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N.Cham. 62-5 034m.

Pm 2003
Autor: OGata, Katsuhiko.
Titulo: Engenharia de controle modemo

I IIIIII IIIII IIIII IIIII IIIII IIIII IIIII IIIII IIIII IIIII IIIII IIII IIII
51281002 Ac.428969
Sumario

ix

Introducao aos Sistemas de Controle 1


1
rplos de sistemas de controle 2
ole de malha fechada versus controle de malha aberta 5
~L.LuLu..a do livro 6

Transformada de Laplace 8
8
-o das variaveis complexas e das funcoes complexas 8
ormada de Laplace 11
remas da transformada de Laplace 19
ormada inversa de Laplace 27
Erpansao em fracoes parciais com o MATLAB 31
- o de equacoes diferenciais lineares e invariantes no tempo 34
Eremplos de problemas com solucao 36
lemas 43

Modelagem Matematica de Sistemas Dinarnicos 45


45
-ode transferencia e de resposta impulsiva 46
mas de controle automatico 49
_ odelagem no espaco de estados 58
Representacao de sistemas dinamicos no espaco de estados 64
formacao de modelos matematicos com MATLAB 69
mas mecanicos 71
mas eletricos e eletronicos 74
Graficos de fluxo de sinais 84
Linearizacao de modelos 92
Exemplos de problemas com solucao 94
Problemas 119
vi Surnarlo

Capitulo 4 Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnlcos 124


4.1 Introducao 124
4.2 Sistemas de nfvel de liquidos 125
4.3 Sistemas pneumaticos 128
4.4 Sistemas hidraulicos 143
4.5 Sistemas termicos 154
Exemplos de problemas com solucao 157
Problemas 173

Capitulo 5 Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estacionario 1 79


5.1 Introducao 179
5.2 Sistemas de primeira ordem 180
5.3 Sistemas de segunda ordem 183
5.4 Sistemas de ordem superior 196
5.5 Analise da resposta transit6ria com o MATLAB 199
5.6 Um exemplo de problema resolvido com o MATLAB 222
5.7 Criterio de estabilidade de Routh 225
5.8 Efeitos das acoes de controle integral e derivativo no desempenho dos sistemas 230
5.9 Erros estacionarios em sistemas de controle com realimentacao unitaria 236
Exemplos de problemas com solucao 240
Problemas 270

Capitulo 6 Analise do Lugar das Raizes 276


6.1 Introducao 276
6.2 Grafico do lugar das rafzes 277
6.3 Resumo das regras gerais para construcao do lugar das raizes 288
6.4 Desenhando o grafico do lugar das tafzes com o MATLAB 294
6.5 Sistema com realimentacao positiva 307
6.6 Sistemas condicionalmente estaveis 310
6.7 Lugar das rafzes para sistemas com retardo de trasnporte 311
Exemplos de problemas com solucao 316
Problemas 340

Capitulo 7 Projeto de Sistemas de Controle pelo Metodo do Lugar das Raizes 342
7.1 Introducao 342
7.2 Consideracoes preliminares do projeto 345
7.3 Cornpensacao por avanco de fase 346
7.4 Compensacao por atraso de fase 352
7.5 Compensacao por atraso de avanco de fase 360
7.6 Compensacao em paralelo 369
Exemplos de problemas com solucao 374
Problemas 398

Capitulo 8 Analise de Resposta em Freqllencia 401


8.1 Introducao 401
8.2 Diagramas de Bode 405
8.3 Construcao do diagrama de Bode com o MATLAB 421
8,4 Diagramas polares 427
8.5 Construcao de diagramas de Nyquist com o MATLAB 434
8.6 Diagramas de m6dulo em dB versus angulo de fase 440
8.7 Criterio de estabilidade de Nyquist 441
8.8 Analise de estabilidade 449
8.9 Estabilidade relativa 457
8.10 Resposta em frequencia de malha fechada de sistemas com realimentacao unitaria 471
vii

Determinacao experimental de funcoes de transferencia 478


Exemplos de problemas com solucao 482
Problemas 502

'"""""
nu.no 9 Projeto de Sistemas de Controle pela Resposta em Freqiiencia 506
Introducao 506
Compensacao por avanco de fase 508
Compensacao por atraso de fase 516
Compensacao por atraso e avanco de fase 523
Comentarios conclusivos 528
Exemplos de problemas com solucao 531
Problemas 555

....__...L.4,o 10 Controle PID e Sistemas de Controle com Dois Graus de Liberdade 557
Introducao 557
Regras de sintonia para controladores PID 558
Abordagem computacional na obtencao de conjuntos 6timos de valores de parametros 565
Variantes dos esquemas de controle PIO 572
Controle com dois graus de liber'clade 575
Abordagem por alocacao de zeros para a melhoria das caracterfsticas de resposta 577
Exemplos de problemas com solucao 592
Problemas 610

CillpillJ.lo 11 Analise de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 616


616
Representacao de funcoes de transferencia no espaco de estados 617
'Iransformacao de modelos de sistemas com o MATLAB 623
Resolvendo a equacao de estado invariante no tempo 625
Alguns resultados uteis na analise vetorial-matricial 632
Controlabilidade 638
Observabilidade 643
Exemplos de problemas com solucao 649
Problemas 675

Cilpitlll1o 12 Projeto de Sistemas de Controle no Espaco de Estados 678


Introducao 678
Alocacao de polos 678
Resolvendo problemas de alocacao de polos com o MATLAB 688
Projeto de servossistemas 691
Observadores de estado 701
Projeto de sistemas reguladores com observadores 723
Projeto de sistemas de controle com observadores 730
istemas reguladores quadraticos otimos 735
Exemplos de problemas com solucao 746
Problem as 776

Remissivo 783
Prefacio

- rro apresenta um amplo estudo sobre a analise e o projeto de sistemas de controle. Escrito para es-
diversas areas da engenharia, entre as quais mecanica, eletrica e qufmica, ele se presta como um
exto de sistemas de controle e exige como pre-requisite conhecimentos de equacoes diferenciais,
icial e vetorial, analise de circuitos e mecanica.
ipal implementacao feita nesta nova edicao e apresentar sistemas de controle com dois graus de
ara projetos de sistemas de controle de alto desempenho, a fim de tornar nulos os erros esta-
o acompanhamento de entradas em degrau, rampa e aceleracao. Alem disso, apresenta uma ferra-
ntacional (MATLAB) para determinar a localizacao de polos e zeros do controlador, a fim de
cteristicas desejadas da resposta transitoria, como maximo sobre-sinal e tempo de acomodacao
e.z:!i?J!Sta em degrau, em valores especificados. Esses temas sao discutidos no Capitulo 10. 0 Capitulo 5 ( que
m1ie-ntalmente aborda a analise de resposta transitoria) e o Capftulo 12 (que trata basicamente do posi-
... 113!:nIO do polo e do projeto do observador de estado) sao ampliados com o MATLAB. Houve o acresci-
- ios problemas resolvidos nesses capitulos, proporcionando ao leitor uma boa compreensao do
como ferramenta para a analise e o projeto de sistemas de controle. Ao longo do livro, os pro-
utacionais sao resolvidos com o MATLAB.
TO esta organizado em 12 capftulos, a saber: o Capitulo 1 apresenta uma introducao aos sistemas
e:c:mm::i,o1:;.. 0 Capitulo 2 trata das transformadas de Laplace de funcoes de tempo, frequentemente utilizadas
-~ .............iria de controle e de alguns dos mais importantes teoremas da transformada de Laplace. (Esse
eraser deixado de lado, caso o estudante ja esteja farniliarizado com esse assunto ). 0 Capitulo 3
odelagem matematica de sistemas dinamicos (em especial os sistemas matematicos, eletricos e
91Diil:lcus e desenvolve modelos de funcoes de transferencia e modelos no espaco de estados, alem de in-
- graficos de fluxo de sinais e discutir uma tecnica de linearizacao para modelos matematicos nao

pitulo 4 apresenta a modelagem matematica de sistemas flufdicos (como sistemas de nivel de lfqui-
-Lm-=lll<ie>pneumaticos e sistemas hidraulicos) e sistemas termicos, 0 Capftulo 5, par sua vez, trata da analise
2!'!IOO!St.ilS transitorias de sistemas dinamicos a entradas em degrau, rampa e impulso com o MATLAB.
---~", o criteria de estabilidade de Routh e apresentado para a analise de estabilidade de sistemas de
*=~;!!llerior e para a analise de erros estacionarios de sistemas de controle com realimentacao unitaria. 0
aborda a analise do lugar das rafzes dos sistemas de controle e discute com detalhes a construcao
raizes com o uso do MATLAB e a analise do lugar das raizes dos sistemas com realimentacao po-
__ ._,._-.,:,_sistemas condicionalmente estaveis e dos sistemas com retardo de transporte. 0 Capitulo 7 apresenta
~::acas de compensacao par avanco de fase, par atraso de fase e par atraso e avanco de fase pelo metodo
raizes, alem de discutir as tecnicas de compensacao em serie e em paralelo.
x Prefacio

O Capitulo 8 traz informacoes basicas sobre a analise de resposta em frequencia, Os diagramas de Bode,
os diagramas polares, o criteria de estabilidade de Nyquist e a resposta em frequencia de malha fechada sao
discutidos nesse capitulo, que inclui o uso do MATLAB para obter diagramas de resposta em frequencia. 0
Capftulo 9 trata das tecnicas de compensacao usando metodos de resposta em frequencia, em especial o dia-
grama de Bode para o projeto de compensacao por avanco de fase, por atraso de fase e por atraso e avanco
de fase.
O Capitulo 10 aborda os controles PID basico e modificado e apresenta a ferramenta computacional
(MATLAB) para a obtencao da melhor opcao de valores de parametros de controladores que satistacam as
condicoes de caracterfsticas de resposta em degrau. Em seguida, discute os sistemas de controle com dois graus
de liberdade. Depois, traz o estudo do projeto de sistemas de controle com alto desempenho que segue uma
entrada em degrau, rampa ou aceleracao sem a constante de erro estacionario. 0 metodo de alocacao de zeros
e utilizado para obter esse desempenho.
O Capitulo 11 apresenta uma analise basica dos sistemas de controle no espaco de estados, alem dos
conceitos de controlabilidade e observabilidade. Alem disso, discute a transformacao de modelos de sistemas
(do modelo de funcoes de transferencia ao modelo no espaco de estados e vice-versa) com o MATLAB. 0
Capitulo 12 comeca com a tecnica de projeto de alocacao de polos e segue com o projeto de observadores
no espaco de estados. Sao abordados os observadores de estado de ordem plena e de ordem minima e dis-
cutidos em detalhes os projetos de servossistemas do tipo 1 e os projetos de sistemas reguladores com
observadores e de sistemas de controle com observadores. Por fim, discute sobre sistemas reguladores
quadraticos 6timos.
Neste livro, os conceitos basicos envolvidos sao enfatizados e os argumentos matematicos sao evitados na
medida do possfvel na apresentacao das materias, Demonstracoes matematicas sao fornecidas a medida que
contribuem para a compreensao do tema apresentado. Todo o material e organizado visando a um desen-
volvimento gradual da teoria de controle.
Ao longo do livro, exemplos cuidadosamente selecionados sao apresentados em pontos estrategicos, para
que o estudante compreenda a importancia da materia estudada. Alem disso, varies exercicios resolvidos
(Problemas do tipo A) sao apresentados no final de cada capitulo, com excecao do Capitulo 1. Esses exercf-
cios constituem uma parte importante do texto. Dessa maneira, cabe ao estudante estudar cuidadosamente esses
problemas para compreender bem a materia. Ha tambem muitos problemas (sem a solucao) com varies graus
de dificuldade (Problemas do tipo B), que poderao ser feitos fora da sala de aula ou dados na prova.
Quero expressar meus sinceros agradecimentos aos professores Athimoottil V. Mathew (Rochester
Institute of Technology), Richard Gordon (Universidade do Mississippi), Guy Beale (Universidade George
Mason) e Donald T. Ward (Universidade A & M do Texas), que fizeram valiosas sugestoes no estagio inicial
do processo de revisao, e aos revisores que deram varies comentarios construtivos. Agradeco tambem aos
meus primeiros alunos, que resolveram muitos dos problemas deste livro.

Katsuhiko Ogata
Introducao aos
Sistemas de Controle

.1 INTRODm;Ao
O controle automatico tern desempenhado um papel fundamental no avanco da engenharia e da ciencia,
m da extrema importancia em sistemas de vefculos espaciais, sistemas de direcionamento de misseis, sis-
as roboticos e similares, o controle automatico tern se tornado de grande importancia e parte integrante
modernos processos industriais e de producao. Por exemplo, o controle automatico e essencial no controle
erico de maquinas-ferramentas nas indiistrias manufatureiras, no projeto de sistemas de piloto autornati-
na industria aeroespacial e no projeto de carros e caminhoes na indiistria automotiva. E essencial tam-
em operacoes industriais, como o controle de pressao, de ternperatura, de umidade, de viscosidade e de
-o nos processos industriais.
Como os avancos no controle automatico, na teoria e na pratica, vem produzindo meios para otimizar o
mpenho dos sistemas dinamicos, melhorar a produtividade, diminuir o trabalho arduo de varias rotinas de
eracoes manuais repetitivas, entre outros, a maioria dos engenheiros e dos cientistas devem ter agora bons
ecimentos nessa area.
Revisao hist6rica. 0 primeiro trabalho significativo de controle automatico foi o regulador centrifugo
nstrufdo por James Watt para o controle de velocidade de uma maquina a vapor, no seculo XVIII. Outros
trabalhos importantes nos primeiros estagios do desenvolvimento da teoria de controle se devem a Minorsky,
Hazen e Nyquist, entre muitos outros. Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automaticos para pi-
em de embarcacoes e demonstrou como a estabilidade poderia ser determinada a partir de equacoes dife-
renciais que descrevem o sistema. Em 1932, Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para
determinacao da estabilidade de sistemas de malha fechada com base na resposta de malha aberta a excitacoes
senoidais estacionarias, Em 1934, Hazen, que introduziu o termo servomecanismos para sistemas de controle de
posicao, discutiu o projeto de servomecanismos a rele, capaz de acompanhar de perto uma variacao de entrada.
Durante a decada de 40, metodos de resposta em frequencia ( especialmente os metodos com base nos dia-
gramas de Bode) tornaram possivel aos engenheiros projetar sistemas de controle linear de malha fechada que
satisfizessem o desempenho requerido. Do final da decada de 40 ao inicio da de 50, o metodo de lugar das raizes,
gracas a Evans, foi plenamente desenvolvido.
Os metodos de resposta em frequencia e de lugar das rafzes, os quais sao a essencia da teoria classica de
controle, conduziram a sistemas que sao estaveis e satisfazem a um conjunto de condicoes de desempenho
relativamente arbitrarias. Esses sistemas sao, em geral, aceitaveis, mas nao sao otimos no sentido estrito desse
enno. Desde o final da decada de 50, a enfase nos problemas com projetos de controle foi deslocada do pro-
' eto de um dentre muitos sistemas que funcionam para o projeto de um sistema que seja otimo em um
aspecto relevante.

1
2 Engenharia de Controle Moderno

A medida que os sistemas modernos com muitas entradas e saidas se tornam mais e mais complexos, a
descricao de um sistema de controle moderno requer um grande mimero de equacoes, A teoria classica de con-
trole, que trata somente de sistemas com uma entrada e uma saida, tornou-se insuficiente para sistemas com
rmiltiplas entradas e safdas.A partir de 1960, uma vez que a disponibilidade dos computadores digitais possi-
bilitou a analise de sistemas complexos diretamente no dominio do tempo, a teoria de controle moderno, com
base na analise e na sfntese de domfnio de tempo com o emprego de variaveis de estado, foi desenvolvida
para lidar com a crescente complexidade dos sistemas modernos e seus rigorosos requisitos relativos a precisao.
a importancia e ao custo em aplicacoes militares, espaciais e industriais.
Entre o periodo de 1960 e 1980, o controle 6timo de sistemas determinfsticos e estocasticos, bem como o
controle adaptativo e de aprendizagem de sistemas complexos, foram amplamente pesquisados. De 1980 em
diante, os desenvolvimentos na teoria de controle moderno se voltaram para o controle robusto, o controle H=
e t6picos associados.
Agora que os computadores digitais se tomaram mais baratos e compactos, eles sao utilizados como parte in-
tegrante dos sistemas de controle. Recentes aplicacoes da teoria de controle moderno incluem sistemas voltados
a outras areas, alem da engenharia, como sistemas biol6gicos, de biomedicina, economicos e socioeconomicos

Deflnicoes. Antes de discutirmos os sistemas de controle, e necessario que seja definida uma termi-
nologia basica,
Variavel controlada e variavel manipulada. A variavel controlada ea grandeza ou a condicao que e
medida e controlada.A variavel manipulada ea grandeza ou a condicao modificada pelo controlador, de modo
que afete o valor da veruivel controlada. Normalmente, a vsrisve) controlada ea safda do sistema. Controlar
significa medir o valor da variavel controlada do sistema e utilizar a variavel manipulada ao sistema para cor-
rigir ou limitar os desvios do valor medido a partir de um valor desejado.
No estudo da engenharia de controle, e preciso definir termos adicionais que sao necessaries a descricao
dos sistemas de controle.
Sistemas a controlar ou plantas. Um sistema a controlar pode ser parte de um equipamento ou ape-
nas um conjunto de componentes de um equipamento que funcione de maneira integrada, com o objetivo de
realizar determinada operacao, Neste livro, denominaremos de sistema a controlar qualquer objeto ffsico a ser
controlado (como um componente mecanico, um forno, um reator quimico ou uma espaconave).
Processos. 0 dicionario Merriam-Webster define um processo como uma operacao natural de progresso
contfnuo ou um desenvolvimento caracterizado por uma serie de modificacoes graduais que se sucedem umas
as outras de modo relativamente estavel, avancando em direcao a determinado resultado ou objetivo; ou uma
operacao continua progressiva, artificial ou voluntaria, que consiste em uma serie de acoes ou movimentos con-
trolados, sistematicamente destinados a atingir determinados fins ou resultados. Neste livro, designaremos proces-
so toda operacao a ser controlada. Entre os exemplos estao os processos qufmicos, economicos e biol6gicos.
Sistemas. Um sistema ea combinacao de componentes que agem em conjunto para atingir determina-
do objetivo. A ideia de sistema nao fica restrita apenas a algo ffsico. 0 conceito de sistema pode ser aplicado
a fenomenos abstratos dinamicos, como aqueles encontrados na economia. Dessa maneira, a palavra 'sistema'
pode ser empregada para se referir a sistemas ffsicos, biol6gicos, economicos e outros.
Disturbios. Um disttirbio e um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da variavel de saida
de um sistema. Se um disturbio for gerado dentro de um sistema, ele sera chamado de disturbio interno, enquanto
um distiirbio externo e aquele gerado fora do sistema e que se comporta como um sinal de entrada no sistema.
Controle com realimentaciio, Controle com realimentacao ou de malha fechada refere-se a uma opera-
cao que, na presenca de distiirbios, tende a diminuir a diferenca entre a saida de um sistema e alguma entra-
da de referencia e atua com base nessa diferenca, Aqui, serao considerados apenas disturbios nao previsiveis,
uma vez que disnirbios conhecidos ou previsiveis podem sempre ser compensados no sistema.

1.2 EXEMPLOSDE SISTEMAS DE CONTROLE


Nesta secao, apresentaremos varies exemplos de sistemas de controle.

Sistema de controle de velocidade. 0 principio basico de um regulador Watt de velocidade para um


motor esta ilustrado no diagrama esquematico da Figura 1.1. A quantidade de combustive! fornecia ao motor
e ajustada de acordo com a diferenca entre a velocidade esperada e a velocidade efetiva do motor.
Introducao aos Sistemas de Controle 3

t Fechada Motor Carga


t Aberta
Combustfvel---====l>i::::]:::========1
Val vu la
de controle

Ll Sistema de controle de velocidade.

A sequencia de acoes pode ser estabelecida da seguinte maneira: o regulador de velocidade e ajustado de
que, a velocidade desejada, nao haja fluxo de 6leo sob pressao em ambos os !ados do interior do cilin-
e potencia. Se a velocidade real cai abaixo do valor desejado, devido a um distiirbio, en tao a diminuicao
, centrffuga do regulador de velocidade faz com que a valvula de controle se mova para baixo, fornecen-
. combustfvel, e a velocidade do motor aumente ate atingir o valor desejado. Por outro lado, se a ve-
de do motor aumenta acima do valor desejado, entao o aumento na forca centrifuga do regulador de
idade faz com que a valvula de controle se desloque para cima. Isso diminui o suprimento de cornbustfvel,
locidade do motor e reduzida ate atingir o valor esperado.
"esse sistema de controle de velocidade, a planta (sistema a controlar) e o motor ea variavel contra-
.,; a velocidade do eixo do motor. A diferenca entre a velocidade desejada e a velocidade real e o sinal
erro. 0 sinal de controle (a quantidade de combustfvel) a ser aplicado a planta (motor) e o sinal atuante.
deza extema que perturba a variavel controlada e o disturbio. Uma mudanca inesperada na carga e
rrbio.

Sistema de controle de temperatura


. A Figura 1.2 mostra um diagrama esquematico de controle de
ratura de um forno eletrico. A temperatura do forno eletrico e medida por um termometro, que e um
sitivo anal6gico. 0 sinal anal6gico de temperatura e convertido em sinal digital por um conversor AID
I

gico-digital). 0 sinal digital obtido e fornecido ao controlador por meio de uma interface. Esse sinal
e comparado com uma temperatura programada de referencia e, se houver alguma divergencia ( erro ),
trnlador envia um sinal ao aquecedor, por meio de uma interface, um amplificador e um rele, fazendo com
a emperatura do forno atinja o valor desejado.

Terrnometro

Interface

Forno
eletrico

R
Aquecedor ~--~
Rele

L2 Sistema de controle de temperatura.


Amplificador Interface
Entrada
program ad a
4 Engenharia de Controle Moderno

EXEMPLO 1.1 Consideremos o controle de temperatura do compartimento de passageiros de um carro. A tem-


peratura desejada ( convertida em tensao eletrica) ea variavel de entrada do controlador. A temperatura real do com-
partimento de passageiros deve ser convertida em tensao eletrica por meio de um sensor e realimentar o controlador,
para ser comparada com o sinal de entrada.
A Figura 1.3 e um diagrama de blocos funcional de controle de temperatura do compartimento de passageiros
de um carro. Observe que a temperatura ambiente ea transferencia de calor pela radiacao solar, que nao sao constantes
enquanto o carro esta em movimento, agem como disttirbios.

Temperatura
Sol ambiente

I Sensor
I

I Sensor do calor
I da radiacao
Temperatura no

-
Ternperatura compartimento do
desejada Aquecedor passageiro
Controlador OU
~ Compartimento
de passsageiro
-
(Entrada) ar-condicionado (Safda)

I Sensor
I I
Figura 1.3 Controle de temperatura do compartimento de passageiros de um carro.
A temperatura do compartimento de passageiros difere consideravelmente de um ponto para outro. Em vez de
utilizar multiples sensores para a medicao de temperatura nos varies pontos e calcular a media dos valores obtidos, e
mais economico instalar um pequeno exaustor no lugar onde os passageiros normalmente sentem a temperatura. A tem-
peratura do ar proveniente do exaustor e uma indicacao da temperatura do compartimento de passageiros e e consi-
derada a safda do sistema.
O controlador recebe o sinal de entrada, o sinal de safda e os sinais dos sensores das fontes de disturbio e gera
um sinal otimizado de controle. Esse sinal e enviado ao aparelho de ar-condicionado ou ao aquecedor, visando con-
trolar o resfriamento ou o aquecirnento do ar, de maneira que a temperatura do compartimento de passageiros se
tome o mais pr6xima possivel da desejada.

Sistemas empresariais. Um sistema empresarial pode consistir em varies grupos. Cada tarefa atribui-
da a um grupo vai representar um elemento dinamico do sistema. Metodos com realimentacao de informacoes
das realizacoes de cada grupo devem ser estabelecidos, de modo que esse sistema tenha um desempenho apro-
priado. 0 inter-relacionamento entre os grupos funcionais deve ser minimizado, de modo que reduza atrasos
indesejaveis no sistema. Quanto menor esse inter-relacionamento, menor o fluxo de informacoes e de mate-
riais utilizados.
Um sistema empresarial e um sistema de malha fechada. Um projeto bem planejado vai reduzir o con-
trole administrativo necessario. Deve-se considerar que disnirbios nesse sistema correspondem a carencia de
mao-de-obra ou materia-prima, a interrupcao de comunicacao, a erros humanos e a outros fatores.
Para um gerenciamento apropriado, e fundamental o estabelecimento de um sistema de previsao com
base em dados estatisticos, Sabe-se que um sistema pode ser otimizado pela utilizacao do lead time ou anteci-
pacdo.
Para aplicar a teoria de controle com o objetivo de melhorar o desempenho de determinado sistema,
devemos representar as caracteristicas dinamicas dos grupos componentes desse sistema por meio de um con-
junto relativamente simples de equacoes,
Embora exista certo grau de dificuldade em determinar representacoes matematicas dos grupos compo-
nentes, a aplicacao de tecnicas de otimizacao em sistemas empresariais melhora significativamente o desem-
penho desses sistemas.
Cil.-im 1 I Introducao aos Sistemas de Controle 5

EXEMPLO 1.2 Um sistema organizacional de engenharia e composto de alguns grupos principais, como geren-
::iamento, pesquisa e desenvolvimento, projeto preliminar, experimentos, projeto e desenho de produtos, fabricacao e
ragem e testes. Esses grupos sao interligados para que a operacao de producao se processe satisfatoriamente.
Esse sistema pode ser analisado pela sua reducao a um conj unto de componentes necessaries tao elementares quan-
- possfvel, que possibilitem o detalhamento analitico exigido, e pela representacao das caracterfsticas dinamicas de cada
ponente por meio de um conjunto de equacoes simples. (0 desempenho dinamico desse sistema pode ser deter-
minado por uma relacao estabelecida entre a realizacao progressiva e o tempo.) Veja um diagrama de blocos funcional
e mostra um sistema organizacional de engenharia.
Um diagrama de blocos funcional pode ser tracado com a utilizacao de blocos para representar atividades funcio-
nais, que sao interligados por linhas de comunicacao para representar a saida da informacao ou do produto resultante
da operacao do sistema. Um exemplo de diagrama de blocos e apresentado na Figura 1.4.

?mdoto
;:ec:essano Pesquisa e Projeto e Fabricacao Produto
__ ___, Gerenciamento Projeto
desenvolvimento Experimentos desenho de e montagem Testes
preliminar
produtos

E a 1.4 Diagrama de blocos de um sistema organizacional de engenharia .

