Control de Procesos
Anlisis frecuencial
El clsico anlisis frecuencial de
los sistemas de control est
volviendo a tomar relevancia,
gracias a los programas de
simulacin que permiten analizar
la controlabilidad de las plantas
en la etapa de diseo.
84
de sistemas de control
Escuela Universitaria Politcnica de Ferrol.
1. Introduccin
Para analizar la respuesta de una
planta o de un sistema de control,
existen dos posibilidades: el estu-
dio de la respuesta transitoria y el
de la frecuencial.
Los equipos de medida y los gene-
radores de seal senoidal, necesarios
para determinar experimentalmente
las funciones de transferencia, son
muy fciles de obtener actualmente.
Esto hace que este tipo anlisis haya
recobrado cierta importancia.
No se intenta decir con todo es-
to que se pueda prescindir del an-
lisis de la respuesta transitoria,
pues, excepto en los sistemas de
segundo orden, no hay una correla-
cin directa entre ambas, a pesar
de que la respuesta en frecuencia
presenta una imagen cualitativa de
la transitoria.
Lo que s se suele hacer, con el
objetivo de obtener caractersticas
aceptables para la respuesta transi-
toria de un sistema, es ajustar la res-
puesta frecuencial mediante la utili-
zacin de criterios de diseo. De es-
te modo, en primer lugar, tanto el
margen de fase, como el de ganan-
cia, han de ser positivos para que el
sistema sea estable (si son negati-
vos quiere decir que el sistema es
inestable). Adems, para que la res-
puesta sea satisfactoria, el margen
de ganancia ser mayor de 6 deci-
belios, y el margen de fase estar
comprendido entre 30 y 60.
Debido, por un lado, a la necesi-
dad de simular una planta o proce-
so para su diseo o modificacin, y
por otro, a las prerrogativas que
contempla el anlisis frecuencial
J. L. Calvo Rolle
Universidad de La Corua
de un sistema, tal y como se co-
ment previamente, se expone en
este artculo un mtodo de anlisis,
utilizando el software Capture de
Orcad, que, aplicado en la fase de
diseo de la planta, puede ayudar a
mejorar su controlabilidad.
2. Componentes
para la edicin
grfica de un sistema
Si lo que se tiene son las ecua-
ciones en Laplace del sistema que
se desea analizar, el programa men-
cionado dispone de los siguientes
elementos para crear el diagrama
de bloques de la planta (Tabla I).
2.1. Bloque Laplace
Consiste en un cociente de poli-
nomios en S, donde A y B son el nu-
merador y denominador, respectiva-
mente. Los valores se introducirn
seleccionando el elemento y segui-
damente editando las propiedades,
entre las que existe una denominada
Num y otra Denom: en la primera se
teclea el numerador y en la otra, el
denominador. Con este bloque se re-
presenta la funcin de transferencia
correspondiente a cada componente
o grupo de componentes del sistema.
2.2. Bloque Diff
Como se puede observar en la
Tabla I, junto con una salida que
no tiene ningn smbolo asociado,
posee dos entradas, una con un sig-
no (+), entrada positiva, y otra con
un signo (-), entrada negativa. La
funcin que desempea este com-
ponente es la de restar a la entrada
positiva la negativa, y el resultado
Ingeniera Qumica
www.alcion.es

Tabla I. Bloques para la construccin
de las funciones de transferencia
de la planta y la generacin
de seales de entrada
Funcin Representacin Smbolo
Bloque de Laplace
Bloque diferencial
Bloque de ganancia
Generador senoidal
(entrada del sistema)
Generador
multifuncin
mostrarlo en la salida. Son los
componentes caractersticos utili-
zados en las realimentaciones im-
plementadas de los diagramas de
bloques, para localizar en su salida
los errores de rgimen permanente.
2.3. Bloque Gain
da por la fuente a su salida.
Este componente sirve funda-
mentalmente para aplicar una ga-
nancia a una rama del diagrama de
bloques. El valor de dicha ganancia
es la G que se muestra dentro de la
figura. Su valor se puede modificar
de dos formas: editando las propie-
dades del componente, entre las que
existe una denominada Gain en la
que se introducir el valor; la otra
alternativa es hacer doble clic sobre
la etiqueta G e introducir el valor en
el cuadro de dilogo que aparece.
3. Entrada al sistema
Se han comentado hasta ahora
los elementos ms importantes que
posee el programa para la edicin
de los diagramas de bloques con
ecuaciones en Laplace. El siguien-
te paso es aplicarle una entrada al
sistema, para lo que es posible uti-
lizar diversos componentes, alguno
especfico del anlisis que se vaya disminuido si DF es mayor que ce-
a llevar a cabo; por ejemplo, una
Vsin o una Vac para el caso que va-
mos a abordar. El primero entrega a
su salida una tensin senoidal.
