SISTEMAS DE CONTROL

Integrantes:
Daniel Maldonado

INDICE

1.1 TEMA................................................................................................................. 2
1.2 OBJETIVOS....................................................................................................... 2
1.3 Resumen ............................................................................................................. 2
1.4 MARCO TERICO ........................................................................................... 3
1.5 PREGUNTAS DE REPASO.............................................................................. 5
1.6 RESOLUCION DE EJERCICIOS ..................................................................... 6
1.7 CONCLUSIN ................................................................................................ 40
1.8 RECOMENDACIN ....................................................................................... 40
1.9 BIBLIOGRAFA:............................................................................................. 40
1.10 LINKOGRAFA: ............................................................................................. 40
CAPITULO 6
RESPUESTA EN EL TIEMPO

1.1 TEMA
Resolucin de ejercicios sobre estabilidad y el criterio de Routh-Hurwitz.

1.2 OBJETIVOS
General
Resolucin de los sistemas de estabilidad y el criterio de Routh-Hurwitz.

Especficos
Investigar y analizar la teora para as tener la capacidad de resolver ejercicios.
Diferenciar cuando un sistema se considera estable o no.
Resolver ejercicios usando el criterio de Routh para conocer la posicin de los
polos en el plano s, as como tambin la estabilidad del sistema.

1.3 Resumen
Las races del polinomio numerador N(s) se denominan ceros de la funcin de
transferencia, mientras que a las races del denominador D(s) se las llama polos.
Casualmente, la naturaleza de las races del denominador son las que determinan el
patrn de la respuesta temporal a una dada seal de entrada y nos permite un
conocimiento cualitativo de la dinmica del sistema.
Un sistema se dice que es estable si para toda entrada acotada produce una salida
acotada, independientemente de su estado inicial.
Un sistema es estable si las races de la ecuacin caracterstica son reales negativas o
complejas conjugadas con parte real negativa. O dicho en forma ms compacta, si todas
las races se encuentran en el semiplano izquierdo de la variable compleja s.
El teorema de RouthHrwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas
dinmicos. Bsicamente, el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cul
semiplano (izquierdo o derecho) del plano complejo estn localizadas las races del
denominador de la funcin de transferencia de un sistema; y en consecuencia, conocer
si dicho sistema es estable o no. Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que
todos los polos estn en el semiplano izquierdo, el sistema es estable, y si hay un
mnimo de un polo en el semiplano derecho, el sistema es inestable.

El criterio se refiere a la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema. Para

aplicar el criterio a un sistema descrito por su funcin de transferencia en lazo abierto,
hay que incluir la realimentacin haciendo:

El criterio de Routh-Hurwitz tambin se utiliza para el trazado del lugar de las races. En
este caso, dicho procedimiento de anlisis estudia la funcin de transferencia del sistema en
bucle abierto 1+KGba(s)=0 (siendo K la ganancia variable del sistema). Su objetivo es
determinar los puntos de corte del LdR con el eje imaginario. Dichos puntos marcan el
lmite de estabilidad del sistema, dicho en otras palabras, determinan el lmite en el que
los polos del sistema en bucle cerrado pasan al semiplano derecho complejo y por lo
tanto el sistema se vuelve inestable. Como es evidente, tras la aplicacin del criterio de
Routh-Hurwitz, los resultados obtenidos quedarn en funcin de la ganancia K, lo cual
nos indicar a partir de qu valores de K el sistema pasar de estable a inestable
(ganancia K lmite).

Abstract
The roots of the numerator polynomial N (s) are called zero transfer function, while the
roots of the denominator D (s) are called poles. Coincidentally, the nature of the roots of
the denominator are what determine the temporal pattern of response to a given input
signal and allows a qualitative understanding of the dynamics of the system.
A system is said to be stable if for every bounded input produces a bounded output,
regardless of its initial state.
A system is stable if the roots of the characteristic equation are negative real or complex
conjugate with negative real part.
Or a more compact form, all roots are in the left half of the complex variable s. The
Routh-Hurwitz theorem is used to analyze the stability of dynamic systems. Basically,
the theorem provides a criterion able to determine which (left or right) half-plane of the
complex plane are located the roots of the denominator of the transfer function of a
system; and thus, determine whether the system is stable or not. If after applying the
criterion gives us the result that all poles are in the left half plane, the system is stable,
and if there is at least one pole in the right half-plane, the system is unstable.

