Una aplicacion del Algebra Lineal:

Ejes principales de Inercia

Lucas C. Bessone,
lcbessone@gmail.com

Universidad Tecnologica Nacional

Facultad Regional Concordia
15 de abril de 2017

1. Introduccion
En la practica ingenieril es comun el uso de secciones irregulares conformadas a partir de la union de secciones
estandar que se encuentran en el mercado, es decir, hablamos de piezas sin ejes de simetra. Ademas de esto
hay situaciones en que o bien la disposicion de cargas externas actuantes o la disposicion de la pieza en cuestion
respecto al sistema de referencia (en general un par o una terna de ejes coordenados) no se encuentran alineados.
De aqu nace la necesidad de buscar los denominados ejes principales de inercia y los respectivos momentos de
segundo orden (o en general llamados momentos de inercia) referido a estos ejes principales.
En estas notas se pretende tomar un atajo en las deducciones de las expresiones haciendo uso de las herra-
mientas basicas del algebra lineal y del calculo diferencial, como tambien familiarizarse al menos un poco con
las herramientas informaticas que se encuentran constantemente en las tareas de un estudiante a lo largo de su
carrera y en su posterior vida profesional.
Este enfoque surge de la utilidad de usar herramientas vistas por los estudiantes en el primer y segundo
ano en las carreras de ingeniera, a la vez de refrescar y contribuir al entendimiento global de las mismas,
herramientas que tambien se usaran en los anos superiores.

1.1. Algunas definiciones y notacion

Comenzamos por definir el momento de segundo orden de un area respecto a un eje o momento
de inercia1 . Los momentos de inercia rectangulares respecto a un par de ejes ortoganales x x e y y, Ixx e
Iyy , se definen como:
Ixx = y 2 dA , Iyy = x2 dA
R R
A A
R
donde f (x, y)dA denota la integral sobre la region A, que puede calcularse usando una integral simple (de
A
calculo 1, en cuyo caso dA = f (x)dy o dA = f (y)dx, segun la forma de calcular la integral) o bien usando
integrales dobles (de calculo 2, en cuyo caso dA = dx dy) donde las cuentas pueden simplificarse bastante en
algunos casos. Los valores de x e y son medidos desde los ejes y y y x x respectivamente. En lo que sigue
designaremos indistintamente los ejes y las coordenadas del elemento dA directamente como x e y, por otra
parte designamos con A simplemente el area de la region A.
Definimos el producto de inercia respecto al par de ejes x e y como la cantidad:
Z
Ixy = xy dA
A

Denotamos los vectores canonicos como ei , ej y ek .

e e e

1 El termino 2do momento es mas apropiado que momento de inercia, puesto que, este ultimo solo debera usarse para denotar

integrales de masa. Sin embargo en ingeniera se usan indistintamente para denotar ambos momentos, sean de area o de masas.

1
 Observacion: Notemos que los momentos de inercia son siempre positivos para todos los casos con los
que nos encontraremos en la practica (unicamente son nulos en caso de que y = 0 o la region sea nula,
area = A = 0), pues los integrandos son cantidades no negativas (x2 , y 2 ). Sin embargo vemos que no
sucede lo mismo con el producto de inercia, pues el integrando xy, puede ser positivo, negativo o nulo
pues segun que par de ejes de consideren. Otra considerecion importante es la simetria del producto de
inercia (Ixy = Iyx , por que?). Finalmente hacemos notar que si uno de los ejes escogidos es un eje de
simetra, es trivial probar que el producto de inercia resulta nulo (Ixy = 0).

En las deducciones de estas notas, supondremos que los ejes rectangulares x e y pasan por el baricentro de
la region o figura considerada.

