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FUNO DE TRANSFERNCIA
dny d n1 y dy d mx d m1 x dx
a n n + a n1 n1 +...+ a1 + a 0 y = bm m + bm1 m1 +...+b1 + b0 x
dt dt dt dt dt dt
L[ sada]
funo de transferncia G( s) = condies iniciais nulas.
L[entrada ]
m
m1
Y ( s) bm s + bm1 s +...+b1 s + b0
m b s i
i
i=0
G ( s) = = =
X ( s) a n s n + a n1 s n1 +...+a1 s + a 0 n
a s i
i
i=0
dT
VC = wC (Ti T ) + Q
dt
T ( 0) = T
Ti ( 0) = Ti
Q( 0) = Qi
0 = wC(Ti T ) + Q
= wC[ (Ti Ti ) (T T )] + ( Q Q )
dT
VC
dt
V d ( T T )
= [ (Ti Ti ) (T T )] + (Q Q )
1
w dt wC
fazendo Ti = Ti Ti , T = T T e Q = Q Q temos:
V dT
= [ Ti T ] +
1
Q
w dt wC
V 1
Substituindo : = eK= temos:
w wC
dT
= [ Ti T ] + KQ
dt
Aplicando Laplace:
1 K
T ' ( s) = Ti ' ( s) + Q ' ( s)
s +1 s +1
Portanto:
Onde:
1
G1 ( s) =
s+1
K
G2 ( s) =
s+1
y2 y1 b0
K= =
x2 x1 a0
REALIZAO FSICA
bm s m + bm1s m1 +...+b1s + b0
G ( s) =
an1s n + an1s n1 +...+a1s + a0
fisicamente possvel se n m .
PLOS E ZEROS
bm s m + bm1s m1 +...+b1s + b0
G ( s) =
an1s n + an1s n1 +...+a1s + a0
Esta expresso pode ser fatorada em
b ( s z1 )( s z2 ) ... ( s zm )
G ( s) = m
an ( s p1 )( s p2 ) ... ( s pn )
onde: zi so os zeros da funo de transferncia
pi so os plos de funo de transferncia
PROCESSO
Modelo
dy
a1 + a0 y = bu
dt
a1 dy b dy
+y= u p + y = K pu
a0 dt a0 dt
Parmetros de dinmica
p - constante de tempo
Kp - ganho do processo
Funo de transferncia
No domnio s temos:
Kp
p sy( s) + y( s) = K p u( s) G( s) =
p s +1
Exemplo
Balano Material
V
dC A
dt
( )
+ F C A C A 0 + KC A = 0
dC A
V + ( F + K ) C A = FC A
dt
V dC A F
+ CA = C
F + K dt F + K A0
dC A
+ C A = K p C A0
dt
onde:
F V
Kp = e =
F+K F+K
p sC A ( s) + C A ( s) = K p C A ( s)
0
C A ( s) Kp
G ( s) = =
C A0 ( s ) p s + 1
Resposta ao degrau
C A ( s) Kp
G ( s) = = (Funo de transferncia)
C A0 ( s) p s + 1
Kp
C A ( s) = C A0 ( s)
ps + 1
M
C A0 ( s) = (Degrau)
S
Kp M
C A ( s) =
ps + 1 S
t
C A ( t ) = K p M 1 e p
Modelo
d2y dy a2 d 2 y a1 dy b
a2 2 + a1 + a0 y = bu 2 + +y= u
dt dt a0 dt a0 dt a0
d2y dy
2
2 + 2 + y = k pu
dt dt
1
se considerarmos n = e multiplicando todos os termos por n2 temos:
d2y dy
2 + 2 n + n 2 y = k pn 2 u
dt dt
Parmetros de dinmicos
Funo de transferncia
2 s 2 y( s) + 2 sy( s) + y( s) = K p u( s)
y ( s) Kp
G ( s) = = 2 2
u( s) s + 2 s + 1
ou
s 2 y( s) + 2 n sy( s) + n 2 y( s) = K p n 2 u( s)
y ( s) K p n 2
G ( s) = =
u( s) s 2 + 2 n s + n 2
1 2
d = n 1 2
ou d =
2
Pd =
d
tr =
2d
tp =
d
4
ts =
n
Dr = = ( Os ) = e
c 2 1 2
Modelo
y( t ) = x( t t d )
Parmetros de dinmica
td - Tempo morto
Funo de transferncia
y ( s)
Gp ( s ) = = e t d s
(
x s )
Funo de transferncia
K p ( a s + 1)
G ( s) = onde a < 0
( s + 1)(
1 2 s + 1)
ou
K1 K2
G ( s) =
( s + 1) (
1 2 s + 1)
PROCESSOS DE INTEGRADORES
dh
A = qi q
dt
fazendo q = qi q temos:
dh
A = q
dt
Ash( s) = q( s)
1
h( s) = q( s)
As
h( s) 1
=
q ( s) As