MORFOLOGIA DE LOS ROBOTS

Fig: Estructura mecnica

Un robot est formado por los siguientes elementos:

Estructura mecnica.

Transmisores.

Sistemas de accionamiento.

Sistema sensorial.

Sistema de control y elementos terminales.

I.1. Estructura mecnica de un robot

Mecnicamente un robot est formado por una serie de elementos o
eslabones unidos por articulaciones que le permiten tener movimientos
relativos entre cada uno de los eslabones consecutivos. Este movimiento
puede ser de desplazamiento (prismtico P), de giro (revolucin R) o una
combinacin de estas. Se tienen seis tipos diferentes de articulaciones,
pero las ms usadas son la prismtica y la de revolucin.
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Fig: Articulaciones de un robot, tomado

Los movimientos independientes que pueden realizar cada articulacin con respecto a la
anterior se denomina grado de libertad (GDL). El nmero de grados de libertad que tiene
un robot es igual a la suma de los GDL de cada una de las articulaciones que lo
componen. Cuando se usan solamente articulaciones prismticas y rotacionales el
nmero de grados de libertad coincide con el nmero de articulaciones.

Cuando en una cadena cinemtica se puede llevar desde cualquier eslabn a cualquier otro
mediante al menos dos caminos, se dice que se trata de una cadena cinemtica cerrada. En caso
de que solo haya un camino posible se dir que se trata de una cadena cinemtica abierta. Los
robots manipuladores son, en la mayor parte de los casos, cadenas cinemticas abiertas con las
articulaciones de tipo rotacin o prismticas (con un solo GDL cada una), siendo por lo general
sencillo encontrar el nmero de grados de libertad del robot, pues coincide con el nmero de
articulaciones de las que se compone. No obstante, en los robots con cadena cinemtica cerrada,
que pueden usar otro tipo de articulaciones, como las esfricas, es preciso evaluar con mayor
rigor el nmero de GDL.

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La combinacin que se realice de las articulaciones da lugar a las diferentes

configuraciones de los robots industriales. Las configuraciones ms utilizadas se
muestran en la Figura.

Figura

Configuraciones de robots industriales

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I.1.1. Configuracin Cartesiana (PPP)

Tiene tres movimientos lineales, es decir 3 GDL correspondientes a

los 3 ejes cartesianos X,Y,Z, sus articulaciones son prismticas y
realiza interpolaciones lineales para moverse de un punto a otro.

Fig: Configuracin PPP

I.1.2. Configuracin Cilndrica (RPP)

Realiza dos movimientos prismticos y uno rotacional, por lo que
tiene 3 GDL. Tiene una combinacin de articulaciones prismticas y
rotacionales.

Este robot puede ejecutar movimientos con interpolacin lineal e

interpolacin por articulacin. Esta ltima interpolacin se da
solamente en la primera articulacin.

Fig: Configuracin RPP

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I.1.3. Configuracin Polar (RRP)

Tiene varias articulaciones que pueden realizar un movimiento
distinto ya sea rotacional, angular o lineal. Sus articulaciones son
prismticas y angulares. Utiliza interpolacin por articulacin para
moverse en sus dos primeras articulaciones y lineal para la tercera.

Fig: Configuracin RRP

I.1.4. Configuracin Antropomrfica (RRR)

Tiene una articulacin rotacional y dos angulares. Sus articulaciones
son rotacionales. Su movimiento es por interpolacin por articulacin
tanto rotacional como angular, pero puede realizar movimientos
llamados por interpolacin lineal moviendo simultneamente dos o
tres de sus articulaciones.

Fig: Configuracin RRR

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I.1.5. Configuracin SCARA

Signica Selective compliance arm robot for asembly es una
configuracin que puede realizar movimientos horizontales de mayor
alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales y una lineal.

Fig: Configuracin SCARA

Volumen de trabajo y precisin de movimiento

Una consideracin tcnica importante para un robot industrial es su

volumen de trabajo. ste se define como el rea dentro de la cual un robot
manipulador puede colocar y orientar el extremo de su mueca. La cantidad de
articulaciones determina el rea anterior, as como sus tipos y rangos, y los
tamaos de las uniones. El volumen de trabajo es importante porque representa
una funcin esencial que determina cules aplicaciones puede ejecutar un robot.

Fig:Volumen de trabajo

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I.2. Actuadores
Son los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones.
Pueden ser neumticos, hidrulicos y/o elctricos. Generalmente se les
agrega elementos reductores, para obtener grandes torques. La eleccin del
actuador, es un compromiso de diseo, que involucra los factores: potencia,
controlabilidad, peso, volumen, precisin, velocidad, mantenimiento y costo.