.3 CONTROLE DE MALHA FECHADA VERSUS CONTROLE DE MALHA ABERTA

Sistemas de controle com realimentacao. Um sistema que estabeleca uma relacao de comparacao
enrre a safda e a entrada de referencia, utilizando a diferenca como meio de controle, e denominado sistema
de controle com realimentaciio. Um exemplo poderia ser o sistema de controle de temperatura de um am-
iente. Medindo-se a temperatura ambiente real e comparando-a com a temperatura de referencia (tempe-
ratura desejada), o termostato ativa ou desativa o equipamento de aquecimento ou resfriamento, de modo que
egure que a temperatura ambiente permaneca em um nivel confortavel, independentemente das condicoes
exteriores,
Os sistemas de controle com realimentacao nao estao limitados a engenharia, podendo ser encontrados
em varias outras areas. 0 corpo humano, por exemplo, e um sistema extremamente desenvolvido de controle
com realimentacao. Tanto a temperatura corporal como a pressao sanguinea sao mantidas constantes por meio
da realimentacao de ordem fisiol6gica. Nesse caso, a realimentacao realiza urna funcao vital: faz com que o corpo
humano seja relativamente insensfvel a perturbacoes externas, permitindo seu perfeito funcionamento nos
casos de mudancas no ambiente.

Sistemas de controle de malha fechada. Os sistemas de controle com realimentacao sao, com fre-
quencia, denorninados tambem sistemas de controle de malha fechada. Na pratica, os termos controle com
realimentacao e controle de malha fechada sao usados indistintamente. Em um sistema de controle de malha
echada, o sinal de erro atuante, que e a diferenca entre o sinal de entrada e o sinal de realimentacao ( que pode
ser o pr6prio sinal de safda ou uma funcao do sinal de saida e suas derivadas e/ou integrais), realimenta o
controlador, de modo que minimize o erro e acerte a safda do sistema ao valor desejado. 0 termo 'controle
de malha fechada' sempre implica a utilizacao do controle com realimentacao para efeito de reduzir o erro
do sistema.
Sistemas de controle de malha aberta. Os sistemas de controle de malha aberta sao aqueles em que
o sinal de safda nao exerce nenhuma acao de controle no sistema. Isso quer dizer que em um sistema de con-
trole de malha aberta o sinal de safda nao e medido nem realimentado para comparacao com a entrada. Um
exemplo pratico e o da maquina de la var roupas. As operacoes de colocar de molho, la var e enxaguar em uma
lavadora sao executadas em uma sequencia em funcao do tempo. A lavadora nao mede o sinal de safda, isto
e, nao verifica se as roupas estao hem lavadas.
Em qualquer sistema de controle de malha aberta, a saida nao e comparada com a entrada de referencia,
Assim, a cada entrada de referencia corresponde uma condicao fixa de operacao. Dessa maneira, a precisao do
6 Engenharia de Controle Moderno

sistema depende de uma calibracao. Na presenca de disturbios, um sistema de controle de malha aberta nao vai
executar a tarefa desejada. 0 sistema de controle de malha aberta somente podera ser utilizado na pratica sea
relacao entre a entrada e a saida for conhecida e se nao houver nenhum disnirbio interno ou externo. E claro
que esses nao sao sistemas de controle realimentados. Note que qualquer sistema de controle cujas operacoes
sao efetuadas em uma sequencia em funcao do tempo e um sistema de malha aberta. Por exemplo, o controle
de trafego por meio de sinais, operado em funcao do tempo, e outro exemplo de controle de malha aberta.
Sistemas de controle de malha fechada versus malha aberta. Uma vantagem do sistema de con-
trole de malha fechada e o fato de que o uso da realimentacao faz com que a resposta do sistema seja relati-
vamente insensivel a disturbios e variacoes internas nos parametros do sistema. Dessa maneira, e possivel a
utilizacao de componentes relativamente imprecisos e baratos para obter o controle preciso de determinado
sistema, ao passo que isso nao e possivel nos sistemas de malha aberta.
Do ponto de vista da estabilidade, o sistema de controle de malha aberta e mais facil de ser construido,
devido ao fato de a estabilidade serum problema menos significativo. Por outro lado, a estabilidade constitui
um problema importante nos sistemas de controle de malha fechada, que podem apresentar uma tendencia
de correcao de erros alem do necessario, causando oscilacoes de amplitude constante ou variavel.
Deve ser enfatizado que, para sistemas em que as entradas sao conhecidas com antecipacao e que sao isen-
tos de disttirbios, e conveniente o uso do controle de malha aberta. Sistemas de controle de malha fechada sao
mais vantajosos somente nos casos em que houver distiirbios e/ou alteracoes nao previsiveis nos componentes
do sistema. Note que a potencia de safda determina parcialmente o custo, o peso e as dimens6es de um sistema
de controle. 0 mimero de componentes utilizados em um sistema de controle de malha fechada e maior do
que em um sistema correspondente de malha aberta. Assim, no sistema de controle de malha fechada, o custo
e a potencia sao geralmente maiores. Visando a diminuicao da potencia necessaria a operacao do sistema,
deve-se optar pelo controle de malha aberta, sempre que possivel. Uma combinacao apropriada do controle
de malha aberta e de malha fechada e normalmente mais economics e vai apresentar um desempenho satis-
fat6rio do sistema coma um todo.

EXEMPLO 1.3 A maioria <las analises e dos projetos de sistemas de controle apresentados neste livro refere-se
a sistemas de controle de malha fechada. Sob certas circunstancias (tais como quando nao existem disttirbios ou difi-
culdades de medida da saida), os sistemas de controle de malha aberta podem ser apropriados. Assim, e conveniente
resumir as vantagens e as desvantagens de utilizar sistemas de controle de malha aberta.
Eis as principais vantagens dos sistemas de controle de malha aberta:
1. Sao simples de ser construfdos e tern facil manutencao,
2. Sao menos dispendiosos do que um sistema correspondente de malha fechada.
3. Nao apresentam problemas de estabilidade.
4. Sao apropriados quando existem dificuldades de avaliacao da saida ou quando a medicao precisa da safda nao e
economicamente possfvel. (Por exemplo, no caso da maquina de lavar roupas, seria bastante dispendiosa a insta-
lacao de um dispositivo para avaliar seas roupas foram bem lavadas.)

Eis as principais desvantagens dos sistemas de controle de malha aberta:


1. Disturbios e mudancas na calibracao causam erros, e a safda pode apresentar diferencas em relacao ao padrao esperado.
2. Para que a safda mantenha a qualidade requerida, e necessaria uma regulagem peri6dica.

1.4 ESTRUTURADO LIVRO


Vamos apresentar aqui uma breve descricao da organizacao e do conteiido do livro.
O Capitulo 1 apresenta a introducao aos sistemas de controle. No Capitulo 2, e apresentada a teoria ba-
sica sabre a transformada de Laplace, necessaria para o entendimento da teoria de controle, abordada neste
livro. 0 Capitulo 3 trata da modelagem matematica de sistemas dinamicos em termos de funcoes de transfe-
rencia e de equacoes de espaco de estados. Inclui uma discussao da modelagem matematica de sistemas mecani-
cos, eletricos e eletronicos, Esse capitulo tambem inclui graficos de fluxo de sinais e linearizacao de modelos
matematicos nao-Iineares, 0 Capitulo 4 trata da modelagem rnatematica de sistemas de mecanica dos fluidos,
sistemas pneumaticos, sistemas hidraulicos e sistemas termicos 0 Capitulo 5 apresenta analises de resposta tran-
sitoria de sistemas de primeira e de segunda ordem, bem coma de sistemas de ordem superior, alem de uma
q:~ID 1 I Introducao aos Sistemas de Controle 7

::::s.:=:ssa.-o detalhada de analise da resposta transit6ria, com a utilizacao do MATLAB. Esse capitulo discute,
- o criterio de estabilidade de Routh e erros estacionarios em sistemas de controle com realimentacao,
O Capitulo 6 trata da analise dos sistemas de controle do lugar de rafzes, Sao apresentadas as regras ba-
ara a construcao do lugar de rafzes, bem como discussoes detalhadas da plotagem com o uso do
UL..\B. 0 Capitulo 7 trata do projeto de sistemas de controle por meio do metodo do lugar de raizes. Es-
- camente, a abordagem do lugar de rafzes para o projeto de compensadores de atraso, de avanco e de atra-
- avanco e discutida em detalhes. 0 Capitulo 8 aborda a analise de sistemas de controle de resposta em
-encia. Sao tambem discutidos os diagramas de Bode, os diagramas polares, o criterio de estabilidade de
_ tea resposta em frequencia de malha fechada. 0 Capitulo 9 trata do projeto de sistemas de controle
metodo de resposta em frequencia. Aqui, os diagramas de Bode sao usados para projetar compensadores
aso compensadores de avanco e compensadores de atraso e avanco.
O Capitulo 10 discute os controles PID basico e modificado. Tambem sao apresentados os sistemas de con-
e com dois graus de liberdade e o projeto de sistemas de controle de alto desempenho configurados com
graus de liberdade. 0 MATLAB e amplamente utilizado no projeto <lesses sistemas.
O Capitulo 11 apresenta o material basico para a analise dos sistemas de controle no espaco de estados.
resentada a solucao da equacao de estado invariante no tempo e sao discutidos os conceitos de contro-
idade e observabilidade. 0 Capitulo 12 trata do projeto de sistemas de controle no espaco de estados.
- capftulo inicia com os problemas de alocacao de polos, seguido do projeto de observadores de estado e
rojeto de sistemas reguladores com observadores e de sistemas de controle com observadores. Por fim, e
tido o controle quadratico 6timo.
Transf orrnada de Laplace*

2.1 INTRODO<;A.O
A transformada de Laplace e um metodo operacional que pode ser usado de maneira proveitosa para solu-
cionar equacoes diferenciais lineares. Por meio de sua utilizacao, podemos converter muitas funcoes comuns,
como funcoes senoidais, funcoes senoidais amortecidas e funcoes exponenciais, em funcoes algebricas de uma
variavel complexa s. Operacoes como diferenciacao e integracao podem ser substituidas por operacoes al-
gebricas no plano complexo. Assim, uma equacao diferencial linear pode ser transformada em uma equacao
algebrica em uma variavel complexa s. Se a equacao algebrica ems for solucionada em termos da variavel de-
pendente, en tao a solucao da equacao diferencial ( a transformada de Laplace in versa da variavel dependente)
podera ser obtida por meio da tabela das transformadas de Laplace ou pela utilizacao da tecnica de expansao
em fracoes parciais, que e apresentada nas secoes 2.5 e 2.6.
Uma vantagem do metodo da transformada de Laplace e que ele permite o uso de tecnicas graficas para
prever o desempenho do sistema, sem a necessidade de solucionar sistemas de equacoes diferenciais. Outra
vantagem desse metodo e que, quando solucionamos uma equacao diferencial, tanto a componente transit6ria
quanto a componente estacionaria da solucao podem ser obtidas simultaneamente.
Visao geral do capitulo. A Secao 2.1 apresenta as primeiras nocoes sobre o assunto. A Secao 2.2 faz uma
breve revisao das variaveis complexas e da funcoes complexas. A Secao 2.3 apresenta a derivacao das trans-
formadas de Laplace de funcoes de tempo, freqi.ientemente utilizadas em engenharia de controle. A Secao 2.4
apresenta teoremas uteis da transformada de Laplace e a Secao 2.5 trata da transformada inversa, utilizando a
expansao em fracoes parciais de B(s)!A(s), onde A(s) e B(s) sao polinomios ems.A Secao 2.6 aborda o meto-
do computacional de obtencao de expansao em fracoes parciais de B(s)IA(s), bem como os zeros e os polos de
B(s)!A(s), por meio do MATLAB. Por fim, a Secao 2.7 trata das solucoes de equacoes diferenciais, lineares e
invariantes no tempo, pelo uso da transformada de Laplace.

2.2 REVISA.O DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUN<;OES COMPLEXAS


Antes de apresentarmos a transformada de Laplace, faremos uma revisao das variaveis complexas e das
funcoes complexas. Tambem vamos rever o teorema de Euler, que relaciona funcoes senoidais e funcoes
exponenciais.
Variaveis complexas. Um mimero complexo tern uma parte real e uma parte imaginaria, sendo ambas
constantes. e a parte real e/ou a parte imaginaria forem variaveis, teremos entao o que se denomina variavel
complexa. a transformada de Laplace, utiliza-se a notacao s como variavel complexa. Ou seja,

podera ser deixado de !ado. se o estudante ja estiver farniliarizado com as transformadas de Laplace.
Capltulo 2 / Transformada de Laplace 9

s = u + jw
onde a e a parte real e w e a parte imaginaria.

Funcoes complexas. Uma funcao complexa G( s) e uma funcao des que tern uma parte real e uma parte
imaginaria ou
G(s) = Gx + jG;

onde G x e G y sao quantidades reais, 0 modulo de G( s) e \/ G~ + G~, e o argumento angular e de G( s) e


tg-1( G/Gx). 0 angulo e medido no sentido anti-horario a partir do sentido positivo do eixo real. 0 complexo
conjugado de G(s) e G(s) = Gx - jGY.
As funcoes complexas encontradas em analise de sistemas de controle linear sao funcoes univocas de s e
sao detenninadas univocamente para um dado valor des.
Uma funcao complexa G(s) e dita analitica em uma regiao se G(s) e todas as suas derivadas existirem nessa
regiao. A derivada de uma funcao analitica G( s) e dada por:
d . G(s + Lis) - G(s) . LiG
-G(s) = lim = lim -
ds lls->0 Lis lls->0 Lis
Como Lis = Liu + j Liw, Lis pode tender a zero ao longo de um mimero infinito de diferentes percursos,
Isso pode ser demonstrado, mas nao sera provado aqui que, se as derivadas calculadas ao longo de dois per-
cursos especificos, ou seja, Lis = Liu e Lis = j Liw, forem iguais, entao a derivada sera a mesma para qualquer
outro percurso, Lis = Liu + jLiw e, portanto, ela existe.
Para o caso especifico em que Lis = Liu (o que significa que o caminho e paralelo ao eixo real):
d
-G(s)=
. ( LiGx
lim -+;-
. LiGy) eo, . aGy
=-+;-
ds Liu
llo-->0 Liu au au
Para outro caminho especifico Lis = j Liw ( o que significa que o carninho e paralelo ao eixo imaginario ):
d
-G(s)
. ( LiGx
= lim -.-+;-. -
. LiGy) . aGX
=-;-+-
so,
ds jllw->0 j Liw ] Liw aw aw

Se essas duas derivadas forem iguais,


aGx . aGr
-+;-=--;-
acy . so,
au au aw aw
ou se as duas condicoes a seguir

forem satisfeitas, entao a derivada dG(s)/ds sera unica. Essas duas condicoes sao conhecidas como condicoes
de Cauchy-Riemann. Se elas forem satisfeitas, a funcao G(s) sera analitica.
Como exemplo, vamos considerar a seguinte G(s):
1
G(s) = --1
s+
Entao,
1
Gt o: + jw) = G; + [G;
a + jw + 1
onde
-w
e G =------
r ( tr + 1 )2 + w2

Pode-se observar que, exceto para o ponto s = -1 ( ou seja, a = -1, w = 0), G(s) satisfaz as condicoes
de Cauchy-Riemann:
10 Engenharia de Controle Moderno

aGx aG>' w2 - (o- + 1)2


ao- aw [ (o- + 1)2 + w2J2
aGy eo, 2w(o- + 1)
ao- aw [ (o- + l)2 + w2]2
Entao,G(s) = 1/(s + 1) e analitica em todo o plano complexo s,exceto ems = -1.A derivada dG(s)!ds,
exceto ems = 1, e dada par:
d acx . aGy aGy . ac,,
-G(s) = -+ ;- =- - ;-
ds ao- Ba aw dca
1 1
(o- + jw + 1)2 (s + 1)2
Note que a derivada de uma funcao analitica pode ser obtida simplesmente pela derivacao de G(s) em
relacao as. No exemplo,
d ( 1 ) 1
ds s + 1 = - (s + 1)2
Os pontos do plano s nos quais a funcao G(s) e analitica sao chamados de pontos ordinaries, enquanto
os pontos do plano s nos quais a funcao G(s) nao e analftica sao chamados de pontos singulares. Os pontos
singulares em que a funcao G(s) ou suas derivadas tendem ao infinito sao denominados polos. Os pon-
tos singulares nos quais G(s) e nula sao chamados de zeros.
Se G(s) tender ao infinito enquanto s tende a -p e sea funcao
G(s)(s + Pt, paran=l,2,3, ...
tiver um valor finito, nao-nulo ems = -p, entao s = -p sera chamado de polo de ordem n. Sen = 1, o polo
e chamado de polo simples. Se n = 2, 3, ... , o polo e chamado de polo de segunda ordem, de terceira ordem e
assim par diante.
Para ilustrar, considere a funcao complexa
J<(s + 2)(s + 10)
G( s) = -s(_s_+_l_)_(
s_+_5_)
(-s_+_1_5_)2

onde G( s) tern zeros ems = -2, s = -10, polos simples ems = 0, s = -1 es = -5 e um polo duplo (polo
multiple de ordem 2) ems = -15. Note que G(s) se torna zero ems = oo. Como para valores elevados
des:
K
G(s) =i= 3
s
onde G( s) possui um zero triplo (zero multiple de ordem 3) ems = oo. Se pontos no infinito forem incluidos,
G( s) tera o mesmo mimero de polos e de zeros. Em resumo, G( s) tern cinco zeros ( s = -2, s = -10, s = oo,
s = oo, s = oo) e cinco polos (s = 0, s = -1, s = -5, s = -15, s = -15).

Teorema de Euler. As expansoes de cos e e sen e em serie de potencias sao, respectivamente,


e2 e4 e6
cos e = 1 - - + - - - +
2! 4! 6!
e3 es e7
sen e = e - -3! + - - - +
5! 7!
E, assim,
. . (je)2 (je)3 (je)4
case+ J sen e = 1 + (18) + -- + -- + -- +
Como 2! 3! 4!
x2 x3
ex = 1 + x + - + - +
2! 3!
C'al:.:ulo 2 I Transformada de Laplace 11

ta que
cos e + j sen s = ei6 (2.1)
Essa relacao e conhecida como teorema de Euler.
Por meio do teorema de Euler, podemos expressar seno e cosseno em termos de funcoes exponenciais.
do-se que e-ie e o complexo conjugado ei6 e que
ei6 = cos e + j sen e
e-ie = cos e - j sen e
"mo depois de somarmos ou subtrairmos essas duas equacoes,

cos s = .!. ( ei6 + e-ie)


2 (2.2)

sen e = ;j ( ei6 - e-ie)


(2.3)

TRANSFORMADA DE LAPLACE
Primeiramente, apresentaremos a definicao de transformada de Laplace e uma breve discussao das
para sua existencia. Em seguida, daremos alguns exemplos para ilustrar a deducao da transforma-
a:.,::a:llii;(~leS
- Laplace de varias funcoes comumente utilizadas.
amos definir:
f(t) = uma funcao de tempo em que f(t) = 0 para t <0
s = uma variavel complexa
; = um simbolo operacional que indica que a grandeza que ele antecede
vai ser transformada por meio da integral de Laplace e-s dt fo00 1

F(s) = transformada de Laplace de f(t)

Entao, a transformada de Laplace de f(t) e dada por:

:i[f(t)] = F(s) = l 00e-s' dt[f(t)] = 100 f(t)e-s' dt

O processo inverso de determinacao da funcao de tempo f(t) a partir da transformada de Laplace F(s)
ado de transformada in versa de Laplace ea notacao utilizada para designa-la e ;-1. A transformada in-
e Laplace pode ser obtida a partir de F(s), com o auxflio da seguinte integral de inversao:
1 ic+joo F(s)est ds,
:-1[F(s)]
~.~
= f(t) = -. para t >0
~~
c,a abscissa de convergencia, e uma constante real e e escolhida com valor superior a parte real de todos
tos singulares de F(s). Assim, o caminho de integracao e paralelo ao eixo jw e e deslocado do eixo de
or de c. Esse caminho de integracao fica a direita de todos os pontos singulares.
O calculo da integral de inversao e, aparentemente, complicado. Na pratica, raramente utilizamos essa in-
para a obtencao de f(t). Existem metodos mais simples para encontrar f(t). Discutiremos esses meto-
- secoes 2.5 e 2.6.
O erve que,neste livro, a funcao de tempo f (t) sempre sera nula para valores negativos de tempo. Ou seja,
f(t) = 0, parat < 0

Existencia da transformadade Laplace. A transformada de Laplace de uma funcao f (t) existe se a


:m,eg:rat de Laplace convergir. A integral vai convergir se f (t) for seccionalmente continua em todo o inter-
- 10 de tempo para valores de t > 0 e se ela for de ordem exponencial quando t tender ao infinito. A funcao
: ra de ordem exponencial se existir uma constante a real positiva, de modo que a funcao
e-cr'lf(t)I
12 Engenharia de Controle Moderno

tenda a zero quando t tender ao infinito. Seo limite da funcao e-"1if(t)I tender a zero para a maior do que um
dado <Ice o limite tender ao infinito para tr menor do que uc, o valor G'c sera chamado de abscissa de convergencia.
Para a funcao f(t) = Ae-01
Jim e-"1IAe-"1I
t--+oo

tende a zero, se a > -a. A abscissa de convergencia, nesse caso, e tr; = -a. A integral Jt:if(t)e-s dt conver- 1

gira somente se o , a parte real des, for maior do que a abscissa de convergencia a : Assim, o operador s deve
ser escolhido coma uma constante, de modo que a integral seja convergente.
Em termos dos polos da funcao F(s),a abscissa de convergencia a ; corresponde a parte real do polo
situado mais a direita no plano s. Par exemplo, para a seguinte funcao F(s),
K(s + 3)
F(s)------
(s + l)(s + 2)
a abscissa de convergencia a c e igual a -1. Pode-se notar que para as funcoes do tipo t, sen wt e t sen wt, a abscissa
de convergencia e igual a zero. Para funcoes como e=, ie=, e= sen wt e assim par diante, a abscissa de con-
vergencia e igual a -c.Para funcoes com crescimento superior as funcoes exponenciais, entretanto, e impas-
sive! encontrar valores apropriados da abscissa de convergencia. Dessa maneira, funcoes coma et2 e te11 nao
possuem transformada de Laplace.
O leitor deve ser alertado para o fato de que, apesar de e1'(para O :5 t :5 oo) nao possuir uma transformada
de Laplace, a funcao de tempo definida par:
f (t) para O :5 t :5 T < oo
= 0, para t < 0, T < t
tern uma transformada de Laplace somente se f(t) = et1 em um intervalo de tempo limitado O :5 t :5 T, e nao
para O :5 t :5 oo. Um sin al desse tipo pode ser fisicamente gerado. Note que os sinais que podemos gerar fisi-
camente sempre tern transformadas de Laplace correspondentes.
Se uma funcao f(t) tern uma transformada de Laplace, entao a transformada de Laplace de Af(t), onde
A e Constante, e dada par:
[Af(t)] = A[f(t)]
Issa e evidente, a partir da definicao da transformada de Laplace. Sendo a transformada de Laplace uma
operacao linear, seas funcoes fi (t) e f2(t) tiverem transformadas de Laplace, F, (s) e F2(s), respectivamente,
entao a transformada de Laplace da funcao afi (t) + {3f2(t) sera dada par:
[af1(t) + {3f2(t)] = aF1(s) + {3Fz(s)
A seguir, vamos deduzir as transformadas de Laplace de algumas funcoes comumente encontradas.

Funcao exponencial. Considere a funcao exponencial


f(t) = 0, parat <0

onde A e a sao constantes. A transformada de Laplace dessa funcao exponencial pode ser obtida da seguinte
maneira:

Vemos, entao, que a funcao exponencial produz um polo no piano complexo.


Na deducao da transformada de Laplace de f(t) = Ae-"1, e necessario que a parte real des seja maior
do que -a (a abscissa de convergencia). Uma questao que pode surgir de imediato e sabre sea transformada
de Laplace assim obtida e valida ou nao na faixa em que a < -a, no plano s. Para obtermos a resposta a essa
questao, devemos nos basear na teoria das variaveis complexas. Segundo essa teoria, existe um teorema co-
nhecido coma teorema da extensao analitica. Esse teorema afirma que, se duas funcoes analfticas forem iguais
ao longo de um area de comprimento finito, em uma regiao em que ambas sao analfticas, entao elas serao
O.mlll 2 I Transformada de Laplace 13

e toda essa regiao. 0 arco de igualdade e, norrnalmente, o eixo real ou uma parte dele. Por meio da
~!3::,~~:a-odesse teorema, a formula de F(s) determinada por uma integral na qual s pode assumir qualquer
real positivo maior do que a abscissa de convergencia apresenta para quaisquer valores complexos des
~ F (s) e analftica. Assim, apesar de ser necessario que a parte real de s seja maior do que a abscissa
ergencia para que a integral fo
f(t)e-s' dt seja absolutamente convergente, desde que a transforma-
00

- Laplace F ( s) tenha sido obtida, F ( s) pode ser considerada valid a ao longo de todo o piano, exceto nos
F(s).

910 degrau. Consideremos a funcao degrau:


f(t) = 0, para t < 0
= A, para t >0
e
A. uma constante. Note que esse e um caso especial da funcao exponencial Ae-"', onde a = 0. A funcao
nao e definida para t = 0. Sua transformada de Laplace e dada por:

1
00
A
~[A] = Ae-s' dt =-
s
Ao calcularmos essa integral, assumimos que a parte real des era maior do que zero (a abscissa de con-
-- cia) e, dessa maneira, que o lim e:" era zero. Como foi declarado anteriormente, a transformada de
- t~oo
ce assim obtida e valida para todo o pianos, exceto no polos = 0.
A furn;:ao degrau cuja altura e unitaria e chamada de funcao degrau unitario.X funcao degrau unitario que
_ emt = t0e,freqilentemente,escritacomol(t - t0).Afunc;aodegraudealturaA,queocorreemt = 0,
- ser escrita como f(t) = Al(t). A transformada de Laplace de uma funcao degrau unitario, que e defini-

l(t) = <0
0, parat
= 1, para t > 0
- OU

~[l(t)]=l.
s
Fisicamente, a funcao degrau que ocorre em t = 0 corresponde a um sinal constante subitamente aplica-
o sistema, no instante t igual a zero.

Funs:ao rampa. Considere a funcao rampa:


f(t) = 0, parat <0
= At, para t ::::: 0
A e uma constante. A transformada de Laplace dessa funcao rampa e obtida como:
oo = loo - loo Ae-s'
~[At]=
l Ate-s' dt = At-=-
s O O
~dt
s

= - loo
A e-s, dt = -A
s o s2

Funcao senoidal. A transformada de Laplace da funcao senoidal


f(t) = 0, parat < 0
= A sen wt, para t e: 0
e A e w sao constantes, e obtida como se segue. Tomando por base a Equacao (2.3), sen wt pode ser escri-
como:
senwt = 1 ( e1w. 1 - e-iwt
. )
2j
14 Engenharia de Controle Moderno

En tao,

~[ A sen wt J = -:-
A
21
1 0
00( er" - e-1wi e= dt
. . )

A 1 A 1 Aw
2j s - jw 2j s + [co s2 + w2
Da mesma maneira, a transformada de Laplace do cos wt pode ser derivada do seguinte modo:
As
~[ A cos wt J =
s2 + w2
Comentarios. A transformada de Laplace de qualquer funcao transformavel f ( t) pode ser obtida pela
multiplicacao de f(t) par e:" e integrando o produto de t = 0 at= oc, Entretanto, uma vez conhecido o metodo
para a obtencao da transformada de Laplace, nao e necessario que se deduza a transformada de Laplace f (t)
todas as vezes. As tabelas de transformadas de Laplace podem ser convenientemente utilizadas para obter a
transformada de determinada funcao f(t). A Tabela 2.1 mostra as transformadas de Laplace das funcoes de
tempo que aparecerao frequentemente na analise de sistemas de controle linear.

