Sumrio

Diagramas de Blocos
lgebra de Blocos
Diagramas de Fluxo de Sinal
Frmula de Mason
Realizaes a partir dos diagramas de Fluxo
Formas cannicas
Diagramas de Blocos
Exemplo: motor CC controlado pelo campo
Diagramas de Blocos
Exemplo: motor CC controlado pela armadura
Diagramas de Blocos
Como achar uma nica equao que represente os
sistemas mostrados?

Conexo em Cascata
Diagramas de Blocos
Conexo em cascata
Diagramas de Blocos
Conexo Feedback
Diagrama de Blocos
Conexo Feedback
Diagramas de Blocos
Outras possibilidades...
Diagramas de Blocos
Outras possibilidades
Diagramas de Blocos
Reduzir:
Diagramas de Blocos
Reduzir:
Diagrama de Blocos
Agora que j temos prtica...
Diagramas de Blocos
Diagramas de Blocos
Diagramas de Blocos
Diagramas de Blocos
Finalmente:
Obtendo uma representao no espao
de estados
Obtendo uma representao no espao
de estados
Resulta nisso...

Confere? MATLAB!
Diagramas de Fluxo de Sinal
N
Ramo (branch)
Caminho (path)
Malha (loop)
Diagramas de Fluxo de Sinal
De novo o motor CC controlado pela armadura
Frmula de Mason
A frmula de Mason a seguinte
Frmula de Mason
O determinante
Frmula de Mason
Aplicar no seguinte sistema:
Frmula de Mason
Resposta
Realizaes em Espao de Estados
Dada uma funo de transferncia estritamente prpria:

Deseja-se obter um modelo em espao de estados

x Ax Bu
y Cx Du
 Realizaes em Espao de Estados
Primeira tentativa: escrever a equao diferencial no
tempo, usando s como o operador diferencial:

y ( n) an1 y ( n1) ... a1 y'a0 y u ( n) bn1u ( n1) ... b1u'b0u

E escolher variveis de estado. Ex: x1 = y, x2 = x1 ...

Entediante!
Realizaes em Espao de Estados
Algumas realizaes, no entando, podem ser obtidas por
inspeo!
Forma cannica controlvel:
Forma Cannica Controlvel
Diagrama de Fluxo de Sinal
Realizaes em Espao de Estados
Forma cannica observvel:
Forma Cannica Observvel
Diagrama de Fluxo de Sinal
Realizaes em Espao de Estados
Exemplo: Achar as realizaes na forma cannica
controlvel e observvel do sistema
Forma Modal (diagonal)
Outra alternativa a forma diagonal.
Ex:

Pode-se usar a forma fatorada

Forma Modal (diagonal)
Forma Modal