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28 Revista Brasileira de Ensino de Fsica, vol. 25, no.

1, Marco, 2003

Sutilezas dos Vnculos Nao-Holonomos


Subtleties of Nonholonomic Constraints

Nivaldo A. Lemos
Departamento de Fsica, Universidade Federal Fluminense
Av. Litoranea s/n, Boa Viagem, 24210-340 Niteroi, RJ, Brazil

Recebido em 13 de novembro, 2002. Aceito em 25 de novembro, 2002.

O tratamento de vnculos nao-holonomos na dinamica lagrangiana exige cautela, pois procedimentos validos
para vnculos holonomos nem sempre se aplicam a vnculos nao-holonomos. Fazemos uma revisao didatica das
principais propriedades dos vnculos nao-holonomos, com destaque para certas sutilezas raramente ou nunca
discutidas nos textos de mecanica analtica. Chamamos a atencao, tambem, para as pouco conhecidas equacoes
de Voronec, que evitam multiplicadores de Lagrange.

The treatment of nonholonomic constraints in Lagrangian dynamics requires caution, since procedures valid
for holonomic constraints do not always apply to nonholonomic constraints. We make a didactic review of the
main properties of nonholonomic constraints, with emphasis on certain subtleties seldom or never discussed in
texbooks on analytical mechanics. We also call attention to the little known Voronec equations, which avoid
Lagrange multipliers.

I Introducao II Vnculos nao-holonomos


Se x1 , . . . , xN sao coordenadas que descrevem as
configuracoes (posicoes das partculas) de um determinado
Vnculos nao-holonomos ocorrem com frequencia na sistema mecanico, vnculos holonomos sao relacoes funcio-
mecanica, especialmente em problemas envolvendo rola- nais da forma
mento sem deslizamento de corpos rgidos. Portanto, a
dinamica de sistemas submetidos a vnculos nao-holonomos fl (x1 , . . . , xN , t) = 0 , l = 1, . . . , p , (1)
e um topico importante de qualquer curso abrangente de
mecanica analtica. Alem de interessantes de um ponto de
que definem as configuracoes acessveis, isto e, as que
vista estritamente teorico, tais sistemas encontram inumeras
sao compatveis com as restricoes impostas ao sistema.
aplicacoes praticas [1].
Vnculos holonomos restringem as configuracoes possveis,
e qualquer configuracao compatvel com os vnculos corres-
Vnculos nao-holonomos diferem em varios aspectos ponde a um conjunto de coordenadas generalizadas conve-
dos vnculos holonomos, e um de nossos propositos prin- nientemente escolhidas.
cipais e chamar a atencao para os cuidados que precisam Sistemas mecanicos nao-holonomos sao aqueles sujeitos
ser tomados a fim de evitar erros decorrentes da inob- a pelo menos um vnculo nao-holonomo. Vamos focalizar
servancia de certas sutilezas caractersticas dos vnculos nossa atencao nos vnculos nao-integraveis que dependem
nao-holonomos. linearmente das velocidades, podendo, portanto, ser expres-
sos na forma
Ha diversas maneiras de atacar o problema da
construcao das equacoes de movimento para sistemas nao- 
n

holonomos. Nossa discussao sera limitada a formulacao das alk qk + al0 = 0 , l = 1, . . . , p , (2)
equacoes de movimento no contexto do formalismo lagran- k=1

giano. Em particular, discutiremos duas maneiras distin- onde q1 , . . . , qn sao coordenadas que descrevem as
tas de obter as equacoes de movimento de sistemas nao- configuracoes do sistema e os coeficientes a lk e al0 sao
holonomos na dinamica lagrangiana sem o emprego de mul- funcoes somente de q 1 , . . . , qn , t . Apesar da aparente falta
tiplicadores de Lagrange, uma das quais culmina nas pouco de generalidade, a classe de vnculos (2) abarca a vasta mai-
conhecidas equacoes de Voronec. Dois exemplos, um me- oria dos problemas de interesse fsico. Como veremos a se-
ramente academico e outro da dinamica dos corpos rgidos, guir, as equacoes (2) restringem tao somente os deslocamen-
serao usados para ilustrar os resultados gerais. tos possveis do sistema.
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II.1 Integrabilidade 0. Portanto, em conjunto, os vnculos separadamente nao-


