por que en la salida del aire a presin,
un ruido excesivo, se disminuye considerablemente este ruido forzando pasar el aire por
Fig. 2- 30 Silenciador108
Los acoples rpidos (Figura 2-31) van ubicados en las electrovlvulas y en los
actuadores, con la finalidad de conectar las caeras de una manera fcil y rpida.
123
2.1.4. Elementos electrnicos.
de las electrovlvulas, las mismas que controlan la posicin de los actuadores mediante el
cambio de direccin del aire comprimido, a continuacin se detalla cada uno de los
elementos a utilizar:
2.1.4.1. Microcontroladores.
sistema en este caso se usara PICs 18F452 (Figuras 2-32 y 2-33) y el 16F628A (Figura
2-34 y 2-35), los cuales poseen las siguientes caractersticas (Tablas 2-4 y 2-5
respectivamente):
110
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/microchip/39564b.pdf
124
111
http://media.digikey.com/photos/Microchip%20Tech%20Photos/150-40-DIP.jpg
126
Caractersticas PIC18F452
Fuentes de interrupcin 18
Puertos E / S Puertos A, B, C, D, E
Temporizadores 4
112
http://ww1.microchip.com/downloads/en/devicedoc/40044f.pdf
113
http://www.cuicui.cl/site_media/img/interiores/robot/electronica/componentes/PIC16F628A-IP.jpg
125
Caractersticas PIC16F628A
Pines E/S 16
puertos disponibles.
Los PICs de gama alta 18F452, con 40 pines, se usan para tareas que implican
Se usara los PICs de gama media 16F628A, con 20 pines, por que estos estn
cambios, y
126
6. Conteo de pulsos que da el sensor de las revoluciones de salida de la caja de
cambios.
Se utilizan 6 PICs debido a que cada PIC realizar una sola tarea a la vez y nuestro
Siendo ste de 4 MHz, ya que en las pruebas del circuito tuvo un excelente
tambin incrementa los tiempos de inicio del oscilador interno, los condensadores que
114
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=29717.20
127
El lenguaje de programacin que se va a utilizar para controlar los PICs es el
BASIC, por ser ste sencillo y con comandos fciles de entender y suficientes para
nuestras aplicaciones.
la Figura 2-37.
Otro elemento funcional a usar en el diseo son las matrices de puntos (Figura 2-
38) ya que las mismas sirven para la visualizacin de informacin como son: el cambio
en que la caja se encuentra engranada, para lo que se usa una sola matriz; las revoluciones
128
en km/h del eje de salida de la caja de velocidades, para lo que se usara 3 matrices; lo
que nos da un total de 8 matrices de puntos usadas en la visualizacin de datos, las matrices
que se va a utilizar son de 7x5, como ya es conocido estas matrices son ms un conjunto
74LS164118 74LS164119
129
116
http://www.electronicamagnabit.com/tienda/113-200-large/matriz-de-led-5x7.jpg
117
http://www.8052.com/users/joe_gold/LED%20Matrix%20driver.bmp
118
http://www.physics.mcmaster.ca/phy4d6/Lab/ics/74164.gif
119
http://www.electronicamagnabit.com/tienda/184-320-large/74ls164-.jpg
130
Siendo ste un registro de desplazamiento de 8 bits (Figura 2-42), con entrada serie
nivel BAJO. Tiene dos entradas serie, A y B, que acceden a los biestables tras
efectuarse una operacin NAND sobre ellas, por lo tanto, o bien entra la misma seal
por ambas, o bien una de ellas se mantiene siempre en ALTO para permitir la entrada de
120
http://wsdetcp.upct.es/Personal/JZapata/labelec08.pdf
131
2.1.4.3. Transistores Bipolares.
Para el control del sistema se usan dos tipos de transistores, los TIP122 (Figuras
2-43 y 2-44), de tipo NPN, los cuales son usados para comandar corrientes
relativamente altas (en el caso de las electrovlvulas 0.46A) y los 2N3906 (Figuras 2-45
y 2-46) que son de tipo PNP para las comandar las columnas de las matrices de leds y
transistor TIP122122
VCB : TIP121 80 V
: TIP122 100 V
VCE : TIP121 80 V
: TIP122 100 V
121
http://us.100y.com.tw/product_jpg_original/A007890.jpg
122
dem.