Tabela 2.1 Pares de transformadas de Laplace.

f(t) F(s)

1 Impulso unitario o(t) 1

1
2 Degrau unitario l(t) -
s

1
3 t -
s2

111-I 1
4 -- (n = 1,2,3, ... ) -
(n-1)! s"

nl
5 t" (n = 1, 2, 3, ... ) --
s"+t

1
6 e= --
s +a
1
7 u=
(s + a)2
1 1
8 t11-1e-"1 (n = 1,2,3, ... )
(n - 1)! (s + a)"
tne-a' n!
9 (n=l,2,3, ... )
(s + a)11+1

w
10 sen wt
s2 + w2
s
11 cos wt ---
s2 + w2

w
12 senhwt ---
s2 - w2

s
13 coshwt ---
s2 - w2

( continua na pr6xima ptigina)


Iililda2..1 ( conunuacdo]

.!_ (1 ~ e-ar) 1
l4
a s(s + a)
1 ( e -at -e -bt) 1
1- --
b-a (s + a)(s + b)
s
16 -1- (be-br - ae-m)
b a (s + a)(s + b)
1
17 _.!.__ [ 1 + _1_ ( be= - ae-br)]
ab a - b s(s + a)(s + b)
1
18 _.!._ (1 -
a2
= - ate-'")
s(s + a)2
1
19 _.!._ (at - 1 + e-ar)
a2 s2(s + a)
ta
20 e-ar sen wt
(s + a)2 + w2
s + a
21 e= cos wt (s + a)2 + w2

w" w~
22 e-(w,,t sen w,, ~ 1 - ( t (0 < ( < 1)
Vi-=-? s2 + 2(w,,s + w;,
1
_ e-(w,,rsen(w,,\t'l-=-?t - </>)
Vi-=-? s
23
</> = tg-1
Vi-=-? s2 + 2(w11s + w;,
t
(0 < ( < 1, 0 < </> < Tr/2)

1
1 - e-Cw,,r sen(w,,\t'l-=-?t + </>)
Vi-=-?
24 w~
~ s(s2 + 2(w s + w?.)
</> = tg " 11
(
(0 < ( < 1, 0 < </> < Tr/2)
w2
25 1 - coswt
s(s2 + w2)
w3
26 wt - senwt
s2(s2 + w2)
2w3
27 sen wt - wt cos wt
(s2 + w2)2
1 s
28 -tsenwt.
2w (sz + w2)2
s2 - w2
29 t cos wt
(sz + w2)2
1 s
30 2
Wz - W1
2 (cosw1t - cosw2t) (w? ;,t wD
(s2 + wD(s2 + wD
sz
1
31 - (sen wt + wt cos wt) (s2 + w2)2
2w
16 Engenharia de Controle Moderno

Apresentaremos a seguir a discussao sobre transformadas de Laplace de funcoes, bem como os teoremas
sobre a transformada de Laplace, que sao de grande utilidade no estudo de sistemas de controle linear.
Funcao transladada. Vamos obter a transformada de Laplace da funcao transladada f(t- a)l(t- a),
onde a 2: 0. Essa funcao e zero para t <a.As funcoes f(t)l(t) e f(t - a)l(t - a) sao apresentadas na Fi-
gura 2.1.
Por definicao, a transformada de Laplace de f(t - a)l(t - a) e

H:[f(t - a)l(t - a)]= 1 00/(t - a)l(t- a)e-51 dt

Substituindo a variavel independente t por r, em que r = t - a, obtemos:

Jo
r., _ a)l(t - a)e-51 dt = 1 00
-a
/(r)l(r)e-s(r+a) dr

Como neste livro sempre consideramos que f ( t) = 0 para t < 0, f ( r) 1 ( r) = 0 para r < 0. Como con-
sequencia, podemos mudar o limite inferior da integracao de -a para 0. Assim,
/(r)l(r)e-s(r+a)
1
00
dr = f00 cp(r)l(r)e-s(r+a) dr
a Jo
= loof(r)e-sre-as dr

= e-asloof(r)e-srdr = e-asF(s)

onde
F(s) = H:[f(t)] = 1 00/(t)e-51 dt
En tao,
H:[f(t - a)l(t - a)] = e-"sF(s), para a 2: 0

Essa ultima equacao estabelece que a translacao de uma funcao no tempo f (t)l(t) de a ( onde a 2: 0) cor-
responde a multiplicacao da transformada F(s) pore-as.

Funcao pulso retangular


. Considere a funcao pulso

f(t) =7c;,A para O < t < t(}

= O, para t < 0, t0 < t


onde A e t0 sao constantes.
Aqui, a funcao pulso pode ser considerada uma funcao degrau de altura Alt0, com valor inicial t = 0, so-
breposta a funcao degrau negativa de altura Alt0, com inicio em t = t0. Ou seja,

f(t) = A l(t) - A l(t - t0)


to to
f(t) I (t) f(t - a) I - a)

0 0
Figura 2.1 Funcao f ( t) 1 ( t) e funcao transladada f ( t - o ) 1 ( t - e ).
Transformada de Laplace 17

- . a transformada de Laplace de f(t) e obtida como:


U(t)J = [ ~ l(t)] - [ ~ 1(t - to)]
= -
A A
- -e-sln
t0s t0s

(2.5)

- o impulso. A funcao impulso e um caso-limite especial da funcao pulso. Consideremos a funcao

. A
g(t) = 11m-, para O < t < t0
ln---->0 to
= 0, para t < 0, t0 < t

a altura da funcao impulso e Alt0 ea duracao e t0, a area delimitada pelo impulso e igual a A. Como
e aproxima de zero, a amplitude Alt0 tende ao infinito, mas a area delimitada pelo impulso per-
--~:a; gual a A. Observe que a magnitude do impulso e medida por sua area.
do como referencia a Equacao (2.5), a transformada de Laplace dessa funcao impulso e dada por:

[g(t)) = lim[..:'.!._(1 - e-stn)]


ro---->O t0s

d~o [A(l - e-stn)]


lim =As= A
lo---->0 d ( ) S
-d tos
to
a transformada de Laplace da funcao impulso e igual a area delimitada pelo impulso.
~o impulso em que a area e igual a unidade e chamada de [unciio impulso unitario ou funcao delta
A funcao impulso unitario que ocorre em t = t0 e normalmente representada por 8(t - t0), que
- seguintes condicoes:

8(t - to) = 0, para t * to


8(t - t0) = oo, para t = t0

J:, 8(t - t0) dt = 1

er mencionado que um impulso que tenha magnitude infinita e duracao zero e ficcao matematica
Docrnrr,e em sistemas ffsicos. Entretanto, se a magnitude de um pulso de entrada de um sistema for muito
s:;a:ie- sua duracao for muito curta em comparacao as constantes de tempo do sisterna, entao poderemos
-==c.i:iaro pulso de entrada por uma funcao impulso. Por exemplo, se uma forca ou o torque de entrada
aplicado a um sistema por um tempo muito pequeno, 0 < t < t0, sendo o valor de f(t) suficiente-
de para que a integral j{"f(t)dt nao seja desprezivel, entao esse sinal de entrada pode ser consi-
impulso. (Note que, quando descrevemos o impulso de entrada, a area ou a magnitude do impulso
nnportante, mas a forma exata do impulso normalmente nao importa.) 0 impulso de entrada fornece
istema em um tempo infinitesimal.
ceito de funcao impulso e bastante titil na derivacao de funcoes descontinuas. A funcao impulso
ao.1 - t - t0) pode ser considerada a derivada da funcao degrau unitario l(t - t0) no ponto de descon-

d
8(t - t0) = dt l(t - to)
18 Engenharia de Controle Moderno

Inversamente, se a funcao impulso unitario o(t - t0) for integrada, o resultado sera a funcao degrau
unitario l(t - t0). Com o conceito da funcao impulso, podemos diferenciar uma funcao que contenha
descontinuidades, fornecendo impulsos nos quais as magnitudes sejam iguais a magnitude de cada uma das des-
continuidades correspondentes.

Multiplicac;;ao def (t) por e-01 Se f(t) for transformavel por Laplace, sendo sua transformada F(s),
entao a transformada de Laplace de e-'"f(t) sera:

.:E[e-a1f(t)] = Ir=> = F(s + a) (2.6)

Vemos que a multiplicacao def ( t) por e-ai tern como consequencia a substituicao de s por ( s + a) na trans-
formada de Laplace. Ou, inversamente, substituir s por ( s + a) e equivalente a multiplicacao def ( t) por e=.
(Note que a pode ser real ou complexo.)
A relacao dada pela Equacao (2.6) e util na determinacao das transformadas de Laplace de funcoes como
= sen wt e e:" cos wt. Por exemplo, como
w s
.:f[senwt] = 2 = F(s), .:f[cosw] = 2 = G(s)
s + w2 s + w2
resulta a partir da Equacao (2.6) que as transformadas de Laplace de e= senwt e e?" cos wt sao dadas res-
pectivamente por:
.:[ e= sen wt) = F(s + a) = w__
+ a)2 + (s w2

s + a
.:E[e-"1 coswt] = G(s +a)=-----
(s + a)2 + w2

Mudanc;;ade escala de tempo. Na analise de sistemas ffsicos, algumas vezes, e conveniente mudar a
escala de tempo ou normalizar uma dada funcao de tempo. 0 resultado obtido em termos de normalizacao de
tempo e importante porque ele pode ser aplicado diretamente em diferentes sistemas descritos por equacoes
matematicas similares.
Set for substituido por tla, onde a e uma constante positiva, en tao a funcao f (t) sera mudada paraf (t!a).
Se representarmos a transformada de Laplace de f(t) por F(s), entao a transformada de Laplace de f(t!a)
podera ser obtida como se segue:

Fazendo com que tltx = t1 e as = s1, teremos:

= O' l 00f(t1)e-s,r, du

= aF(s1)
OU

Como exemplo, considere f (t) = e= e f (t /5) = e-0,21 Obteremos:


1
.:E[f(t)] = .:E[e-1] = F(s) = -
s + 1
Consequentemen te,

.:e[l \5!_)] = .:E[e-0


1
21] = 5F(5s) = -5-
5s + 1
~llitllllC 2 I Transformada de Laplace 19

E5Se resultado pode ser facilmente verificado, tomando-se a transformada de Laplace de e-o;;.r direta-
.-a;....,..::.como se segue:
~[ e--0,2,] = 1 = __5
s + 0,2 Ss + 1

entarios sobre o limite inferior da integral de Laplace. Em alguns casos, f Ct) tern uma
pulso em t = 0. Entao, o limite inferior da integral de Laplace deve ser claramente especificado
}-- on O+, uma vez que as transformadas de Laplace de /Ct) sao diferentes para esses dois limites in-
e for necessaria essa distincao do limite inferior da integral de Laplace, utilizaremos as seguintes

~+[/Ct)] = i 00fCt)e-sr dt

~-[fCt)] = [00/Ct)e-sr dt =~+[/Ct)]+ 1:fCt)e-sr dt

r) tiver uma funcao impulso em t = 0, entao


~+[!Ct)] * ~-[!ct)]
qne

. Obviamente, se /Ct) nao tiver urna funcao impulso em t = 0 (isto e, sea funcao a ser transforma-
. a entre t = 0- et = O+), entao
~+[!Ct)] = ~-[!Ct)]

TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE


secao apresenta varies teoremas sabre a transformada de Laplace, que sao importantes para a en-
SIBllill.a de controle.
ma da derlvacao real. A transformada de Laplace da derivada de uma funcao JCt) e dada par:

~[:/Ct) J = sFCs) - /CO) C2.7)

e o valor inicial de/Ct) calculado em t = 0. [Aqui, consideramos JCO-) =/CO+) = JCO).)


determinada funcao f Ct), os valores de JCO+) e f CO-) podem ser os mesmos ou diferentes, coma ilus-
- a 2.2. A distincao entre JCO+) e JCO-) e importante quando f(t) apresenta descontinuidade

f(t) J(t)
J(O+)

f(O-) f(O-)

- Funcao degrau e funcao senoidal que indicam valores iniciais em t = 0- e t = O+.


20 Engenharia de Controle Moderno

coma nos cas?~ em que df (t)/dt envolve uma funcao impulso em t = O. Se f(O+) * J(O-) aE - (2 7)
deve ser modificada para: ' qua<;:ao

~+[:J(t)] = sF(s) - f(O+)

x-[:/(t) J = sF(s) - f(O-)

Para demo~strar o teorema da derivacao real, Equacao (2.7), adotaremos a sequencia a seguir. Integran-
d o par partes a mtegral de Laplace, temos:

roof(t)e-SI dt = f(t) ~St 100 - (00[!!:___t(t)Je-sl di


lo s o lo dt -s
En tao,

F(s) = f- (0) + -1 X [ -d f(t) J


s s dt
segue que:

x[:J(t) J = sF(s) - f(O)

Da mesma maneira, obtem-se a seguinte relacao para a segunda derivada de J(t):

x[ :t: f(t) J = s2F(s) - sf(O) - j(O)

onde i(O) e o valor de df (t) /dt calculado em t = 0. Para deduzir essa equacao, definimos:
d
dJ(t) = g(t)

En tao,

x[:t:f(t) J = x[:rg(t) J = sX[g(t)] - g(O)

= sx[:J(t) J- j(O)

= s2F(s) - sf(O) - j(O)

De modo semelhante, para a derivada de ordem n de f(t), teremos:

x[:;: f(t)] = s"F(s) - sn-1f(O) - s"-2j(O) - ... - ~t(B) - lT( 6)1

.
onc\e HO;, HO;, . . ,(ii-1)
flO; representam os valores de f(tJ, df(t) /dt, ... , d"-1f(t) /dt"-1, respectivamente, cal-
culados em t = 0. Se for necessaria a distincao entre X+ e X_, substitufmos t = O+ ou t = 0- por
f (t), df (t)/dt, . . , d"-1f (t) /dt"-1, dependendo se tivermos adotado X+ ou X_.
Note que, para que as transform ad as de Laplace das derivadas de f (t) existam, e necessario que
d"f(t)/dt" (n = 1, 2, 3, ... ) sejam transformaveis por Laplace.
Note tambem que, se todos os valores iniciais def (t) e de suas derivadas forem iguais a zero, entao a
transformada de Laplace da derivada de ordem n de f(t) sera dada pars" F(s).
Clllli::liio
2 I Transformada de Laplace 21

......,u..1,,i- LO 2.1 Considere a funcao cossenoidal:


g(t) = 0, para t <0
= coswt, para t ~ 0
A rransformada de Laplace dessa funcao cossenoidal pode ser obtida de maneira direta, como no caso da funcao
se:::iooal considerada anteriormente. 0 uso do teorema da derivada real, entretanto, sera ilustrado aqui para a obtencao da
mnada de Laplace da funcao cossenoidal, por meio da transformada de Laplace da funcao senoidal. Se definirmos:
f(t) = 0, para t < 0

= senwt, para t ~ 0

w
X[senwt] = F(s) = -2--2
s + w
A transformada de Laplace da funcao cossenoidal e tida como:

X[coswt] = x[; (: 1 sen wt)] = ;[sF(s) - f(O)]


1[ SW ] S
= ; s2 + (,} - 0 = s2 + w2

eorema do valor final. 0 teorema do valor final relaciona o comportamento em regime estacionario
- : ao comportamento de sF(s) nas proximidades des = 0. Entretanto, esse teorema e aplicavel see
--.,cu. .... se existir lim f(t) [o que significa que f(t) tende para um valor constante quando t=- oo]. Se todos
l->OO
-=-.n.lins de sF(s) estiverem situados no semiplano esquerdo do pianos, lim f(t) existira. Mas, se sF(s) tiver
t-+oo
no eixo imaginario ou no semiplano direito de pianos, f(t) contera funcoes de tempo oscilantes ou
az::sce:ntes de forma exponencial, respectivamente, e lim f(t) nao existira, 0 teorema do valor final nao se
t->OO
a esses casos. Por exemplo, se f(t) for a funcao senoidal sen wt, sf(t) tera polos ems = jw e lim f(t)
t->oo
xistira. Dessa maneira, esse teorema nao sera aplicavel nesse caso.
Oteorema do valor final pode ser e11-unciado como se segue: se f (t) e df (t)/dt forem transforrnaveis por
~.-x, se F(s) for a transformada de Laplace de f(t) e se lim f(t) existir, entao 1->00

Iimf(t) = limsF(s)
t->oo s->0

Para demonstrar o teorema, faremos com que s se aproxime de zero na equacao para a transformada de
e da derivada de f(t), ou seja,

lim
S->0
1 Q
00[ dd f(t) Je-s dt = lim [ sF(s) - f(O)]
(
1
s->0

Como lime-st = 1, obtemos:


s->0

1 00[:/(t) J dt = f(t) ,~ = f(oo) - f(O)

= p~sF(s) - f(O)
111::mllta.en tao, em:
f(oo) = limf(t) = limsF(s)
1->oo S--->0

O teorema do valor final estabelece que o comportamento em regime estacionario de f(t) e o mesmo
comportamento de sF(s) nas proximidades des = 0. Assim, e possivel obter o valor de f(t) em t = oo,
.iir:~niente a partir de F(s).
22 Engenharia de Controle Moderno

EXEMPLO 2.2 Considerando


1
.;E[f(t)] = F(s) = s(s + 1)

qua! e o limf(t)?
1---->00
Como o p6lo de sF(s) = 1/(s + 1) fica situado no semiplano esquerdo do pianos, lim f(t) existe. Entao, o teo-
rema do valor final e aplicavel, nesse caso. Hoo

limf(t) = f(oo) = limsF(s) = Jim ( s l) = lim_i__1 = 1


t---->oo s---->0 s---->0 s s + s---->0 S +

De fato, esse resultado pode facilmente ser verificado, pois


f(t) = 1 - ', para t ~ 0

Teorema do valor inicial. 0 teorema do valor inicial e a contraparte do teorema do valor final. A
aplicacao desse teorema possibilita determinar o valor def( t) em t = O+, diretamente a partir da transfor-
mada de Laplace de f(t). Esse teorema nao fornece o valor de f(t) em t = 0, mas em um instante minimo
maior do que zero.
O teorema do valor inicial pode ser enunciado do seguinte modo: se f(t) e df (t)/dt sao ambos transfor-
maveis por Laplace e se lim sF(s) existe, entao
S-->OO

f(O+) = lim sF(s)


s-->oo

Para provar esse teorema, utilizamos a equacao para a transformada ;+ de df ( t) /dt:

;+[:/(t)] = sF(s) - f(oJ)


Para o intervalo de tempo O+ :5 t :5 oo, a medida que s se aproxima do infinito, e-st tende a zero. (Note
que devemos utilizar ;+ no lugar de;_ para essa condicao.) Entao,

lirn
S-->OO
l00
D+
[dd f(t)Je-s' dt
f
= lim [sF(s) - f(O+)]
S-->OO
= 0

OU
f(O+) = lim sF(s)
S-->00

Na aplicacao do teorema do valor inicial, nao temos restricoes quanto a localizacao dos polos de sF(s).
Assim, o teorema do valor inicial e valido para a funcao senoidal.
E importante notar que os teoremas do valor inicial e do valor final permitem uma obtencao direta con-
veniente da solucao, uma vez que eles nos possibilitam prever o comportamento do sistema no dominio de
tempo, sem que seja necessaria a transformacao das funcoes ems de volta para as funcoes no domfnio de tempo.

Teorema da inteqracao real. Se f (t) for de ordem exponencial e f (0-) = f (O+) = f (0), en tao a trans-
fonn.ada de Laplace de J f (t) dt existe e e dad a -por.

;[ J f(t) dt] = F~s) + r1s(O) (2.8)

ondeF(s) = ;[f(t)]er1(0) = jf(t)dt,avaliadaemt = 0.


Note que, se f(t) envolve uma funcao impulso em t = 0, entao r1(o+) =I- r1(o-). Assim, se f(t) en-
volver uma funcao impulso em t = 0, deveremos modificar a Equacao (2.8) como se segue:
r1(0+)
-. J f(t) -
F(s)
=--+---
s s

;,_[ J
F(s) r1(0-)
=--+---
f(t) - s s
Cill!lli:!llm 2 I Transformada de Laplace 23

teorema da integracao real dado pela Equacao (2.8) pode ser demonstrado coma se segue. A inte-
- por partes conduz a:

~[ J f (t) dt] = 1 00[ J f (t) dt ]e-sr dt

= [f t(t)dtJ~; I~ - l f(t) ~; dt
00

=_!_jt(t)dtl
s r~o
+_!_
s Jof 00 f(t)e-51dt

r (0)
=--+--
1 F(s)
s s
-,JU.1.1-.u. o teorema esta provado.
Poclemos constatar que a integracao no domfnio de tempo e convertida em divisao, no dominio des. Se
inicial da integral for zero, a transformada de Laplace da integral def (t) sera dada por F(s )Is.
O teorema da integracao real, dado pela Equacao (2.8), pode ser ligeiramente modificado para obter a
mt::-fi:al definida def (t). Se f (t) for de ordem exponencial, a transformada de Laplace da integral definida
- - dt sera dada por:
F(s)
(2.9)
s
F(s) = ~[f(t)]. Esse resultado e tambem denominado teorema da integracao real. Note que, se
envolve uma funcao impulso em t = 0, entao t+f(t) dt =I t_f(t) dt e deve ser observada a seguinte
<;ao:

~+[f(t)]
- ij(t) - s

-l i>(t) dt] ~-[f(t)]


s
Para provar a Equacao (2.9), primeiramente deveremos observar que:

i= dt = J f(t) dt - r (0)1

J 1 ( 0) e igual a j f ( t) dt calculado em t = 0 e e uma Constante. En tao,

~[i 1f(t)dt] = ~[Jt(t)dt]- ~[r1(0)]


otando-se que r I( 0) e Ulla Constante, ta} que

~[f-1(0)] = r1(0)
s
eremos:

~ [i
O
r
f(t)dt
] F(s)
=-+-----=-
S
r1(o)
S
r (0)1

S
F(s)
S

Teorema da derivada complexa. Se f ( t) for transformavel por Laplace, entao, exceto nos polos de F ( s),
d
~[tf(t)] = - ds F(s)

de F ( s) = ~[f ( t)]. Isso e conhecido como teorema da derivada complexa. Alem disso,
24 Engenharia de Controle Moderno

d2
[t2f(t)] = -2P(s)
ds
Em geral,

para n = 1, 2, 3, ...

Para demonstrar o teorema da derivada complexa, procedemos da seguinte maneira:


ex,tf(t)e-sr dt lex,f(t)-(e-s )dt d
[tf(t)] =
lo
= -
ds o
1

= - -d
ds
lex,f(t)e-st dt ds P(s) = - -d
O

Eis o teorema. Do mesmo modo, definindo tf(t) = g(t), o resultado sera:

[t2f(t)] = [tg(t)] = _.!!:._G(s) = _.!!:._ [-.!!:._P(s)]


ds ds ds
d2 d2
= (-1)2 ds2 P(s) = ds2 P(s)

Repetindo o mesmo processo, obteremos:

para n = 1, 2, 3, ...

Integral de convolucao. Consideremos a transformada de Laplace de

lcf1(t - T)fz(T)d'T

Essa integral e normalmente escrita como:


f1(t) * fz(t)
A operacao matematica f1(t) * fz(t) e chamada de convolueao. Observe que, set - 'T = (, entao

l1f1(t - T)f2(T)d'T = - f 0!1(f)f2(t - ()d(

= l !1('T)fz(t - 'T)d'T
1

Dessa maneira,

f1(t) *fz(t) = l1!1(t - T)fz(T)d'T

= l !1('T)f2(t - 'T)d'T
1

= f2(t) * f1(t)
Se i, ( t) e f2( t) forem seccionalmente continuas e de ordem exponencial, en tao a transformada de
Laplace de

podera ser obtida do seguinte modo:


Transformada de Laplace 25

(2.10)

F1(s) = l 00 f1(t)e-s1 dt = ~[/1(t)]

Fz(s) = 1 00 fz(t)e-s dt = 1 ~[f2(t)]


monstraraEquac;ao(2.10),noteque/1(t - r)l(t - r) = Oparar > t.Dessamaneira,

l 1 f1(t - r)f2(r)dr = 1 00 f1(t - r)l(t - r)f2(r)dr

~[ l 1f1(t - r)f2(r) ". = ~[ 1 00 f1(t - r)l(t - r)f2(r) dr]

= l 1 00 e-s 1[ 00 f1(t - r)l(t - r)f2(r) dr] dt

ituindo: t - r = A na ultima equacao e alterando a ordem de integracao, o que e valido nesse caso
1(t) e fz(t) serem transformaveis por Laplace, obtemos:

~[1 !1(t
1 - r)f2(r)dr] = 1 00 f1(t - r)l(t - r)e-sr dt 100 f2(r)dr

= 1 00 /i(A)e-s(A+r) d): 1 00f2(r) dr

= l 00 f1(A)e-sA ds: 1 00f2(r)e-sr dr

= F1(s)F2(s)

ultima equacao resulta na transformada de Laplace da integral de convolucao. Reciprocamente, se


rmada de Laplace de ama funcao for dada por um produto de duas funcoes transformadas de Laplace,
F:. s) entao a funcao de tempo correspondente (a transformada inversa de Laplace) sera dada pela in-
convolucao /1 (t) * fz(t).

ransformada de Laplace do produto de duas funcoes no dominio de tempo. A transformada de


-~~""' do produto de duas funcoes transformaveis por Laplace f(t) e g(t) pode ser dada por:
1 ic+joo
~[f(t)g(t)] = -. F(p)G(s - p)dp (2.11)
2'TTJ c-joo

Para demonstrarmos isso, devemos proceder da seguinte maneira: a transformada de Laplace do produ-
( t) e g(t) pode ser escrita do seguinte modo:

~[f(t)g(t)] = l 00 f(t)g(t)e-s dt 1 (2.12)

_ -ote que a integral de inversao e:


1 ic+joo
f(t) = -. F(s)e51 ds, para t > 0
2'TTJ c-joo
26 Engenharia de Controle Modemo

onde c ea abscissa de convergencia para F( s). Assim,


1 ioolc+joo
~[f(t)g(t)] = -. F(p)eP' dp g(t)e-s' dt
27TJ O c-joo
Devido a convergencia uniforme das integrais consideradas, podemos inverter a ordem da integracao:

~[f(t)g(t)] = -.
1 lc+joo F(p)dp loo g(t)e-(s-p)i dt
27TJ c= jco O

Notando-se que

obtemos:

~[f(t)g(t)] =~ .: F(p)G(s - p) dp (2.b


27TJ c-joo
/
Resumo. A Tabela 2.2 resume as propriedades e os teoremas da transformada de Laplace. A maioria de
foi deduzido ou demonstrado nesta secao.

Tabela 2.2 Prnpriedades da transformada de Laplace.