1.4 MARCO TERICO

Estabilidad
Capacidad de un sistema para llegar al estado de equilibrio.
El problema ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la
estabilidad.

Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable si ante una entrada acotada su salida
tambin lo es. Son los sistemas llamados BIBO (Bounded Input- Bounded Output).
Un sistema lineal e invariante en el tiempo es estable, si todos los polos de la funcin de
transferencia estn en el semiplano izquierdo del plano s.

Criterio de Routh-Hurwitz
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz dice si existen o no races inestables en una
ecuacin polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad
slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos.
Pasos de Aplicacin del Criterio de Routh-Hurwitz
1. Los coeficientes del polinomio D(s) deben existir y ser reales.
2. La condicin necesaria, pero no suficiente, para que un polinomio sea de Hurwitz es
que todos los coeficientes del polinomio estn presentes y tengan el mismo signo.
3. La condicin suficiente para que un polinomio sea de Hurwitz es que todos los
coeficientes de la tabulacin de Routh (i) sean mayores que cero.
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz plantea que el nmero de races de un
polinomio con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del array. La condicin necesaria y suficiente para
que todas las races de un polinomio en s se encuentren en el semiplano izquierdo del
plano transformado es que los coeficientes del polinomio an>0 y que todos los trminos
i>0.
1.5 DESARROLLO
1) Qu parte de la respuesta de salida causa la determinacin de estabilidad
de un sistema lineal?
La respuesta libre o tambin llamada respuesta natural.

2) Qu ocurre a la respuesta que se cita en la pregunta 1 que crea

inestabilidad?
sta crece sin lmite.

3) Qu ocurrira a un sistema fsico que se torna inestable?

se destruira o golpeara sus lmites.

4) Por qu son marginalmente estables los sistemas considerados inestables

bajo la definicin BIBO de estabilidad?
Porque entradas sinusoidales de la misma frecuencia que la respuesta natural
producen respuestas ilimitadas a pesar de que la entrada sinusoidal es acotada.

5) En dnde tienen que estar los polos de un sistema para asegurar que un
sistema no es inestable?
Los Polos deben estar en la mitad izquierda del plano o en el eje jw.

6) Qu nos dice el criterio de Routh-Hurwitz?

Caractersticas sobre el nmero de polos de la funcin de transferencia en lazo
cerrado que se encuentran en el semiplano izquierdo, el semiplano derecho, y
en el eje jw.

7) Bajo qu condiciones nos dira fcilmente el criterio de Routh-Hurwitz la

ubicacin real de los polos en lazo cerrado de un sistema?
Los cambios de signo nos indican el nmero de polos ubicados en el semiplano
derecho.

8) Qu ocasiona que un cero aparezca slo en la primera columna del arreglo

de Routh?
que este funcione solo de una manera aritmtica, reemplazado por un .

9) Qu ocasiona que todo un rengln de ceros aparezca en el arreglo de

Routh? que se pierda informacin, se debe factorizar el rengln superior al
rengln de ceros y reemplazar el polinomio factorizado en el rengln de ceros.
 10) Por qu a veces multiplicamos un rengln de un arreglo de Routh por una
constante positiva?
Para la facilidad de encontrar los coeficientes que estn por debajo de esa fila

11) Por qu no multiplicamos un rengln de un arreglo de Routh por una

constante negativa? Afectara el nmero de cambios de signo.

12) Si un arreglo de Routh tiene dos cambios de signo arriba del polinomio par
y cinco cambios de signo abajo del polinomio par, cuntos polos del
semiplano derecho tiene el sistema?
siete.

13) La presencia de todo un rengln de ceros significa siempre que el sistema

tiene polos jw? No; ya que podra tener polos de cuadrante.

14) Si un sistema de sptimo orden tiene un rengln de ceros en el rengln s3 y

dos cambios de signo abajo del rengln s4. cuntos polos jw tiene el
sistema? Ninguno; el polinomio par tiene 2 polos en el semiplano derecho y dos
polos en el semiplano izquierdo.

15) Es cierto que los valores caractersticos de la matriz de un sistema son

iguales a los polos en lazo cerrado?
S.