132
ICP Corriente de Colector (Pulso) 8 A
transistor 2N3906124
132
2.1.4.4. Optoacoplador.
desactivar las electrovlvulas con la seal que enva el PIC, el funcionamiento completo
del circuito se explicar en el tem 2.5.1.2., se usa este optoacoplador porque para
comandar corriente continua en el mercado local existen dos opciones 4N25 y 4N35,
siendo ambos de similares caractersticas, pero nos decidimos por la segunda opcin,
4N35:
133
Voltaje reverso de entrada VR 6 V
125
http://solutronica.net/uploads/product/ct86_3625.jpg
126
http://www.planetaelectronico.com/docs/articulos/000842/g/000842.jpg
133
Corriente delantera - Pico (300s, Ciclo 2% de IF(pk) 3 A
impuesto)
DETECTOR
Voltaje Colector-Emisor VCEO 30 V
Voltaje Colector-Base VCBO 70 V
Voltaje Emisor-Colector VECO 7 V
Poder total de disipacin @ TA = 25C PD 150 mW
2.1.4.5. Encoder.
El encoder (Figuras 2-49 y 2-50) es un transistor comn que se polariza con luz
(fototransistor) de un diodo led en vez de una corriente de base, lo vamos a utilizar para
medir las revoluciones de los ejes de entrada y salida de la caja de cambios, mediante un
programa en los PIC para que cuente cuantas veces por minuto este encoder enve una
seal, ya que en los ejes mencionados van a estar dos discos los cuales tienen ranuras
127
http://microsln.com/msln/images/SIE_ARTICULOS/Manuales/encoder/OPT-003.jpg
128
http://personales.alumno.upv.es/~jobelma2/sensores%20y%20motores_archivos/image002.jpg
134
2.1.4.6. Amplificador operacional.
los detectores de posicin, con la finalidad de que el PIC lea con exactitud el momento
la Tabla 2-10.
129
http://www.solarbotics.com/assets/images/lm324/lm324_pl.jpg
130
http://www.cbtricks.com/radios/galaxy/datasheets/ic/graphics/njm324d_circuit.gif
135
Tabla 2- 10 Lmites de operacin del LM324
129
http://www.solarbotics.com/assets/images/lm324/lm324_pl.jpg
130
http://www.cbtricks.com/radios/galaxy/datasheets/ic/graphics/njm324d_circuit.gif
135
2.1.4.7. Varios.
elemental.
2.1.4.7.1. Pulsantes.
Los pulsantes que usamos son de uso electrnico de medio watt, en el circuito
los usamos como control, para subir o bajar una marcha (Figura 2-53) y un botn para
poner la caja de cambios en neutro (Figura 2-54) sin importar la marcha en la que se
nuestro medio, son utilizadas con el fin de polarizar totalmente a los transistores bipolares
136
Fig. 2- 55 Resistencia elctrica133
2.1.4.7.3. Leds.
Los LEDs a ser usados son diodos emisores de luz de 5V de alta iluminancia
(Figura 2-56), los cuales nos sirven como aviso de cual bobina de las electrovlvulas
debe encenderse y si es que le est llegando la seal para que se enciendan, es decir
sirven como aviso.
2.1.4.7.4. Condensadores.
Los condensadores (Figura 2-57) que usaremos de tipo lenteja, nos sirven
como filtros en los pulsantes, con el fin de que las seales de los pulsos no produzcan
Fig. 2- 57 Condensadores135
133
http://4.bp.blogspot.com/_RCy608X1P2U/TEyXCxFOcxI/AAAAAAAAASg/q9Y0iqbKj10/s1600/Res
istencias
134
http://www.lailuminacionled.com/leds.jpg
135
http://www.curto-circuito.com/images/Condensadores%20ceramicos.jpg
137
2.1.4.7.5. Borneras.
Las borneras (Figura 2-58) a usar nos sirven para conectar los cables de
Fig. 2- 58 Bornera136
Las compuertas NOT (Figura 2-59) son utilizadas como estabilizadores para que
136
http://www.tiendaelectronica.com.ve/475-569-large/bornera-para-pcb-2-pines.jpg
137
http://www.micros.com.ve/tienda/images/14%20PINES%20DIP.jpg
138
2.1.5. Motor elctrico.
Potencia: 1.5KW/2HP
friccin colocado, y colocamos la marcha de retro para que haya la mayor resistencia al
138
Los autores.