1 = AF(s)
.:C[Af(t)]
2 .:C[f,(t) /2(t)) = F1(s) F2(s)
I

3 .:e[!/(t)] = sF(s) - f(O)

4 .:e[ di:
d: f(t)] = s2F(s) - sf(O) - j(O)

5 .: [ dt"
d"
f(t)
J =
II
s"F(s) - ~ s"-kf(O)
(k-1)

(k-1) dk-1
onde f(t) = -k-,
dt -
f(t)

6 .:e[ J f(t) dt] = F~s) + ~ [ J I, f(t) dt

7 .:e[j- .. jt(t)(dtt] = F(,:) +


S
s1 -\+1
k=l
[I-Jt(t)(dt/]
r-_0 I

8 .: [1' f(t) dt ]
O F(s)
= -s-

9 lQ
00f(t) dt = S->0
IimF(s) se 1 /(t) dt existir
00

10 .:C[e-a'f(t)] = F(s + a)

11 .:C[f(t - a)l(t - a)] = e-asF(s) a~ 0

dF(s)
12 .:C[tf(t)] = - ~
'
(continua na proxima pagina
Transformada de Laplace 27

continuocaoy

I d2
5E[t2f(t)] = -2F(s)
1 ds

-- 5E[t"f(t)] = (-l)"~F(s)
ds"
(n = 1,2,3, ... )

J
I

-- 5E[~f(t)] = ';'F(s)ds
1
se lim - f(t) existir
1--tO t

- 5[tUJ] = aF(as)
-
-- 5E[l1f1(t - T)fz{-r)dT] = F1(s)Fi(s)

5E[f(t)g(t)] = -.
1 lc+joo F(p)G(s - p)dp
2'TT 1 c-joo

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE


o observado anteriormente, a transformada inversa de Laplace pode ser obtida por meio da integral
_ ao dada pela Equacao (2.4). Entretanto, a integral de inversao e complicada e, dessa maneira, sua uti-
--.-.:::-e-.nao e recomendada para encontrar transformadas inversas de Laplace de funcoes comumente encon-

engenharia de controle.
- metodo adequado para a obtencao das transformadas inversas de Laplace e a utilizacao da tabela de
m:oonadas de Laplace. Nesse caso, a transformada de Laplace deve estar de maneira imediatamente re-
--=ovel na tabela. E bastante freqiiente a funcao em questao nao aparecer disponivel nas tabelas de trans-
~iS de Laplace disponfveis para os engenheiros. Se a transformada de uma F(s) especifica nao puder
-.r .... -.,mtrada em uma tabela,poderemos entao expandi-la em fracoes parciais e escrever F(s) em termos de
-II.Dl:;S simples des para as quais as transformadas inversas de Laplace ja sao conhecidas.
rve que esses metodos mais simples para a determinacao da transformada de Laplace tern como
10 de que a relacao de correspondencia biunfvoca entre uma funcao de tempo e sua transformada de
&.ilP..llli:r inversa e mantida para qualquer funcao de tempo continua.

'todo de expansao em fracoes parciais para determinacao da transformada inversa de Laplace.


lemas de analise de sistemas de controle, F(s), a transformada de Laplace de f(t), apresenta-se fre-
,..,c;za,t;;=mente do seguinre modo:
B(s)
F(s) = A(s)

A. s) e B(s) sao polinomios ems. Na expansao de F(s) = B(s)!A(s) em fracoes parciais, e irnportante
maior potencia des em A(s) seja maior do que a maior potencia des em B(s). Se nao for esse o caso, o
-mErador B( s) deve ser dividido pelo denominador A( s) para resultar um polinomio ems mais um resto (uma
a::la,;;:a-io de polinomios ems cujo numerador e de menor grau que o denorninador).
Se F(s) for subdividido em partes,
F(s) = F1 (s) + Fz(s) + + Fn(s)
transformadas inversas de Laplace de F1 (s), F2(s), . . , Fn(s) estiverern disponiveis de imediato, entao

~-1[F(s)] = ~-1[F1(s)] + X-1[F2(s)] + + X-1[Fn(s)]


= f1(t) + fz(t) + + f11(t)
1(t),f2(t),. . , fn(t) sao as transformadas inversas de Laplace de F, (s), Fz(s), ... , F,,(s), respectivarnente.
ormada inversa de Laplace de F(s) assim obtida e unica, exceto, possivelmente, nos pontos em que a
28 Engenharia de Controle Moderno

funcao de tempo for descontinua. Sempre que a funcao de tempo for continua, a funcao de tempo f(t) e sua
transformada de Laplace F(s) terao uma correspondencia biunfvoca.
A van ta gem de utilizar a expansao em fracoes parciais e que os termos individuais de F ( s), q ue resultam
dessa expansao na forma de fracoes parciais, sao funcoes de s muito simples; em consequencia, nao sera
necessario recorrer a tabela de transformadas de Laplace, se tivermos de memoria alguns pares simples de trans-
formadas de Laplace. Pode-se observar, entretanto, que, na aplicacao da tecnica de expansao em fracoes par-
ciais para a obtencao da transformada inversa de Laplace de F(s) = B(s)IA(s), as rafzes do polinomio do
denominador A( s) devem ser obtidas previamente. Ou seja, esse metodo nao se aplica enquanto o polinomio
do denominador nao estiver fatorado.

Expansao em fracoes parciais quando F(s) envolve somente polos distintos. Consideremos F(s)
escrito na forma fatorada
B(s) K(s + z1)(s + z2) (s + Zm)
F(s) = -- = --------- para m < n
A(s) (s+p1)(s+p2) .. (s+pn)' I

onde Pi, p2, ... , p11 e z1, z2, ... , Zm podem ser quantidades reais ou complexas, e para cada complexo p; ou z,
existe o correspondente complexo conjugado. Se F(s) possuir somente polos distintos, entao ela podera ser
expandida em uma soma de fracoes parciais simples, como esta indicado a seguir:
B(s) a1 a2 an
F(s) = A(s) = s + P1 + s + P2 + ... + s + Pn (2.14)

onde ak (k = 1, 2, ... , n) sao constantes. 0 coeficiente ak e chamado de residua do polo ems = -Pk 0 valor
de ak pode ser encontrado ao multiplicar ambos os lados da Equacao (2.14) por (s + Pk) e ao fazer s = -pk>
que resulta em:
B(s)
[ (s + Pk) A(s)
J -(s + Pk)
_a_1-(s + Pk) + _a_2
[ s+p1
s=-pk s+p2

+ + =-
S+ Pk
+Pk)++ ~(s
S + P
+ Pk)l
Js=-pk

Vemos que todos os termos expandidos sao eliminados, com excecao de ai, Assim, o residuo ak e deter-
minado por:

(2.15)

Note que, como f(t) e uma funcao real de tempo, se p1 e Pz forem complexos conjugados, entao os resf-
duos a1 e a2 tambem serao complexos conjugados. Somente um dos complexos conjugados, a1 ou a2, deve ser
calculado, porque o outro e conhecido automaticamente.
Como

f(t) e obtido como:


para t > 0.

EXEMPLO 2.3 Determine a transformada inversa de Laplace de


s + 3
F(s) = (s + l)(s + 2)
Q-IID 2 I Transformada de Laplace 29

A expansao em fracoes parciais de F(s) e:


s + 3 a1 a2
F(s) - ----- = -- + --
(s + l)(s + 2) s + 1 s +2

a1 e llz sao determinadas por meio da Equacao (2.15):

a,= [<s + l)--s_+_3


__ ]
(s + l)(s + 2) s=-1
s+
[ --
S +2
3] s=-1
-2

a2 = [ (s + 2) s+3 ] = [s+3]
-- = -1
(s + l)(s + 2) s=-2 s + 1 s=-2

Assim,
f(t) = X-1[F(s)]

= x-1[s+l_2] + x-1[___2__]
s+2
para t 2'. O

..... o.&..1,JI LO 2.4 Obtenha a transformada inversa de Laplace de


s3 + 5s2 + 9s + 7
G(s) - ------
(s + l)(s + 2)
_ esse caso, como o grau do polinomio do numerador e maior que o do polinomio do denominador, devemos di-
o numerador pelo denominador:
s + 3
G(s) = s + 2 + (s + l)(s + 2)
1ote que a transformada de Laplace da funcao impulso unitario o(t) e 1 e que a transformada de Laplace de
dt es. 0 terceiro termo do lado direito da iiltima equacao e F(s) no Exemplo 2.3. Assim, a transformada inver-
Laplace de G(s) e dada por:
d
g(t) = - o(t) + 2o(t) + 2e- 1 - e-21, para t 2'. 0-
dt

L...1Su..:.11rLO 2.5 Encontre a transformada inversa de Laplace de


F(s) = 2s + 12
s2 + 2s + 5
Note que o polinomio do denominador pode ser fatorado da seguinte maneira:
s2 + 2s + 5 = (s + 1 + j2)(s + 1 - j2)
Se a funcao F(s) inclui um par de polos complexos conjugados.nao e conveniente expandir F(s) do modo usual
frac;oes parciais, mas fazer a expansao na soma de uma funcao senoidal amortecida e uma funcao cossenoidal
ecida.
Observando-se que s2 + 2s + 5 = (s + 1 )2 + 22 e tendo como referencia a transformada de Laplace dee-a, sen wt
~~---cos wt, podemos reescrever da seguinte maneira:
.:[ e-a, sen wt] = w _
(s + a)2 + w2
s+a
.:[ e-a1 cos wt] = -----
(s + a)2 + w2

c;ao F(s) pode ser escrita como a funcao senoidal amortecida ea funcao cossenoidal amortecida

F(s) = 2s+ 12 10 + 2(s + 1)


s2 + 2s + 5 (s + 1)2 + 22
2 s + 1
= 5 +2-----
(s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22
30 Engenharia de Controle Moderno

Segue que:
f(t) = X-1[F(s))

= s.:e-1 [ 2 ] + zs:' [ s + 1 ]
(s + 1)2 + 22 (s + 1)2 + 22
= se-1 sen2t + 2e-1 cos2t para t ~ 0

Expansao em fracoes parciais quando F(s) inclui polos multiplos. Em vez de discutirmos um caso
generico, utilizaremos um exemplo para mostrar como obter a expansao em fraq5es parciais de F(s).
Consideremos a seguinte F(s):
F ( s) = s2 + 2s + 3
(s+ 1 )3
A expansao em fracoes parciais dessa F(s) envolve tres termos:
B(s) b1 b2 b3
F(s) = A(s) = s + 1 + (s + 1)2 + (s + 1)3
onde b-; b2 e b, sao determinados a seguir. Por meio da multiplicacao de ambos os lados dessa ultima equacao
por ( s + 1 )3, teremos:
B(s)
(s + 1)3 A(s) = b1(s + 1)2 + b2(s + 1) + b3 (2.16)

Se s = -1, a Equacao (2.16) dara:

[ (s + 1)3 :~:~ l=-l = b 3

Alern disso, a diferenciacao de ambos os lados da Equacao (2.16) referente a s resulta em:

:J (s + 1)3 :~:~] = b2 + 2b1(s + 1) (2.17)

Se definirmos s = -1 na Equacao (2.17), entao


d [ 3 B(s)] _
ds (s + 1) A(s) s=-1 - b2

Pela diferenciacao de ambos os lados da Equacao (2.17) em relacao as, o resultado e:


dz [ 3 B(s)] _
ds2 (s + 1) A(s) - 2b1

Pela analise precedente, pode-se constatar que os valores de b-; b2 e b, sao determinados sistematica-
mente como:

b3 = [ (s + 1)3 :~:~ l=-J


= (s2 + 2s + 3)s=-l
=2

b2 = {:J (s + 1)3 :~:nt=-1


= [!!___ (s2 + 2s + 3)]
ds s=-1
= (2s + 2)s=-J
=O
GmllillllD2 ' Transformada de Laplace 31

_ l{d 2[
b, - 2! ds2 (s + l) A(s)
3 B(s)]} s=-I

= 11 [ -
d2 2(s2 + 2s + 3) ]
2. ds s=-1

1
= - (2) = 1
2
modo, obteremos:
f(t) = T1[ F(s)]

_
-
~-1 [-1+ ] + T1 [ +0 ] + T1 [ +2 ]
s 1 (s 1)2 (s 1)3

para t 2:: O

entarios, Para funcoes de grande complexidade, com denominadores que envolvem polinomios
elevada, a expansao em fracoes parciais pode consumir muito tempo. Para esses casos, o uso do
:\Be recomendado. (Veja a Secao 2.6.)

EXPANSA.O EM FRA<;OES PARCIAIS COM O MATLAB


_fA1LAB tern um comando para obter a expansao em fracoes parciais de B(s)!A(s). Tern tambem um
.. Dlil!:ldopara obter os polos e os zeros de B(s)/A(s).
- os apresentarinicialmente como o MATLAB obtem a expansao em fracoes parciais de B(s)IA(s). Em
~IIJl1a.discutiremos o metodo do MATLAB para obter os zeros e os polos de B(s)/A(s).
ansao em fracoes parciais com o MATLAB. Considere a seguinte funcao B(s)!A(s):
B(s) num b0sn + b1s 1 + + b,, 11-

A(s) den s" + a1s"-1 ++a,,


guns dos a; e b, podem ser nulos. No MATLAB, os vetores linha num e den sao formados pelos coefi-
- do numerador e do denominador da funcao de transferencia, Ou seja,
num = [bo b1 ... b.]
den = [1 a1 a.]

comando
[r,p,k] = residue(num,den)

m~nina os residues (r), os polos (p) e o termo direto (k) da expansao em fracoes parciais da relacao entre
Iinomios B(s) e A(s).
_ expansao em fracoes parciais de B(s)!A(s) e dada par:
B(s)I r(l) r(2) r(n)
A(s) s - p(l) + s - p(2) + ... + s - p(n) + k(s) (2.18)

Comparando as equacoes (2.14) e (2.18), notamos gue p(l) = -p1, p(2) = -p2, ... , p(n) = -p,,;
_ = a1,r(2) = a2, ... ,r(n) = a,,.[k(s)eumtermodireto.]

EXEMPLO 2.6 Considere a seguinte funcao de transferencia:


B(s) 2s3 + 5s2 + 3s +6
A(s) s3 + 6s2 + lls +6
32 Engenharia de Controle Moderno

Para essa funcao,

num (2 5 3 6]
I
den = (1 6 11 6]

O comando

[r,p,k] = residue(num,den)
apresenta o seguinte resultado:

[r,p,k] = residue(num,den)

r=

-6,0000
-4,0000
3,0000

p=
-3,0000
-2,0000
-1,0000

k=
2

(Note que os residuos retornam na coluna vetor r, o lugar dos polos, na coluna vetor p, e o termo direto, na linha
vetor k.) Essa ea representacao em MATLAB da seguinte expansao em fracoes parciais de B(s)!A(s):
B(s) 2s3 + 5s2 + 3s+ 6
A(s) s3 + 6s2 + lls + 6
-6 -4 3
=--+--+--+2
s+3 s+2 s+l
O comando residue pode ser tambem utilizado para formar os polinomios (numerador e denominador) a partir
de suas expansoes parciais em fracoes, Ou sej a, o comando

[num,den] = residue(r,p,k)
onde r, p e k foram fornecidos previamente pelo MATLAB, convertendo de volta a expansao em fracoes parciais para
a relacao polinomial, como se segue:

[num,den] = residue(r,p,k);
printsys(num,den, 's')
num/den =
2s'3 + 5s'2 + 3s + 6
s'3 + 6s'2 + 11 s + 6

O comando

printsys(num,den, 's')
apresenta o num/den em termos da relacao polinomial ems.
Note que,se p(j) = p(j + 1) = = p(j + m - 1) [isto e,p1 = p1 + 1 = = p1 + m- i],op6lo p(j) e ump6lo
de multiplicidade m. Nesses casos, a expansao inclui termos como se segue:
r(j) r(j + 1) r(j + m - 1)
---+
s - p(j) [ s - p(j) y ++----- [ s - p(j) r
Para obter mais detalhes, veja o Exemplo 2.7.
Cllilc 2 I Transformada de Laplace 33

E[EllllJ>LO 2. 7 Expanda a seguinte B(s)/A(s)em fracoes parciais com MATLAB:


B(s) s2 + 2s + 3 s2 + 2s + 3
A(s) (s + 1)3 s3 + 3s2 + 3s + 1
Para essa funcao, temos:
num [O 1 2 3]
den [1 3 3 1]
Ocomando

[r,p,k] = residue(num,den)
- nta o resultado mostrado adiante. E a representacao em MATLAB da seguinte expansao em fracoes parciais
s /A(s):
B(s) 1 0 2
--=--+ +---
A(s) s+l (s+1)2 (s+l)3

num = [O 1 2 3];
den = [1 3 3 1];
[r,p,k] = residue(num,den)
r=

1,0000
0,0000
2,0000

p=
-1,0000
-1,0000
-1,0000

k=
[]

_ ote que o termo direto k e zero.


Para obter a funcao original B(s )/ A(s) a partir de r, p e k, insira o seguinte programa no computador:

[num,den] = residue(r,p,k);
printsys(num,den, 's')

Assim, o computador apresentara o num/den, como se segue:

terminando zeros e polos de B(s)/A(s) com o MATLAB. 0 MATLAB tern um comando


[z,p,K] = tf2zp(num,den)
rmite obter zeros, polos e o ganho K de B(s)!A(s).
nsidere o sistema definido por:
B(s) 4s2 + 16s + 12
A(s) s4 + 12s3 + 44s2 + 48s
obter zeros (z), polos (p) e ganho (K), insira o seguinte programa em MATLAB no computador:
34 Engenharia de Controle Mode

num = [O O 4 16 1 2];
den = [1 12 44 48 OJ;
[z,p,K] =tf2zp(num,den)

Entao, o computador vai apresentar os seguintes dados na tela:

Z=

-3
-1

p=

0
-6,0000
-4,0000
-2,0000

K=

4
Os zeros estao ems = -3 e -1. Os polos estao ems = 0, -6, -4 e -2. 0 ganho Ke 4.
Se os zeros, os polos e o ganho K forem dados, entao o seguinte programa em MATLAB vai produzir
num/den original:
Z=[-1;-3];
p = (O; -2;-4; -6];
K= 4;
[num,den] ::: zp2tf(z,p,K);
printsys(num,den, 's')

num/den =

2. 7 SOLO~Ao DE EQOA~OES DIFERENCJAJSUNEARES E JNVARIANTESNO TEMPO


Nesta secao vamos abordar o uso do metodo da transformada de Laplace na solucao de equacoes dife-
renciais lineares e invariantes no tempo.
O metodo da transformada de Laplace conduz a solucao completa (solucao complementar e solucao _
pecffica) de equacoes diferenciais lineares e invariantes no tempo. Os metodos classicos para a determinacs
da solucao completa de equacoes diferenciais requerem o calculo de constantes de integracao a partir
condicoes iniciais. No caso do metodo da transformada de Laplace, entretanto, esse requisito nao e necessari
porque as condicoes iniciais estao incluidas automaticamente na transformada de Laplace da equacao dife-
rencial.
Se todas as condicoes iniciais forem nulas, entao a transformada de Laplace da equacao diferencial se
obtida simplesmente substituindo dldt por s, d2/dt2 por s2 e assim por diante.
Na solucao de equacoes diferenciais lineares e invariantes no tempo pelo metodo da transformada de
Laplace, estao envo1vidas duas etapas.
1. Aplicar a transformada de Laplace a cada termo de uma dada equacao diferencial, converter a equacao
diferencial em uma equacao algebrica em s e obter a expressao da transformada de Laplace da varia-
vel dependente, reorganizando a equacao algebrica assim obtida.
2. A solucao da equacao diferencial em funcao do tempo e obtida pela transformada inversa de Laplace da
variavel dependente.
Na discussao a seguir, utilizaremos dois exemplos para ilustrar a solucao de equacoes diferenciais Iineares,
invariantes no tempo, por meio do metodo da transformada de Laplace.
ui:~lo 2 I Transformada de Laplace 35

EXEMPLO 2.8 Encontre a solucao x(t) da equacao diferencial:


x + 3.:i: + 2x = 0, x(O) = a, x=b

a e b sao constantes.
Escrevendo a transformada de Laplace de x(t) como X(s) ou
5E[x(t)] = X(s)

5[.:i:] = sX(s) - x(O)

5[x] = s2X(s) - sx(O) - x(O)

E assim, a equacao diferencial dada torna-se:


[s2X(s) - sx(O) - i-(0)] + 3[sX(s) - x(O)] + 2X(s) = 0

ubstituindo as condicoes iniciais dadas nessa tiltima equacao, obtemos:


[s2X(s) - as - b] + 3[sX(s) - a]+ 2X(s) = 0

(s2 + 3s + 2)X(s) = as + b + 3a

Resolvendo em relacao a X(s), temos:


as + b + 3a as + b + 3a 2a+b a+b
X(s)- -----
- s2 + 3s + 2 - (s + l)(s + 2) s+l s+2

A transformada inversa de Laplace de X(s) resulta em:

x(t) = .;t;I[X(s)] = x-1[2a


s
+
+1
b] - x-i[a +
s + 2
b]
= (2a + b)e- 1 - (a+ b)e-21, para t 2: 0
~ a solucao da equacao diferencial dada. Note que as condicoes iniciais a e b aparecem na solucao.Assim.xu) nao
tantes indeterrninadas.

.l!~u-LO 2.9 Encontre a solucao da equacao diferencial:


x + 2.:i: + 5x = 3, x(O) = 0, x(O) = 0

Observando-se que 5[3] = 3/s, x(O) = 0 e i(O) = 0, a transformada de Laplace da equacao diferencial torna-se:
3
s2X(s) + 2sX(s) + 5X(s) = -
s
Resolvendo para X(s), encontramos:
3 31 3 s+2
X(s) =----- --------
s(s2 + 2s + 5) 5 s 5 s2 + 2s + 5
3 1 3 2 3 s + 1
---------
5 s 10 (s + 1)2 + 22 5 (s + 1)2 + 22

Conseqtientemente, a transformada inversa de Laplace torna-se:


x(t) = X--1[ X(s)]

- 2x-1[l] - 2-x-1[ 2 ] - 2x-1[ s + 1 ]


-5 s 10 (s+1)2+22 5 (s+l)2+22

3 3_1 3_1
= - - -e sen2t - -e cos2t parat 2: 0
5 10 5 '
- e a solucao da equacao diferencial.
36 Engenharia de Controle M

EXEMPLOS DE PROBLEMAS COM SOLU~AO

A.2.1. Determine os p6los da seguinte F(s):


1
F(s) = -1
-s
- e
Solu~ao. Os p6los sao obtidos a partir de

OU
e-(o-+iw) = e-u(cosw - jsenw) = 1

A partir disso, resulta que a = 0, w = 2mr ( n = 0, 1, 2, ... ). En tao, os p6los es tao localizados em

s = j2mr (n = 0, 1, 2, ... )

A.2.2. Determine a transformada de Laplace de f(t) definida por:

f(t) = 0, para t < 0


= te'", para t 2: 0
Solu~ao. Como
1
![t) = G(s) = 2
s
com o auxflio da Equacao (2.6), obtemos:
1
F(s) = ![te-3'] = G(s + 3) = --
(s + 3)2

A.2.3. Qual e a transformada de Laplace de


f(t) = 0, parat < 0
= sen(wt + e), para t 2: 0
onde e e uma constante?
Solueao. Notando que
sen ( wt + e) = sen wt cos e + cos wt sen e

temos:
;t[sen(wt + e)] = cosl:l![senwt) + senl:l![coswt]
w s
= cos {:l -2--2+ sen {:l -2--2
s+w s+w
w cos e + s sen e
s2 + w2

A.2.4. Determine a transformada de Laplace F(s) da funcao f(t), indicada na Figura 2.3, onde f(t) = 0 para t <
2a s t. Determine tambern o valor-limite de F(s) quando a tende a zero.
Solucao. A funcao f(t) pode ser escrita como:
1 2 1
f(t) = -l(t) - -l(t - a)+ -l(t - 2a)
a2 a2 a2
En tao,
F(s) = ![/(t)]

1 2 1
= 2![l(t)) - 2![1(t - a)]+ 2![1(t - 2a)]
a a a
_ 1 1 2 1 -as 1 1 -2as
- -- - --e + --e
a2 s a2 s a2 s
...... 2 Transformada de Laplace 37

f(t)

I
~

0 a 2a

-~
I
LJ
FJgW'a 2.3 Funcao f (t).
Quando a tende a zero, temos:

1 _ Ze:" + e-2as
d 1 2 -as
da ( - e
+ e
-2as
)
lim F(s) = lim = lim-------
a--+o a--+0 a2s a--+0 d ( )
- a2s
da
Zse?" - Zse'?" e?" - e-2as
= lim
ll--+0 2as
= lim ----
a--+0 a

..!!:__ ( e= _ e-2lls)
= lim-d_a = lim -se-as + Zse?"
a--+0 d a--+0 1
da (a)

= -s + 2s = s
Determine o valor inicial de df (t)!dt quando a transformada de Laplace de f(t) for dada por:
2s + 1
F(s) = ;e[J(t)] = -s2_+_s-+-1

lu~o. Usando o teorema do valor inicial:


s(2s + 1)
limf(t) = f(o+) = limsF(s) = lim = 2
(--+Q+ S--+00 S--+00 S2 + S + 1
Como a transformada ;+ de df (t)!dt = g(t) e dada por:
;e+[g(t)] = sF(s) - f(O+)

s(2s + 1) -s - 2
= -2=----
s2 + s + 1 s2 + s + 1
o valor inicial de df (t)ldt e obtido por:
df (t)
lim -d- = g(O+) = lims[sF(s) - f(O+)]
t-+ Ot- t S-+00

-s2 - 2s
lim = -1
S--+00 S2 + S +1

A derivada da funcao impulso unitario o(t) e denominada funcao duble unitario, (Assim, a integral da funcao
duble unitaria ea funcao impulso unitario.) Matematicamente, um exemplo da funcao duble unitario, em geral
representada por u2 ( t), pode ser dada por:
. l(t) - 2[1(t - t0)] + l(t - 2t0)
u2(t) = Iim
'11->D ta2

Obtenha a transformada de Laplace de u2(t).


38 Engenharia de Controle

SoJu~o. A transformada de Laplace de u2( t) e dada por:

. 1(1 - - -e-'"'
.;i[uz(t)] = Jim 2 . + -e-zr.,s
1 )
'o-+O 2
t0 s s s

= lim - 1 [ 1 - 2 ( 1 - t0s
'o-+0 t5s +-
t2 s0-2 + ) + ( 1 - 2t0s + -
2
4t2 s0-2 + )
2
J
= lim
10-+0
+[
t0s
t5s2 + ( termos de ordem superior em t0s)] = s

A.2.7. Determine a transformada de Laplace de f(t), definida por:


f(t) = 0, parat < 0
= t2 sen wt, para t 2: 0
Solu~ao. Como
co
.;[ sen wt] = -2--2
s + co
aplicando o teorema da derivada no campo complexo
d2
.;[t2f(t)] = ds2F(s)

a esse problema, temos:


d2 [ w ] -2w3 + 6ws2
.;[/( t)] = .;[ t2 sen wt] = -2 -2--2 = ( 2 2)3
ds s+w s+w

A.2.8. Prove que,se f(t) for de ordem exponencial e se J';'f(t) dt existe [o que significa que f':f(t) dt assume um
definido ], entao

lo[" f ( t) dt = lim F(s)


S-:>0

onde F(s) = .;i[f(t)].