integraveis (8) sao, na verdade, holonomos e equivalentes
A fim de ilustrar a maior parte das propriedades ge-
a
rais dos vnculos nao-holonomos, tomaremos como exem-
plo um sistema mecanico meramente academico constitudo
por uma partcula de massa unitaria movendo-se livremente y = C1 x , x2 + y 2 + z 2 = C2 . (9)
num plano exceto pelo vnculo Em suma, para decidir se um sistema mecanico e ou nao
holonomo e necessario considerar todos os vnculos de uma
y x = 0 , (3) so vez. Criterios gerais de holonomia para vnculos do tipo
onde x, y sao coordenadas cartesianas. (2) podem ser encontrados na Secao I.7 de [1].
Para incio de conversa, como e possvel decidir se este
vnculo e ou nao holonomo? O vnculo (3) sera holonomo II.2 Acessibilidade
se e somente se ele for integravel, e ele e integravel se e so- Embora as equacoes de vnculo contenham explicita-
mente se existe um fator integrante n ao-nulo h(x, y, t) tal mente as variaveis de configuracao, vnculos nao-integraveis
que nao restringem de modo algum as configuracoes do sistema.
dG G G G Em outras palavras, todas as configuracoes sao acessveis
(y x)h = x + y + (4) [2]. Vamos ilustrar este resultado geral com o nosso exem-
dt x y t
plo academico. Se for possvel provar a existencia de
para alguma funcao G(x, y, t). Caso G e o fator integrante h uma trajetoria ligando dois pontos quaisquer do espaco de
existam, a equacao (4) e a equacao de vnculo (3) permitem configuracao e obedecendo ao vnculo, estara estabelecida
concluir que a acessibilidade de todas as configuracoes. Sejam (a, b)
e (c, d) dois pontos quaisquer do espaco de configuracao
G(x, y, t) C = 0 , (5) do sistema. Seja f (t) uma funcao diferenciavel e defina
onde C e uma constante. Nessas circunstancias, o vnculo y = f (t) e x = f(t). Com esta escolha, o vnculo (3)
(3) seria holonomo por ser equivalente a (5), que tem exata- e automaticamente satisfeito. Basta, agora, impor f(0) =
mente a forma (1). a, f (0) = b, f(t0 ) = c, f (t0 ) = d para que fique estabele-
Admitindo a existencia da funcao G, somos forcados a cida uma conexao entre as configuracoes (a, b) em t = 0 e
concluir que (c, d) em t = t0 sem violacao do vnculo. Ora, ha uma in-
finidade de funcoes com os requisitos desejados. Por exem-
G G G plo, a funcao polinomial
=0 , =h , = hx . (6)
x y t
Da igualdade das derivadas parciais cruzadas da funcao su- 3(d b) (c + 2a)t0 2
postamente existente G deduzimos que f (t) = b + at+ t
t20
2(b d) + (c + a)t0 3
+ t (10)
2G 2G h t30
= = = 0 = h = h(y, t),
xy yx x
da conta do recado.
2G 2G Em sntese, vnculos nao-holonomos caracterizam-se
= = h = 0 . (7) por restringir apenas os deslocamentos possveis a partir
xt tx
A inexistencia de um fator integrante nao-nulo estabelece de uma dada configuracao, mantendo acessveis todas as
que o vnculo (3) nao e holonomo. configuracoes.
Ha uma sutileza na caracterizacao de um sistema nao-
holonomo: a existencia de vnculos isoladamente nao-
integraveis nao garante que o sistema seja nao-holonomo,
III Vnculos nao-holonomos no for-
pois os referidos vnculos podem revelar-se integraveis malismo lagrangiano
quando vistos em conjunto. Considere, por exemplo [1],
Ha diversos aspectos que merecem ser considerados no que
se refere ao problema de construir equacoes de movimento
(x2 + y 2 )x + xz z = 0 , (x2 + y 2 )y + yz z = 0 . (8) para sistemas nao-holonomos com base no formalismo la-
grangiano.
E facil provar que cada um desses vnculos, tomado sepa-
radamente, nao e integravel. No entanto, dividindo uma III.1 Metodo dos multiplicadores de Lagrange
equacao de vnculo pela outra e eliminado a variavel tempo,
deduz-se facilmente dx/dy = x/y ou y = C 1 x. Substi- O metodo padrao de incorporar sistemas nao-holonomos
tuindo este ultimo resultado e y = C 1 x na primeira das ao formalismo lagrangiano consiste em adotar como postu-
equacoes (8), resulta imediatamente x dtd
(x2 + y 2 + z 2 ) = lado o princpio de Hamilton e levar em conta os vnculos
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por meio de multiplicadores de Lagrange. Escrevendo os