2. Repaso de algebra lineal

Comenzamos por hacer un recorrido por algunos temas y definiciones aplicadas a casos de geometra plana.
Orientacion de una trada ortonormal. La base {e 1 , e 2 , e 3 } es dextrogira si se cumple que: (e 1
e e e e
e 2 ) e 3 = 1 y en caso contrario se dice que la base es sinistrogira, si (e 1 e 2 ) e 3 = 1.
e e e e e
0
Cambio de base ortonormal. Sea {ei } una segunda base ortonormal dextrogira. En la base {ei }:
e e

ei 0 = (ei 0 ep ) ep = Qip ep
e e e e e

La interpretacion geometrica de esto es:

Qij = ei 0 ej = cos(ei 0 , ej )
e e e e

Propiedades de la matriz de rotacion. Se define la matriz de rotacion:

e 10 e 10 e 10 e 20
" #
Q= e 0 e 0 e 0 e 0
e2 e1 e2 e2
e e e e

por la ortonormalidad de {ei 0 } se cumple que: ij = [I]ij = ei 0 ej 0 = Qik (ek ej 0 ) = Qik Qjk = Qik QTkj =
e e e e e
QQT ij es decir QQT = I QT = Q1 , es decir que matriz de rotacion Q tiene la propiedad de que es
 

ortogonal propia, pues QQT = I (ortogonal) y ademas det(QQT ) = det(Q)2 = 1, entonces se puede elegir
Q tal que det(Q) = +1 (en este caso de side que es propia, en cambio si se elige det(Q) = 1 se dice que
es impropia).

Figura 1: Interpretacion geometrica de las componentes de la matriz de rotacion Q.

Rotacion plana. El caso plano mas comun es cuando se usa

 
cos sen
Q=
sen cos

2
 donde es inmediato ver que QQT = 1 y det(Q) = cos2 + sen2 = 1 (ortogonal propia).
En este caso la transformacion lineal que produce la aplicacion de Q, corresponde a una rotacion de un
angulo entorno a un eje normal al plano considerado. En efecto, si aplicamos Q a los versores canonicos
ei , ej obtenemos:
e e
    
cos sen 1 cos
ei 0 = Q ei = =
e e sen cos 0 sen
    
0 cos sen 0 sen
ej = Q ej = =
e e
sen cos 1 cos

Figura 2: Rotacion de los versores canonicos (izquierda) y un vector x generico (derecha).

e

si analizamos los resultados (ver figura 2) vemos que los versores ei y ej rotaron un angulo en sentido
e e
antihorario. Podemos hacer la rotacion a cualquier vector x = (x, y) del plano, para esto solo basta con
ver que:
e
          
x 1 0 1 0
x0 = Qx = Q =Q x +y = xQ + yQ
e e y 0 1 0 1
 0 
x
x 0 = Q x = x ei 0 + y ej 0 =
e e e e
y0

Para extender esto a tensores de segundo orden (se pueden pensar como matrices), debemos tener en
cuenta que la base en el caso plano es:

{ei ei , ei ej , ej ei , ej ej }
e e e e e e e e

que se corresponden con las entradas de la matriz de coeficientes que representa el tensor, luego, si se
quiere rotar una matriz expresada en la base anterior, se debe rotar los dos versores de cada componente
de la base (ej. ei ej ), es decir se requiere entonces aplicar dos veces la matriz de rotacion Q (una por
e e
cada versor).
Sea entonces la matriz A expresada en la base {ei ej }, i, j = 1, 2, si se quiere rotar esta matriz un angulo
e e
se hace: A0 = QAQT .

3. Momentos de segundo orden principales.

Aplicamos lo visto anteriormente al caso de los momentos de segundo orden (momentos de inercia y productos
de inercia).

3
 3.1. Tensor de inercia.
Podemos ordenar las cantidades definidas al comienzo en lo que llamaremos tensor de inercia:
 
Ixx Ixy
J= I Iyy
e
e yx

Inmediatamente vemos que este tensor es simetrico pues J = J T (por ser el producto de inercia Ixy = Iyx
e
e e
e
simetrico). Tambien destacamos que J es funcion de los ejes que se consideren, que dijimos son un par de ejes
e
e
x, y baricentricos.