16) Cmo encontramos los valores

caractersticos? Det (sI-A) = 0

1.6 RESOLUCION DE EJERCICIOS

1. Diga cuntas races del siguiente polinomio hay en el semiplano derecho, el

semiplano izquierdo y sobre el eje jw.
()= 5+34+53+42+ + 3.
 semiplano izquierdo=3
semiplano derecho=2

2. Mediante el uso del arreglo de Routh, diga cuntos polos de la siguiente

funcin hay en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo y sobre el eje jw.
+8
()= 5 4 + 4 3 4 2+ 3 2

semiplano derecho=3
semiplano izquierdo =2

3. La funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema es

2+7 + 10
()= 6+24 22
 Determine cuntos polos en lazo cerrado se encuentran en el semiplano derecho, el
semiplano izquierdo y sobre el eje jw.

Grado 4: 4 en jw; Resto: 1 en semiplano derecho; Total: 5

4. Cuntos polos hay en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo y sobre el eje jw

para el sistema en lazo abierto de la figura?

Grado 2: 2 en jw, resto: 2 en el semiplano izquierdo.

5. Cuntos polos hay en el semiplano derecho, el semiplano izquierdo y sobre el eje jw

para el sistema en lazo abierto de la figura?
 Grado 4: 2 en el semiplano izquierdo, 2 en el semiplano derecho; Resto: 1 en el
semiplano izquierdo y 1 en el semiplano derecho. Total: 3 izq; 3 derecho.

6. Utilice el MATLAB para hallar las ubicaciones del polo para el sistema del problema 5.

7. Utilice el MATLAB y las rutinas de matemtica simblica para generar un arreglo de

Routh para resolver el problema 2.
syms e

s5=[1 4 3 0 0]

s4=[-1 -4 -2 0 0]

if -det([s5(1) s5(2);s4(1)
s4(2)])/s4(1)==0 s3=[e...
-det([s5(1) s5(3);s4(1) s4(3)])/s4(1) 0
0]; else
s3=[-det([s5(1) s5(2);s4(1)
s4(2)])/s4(1)... -det([s5(1) s5(3);s4(1)
s4(3)])/s4(1) 0 0]; end

if -det([s4(1) s4(2);s3(1)
s3(2)])/s3(1)==0 s2=[e ...
-det([s4(1) s4(3);s3(1) s3(3)])/s3(1) 0
0]; else
s2=[-det([s4(1) s4(2);s3(1) s3(2)])/s3(1) ...
-det([s4(1) s4(3);s3(1) s3(3)])/s3(1) 0
0]; end

if -det([s3(1) s3(2);s2(1)
s2(2)])/s2(1)==0 s1=[e ...
-det([s3(1) s3(3);s2(1) s2(3)])/s2(1) 0
0]; else
s1=[-det([s3(1) s3(2);s2(1) s2(2)])/s2(1) ...
-det([s3(1) s3(3);s2(1) s2(3)])/s2(1) 0
0]; end

s0=[-det([s2(1) s2(2);s1(1) s1(2)])/s1(1) ...

-det([s2(1) s2(3);s1(1) s1(3)])/s1(1) 0 0];

's3'
s3=simplify(s3);
pretty(s3)
's2'
s2=simplify(s2);
pretty(s2)
's1'
s1=simplify(s1);
pretty(s1)
's0'
s0=simplify(s0);
pretty(s0)
8. Determine si el sistema realimentado unitariamente de la figura es estable si:
()= ( + 1)( + 2)( + 3)( + 4)
240

()=
240
4 + 10 3 + 35 2 + 50 + 264

Existen 2 polos en el semiplano izquierdo y 2 en el derecho.

9. Utilice el MATLAB para hallar las ubicaciones del polo para el sistema del problema
8.
10. Considere el sistema realimentado unitariamente de la figura con
1
()=
4 2( 2 + 1)

Con el uso del criterio de Routh-Hurwitz, encuentre la regin del plano s donde
se hallan los polos del sistema en lazo cerrado.
1
()=
44 +42 +1
 Grado 4: 4 polos en el eje jw.