vnculos (2) na forma diferencial equivalente y = 0 . (15)

n Segue-se que
alk dqk + al0 dt = 0 , l = 1, . . . , p , (11)
k=1  t2
1 2
e levando em conta que os deslocamento virtuais q k sao S = (x + y 2 )dt
executados a tempo fixo (dt = 0), a compatibilidade com os t1 2
 t2  t2
vnculos impoe as condicoes
= (x x + y y)dt = (xx yy)dt ,

n t1 t1
alk qk = 0 , l = 1, . . . , p , (12) (16)
k=1
onde foi feita a costumeira integracao por partes com o uso
de modo que os qs nao sao todos independentes. Seja
de x = dt
d
x, y = dtd
y e foram impostas as condicoes
L a lagrangiana do sistema escrita como t2se nao houvesse nos extremos x(t1 ) = x(t2 ) = y(t1 ) = y(t2 ) = 0.
vnculos de especie alguma e seja S = t1 Ldt a acao. Le-
Exigindo S = 0, usando (15) em (16) e levando em conta
vando em conta as condicoes (12) no princpio de Hamil-
que que a variacao x e arbitraria, resulta
ton por meio de multiplicadores de Lagrange 1 , . . . , p ,
demonstra-se prontamente que as equacoes de movimento
x = 0 . (17)
tomam a forma
O movimento e obtido integrando esta ultima equacao jun-
tamente com a equacao de vnculo (3). O resultado e
d  L  L 
p
= l alk , k = 1, . . . , n . (13) 1
dt qk qk x = x0 + v0 t , y = y0 + x0 t + v0 t2 , (18)
l=1
2
Estas equacoes, juntamente com as equacoes de vnculo
onde x0 , y0 e v0 sao constantes arbitrarias.
(2), permitem determinar as coordenadas generalizadas e os
Como exemplo menos elementar e fisicamente mais re-
multiplicadores de Lagrange em funcao do tempo. Os mul-
levante, considere uma moeda homogenea de massa m e
tiplicadores de Lagrange, por sua vez, determinam as forcas
raio R que rola sem deslizar e sem tombar numa rampa de
generalizadas de vnculo [3].
inclinacao . Sejam x, y as coordenadas cartesianas do cen-
III.2 Dispensando os multiplicadores de La- tro de massa da moeda, com o eixo x horizontal e o eixo
grange y correndo ao longo da rampa e orientado para baixo. Se
e o angulo de rotacao da moeda em torno de seu eixo de
Os livros nao costumam comentar que, se nao estiver- simetria e e o angulo do plano da moeda com o eixo y, a
mos interessados nas forcas de vnculo mas apenas nas lagrangiana e
equacoes de movimento do sistema, podemos dispensar
os multiplicadores de Lagrange completamente. Para isto, m 2 mR2 2 mR2 2
L= (x + y 2 )+ + +mgy sen . (19)
basta resolver as equacoes (12) para p variacoes q k em ter- 2 4 8
t
mos das demais e substituir na expressao de S = t12 Ldt.
Os vnculos de rolamento sao
Como os qs que agora aparecem em S sao mutuamente
independentes, o argumento habitual utilizado para obter x R sen = 0 , y R cos = 0 . (20)
as equacoes de Lagrange a partir do princpio de Hamilton
aplica-se sem modificacao. Na maioria dos problemas de Uma deducao detalhada desta lagrangiana e dos vnculos
interesse fsico a resolucao das equacoes (12) e trivial, o que pode ser encontrada em [4], embora tal deducao seja irre-
torna o metodo facilmente aplicavel. levante para nossos propositos.
Vamos ilustrar essas ideias com o nosso modelo Nas presentes circunstancias, as equacoes (12) tomam a
academico, que tem por lagrangiana forma
1 2 x R sen = 0 , y R cos = 0 .
L= (x + y 2 ) , (14) (21)
2
e para o qual a condicao (12) reduz-se a A variacao da acao escreve-se