3.2. Tensor de inercia para un par de ejes rotados.

Si quisieramos conocer cuanto vale el tensor de inercia J 0 (por lo tanto sus componentes Ixx
0 0
, Ixy 0
e Iyy )
e
e
calculado a partir de un sistema de ejes x0 e y 0 rotados un angulo a partir de los ejes originales x e y (siempre
pasando por el baricentro de la region A), podemos usar directamente la matriz de rotacion, es decir:
 0 0
  
0 Ixx Ixy T cos sen
J = 0 = Q J Q ; con Q =
e
e
Ixy Iyy e e
e e e
e e
e
sen cos

Podemos hacer esto a mano, o bien de manera bastante sencilla usando Matlab. Escribimos en la consola:
1 >> syms Ixx Iyy Ixy t
2 >> J = [Ixx Ixy; Ixy Iyy];
3 >> Q = [cos(t) -sin(t); sin(t) cos(t)];
4 >> Qt = [cos(t) sin(t); -sin(t) cos(t)];
5 % Observamos que Q es ortogonal propia
6 >> Q*Qt
7
8 ans =
9 [cos(t)2+sin(t)2, 0]
10 [ 0,cos(t)2+sin(t)2]
11
12 >>simplify(ans)
13
14 ans =
15 [1, 0]
16 [0, 1]
17
18 >>det(Q)
19 ans =
20 cos(t)2+sin(t)2
21
22 >>simplify(ans)
23
24 ans =
25 1
26
27 % Calculamos Jp respecto de los ejes x y
28 >>Jp = simplify(Q*J*Qt)
29
30 Jp =
31 [ Ixx*cos(t)2+Iyy*sin(t)2-2*Ixy*cos(t)*sin(t), Ixy*cos(2*t)+(Ixx*sin(2*t))/2-(Iyy*sin(2*t))/2]
32 [Ixy*cos(2*t)+(Ixx*sin(2*t))/2-(Iyy*sin(2*t))/2, Iyy*cos(t)2+Ixx*sin(t)2+2*Ixy*cos(t)*sin(t)]

el resultado obtenido es el tensor J 0 (en el codigo Jp) y sus entradas son los respectivos valores de:
e
e
 
0 0
J = Ixx = Ixx cos2 + Iyy sen2 2Ixy cos sen
11
e
e
 
0 0 sen 2
J = Ixy = Ixy cos 2 + (Ixx Iyy )
e
e 12
2
 
0 0
J = Iyy = Iyy cos2 + Ixx sen2 + 2Ixy cos sen
22
e
e

Estas formulas son clasicas y muy usadas en la practica, ya que solo se requiere conocer los momentos de
segundo orden respecto a un par de ejes y la direccion de los nuevos ejes (angulo ).

4
 3.3. Momentos de inercia y direcciones principales.
Resulta natural preguntarnos si existe algun angulo para el cual, al rotar los ejes de inercia, el producto
Ixy sea nulo, o bien, un par de ejes para los que el tensor J 0 sea diagonal (esto podra simplificar muchos
e
e
calculos en diversos casos), para contestar esto, solo basta con diagonalizar la matriz de coeficientes de J . Nos
e
e
preguntamos entonces el tensor J es diagonalizable?, de hecho, s lo es pues el mismo es simetrico (y ademas
e
e
definido positivo como mostraremos en breve), entonces recurrimos al siguiente teorema del algebra:
Una matriz A de n n es diagonalizable ortogonalmente s y solo s A es una matriz simetrica.
Esto quiere decir que existe una matriz ortogonal Q tal que QAQT = D, donde D = diag(1 , 2 , ..., n ),
siendo i , i = 1...n los valores propios de A.
En nuestro caso, nos queda Q J Q T = J 0 , con J 0 diagonal.
e e
e e e
e e
e e
e