11. Dado el sistema realimentado unitariamente, investigue cuantos polos de

la funcin de transferencia en lazo cerrado se encuentran en el semiplano
derecho, el semiplano izquierdo y sobre el eje jw

()=
( + + )

( )= 72 6 + 2 5 443+222 +4

1 2 -1 -2 +
-1 -2 1 2 /2 -
-1 -4 1 0 /2 Fila ceros -
2 2 2 0 -
3 3

-7 -8 0 -
10 2 0 +
7

9 0 0 +
5

2 +

( 6 2 4 + 2 + 2) = 6 5 8 3 + 2

Smi Smd Eje jw

6to 1 1 4
Resto 0 1 0
Total 1 2 4

12. Con el uso del criterio de Routh-Hurwitz y el sistema realimentado

unitariamente de la figura con
1
()=
23+ 2 +2
Diga si el sistema en lazo cerrado es o no es estable.
1
()=
24 +53 + 2 +2 +1

Total: 2 polos en el semiplano izquierdo y 2 en el semiplano derecho.

13. Dado el sistema realimentado, diga cuantos polos en lazo cerrado estn
ubicados en el semiplano derecho, en el semiplano izquierdo y sobre el eje jw

()=
( + + )

()= 72 6 5 + 24+43824 +8

1 -1 4 -4 +
-2 2 -8 8 -
-12 8 -16 0 Fila ceros -
2 16 8 0 +
3
3

88 128 0 -
48 8 0 -
11

100 0 0 -
3

8 +

(2 6 + 2 4 8 2 + 8) = 12 5 + 8 3 16
 Smi Smd Eje jw
6to 3 3 0
Resto 0 1 0
Total 3 4 0

14. Resuelva el ejercicio 13 usando MATLAB

()= ( + + )
8

()= 72 6 5 + 2 4 + 4 3 8 2 4 + 8

Programa:
numg=8;
deng=[1 -2 -1 2 4 -8 -4 0];
'G(s)'
G=tf(numg,deng)
'T(s)'
T=feedback(G,1)
'Poles of T(s)'
pole(T)
15. Considere el arreglo de Routh. Ntese que el rengln estaba originalmente
en ceros. Diga cuantas races del polinomio original haba en el semiplano
derecho, en el semiplano izquierdo y sobre el eje jw

+
+
+
+
+
-
-
-

Smi Smd Eje jw

6to 1 1 4
Resto 1 0 0
Total 2 1 4

16. Para el sistema de la figura, diga cuntos polos en lazo cerrado estn
ubicados en el semiplano derecho, en el semiplano izquierdo y sobre el eje
jw. Ntese que hay realimentacin positiva.

()=
18
5 + 4 7 3 7 2 18 18
Grado 4: 1 semiplano izquierdo, 1 semiplano derecho, 2 en el eje jw; Resto: 1 en el
semiplano izquierdo.
Total: 1 sp derecho, 2 sp izquierdo, 2 eje jw.

17. Con el uso del cirterio de Routh Hurwitz, investigue cuantos polos en lazo
cerrado del sistema que se muestra en la figura, se encuentran en el
semiplano izquierdo, en el semiplano derecho y sobre el eje jw

507
4+ 3 3 + 10 2 + 30 + 169

()=

507

1+ ( 4 + 3 3 + 10 2 + 30 + 169)

507

()= 5+34+ 10 3 + 30 2 + 169 + 507

1 10 169 -
3 30 507 +
1 5 0 /12 Fila de Ceros -
15 507 0 -
144 0 0 -
5

507 +
 (3 4 + 30 2 + 507) = 12 3 + 60

Smi Smd Eje jw

4to 2 2 0
Resto 1 0 0
Total 3 2 0

18. Determine si el sistema realimentado unitariamente de la figura con

( 2 + 1)
( ) = ( + 1)( + 2)

Puede ser inestable.

( 2 + 1)
()=
(1 + )2+3 + (2 + )

Para un sistema de segundo orden, si todos los coeficientes son positivos, las races
estarn en el semiplano izquierdo.
Por lo tanto K>-1.

19. Para el sistema de realimentacin unitariamente de la figura con

()= ( + 1)( + 3)
( + 6)

Determine el margen de K para asegurar la estabilidad.