 t2  
mR2 mR2
S = mx x + my y + + + mg y sen dt . (22)
t1 2 4
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Integrando por partes e usando (21), o princpio de Hamilton torna-se


 t2   
mR2 mR2
S = mxR sen myR cos + mgR cos sen dt = 0 . (23)
t1 2 4

Levando em consideracao a arbitrariedade de e , resul- e na energia potencial V , resulta uma lagrangiana L =


tam as equacoes de movimento T V = L(q, q, t) expressa exclusivamente em termos
das coordenadas e velocidades generalizadas. Em suma,
mR2 pela substituicao dos vnculos na lagrangiana sao elimina-
= mRx sen mRy cos + mgR cos sen ,
2 das variaveis redundantes e a dinanica passa a ser descrita
(24)
mR2 em termos de um conjunto menor de coordenadas mutua-
= 0 . (25) mente independentes. Uma pergunta natural, que nao cos-
4
tuma ser respondida nos livros de mecanica analtica, e se
Diferenciando as equacoes de vnculo (20) em relacao ao esse processo de substituicao de vnculos na lagrangiana
tempo e substituindo em (24), obtem-se imediatamente para eliminar variaveis, que e absolutamente correto quando
3mR2 os vnculos sao holonomos, tambem e valido para vnculos
= mgR cos sen . (26) nao-holonomos.
2
Consideremos novamente nosso exemplo academico. A
As equacoes (25) e (26), em conjunto com as equacoes de coordenada y e completamente eliminada pela substituicao
vnculo (20), determinam univocamente o movimento da do vnculo (3) na lagrangiana (14), dando lugar a lagrangi-
moeda. ana reduzida
1
L = (x2 + x2 ) . (27)
III.3 Substituicao dos vnculos na lagrangiana 2
O formalismo lagrangiano foi concebido para lidar com A equacao de Lagrange fornecida por L e x x = 0. Sua
vnculos holonomos. A essencia da abordagem lagrangiana solucao geral e x(t) = Ae t + Bet , que difere completa-
consiste em introduzir coordenadas generalizadas q 1 , . . . , qn mente da solucao correta (18).
de tal modo que as equacoes de vnculo (1) sejam identi- No caso da moeda rolante, e possvel formalmente eli-
camente satisfeitas por x1 (q, t), . . . , xN (q, t). Em seguida, minar x da lagrangiana (19) utilizando (20), dando como
substituindo x1 (q, t), . . . , xN (q, t) na energia cinetica T resultado a lagrangiana reduzida

mR2 m mR2 2
L = (1 + 2 sen2 ) 2 + y 2 + + mgy sen . (28)
4 2 8

A variacao da acao reduzida S = Ldt e obtida sem dificuldade:
 
d mR2 (1 + 2 sen2 )  
2

2 
S = + my + mg sen y + mR sen cos dt . (29)
dt 2 4

Com a variavel x eliminada, resta apenas o vnculo envol- de movimento corretas. Note, em particular, a discrepancia
vendo y. Usando y = R cos e igualando a zero os entre (30) e (25), que e a equacao correta para .
coeficientes das variacoes independentes e , resultam Estes exemplos nao deixam margem para duvida: em
as equacoes geral nao e permitido introduzir vnculos nao-holonomos na
42 sen cos = 0 , (30) lagrangiana para reduzir o numero de variaveis mantendo as

equacoes de movimento na forma lagrangiana padrao. Uma
d mR2 discussao minuciosa do princpio variacional de Hamilton
(1 + 2 sen2 ) = (my mg sen )R cos .
dt 2 permite identificar a origem da dificuldade.
(31)
Estas equacoes sao completamente diferentes das equacoes
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III.4 Trajetorias de comparacao no princpio jetoria vizinha obtida mediante um deslocamento virtual, a
variacional de Hamilton saber
x = x + x , y = y + y . (32)
Quando os vnculos sao holonomos, as trajetorias vari-
Como consequencia de (15),
adas obtidas por deslocamentos virtuais de trajetorias cine-
maticamente admissveis tambem sao cinematicamente ad- y x = y (x + x) = x = 0 , (33)
missveis. Em outras palavras, se uma trajetoria obedece
as equacoes de vnculo, deslocamentos virtuais conduzem a de modo que todas as trajetorias variadas violam o vnculo.
trajetorias que tambem obedecem as equacoes de vnculo. No caso da moeda rolante, o deslocamento virtual mais
Quando os vnculos nao sao holonomos, sabe-se que isto geral possvel e
nao e verdade em geral [5].
Esse fenomeno e de facil verificacao em nosso exem- x = x + R sen , y = y + R cos ,
plo academico. Um deslocamento virtual caracteriza-se, se- = + , = + , (34)
gundo a equacao (15), por y = 0. Seja, agora, (x, y) uma
trajetoria que obedece a equacao (3) e seja (x, y) uma tra- onde usamos (21). Para a trajetoria variada temos

x R sen = x + R sen + R cos R( + )( sen + cos ) . (35)