Solu~ao. Note que

{"" f(t) dt = lim {'f(t) dt


lo t-+ oo lo
Considerando a Equacao (2.9),
F(s)
s

fo""f (t)
Como
'
dt existe, pela aplicacao do teorema do valor final, nesse caso, temos:
F(s)
lim
1......:,00
l f(t) dt = lims --
S--).0 S

OU

lof 00 f(t)dt = limF(s)


S-+0

A.2.9. Prove que, se f ( t) for uma funcao peri6dica de perfodo T, en tao

lT f(t)e-sr dt
.;i[f(t)] = 1 - e-Ts

Solucao.

1
00 oo 1(n+1)T
.;i[f(t)] = f(tV51 dt = L f(t)e-sr dt
n=O nT
Cilpit:illo 2 / Transformada de Laplace 39

Mudando a variavel independente de t para T, sendo T = t - nT,

,;E[f(t)] =
00
,*'/-"Ts Jo f(TV" dr
r
onde usamos o fato de que f( T + nT) = f( T), porque a funcao f(t) e peri6dica de periodo T. Notando-se que
00
~ e-11Ts = 1 + e-Ts + e-2Ts + . .
11=0

obtemos:

Segue-se entao que

Qual e a transformada de Laplace da funcao peri6dica indicada na Figura 2.4?


Solu~o. Note que

1 T
f(t)e-" dt = lT/2 e-s, dt
O
+ lT (-l)e-"'' dt
T/2

= e-st \T/2 _ e-st \T


-s O -s T/2

e-(1/2)Ts _ l e-Ts _ e-(I/2)Ts


----- + ------
-s s
1
= _ [e-Ts _ 2e-(1/2)Ts + l]
s

= .!_ [r _ e-(1/2)TsJ2
s
Levando em conta o que foi visto no Problema A.2.9, temos:

1T f(t)e-" dt (l/s)[l _ e-(1/2)Ts]2


F(s) -----
1 - e-Ts 1 - e-Ts

1 - e-(112)Ts 1 Ts
----- = -tgh-
s[ 1 + e-(1/2)7] s 4

Determine a transformada inversa de Laplace de F(s), sendo


1
F(s) =-----
s(s2 + 2s + 2)

Solucao. Como
s2 + 2s + 2 = (s + 1 + jl) ( s + 1 - jl)

vemos que F(s) possui um par de polos complexos conjugados e, entao, podemos expandir F(s) do seguin-
te modo:
1 a1 a2s + a3
F(s) = = - + ----
s( s2 + 2s + 2) s s2 + 2s + 2
40

fl, n n
u
0 T T 2T

-1

Figura 2.4 Funcao peri6dica ( onda quadrada).

onde a1, a2 e a3 sao determinadas a partir de


1 = ai(s2 + 2s + 2) + (a2s + a3)s
Pela comparacao dos coeficientes dos termos em s2, s e s0 em ambos os !ados da ultima equacao, obtemos, respec-
tivamente,

a partir do qual
1
a2 = -2,
Portanto,
Fs _ _!__!_ _ _!_ s+2
( ) - 2 s 2 s2 + 2s + 2

11 1 1 1 s + 1
2s 2 (s + 1)2 + 12 2 (s + 1)2 + 12

A transformada inversa de Laplace de F(s) resulta em:

1 1 -,
f( t ) = - - - e sen t - - e cos t
1 -,
para t ~ 0
2 2 2 '

A.2.12. Obtenha a transformada inversa de Laplace de


S(s + 2)
F(s) = s2(s + l)(s + 3)

Solu~lio.
S(s + 2) b, b2 a1 a2
F(s) = s2(s + l)(s + 3) = --; + s2 + s + 1 + s + 3
onde

a,=
S(s + 2) I 5
s2(s + 3) s=-1 2

a2 =
5(s + 2) I 5
s2(s + 1) s=-3 18

S(s + 2) I 10
b2 = (s + l)(s + 3) s=O = 3
d [ S(s + 2) ]
bi = ds (S + 1) ( s + 3) s=O
= 5(s + l)(s + 3) - S(s + 2)(2s + 4) I = _ 25
(s + 1)2(s + 3)2 s=O 9
O.'*-k> 2 f Transformada de Laplace 41

25 1 10 1 5 1 5 1
F(s) = --- +-- + --- + ---
9 s 3 s2 2s +1 18 s +3
A transformada inversa de F(s) e:
25 10 5 5
f(t) = -- + -t + -e-, + -e-3' para t 2: 0
9 3 2 18 '

Determine a transformada inversa de Laplace de


s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
F (s) = ---------
s(s + 1)
Solu~o. Como o polinomio do numerador e de grau superior ao do polinomio do denominador, dividindo o
numerador pelo denominador ate que o resto seja uma fracao, obtemos:
2s +5 a1 a2
F ( s) = s2 + s + 2 + ( ) = s2 + s + 2 + - + --
s s +l s s+l

onde

a1 2s
=-- + 51 =5
S + 1 s=O

2s
a2=-- + 51 =-3
S s=-1

Resulta que
5 3
F ( s) = s2 + S + 2 + - - --
s s + 1
A transformada inversa de Laplace de F (s) e:
d2 d
f(t) = X-1[F(s)] = -28(t) + -d 8(t) + 28(t) + 5 - 3e-, para t 2: 0-
dt t

Obtenha a transformada inversa de Laplace de


1
F(s) = (
s s
2 + w2)
Solu~o.
1 1 1 1 s
F(s) = (2
ss + w
2) w2 s w2 s2 + w2

Entao, a transformada inversa de Laplace de F(s) e obtida como:


1
f(t) = 5e-1[F(s)] = 2 (1 - coswt), para t 2: 0
to

Obtenha a transformada inversa de Laplace da seguinte F(s) [use o MATLAB para encontrar a expansao em
fracoes parciais]:
s5 + 8s4 + 23s3 + 35s2 + 28s+ 3
F(s)
= ----s- -+-6s_
3 2_+_8_s _

Solu~ao. 0 seguinte programa em MATLAB produzira a expansao de F(s) em fracoes parciais:


_ te que k = [1 2 3] significa que F(s) envolve s2 + 2s + 3, como indicado a seguir:

0,375 0,25 0,375


Fs( ) =s 2 +2s+3+--+--+--
s+4 s+2 s
42 Engenharia de Controle Mode

num = [1 8 23 35 28 3J;
den= [O O 1 6 8 OJ;
[r,p,kJ = residue(num,den)
r=
0,3750
0,2500
0,3750
p=
-4
-2
0
k=
2 3

Entao, a transformada inversa de Laplace de F(s) e dada por:


d2 d
f(t) = -2t5(t) + 2-d t5(t) + 3t5(t) + 0,375e-4' + 0,25e-2' + 0,375, para t > 0-
dt t

A.2.16. Dados os zero(s), os polots) e o ganho K de B(s)!A(s), obtenha a funcao B(s)/A(s) utilizando o MATLAB,
Considere os tres casos a seguir:
(1) Nao existem zeros. Os polos estao em -1 + 2j e -1 - 2j. K = 10.
(2) Um zero esta em 0. Os polos estao em -1 + 2j e -1 - 2j. K = 10.
(3) Um zero esta em -1. Os polos -2, -4 e -8. K = 12.
Solu~iio. Os programas em MATLAB para obter B( s )/ A( s) = num/den para os tres casos considerados sfio in-
dicados a seguir:

z = []; z = [OJ; z=[-lJ;


p = [-1 +2*j; -1-2*j]; p= [-1+2*j;-1-2*jJ; p = [-2; -4; -8J;
K= 10; K = 10; K = 12;
[num,denJ = zp2tf(z,p,K); [num,denJ = zp2tf(z,p,K); [num,denJ = zp2tf(z,p,K);
printsys(num,den) printsys(num,den) printsys(num,den)
num/den = num/den = num/den =
10 1 Os l 2s + 12

A.2.17. Resolva a seguinte equacao diferencial:


x + 2.x + lOx = t2, x(O) = 0, x(O) = 0

Solucao, Como as condicoes iniciais sao nulas, a transformada de Laplace da equacao torna-se:
2
s2X(s) + 2sX(s) + lOX(s) = 3
s
En tao,
2
X(s) =-----
s3(s2 + 2s + 10)
Agora, precisamos encontrar a expansao de X(s) em fracoes parciais. Como o denominador envolve um polo
triplo, e preferfvel utilizar o MATLAB para obter essa expansao em fracoes parciais. Para isso, pode ser uti-
lizado o seguinte programa em MATLAB:
A partir da resposta do MATLAB, temos:
0,006 - 0,0087j 0,006 + 0,0087j -0,012 -0,04 0,2
X(s) = + +--+--+-
s + 1 - 3j s + 1 + 3j s s2 s3
Transformada de Laplace 43

num = [O O O O O 2];
den= [1 2 10 0 0 OJ;
[r,p,k] = residue(num,den)

r=

0,0060- 0,0087i
0,0060+ 0,0087i
-0,0120
-0,0400
0,2000

p=

-1,0000+ 3,0000i
-1,0000- 3,0000i
0
0
0

k=
[]

Reduzindo os dois primeiros termos do segundo lado da equacao, obtemos:


0,012(s + 1) + 0,0522 0,012 0,04 0,2
X(s) = -----+-
(s + 1 )2 + 32 s s2 s3

A uansformada inversa de Laplace de X(s) resulta em:

x(t) = 0,012e-, cos3t + 0,0174e-1 sen3t - 0,012 - 0,04t + O,lt2, para t :::::: 0

PROBLEMAS

(a) f(t) = 0, para t <0


= sen wt cos wt, para t :::::: 0
para t <0 (b) f(t) = 0, parat < O
= e--0,4, cos 12t, para t :::::: 0 = te-, sen5t, para t :::::: 0
f2(t) = 0, para t <0 B.2.5. Obtenha a transformada de Laplace da funcao defini-

= sen ( 4t + f), para t :::::: 0


da por:
f(t) = 0, para t < 0
D:~ilill!Ile as transformadas de Laplace das se- = cos 2wt cos 3wt, para t :::::: 0
B.2.6. Quale a transformada de Laplace da funcao f(t)
para t < 0
representada na Figura 2.5?
= 3 sen(St + 45), para t :::::: 0
f(t)
: r) = 0, para t < 0
= 0,03(1 - cos 2t), para t :::::: 0
nha as transformadas de Laplace da tuncao
b
f(t) = 0, para t < 0
para t :::::: 0
enha as transformadas de Laplace das seguintes O a a+b
Figura 2.5 Funcao f ( t).
44 Engenharia de Controle

B.2.7. Obtenha a transformada de Laplace da funcao f(t) B.2.13. Determine a transformada de Laplace in
mostrada na Figura 2.6. seguintes funcoes:
f(t) 6s + 3
(a) F1(s) = --2-
s

T (b) Fz(s) = (s /;);s: 2)2

B.2.14. Determine a transformada de Laplace in


seguintes funcoes:
1
O T (a)
Figura 2.6 Funcao f ( t).
B.2.8. Determine a transformada de Laplace da funcao f(t) (b) F2(s) = ( 2 2) (0 <(<1
indicada na Figura 2.7. Determine tambem o valor-Iimite s s + 2(wns + w 11

de !E[f ( t)] quando a tende a zero. B.2.15. Obtenha a expansao em fracoes parciais da
funcao, utilizando o MATLAB:
f(t)
lO(s + 2)(s + 4)
F(s) --------
12 - (s + l)(s + 3)(s + 5)2
";l
Em seguida, obtenha a transformada inversa de La
de F(s).
B.2.16. Considere a seguinte funcao:
a s4 + 5s3 + 6s2 + 9s + 30
F(s) - --------
0 - s4 + 6s3 + 2ls2 + 46s + 30
Utilizando o MATLAB, obtenha a expansao em fracoes
ciais de F(s). Em seguida, determine a transformada
Laplace inversa de F(s).
B.2.17. A funcao B(s)/A(s) tern os seguintes zeros,p6
ganho K:
Figura 2.7 Funcao f(t). Zeros em s = -1, s = -2
P6lo em s = 0, s = -4, s = -6
B.2.9. Determine, com auxilio do teorema do valor final, o Ganho K = 5
valor final da funcao f(t) cuja transformada de Laplace e
Obtenha a expressao de B(s)/A(s) = num/den
dada por:
MATLAB.
F(s) - 10 B.2.18. Qual e a solucao da seguinte equacao diferenci
- s(s + 1)
2.x + 'l x + 3x = 0, x(O) = 3, x(O) = O
Verifique esse resultado obtendo a transformada de Laplace
inversa de F(s) e fazendo t ---+ oc. B.2.19. Resolva a equacao diferencial

B.2.10. Dado x + 2x = lJ(t), x(O-) = 0

B.2.20. Resolva a seguinte equacao diferencial:


F(s) - l
x + 2(w,.x + w~x = 0, x(O) = a, x(O) = b
(s + 2)2
onde a e b sao constantes.
determine os valores de f(O+) e j(o+ ). (Utilize o teorema
do valor inicial.) B.2.21. Obtenha a solucao da equacao diferencial
B.2.ll. Determine a transformada de Laplace inversa de x+ ax = A sen wt, x(O) = b
B.2.22. Obtenha a solucao da equacao diferencial
F(s) = s + 1
s(s2 + s + 1) x+ 3:x + 6x = o, x(O) = 0, x(O) = 3
B.2.12. Obtenha a transformada de Laplace inversa da B.2.23. Resolva a seguinte equacao diferencial:
seguinte funcao: x+ 2:x + lOx = e:', x(O) = 0, x(O) = 0
F(s) = se-s A funcao de excitacao e-, e dada em t = 0 quando o siste
s +1 esta em repouso.
.Modelagern .Maternatica de
Sistemas Dinamicos

INTRODO<;Ao
. 'o estudo de sistemas de controle, o leitor deve ser capaz de modelar sistemas dinamicos e analisar ca-
a::~:is'ucas dinamicas, 0 modelo matematico de um sistema dinamico e definido coma um conjunto de equacoes
representa com precisao ou, pelo menos, razoavelmente bem a dinamica do sistema. Note que um modelo
atico nao e unico para determinado sistema. Um sistema e representado de muitas maneiras diferentes
to, pode ter varies modelos matematicos, dependendo da perspectiva a ser considerada.
A dinamica de muitos sistemas mecanicos, eletricos, termicos, economicos, biol6gicos ou outros, e descri-
ennos de equacoes diferenciais. Essas equacoes diferenciais sao obtidas pelas leis fisicas que regem de-
ado sistema, par exemplo, as leis de Newton para sistemas mecanicos e as leis de Kirchhoff para sistemas
"'4i,,,,.,...,r-n., Devemos ter em mente que construir modelos matematicos adequados e a parte mais importante da

de sistemas de controle coma um todo.


~ este livro, assumiremos que o principio de causalidade se 'aplica aos sistemas considerados. Issa signifi-
a atual safda do sistema (no instante t = 0) depende da entrada anterior (a entrada em um instante
J. mas nao depende da entrada futura (as entradas nos instantes t > 0).

Os modelos matematicos podem assumir diferentes formas. Dependendo do


a considerado e das circunstancias particulares, um modelo matematico pode ser mais adequado do que
Par exemplo, nos sistemas de controle 6timo, e vantajoso utilizar representacoes do modelo de estado.
nrro lado, para a analise da resposta transit6ria ou da resposta em frequencia de um sistema linear,
.. ..i:il3D.te no tempo, de entrada e safda unicas, a representacao pela funcao de transferencia pode ser mais con-
'111!:!aa:Ue do que qualquer outra. Uma vez obtido o modelo matematico de um sistema, podem ser utilizadas
ferramentas analfticas e de computacao para efeito de analise e sintese.

Simpllcidade versus precisao. Na obtencao de um modelo matematico devemos estabelecer uma


ac;.ao entre a simplicidade do modelo ea precisao dos resultados da analise. Na obtencao de um mode-
tematico relativamente simplificado, com frequencia, torna-se necessario ignorar certas propriedades
- inerentes ao sistema. Em particular, se for desejavel um modelo matematico linear de p~rametros con-
--..~nos (isto e, se quisermos empregar equacoes diferenciais ordinarias), e sempre necessario ignorar cer-
- linearidades e os parametros distribufdos que podem estar presentes no sistema fisico. Se os efeitos que
ropriedades ignoradas tern na resposta forem pequenos, pode-se obter boa aproximacao entre os re-
mlbi::los da analise de um modelo matematico e os resultados do estudo experimental do sistema ffsico.
Emgeral, na solucao de um nova problema, e conveniente construir um modelo simplificado para que pos-
ter uma percepcao geral em relacao a solucao, Um modelo matematico mais completo pode, entao, ser
'doe utilizado para que sejam obtidas analises mais precisas.

45
46 Engenharia de Controle Mod.

Devemos estar bastante atentos para o fato de que um modelo linear de parametros concentrados,
do em operacoes de baixa frequencia, pode nao ser valido para frequencias suficientemente altas, uma
que a propriedade de parametros distribufdos nao considerada pode se tornar um fator important
comportamento dinamico do sistema. Por exemplo, a massa de uma mola pode ser desprezada em operac -
de baixa frequencia, mas se torna uma propriedade importante do sistema em frequencies elevadas.
ra o caso em que um modelo matematico envolve erros consideraveis, a teoria;e ontrole robusto
ser aplicada.)

Sistemaslineares. Um sistema e dito linear se o principio da superposica se aplicar a e1e. 0 p


pio da superposicao afirma que a resposta produzida pela aplicacao simultanea e duas funcoes di e
ea soma das duas respostas individuais. Entao, para um sistema linear, a resposta a diversas entradas
ser calcu1ada tratando uma entrada de cada vez e somando os resultados. Esse e o principio que pe
construir solucoes complicadas para equacoes diferenciais lineares a partir de solucoes simples.
Na pesquisa experimental de um sistema dinamico, se causa e efeito forem proporcionais, signifi
assim que e valida a aplicacao do principio da superposicao, entao o sistema pode ser considerado linear.

Sistemaslineares invariantes no tempo e sistemaslineares variantes no tempo. Uma e


diferencial e linear se os coeficientes forem constantes ou somente funcoes da variavel independente. Os
temas dinamicos compostos por componentes lineares de parametros concentrados invariantes no te
podem ser descritos por equacoes diferenciais lineares invariantes no tempo ( de coeficientes constan
Esses sistemas sao denominados sistemas lineares invariantes no tempo ( ou lineares de coefici
constantes). Os sistemas representados por equacoes diferenciais, cujos coeficientes sao funcoes de tempo
.(;.lli!.W&.doJ .!k .,"l.ftemcM,freeur~~euriantesno tempo. Um exempfo de sistema de controle variante no t
e um sistema de controle de veiculo espacial. (A massa de um veiculo espacial muda devido ao consumo
combustivel.)
Visao geral do capitulo. A Secao 3.1 apresenta uma introducao a modelagem matematica do
temas dinamicos, A Secao 3.2 apresenta a funcao de transferencia e a funcao de resposta impulsiva. A
3.3 introduz sistemas de controle automatico e a Secao 3.4 discute conceitos de modelagem no espa90 de
tados. A Secao 3.5 trata da representacao no espaco de estados dos sistemas dinamicos,
A Secao 3.6 discute a transformacao de modelos matematicos com o uso do MATLAB. A Secao 3.7
da modelagem matematica de sistemas mecanicos e discute a abordagem de Newton para a modelag
<lesses sistemas. A Secao 3.8 trata da modelagem matematica de sistemas eletricos e eletronicos, A Secao
trata do grafico de fluxo de sinais e da formula de ganho de Mason, titil na analise de sistemas de controle.
fim, a Secao 3.10 discute a linearizacao de modelos matematicos nao-lineares.

3.2 FUN<;AO DE TRANSFERENCIA E DE RESPOSTA IMPULSIVA


Na teoria de controle, as funcoes de transferencia sao comumente utilizadas para caracterizar as rel -
de entrada e saida de componentes ou de sistemas, que podem ser descritos por equacoes diferenciais lin
invariantes no tempo. Comecamos pela definicao de funcao de transferencia e seguimos com a deducao
funcao de transferencia de um sistema mecanico, Em seguida, discutimos a funcao de resposta irnpulsi a.

Funcao de transferencia. A funciio de transferencia de um sistema representado por uma e


diferencial linear invariante no tempo e definida como a relacao entre a transformada de Laplace da
(funcao de resposta - response function) ea transformada de Laplace da entrada (funcao de excitacao -
ving function), admitindo-se todas as condicoes iniciais nulas.
Considere o sistema linear invariante no tempo, definido pela seguinte equacao diferencial:
(n) (n.-1)
ao Y + a1Y + + an-1.Y + any

(n:::::: m)
onde y e a saida do sistema e x e a entrada. A funcao de transferencia desse sistema e a relacao entre a
formada de Laplace da saida e a transformada de Laplace da entrada, quando todas as condicoes iniciais -
zero ou
~-*> 3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 47

Funcao de transferencia = G(s)


.:[ saida] I
.:[ entrada] condicoes iniciais iguais a zero

Y(s) bas"'+ b1sm-l + + bm-lS + bm


X(s) aasn + a1sn-l ++an-ls + an
.tilizando o conceito de funcao de transferencia, e possivel representar a dinamica de um sistema por meio
equacao algebrica ems. Se a maior potencia des no denominador da funcao de transferencia for igual
ema sera denominado sistema de ordem n.
entarios sobre a funcao de transferencia. A aplicabilidade do conceito de funcao de transfe-
. timitada a sistemas de equacoes diferenciais lineares invariantes no tempo. 0 metodo da funcao de
iil;"Ie-ncia, entretanto, e amplamente utilizado na analise e no projeto <lesses sistemas. A seguir, mostraremos
IP'Jrtantescomentarios a respeito da funcao de transferencia. (Note que o sistema ao qual a lista se referee
eEI:Itopor uma equacao diferencial linear invariante no tempo.)
L A funcao de transferencia de um sistema e um modelo matematico que constitui um metodo opera-
ional para expressar a equacao diferencial que relaciona a variavel de safda a variavel de entrada.
A funcao de transferencia e uma propriedade inerente ao sistema, independentemente da magnitude
da natureza da funcao de entrada ou de excitacao.
A fnncao de transferencia inclui as unidades necessarias para relacionar a entrada a saida; entretan-
o. nao fornece nenhuma informacao relativa a estrutura fisica do sistema. (As funcoes de transferen-
de diversos sistemas fisicamente diferentes podem ser identicas.)
a funcao de transferencia de um sistema for conhecida, a saida ou resposta podera ser estudada para
ias maneiras de entrada, visando ao entendimento da natureza do sistema.
Se a funcao de transferencia de um sistema nao for conhecida, ela pode ser determinada experimen-
ente com o auxflio de entradas conhecidas e do estudo das respectivas respostas do sistema. Uma
ez determinada, a funcao de transferencia fornece uma descricao completa das caracteristicas dinami-
do sistema, independentemente de sua descricao fisica.

Considere o sistema de controle de posicao, de um satelite, indicado na Figura 3.1. 0 diagrama


o controle apenas do angulo de desvio e. (No sistema real existem controles relativos aos tres eixos.) Pequenos
forcas de reacao para girar o corpo do satelite conforme a posicao desejada. Os dois jatos posicionados
anti-simetrica, denotados por A e B, operam em pares. Suponha que o empuxo de cada jato seja F/2 e o
T = Fl seja aplicado ao sistema. Os jatos sao aplicados por certo tempo e, assim, o torque pode ser escrito
T 1). 0 momento de inercia em relacao ao eixo de rotacao no centro da massa e J.
a.mos obter a funcao de transferencia desse sistema admitindo que o torque T(t) ea entrada e que o deslo-
-m:::11.to angular e(t) do satelite ea saida. (Vamos considerar o movimento somente no piano da pagina.)
deduzir a funcao de transferencia, procedemos de acordo corn as seguintes etapas:
creva a equacao diferencial do sisterna.
ue a transformada de Laplace da equacao diferencial, supondo que todas as condicoes iniciais sao nulas,
Ieca a relacao entre a safda B(s) ea entrada T(s). Essa relacao ea funcao de transferencia,

Centro da massa

F
2 Referencia
Diagrarna esquematico do sistema de controle de posicao de um satelite,
Aplicando a segunda lei de Newton ao presente sistema e observando que nao existe atrito no ambiente
o satelite se encontra, temos:
dz()
J-=T
dt2

Aplicando a transformada de Laplace a ambos os lados dessa tiltima equacao e supondo que todas as
iniciais sejam nulas, resulta que:

Js2@(s) = T(s)
onde @(s) = .:[ O(t)] = T(s) e T(s) = .:E[T(t)]. Assim, a funcao de transferencia do sistema e obtida como:

@(s) 1
Funcao de transferencia = T(s) = Js2

Integral de convolucao. Para um sistema linear, invariante no tempo, a funcao de transferencia G


Y(s)
G(s) = X(s)
onde X ( s) e a transformada de Laplace da entrada e Y ( s) e a transformada de Laplace da safda, consi
do que todas as condicoes iniciais envolvidas sao nulas. Segue-se que a saida Y(s) pode ser escrita co
produto de G(s) e X(s) ou
Y(s) = G(s)X(s)
Note que a multiplicacao no dominio complexo e equivalente a convolucao no dominio de tempo (
a Secao 2.4), de modo que a transformada inversa de Laplace da Equacao (3.1) seja dada pela seguinte
gral de convolucao:

y(t) = l 1 x(r)g(t - r)dr

= l 1g(r)x(t - r)dr

onde g(t) e x(t) sao ambos Opara t < 0.

Funcao de resposta impulsiva. Considere a safda (resposta) de um sistema a um impulso unit'


entrada quando as condicoes iniciais sao nulas. Como a transformada de Laplace da funcao impulso uni
e igual a unidade, a transformada de Laplace da saida do sistema e:
Y(s) = G(s)
A transformada inversa de Laplace da saida, dada pela Equacao (3.2), e a resposta impulsiva do sis
A transformada inversa de Laplace de G(s) au
P-1[G(s)] = g(t)
e chamada de funcao de resposta impulsiva. Essa funcao g(t) e tambem chamada de funcao caracteris
do sistema.
A funcao de resposta impulsiva g( t) e, portanto, a resposta de um sistema linear a um impulso unitario
entrada, quando as condicoes iniciais do sistema sao nulas. A transformada de Laplace dessa funcao fomece
funcao de transferencia, Assim, a funcao de transferencia e a funcao de resposta impulsiva de um sistema Im
invariante no tempo contem as mesmas informacoes sobre a dinamica do sistema. Dessa maneira, e po '
obter informacoes comp I etas sabre as caracteristicas dinamicas de um sistema, por meio da excitacao por um
pulso de entrada e medindo a resposta. (Na pratica, um pulso de entrada de duracao muito pequena, compara-
do com constantes de tempo dominantes do sistema, pode ser considerado um impulso.)
Modelagem Matematica de Sistemas Dinamlcos 49

Funcao de
transferencia
G(s)

Elemento de um diagrama de blocos.

S DE CONTROLE AUTOMA TICO


- sistema de controle, em geral, tern varies componentes. Para mostrar as funcoes que sao executadas
um <lesses componentes, na engenharia de controle, normalmente utilizamos um diagrama chamado
----Tnla de blocos. Esta secao inicia com a explicacao do que e um diagrama de blocos. Em seguida, dis-
spectos introdut6rios aos sistemas de controle automatico, incluindo varias acoes de controle. Depois,
mcnraum metodo para a obtencao do diagrama de blocos para um sistema fisico e, por fim, discute tecni-
,..f au:a. a simplificacao <lesses diagramas.

