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EN 2706- Anlise de Sistemas Dinmicos

Lineares
Prof. Marat Rafikov
Centro de Engenharia, Modelagem e
Cincias Sociais Aplicadas (CECS)
E-mail: marat.rafikov@ufabc.edu.br
Bibliografia

Monteiro, L.H.A. Sistemas Dinmicos. 2-a Edio. So Paulo:


Editora Livraria da Fsica, 2006.

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 5-a Edio. So


Paulo: Pearson & Prentice Hall, 2010.

Zill, D.G. Equaes diferenciais com aplicaes em


modelagem. So Paulo: Thomson, 2003.
Avaliaes

Primeira Avaliao: Dia 24/06/2015

Segunda Avaliao: Dia 5/08/2015

Avaliao Substitutiva: Dia 12/08/2015.


Nota final vs Conceito

Conceito Nota Final (NF)


A 8,5 NF 10,0
B 7 NF < 8,5
C 5 NF < 7
D 4,0 NF < 5
F NF < 4,0
Sistemas Lineares: Introduo
Sistemas Lineares: Introduo
Um sistema linear pode ser modelado por uma equao
diferencial linear de ordem n ou por um sistema de equaes
lineares. A forma geral de uma equao diferencial linear de
ordem n seguinte:

x ( n) an 1 x ( n1) ... a2 x a1 x a0 x f (t ) (1)


A forma geral de um sistema de equaes lineares:
X AX F (t ) (2)
onde X e F so vetores de dimenso n, A matriz de dimenso
nxn.
Apresentao de sistemas dinmicos lineares
multivariveis
Exemplo 1
Apresentao de sistemas dinmicos lineares
multivariveis
Descrio por equaes de estado
A equao diferencial linear de ordem n

x ( n) an 1 x ( n1) ... a2 x a1 x a0 x f (t ) (1)


pode ser reescrita na forma de um sistema de n equaes
lineares
X AX F (t ) (2)
introduzindo n novas variveis que chamaremos de variveis de
estado . A escolha destes variveis no nica. Para a equao
(1) vamos definir as variveis como:
Descrio por equaes de estado
x1 x
x2 x
. . . . .
xn x ( n1)
Ento, a equao (1) pode ser reescrita como
x1 x2
x2 x3 (3)
. . . . .
xn a0 x1 a1 x2 . . . an 1 xn f (t )
Descrio por equaes de estado
Escrevendo em forma vetorial - matricial temos:
X AX F (t )
onde

x1 0 1 ... 0 0
x 0 0 ... 0 0
X 2 A F (t )
... , ... ... ... ... , ...

n
x a0 a1 ... an 1 f (t )
Descrio por equaes de estado
Exemplo 1. Sistema massa-mola-amortecedor
(4)

x1 y
x2 dy / dt
Ento, a equao (4) pode ser reescrita como
dx1 / dt x2
dx2 / dt k x1 / m b x2 / m u (t ) / m (5)
Descrio por equaes de estado
Descrio por equaes de estado
Exemplo 2. Sistema de carrinhos interligados
Descrio por equaes de estado
Descrio por equaes de estado
Exerccio 1.
Considere o sistema mecnico,
apresentado na figura a direita.
Deduza o sistema de duas equaes
diferenciais lineares da segunda ordem
que modela este sistema.
Introduzindo as variveis de estado,
descrever o sistema
na forma de variveis de estado.
Escrever o sistema em forma
vetorial matricial.
Descrio por equaes de estado
Exerccio 2.

Considere o sistema mecnico, apresentado na figura acima. Deduza o sistema de


duas equaes diferenciais lineares da segunda ordem que modela este sistema.
Introduzindo as variveis de estado, descrever o sistema na forma de variveis de
estado. Escrever o sistema em forma vetorial matricial.
Estabilidade - Conceito
O conceito de estabilidade pode ser dado a
partir de uma PERTURBAO do sistema e
observao da RESPOSTA do sistema e o
ESTADO ESTACIONRIO.
Estabilidade - Conceito
O conceito de estabilidade pode ser ilustrado considerando-
se um cone de seo reta circular colocado sobre uma
superfcie plana.
Se o cone estiver repousando sobre a base e for deslocado
ligeiramente, retornara a sua posio de equilbrio original.
Esta posio e resposta so ditas estveis.
Se o cone estiver apoiado sobre a geratriz e for deslocado
ligeiramente, ele rola sem nenhuma tendncia a abandonar
o apoio sobre a geratriz. Esta posio e designada como a
estabilidade neutra.
Se o cone for apoiado sobre o vrtice e abandonado, ele cai
para um dos lados. Esta posio e dita instvel [1].
Se um sistema for instvel, a resposta transitria e os erros
de estado estacionrio deixam de ter significado.
Estabilidade - Conceito