Usando (20) e desprezando infinitesimos de segunda ordem, por que nao se deve inserir vnculos nao-holonomos na la-
resulta grangiana com o proposito de reduzir o numero de graus de
liberdade configuracionais.
x R sen = R cos R cos . (36)
III.5 Equacoes de Voronec
Devido a arbitrariedade de e , x R nao e zero em
geral e o vnculo e violado. A discussao anterior estabelece apenas que e proibido
Tendo em vista que vnculos nao-holonomos restringem eliminar variaveis da lagrangiana por meio de vnculos
apenas os deslocamentos possveis, o presente estado de coi- nao-holonomos se se quiser preservar a forma lagrangiana
sas e muito bem caracterizado por Whittaker [6] nos se- padrao das equacoes de movimento. Para certas formas
guintes termos: ha infinitamente mais posicoes adjacentes frequentemente assumidas pelas equacoes de vnculo, o re-
possveis do que deslocamentos possveis a partir de uma ferido processo de eliminacao pode ser executado, porem
dada posicao. as equacoes de movimento corretas nao sao as equacoes de
O fato de as trajetorias variadas violarem os vnculos Lagrange usuais, mas as equacoes de Voronec [1]. Uma vez
ajuda a entender porque nao e permitido introduzir que as equacoes de Voronec parecem ser pouco conhecidas,
vnculos nao-holonomos na lagrangiana para eliminar vamos apresenta-las em sua forma mais geral (o leitor e re-
variaveis. Consideremos novamente nosso exemplo metido a [1] para uma deducao).
academico. Quando se substitui y por x na lagrangiana Consideremos um sistema mecanico descrito pelas
(14) se produz um problema variacional inequivalente no variaveis de configuracao q 1 , . . . , qn e por um conjunto de
qual y = x = 0, ao passo que no princpio variacional vnculos nao-holonomos que dependem linear e homogene-
fisicamente correto tem-se necessariamente, em virtude da amente das velocidades. Suponhamos que as primeiras m
definicao de variacao, y = dt
d
y = 0. velocidades sejam mutuamente independentes, permitindo
De maneira geral, a eliminacao de variaveis da lagran- exprimir as k = n m velocidades restantes em termos das
giana por meio de vnculos nao-holonomos reduz indevi- velocidades independentes. Isto significa que as equacoes
damente o numero de graus de liberdade configuracionais, de vnculo podem ser escritas na forma
conduzindo a um problema variacional num numero menor

m
de variaveis e restrito apenas as trajetorias de comparacao qm+l alj qj = 0 , l = 1, . . . , k , (37)
que satisfazem as equacoes de vnculo usadas no processo j=1
de eliminacao portanto, essas trajetorias variadas n ao po-
dem podem ser obtidas da trajetoria real por deslocamentos onde os coeficientes a lj sao funcoes das coordenadas gene-
virtuais. Esse problema variacional modificado nao e equi- ralizadas q1 , . . . , qn .
valente a versao original do princpio de Hamilton sujeito ao Seja L(q, q, t) a lagrangiana escrita ignorando comple-
conjunto completo de vnculos nao-holonomos. Isto explica tamente os vnculos nao-holonomos (37). Eliminando as k
Nivaldo A. Lemos 33

ultimas velocidades da lagrangiana por meio das equacoes


(37), resulta uma lagrangiana reduzida L:
L(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn , t) = L(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qm , t) .
(38)
As equacoes de movimento de Voronec sao [1]