Um diagrama de blocos de um sistema e uma representacao grafica das funcoes


~aJJ~nhadas por cada componente e o fluxo de sinais entre eles. Esses diagramas descrevem o inter-rela-
lmilmcnto que existe entre os varies componentes. Diferindo da representacao matematica abstrata pura, um
ll!!!!lanta de blocos tern a vantagem de indicar mais realisticamente o fluxo de sinais do sistema real.
um diagrama de blocos, todas as variaveis do sistema sao ligadas umas as outras par meio de blocos
IDoo:us. 0 bloco funcional ou simplesmente bloco e um simbolo da operacao matematica que e aplicada
de entrada do bloco, que produz o sinal de saida. A funcao de transferencia dos componentes e nor-
--~lte incluida nos blocos correspondentes, os quais estao conectados por setas que indicam a direcao do
sinais. Note que o sinal pode passar somente no sentido indicado pelas setas. Assim, um diagrama de
um sistema de controle evidencia explicitamente uma propriedade unilateral.
""Figura 3.2 mostra um elemento do diagrama de blocos. A seta que aponta para o bloco indica a entra-
seta que aponta para fora do bloco representa a saida. Essas setas sao designadas como sinais .
- te que as dimens6es do sinal de saida do bloco sao as dimens6es do sinal de entrada multiplicadas
ens6es da funcao de transferencia do bloco.
_ vantagens da representacao de um sistema por diagramas de blocos consistem no fato de que e facil
MB.istruyao de um diagrama de blocos para todo o sistema pela simples interligacao dos blocos componentes,
rdo com o fluxo de sinais, e na possibilidade de avaliar a contribuicao de cada componente para ode-
,..mp;~o global do sistema.
Em geral, a operacao funcional do sistema pode ser visualizada mais facilmente pelo exame do diagrama
do que pelo exame do pr6prio sistema fisico. Um diagrama de blocos contem informacoes relativas
rtamento dinamico, mas nao inclui nenhuma informacao sobre a construcao fisica do sistema. Con-
.. llientemente, muitos sistemas que nao apresentam semelhanca e nao estao relacionados podem ser repre-
m:IK3111os pelo mesmo diagrama de blocos.
Deve ser notado que, em um diagrama de blocos, a fonte principal de energia nao e mostrada explici-
me:i:ue e o diagrama de blocos de um dado sistema nao e tinico. Um certo numero de diferentes diagramas de
podem ser desenhados para um dado sistema, dependendo do ponto de vista da analise que se quer fazer.
Somador. Referindo-se a Figura 3.3, um circulo com uma cruz e o simbolo que indica a operacao de
O sinal de mais ou menos na extremidade de cada seta indica se o sinal deve ser somado ou subtraido. E
1Dnante que as quantidades a serem somadas ou subtraidas tenham as mesmas dimensoes e as mesmas

Ponto de ramificadio. Um ponto de ramificacao e um ponto em que o sinal que vem de um bloco avanca
.. llltltaneamente em direcao a outros blocos ou somadores.

Somador.
50 Enqenharia de Controle \

Somador Ponto de
ramificacao

R(s) C(s)

Figura3.4 Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada.

Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada. A Figura 3.4 mostra o exemplo de um


grama de blocos de um sistema de malha fechada.A safda C(s) e realimentada ao somador, em que e comp
a referencia de entrada R(s). A natureza de malha fechada do sistema e claramente indicada pela figura,
safda do bloco, C( s) nesse caso, e obtida pela multiplicacao da funcao de transferencia G ( s) pela entrada do bl
E(s). Todo sistema de controle linear pode ser representado por diagramas de blocos constitufdos de bl
somadores e pontos de ramificacao.
Quando a saida e realimentada ao somador para comparacao com a entrada, e necessario converte
forma do sinal de saida a do sinal de entrada. Por exemplo, em um sistema de controle de temperatura, o si
de saida e normalmente a temperatura controlada. 0 sinal de saida, o qual tern a dimensao da tempera
deve ser convertido para uma forca ou posicao ou tensao, antes de ser comparado ao sinal de entrada.
conversao e realizada por meio do elemento de realimentacao, cuja funcao de transferencia e H(s), co
mostra a Figura 3.5. 0 papel do elemento de realimentacao e modificar a saida antes de ser comparada
a entrada. (Na maioria dos casos, o elemento de realimentacao e um sensor que mede a saida de um pro
so a ser controlado.) A safda do sensor e comparada com a entrada do sistema e um sinal de erro atuante
gerado. Nesse exemplo, o sinal de realimentacao que e enviado ao somador para comparacao com o sinal
entrada e B(s) = H(s)C(s).

Funcao de transferencia de malha abertae fun~ao de transferencia do ramo direto. Referin


sea Figura 3.5,.a relacao entre o sinal de realimentacao B(s) e o sinal de erro atuante E(s) e chamada
funciio de transferencia de malha aberta. Ou seja,

Funcao de transferencia de malha aberta = !~:; = G(s)H(s)

A relacao entre o sinal de saida C( s) e o sinal de erro atuante E ( s) e chamada de [unciio de transfer- -
cia do ramo direto, entao
- d
F uncao f ~ . d . d" C(s) G( )
e trans erencia o ramo ireto = E(s) = s

Se a funcao de transferencia de realimentacao H ( s) for unitaria, en tao a funcao de transferencia de malha


aberta e a funcao de transferencia do ramo direto serao as mesmas.
Funcao de transferencla de malha fechada. Para o sistema mostrado na Figura 3.5, a saida C(s) ea
entrada R(s) estao relacionadas como a seguir. Como
C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) - B(s)
= R(s) - H(s)C(s)

R(s) C(s)

B(s)

Figura3.5 Sistema de malha fechada.


51

dl1Irando E(s) dessas equacoes, resulta em:


C(s) = G(s)[R(s) - H(s)C(s)]

C(s) G(s)
R(s) 1 + G(s)H(s) (3.3)

funcao de transferencia que relaciona C( s) a R ( s) e chamada de [unciio de transferencia de malha


,.ct.iii.a. Essa funcao de transferencia relaciona dinamica dos sistemas de malha fechada .a dinamica dos
:m:~os do ramo direto e dos elementos de realimentacao,
partir da Equacao (3.3), C(s) e dada por:

C(s) = G(s) R(s)


1 + G(s)H(s)
a saida do sistema de malha fechada depende claramente tanto da funcao de transferencia de
hada como da natureza da entrada.

endo funcoes de transferencia em cascata, em paralelo e com realimentacao (de malha


llllllda) com o MATLAB. Na analise de sistemas de controle, frequentemente, necessitamos calcular as
transferencia em cascata, as funcoes de transferencia conectadas em paralelo e as funcoes de transfe-
__ ..... .1ll1 realimentacao, conectadas ( de malha fechada). 0 MATLAB tern comandos convenientes para obter

1111icoes de transferencia em cascata, em paralelo e com realimentacao ( de malha fechada) .


.-""u.ua que existam dois componentes G1 (s) e G2(s) conectados diferentemente, como mostra a Figu-
___ aa qual

numl num2
Gi(s) = denl ' G2(s) = den2

obter a funcao de transferencia no sistema em cascata, no sistema em paralelo ou no sistema com


-=111ta~o (de malha fechada), os seguintes comandos podem ser usados:

[num, den] = series(numl ,denl ,num2,den2)


[num, den] = parallel(numl ,denl ,num2,den2)
[num, den] = feedback(numl ,denl ,num2,den2)

(a)
R(s)
--)1-i
I Gi(s) ~-~l~_G_2_(s_)_:--C(-s)

R(s) C(s)
(b)

G2(s)

R(s) C(s)

(c)

a) Sistema em cascata; (b) sistema em paralelo; (c) sistema com realimentacao (de malha fechada).
52 Engenharia de Controle M

Como exemplo, considere o caso em que


10 numl
G, ( s) = -s2_+_2_s_+_l_O
denl'
O Programa 3.1 em MATLAB fornece C(s)!R(s) = num/den para cada arranjo de G1(s) e G2(s). '"
que o comando
pri ntsys(nu m,den)
mostra o nurn/den [isto e, a funcao de transferencia C(s)!R(s)] do sistema a ser considerado.

Programa 3.1 em MATLAB

num1 = [O O 10];
den1=[1210];
num2 = [O 5];
den2 = (1 5];
[num, den] = series(num1 ,den1 ,num2,den2);
printsys(num,den)

num/den =

50

[num, den] = parallel(num1 ,denl ,num2,den2);


pri ntsys(num,den)

num/den =

5sA2 + 20s + 100

[num, den] = feedback(num1 ,denl ,num2,den2);


printsys(num,den)

num/den =

1 Os + 50
sA3 + 7sA2 + 20s + 100

Controladores automaticos. Um controlador automatico compara o valor real de saida da planta


a entrada de referencia (valor desejado ), determina o desvio e produz um sinal de controle que vai reduzir
desvio a zero ou a um valor pequeno. A maneira pela qual o controlador automatico produz o sinal de contr
e chamada de aciio de controle. A Figura 3.7 e um diagrama de blocos de um sistema de controle industrial
qual consiste em um controlador automatico, um atuador, uma planta e um sensor (elemento de medida).

Controlador autornatico
i------------------------~
I I
: Detector de erro :
I I
Entrada de : :
referencia : : Said a
Amplificador 1---;.' -.-1 Atuador
I
Ponto ) : I
( de ajuste : I
I
I I
I Sinai de erro I
I
atuante :
'
t, _ __________________ J

---------~Sensor--------

Figura 3.7 Diagrama de blocos de um sistema de controle industrial, que consiste em um controlador automatico,
atuador, uma plan ta e um sensor ( elemento de medicao ).
Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 53

lador detecta o sinal de erro atuante, o qual e normalmente de muito baixa potencia, e o ampli-
, 1 suficientemente alto. A saida de um controlador automatico alimenta um atuador, como um
-- .. .,.~-!'T<,ro,um motor hidraulico, um motor pneumatico ou uma valvula, (0 atuador e um dispositivo de
produz o sinal de entrada na planta, de acordo com o sinal de controle, de tal modo que a safda
1e1ciiiie do sinal de entrada de referencia.)
iT ou elemento de medicao, e um dispositivo que converte a variavel de safda em outra variavel
-~en1te. como deslocamento, pressao ou tensao, que pode ser utilizada para comparar a safda ao sinal de
referencia. Esse elemento esta no ramo de realimentacao do sistema de malha fechada. 0 ponto
controlador deve ser convertido em um sinal de referencia com as mesmas unidades do sinal de
.... mer.w~.a-o que vem do sensor ou do elemento de medicao.

01.5.!si.fica~ao dos controladores industriais. Os controladores industriais podem ser classificados


=-~locom suas acoes de controle:
troladores de duas posicoes ou on-off
troladores proporcionais
troladores integrais
troladores proporcional-integrais
troladores proporcional-derivativos
troladores proporcional-integral-derivativos
r parte dos controladores industriais utiliza eletricidade ou tluido pressurizado, coma oleo ou ar,
de energia. Como consequencia, os controladores podem tambem ser classificados de acordo
---~IIJ'<C'~i-,e de energia empregada na operacao, coma controladores pneumaticos, controladores hidrauli-
a:xu:r,oladores eletronicos, A escolha do tipo de controlador a ser utilizado deve ser decidida com base
:za da planta e nas condicoes de operacao, incluindo certas consideracoes, coma seguranca, disponi-
.. -~,..u:tJwabilidade, precisao, peso e tamanho.

de controle de duas poslcoes ou on-off. Em um sistema de controle de duas posicoes, o ele-


-
te tern somente duas posicoes fixas, que sao, em muitos casos, simplesmente on e off. 0 controle
--.DOS1.es ou on-off e relativamente simples e barato e, par essa razao, e bastante utilizado em sistemas
-Die domesticos e industriais.
Clmsldere que o sinal de saida do controlador e u(t) e o sinal de erro atuante e e(t). No controle de duas
sinal u(t) permanece em um valor maxima ou em um valor minima, conforme o sinal de erro
negativo ou positivo. Assim,
u(t) U1, para e(t) >0
U2, para e(t) < 0
C~ sao constantes. 0 valor mfnimo U2 e normalmente zero ou -U1 Os controladores de duas posicoes
.... dispositivos eletricos, e as valvulas operadas par solenoides eletricos sao muito utilizadas nes-
E e:~1.
.rolladores. Controladores proporcionais pneumaticos com ganhos muito altos atuam como contro-
_ .. oe duas posicoes e, muitas vezes, sao chamados de controladores pneumaticos de duas posicoes,

Intervalo diferencial

-e I u

(a) (b)
)
a) Diagrama de blocos de um controlador on-off; (b) diagrama de blocos de um controlador on-off com
encial.
54 Enqenharia de Controle (

-+---- Bobina magnetica

c h

(a) (b)

Figura 3.9 (a) Sistema de controle de nfvel de lfquido; (b) valvula eletromagnetica.

As figuras 3.8(a) e (b) mostram os diagramas de blocos do controlador de duas posicoes ou on-off
tervalo no qual o sinal de erro atuante deve variar antes de ocorrer a comutacao e chamado de interv
rencial. Um intervalo diferencial esta indicado na Figura 3.8(b). Esse intervalo diferencial faz com que
u(t) do controlador mantenha seu valor atual ate que o sinal de erro atuante tenha variado ligeiramenre
do valor zero. Em alguns casos, o intervalo diferencial e o resultado de um atrito nao intencional e da
movimento; entretanto, muitas vezes, ele e provocado intencionalmente, para prevenir uma operacao
frequente do mecanismo de on-off.
Considere o sistema de controle de nivel de liquido, mostrado na Figura 3.9(a), em que a valvula e
magnetica apresentada na Figura 3.9(b) e utilizada para o controle da vazao de entrada. Essa val
aberta ou fechada. Com esse controle de duas posicoes, a vazao de entrada da agua tanto pode ser uma
tante positiva como nula. Como e mostrado na Figura 3.10, o sinal de saida move-se continuamente e
dois limites estabelecidos, ocasionando o movimento do elemento atuante de uma posicao fixa para
Note que a curva de saida segue uma das duas curvas exponenciais, uma correspondente a curva de enc
e a outra, a do esvaziamento. Essa oscilacao de saida entre dois limites e uma resposta tfpica caracterf -
um sistema de controle de duas posicoes,
A partir da Figura 3.10 podemos notar que a amplitude da oscilacao da saida pode ser reduzida
diminuicao do intervalo diferencial. A diminuicao do intervalo diferencial, entretanto, aumenta o mime
comutacoes por minuto e reduz a vida iitil do componente. 0 tamanho do intervalo diferencial de e
determinado a partir de consideracoes como a precisao requerida e a vida util do componente.

A9ao de controle proporcional. Para um controlador com acao de controle proporcional, a re


entre a saida do controlador u(t) e o sinal de erro atuante e(t) e:
u(t) = Kpe(t)
ou, transformando por Laplace,

onde KP e denominado ganho proporcional.


Qualquer que seja o mecanismo real e o tipo de energia utilizada na operacao, o controlador pr
cional e essencialmente um amplificador com um ganho ajustavel.

h(t)

lntervalo
diferencial

0
Figura 3.10 Curva do nfvel h(t) versus t, relativa ao sistema mostrado na Figura 3.9(a).
Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 55

- de controle integral. Em um controlador com acao de controle integral, o valor da safda u( t) do


ldore modificado a uma taxa de variacao proporcional ao sinal de erro atuante e(t). Ou seja,
du(t)
-- = K-e(t)
dt I

u(t) = Ki l
1 e(t) dt

~ nm.a constante ajustavel. A funcao de transferencia de um controlador integral e:


U(s) K;
E(s) s

- de controle proporcional-integral. Essa acao e definida por:

K
u(t) = Kpe(t) + ____!:.
T;
11 e(t) dt
0

U(s) ( 1 )
E(s) = KP 1 + T;s

chamado de tempo integrativo.

-l?'oe - de controle proporcional-derivativo. A acao de controle de um controlador proporcional-


definida por:

.... .;a-ode transferencia e:

- de controle proporcional-integral-derivativo. A combinacao das acoes de controle propor-


ontrole integral e de controle derivativo e denominada acao de controle proporcional-integral-
Essa acao combinada tern as vantagens individuais de cada uma das tres acoes de controle. A
lllllil~l'T'n
.
e um controlador com essas acoes combinadas e dada por:
KP {' de(t)
u(t) = Kpe(t) + T; Jo e(t) dt + .r, dt

e o ganho proporcional, T; e o tempo integrativo e Td e o tempo derivativo. 0 diagrama de blocos de


..-.--inuulador proporcional-integral-derivativo e mostrado na Figura 3.11.

Kp( I + T;s + T; Tds2)


T;s

Diagrama de blocos de um controlador proporcional-integral-derivativo.


~
56 Engenharia de Controle

Distiirbio
D(s)

C(s)

Figura 3.12 Sistema de malba fechada submetido a um disturbio.

Sistema de malha fechada submetido a um disturblo. A Figura 3.12 mostra um sistema de


fechada submetido a um disnirbio. Quando duas entradas ( a entrada de referencia e o disturbio) estao
sentes em um sistema linear, cada entrada pode ser tratada independentemente da outra e as safdas que
respondem a cada entrada individual podem ser somadas para resultar na saida completa. 0 sinal com que
entrada e introduzida no sistema e mostrado no somador por um sinal de mais ou de menos.
Considere o sistema mostrado na Figura 3.12. Examinando o efeito do disnirbio D(s), podemos a
que a entrada de referencia seja zero; podemos en tao calcular a resposta Cn( s) somente para o disnirbio,
resposta pode ser encontrada a partir de
Cn(s) G2(s)
D(s)
Por outro lado, considerando a resposta a entrada de referencia R(s), podemos supor que o disturbio
zero. En tao, a resposta CR( s) a entrada de referencia R( s) pode ser obtida a partir de
CR(s) G1(s)G2(s)
R(s) 1 + G1(s)G2(s)H(s)
A resposta a aplicacao simultanea da entrada de referencia e do disturbio pode ser obtida pela soma
duas respostas individuais. Em outras palavras, a resposta C ( s) devida a aplicacao simultanea da entrada
referencia R(s) e do disturbio D(s) e dada por:
C(s) = CR(s) + Cn(s)
G2(s)
1 + G1(s)G2(s)H(s) [G,(s)R(s) + D(s)]
ConsidereagoraocasoemquelG1(s)H(s)I ~ lelG1(s)Gi(s)H(s)I s- l.Nessecaso,afunc;:aode
ferencia de malha fechada Cn(s)!D(s) torna-se praticamente nula, e o efeito do distiirbio e suprimido.
uma vantagem do sistema de malha fechada.
Por outro !ado, a funcao de transferencia de malha fechada CR(s)/R(s) aproxima-se de 1/H(s) confo
o ganho G1 (s)G2(s)H(s) aumenta. Isso significa que, se IG1 (s)G2(s)H(s)I ~ 1, entao a funcao de transfers
de malha fechada CR(s)IR(s) torna-se independente de G1(s) e G2(s) e inversamente proporcional a H
de modo que as variacoes de G1 ( s) e G2( s) nao afetem a funcao de transferencia de malha fechada CR( s )/R
Essa e outra vantagem do sistema de malha fechada. Conclui-se facilmente que qualquer sistema de m
fechada com realimentacao unitaria, H ( s) = 1, ten de a igualar a entrada a said a.

Procedimentos para construir um diagrama de blocos. Para construir um diagrama de blocos


um sistema, devem ser previamente escritas as equacoes que descrevem o comportamento dinamico de
componente. Em seguida, deve-se obter a transformada de Laplace dessas equacoes, admitindo-se nulas t
as condicoes iniciais, para entao representar individualmente, em forma de bloco, a transformada de Lap
de cada equacao, Por fim, deve-se agrupar os elementos em um diagrama de blocos completo.
Como exemplo, considere o circuito RC mostrado na Figura 3.13 ( a). As equacoes para esse circuito sao;
. e; - e0
i=---
R
...... ,3 Modelagem Matematica de Sistemas Dlnarnlcos 57

:51: (a)
Eo(s)

(b)

(c)

(d)

(a) Circuito RC; (b) diagrama de blocos que representa a Equacao (3.6); (c) diagrama de blocos que
-.~r;ez;:a a Equacao (3.7); ( d) diagrama de blocos do circuito RC.

fidt
e0 = C (3.5)

formadas de Laplace das equacoes (3.4) e (3.5), com as condicoes iniciais nulas, tornam-se:
. ( ) E;(s) - E (s) 0 (3.6)
Is = R

E (s) = /(s) (3.7)


~ Cs
Equacao (3.6) representa uma operacao de soma e o diagrama correspondente e mostrado na Figura
A Equacao (3.7) representa o bloco mostrado na Figura 3.13(c). Agrupando esses dois elementos,
-=-.:,s- o diagrama de blocos completo do sistema, como mostra a Figura 3.13(d).

sao do diagrama de blocos. E importante notar que os blocos podem ser conectados em serie
-=*sea safda de um bloco nao for afetada pelo bloco seguinte. Se houver qualquer efeito de carga entre
-mJ]onentes, e necessario combinar esses componentes em um iinico bloco.
uer que seja o mimero de blocos em cascata que represente componentes sem carga, esses blocos
substitufdos por um unico bloco, e sua funcao de transferencia sera simplesmente o produto das
transferencia individuais.
- diagrama de blocos complexo, que envolve muitas malhas de realimentacao, pode ser simplificado por
--druma reorganizacao por etapas.
plificacao do diagrama de blocos por meio da reorganizacao reduz consideravelmente o trabalho
m:il&ino para a analise matematica subseqi.iente. Deve-se observar, entretanto, que a medida que o diagra-
s e simplificado, as funcoes de transferencia nos novos blocos se tornam mais complexas, devido
.. ~11:3-0de novos polos e novos zeros.
lificacao de um diagrama de blocos, devemos nos lembrar do seguinte:
rnduto das funcoes de transferencia no sentido da acao direta (sentido direto) deve permanecer o
0.
produto das funcoes de transferencia ao redor da malha deve permanecer o mesmo.

EEIII\PLO 3.2 Considere o sistema mostrado na Figura 3.14(a). Simplifique o diagrama.


ovendo o somador da malha de realimentacao negativa que contem H2 para fora da malha de realimentacao
_....,..,. que contem Hi, obtemos a Figura 3.14(b). Eliminando a malha de realimentacao positiva, obtemos a Figura
A eliminacao da malha que contem HzlG1 resulta na Figura 3.14(d). Por fim, eliminando a malha de reali-
--.=-;a-,o.o resultado ea Figura 3.14(e).
58 Engenharia de ControJe

c
(a)

c
(b)

c
(c)

R c
(d)

(e)

Figura 3.14 (a) Sistema de rrniltiplas malhas; (b )-( e) reducoes sucessivas do diagrama de blocos mostrado em

Note que o numerador da funcao de transferencia de malha fechada C(s)IR(s) e o produto das funcoes de
ferencia do ramo direto. 0 denominador de C(s)/R(s)e igual a:

1 - ~ (produto das funcoes de transferencia em torno de cada malha)

= 1 - (G1G2H1 - G2G3H2 - G1G2G3)


= 1 - G1G2H1 + G2G3H2 + G1G2G3
(A malha de realimentacao positiva gera um termo negativo no denorninador.)

3.4 MODELAGE.MNO ESPA~O DE ESTADOS


Nesta secao, apresentaremos o material introdut6rio sobre a analise de sistemas de controle no espac
estados.
Teoria de controle moderno. A tendencia moderna dos sistemas de engenharia e aumentar sua
plexidade em virtude principalmente da necessidade de realizar tarefas complexas e de alta precisao.
Sistemas complexos podem ter entradas e saidas rmiltiplas e ser variantes no tempo.
Modelagem Matematica de Sistemas Dinarnicos 59

razao da necessidade de atender as crescentes e rigorosas exigencias de desempenho dos sistemas de


*- aumento da complexidade dos sistemas e ao acesso facile em larga escala aos computadores, a teo-
le moderno, que e uma nova abordagem para a analise e o projeto de sistemas de controle com-
sido desenvolvida desde aproximadamente 1960.
ova teoria tern como base o conceito de estado. 0 conceito de estado propriamente dito nao e
- e:xiste ha bastante tempo, no campo da dinamica classica e em outras areas.

- de controle moderno versus teoria de controle convencional. A teoria de controle moder-


-m:astacom a teoria de controle convencional porque a primeira e aplicada a sistemas de entradas e sai-
~las, que podem ser lineares ou nao-Iineares, enquanto a ultima e aplicavel somente a sistemas lineares,
res- no tempo, de entrada e saida unicas, A teoria de controle moderno e, tambem, essencialmente uma
..... em no domfnio de tempo, enquanto a teoria de controle convencional e uma abordagem no dominio
.... lliiencia complexa. Antes de prosseguirmos, devemos definir estado, variaveis de estado, vetor de esta-
ccSDiiiCO de estados.

o. 0 estado de um sistema dinamico e o menor conjunto de variaveis ( chamadas de variaveis de


que o conhecimento dessas variaveis em t = t0, juntamente com o conhecimento da entrada para
ermina completamente o comportamento do sistema para qualquer instante t ~ t0
- que o conceito de estado nao e limitado ao caso dos sistemas fisicos, ele e aplicavel tambem a sis-
, gicos, economicos, sociais e outros.

As variaveis de estado de um sistema dinamico sao aquelas que constituem o


to de variaveis capaz de determinar o estado desse sistema dinamico. Se pelo menos n variaveis
_ r. sao necessarias para descrever todo o com portamento de um sistema dinamico ( de tal modo que,
a entrada para t 2:: t0 e especificado o estado inicial em t = t0, o estado futuro do sistema fique
Ef:;1mente determinado ), en tao essas n variaveis formam um conj unto de variaveis de estado.
que as variaveis de estado nao necessitam ser quantidades fisicamente mensuraveis ou observaveis .
.,_ri:i!Y?.is que nao representam grandezas ffsicas e aquelas que nao sao nem mensuraveis nem observa-
m~ ser escolhidas como variaveis de estado. Essa liberdade de escolha das variaveis de estado e uma
--f211 dos metodos de espaco de estados. Na pratica, entretanto, e conveniente escolher para variaveis de
dezas que sejam facilmente mensuraveis, se isso for possfvel, porque as leis do controle 6timo re-
realimentacao de todas as variaveis de estado com ponderacao adequada.
Se forem necessarias n variaveis de estado para descrever completamente o com-
.. muo de um dado sistema, entao essas n variaveis de estado poderao ser consideradas os n compo-
um vetor x. Esse vetor e chamado de vetor de estado. Assim, um vetor de estado e aquele que
-in.a onivocamente o estado do sistema x(t) para qualquer instante t ~ t0, uma vez dado o estado em
cificada a entrada u(t) para t ~ t0.