Entonces para diagonalizar solo calculamos los valores propios (autovalores o eigenvalores) de J con la ecuacion
e
e
caracterstica: det(J I ) = 0 (I es el tensor identidad), y es mas sencillo aun si usamos Matlab:
e
e e
e e
e
1 >> eig(J)
2
3 ans =
4 Ixx/2 + Iyy/2 - (Ixx2-2*Ixx*Iyy+4*Ixy2+Iyy2)(1/2)/2
5 Ixx/2 + Iyy/2 + (Ixx2-2*Ixx*Iyy+4*Ixy2+Iyy2)(1/2)/2

esto es, calculamos los valores propios de J que son:

e
e

Ixx + Iyy 1q
I1,2 = (Ixx Iyy )2 + 4Ixy
2
2 2
y entonces el tensor de inercia expresado en su base principal, es decir para ese par de ejes, es simplemente:
 
0 I1 0
J = 0 I
e
e 2

0
Para conocer cual es el angulo (la orientacion de dichos ejes) solo resta ver para que se cumple que Ixy = 0:

0 sen 2 2Ixy
Ixy = Ixy cos 2 + (Ixx Iyy ) = 0 tan 2 =
2 Ixx Iyy
Mencionamos aqu que la ultima ecuacion define dos valores de 2 separados cada uno 180 , por lo tanto
dos valores de separados 90 .
Los valores I1 , I2 se llaman momentos principales de inercia y los ejes x0 e y 0 se llaman ejes principales de
inercia.

3.4. Valor maximo y mnimo.

Restara mostrar que I1 e I2 son los valores de momentos de inercia mnimo y maximo, respectivamente.
Para esto recordamos que existe una forma cuadratica asociada a una matriz simetrica, esto es, un campo
escalar (funcion de varias variables) de la forma:
  
T Ixx Ixy x
f (x, y) = x J x = [x, y] = Ixx x2 + 2Ixy + Iyy y 2
e e e
e Ixy Iyy y
El determinante de una matriz es un invariante respecto a la base, esto significa que el determinante det(J ),cuando
e
e
J esta expresado en la base canonica, vale lo mismo que cuando J esta expresado en la base principal (donde
e
e e
e
es diagonal), con esto vemos que det(J ) = det(J 0 ) = I1 I2 > 0 por ser I1 e I2 momentos de inercia (siempre > 0
e
e e
e
en los casos con los que nos encontramos en la practica), esto demuestra que J es definido positivo.
e
e
Esto tiene consecuencias teoricas importantes, como ser, que la forma cuadratica asociada es definida positiva,
y entonces corresponde a un paraboloide estirado (en caso que I1 6= I2 , con I1 , I2 > 0) o un paraboloide sin
estirar (en caso de que I1 = I2 ), es decir, las curvas de nivel seran en cada caso, elipses o circunferencias
respectivamente.
Tambien podemos usar el siguiente teorema:

5
 Teorema de los ejes principales: Sea A una matriz simetrica de n n. Luego un cambio de variable
ortogonal, x = P y que convierte la forma cuadratica x T A x en una forma cuadratica y T D y sin productos
e e e
e e e e
e e e e
e
cruzados.
Esto nos dice que [0, 2] tal que f (x) = f (x, y) se puede escribir como f (y ) = f (x0 , y 0 ) para un
e e
nuevo par de ejes (x0 e y 0 ) rotados un angulo respecto de los originales (x e y) y la expresion no contiene
terminos cruzados.
En concreto tenemos que:
f (x0 , y 0 ) = I1 (x0 )2 + I2 (y 0 )2

Ahora bien, podemos estudiar por ejemplo el problema de optimizacion p restringida, por ejemplo, buscar los
valores maximo y mnimo de f (x0 , y 0 ) restringidos a que || y || = (x0 )2 + (y 0 )2 = 1, este es un problema de
e
calculo en varias variables, pero podemos dar una interpretacion geometrica de este problema si identificamos
que || y || = 1 corresponde a todos los puntos (x0 , y 0 ) que se encuentran sobre la circunferencia de radio 1 centrada
e
en el origen, con esto claro, en la figura 3 podemos ver que f (x0 , y 0 ) restringida a || y || = 1 es maxima (o mnima)
e
cuando x0 = 0 (o y 0 = 0)