I.2.1. Actuadores neumticos

La fuente de energa es aire por medio de pistones o turbina; a
presin entre 5 y 10 bar. En general debido a la compresibilidad del
aire, no consiguen una buena precisin en el posicionamiento, sin
embargo, por su sencillez y robustez se usan en posicionamiento de
dos estados.

La compresibilidad del aire en un actuador neumtico no permite un

control sofisticado, pero de esto puede sacarse provecho, impidiendo
daos debidos a sobrecarga y proporcionando el cumplimiento que
puede ser requerido en muchas aplicaciones prcticas.

I.2.2. Actuadores hidrulicos

Se utilizan aceites minerales a una presin entre los 50 y 100 bar. Se
usan para manejar grandes cargas. Pero se necesitan elevadas
presiones para su funcionamiento, presentan fugas de aceite,
requieren de instalaciones ms complicada, equipos de filtrado de

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partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades

de control de distribucin.

I.2.3. Actuadores elctricos

Presentan facilidad de control. Permiten fcil y precisa regulacin de
la posicin mediante servomecanismos. Pueden ser: motor paso a
paso (PAP) o servomotores de corriente alterna (AC) o de corriente
continua (DC).

I.3. Transmisiones y reductores

Las transmisiones son los elementos que transmiten el movimiento
desde los actuadores hasta las articulaciones, ya que los actuadores

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normalmente pesados suelen estar lo ms cerca de la base del robot. Las

transmisiones tienen las siguientes caractersticas:

Tamao y peso reducido

No debe tener juegos u holguras considerables

Debe tener un rendimiento alto

Los sistemas de transmisin ms usados se muestran en la Tabla

Tabla: Sistemas de transmisin

Los reductores se encargan de adaptar el par y la velocidad de salida del

actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del
robot. Estos elementos deben cumplir con las siguientes caractersticas:

Bajo peso, tamao y rozamiento.

Capacidad de reduccin elevada en un solo paso.

Mnimo momento de inercia.

Mnimo juego.

Alta rigidez torsional.

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En la Tabla se muestran las caractersticas de los reductores utilizados en

robtica.

En los robots de accionamiento directo (SCARA), los motores deben tener un

par elevado a bajas revoluciones con alta rigidez, mientras que la resolucin
de los encoders de posicin debe ser reducida. Pero a pesar de esto son
utilizados ya que el posicionamiento es rpido y preciso, tiene un
sistema mecnico sencillo y con mayor controlabilidad.

I.4. Sensores
Son los encargados de monitorear la posicin, velocidad, aceleracin, torque,
etc. Se clasifican en:

I.4.1. Sensores Propioceptivos (Internos).

Informan del estado de las variables internas del robot (sensores de
contacto, de velocidad, de posicin, de aceleracin, de torque, de fin
de carrera, etc.). Son empleados en el control de la estructura
mecnica.

Tabla: Sensores Internos

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I.4.2. Sensores Externos

Informan del estado y evolucin del medio ambiente (Sensores de
tacto, de esfuerzo, de proximidad, distancia de visin, etc.). No
participan en el control directo del manipulador sino en el desarrollo
de la tarea encomendada.

Tabla: Sensores Externos.

I.4.3. Sensores de sincronizacin

Son aquellos encargados de aseguran una buena relacin de trabajo
entre los diferentes dispositivos de censado, entorno y monitoreo.

I.4.4. Sensores de seguridad

Censan los esfuerzos de rganos terminales, velocidades y
aceleraciones lmite, voltaje, separacin, etc. Algunos de estos

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sensores suelen ubicarse en el extremo del robot, mientras que otros

se sitan fuera de l.

I.5. Elementos terminales

Tambin llamados efectores finales. Son los encargados de interactuar
directamente con el entorno del robot. Pueden ser: De aprehensin, De
herramientas. Son en muchos casos diseados para trabajos especficos.

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II.
CLASIFICACIN DEL
ROBOT

INDUSTRIAL

Un robot puede ser clasificado atendiendo a diferentes criterios o caractersticas. Algunas de

estas sern dependientes de su propia esencia, otras de la aplicacin o tarea a que se
destinan. A continuacin se presentan la clasificacin de robot atendiendo a los siguientes
criterios

II.1. Robots de servicio

Los robots de servicio son dispositivos electromecnicos
mviles o estacionarios, dotados de uno o varios brazos
mecnicos, controlados por un ordenador y que realizan tareas
de servicio, no industriales. Dentro de esta categora estn los
robots especiales utilizados como ayuda a minusvlidos, los
robots de laboratorio, los robots didcticos, los robots que se
utilizan en operaciones de alto riesgo, los robots de exploracin
submarina, entre otros.

II.2. Robots industriales

Se los puede clasificar de diversas maneras, entre ellas est la clasificacin de la
AFRI (Asociacin Francesa de Robtica Industrial) y de la IFR (Federacin
Internacional de Robtica).