~o de estados. 0 espaco n-dimensional, cujos eixos coordenados sao formados pelos eixos de
_r onde x1, x2, .. , x11 sao as variaveis de estado, e chamado de espar;o de estados. Qualquer estado
.. _"W"representado por um ponto no espaco de estados.

oes no espaco de estados. A analise no espaco de estados envolve tres tipos de variaveis que
ntes na modelagem de sistemas dinamicos: variaveis de entrada, variaveis de saida e variaveis de
o veremos na Secao 3.5, a representacao de um dado sistema no espai;o de estados nao e iinica,
__ ,.....,...,ero de variaveis de estado e o mesmo para qualquer uma das diferentes representacoes do mesmo
espaco de estados.
ema dinamico deve conter elementos que memorizem os valores de entrada para t ~ t1. Uma vez
egradores, em um sistema de controle de tempo continuo, servem como dispositivos de mem6ria, as
-csses
---.i.. integradores podem ser consideradas variaveis que definem o estado interno do sistema dinami-
as saidas dos integradores podem ser escolhidas como variaveis de estado. 0 mimero de variaveis
ne definem completamente a dinamica de um sistema e igual ao mimero de integradores existentes

ponha que um sistema com rmiltiplas entradas e multiplas saidas envolva n integradores. Considere
e existam r entradas u1 ( t), Uz(t), . . , u,( t) e m saidas y1 (t ), y2(t ), ... , Ym( t). Defina as n saidas dos
lll!IIIIJD:res como variaveis de estado: x1 (t), x2(t), . . , x11(t). Entao o sistema pode ser descrito como:
60 Enqenhariade Controle \,mo

i1(t) = f1(x1, x2, , x11; u1, u2, .. , u,; t)


i2(t) = f2(x1, x2, , x11; u1, u2, ... , u,; t)
-,
(3.8

x,,(t) = f,,(X1, Xz, ... , X 11; U1, Uz, ... , Ur; t)

As saidas y1 (t), y2(t), ... , Ym(t) do sistema podem ser dadas por:
y1(t) = g1(x1,x2, ,x,,;u1,u2, .. ,u,;t)

y2(t) = g2(x1,x2, . ,x11;u1,u2, ,u,;t)


(3.9

y111(t) = g111(x1, Xz, ... , x11; u1, u2, , u,.; t)


Se definirmos
X1(t) f1(x1, x2, , x11; u1, u2, .. , u,; t)
Xz(t) fix1, x2, , x11; u1, u2, .. , u,.; t)
x(t) = f(x, u, t) =

x11(t) fn(x1, Xz, 'xn; U1, Uz, 'u,; t)


Y1 (t) g1(x1, x2, , x11; u1, u2, , u.; t)
Yz(t) g2(x1, x2, , x11; u1, u2, .. , u,; t)
y(t) = g(x, u, t) = u(t) =

Ym(t) g,,,(x,, x2, ... , xn; u1, u2, ... , u,; t) u,(t)

as equacoes (3.8) e (3.9) tornam-se:


x(t) = f(x, u, t) (3.10
y(t) = g(x, u, t) (3.11)
onde a Equacao (3.10) ea equacao de estado ea Equacao (3.11) ea equacao de saida. Se as funcoes vetori
f e/ou g envolverem explicitamente o tempo t, entao o sistema sera chamado de sistema variante no tempo.
Se as equacoes (3.10) e (3.11) forem linearizadas em torno de um ponto de operacao, entao teremos
seguintes equacoes de estado e de safda linearizadas:
x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) (3.11

y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t) (3.1.,


onde A(t) e chamada de matriz de estado, B(t), de matriz de entrada, C(t), de matriz de saida, e D(t), de ma-
triz de transmissao direta. (Os detalhes da linearizacao de sistemas nao-lineares em torno de um estado de ope-
racao serao discutidos na Secao 3.10.) Uma representacao do diagrama de blocos das equacoes (3.12) e (3.l:'
e mostrada na Figura 3.15.
Se as funcoes vetoriais f e g nao envolverem o tempo t explicitamente, entao o sistema sera chamado
sistema invariante no tempo. Nesse caso, as equacoes (3.12) e (3.13) podem ser simplificadas para:
x(t) = Ax(t) + Bu(t) (3.l,!

y(t) = Cx(t) + Du(t) (3.1:

-~-
-
.... .., 3 J Modelagem Matematica de Sistemas Dinarnicos 61

- Diagrama de blocos de um sistema de controle linear de tempo continua, representado no espaco de

Equacao (3.14) ea equacao de estado de um sistema linear invariante no tempo.


Equacao (3.15) ea equacao de saida para o mesmo sistema. Neste livro, vamos nos referir principal-
sistemas descritos pelas equacoes (3.14) e (3.15).
_ guir, apresentamos um exemplo que mostra como se obtem a equacao de estado e a equacao de saida

Considere o sistema mecanico indicado na Figura 3.16. Admitimos que o sistema e linear. A forca
u(t) ea entrada do sistema e o deslocamento y(t) da massa ea safda. 0 deslocamento y(t) e medido a partir
ao de equilfbrio, na ausencia da forca externa. Esse sistema e um sistema de entrada e saida (micas.

Figura 3.16 Sistema mecanico,

acordo com o diagrama, a equacao do sistema e:


rnY + by + ky = u (3.16)
Esse sistema e de segunda ordem. Isso significa que ele contem dois integradores. Vamos definir as variaveis de
z1(t) e xi(t) como:
x1(t) = y(t)
xi(t) = y(t)
tao, obtemos:

1 1
i:2 = -(-ky - by)+ -u
rn rn

Xi= Xz (3.17)
k b 1
i:2 = - - Xi - - x2 + -u (3.18)
rn rn rn
=qua~o de safda e:
(3.19)
62 Engenharia de Controle

Sob a forma vetorial-matricial, as equacoes (3.17) e (3.18) podem ser escritas como:

[. J [
~l
X2
=
-
0k
m - m
1 b ][ Xi
Xz
J+[ J 01
m
U

A equacao de saida, Equacao (3.19), pode ser escrita como:

y = [1 o{;~J
A Equacao (3.20) e uma equacao de estado ea Equacao (3.21) e uma equacao de safda para o sistema.As
(3.20) e (3.21) estiio escritas na forma-padrao:
x =Ax+ Bu
y = Cx + Du
onde
C = [1 OJ, D = 0

A Figura 3.17 e um diagrama de blocos do sistema. Note que as safdas dos integradores sao variaveis de est

Correlacao entre funcoes de transferencia e equacoes no espaco de estados.


mostraremos como obter uma funcao de transferencia de um sistema de entrada e saida unicas a partir
equacoes no espaco de estados.
Consideremos o sistema cuja funcao de transferencia e dada por:
Y(s)
U(s) = G(s)

Esse sistema pode ser representado no espaco de estados pelas seguintes equacoes:
x =Ax+ Bu
y = Cx + Du
onde x e o vetor de estado, u e a entrada ey e a safda. A transformada de Laplace das equacoes (3.23) e (3_
e dada por:
sX(s) - x(O) = AX(s) + BU(s)
Y(s) = CX(s) + DU(s)
Uma vez que a funcao de transferencia foi previamente definida como a relacao entre a transformada
Laplace da saida e a transformada de Laplace da entrada quando as condicoes iniciais sao nulas, estabel
mos x(O) igual a zero na Equacao (3.25). Entao,
sX(s) - AX(s) = BU(s)
OU
(sl - A)X(s) = BU(s)
Multiplicando a esquerda ambos os lados dessa ultima equacao por (sl - Af1, obtemos:
X(s) = (sl - Af1BU(s)
Substituindo a Equacao (3.27) na Equacao (3.26), temos:
Y(s) = [C(sl - Af1B + D]U(s)
Comparando a Equacao (3.28) com a Equacao (3.22), vemos que:
G(s) = C(sl - Af1B + D
_ .. 3
Modelagem Matematica de Sistemas Dinamlcos 63

u Xj =y

Diagrama de blocos do sistema mecanico da Figura 3.16.

a expressao da funcao de transferencia do sistema em termos de A, B, Ce D.


queo lado direito da Equacao (3.29) contem a matriz (sl - Af1. Em consequencia, G(s) pode ser

Q(s)
G(s) = Isl - Al

i:a.- e um polinomio ems. Assim, isl - Ale igual ao polinomio caracterfstico de G(s). Em outras
autovalores de A sao identicos aos polos de G(s).

EIIEllll>LO 3.4 Considere novamente o sistema mecanico mostrado na Figura 3.16. As equacoes de espaco de es-
--aaJrao sistema sao dadas pelas equacoes (3.20) e (3.21). Vamos obter a funcao de transferencia do sistema a par-
96es do espaco de estados.
~ substituicao de A, B, C e D na Equacao (3.29), obtemos:

G(s) = C(sl - Af1B +D

l
0

l
s +- 1
b
s2 + ; s + !5._ - km s
m m m

l lrJ
s + .!?___

G(s) = [1 OJ s2 + ; s + !5._ - t
m m m
1
ms2 + bs + k
93.0 de transferencia do sistema.A mesma funcao de transferencia pode ser obtida a partir da Equacao (3.16).

de transf'erencia. A seguir, considere um sistema de multiplas entradas e multiplas saidas.


3illll(mta que existam r entradas u1 , u2, .. , u, e m saidas y1, y2, .. , Ym. Defina
64 Enqenharla de Control, (

Y1
Y2
\
y= u=

Ym Ur

A matriz de transferencia G(s) relaciona a saida Y(s) com a entrada U(s), ou seja,
Y(s) = G(s)U(s)
onde G(s) e dado por:
G(s) = C(sl - Af1B + D
lAdeducao dessa equacao ea mesma que a da Equacao (3.29).] Como o vetor de entrada u e de dim
sao re o vetor de safda ye de dimensao m, a matriz de transferencia G(s) e uma matriz de m x r.

3.5 REPRESENTA~AODE SISTEMAS DINA.MICOSNO ESPA~O DE ESTADOS


Um sistema dinamico que consiste em um mimero finito de elementos concentrados pode ser descrito
equacoes diferenciais ordinarias, nas quais o tempo ea variavel independente. Utilizando-se a notacao e
rial-matricial, um.a equacao diferencial de ordem n pode ser representada por urna equacao diferencial veto
matricial de primeira ordem. Se n elementos do vetor formam um conjunto de variaveis de estado, en -
equacao diferencial vetorial-matricial e uma equacao de estado. Nesta secao, apresentaremos metodos
obter as representacoes no espaco de estados de sistemas de tempo contfnuo.

Representacao no espaco de estados de sistemasde equacoes diferenciais lineares de or


n, cuja funcao de entrada nao possui derivadas. Considere o seguinte sistema de ordem n:
(11) (n-1)
y + a1y + + a,,_1y + a,,y = u
(n-1)
Observando-se que o conhecimento de y(O), y(O), ... , y (0), junto com a entrada u(t) para t 2= 0.
(11-1)
termina completamente o com.portamento futuro do sistema, pode-se considerar y(t), y(t), ... , y (t)
um conjunto de n variaveis de estado. (Matematicamente, essa escolha das variaveis de estado e bastante
tisfatoria. Na pratica, entretanto, em virtude dos ruidos inerentes a qualquer situacao pratica e da impr -
causada pelos termos com derivadas de ordem elevada, a escolha dessas variaveis de estado pode nao ser
sejavel.)
Definindo

(11-1)
x,, = y

a Equacao (3.30) pode ser escrita do seguinte modo:


65

x =Ax+ Bu (3.31)

0 1 0 0 0
0 0 1 0 0

A= B=
x=

0 0 0 1 0
x,, 1

pode ser dada por:

y = [1 0 OJ

x,,

y = Cx (3.32)

C = [1 0 OJ
ue D na Equacao (3.24) e zero.] A equacao diferencial de primeira ordem, Equacao (3.31), ea
estado ea equacao algebrica, Equacao (3.32), e a equacao de saida.
a representacao no espaco de estados de um sistema de funcao de transferencia
Y(s) 1
U(s) s" + a1s"-1 + + a11_1s + a11
'm pelas equacoes (3.31) e (3.32).

.-.~.nta~ao no espaco de estados de um sistema de equacoes diferenciais lineares de ordem


llm'~-~-o de entrada possui derivadas. Considere o sistema de equacoes diferenciais que possui de-
~o de entrada, como:
(n) (11-1) (n) (n-1)
y +a, y ++an_,y+any=bou +b, u + .. +b,,_,u+b,,u (3.33)
9E!!:!,.:l:pal problema na definicao das variaveis de estado para esse caso ocorre nos termos com de-
aveis de estado devem ser tais que eliminem as derivadas de u na equacao de estado.
eira de obter a equacao de estado e a equacao de saida e definir as seguintes n variaveis como
e n variaveis de estado:
x1 = y - {30u
X2 = )I - f3ou - f31u = x, - {31u
x3 =y- {30ii - f3iit - {32u = i:2 - {32u
(3.34)

(n-1) (n-1) (11-2)


x,, = y - f3ou - f31u - ... - f311-2U - f311-1U = x,,_, - f3n-lu
66
Engenharia de Controle Mod

onde {30, f3i, /32, ... , /311 sao determinadas a pertir de


f3o = ho
/31 = b, - a1f3o
f32 = b2 - a1 f31 - a2f3o
{33 = b3 - a1f32 - a2f31 - a3f3o

f3n = b; - a1f3n-1 - ' .. - an-1f31 - anf3o


Com essa escolha de variaveis de estado, a existenci e a unicidade da soiucao da equacao de estado - -
garantidas. (Note que essa nao ea tinica escolha de um conjunto de variaveis de estado.) Com essa escolil
obtemos:
i1 = Xz + f31u
i2 = X3 + f32u

in-] = xii + {3,,_, u


i = -a11X1 - an-1X2 - - a1X11 + {311U
[Para deduzir a Equacao (3.36), veja o Problema A.3.6.] Em termos de equacoes vetoriais-matri
Equacao (3.36) e a equacao de safda podem ser escritas como:
0 1 0 0
0 0 1 0

+ u

in-1 0 0 0 1 Xn-1 f3n-1


in -a,, -a,,_, -a,,_2 -a1 x,, {3,,

x,
X2

y = [l 0 ... OJ + f3ou

x,,
OU
x =Ax+ Bu
y = Cx + Du
onde
x, 0 1 0 0
X2 0 0 1 0

x= A=

x,,_1 0 0 0 1
x,, -a,, -a,,_1 -a,,_2
~,-im 3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dinarnlcos 67

B= C = [1 0 OJ, D = {30 = b0

f3n-1
e,
essa representacao no espaco de estados, as matrizes A e C sao exatamente as mesmas do sistema
<;ao (3.30). As derivadas do termo a direita da Equacao (3.33) afetam somente os elementos da
B.
- e que a representacao no espaco de estados para a funcao de transferencia
Y(s) b0sn + b1sn-l + + b11_1s + b,,
U(s) s" + a1s"-1 + ... + a,,_1s + a11
pelas equacoes (3.37) e (3.38).
em diversas maneiras de obter a representacao de sistemas no espaco de estados.Algumas delas sao
-.~:sei1tadas neste capftulo, Os metodos para a obtencao <las representacoes canonicas de sistemas no espaco
at.lido ( coma a forma canonica controlavel, forma canonica observavel, forma canonica diagonal e forma
mu:ade Jordan) sao apresentados no Capitulo 11.
_ IATLAB pode ser utilizado para a obtencao de representacoes de sistemas no espaco de estados a par-
<;ao de transferencia e vice-versa. Esse assunto sera apresentado na Secao 3.6 .

...,1,,L,11rLO 3.5 Considere o sistema massa-mola-amortecedor montado em um carro de massa desprezivel, como
a Figura 3.18. Um amortecedor e um dispositivo que produz um atrito ou amortecimento hidraulico. Ele con-
an um pistao e um cilindro preenchido com 6leo. Qualquer movimento relativo entre a barra do pistao e o cilin-
e a resistencia oferecida pelo 6leo, porque o 6leo deve fluir em torno do pistao ( ou pelos orificios existentes
ao), de um !ado para o outro. 0 amortecedor, essencialmente, absorve energia. Essa energia absorvida e dissi-
50b a forma de calor e o amortecedor nao armazena energia cinetica nem potencial. 0 amortecedor hidraulico
WIM!KJ,t) e tambem simplesmente chamado de amortecedor.
'3Illos obter modelos maternaticos para esse sistema, supondo que o carro esta parado para t < 0 e o sistema
-mola-amortecedor no carro tambem esta em repouso para t < 0. Nesse sistema, u(t) e o deslocamento do
e e a entrada do sistema. Em t = 0, o carro se move a uma velocidade constante ou it = constante. 0 deslo-
--.:1_ iLO y(t) da massa ea safda. (0 deslocamento e relativo ao solo.) Nesse sistema, m representa a massa, b, o
- iente de atrito viscoso, e k, seja a constante da mola. Vamos supor que a Iorca de atrito do amortecedor seja
lt'<lrnonal a y - it e que a mola seja linear, isto e, a forca da mola seja proporcional a y - u.

Carro de massa desprezfvel ~VJ----'111,k'Jlr---l

istema massa-mola-amortecedor montado em um carro.


68 Engenharia de Controle Mo\_a_

Para sistemas de translacao, a segunda lei de Newton estabelece que:


ma= LF
onde me a massa, a ea aceleracao da massa e '2:,Fe a soma das forcas atuantes na massa, na mesma direcao da aceleracao a.
Aplicando a segunda lei de Newton para o presente sistema e considerando que o carro nao possui massa, obtemos:

m dzy = -b(dy - du) - k(y - u)


dt2 dt dt
OU
d2y dy du
m- + b - + ky = b - + ku
dt2 dt dt
Essa equacao representa o modelo matematico do sistema considerado. Obtendo a transformada de Laplace
dessa ultima equacao e supondo que as condicoes iniciais sejam nulas, resulta que:
(ms2 + bs + k)Y(s) = (bs + k)U(s)
Pela relacao entre Y ( s) e U ( s), encontramos a funcao de transferencia do sistema como:
Y(s) bs + k
Funcao de transferencia = G(s) = U( ) = 2 b k
s ms+ s+
Essa representacao de um modelo matematico por funcao de transferencia e utilizada com muita frequencia na
engenharia de controle.
A seguir, obtemos um modelo no espaco de estados desse sistema. Primeiramente, vamos comparar a equacao dife-
rencial desse sistema
b k b k
.Y + - y + -y =-it+ -u
m m m m
com a forma padronizada
)i + a1.Y + a2y = bou + b1u + b2u
e identificar a1, a2, b0, b, e b2, como se segue:
b k b
a1=-, a2=-, b0 = 0,
m m m'
Com referenda a Equacao (3.35), temos:
/3o = bo = 0

Entao, com base na Equacao (3.34), define-se:


X1 = y - f3ou =y

A partir da Equacao (3.36), temos:


. b
XJ = Xz + /31 U = Xz +- U
m

X2 = -a2X1 - a1X2 + f32u = - ; Xi - ! Xz + [; - (!)2]u


e a saida da equacao torna-se:

OU

e
y = [1
As equacoes (3.39) e (3.40) constituem urna representacao do sistema no espai;o de estados. (Note que essa -
ea unica representacao no espaco de estados. Existe urna infinidade de representacoes para o sistema.)
Modelagem Matematica de Sistemas Dinamlcos 69

SFORMA<;;:AO DE MODELOS MATEMATICOS COM MATLAB


'.-\II.AB e amplamente utilizado para transformar o modelo do sistema de funcao de transferencia
N~)a(;ode estados e vice-versa. Vamos comecar nossa discussao com a transforrnacao a partir da funcao
.... &-:-r,encia para o modelo no espaco de estados.
a funcao de transferencia de malha fechada escrita do seguinte modo:
Y( s) polinomio do numerador em s num
U(s) polinomio do denominador ems den
ez obtida a expressao da funcao de transferencia, o comando MATLAB, a seguir,
[A, 8, C, DJ = tf2ss(num,den)
~2'er a representacao no espac;o de estados. E importante notar que a representacao no espac;o de es-
um dado sistema nao e unica. Existem diversas (infinitas) representacoes no espaco de estados
esmo sistema. 0 comando MATLAB fornece uma dessas possiveis representacoes.

ormacao da funcao de transferencia para o espaco de estados. Considere a funcao de


--~--nr--i"do sistema
Y(s) s
U(s) (s + 10)(s2 + 4s + 16) (3.41)

s
s + 14s
3 2 + 56s + 160
m varias (infinitas) representacoes no espaco de estados possfveis para esse sistema. Uma delas e:

[ ::J [ -160~ -56~ -14~J[::J


X3 X3
+ [
-14~Ju
y - [1 o o{;:J + [O]u

representacao ( entre varias alternativas possiveis) e:

~1]
X2 [-141 -560 -160J[X1
0 ] + [1]0
[ X3 0 1 0 0
Xz

X3
U
(3.42)

y - [O 1 ot:J + [O]u (3.43)

lATLAB transforma a funcao de transferencia dada pela Equacao (3.41) em uma representacao no
estados dada pelas equacoes (3.42) e (3.43). Para o exemplo de sistema considerado aqui, o Prograrna
IATLAB vai produzir as matrizes A, B, Ce D.

ormacao no espaco de estados para funcao de transferencia. Para obter a funcao de trans-
._illcia a partir das equacoes no espaco de estados, utilize o seguinte comando:
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,iu)
ve ser especificado para sistemas com mais de uma entrada. Por exemplo, se o sistema tiver tres en-
. u2, u3), entao iu devera ser 1, 2 ou 3, onde 1 representa ul, 2 representa u2 e 3 representa u3.
sistema tiver somente uma entrada, os comandos
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)

[num,den] = ss2tf(A,B,C,D,1)
- ser utilizados. Para os casos em que o sistema tenha multiplas entradas e saidas, veja o Problema A.3.13.
70 Engenharia de Controle

Programa 3.2 em MATLAB


num = [O O 1 OJ;
den= [1 14 56 160J;
[A,B,C,DJ = tf2ss(num,den)

A=
-14 -56 -160
1 0 0
0 1 0

B=
1
0
0

C=
0 0

D=

EXEMPLO 3.6 Obtenha a funcao de transferencia de um sistema definido pelas seguintes equacoes no
estados:

O Programa 3.3 em MATLAB vai fornecer a funcao de transferencia para o sistema em questao. A fun. -
ferencia obtida e dada por:
Y(s) 25s + 5
U(s) s3+5s2+25s+5

Programa 3.3 em MATLAB


A= [O 1 O; 0 0 1; -5 -25 -5J;
B=[0;25;-120J;
C = [1 0 OJ;
D = (OJ;
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)

num =

0 0.0000 25.0000 5.0000


den
1.0000 5.0000 25.0000 5.0000

% ***** 0 mesmo resultado pode set obtido entrando com o seguinte comando: *****
[num,den] = ss2tf(A,B,C,D, 1)
num =

0 0.0000 25.0000 5.0000


den=
1.0000 5.0000 25.0000 5.0000
Modelagem Matematica de Sistemas Dinarnicos 71

ISTEMAS MECANICOS
..,....._,.u.uemos, nesta secao, a modelagem matematica de sistemas mecanicos. A lei fundamental que gover-
.... mecanicos ea segunda lei de Newton. Ela pode ser aplicada a qualquer sistema mecanico. Nesta
~!l!Mi:'lllilS
deduzir modelos matematicos de tres sistemas mecanicos, (Os modelos matematicos de outros sis-
- deduzidos e analisados nos demais capitulos.)

_ - equacoes de movimento para o sistema mostrado na Figura 3.19 sao:


mi.Xi = -k1Xi - ki(x, - Xz) - b(xi - Xz) + U

m2X2 = -k3Xz - k2(X2 - Xi) - b(x2 - xi)


lificando, obtemos:
+ bx, + (ki + k2)X1 = bxz + kzXz +
ffliX1 U

m2x2 + bx2 + (k2 + k3)x2 = bx, + k2x1


ansformando por Laplace essas duas equacoes, admitindo condicoes iniciais nulas, obtemos:
[mis2 + bs + (k1 + k2)]X1(s) = (bs + k2)X2(s) + U(s) (3.44)
[m2s2 + bs + (k2 + k3)]Xz(s) = (bs + k2)X1(s) (3.45)
lvendo a Equacao (3.45) para X2( s ), substituindo-a na Equacao (3.44) e simplificando, temos:
[(m1s2 + bs + k, + k2)(m2s2 + bs + k2 + q - (bs + ki}2]Xi(s)
= (m2s2 + bs + k2 + k3)U(s)
da qua! obtemos:

(3.46)

partir das equacoes (3.45) e (3.46) temos:


Xz(s) bs + k2
(3.47)
U(s)

- equacoes (3.46) e (3.47) sao as funcoes de transferencia X,(s )!U(s) e X2(s)/U(s ), respectivamente.

u xi

Sistema mecanico.

3.8 Um pendulo invertido montado em um carro motorizado e mostrado na Figura 3.20(a). Esse e um
~ controle de posicao de um foguete na fase de lancamento. (0 objetivo do problema de controle de posicao
-~ o foguete na posicao vertical.) 0 pendulo invertido e instavel, pois pode cair a qualquer instante, para qual-
.-o a menos que uma forca adequada de controle seja aplicada a ele. Vamos considerar aqui somente o pro-
ensional, em que o movimento do pendulo fica restrito s6 ao plano da pagina, A forca de controle u e
carro. Considere que o centro de gravidade da haste do pendulo esteja situado no centro geometrico dele.
rnodelo matematico para esse sistema.
- o angulo da haste a partir da linha vertical como 8. Defina tambem as coordenadas (x, y) do centro de gravi-
--'""""""' como (xe, Ye)- Entao,
Xe= x + l sen e
Ye= l cos s
72 Engenharia de Controle

y y

._____---.- H .r

(a) (b)

Figura 3.20 (a) Sistema de pendulo invertido; (b) diagrama do corpo livre.