( + 6)
()= 3 + 4 2 + ( + 3) +6
 El sistema es estable para 0<K<6

20. Para el sistema realimentado unitariamente de la figura con

( + 1)
()= ( + 2)( + 3)( + 4)

Determine el margen de K para asegurar estabilidad.

( + 3)( + 5)
( ) = (1 + ) 2 + (8 6) + (8 + 15 )

El sistema es estable para K>6/8

21. Repita el problema 20 usando el MATLAB.

22. Utilice el MATLAB y las rutinas de matemtica simblica para generar
un arreglo de Routh en trminos de K para resolver el problema 20.
23. Encuentre el margen K para la estabilidad del sistema realimentado
unitariamente
()= ( + 2)( 2)
( 2 + 3)
 ( ) = ( + 1) 2 + (3 + 4 )
( + 2)( 2)
Para un -1<k<0.75

24. Para el sistema realimentado unitariamente

()=
( + 1)
( + 2)
4

Encuentre el margen de K para estabilidad.

()=
+
5 +24
+

5 +24

()=
+

1 +5
+24 +
()= 5 + 2 4+ +

No hay valor de K para que el sistema sea estable por que la funcin de T(s) faltan trminos de 3 2.

25. Encuentre el margen de ganancia K para asegurar estabilidad en el sistema

realimentado unitariamente con:
( ) = ( 2)( + 4)( + 5)
( 2 + 3)
( 2)( + 4)( + 5)
()= 3+ (7 + 1) 2 + 2 + (3 40 )

3 40 > 0 3
< 40
1 3

54
< < 40

26. Encuentre el margen de ganancia K para asegurar estabilidad en el sistema

realimentado unitariamente.
 ()=
( + 2)
( 2 + 1)( + 4)( 1)
( + 2)
( 2 + 1)( + 4)( 1)
()=
( + 2)
1 + ( 2 + 1)( + 4)( 1)
( + 2)
()= 4 + 3 3 3 2 + ( + 3) + (2 4))

La condicin para que el sistema sea estable son las siguiente:

K<-12
K>2
K>-33
Como no pueden tener tres condiciones para k el sistema no es estable para ningn valor
de K.

27. Con el uso del criterio de Routh-Hurwitz encuentre el valor de K que

producir oscilaciones para el sistema realimentado unitariamente.
( ) = ( + 15)( + 27)( + 38)
( + 15)( + 27)( + 38)
()=

1+

()= 3 + 80 2 + 2001 + ( + 15390)

 Habr una fila de ceros en la fila s1 si K = 144690
La fila anterior, s2, produce la funcin auxiliar Ecuacin, 80 2 + (144690 + 15390) = 0. Por lo tanto, s = 44.73.

Por lo tanto, K = 144690 produce un Oscilacin de 44,73 rad / s.

28. Utilice el criterio de Routh-Hurwitz para hallar el margen de K para el cual

el sistema es estable.

()=
( 2 2 + 2)
1

1+ (2 2 + 2)
2 +2 +1
4 2 +2 + 2
()=

( + 1) 2 + 2(1 ) + (2 + 1)

Dado que todos los coeficientes deben ser positivos para la estabilidad en un polinomio
de segundo orden entonces 12 < < 1.

29. Repita el paso 28 para el siguiente sistema

 ( + 2)( + 7)
()= 4 + 11 3 + ( + 31) 2 + (8 + 21) + 12

4 1 K+31 12k
3
11 8k+21 0
2 3 + 320 12k 0
11

1 24 2 + 1171 + 6720 0 0
3 + 320

0 12k 0 0

Dado el sistema realimentado unitariamente de la siguiente funcin G(s)

()=
( + )
( + )( + )

( + 4)
()= 3 + 3 2 + (2 + ) +4

Arreglo de Routh para la estabilidad

3
1 (2 + )

2
3 4

6 0

0 4 0

30. Encuentre los siguiente

a) El margen de K que mantiene estable al sistema
 < <
b) El valor de k que haga que oscile el sistema =

c) La frecuencia de oscilacin cuando k se ajusta al valor que haga oscilar

al sistema
=6 3+3 2 + 8 + 24
= 8 = 8 /

repita el problema 30 para

()=
( 1)( 2)
( + 2)( 2 + 2 + 2)
( 1)( 2)
()= 3 + ( + 4) 2 + (6 3 ) + 2( + 2)

