L IES EM M ECNICA DAS E STRUTURAS Prova 7 18/1/2011 Maluhy&Co.

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MECNICA DAAAS
ESTRUTURAS
AS
trabalhos virtuais
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e energia
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As Lies em Mecnica das Estruturas so o resultado de mais

de 20 anos de atuao dos autores nas disciplinas de Mecnica
das Estruturas, oferecidas aos alunos do curso de Engenharia
Civil da Escola Politcnica da Universidade de So Paulo, em
sequncia s disciplinas de Resistncia dos Materiais e Esttica
das Construes.
A motivao dos autores transcende o natural desejo de orga-

Prefcio
nizar a farta documentao gerada nessas disciplinas ao longo dos
anos, compreendendo notas de aula, listas de exerccios resolvidos,
trabalhos prticos e provas propostas. Muito mais do que isso,
o compromisso que sentem de compartilhar com a comunidade
acadmica suas experincias de ensino na Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo.
Estas Lies se preocupam, ao mesmo tempo, em valorizar
contedos tradicionais solidamente organizados por geraes de
grandes mestres e em agregar contedos contemporneos, devi-
damente adaptados ao curso de graduao, mas que muitas vezes
so tratados apenas na ps-graduao.
Em acrscimo ao aprofundamento conceitual tradicio-
nalmente perseguido na Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo, estas Lies se propem a ilustrar extensiva-
mente as possibilidades de aplicao das ferramentas desenvol-
vidas na soluo de problemas fundamentais de Mecnica das
Estruturas, entendida de forma ampla e, portanto, no restrita
Engenharia Civil. Efetivamente, as Lies em Mecnica das
Estruturas podero ser igualmente teis nos cursos de Engenharia
Mecnica, Mecatrnica, Naval, Qumica, de Minas, Aeronutica e
Aeroespacial, alm de tantos outros em que a anlise de sistemas
estruturais seja requerida.

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De sorte a oferecer maior exibilidade a seus leitores tanto alunos como

professores de disciplinas de Mecnica das Estruturas de faculdades lusfonas
de Engenharia, independentemente de como os diversos contedos esto
articulados em seus respectivos programas , os autores destas Lies optaram
por segment-las tematicamente em diferentes volumes, porm escritos de
forma to autocontida quanto possvel.
Nestas Lies, contedos de aprofundamento podem ser omitidos se o
propsito for de um primeiro contato, apenas. Por outro lado, esses mesmos
contedos certamente se mostraro bastante teis a alunos de ps-graduao.
Exatamente por essa caracterstica, trata-se de obra bastante verstil, aten-
dendo simultaneamente aos pblicos da graduao e da ps-graduao.
Este volume das Lies dedicado ao estudo dos teoremas dos trabalhos
virtuais e dos teoremas de energia e suas aplicaes anlise de estruturas.
O texto foi elaborado em uma linguagem prpria da engenharia. nfase
especial foi dada ao desenvolvimento de conceitos slidos com exemplos
conceituais e exemplos simples, que mostrem com clareza as aplicaes
anlise de estruturas, sem que o tratamento matemtico possa obscurecer a
compreenso conceitual. Alguns estudos de caso ilustram essas aplicaes em
obras j realizadas.
O teorema do trabalho, apresentado no captulo 1, considerado essen-
cial para o estabelecimento, com clareza e simplicidade, dos teoremas dos tra-
balhos virtuais e de energia. Inicialmente, ele desenvolvido para um slido
deformvel, considerando a teoria da elasticidade linear; posteriormente,
apresentado para estruturas reticuladas de barras no plano e no espao, consi-
derando a teoria de barra de Bernoulli-Euler e a teoria de toro uniforme de
Saint-Venant. Esse procedimento igualmente aplicado no desenvolvimento
dos teoremas dos trabalhos virtuais, o dos esforos virtuais e o dos desloca-
mentos virtuais, no captulo 2, e nos teoremas da energia potencial total, no
captulo 7, e da energia potencial complementar total, no captulo 8.
Neste livro d-se nfase s aplicaes dos teoremas dos esforos virtuais
e da energia potencial complementar total no clculo de deslocamentos em
estruturas isostticas e hiperestticas, e na resoluo de estruturas hiperest-
ticas pelo mtodo dos esforos. Por completitude, a anlise de estruturas re-
ticuladas isostticas ou hiperestticas pelo mtodo dos deslocamentos ilus-
trada pela aplicao dos teoremas dos deslocamentos virtuais e da energia po-
tencial total em alguns exemplos bem simples. O mtodo dos deslocamentos
na anlise estrutural ser tratado ou utilizado em outros volumes das Lies
de Mecnica das Estruturas, dedicados Anlise Matricial de Estruturas e ao
Mtodo dos Elementos Finitos.
Os captulos 3, 4 e 5 dedicam-se, respectivamente, ao clculo de deslo-
camentos em estruturas isostticas, anlise de estruturas hiperestticas pelo
mtodo dos esforos e ao clculo de deslocamentos em estruturas hiperest-
ticas, pela aplicao conceitual do teorema dos esforos virtuais. Para bem