II.2.1. Segn la Asociacin Francesa de Robtica Industrial (AFRI)

Tipo A: Manipulador con control manual o telemando.

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Tipo B: Manipulador automtico con ciclos pre ajustados;

regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC;
accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico.

Tipo C: Robot programable con trayectoria continua o punto a

punto. Carece de conocimiento sobre su entorno.

Tipo D: Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando

su tarea en funcin de estos.

II.2.2. Segn la Federacin Internacional de Robtica (IFR)

Robot secuencial.

Robot de trayectoria controlable.

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Robot adaptativo.

Robot telemanipulador.

II.2.3. Clasificacin
de los Robots por Generaciones
1 Generacin: Repite la tarea programada secuencialmente. No
toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.

2 Generacin: Adquiere informacin limitada de su entorno y

acta en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar
esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia.

3 Generacin: Su programacin se realiza mediante el empleo de

un lenguaje natural. Posee la capacidad para la planificacin
automtica de sus tareas.

II.2.4. De acuerdo al control de su trayectoria

Existen dos formas bsicas:

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Control de trayectoria punto a punto: Con el control punto a punto,

el robot es programado para realizar una pausa en cada punto para
planear el prximo paso en una trayectoria predeterminada. Un
robot controlado punto a punto ofrece mayor precisin en trminos
de repetibilidad.

Control de trayectoria continua: este robot tiene un movimiento

ms suave a lo largo de la trayectoria definida, pero disminuye la
velocidad en los recorridos, lo cual es una funcin del tamao de los
pasos calculados por el computador maestro en tiempo real,
usando mtodos de interpolacin.

II.2.5. De acuerdo a sus sistemas de coordenadas

Elementos (Eslabones): Cuerpos rgidos que conforman un manipulador

Articulaciones: Parte del manipulador que permite el movimiento de los

elementos que lo conforman. En principio, pueden ser de diferentes
tipos en la robtica:

Prismticas (Deslizantes): P

De revolucin (de revoluta, rotativas): R

Articulaciones R ( y ), y articulacin
P ()

II.2.5.1. Robots de coordenadas cilndricas (Robot Cilndrico)

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De configuracin RPP. Consisten de dos eje lineales que se

deslizan ortogonalmente entre si y estn montados sobre una
base rotatoria. Por sus caractersticas, el volumen o entorno de
trabajo corresponde a una porcin de cilindro del cual deriva su
nombre, por lo que su volumen de acceso es restringido.

II.2.5.2. Robot de coordenadas Esfricas (Robot Esfrico)

De configuraciones RRP. El alcance de un punto en el espacio se

logra mediante un brazo telescpico que se extiende y se retrae
a lo largo de su eje, montado sobre una base giratoria con dos
ejes rotacionales independientes. Su principal inconveniente es
que presenta grandes vacos en su volumen de trabajo.

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II.2.5.3. Robot de Coordenadas Cartesianas (Robot cartesiano)

De Configuracin PPP. Posee tres ejes perpendiculares y el

movimiento lineal se realiza a lo largo de dichos ejes. Este tipo
de manipuladores presentan la desventaja de necesitar un
espacio muy grande para trabajar y un gran porcentaje de este
espacio no est incluido dentro de su volumen de trabajo, es
decir, no es posible acceder a todo este espacio con el efector
final del robot.

II.2.5.4. Robot de Brazo Articulado (con articulaciones

rotacionales)

De configuracin RRR. Es el que ms se asemeja al brazo

humano, por ello se le denomina Antropomrfico. A pesar de
presentar algunos vacos en su volumen de trabajo, es el que
tienen mejores caractersticas de acceso con el efector final a la
mayora de los puntos comprendidos en su universo de trabajo.
Al ser todas sus articulaciones de rotacin, presentan mayores
inconvenientes en la compensacin de cargas e inercias de

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rotacin, los errores de posicionamiento tienden a aumentar a

medida que se extiende el brazo y la posicin de los
actuadores, requiere una mayor compensacin de cargas, ya
que estn ubicados directamente sobre las articulaciones. Su
precisin es inherentemente mayor en el entorno de la base.

II.2.5.5. Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot

Arm)

Es una versin especial del brazo articulado, con una

combinacin de las configuraciones de revoluta y cilndrica. Sus
articulaciones rotativas de hombro y de codo giran alrededor
de ejes verticales, permitiendo que se efecten giros en un
plano horizontal. Esta configuracin proporciona rigidez para el
robot en la direccin vertical, pero flexibilidad en el plano
horizontal, lo cual le hace ideal para tareas de montaje. Las
cargas gravitacionales, Coriolis y fuerzas centrfugas, no
someten a tensiones las estructuras tanto como lo haran si los
ejes fueran horizontales.

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Robot SCARA

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