Las etiquetas situadas a la iz-
quierda del smbolo (Tabla I) son al-
DIFF gunas de las propiedades que posee
este elemento, con las que se podrn
configurar los parmetros de la for-
ma de onda deseada. Se accede a
ellos editando las propiedades.
GAIN
En la tensin de salida estn im-
plicados todos los parmetros vi-
sualizados en la Tabla mediante la
siguiente expresin:
VAC
= VAMPLxSen(2(FREQt +
+ PHASE/360))e-txDF + VOFF
VPWL Se comenta adems de forma
grfica el efecto que tiene cada una
de las propiedades, para lo que se
hace referencia a la figura 1, donde:
- VOFF. Esta propiedad sirve
para sumar a la onda una compo-
nente continua, sea positiva o ne-
gativa.
- VAMPL. Mediante esta propie-
dad se indicar el valor de la am-
plitud de la forma de onda entrega-
barrido de frecuencias en un de-
Figura 1.
- FREQ. Con este parmetro se
Visualizacin de
los parmetros programar la frecuencia de oscila-
del generador cin que tendr la onda a la salida.
senoidal
Control de Procesos
- DF. Esta propiedad es el factor
de amortiguamiento. Si no se ha
cubierto (por defecto cero), el va-
lor de pico proporcionado en la sa-
lida ser el programado en
VAMPL; pero si no, ste se ver
ro, o incrementado si es menor que
cero, siguiendo en ambos casos la
expresin de este tipo de fuente.
- PHASE. Este atributo permite
aplicar un desfase de la forma de
onda. Por defecto tomar valor ce-
ro. El desfase se introducir en gra-
dos. Esta propiedad es especial-
mente til cuando se simulan siste-
mas que no sean monofsicos.
- TD. Con este parmetro se in-
troducir un retraso en el comienzo
de la oscilacin de la fuente. Es ne-
cesario tener en cuenta que, mien-
tras no comience a oscilar el valor
de la fuente, ser el valor instant-
neo correspondiente al desfase que
se ha puesto.
En la mayora de los casos basta-
r con dar valores a las tres prime-
ras propiedades, dando lugar as a
una forma de onda senoidal tpica.
El componente Vac posee en-
tre sus propiedades una denomi-
nada AC que est presente en to-
das las fuentes de alimentacin,
pero que es especfica de ella.
Este atributo es necesario que es-
t cumplimentado adecuadamen-
te para poder configurar un anli-
sis en el que se lleve a cabo un
terminado rango. Mediante el pa-
rmetro AC se indica la amplitud
de la senoide a la que se le est
variando la frecuencia.
julio/agosto 02
85
 INGENIERIA QUIMICA
Pero si adems del estudio fre-
cuencial, se pretende hacer un es-
del sistema
tudio transitorio para as realizar
una simulacin ms exhaustiva del
sistema, existe un elemento vers-
til con el que se pueden generar las
distintas entradas necesarias para
llevar a cabo los diversos anlisis
que soporta este software con los
sistemas lineales de control. Gra-
cias a este componente cuyo nom-
bre es Vpwl, se pueden aplicar en-
tradas tanto para ver la respuesta
transitoria del sistema dando una
seal por puntos, como la frecuen-
cial aplicando una seal alterna a
la que se le puede hacer un barrido
de frecuencias en la configuracin
del anlisis. Los parmetros de la
seal deseada se introducen editan-
do las propiedades del componente
por cualquiera de los mtodos co-
nocidos. Para el caso de la seal
por puntos tenemos que dar valo-
res en el tiempo, cumplimentndo-
los en V1, V2,....., V10, que se co-
rresponden, respectivamente, con
los tiempos T1, T2,......, T10. De
esta forma se pueden implementar
pulsos, escalones, etc.
4. Configuracin del
anlisis y visualizacin
de resultados
Es necesario, en primer lugar,
crear un perfil de simulacin desde
el men PsPice del programa; se-
guidamente aparece un cuadro de
dilogo en donde se escoge el tipo
de anlisis a realizar, junto con los
parmetros requeridos por el mismo
para un correcto desarrollo de la si-
mulacin. A continuacin se ejecu-
ta la misma, y una vez concluida, se
maximizar automticamente la
ventana del Probe, que visualizar
las funciones de los puntos del dia-
grama previamente indicados con
los marcadores, que se encuentran
alojados tambin en el men PsPi-
ce. Una vez presentados los resulta-
dos es posible desplazarse por las
grficas activando los cursores, pu-
diendo visualizar los valores que to-
ma en un pequeo cuadro de dilo-
go que indica las coordenadas en
las que se encuentra. Se pueden lo-
calizar exactamente ciertos puntos
relevantes, como pueden ser mxi-
mos, mnimos, puntos de inflexin,
etc. Si se desea marcar algn punto
86
Figura 2.