4 Lies em Mecnica das Estruturas

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ilustrar aspectos diversos dessa aplicao, apresentam-se exemplos de vigas

simples, referidos como conceituais, e de outras estruturas simples submeti-
das a aes de esforos externos ativos, variaes de temperatura e recalques
de apoio. No captulo 9, os clculos de deslocamentos em estruturas isostti-
cas e hiperestticas e a anlise de estruturas hiperestticas pelo mtodo dos
esforos, agora pela aplicao dos teoremas de energia complementar, so
ilustrados por novos exemplos simples.
As expresses obtidas para o clculo de deslocamentos em estruturas
reticuladas e para a anlise pelo mtodo dos esforos, seja pelo teorema dos
esforos virtuais, seja pelos teoremas de energia complementar, so formal-
mente idnticas, como no poderia deixar de ser. So dois mtodos diferentes
para a execuo das mesmas aplicaes, aos quais poderia ainda ser adicio-
nado um terceiro, chamado mtodo direto, mas que carece da generalidade
existente nos apresentados. Essa observao indica que a coleo de exerc-
cios e os estudos de caso do captulo 6 poderiam igualmente ser posicionados
aps o captulo 9.
Este livro est organizado de maneira a propiciar diversas formas de uti-
lizao. Por exemplo, sendo parte de um curso de graduao de Mecnica das
Estruturas, com durao de dois a trs meses e ministrado aps os cursos de
Resistncia dos Materiais e Esttica das Construes, com abordagem prefe-
rencial pelos teoremas dos trabalhos virtuais, ele pode ser utilizado conside-
rando-se os captulos 1 a 6. Caso a abordagem seja pelos teoremas de energia,
ele pode ser utilizado considerando-se os captulos 1, 7 a 9 e 6. As partes do
livro que tratam dos slidos deformveis e de alguns problemas com no linea-
ridades fsicas ou geomtricas constituem naturalmente tpicos introdutrios
de um curso de ps-graduao em mecnica dos slidos deformveis.
O livro ilustrado com fotos e figuras de ilustres engenheiros, fsicos e
matemticos, todos com contribuies significativas nos temas abordados,
e fotos e desenhos de algumas obras de engenharia de estruturas, como
exemplificao de diversos sistemas estruturais, apresentadas em ordem
cronolgica. Essas obras lindssimas, histricas ou modernas, e relevantes
por diferentes razes, foram sugeridas gentilmente pelo professor Henrique
Lindenberg Neto.
Os autores dedicam esta coleo aos professores Dcio Leal de Zagottis
e Telmaco van Langendonck, e, sobretudo, a dezenas de geraes de alunos
que os ensinaram sobre como gostariam de aprender.

So Paulo, maio de 2010

Joo Cyro Andr
Carlos Eduardo Nigro Mazzilli
Miguel Luiz Bucalem
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P REFCIO 5

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1. Teorema do trabalho, 21
1.1 Teorema do trabalho na teoria da elasticidade, 21
1.2 Teorema do trabalho na teoria elementar de barra de
Bernoulli-Euler, 26
1.3 Teorema do trabalho na teoria elementar de barra no
espao, 43
Anexo A Equaes de equilbrio de barra derivadas da teoria
tridimensional da elasticidade, 49
Anexo B Teoremas da reciprocidade de Betti e de Maxwell, 53

Sumrio
2. Teoremas dos trabalhos virtuais, 57
2.1 Teorema dos deslocamentos virtuais, 58
2.2 Teorema dos esforos virtuais, 70

3. Clculo de deslocamentos em estruturas isostticas, 75

3.1 Exemplos, 76
Expresses derivadas do teorema dos esforos virtuais para o
clculo de deslocamentos em estruturas reticuladas
isostticas, 95

4. Anlise de estruturas hiperestticas pelo mtodo dos

esforos, 97
4.1 Exemplos, 98
Anlise de estruturas reticuladas hiperestticas pelo mtodo dos
esforos com expresses derivadas do teorema dos esforos
virtuais, 124