estvel neutro instvel


Estabilidade - Conceito

instvel neutro
estvel
Estabilidade - Conceito

estvel neutro instvel


Estabilidade segundo Lyapunov
A estabilidade e uma das caractersticas mais importantes dos
sistemas dinmicos
Se o sistema LINEAR e invariante no tempo, temos a
disposio vrios critrios de estabilidade. Entre eles o critrio
de estabilidade de Nyquist, o critrio de Routh (no domnio da
freqncia). Se o sistema e no linear, ou linear variante do
tempo, esses critrios de estabilidade no podem ser usados.
Estabilidade segundo Lyapunov
O segundo mtodo de Lyapunov (denominado mtodo direto
de Lyapunov) o mtodo mais geral para determinar a
estabilidade de sistemas no lineares e/ou variantes no
tempo.
Tambm usado para determinar a estabilidade de sistemas
lineares invariantes no tempo.
Aplica-se para sistemas de qualquer ordem.
Usando o segundo mtodo de Lyapunov, podemos determinar
estabilidade de um sistema sem resolver as equaes de
estado. Isto e uma vantagem porque a soluo de equaes
de estado no lineares geralmente muito difcil [2; 3].
Estabilidade segundo Lyapunov
Em 1892 A. M. Lyapunov apresentou dois mtodos
(chamados primeiro e segundo mtodo) para determinar a
estabilidade de sistemas dinmicos descritos por equaes
diferenciais ordinrias.
O primeiro mtodo consiste em todos os procedimentos nos
quais utilizam-se a forma explicita das solues das equaes
diferenciais.
O segundo mtodo no requer as solues das equaes
diferenciais.
Estabilidade segundo Lyapunov
Estabilidade segundo Lyapunov
Estabilidade segundo Lyapunov
Estabilidade segundo Lyapunov
Estabilidade segundo Lyapunov
Estabilidade segundo Lyapunov
Estabilidade segundo Lyapunov
Estabilidade segundo Lyapunov
Estabilidade segundo Lyapunov
Estabilidade segundo Lyapunov
Estabilidade segundo Lyapunov
A equao caracterstica da equao diferencial linear de segunda ordem
homognea tem a seguinte forma:
2 a b 0 (4)
A equao (4) possui duas razes 1 e 2 . Dependendo de valores das razes existem
3 casos da soluo geral da equao (3).
Caso 1. As razes 1 e 2 so reais, distintas.
A soluo geral da equao (3) tem a seguinte forma:
x(t) C1e1t C2e2t (5)
Analisando a soluo (5) podemos concluir que a soluo do
sistema (3) assintoticamente estvel se as razes da equao
caracterstica (4) so negativas. Neste caso a soluo (5) tende a 0
quando t .
Se pelo menos uma raiz positiva, ento, a soluo do sistema (3)
instvel.
Para encontrar valores de constantes de integrao
C1 e C2 temos que usar as condies iniciais
x(0) x 0 e x (0) x 0 . Diferenciando (5), temos:
x (t) C11e1t C22e2t (6)
Ento, para t = 0 de (5) e (6) temos:
x 0 C1 C2
x 0 C11 C22
(7)

de onde segue:
2 x 0 x 0
C1
2 1
x 1x 0
C2 0
2 1
Exemplo 1. Considere a equao (3) com coeficientes a = -5 e b =
6. As razes da equao caracterstica neste caso so 1 2 e
2 3 . A soluo x(t) 13e2t 8e3t da equao (3) instavel.
Exemplo 2. Considere a equao (3) com coeficientes a = 5 e b = 6. As
razes da equao caracterstica neste caso so 1 2 e 2 3 . A
2t 3t
soluo x(t) 17e 12e da equao (3) assintoticamente estvel.
Caso 2. As razes 1 e 2 so reais, iguais 1 = 2 = .
A soluo geral da equao (3) tem a seguinte forma:
t t
x(t) C1e C2 t e (8)
Neste caso
t 1
lim (t e t ) lim t
lim t
0
t t e t
e
Analisando a soluo (8) podemos concluir que a soluo do
sistema (3) assintoticamente estvel se as razes da equao
caracterstica (4) so negativas. Neste caso a soluo (5) tende a 0
quando t .
Se as razes so positivas, ento, a soluo do sistema (3)
instvel.
Exemplo 3. Considere a equao (3) com coeficientes a = -10 e b
= 25. As razes da equao caracterstica neste caso so 1 2 5 .
A soluo x(t) 5e5t 23 t e5t da equao (3) instavel.
Exemplo 4. Considere a equao (3) com coeficientes a = 10 e b
= 25. As razes da equao caracterstica neste caso so
1 2 5 . A soluo x(t) 5e 5t 27 t e5t da equao (3)
assintoticamente estvel.
Caso 3. As razes 1 e 2 so complexas conjugadas a seguinte
forma:
j
Neste caso a soluo geral da equao (3) tem a seguinte forma:
x(t) C1 e t cos t C2 e t sen t (9)
Levando em conta que as funes cos e sen em (9) so limitadas
e no influem na estabilidade, podemos concluir que a soluo do
sistema (3) assintoticamente estvel se a parte real das razes da
equao caracterstica (4) negativa. Neste caso a soluo (9)
tende a 0 quando t .
Se a parte real das razes positiva, ento, a soluo do sistema
(3) instvel.
Exemplo 5. Considere a equao (3) com coeficientes a = -4 e b
= 53. As razes da equao caracterstica neste caso so
1 2 7 j 2 2 7 j . A soluo x(t) e2t (5 cos 7t 1.1429sen 7t ) da
equao (3) instavel.
Exemplo 6. Considere a equao (3) com coeficientes a =
4 e b = 53. As razes da equao caracterstica neste caso
so 1 2 7 j 2 2 7 j . A soluo da equao (3)
x(t) e2t (5 cos 7t 1.1429sen 7t ) assintoticamente estvel.
Estabilidade da equao diferencial de ordem n
homognea
A equao diferencial de ordem n homognea tem a seguinte
forma:
x ( n) an 1 x ( n1) ... a2 x a1 x a0 x 0 (10)
Sua equao caracterstica tem a seguinte forma:
n an 1 n 1 ... a2 2 a1 a0 0 (11)
A equao (11) possui n razes i , i 1, ..., n .
Se as partes reais de todas as razes so negativas, ento, a
soluo do sistema (10) assintoticamente estvel.
Se pelo menos uma parte real das razes positiva, ento, a
soluo do sistema (10) instvel.