139
Fig. 2- 61 Medicin de la resistencia al giro139
r = 8.8cm= 0.088 m
F= 7Kg= 68.65 N
= 6.04
As con la siguiente frmula140 (Anexo IV) podemos calcular el torque del motor
elctrico:
=
9550
139
dem.
140
http://catalogo.weg.com.br/files/wegnet/WEG-seleccion-y-aplicacion-de-motores-electricos-articulo-
tecnico-espanol.pdf
140
En donde:
P= potencia en KW
T= torque en N*m
pero para el estudio vamos a considerar las revoluciones mximas con el fin de ponerlo
P=1.5KW
n=3420
9550
=
(1.5 9550)
3420 . .
= 4.19
141
2.3.1.3. Electrovlvulas.
Las electrovlvulas a usar son diseadas para soportar hasta 1 MPa. de presin,
adems de tener una elevada velocidad de respuesta y ser servopilotadas, tienen otras
Se puede ver que el nmero uno es la nica entrada del aire a presin, el dos y el
cuatro son las salidas hacia los actuadores, esto nos es til para el montaje de las
mismas, en este smbolo tambin se pueden recalcar que se tiene un pilotaje neumtico
que indica que sin aire a presin no se efectuar el cambio en la vlvula, as exista la
corriente de alimentacin en la misma, por ltimo se tiene el detalle que solo tiene una
manteniendo el aire a presin en una va, el aire a presin sale por el 1 hacia la direccin
2, lo que asegura que en el sistema exista estabilidad, tambin nos dice que para que el
cambio se mantenga se debe enviar aire permanentemente desde 1 hacia 4, por lo que se
191
tem.
176
como nuestro consumo de aire es 14.22 lt/min podamos usar dimetros menores pero para
Para el diseo del circuito primero se asignara a los actuadores un cambio, el actuador del
embrague se lo excluye por ahora ya que este no posee un sensor de posicin sino un final de
carrera y por qu este solo se activa por presionar el embrague a fondo, no necesita ninguna
marcha.
Para resumir colocamos los valores que nos deben dar los detectores de posicin
pistn debe enviar una seal de 1 lgico (5V) es decir el Led del detector de posicin
198
tem.
179
Detectores de posicin
S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 S10
N 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1
1 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1
Marcha
2 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1
3 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1
4 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1
R 0 1 1 0 0 1 1 0 1 0
denominar a las electrovlvulas (Kn), que van a cada actuador, aqu ya podemos incluir
al actuador del embrague ya que este si usa una electrovlvula de las mismas
198
tem.
179
Fig. 2- 118 Denominacin de las electrovlvulas199
Elemento Smbolo
Electrovlvula 5/2
Depsito de aire
Manmetro de presin
Silenciador
Tapn
199
tem.
180
En la posicin de neutro, el circuito neumtico est en la siguiente configuracin
(Figura 2-119):
k1
k2
1ra 2da
k3
k4
3ra 4ta
k5
Retro
k6
Embrague
200
tem.
181
En la posicin de primera marcha, el circuito neumtico est en la siguiente
201
tem.
182
En la posicin de segunda marcha, el circuito neumtico est en la siguiente
202
tem.
183
En la posicin de tercera marcha, el circuito neumtico est en la siguiente
203
tem.
184
En la posicin de cuarta marcha, el circuito neumtico est en la siguiente
k1
k2
1ra 2da
k3
k4
3ra 4ta
k5
Retro
k6
Embrague
204
tem.
185
En la posicin de marcha atrs, el circuito neumtico est en la siguiente
k1
k2
1ra 2da
k3
k4
3ra 4ta
k5
Retro
k6
Embrague
205
tem.
186
En la posicin de desembragado, el circuito neumtico est en la siguiente
k1
k2
1ra 2da
k3
k4
3ra 4ta
k5
Retro
k6
Embrague
206
tem.
187
As culminamos el diseo del circuito neumtico, en el diseo del sistema
266
dem.
267
dem.
268
dem.
257