L  L 
k k  m
d L L
= ai + bij qj , i = 1, . . . , m , (39)
dt qi qi =1 qm+ =1 j=1
qm+

onde

aj 
k
ai ai aj
bij = + aj ai . (40)
qj qi =1
qm+ qm+

Note que as equacoes (39) tambem envolvem a lagran- de movimento tomam a forma substancialmente mais sim-
giana original L(q 1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn , t). Quando os ples
vnculos (37) sao integraveis (logo holonomos) a lj = 2g sen
= cos , = 0 . (46)
fl (q1 , . . . , qm )/qj , de modo que o lado direito de (39) e 3R
zero porque os coeficientes b ij sao identicamente nulos e L Estas ultimas equacoes coincidem precisamente com (25) e
depende unicamente das primeiras coordenadas q 1 , . . . , qm . (26). Comprova-se, assim, que as equacoes de Voronec des-
Neste caso, as equacoes de Voronec coincidem com as crevem corretamente o movimento da moeda rolante.
equacoes de Lagrange em termos da lagrangiana reduzida Como regra geral, se as equacoes de vnculo sao funcoes
L apenas, como esperado. lineares e homogeneas das velocidades, a substituicao dos
A guisa de aplicacao, retomemos o problema da moeda vnculos nao-holonomos na lagrangiana e permitida, mas
rolante. Fazendo q 1 = , q2 = , q3 = x, q4 = y, os as equacoes de Lagrange tem que ser substitudas pelas
vnculos (20) podem ser postos na forma (37) com equacoes de Voronec.

a11 = R sen , a12 = 0 , a21 = R cos , a22 = 0 . IV Conclusao


(41)
No presente caso, m = k = 2. Da discussao anterior algumas licoes podem ser ex-
A lagrangiana reduzida, obtida por insercao das tradas. Embora as equacoes que exprimem os vnculos
equacoes de vnculo (20) na lagrangiana original (19), e nao-holonomos contenham explicitamente as variaveis de
configuracao, apenas os deslocamentos possveis sao res-
3mR2 2 mR2 2 tringidos, todas as configuracoes permanecendo acessveis.
L = + + mgy sen . (42)
4 8 A caracterizacao de um sistema como nao-holonomo exige
a consideracao da totalidade dos vnculos, pois vnculos se-
Uma aplicacao direta da definicao (40) fornece os unicos
paradamente nao-holonomos podem ser holonomos quando
coeficientes nao-nulos b ij :
tomados em conjunto. Quando nao ha interesse na
b112 = b121 = R cos , b212 = b221 = R sen . (43) determinacao das forcas de vnculo, os multiplicadores de
Lagrange podem ser dispensados, bastando para tal substi-
Assim, as equacoes de Voronec para a moeda rolante sao tuir as variacoes dependentes em termos das variacoes in-
dependentes no princpio de Hamilton e utilizar os argu-
3mR2 mentos habituais aplicaveis a sistemas sem vnculos. Na
= mgR sen cos +mxR cos myR sen ,
2 presenca de vnculos nao-holonomos, as trajetorias vari-
(44) adas no princpio de Hamilton nao sao cinematicamente
admissveis, isto e, violam os vnculos. Por esse mo-
mR2 tivo, vnculos nao-holonomos nao podem ser substitudos
= mxR cos + myR sen . (45) na lagrangiana para eliminar variaveis mantendo intactas as
4
equacoes de Lagrange. Quando os vnculos sao funcoes
Lancando mao das equacoes de vnculo (20), estas equacoes lineares e homogeneas das velocidades generalizadas, tal
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substituicao e possvel, mas as equacoes de movimento cor- [3] H. Goldstein, Classical Mechanics (Addison-Wesley, Rea-
retas sao as equacoes de Voronec. ding, MA, 1980), 2a edicao, Cap. 2.
[4] N. A. Lemos, Mecanica Analtica. Notas de Aula, Departa-
mento de Fsica da Universidade Federal Fuminense (2002).
Referencias [5] H. Rund, The Hamilton-Jacobi Theory in the Calculus of Va-
riations (Robert E. Krieger, Huntington, NY, 1973), Cap. 5,
[1] Ju. I. Nemark e N. A. Fufaev, Dynamics of Nonholonomic Secao 5.
Systems (American Mathematical Society, Providence, Rhode
Island, 1972). [6] E. T. Whittaker, A Treatise on the Analytical Dynamics of Par-
ticles and Rigid Bodies (Dover, New York, NY, 1944), Cap.
[2] L. A. Pars, A Treatise on Analytical Dynamics (Ox Bow Press, IX, Secao 102.
Woodbridge, CT, 1965), Cap. 1.

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