5. Clculo de deslocamentos em estruturas hiperestticas, 127

5.1 Exemplos, 128
Expresses derivadas do teorema dos esforos virtuais para o
clculo de deslocamentos em estruturas reticuladas
hiperestticas, 139

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6. Exemplos resolvidos e estudos de caso, 141

6.1 Exemplos, 142
Estudo de caso Viaduto Santa Ifignia, 162
Estudo de caso MASP Museu de Arte de So Paulo, 179

7. Energia potencial total, 197

7.1 Variao dos trabalhos externo e interno, 199
7.2 Energia de deformao, 201
7.3 Teorema de Clapeyron, 213
7.4 Teorema da energia potencial total, 216
7.5 Primeiro teorema de Castigliano, 221
7.6 Mtodo dos deslocamentos derivado do primeiro teorema de
Castigliano ou do teorema da energia potencial total, 225

8. Energia potencial complementar total, 229

8.1 Variao do trabalho complementar externo e do trabalho
complementar interno, 230
8.2 Energia complementar de deformao, 232
8.3 Trabalho complementar externo, 242
8.4 Teorema da energia potencial complementar total, 246
8.5 Segundo teorema de Castigliano, 248
8.6 Teorema de Engesser, 250

9. Aplicaes dos teoremas de energia complementar, 253

9.1 Clculo de deslocamentos em estruturas isostticas, 258
Expresses derivadas dos teoremas de energia complementar para o clculo
de deslocamentos em estruturas reticuladas isostticas, 267
9.2 Resoluo de estruturas hiperestticas pelo mtodo dos esforos, 268
Anlise de estruturas hiperestticas pelo mtodo dos esforos, com
expresses derivadas dos teoremas de energia complementar, 280
9.3 Clculo de deslocamentos em estruturas hiperestticas, 282
Expresses derivadas dos teoremas de energia complementar para o clculo
de deslocamentos em estruturas reticuladas hiperestticas, 292

Referncias Bibliogrficas, 295

20 Lies em Mecnica das Estruturas

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Parthenon (447 AC - 432 AC)

sistema estrutural: viga pilar

1.1 T EOREMA DO TRABALHO NA TEORIA DA

ELASTICIDADE
1.1.1 Campo de tenses estaticamente
admissveis
Seja um slido deformvel em equilbrio esttico sujeito a foras de
volume f B , definidas numa regio V , e de foras de superfcie f S ,
especificadas numa parte S f da superfcie de contorno S (Fig. 1.1).
Na parte restante, S u , do contorno S , so especificados os desloca-
mentos. As componentes de f B , f S e u , em cada ponto, relativas ao
sistema de coordenadas cartesiano e ortogonal, so os elementos
trabalho
dos vetores:
Teorema do

T
n o
fB= f xB x, y, z , f yB x, y, z , f zB x, y, z

S T n S o
= f x x, y, z , f yS x, y, z , f zS x, y, z

f (1.1)
T
u = u x, y, z , v x, y, z , w x, y, z

Define-se campo de uma grandeza (escalar, vetorial ou ten-

sorial) como a aplicao que a cada ponto P V , definido pelo
vetor posio r = (x, y, z), associa a referida grandeza. Para os pro-
psitos deste texto, define-se campo de tenses estaticamente ad-
missveis como um campo de tenses e em equilbrio com foras
de volume f B , especificadas em V , e com foras de superfcie f S ,
especificadas em S f . Assim, um campo de tenses estaticamente

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fS n admissveis deve satisfazer s equaes de equil-

brio em V :
exx ex y exz
+ + + f xB = 0
Sf x y z
ey x ey y ey z
fB + + + f yB = 0 em V (1.2)
V
P x y z
ezx ez y ezz
+ + + f zB = 0
z x y z
r
Su e s equaes de equilbrio em S f :
0 y
exx n x + ex y n y + exz n z = f xS
x
ey x n x + ey y n y + ey z n z = f yS em S f (1.3)
Fig. 1.1 Slido deformvel em equilbrio esttico
ezx n x + ez y n y + ezz n z = f zS

onde exx , ey y , ezz , ex y = ey x , ey z = ez y e ezx = exz so as componen-

tes do tensor das tenses de Cauchy, agrupadas por convenincia no vetor
e T n e o
= xx , ey y , ezz , ex y , ey z , ezx , e n x , n y , n z so as componentes do ver-

sor n , normal externa superfcie S , relativas ao sistema cartesiano ortogonal

de coordenadas Ox y z .