Esquema
a simular
es necesario situarse con el cursor
sobre l e insertar una etiqueta.
Adems del desplazamiento por la
grfica con el cursor, existe una he-
rramienta denominada Goal Func-
tions con la cual el programa calcu-
la automticamente ciertas funcio-
nes especiales que puede entregar
de forma analtica o grfica, segn
se le indique.
5. Ejemplo
5.1. Planteamiento
del problema
de los diferentes componentes que
Se describe a continuacin un
ejemplo en el que se emplean los
diversos componentes comentados
para la edicin del diagrama resul-
tante.
El sistema a simular intenta
mantener constante la temperatura
de un determinado fluido a la sali-
da de un tanque con caudal de su-
ministro variable. A su vez, ste es
abastecido desde una entrada, a la
cual llega el lquido con una tem-
peratura cuyo valor no es constan-
te. El calor del lquido en el interior
del tanque es controlado gracias a
un serpentn, a travs del cual se
hace pasar un caudal de vapor re-
gulado por una vlvula neumtica,
variando de esta forma la cantidad
de calor transmitida. Para la reali-
zacin de dicho control se tiene un
termmetro en el interior del tan-
que. La temperatura leda produce
un desplazamiento proporcional a
ella en una lmina. En funcin de
dicho desplazamiento y de una re-
ferencia introducida, se provoca un
cambio en la apertura de un ampli-
ficador neumtico, incidiendo ste
a su vez en la presin existente en
el regulador que gobierna la vlvu-
la. Se permite de esta forma un pa-
so mayor o menor de flujo de vapor
a travs del serpentn utilizado para
la transmisin de calor al fluido. En
la figura 2 se muestra de forma es-
quemtica el sistema a simular.
Las funciones de transferencia
intervienen en la regulacin del
sistema del ejemplo se muestran a
continuacin:
10
G1(S) = Regulador
1 + 0,1S
G2(S) = 100 Vlvula
0,1
G3(S) = Recipiente
1 + 10S
1
G3(S) = Termmetro
1+S
Una vez que se tienen las fun-
ciones de transferencia de los dife-

rentes elementos que intervienen
en el conjunto a controlar, stas se
disponen adecuadamente para con-
feccionar el diagrama de bloques
final del sistema.
5.2. Edicin del
diagrama de bloques
Como se puede ver en el esque-
Se crear inicialmente un pro-
yecto para la simulacin. En la p-
gina de esquemas alojada dentro
Figura 4. Respuesta frecuencial del sistema en cadena cerrada
Figura 5. Diagrama de bloques con los componentes de regulacin en cadena abierta
Figura 3.
Diagrama de
bloques con los de la carpeta principal, se edita en
componentes un principio el diagrama, con los
de regulacin componentes explicados, que se
del sistema en ilustra en la figura 3, resultante de
cadena cerrada
combinar las funciones de transfe-
rencia de los elementos mostrados
previamente.
utilizacin de otra fuente que no
ma del diagrama de bloques, el dis-
positivo mediante el cual se va a
aplicar el barrido de frecuencias al
sistema es una fuente de tensin ti-
Control de Procesos
po Vac. En ella slo ser necesario
indicar el valor de la propiedad
AC, que, como se explic previa-
mente, es la amplitud de la senoide
a la que se le vara la frecuencia
(en este ejemplo vale 1).
Por supuesto se podra haber
empleado cualquier tipo de dispo-
sitivo para hacer este anlisis relle-
nando la misma propiedad en l. Si
se emplea otra, ser necesario, por
requerimientos del software, cum-
plimentar alguno de los otros atri-
butos especficos de cada compo-
nente; en caso contrario, emitir
errores y no concluir la simula-
cin. Es necesario matizar que di-
chos valores sern indiferentes si
lo que se est realizando es un an-
lisis de barrido de frecuencias. La
sea la Vac tiene sentido sobre todo
cuando, adems de estudiar la res-
puesta en frecuencia, se pretende
estudiar la transitoria.
5.3. Configuracin
del anlisis
Una vez editado el circuito, lo
siguiente es simularlo. Para ello es
necesario crear un nuevo perfil de
simulacin desde el men desple-
gable PsPice. Una vez que se le ha-
ya asignado un nombre al perfil,
aparece un nuevo cuadro de dilo-
go en donde se configura el anli-
sis dentro de la pestaa Analisys.