Arreglo de Routh para la estabilidad

3
1 63

2
+4 4

+2

(3 2 + 8 20) 0
+4

0
4+2 0

31. Encuentre los siguiente

a) El margen de K que mantiene estable al sistema

(3 2 + 8 20) 1 = 1.57 2 = 4.24

2 +4
 4 <
0 4 + 2 2 <
2 < < 1.57
b) El valor de k que haga que oscile el sistema = 1.57

c) La frecuencia de oscilacin cuando k se ajusta al valor que haga oscilar

al sistema
= 1.57 5.57 2 + 7.14
= 1.13 = 1.13 /

32. Para el sistema que se ilustra en la figura encuentre el valor de la ganancia

k que har oscilar al sistema , tambin encuentre la frecuencia de oscilacin

1
2( + 2)( + 3)
()=
1+

1
()=
( 2 + 5 + 7)
()=
()= 3+ 5 2+ 7 +

3
1 7
2 5
 35 0
5

0
0
35 =0
= 35

5 2 + 35 = 2 + 7
= 7 = 7 /

33. Dado el sistema realimentado unitariamente siguiente

( + 2)
( ) = ( + 3)( 2 4 + 8)

a) Encuentre el margen de k para la estabilidad

b) Encuentre la frecuencia de oscilacin cuando el sistema sea marginalmente
estable

( + 2)

( + 3)( 2 4 + 8)

()=

( + 2)

1+ ( + 3)( 2 4 + 8)

2 +2

()= 3+( 1) 2 + (2 4) + 24

3
1 2

2
1 24
2 2 6 20) 0
1

0
24 0
0< <5

34. Repita el problema 33 usando Matlab

CDIGO
35. Para el sistema realimentado unitariamente con:

()= ( + 2)( 2)

( 2 + 3)

( + 2)

()= 4+33 3 2 + ( + 3) + (2 4)

4 1 -3 2k-4
3 3 k+3 0
2

+ 12 2k-4 0
3

1
( + 33) 0 0
+ 12

0 2k-4 0 0

36. Para el sistema realimentado unitariamente con:

()= ( + 1)3( + 4)

()= 4 + 7 3 + 15 2 + 13 + (4 + )

4
1 15 K+4
3
7 13 0

2 92 K+4 0
7

1
1000 49 0 0
92

0
K+4 0 0
 a) Encuentre el margen de K para estabilidad.
1000 49 = 0
= 20.21 + 4 = 0 =
4
4 < < 20.41

b) Encuentre la frecuencia de oscilacin cuando el sistema sea

marginalmente estable. = 20.41

92
2 + 24.41
7

= 1.3628 ; = 1.3628

37. Dado el sistema de realimentacin unitaria con:

()= ( + 10)( 2 + 4 + 5)

()= 3 + 14 2 + 45 + (50 + )

3
1 45

2
14 K+50
1 580 0
14

0
K+50 0

a) Encuentre el margen de K para estabilidad.

580 =0
14

= 580 = 50

b) Encuentre la frecuencia de oscilacin cuando el sistema sea

marginalmente estable.
= 580
 14 2 + 630

= 45 ; = 6.71

38. Con el uso del criterio de Routh-Hurwitz y el sistema realimentado

unitariamente con:

()=
( + 1)( + 2)( + 5)

()= 4 + 8 3 + 17 2 + 10 +

4
1 17 K

3
8 10 0
2 126 K 0
8

1 32 0 0
63 + 10

0
K 0 0

a) Encuentre el margen de K para estabilidad. 32

63 + 10 = 0

= 19.69
0< < 19.69

b) Encuentre el margen de K para estabilidad marginal

= 19.69

126
2
+ 19.69
8

= 1.25 ; = 1.118
c) Encuentre la ubicacin real de los polos en lazo cerrado cuando el sistema
sea marginalmente estable.
4 + 8 3 + 17 2 + 10 +

= 19.69 = 1.118 ; 4.5 3.5

39. Encuentre el margen de K para mantener estable el sistema que se muestra

en la figura:

( 2 + 2 + 1)
()= 3 + 2 2 + ( + 1)

