MINISTRIO DA EDUCAO E DO DESPORTO

CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA DO PARAN

DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA

MTODOS DE DISCRETIZAO

muito comum controlar processos contnuos, atravs de controladores discretos

(por exemplo, microcomputadores). Para se fazer a anlise de estabilidade, ou de
resposta, tem-se duas alternativas.
1) possvel fazer o projeto de um controlador contnuo devido experincia
do projetista adquirida em processos contnuos, e depois encontrar seu
equivalente discreto . Assim, pode-se fazer o projeto do controlador contnuo,
C(s), procurando atender s especificaes e em seguida discretizar o
controlador obtendo o equivalente discreto, C(z).
2) Discretizar o sistema contnuo, considerando o segurador de ordem zero, e
analisar todo o sistema como se fosse discreto.
Existem diversos mtodos de discretizao de funes contnuas.
A seleo adequada do mtodo de discretizao uma tarefa no muito fcil. O
projetista tem que se questionar sobre o que ele espera do algoritmo de controle
discretizado, comparado com o desempenho do sistema analgico.
As propriedades mais utilizadas na escolha do mtodo de discretizao so:
1) nmero de plos e zeros.
2) Largura de faixa
3) Ganho DC
4) Margem de fase
5) Margem de ganho
6) Resposta no tempo
Normalmente apenas algumas propriedades so preservadas durante o processo de
discretizao.
Os principais mtodos so mostrados a seguir:

1) Transformada Z do sistema amostrado

Dado um sistema contnuo amostrado H(s), ele pode ser representado como um
sistema discreto, atravs dos seguintes passos:

H(s)

a) Separe a funo de transferncia em funes parciais:

H(s) = A1 + A2 + ....
s + a1 s + a2

b) Obtenha a anti-transformada de Laplace:

h(t) = A1e-a1t + A2e-a2t + ......

c) Discretize o sistema substituindo t=kT

h(kT) = A1e-a1kT + A2e-a2kT + ......
CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero V-1
 d) Calcule a transformada Z pela definio:
H(z) = A1 z + A2 z + ....
z - e-a1T -a T
z- e 2

Exemplo: Obtenha o equivalente discreto do sistema contnuo H(s)

H(s) = 1 H(s)
(s + a)(s + b)

Atravs da tabela de transformada de Laplace, obtm-se:

h(t) = (e-at - e-bt)/(b - a)
h(kT) = (e-akT - e-bkT)/(b - a) H(z) = z (e-aT - e-bT)
Atravs da tabela de transformada Z, obtm-se: (b-a) (z - e-aT )(z - e-bT)

Propriedades:
1) D(z) tem a mesma resposta ao impulso que D(s)
2) D(z) no preserva a resposta em freqncia de D(s)
3) Mapeamento plano s - plano z
secundria

j
Faixa

Im(z)
js/2

primria

Re(z)
Faixa

- js/2
secundria

Plano z
Faixa

Plano S

Todo o plano s mapeado dentro do crculo unitrio no plano z. Os plos e zeros

do sistema contnuo devem estar dentro da faixa primria, para evitar distoro na
discretizao.
As faixas secundrias ocorrem devido ao processo de amostragem. As informaes
da faixa primria so repetidas nas faixas secundrias.

2) Transformada Z com segurador de ordem zero (Hold)

Em um sistema discreto, a informao s existe nos instantes de amostragem, isto
t=0T, t=1T, t=2T, etc. O segurador de ordem zero usado para manter o sinal de
sada constante entre os instantes de amostragem, para que o sinal possa ser
aplicado a um sistema contnuo.
Um exemplo de um segurador de ordem zero, o registrador de sada da porta
paralela.

CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero V-2

 O diagrama do sistema discreto com o segurador de ordem zero mostrado a
seguir: T Segurador
de ordem G(s)
zero

A equao discretizada fica:

D(z) = z [ (1 - e-sT) G(s) ]
s
Onde z-1= e-sT

Exemplo:
G(s) = 1/(s(s+1)) para T=1s G(s) = (1 - e-sT ) 1
s s(s + 1)
G(z) = (1 - z-1) z [ 1 ]
2
s (s + 1)
G(z) = 0,368 z + 0,264
(z - 1)(z - 0,368)
Propriedades:
1) D(z) no preserva as respostas ao impulso e em freqncia de D(s)
2) Mapeamento plano s - plano z. Se D(s) estvel, D(z) ser estvel tambm.