1.1.2 Campo de deslocamentos cinematicamente

admissveis
Neste texto, define-se campo de deslocamentos cinematicamente admissveis
como um campo de deslocamentos u c compatveis com as condies de vn-
culo em S u
u c = u v c = v w c = w (1.4)

e que gera um campo de deformaes c , denominado campo de deforma-

es cinematicamente admissveis, definido pelas relaes entre deformaes
e deslocamentos, que, em teoria linear, escrevem-se:

u c v c w c
cxx = cy y = czz =
x y z

u c v c
2cx y = cx y = +
y x
c
v w c
2cy z = cy z = + (1.5)
z y
c
w u c
2czx = czx = +
x z
onde (u c , v c ,w c ) so as componentes do vetor deslocamento u c e cxx , cy y ,
czz , cx y = cy x , cy z = cz y e czx = cxz so as componentes do tensor das defor-
maes de Green relativas ao sistema cartesiano ortogonal de coordenadas
T
Ox y z , representados por convenincia pelos vetores u c = uc , v c , w c e

c T n o
= cxx , cy y , czz , cx y , cy z , czx .

22 Lies em Mecnica das Estruturas

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1.1.3 Teorema do trabalho na teoria linear da elasticidade

tridimensional
Em um slido deformvel, equilibrado por foras de volume f B , em V , e por
foras de superfcie f S , em S , considerem-se campos quaisquer de tenses
estaticamente admissveis e e campos quaisquer de deformaes c e de
deslocamentos u c cinematicamente admissveis.
A integral
Z
e T c
Ti = dV
V
Z (1.6)
= exx cxx + ey y cy y + ezz czz + ex y cx y + ey z cy z + ezx czx dV
V

tem dimenso de um trabalho, pode ser interpretada como o trabalho do

campo de tenses e pelo campo de deformaes c nesse slido deformvel
e denominada trabalho interno.
Com base nas expresses (1.5) e na simetria do tensor das tenses de
Cauchy, tem-se:

u c u c u c
Z
T i = (exx + ex y + exz )dV
x y z
V
v c v c v c
Z
+ (ey x + ey y + ey z )dV (1.7)
x y z
V
w c w c w c
Z
+ (ezx + ez y + ezz )dV
x y z
V

Ao aplicar-se a regra de derivao do produto de funes, obtm-se:

e c
e
xx u c u exz u c
Z
xy
Ti = + + dV
x y z
V
e
xx x y exz
Z " e ! #
+ + u c dV
x y z
V

Z e v c ey y v c ey z v c
yx
+ + + dV
x y z
V (1.8)
Z " e ey y ey z
! #
yx
+ + v c dV
x y z
V


ezx w c ez y w c ezz w c
Z
+ + + dV
x y z
V
e
zx z y ezz
Z " e ! #
c
+ + w dV
x y z
V

T EOREMA DO TRABALHO 23

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Segundo o teorema de Gauss, ou da divergncia, a integral de volume do

divergente A de um campo igual ao uxo desse campo atravs da superfcie
desse volume: Z Z
div AdV = A nd S
V S

ou
A x A y A z
Z Z

+ + dV = Ax nx + A y n y + Az nz d S
x y z
V S

visto que
A x A y A z
div A = + +
x y z
A n = Ax nx + A y n y + Az nz

onde n o versor da normal externa em um ponto de S .

Ao aplicar-se o teorema de Gauss, estabelece-se:
Z
T i = exx n x + ex y n y + exz n z u c d S
S
Z
+ ey x n x + ey y n y + ey z n z v c d S
S
Z
+ ezx n x + ez y n y + ezz n z w c d S
S
Z ex y (1.9)
!
exx exz
+ + u c dV
x y z
V
Z e

ey y ey z
!
yx
+ + v c dV
x y z
V
Z ez y
!
ezx ezz
+ + w c dV
x y z
V

A partir de (1.2) e (1.3), obtm-se:

Z
Ti = f xS u c + f yS v c + f zS w c d S
S
Z (1.10)
+ f xB u c + f yB v c + f zB w c dV
V

ou Z Z
T T c
fS uc d S + fB

Ti = u dV (1.11)
S V

onde as parcelas do segundo membro de (1.10) e (1.11) representam, respec-

tivamente, os trabalhos das foras externas de superfcie f S e das foras ex-
ternas de volume f B , em equilbrio com um campo de tenses estaticamente
admissveis e , pelo campo de deslocamentos cinematicamente admissveis

24 Lies em Mecnica das Estruturas