3
1 K+1

2
2 -k
1 3 +2 0
2

0
-k 0
3 + 2 =0
2
3 +2=0
2
=3

2
3< <0

40. Encuentre el valor de K en el sistema de la figura que colocara los polos en

lazo cerrado como se muestra.
 2 4 + ( + 2) 3 + 2
()=
3 +2+2 +

3
1 2

2
1 K

1
2 0
0
k 0

Fila de ceros cuando k=2

Entonces: 2+2

= 2; = 1.414

As k = 2 dar el polinomio par con 2 races jw y no hay cambios de signo

41. La funcin de transferencia en lazo cerrado de un sistema es

2 + +
1 2

()= 4+ 3 + 2 +5 +1

1 2

4 1 2
1
3

1
5 0
2 1 25 1 0
1

1
1
2 5 1 2 + 25 0 0
51 2

0 1 0 0
 42. Para la funcin de transferencia siguiente, encuentre las restricciones sobre
K1 y K2 tales que la funcin tenga solo polos jw.

1 + 2

()= 4+ 3 +2 + +1

1 2

12 + 1 2 + 22=0

No hay races reales. Por lo tanto, no hay relacin entre K1 y K2 que dar slo dos
polos j.

43. La velocidad de transferencia que relaciona la velocidad de salida del

ventilador de la maquina (rpm) con el gasto de combustible del que mador
principal de entrada(lb/h), en un avin de casa de despegue y aterrizaje
cortos(STOL), despreciando el acoplamiento entre la velocidad del ventilador
del motor y el comando de control de cabeceo.
()
1.3 7 + 90.5 6 + 15000 4 + 3120 3 41300 2 5000 1840 =

a. Encuentre cuantos polos hay en el semiplano derecho, en el izquierdo y el eje

jw.
b. Es estable en lazo abierto este sistema?
a.
rmp Lb/h jw
1 7 0

b. El sistema no es estable

44. Un sistema se representa en espacios de estados como

=
[ ] +[]

=[ ]

Determine cuantos valores caractersticos hay en el semiplano derecho, izquierdo y

en el eje jw.
0 0 0 1 2

| | = |0 0| |3 1 4|

0 0 1 1 3

1 3

| | = |2 2 4 |

1 4 3

| |= +

45. Utilice Matlab para obtener los siguientes valores caractersticos del siguiente
sistema:
46. El siguiente sistema en el espacio de estados representa la trayectoria directa
de un sistema realimentado unitariamente. Utilice el criterio de Routh-
Hurwitz para determinar si es estable el sistema en lazo cerrado.

1= 2

2= 2+33

3 = 3 1 4 2 5 3 +
= 2+ 3
Formando la matriz:

El criterio de Routh-Hurwitz:

3 1 9
2 5 9
1 36/5 0
0 9 0

47. Repita el problema 46 usando Matlab

A=[0,1,0;0,1,3;-3,-4,-5];
B=[0;0;1];
C=[0,1,1];
D=0;
'G'
G=ss(A,B,C,D)
'T'
T=feedback(G,1)
'Eigenvalues of T'
ssdata(T);
eig(T)
 UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS
ESPE-L

1.7 CONCLUSIN

MATLAB es de gran ayuda ya que los clculos se lo realizan de una

manera eficiente.

El programa nos da un correcto resultado al momento de resolver problemas

sumamente complicados.

Los ceros, polos. Y sus posiciones se las puede encontrar de manera fcil
utilizando el software.

1.8 RECOMENDACIN

Realizar correctamente los clculos en todos los ejercicios tomando en cuenta
todos los parmetros.

En los ejercicios que se realiza mediante el software utilizar correctamente los
comandos.

1.9 BIBLIOGRAFA:

[1] O. Katsuhico, Sistemas de contol., de Ingeniera de Control Moderna, Madrid,

Pearson Prentice Hall, 2003, pp. 2-3.

[2] N. S. Nise, Sistemas de control, de Sistemas de Control para Ingenieria, Mexico,

Compaia Continental, 2006, pp. 1-37.

1.10 LINKOGRAFA:
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC1_I
ntroduccionSC.pdf
https://es.scribd.com/document/99920170/Sistemas-de-Control-Para-
Ingenieria-Nise
https://es.slideshare.net/tonivi99/sistemas-de-control?qid=4a49d485-52b1-45e7-
8fcc-343733c94657&v=&b=&from_search=1