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PRCTICA 5: DIAGRAMAS DE BLOQUES Y REDUCCIN DE BLOQUES

EN MATLAB

1. OBJETIVOS
Familiarizar al estudiante con los comandos de Matlab para reducir bloques.
Simplificar diagramas de bloques en el Matlab ocupando comandos
especficos.
Simplificar diagramas de bloques estructurados en SIMULINK utilizando
Matlab
2. REVISIN TERICA
Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las
funciones realizadas por cada componente y del flujo de las seales. Los elementos
de un diagrama de bloques son el bloque, el punto de suma, el punto de
bifurcacin y las flechas que indican la direccin del flujo de seales.

Es importante sealar que los bloques pueden conectarse en serie, paralelo y

retroalimentacin o como una combinacin de estos.

Un diagrama de bloques complejo, que contenga muchos lazos de realimentacin

se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso mediante las reglas del
lgebra de los diagramas de bloques. Algunas de estas reglas importantes
aparecen en la tabla 1 y se obtienen escribiendo la misma ecuacin pero tomando
nuevas consideraciones. La simplificacin de un diagrama de bloques mediante
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reordenamientos y sustituciones reduce de manera considerable la labor necesaria

para el anlisis matemtico subsecuente. Sin embargo, debe sealarse que,
conforme se simplifica el diagrama de bloques, las funciones de transferencia de
los bloques nuevos se vuelven ms complejas.

Tabla 1: Reglas para el lgebra de bloques

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Algunos sistemas pueden dar lugar a estructuras complejas que interesar en la

mayora de los casos, reducir o simplificar, las operaciones ms comunes para la
simplificacin de estas estructuras o diagramas de bloques se resuelven en MATLAB
y existen diferentes formas de hacerlo:

COMANDOS SERIES, PARALLEL Y FEEDBACK

Se utilizarn las siguientes funciones de transferencia para el estudio de los

comandos.

9 0.5
1 () = ; 2 () = 2 ; 1 () =
+2 + 1.5 + 9 +1

% Funciones de transferencia

G1=tf(2,[1 2])

G2=tf(9,[1 1.5 9])

H1=tf(0.5,[1 1])

DIAGRAMAS EN SERIE

El comando series obtiene la funcin de transferencia equivalente del conjunto

formado por dos bloques conectados en serie. Al comando se le asignan como
argumentos las dos funciones de transferencia correspondiente a los sistemas,
separadas por una coma. Agrupaciones en serie de ms de dos bloques se
debern realizar por partes, ya que no es posible realizar en un solo paso la
asociacin en serie de ms de dos bloques.
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% Bloques en serie

G12_s=series(G1,G2) % Comando "series"

G12_sp=(G1*G2) % Multiplicacin de funciones (s->serie; p->

producto)

DIAGRAMAS EN PARALELO O PREALIMENTACIN

El comando parallel obtiene la funcin de transferencia del conjunto formado

por dos bloques en paralelo. Al comando se le pasan como argumentos las dos
funciones de transferencia correspondiente a los sistemas, separado por comas.
Agrupaciones en paralelo de ms de dos objetos se debern realizar por partes.
Tambin en este caso, una alternativa al comando parallel consiste en realizar
directamente la operacin de suma, sin ninguna limitacin en el nmero de
bloques conectados en paralelo. La funcin de transferencia resultante de la
reduccin de los bloques en prealimentacin presentar una sumatoria o una
resta, esto depende de los signos de entrada de las variables al punto de suma.
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% Bloques en paralelo

G12_p=parallel(G1,G2) % Comando "parallel"

G12_ps=(G1+G2) % Suma de funciones (p->paralelo; s->suma)

DIAGRAMAS EN RETROALIMENTACIN

La funcin de transferencia equivalente a un sistema retroalimentado se obtiene

con el comando feedback. A este comando se le asigna en un orden, la funcin
de transferencia de trayectoria directa y la de la retroalimentacin, separada por
una coma. Por defecto el comando feedback realiza una realimentacin
negativa; en el caso de que la realimentacin sea positiva, se debe aadir un 1
a continuacin de las funciones de transferencia.

En caso de tener un sistema realimentado unitariamente, tal y cual se muestra a

continuacin, su equivalencia ser:
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% Bloques en retroalimentacin

%Retroalimentacin unitaria

G2_r=feedback(G2,1) % Comando "feedback"

G2_ro=G2/(1+G2) % Operacin matemtica (r-Retroalimentacin;

o->operacin)

Como en los casos de series y parallel, es posible obtener la funcin de

transferencia equivalente de un sistema retroalimentado, expresado en cada caso
la ecuacin correspondiente. Conviene simplificar las funciones de transferencia
de aquellos sistemas que se han obtenido de esta forma, es decir, como resultado
de operar directamente sobre los bloques que lo forman (suma, resta,
multiplicacin). Para ello, el comando minreal devuelve el sistema simplificado
como resultado de cancelar las races del numerador (ceros) con las del
denominador (polos). En el caso de operar con los comandos series, parallel y
feedback, MATLAB devuelve la solucin simplificada.

