Taller

REALIZADO POR:
Arteaga Soto Mara Beln
Nenjer Arboleda Andrs Javier

Universidad de las Fuerzas Armadas Espe

NRC: 1560. Automatizacin Industrial Mecatrnica

Departamento de Ciencias de la Energa y Mecnica, Carrera de Ingeniera

Mecatrnica, Universidad de las Fuerzas Armadas Espe
Sangolqui, 30 de mayo de 2017
Automatizacin Industrial

Modelar el pndulo el actuador

Presentar y comentar las grficas de , x,

Datos:

Pndulo Tmx = 2.34 N.m

M = 2 kg J = 0.24x10-8

m =0.5 kg R = 2.88 ohm

l = 0.5 m L = 6.44 mH

Motor P = 0.75 W

M = 2kg I=3A

V = 12 V Ke = 48

W = 0-300 rpm KT = 0.8

1
Automatizacin Industrial

SISTEMA DINMICO

LAGRANGIANO

=
1 1
= 2 + 2
2 2
Donde:

= + ; = + ()

= ; = ()

2 = 2 + 2
2
2 =( + ()) + ( ())2

2 = 2 2 + 2 + 2

=
= (1 )

Reemplazando:
1 1
= 2 + ( 2 + 2 + 2 2 ) (1 )
2 2
Simplificamos:
1 1
= ( + ) 2 + + 2 2 +
2 2

DISIPACIN DE RALEIGH

= 0

( )=

1
0 ( ( + ) + ) =
2
( + ) + 2 = (1)

2
Automatizacin Industrial

( )=


( + 2 ) = 0

+ + 2 = 0

= (2)

Reemplazo (2) en (1):

( + ) ( ) + 2 =
Despejamos :

= + + ()
+ + +
Despejamos :

= ()
( + ) ( + ) +

MOTOR

=
=

LAGRANGIANO

=
3
Automatizacin Industrial

1 1
= 2 + 2
2 2

DISIPACIN DE RALEIGH
1
= ( 2 + 2 ) ( + )
2
1 1
= 2 + 2 + )
2 2
1 1
= 2 + 2 + )
2 2
1 1
= 2 + 2 +
2 2

( )=


0 ( ) = +

0 = +

= + + (1)

Laplace:

{} = { + + }

() = 2 ()() + () () (2)

( )=


0 ( ) = +

= +

= + + (3)

Laplace:

{} = { + + }

{ } = { + + }
() = 2 () + () + ()

4
Automatizacin Industrial

+
() = () (4)

Reemplazo (2) en (1):

+
() = ( 2 + )() + ()

() 3 + 2 + 2 + + 2 2 +
=
()
()
=
() 3 + 2 + 2 + + 2 2 +

()
= (5)
() + ( + ) + ( + 2 2 2 )
3 2

SIMULACION

CODIGO
function Y = MotorPendInvert( u, qdot, thetadotMotor )

R=2.88;
L=6.4e-3;
Kt=48;
Ke=0.8;
J=0.24e-8;
b=0;
qdotdot=R*qdot/L-u/L+(Ke-Kt)*thetadotMotor;

thetadotdotMotor=b*thetadotMotor/J+(Ke-Kt)*qdot;

Y=[qdotdot thetadotdotMotor];

end

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Automatizacin Industrial

function Y = pendInvert( u, x, theta, thetadot )

m=1;
M=2;
l=1;
g=9.8;

xdotdot=u/(M+m*(sin(theta))^2)+(m*g*cos(theta)*sin(theta))/(M+m*(sin(thet
a))^2)+(m*l*(thetadot)^2*sin(theta))/(M+m*(sin(theta))^2);

thetadotdot=-(g*sin(theta))/l-(u*cos(theta))/(l*M+m*l*(sin(theta))^2)-
(m*g*sin(theta)*(cos(theta))^2)/(l*M+m*l*(sin(theta))^2)-
(m*(thetadot)^2*sin(theta)*cos(theta))/(M+m*(sin(theta))^2);

Y=[xdotdot thetadotdot];

end

POSICION

La posicin del sistema se observa en la grfica que es una lnea exponencial que tiende al infinito
despus de haber roto la inercia del motor.

THETA

La posicin angular respecto al pndulo es oscilatoria, se aprecia en la grfica, que de una posicin
de alta amplitud, con el transcurrir del tiempo empieza a disminuir hasta llegar al reposo.

6
Automatizacin Industrial

THETADOT

La velocidad al ser el caso de que el sistema parte del reposo, e inicia con una velocidad
incremental, se aprecia la amplitud cada cierto instante de tiempo hasta llegar a determinada
velocidad, en la cual al ser nuestro caso experimental solamente llega a ese valor.

7
Automatizacin Industrial

BIBLIOGRAFIA
[1] Modelado de sistemas dinmicos http://tesis.uson.mx/digital/tesis/docs/21224/Capitulo1.pdf
[2] Ecuaciones de sistemas dinmicos con langragiano http://fnl.usal.es/pilar/MyO/tema4/tema4.pdf
[3] Ecuaciones pndulo invertidohttps://es.scribd.com/doc/111864347/MODELOS-MATEMATICOS-USANDO-
ECUACIONES-DE-LAGRANGE-pptx