En la opcin Analisys Type se se-
lecciona AC Sweep/Noise, que es
el anlisis que permite hacer un ba-
rrido de frecuencias. En la parte
correspondiente a Options se mo-
dificarn los ajustes generales Ge-
neral Settings, en donde aparecen
las siguientes variables:
Start frecuency: 0,01
End frecuency: 1k
Points/Decade: 0,1
Linear O
Logarithmic (Decade)
En la primera etiqueta se indica
el valor de la frecuencia, al que se
comenzar a hacer el barrido. End
Frecuency es para teclear el valor
final del rango de frecuencias. Me-
diante la etiqueta Points/Decade se
numerarn los puntos que calcula-
r el programa por dcada, hacien-
julio/agosto 02
87
 INGENIERIA QUIMICA
do, de este modo, ms o menos pre-
cisa la representacin. En las dos
selecciones posibles, Linear o Lo-
garithmic, se seleccionar si se ha-
ce el barrido de forma lineal o lo-
gartmica, y en esta ltima opcin,
a su vez, se puede escoger que sta
sea por octavas o por dcadas.
Configurado el anlisis, se pro-
ceder a la simulacin seleccio-
nando la orden Run alojada en el
men PsPice, tras lo cual se maxi-
mizar la ventana del Probe, en
donde se mostrarn las grficas re-
sultantes de los puntos en donde se
dispuso el marcador. Este ltimo
componente mencionado se utiliza
para indicar variables a visualizar
en el Probe, en concreto el que se
usa en la figura 3 (componente que
pincha en el nudo Y cuya leyenda
es VDB) muestra niveles de ten-
sin en decibelios. El mismo se en-
cuentra dentro de la orden Advan-
ced del men Markers, alojado a su
vez en el interior del principal Ps-
Pice.
Con el diagrama de la figura an-
terior, y el perfil de simulacin crea-
do, lo que se obtiene como resulta-
do es la curva de respuesta en fre-
cuencia en cadena cerrada del sis-
tema, mostrada en la figura 4.
De este anlisis inicial se pue-
den extraer datos como el centro
de frecuencias, el mximo que al-
canza la salida y el ancho de ban-
da. La forma de hacerlo sera ma-
nualmente midiendo valores con
los cursores y marcarlos con las
etiquetas. El cursor se activa en el
men Trace y las etiquetas (Label)
en el Plot, ambos del Probe. Tam-
bin se le puede solicitar una en-
88
6. Conclusiones
Como se ha podido observar, el
anlisis frecuencial es una herra-
mienta eficaz, que permite la edi-
cin de forma grfica de los siste-
mas lineales de control, aun estan-
do stos expresados en ecuaciones
diferenciales. Una vez editado s-
te, se puede mostrar el resultado en
cualquier punto del esquema de
forma sencilla, simplemente colo-
cando un marcador en donde se de-
see. As se puede contrastar la sali-
Figura 6. da del sistema con las diferentes
Respuesta
trega automtica de estos datos con variables que intervienen en el
frecuencial
las llamadas Goal Functions en el del sistema en mismo. El realizarlo de forma gr-
men Trace, mediante las cuales el cadena abierta fica permite ajustar mejor los re-
programa proporciona automtica- sultados, pues se puede ver clara-
mente ciertas funciones, algunas mente cules son las partes del es-
de las cuales son las ya citadas. In- quema que dependen de otras. Se-
cluso contempla la posibilidad de r necesario tener conocimientos
crear nuevas funciones o modificar de regulacin automtica para po-
las ya existentes. der extraer ciertas especificaciones
de los sistemas, pues algunas de
Para obtener el resto de especifi- ellas el programa no las proporcio-
caciones que faltan de la respuesta na automticamente.
en frecuencia, es necesaria la im-
plementacin del sistema en cade-
na directa, para lo cual se introdu-
cir una serie de modificaciones al
diagrama de la figura 3, dejndolo
como se observa en la figura 5.
En l, como se puede ver, se co-
necta la entrada de realimentacin
negativa a cero, siendo de esta for-
ma como si no existiese (sera lo
mismo que eliminar del esquema el
bloque Diff). En la rama que antes
iba a la realimentacin se coloca una
resistencia con un valor muy alto 1
Giga, y ser tambin en este lugar en
donde se tome la salida. Para este
cometido se utilizan dos marcado-
res: uno de ellos igual al utilizado
anteriormente para visualizar la cur-
va de mdulos, y el otro, alojado en
el mismo lugar y llamado Phase of
Voltge, que sirve para mostrar la
curva de argumentos. Se simula co-
mo en el caso anterior y se obtiene la
grfica que se muestra en la figura 6.
De esta se puede extraer los pa-
rmetros restantes, que son: fre-
cuencia de cruce de fase, margen de
ganancia, frecuencia de cruce de ga-
nancia y margen de fase, Las Goal
Functions para el margen de ganan-
cia y fase son, respectivamente,
GainMargin y PhaseMargin.