%Simplificacin de funciones
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G2_rs=minreal(G2_ro) %s-> Simplificado

En el caso de un sistema con retroalimentacin no unitaria como el de la imagen,

su equivalente ser:

%Retroalimentacin no unitaria (negativa)

G2H1_r=feedback(G2,H1) % Comando "feedback", toma como

retroalimentacin negativa

G2H1_ro=G2/(1+G2*H1) % Operacion matemtica (r-

>Retroalimentacin; o->operacin)

G2H1_rs=minreal(G2H1_ro) %s-> Simplificado

El mismo diagrama anterior, empleando realimentacin positiva, dar una nueva

funcin de transferencia equivalente:

%Retroalimentacin no unitaria (positiva)

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G2H1_rpos=feedback(G2,H1,1) % 1 retroalimentacin positiva

G2H1_rposo=G2/(1-G2*H1) % Operacin matemtica

G2H1_rs=minreal(G2H1_rposo) %s-> Simplificado

En MATLAB se pueden unir comandos y ejecutar en una sola lnea mltiples

comandos, debiendo poner especial cuidado en el uso de los parntesis. A
continuacin se muestra un ejemplo sobre el sistema retroalimentado de la
siguiente figura:

% Combinacin

M=feedback(series(G1,G2),H1,1)

REDUCCIN DE BLOQUES A PARTIR DE SIMULINK

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Para hacer una reduccin de bloques se pueden ocupar otros comandos de

Matlab como se muestra a continuacin y adems se pueden vincular con un
modelo obtenido de Simulink de la siguiente manera:

PROGRAMACIN GENERAL

En la prctica se explicar paso a paso la ejecucin del programa.

clear

clc

% Numerador y denominador de cada bloque

n1=[1]; d1=[1];

n2=[3]; d2=[1];

n3=[1 0]; d3=[1 1];

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n4=[2]; d4=[1];

n5=[30]; d5=[1];

n6=[1]; d6=[1 0];

n7=[25]; d7=[1 1];

n8=[1]; d8=[1 0];

n9=[6]; d9=[1];

nblocks=9; % Nmero de bloques

blkbuild ; % Construir matriz de estado

% Define la interconexin de bloques

q=[2 1 -9;3 2 -7;4 3 -8;5 4 0;6 5 0;7 4 0;8 6 0;9 6 0];

input=1; % Bloque de entrada es el bloque 1

output=6; % Bloque de salida es el bloque 6

[a,b,c,d]=connect(a,b,c,d,q,input,output);% Calcula el modelo en el

espacio de estado

[num,den]=ss2tf(a,b,c,d); % Transforma la funcin de variables de

estado en funcin de transferencia

[num,den]=minreal(num,den);% Elimina los polos y ceros comunes

printsys(num,den)% Muestra el sistema

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COMANDO linmod

Y para simplificar los bloques a partir del modelo de Simulink se utiliza el siguiente
comando;

[num1,den1]=linmod('practica5')

G=tf(num1,den1)

El comando linmod de vuelve la simplificacin del modelo que se encuentra

graficado en el archivo de Simulink practica5

3. MATERIALES, INSUMOS Y EQUIPOS A UTILIZARSE

Equipos.- Computadoras del Laboratorio de Automatizacin Industrial de Procesos
Mecnicos debidamente equipadas con los programas relacionados a la prctica.

4. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR

a) Cmo realizara una reduccin en serie, paralelo y retroalimentacin?
Explique con un ejemplo
b) Describa el comando para simplificar las funciones?
c) Explique la diferencia entre la retroalimentacin positiva y negativa en el
Matlab
d) Realice la simplificacin de los siguientes diagramas utilizando los comandos
series, parallel y feedback
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5. RESULTADOS OBTENIDOS
Graficar en el Simulink y realizar la reduccin en Matlab utilizando la programacin
general y el comando linmod Nota: Las funciones de transferencia son a criterio
del estudiante.
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6. CONCLUSIONES
Deben estar en relacin directa con los objetivos de la prctica. Al menos se
realizar una conclusin por cada objetivo. Debe respaldarse a la teora y
contrastarla con los datos o resultados obtenidos y relacionarse con situaciones
reales

7. RECOMENDACIONES

Sugerir, respecto a la forma de mejorar los mtodos de medicin, anlisis en

interpretacin de los resultados.

8. REFERENCIAS
Van aqu las referencias bibliogrficas, de la Internet y otras fuentes aplicando el
estilo IEEE o APA,

[1] Hernndez, R. (2010). Introduccin a los sistemas de control. Pearson

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