Figura 3: Grafica de la funcion f (x0 , y 0 ) (izquierda) y la misma funcion restringida a || y || = 1 (derecha).

e

Mas aun, hay otro teorema que generaliza esto a mas dimensiones:
Sean m = mn{x T A x : || x || = 1}, M = max{x T A x : || x || = 1}, sea A una matriz simetrica, y m y M
e e e
e e e e e
e e
definidos de esa manera, entonces M es el valor propio mas grande 1 de A y m es el valor propio mas
pequeno de A. El valor de x T A x es M cuando x es un vector propio unitario u 1 correspondiente a M .
e e e
e e e
El valor de x T A x es m cuando x es un vector propio unitario correspondiente a m.
e e e
e e

4. Crculo de Mohr.
Se puede eliminar de la ecuaciones:
0
Ixx = Ixx cos2 + Iyy sen2 2Ixy cos sen

0 sen 2
Ixy = Ixy cos 2 + (Ixx Iyy )
2
si se usan la relaciones trigonometricas cos2 = (1 + cos 2)/2, sen2 = (1 cos 2)/2 y 2 cos sen = sen 2.
Reemplazando en la primera ecuacion obtenemos:

0Ixx Ixx cos 2 Iyy Iyy cos 2

Ixx = + + Ixy sen 2
2 2 2 2
 2    2
0 Ixx + Iyy Ixx Iyy
Ixx = cos 2 Ixy sen 2
2 2

6
por otro lado de la otra relacion podemos obtener:
  2
02 Ixx Iyy
Ixy = Ixy cos 2 + sen 2
2
sumando miembro a miembro las ultimas dos relaciones obtenidas:
 2  2
0 Ixx + Iyy 02 Ixx Iyy 2
Ixx + Ixy = + Ixy
2 2
de forma analoga se puede obtener:
 2  2
0 Ixx + Iyy 02 Ixx Iyy 2
Iyy + Ixy = + Ixy
2 2
0 0 0
Estas dos ecuaciones representan una circunferencia en los ejes Ixx (o Iyy ) e Ixy (ver figura 4). Donde el
centro de la circunferencia es el punto
 
0 0 Ixx + Iyy
x C = (Ixx , Ixy )= ,0
e 2
y el radio: s 2
Ixx Iyy 2
R= + Ixy
2

Figura 4: Representacion grafica de Mohr para determinar los momentos de inercia maximo y mnimo.

0
Desde este enfoque se pueden confirmar los resultados que obtuvimos antes, es decir, que cuando Ixy =0
ocurre que I1 = Imn y I2 = Imax .

5. Usando el autocad.
Los momentos de inercia de figuras de tamano irregular se pueden calcular de manera rapida usando cualquier
programa de CAD. En concreto, daremos los pasos a realizar usando por ejemplo AutoCad.
Para calcular los momentos de inercia se debe dibujar la region A en cuestion, una vez dibujado el contorno
de la seccion, se la debe convertir la misma en region (ejecutando el comando region), luego para conocer las
propiedades geometricas se ejecuta el comando massprop, el cual entrega las propiedades de la seccion: area,
permetro, momentos de segundo orden, momentos principales de inercia, direcciones principales, radio de giro,
centroide.
Los momentos de segundo orden obtenidos as, son calculados respecto a ejes que pasan por el origen, con
lo que si se quieren conocer los valores respecto a ejes baricentricos, se debe desplazar la region haciendo que
su baricentro se ubique en el origen del dibujo (o bien hacer una cambio de coordenadas con los comandos UCS)
para lo que se usan las coordenadas del centroide mostradas con el comando anterior, una vez centrada la figura
puede verificarse que las coordenadas del centroide sean (0, 0), sino directamente puede usarse la formula del
teorema de Steiner.