3) Mtodo backward difference

A derivada aproximada atravs da equao:
dy/dt y(t) - y(t - t)/ t = [y(kT) - y(kT -T)]/T

aplicando a transformada de Laplace, e substituindo T=t :

sY(s) [Y(s) - e-sT Y(s)]/ T = Y(s) (1 - z-1)/T
Desta forma possve obter o equivalente discreto, substituindo s por:
s = (1 - z-1)
T
Exemplo:
D(z) = a
D(s) = a/(s+ a)
1 - z-1 +a
T
D(z) = aT
1 +a T - z-1
Propriedades:
a) de fcil aplicao
b) No preserva respostas ao impulso e em freqncia.
c) Mapeamento plano s - plano z
CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero V-3
 j
Im(z)

Re(z)

Plano z
Plano S

4) Transformao BILINEAR ( transformao TUSTIN, integrao trapezoidal)

obtida substituindo
s = 2 (1 - z-1 )
T (1 + z-1)

Exemplo:
H(s) = a/(s+a)
Ento: H(z) = a = a(z+1)
2 (1 - z-1) +a z(2/T +a) + a - 2/T
T(1 + z-1)

Propriedades:
1) transforma todo o semi-plano esquerdo do plano s, no crculo unitrio do plano z.
2) No preserva respostas ao impulso e em freqncia.
3) Mapeamento plano s - plano z
j
Im(z)

Re(z)

Plano z
Plano S

Este mtodo introduz uma distoro em frequencia, que ser mostrada a seguir. A
partir da relao de transformao:
s = 2 (1 - z-1 )
T (1 + z-1)

E fazendo s=j* e z=ejT para verificar a resposta em freqncia.

j* = 2 (1 - e-jT) = 2 j tan(T/2)
T (1 + e-jT) T

* = 2 tan(T/2)
T

CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero V-4

 *

Para baixos valores de no h distoro, pois tg() . Para (T/2) < 17o ,
teremos * = .
A transformao Bilinear comprimi a freqncia contnua 0 < * < para uma faixa
digital limitada 0 < T < .
5) Transformao Bilinear com pr-warping em freqncia (pr-distoro)
feita uma pr-distoro para compensar o problema mostrado anteriormente.
Faz-se
s = 2 (1 - z-1 )
T (1 + z-1)

Para todos plos e zeros desejados, substitui-se [s+a] por [s+a'] onde:
a' = 2 tan(aT/2)
T
Neste mtodo deve ser feito um ajuste de escala para preservar o ganho DC.

Exemplo: D(s) = a
(s+a)
Fazendo o pre-warping
D(s,a') = a
s + 2 tan(aT/2)
T
Calculando D(z)
D(z) = a
2 z-1 + 2 tan(aT/2)
T z +1 T
O ganho DC do filtro no plano s vale D(s)=1.
D(t = ) = lim a = 1
s0 (s+a)
No plano z, o ganho DC vale:

D(k = ) = lim ak =1
z1 2 z-1 + 2 tan(aT/2)
T z +1 T

K= 2 tan(aT/2)
T a
Propriedades:
CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero V-5
1) Ele mapeia o lado esquerdo do plano s no crculo unitrio no plano z.
2) Ele preserva a resposta em freqncia para uma freqncia especfica e para o ganho
DC, e comprimi a faixa de freqncia de *= para =
3) A resposta ao impulso e de fase no so preservadas.

6) Mapeamento de plos e zeros

Esta tcnica consiste de regras heursticas para localizar os zeros e o ganho.
Os plos de G(s) e G(z) so relacionados pela transformao z=e sT.
a) Todos os plos de G(s) so mapeados de acordo com a relao z=e sT. Se G(s)
tem plo em s=-a, ento G(z) ter um plo em z=e-aT.
b) Todos os zeros finitos so mapeados por z=esT. Se G(s) tem um zero em s=-b,
ento G(z) ter um zero em z=e-bT.
c) Todos os zeros de G(s) no infinito so mapeados em G(z) no ponto z=-1.
d) Deve-se fazer um ajuste de escala para que o ganho DC seja igual para G(s) e
G(z).

Exemplo:
D(s) = s
(s+a)

D(z) = k(1 - z-1) = k z-1

(1 - z-1e-aT) z - e-aT

Este um filtro passa-alta, ento interessa manter o mesmo ganho em altas

frequencias (z -1)

D(z) = k (-1) - 1 = 1 k = 1+e-aT

(z -1) (-1) - e-aT 2

D(z) = 1+e-aT z - 1
2 z - e-aT

Exerccio:
a) Discretize o sistema abaixo por todos os mtodos vistos na teoria, utilizando o
comando C2D no programa MATLAB ( T=1ms):

100
s + 100

b) Plote a resposta da sada do sistema discretizado para um degrau unitrio na entrada

(plote todos os mtodos em um nico grfico)
c) Compare as respostas em freqncia, do sistema contnuo e das funes de
transferncia discretizadas
d) Calcule o mdulo da Funo de transferncia, na freqncia de 1000 rad/s, para o
filtro discretizado a partir do mtodo backward difference, com T=10 ms. G(s) a
mesma da questo a.
CEFET-PR Controle Digital Prof. Brero V-6