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1.

A transformada de Laplace: Anlise, aplicaes e caracterizao de sistemas;

Usam-se modelos matemticos quantitativos de sistemas fsicos para projetar e analisar


sistemas de controle. O comportamento dinmico geralmente descrito atravs de equaes
diferenciais ordinrias. Ser considerada uma gama ampla de sistemas, abrangendo sistemas
mecnicos, hidrulicos e eltricos. Como a maioria dos sistemas fsicos so no lineares, sero
discutidas aproximaes de linearizao que permitem o uso de mtodos baseados na
transformada de Laplace. Prossegue-se, ento, a obteno de relaes do tipo entrada-sada,
sob a forma de funo de transferncia, para componentes e subsistemas. Os blocos com
funo de transferncia podem ser organizados em diagramas de blocos ou em diagramas de
fluxo de sinal para descrever interconexes. Os diagramas de blocos (e os diagramas de fluxo
de sinal) constituem ferramentas naturais e convenientes para projetar e analisar sistemas de
controle complicados.

Para compreender e controlar sistemas complexos, deve-se obter modelos matemticos


quantitativos destes sistemas. Torna-se necessrio, por conseguinte, analisar as relaes entre
as variveis do sistema e obter um modelo matemtico. Como os sistemas sob considerao
so dinmicos por natureza, as equaes que os descrevem so usualmente equaes
diferenciais. Alm disto, se estas equaes puderem ser linearizadas, pode-se utilizar a
transformada de Laplace para simplificar o mtodo de soluo. Na prtica, a complexidade dos
sistemas e o desconhecimento de todos os fatores pertinentes requerem a introduo de
hipteses relativas sua operao. Assim, frequentemente ser til considerar o sistema
fsico, elaborar algumas hipteses necessrias e linearizar o sistema. Em seguida, usando as
leis fsicas que descrevem o sistema linear equivalente, pode-se obter um conjunto de
equaes diferenciais lineares. Finalmente, utilizando ferramentas matemticas, como a
transformada de Laplace, obtm-se uma soluo que descreve a operao do sistema. Em
resumo, a abordagem aos problemas de sistemas dinmicos pode ser listada como a seguir:

1. Definir o sistema e seus componentes.


2. Formular o modelo matemtico e listar as hipteses necessrias.
3. Escrever as equaes diferenciais que descrevem o modelo.
4. Resolver as equaes em funo das variveis de sada desejveis.
5. Examinar as solues e hipteses.
6. Se necessrio, reanalisar ou reprojetar o sistema.

Equaes diferenciais de sistemas fsicos

As equaes diferenciais que descrevem o desempenho dinmico de um sistema fsico so


obtidas utilizando-se as leis fsicas do processo [1-3]. Esta abordagem se aplica igualmente
bem a sistemas mecnicos [1], eltricos [3], fluidos e termodinmicos [4]. Considere-se o
sistema de toro mola-massa na Fig. 2.1 com torque (). Suponha-se que o elemento mola
de toro seja desprovido de massa. Suponha-se que se deseja medir o torque ()
transmitido massa m. Como a mola desprovida de massa, a soma dos torques que agem
sobre a mola propriamente dita deve ser igual a zero, ou seja,

() () = 0
Que implica em () = (). Constata-se imediatamente que o torque externo ()
aplicado extremidade da mola transmitido atravs da mola de toro. Por causa disto
refere-se ao torque como uma varivel-atravs. De modo semelhante, a diferena de
velocidade angular associada ao elemento de toro :

() = () ()

Assim, a diferena de velocidade angular medida sobre o elemento mola de toro e citada
como uma varivel-sobre. Estes mesmos tipos de argumento podem ser aplicados maioria
das variveis fsicas mais comuns (tais como fora, corrente, volume, vazo etc.). Uma
discusso mais completa a respeito de variveis atravs e sobre pode ser encontrada em [30].
A Tabela 2.1 [5] fornece um resumo de variveis atravs e sobre de sistemas dinmicos. O
Sistema Internacional (SI) de unidades fornecido na Tabela 2.2. A Tabela 2.3 facilita a
converso de outros sistemas de unidades para o SI. A Tabela 2.4 [5] fornece um resumo de
equaes que descrevem elementos dinmicos lineares, a parmetros concentrados. As
equaes na Tabela 2.4 correspondem a descries idealizadas e apenas aproximadas das
condies reais (por exemplo, quando uma aproximao linear a parmetros concentrados for
utilizada para descrever um elemento a parmetros distribudos).