Para deduzir as equacoes de movimento do sistema, considere o diagrama do corpo livre, mostrado na
3.20(b ). 0 movimento rotacional da haste do pendulo em torno de seu centro de gravidade pode ser descrito
JO= Vi senli - Hi cosB
onde I e o momento de inercia da haste em relacao ao centro de gravidade.
O movimento horizontal do centro de gravidade da haste do pendulo e dado por:
d2
m-2 (x + lsenli) = H
dt
O movimento vertical do centro de gravidade da haste do pendulo e:
dz
m dt2 (lcosli) = V - mg

O movimento horizontal do carro e descrito por:


d2x
M-=u-H
dt2
Como devemos manter o pendulo invertido na posicao vertical, podemos admitir que 0( t) e O(t) sejam
suficientemente pequenas para que se possa fazer sen li =;= 0, cos li = 1 e 002 = 0. En tao, as equacoes de ~
(3.50) podem ser linearizadas como se segue:
Jo= VlfJ - HI
mi x +IO)= H
0 = V - mg
Como auxflio das equacoes (3.51) e (3.53), obtemos:
(M + m)x + mlO = u

ea partir das equacoes (3.52), (3.53) e (3.54) obtemos:


10 = mglfJ - HI

= mglli - l(mx + mlO)

OU

(I + mz2)o + mix = mglfJ

As equacoes (3.55) e (3.56) descrevem o movimento do sistema de pendulo invertido sobre o carro. Elas co
o modelo maremanco do sistema.
JYlodelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 73

BIE!llllI. 0 3.9 Considere o sistema de pendulo invertido mostrado na Figura 3.21. Como nesse sistema a massa esta
-~:t!.!l:adano topo da haste, o centro de gravidade e o centro da bola do pendulo. Para esse caso, o momento de iner-
;,endulo sobre seu centro de gravidade e pequeno e vamos supor que I = 0 na Equacao (3.56). Entao, o modelo
.. 1c:1cj]:ico para esse sistema passa a ser:

(M + m)x + mlB = u (3.57)


mt2B + mix = mgle (3.58)
equacoes (3.57) e (3.58) podem ser modificadas para
MlB = (M + m)ge - u (3.59)
Mx = u - mge (3.60)

x---~esen er 111

e cos e 7
e
j
u M

Equacao (3.59) foi obtida pela eliminacao de x das equacoes (3.57) e (3.58). A Equacao (3.60) foi obtida pela
-u:;::a-10deedas equacoes (3.57) e (3.58). Utilizando a Equacao (3.59), obtemos a funcao de transferencia da plan-

@(s) 1
-V(s) Mls2 - (M + m)g
1

- ema de pendulo invertido tern um p6lo no semi-eixo negativo do eixo real [ s = -(VM + m/VMZ)\/g] e
semi-eixo positivo do eixo real [ s = (VM + m/VMZ)\/g]. Entao, a planta e instavel em malha aberta.
- as variaveis de estado xi , x2, x3 e x4 como:
Xi=(}

Xz = f)
X3 = X

X4 = X
que o angulo (} indica a rotacao da haste do pendulo em torno do ponto P e x e a localizacao do carro. Se
2Z1ill:DOS () e x como saidas do sistema, entao

y = [ ;J J = [:
que tanto 8 como x sao quantidades facilmente mensuraveis.)
= [ ::]
Entao, a partir da definicao das variaveis de
equacoes (3.59) e (3.60), obtemos:
74

M+m 1
i:2 = gx1 - Ml u
Ml
X3 = X4

m 1
X4 = - M gx1 + Mu
Em termos de equacoes vetoriais-matriciais, temos:
0 1 0 0 0

l~l l~l
M+m 1
=v: 0 0 0
Ml
u
0 0 0 1 0
m 1
- Mg 0 0 0
M

[~J = [~
0
0
0
1
~fJ
As equacoes (3.61) e (3.62) sao uma representacao do sistema de pendulo invertido no espaco de estados. (
que a representacao no espaco de estados do sistema nae e tinica. Existe uma infinidade de representacoes possfv
para esse sistema.)

3.8 SISTEMAS ELETRICOS E ELETRONICOS


As leis basicas que regem os circuitos eletricos sao as leis de Kirchhoff das correntes e das tens6es. A
das correntes de Kirchhoff (lei dos n6s), diz que a soma algebrica de todas as correntes que entram e saem -
um n6 e zero. (Essa lei pode tarnbem ser enunciada como se segue: a soma das correntes que chegam a um
e igual a soma das correntes que saem desse n6.) A lei das tens6es de Kirchhoff (lei das malhas), estabel
que, em qualquer instante, a soma algebrica das voltagens ao longo de qualquer malha de um circuito ele
co e zero. (Essa lei tambem pode ser enunciada da seguinte maneira: a soma das quedas de tensao e igual
soma das elevacoes de tensao ao longo de uma malha.) Um modelo matematico de um circuito eletrico p
ser obtido pela aplicacao de uma ou ambas as leis de Kirchhoff
Esta secao trata inicialmente dos circuitos eletricos simples e depois trata da modelagem matematica
sistemas com amplificadores operacionais.

Circuito LRC. Considere o circuito eletrico mostrado na Figura 3.22. 0 circuito consiste em uma in-
dutancia L (henry), uma resistencia R ( ohm) e uma capacitancia C (farad). Aplicando a lei das tens6es
Kirchhoff ao sistema, obtemos as seguintes equacoes:

L di
dt + Ri + C1 J i dt = e,

c1 /l dt = eo

L R

e;

0
J CI ea

0
Figura 3.22 Circuito eletrico.
75

As equacoes (3.63) e (3.64) constituem um modelo maternatico do circuito.


m modelo de funcao de transferencia do circuito tambem pode ser obtido coma a seguir: Consideran-
transformadas de Laplace das equacoes (3.63) e (3.64) e supondo condicoes iniciais nulas, obtemos:
1 1
Ls I ( s) + RI ( s) + - - I ( s) = E;(s)
Cs
1 1
C-; J(s) = E0(s)
Se admitirmos que e, seja a entrada e que e, seja a safda, en tao a funcao de transferencia desse sistema sera:
E (s)0 1
(3.65)
E;(s) LCs2 + RCs + 1
resentacao no espaco de estados. Um modelo no espago de estados do sistema mostrado naFigu-
_pode ser obtido da seguinte maneira: primeiramente, note que a equacao diferencial do sistema pode
_._..,,...,.._,.., a partir da Equacao (3.65) coma:
.. R. 1 1
e.; + L eo + LC eo = LC e,
tao, definindo as variaveis de estado por:

'veis de entrada e saida por:


u = e,

[::] [-~ _\J[:J [l]u LC L


+
LC

y = [1
duas equacoes constituem o modelo matematico do sistema no espaco de estados.
c;ao de transferencia de elementos em cascata. Muitos sistemas com realimentacao tern com-
.. -=inn::s com efeito de carga sabre outros. Considere o sistema mostrado na Figura 3.23. Admita que e, seja
ooa e que e., seja a safda.As capacitancias C1 e C2 nao estao carregadas inicialmente. Vamos mostrar que
1911~,mdo estagio do circuito (porcao R2 C2) produz um efeito de carga sabre o primeiro estagio (porcao
As equacoes desse sistema sao:

2_ j(i1 - i2) dt + R1 i1 = e, (3.66)


C1

(3.67)

(3.68)

ormando por Laplace as equacoes de (3.66) a (3.68), respectivamente, e considerando condicoes ini-
temos:
(3.69)

(3.70)

(3.71)
76 Engenharia de Controle

Figura 3.23 Sistema eletrico.

Eliminando J1(s) das equacoes (3.69) e (3.70) e escrevendo E;(s) em termos de 12(s), encon
funcao de transferencia entre E0(s) e E;(s) como:
E0(s) 1
E;(s) (R1C1s + 1)(R2C2s + 1) + R1C2s
1

O termo R1 C2s no denorninador da funcao de transferencia representa a interacao de dois cu a11


simples. Como (R1C1 + R2C2 + R1Cz)2 > 4R1C1R2C2, as duas rafzes do denominador da Equaca
serao reais.
Essa analise mostra que, se dois circuitos RC estao conectados em cascata, de modo que a safda do
circuito seja a entrada do segundo, a funcao de transferencia global nao e o produto de ll(R1 C
ll(R2C2s + 1). A razao para isso e que, quando deduzimos a funcao de transterencia para um circ -
do, estamos presurnindo irnplicitamente que a safda do circuito esta sem carga. Em outras palavras, a
cia de carga e admitida coma infinita, o que significa que nenhuma potencia esta sendo retirada
Quando o segundo circuito esta conectado a safda do primeiro, entretanto, uma certa potencia e
e, assirn, a suposicao de que nao ha carga na safda do primeiro circuito e falsa. Portanto, se a funcao
ferencia desse sistema for obtida sob a hip6tese de nao haver essa carga, en tao ela nao e valida, 0 grau
do carregamento determina o quanto vai ser alterada a funcao de transferencia,

Impedancias complexas. Na obtencao de funcoes de transferencia de circuitos eletrico


quencia achamos preferfvel escrever diretamente a transformada de Laplace das equacoes, sem an
de escrever as equacoes diferenciais. Considere o sistema mostrado na Figura 3.24(a). Nesse sistema.
representam impedancias complexas. A impedancia complexa Z ( s) de um circuito de dois terminais e a
entre E ( s), a transformada de Laplace da tensao nos terminais, para I ( s), a transformada de Lap la e
rente nos elementos do circuito, sob a hip6tese de que as condicoes iniciais sao nulas, ou seja Z ( s) = E
Se os elementos de dais terminais forem um resistor R, uma capacitancia C ou uma indutancia L
impedancia complexa sera dada por R, 1/Cs ou Ls, respectivamente. Se as impedancias comple
conectadas em serie, a impedancia total sera a soma das impedancias complexas individuais.
Devemos lembrar que a abordagem da impedancia e valida somente se as condicoes iniciais e
forem nulas. Nessas condicoes, a determinacao da funcao de transferencia de um circuito eletrico
obtida a partir do conceito de impedancia complexa. Essa abordagem sirnplifica muito a deducao das
de transferencia de circuitos eletricos,
Considere o circuito indicado na Figura 3.24(b). Suponha que as tens6es e, e e0 sejam a entrada e
do circuito, respectivamente. Entao, a funcao de transferencia desse circuito e:
Zz(s)

Para o sistema mostrado na Figura 3.22:


1
Z1 =Ls+ R, Z2=-
Cs
Modelagem Matematica de Sistemas Dinarnicos 77

e,

(a) (b)

Circuitos eletricos,

- a funcao de transferencia E (s)IE;(s) pode ser determinada coma se segue:


0

1
Eo(s) Cs 1
E;(s) 1 LCs2 + RCs + 1
Ls+ R + -
Cs
- identemente, identica a Equacao (3.65).

Considere novamente o sistema mostrado na Figura 3.23. Obtenha a funcao de transferencia


E s) por meio da abordagem de impedancia complexa. (Os capacitores C 1 e C2 nao estao carregados, inicialmente.)
eircuito mostrado na Figura 3.23 pode ser redesenhado como o da Figura 3.25 (a), o qua! pode, em seguida, ser
.-.mcado para o da Figura 3.25(b ).
- - sistema mostrado na Figura 3.25(b ), a corrente I divide-se em duas correntes /1 e /2
o observar que

observar que

E;(s)
Eo(s)

(a) (b)
(a) 0 circuito da Figura 3.23 indicado em termos de impedancias; (b) diagrama do circuito
78 Engenharia de Controle Mode no

-------i I
X1(s)
G1(s) G2(s)

(a) (b)

Figura 3.26 (a) Sistema constituido por dois elementos sem carga em cascata; (b) um sistema equivalente.

Substituindo Z1 = Ri, Z2 = 11( C1 s ), Z3 = R2 e Z4 = 11( C2s) na tiltima equacao, temos:


1 1

R -+R
1 (1
C1s 2 +-
C2s
1) +- 1 ( R +- 1)
C1s 2
C2s

1
R1C1R2C2s2 + (R1C1 + R1C2 + R1C1)s + 1
que ea mesma dada pela Equacao (3.72).

Funcoes de transferencia de elementos sem carga em cascata. A funcao de transferencia de


sistema que consiste em dois elementos sem carga em cascata pode ser obtida pela eliminacao das entradas
das saidas intermediarias, Por exemplo, considere o sistema mostrado na Figura 3.26(a).As funcoes de transfe-
rencia dos elementos sao:

Se a impedancia de entrada do segundo elemento for infinita, a saida do primeiro elemento nao sera afe-
tada pela conexao com o segundo. Entao, a funcao de transferencia de todo o sistema torna-se:
X3(s) X2(s)X3(s)
G(s) = X1(s) = X1(s)X2(s) = Gi(s)G2(s)

A funcao de transferencia de todo o sistema e, portanto, o produto das funcoes de transferencia individ
de cada um dos elementos. Isso e mostrado na Figura 3.26(b ).
Como exemplo, considere o sistema mostrado na Figura 3.27. A insercao de um amplificador de isolame -
entre os circuitos para eliminar o efeito da carga e utilizada, freqiientemente, na montagem de circuitos. Co
a entrada dos amplificadores e de impedancia muito elevada, quando um amplificador de isolamento e
serido entre dois circuitos, isso justifica a hip6tese de nao carregar o circuito precedente.
Os dois circuitos RC simples, isolados por um amplificador como mostra a Figura 3.27, tern efeitos
carga desprezfvel, e a funcao de transferencia de todo o circuito e igual ao produto das funcoes de transferen
individuais. Assim, nesse caso,

( R1C1s1 + 1
) (K) ( 1
R2C2s + 1
)

Amplificador
e, de
acoplamento
(ganho K)

Figura 3.27 Sistema eletrico.


Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 79

lll>ladores eletronlcos. A seguir, discutiremos os controladores eletronicos que utilizam


lir::lrc:s.:operacionais. Comecamos pela deducao das funcoes de transferencia de circuitos simples
.... ilfiicad,ores operacionais. Em seguida, vamos obter as funcoes de transferencia de alguns contro-
ie- ipo. Por fim, apresentaremos esses controladores
Mlll::Sl! e as respectivas funcoes de transferencia,
a tabela.

0>-----1+-_---o
Amplificador operacional.

.... ikadores operacionais. Os amplificadores operacionais, tambem chamados abreviadamente de


dos com frequencia para amplificar sinais em sensores de circuitos. Os amplificadores ope-
' m sao, com frequencia, utilizados em filtros que tern como finalidade a compensacao de sis-
~un!'!!lra "'.28 mostra um amplificador operacional. E uma pratica comum considerar o potencial de terra
edir as tensoes de entrada e2 e e1 relativamente a terra. A entrada e1 do terminal com sinal ne-
xrricador e inversora e a entrada e2 do terminal com sinal positivo, nao inversora. Dessa maneira,
ante no amplificador sera e2 - e. Entao, para o circuito mostrado na Figura 3.28, temos:
e = K(e2
0 - e1) = -K(e1 - e2)
__ n-:,,.-1,,,._ e1 e e2 podem ser sinais cc ou ca e Keo ganho diferencial (ganho de tensao). 0 valor de
- - 106 para sinais cc e sinais ac com frequencias menores do que aprox:imadamente 10 Hz.
1M111c-,riencial K decresce com a frequencia do sinal e torna-se aprox:imadamente unitario para fre-
YIHz - 50 MHz.) Note que o amplificador operacional amplifica a diferenca entre as vol-
-. -m amplificador desse tipo e normalmente chamado de amplificador diferencial. Como o
... ~n-ncador operacional e muito alto, e necessario haver uma realimentacao negativa da saida para
de tornar o amplificador estavel. (A realimentacao e feita a partir da safda para a entrada
que a realimentacao seja negativa.)
IN11111!iificador operacional ideal, nao flui nenhuma corrente pelos terminais de entrada e a tensao de
da pela carga conectada ao terminal de saida. Em outras palavras, a impedancia de entrada
pedancia de saida e zero. No amplificador operacional real, uma corrente muito pequena
.... ire:.av,el) flui para um terminal de entrada e o terminal de saida nao pode ser muito carregado. Em
ideraremos os amplificadores operacionais ideais.

Considere o circuito do amplificador operacional mostrado na Figura 3.29.

a esse circuito pode ser obtida como a seguir. Defina


e; - e' . e' - e 0
tz = ---
R2

e,
80

Como somente uma corrente desprezivel flui pelo amplificador, a corrente i1 deve ser igual a
Assim,
e; - e'

Como K(O - e') = e0 e K ~ 1, e' deve ser quase zero ou e' ~ 0. Entao, temos:
e, =e;

OU
R2
e = --e.
O R1 I

Assim, o circuito mostrado e um amplificador inversor. Se R1 = R2, en tao o circuito com amp
racional mostrado atua simplesmente como um inversor de sinal.

Amplificador nao-lnversor, A Figura 3.30(a) mostra um amplificador nao-inversor. Um


valente a esse e mostrado na Figura 3.30(b ). Para o circuito da Figura 3.30(b ), temos:

e0 = K(e; - R, R e0)
R, + z
onde K e o ganho diferencial do amplificador. A partir da ultima equacao, temos:

e, = (R 1; R2 + ~ )ea
Como K ~ 1, se R1/(R1 + R2) ~ 1/ K, entao

ea= ( 1 + ;Je;
Essa equacao fornece a tensao de saida e0 Como e0 e e, tern os mesmos sinais, o circuito com
operacional mostrado na Figura 3.30(a) e nao-inversor.

e;

(a) (b)
Figura 3.30 (a) Amplificador operacional nao-inversor; (b) circuito equivalente.

EXEMPLO 3.11 A Figura 3.31 mostra um circuito eletrico com um amplificador operacional.
safda e0

Definindo
e.I - e' . d(e' - e0) e' - e 0

11=~, '2 = c----
dt '

l3 = ---
R2
Notando-se que a corrente que flui pelo amplificador e desprezfvel, temos:
i1 = i2 + i3
En tao,
e, - e' d(e' - e )
-'~- = C o + e' - eo
R1 dt R2
odelagem Matematica de Sistemas Dinamlcos 81

e' ~ 0, temos:

2 = -cdeo _ 2
R1 dt R2
'-,..,.,.,.-..._._randoa transformada de Laplace dessa ultima equacao e supondo condicoes iniciais nulas, temos:
E;(s) R2Cs + 1
- = - E (s)
R1 R2 o

Eo(s)
E;(s)
ito com amplificador operacional mostrado na Figura 3.31 e um circuito de atraso de primeira ordem.
os circuitos que envolvem amplificadores operacionais sao mostrados na Tabela 3.1, com suas respectivas
.... iesdc transferencia.)

e;

331 Circuito de atraso de primeira ordem com amplificador operacional.

I(s)

E;(s)
Eo(s)

-:-
Circuito com amplificador operacional.

tmpedancla para obtencao das funcoes de transferencia. Considere o circuito com am-
racional mostrado na Figura 3.32. Da mesma maneira que no caso dos circuitos eletricos, discu-
ml'!Inente, o metodo da impedancia pode ser aplicado aos circuitos com amplificadores operacionais
11111~~a-ode suas funcoes de transferencia. No caso do circuito mostrado na Figura 3.32, temos:
E;(s) - E'(s) E'(s) - E0(s)
Z1 Z2

Zz(s) (3.73)
---
Z,(s)

Tomando como referencia o circuito com amplificador operacional mostrado na Figura 3.31,
fnm;ao de transferencia E (s)IE;(s) pela utilizacao do metodo da impedancia.
0
82 Engenharia de Controle Mode

As impedancias complexas Z1(s) e Z2(s) para esse circuito sao:


1
e Zz(s) = --1-
Cs +-
Rz
A funcao de transferencia E0(s)IE;(s) e, portanto, obtida como:
Eo(s) Zz(s)
E;(s) Z1(s)

que, evidentemente, ea mesma obtida no Exemplo 3.11.

Redes de avarice ou atraso com amplificadores operacionais. A Figura 3.33(a) mostra um circ
eletronico com amplificador operacional. A funcao de transterencia para esse circuito pode ser obtida
seguinte maneira: defina a impedancia de entrada ea impedancia de realimentacao como Z1 e Z2, resp
vamente. Entao,
R1
z, =----
R,C,s + 1'
Assim, tomando como referencia a Equacao (3.73), temos:

E(s) Z2 R2 R1C1s + 1
E;(s) Z1 R1 R2C2s + 1

Note que a funcao de transferencia na Equacao (3.74) contem o sinal negativo. Assim, esse circuito e
versor de sinal. Se essa inversao de sinal nao for conveniente no caso atual, um circuito inversor de sinal po
ser conectado tanto a entrada como a safda do circuito da Figura 3.33(a). Um exemplo e mostrado na Fi
3.33(b ). 0 inversor de sinal tern a funcao de transferencia
E0(s)
E(s)
O inversor de sinal tern o ganho de - R/ R,. En tao, a rede mostrada na Figura 3.33(b) tern a se
funcao de transferencia:

R2R4 R1 C1s + 1
R1R3 R2C2s + 1

onde
T = R1C1,
Note que

Essa rede tern um ganho cc de Kccx = R2RAR,R3).


Note que essa e uma rede de avanco se R1 C1 > R2 C2 ou ex < l. Ela e uma rede de atraso se R1 C1 <
Modelagem Matematica de Sistemas Diniimicos 83

E;(s)
E(s) Eo(s)

E(s)

Rede de avanco ou atraso Inversor de sinal

(a) (b)

a) Circuito com amplificador operacional; (b) circuito com amplificador operacional utilizado como
.... 31.X de avanco ou de atraso.

E;(s)

Controlador eletr6nico PID.

uli:l<lor PID com amplificadores operacionais. A Figura 3.34 mostra um controlador eletroni-
-.:::ional-integral-derivativo (PID) com amplificadores operacionais. A funcao de transferencia
da par:
E(s)
E;(s)

E0(s) E(s) R4R2 (R1C1s + 1)(R2C2s + 1)


----
E(s) Ei(s) R3R1 R2C2s
84 Engenharia de Controle M

Observe que o segundo amplificador operacional do circuito atua tanto como um inversor de sinal
um ajuste de ganho.
Quando um controlador PID e expresso como:
E (s)
0 ( T; )
E;( s) = KP 1 + ----; + Tds

KP e chamado de ganho proporcional, T; e chamado de tempo integrative e Td, de tempo derivative. A


da Equacao (3.76), obtemos o ganho proporcional Kp, o tempo integrative T; e o tempo derivative Td
R/R1C1 + R2C2)
K =-------
P R3R1C2
1
T=-----
' R1C1 + R2C2
R1C1R2C2
Td=-----
R1C1 + R2C2
Quando um controlador PID e expresso como:
E0(s) K;
E;(s) = KP + ---; + Kds
KP e chamado de ganho proporcional, K,, de tempo integrative e Kd, de ganho derivative. Para esse
lad or,
RiR1C1 + R2C2)
KP= R3R1C2
R4
K=---
' R3R1C2
R4R2C1
Kd=---
R3
A Tabela 3.1 mostra uma lista de circuitos com amplificadores operacionais que podem ser u
como controladores ou compensadores.

3.9 GRAFICOS DE FLOXO DE SINAIS

O diagrama de blocos e util para a representacao grafica da dinamica dos sistemas de controle e e
plamente utilizado na analise e no projeto de sistemas de controle. Um metodo alternativo para a rep
tacao grafica de sistemas dinamicos de controle e a tecnica do grafico de fluxo de sinais, gracas a S. J.
Note que a tecnica do grafico de fluxo de sinais ea tecnica do diagrama de blocos apresentam as m
formacoes e nenhuma e superior a outra, sob qualquer aspecto.

Graficos de fluxo de sinais. 0 grafico de fluxo de sinais e um diagrama que representa um


to de equacoes algebricas lineares simultaneas, Quando se aplica o rnetodo do grafico de fluxo de
analise de sistemas de controle, devemos primeiramente transformar as equacoes diferenciais linear.
equacoes algebricas ems.
Um grafico de fluxo de sinais consiste em uma rede na qual os nos sao diretamente conectados por
Cada no representa uma variavel do sistema e cada ramo de conexao entre dois nos atua como multipli
de sinal. Note que o fluxo de sinais ocorre em uma unica direcao, a qual e indicada por uma seta coloca
ramo, e o fator de multiplicacao e indicado ao longo do ramo. 0 grafico de fluxo de sinais representa o
de sinais de um ponto a outro do sistema e indica a relacao existente entre os sinais.
Como foi mencionado, um grafico de fluxo de sinais contem essencialmente as mesmas informacoes
um diagrama de blocos. Se um grafico de fluxo de sinais for utilizado para representar um sistema de con
entao podera ser utilizada uma formula de ganho, chamada de formula de ganho de Mason, para obter
lacao entre as variaveis do sistema sem a necessidade de reducao do grafico,
lagem Matematica de Sistemas Dinamicos 85

ires com amplificadores operacionais que podem ser utilizados com compensadores.

G(s) = E0(s) Circuitos com amplificadores operacionais


E;(s)

R4 R2 (R1C1s + I) (R2C2s + I)
RJ Ri R2C2s

85. &_ R1C1s+ I


R3 R1 R2C2s + I

~ 85. [(R1 +R3) C1s + I] (R2C2s + I)


Rs R3 (R1C1s+l)[(R2+R4)C2s+l]

Antes de discutirmos o grafico de fluxo de sinais, devemos definir certos termos.


ponto que representa uma variavel ou um sinal.
-1111rmirria. E o ganho real ou complexo entre dois n6s. Tais ganhos podem ser expressos em termos
transferencia entre dois n6s.
E um segmento direcionado unindo dois n6s. 0 ganho de um ramo e uma transmitancia.
_,.,,,.=ada oufonte. E um n6 que tern somente ramos de saida. Isso corresponde a uma variavel in-

E um n6 que tern somente ramos que chegam. Isso corresponde a uma va-

. E aquele que possui tanto ramos que chegam como ramos que saem.
86 Engenharia de Controle Mod

x4 No de entrada
No misto (fonte)
d

a
x, X3

No de entrada No de saida
(fonte) ( sorvedouro)
c

Figura 3.35 Grafico de fluxo de sinais.

Caminho. E um percurso atraves dos ramos conectados no sentido das setas dos ramos. Se nenhum no
atravessado mais de uma vez, o caminho se diz aberto. Se o caminho terminar no mesmo n6 em que come,
nae passar por nenhum outro n6 mais de uma vez, ele sera um caminho fechado. Se o caminho cruzar algum
mais de uma vez, mas terminar em um n6 diferente do qual comecou, ele nao sera nem aberto nem fechado.
Matha. E um caminho fechado.
Ganho de malha. E o produto das transmitancias dos ramos de uma malha.
Malhas que ndo se tocam. Sao aquelas que nao possuem nenhum n6 em comum.
Caminho de avanqo. E o caminho que se inicia em um n6 de entrada (fonte) e vai ate um n6 de
(sorvedouro) sem passar por nenhum n6 mais de uma vez.
Ganho do caminho de avanco. E o produto das transmitancias de seus ramos.
A Figura 3.35 mostra nos e ramos juntamente com transmitancias.

Propriedades dos graficos de fluxo de sinais. Eis algumas propriedades importantes do grafico
fluxo de sinais:
1. Um ramo indica a dependencia funcional de um sinal em relacao ao outro. Um sinal percorre um
somente na direcao especificada pela seta do ramo.
2. Um n6 soma os sinais de todos os ramos que chegam e transmite essa soma a todos os ramos que p
3. Um n6 misto, que possui tan to ramos que chegam como ramos que saem, pode ser considerado como
n6 de saida (sorvedouro) pela adicao de um ramo de saida com transmitancia unitaria, (Veja a Fi,,.
3.35. Note que o ramo com a unidade de transmitancia e direcionado de x3 a outro no, tambem de
nado x3.) 0 bserve, entretanto, que nao podemos mudar um n6 rnisto para um n6 fonte por esse me
4. Para um dado sistema, o grafico de fluxo de sinais nao e unico. Varies graficos de fluxo de sinais
rentes podem ser construfdos para um mesmo sistema, escrevendo-se de modo diferente as eq
desse sistema.

Algebra do grafico de fluxo de sinais. Um grafico de fluxo de sinais de um sistema linear pod
tracado utilizando-se as definicoes anteriores. Assim, em geral, colocamos os nos de entrada (fontes) a
querda e os n6s de saida (sorvedouros) a direita.As variaveis independentes e dependentes das equacoes
nam-se os n6s de entrada (fontes) e os n6s de safda (sorvedouro ), respectivamente. As transmitancias
ramos podem ser obtidas a partir dos coeficientes das equacoes,
Para determinar a relacao entre a entrada e a saida, podemos utilizar a formula de Mason, que sera
posteriormente, ou reduzir o grafico de fluxo de sinais a um grafico que contenha somente os n6s de en
e de saida. Para obter esse resultado, utilizamos as seguintes regras:
1. 0 valor de um n6 com um ramo de entrada, como mostra a Figura 3.36(a), e x2 = ax1
2. A transmitancia resultante dos ramos em cascata e igual ao produto das transmitancias de todos
ramos. Os ramos em cascata podem, assim, ser reduzidos a um iinico ramo, pela multiplicacao
transmitancias, como mostra a Figura 3.36(b ).
3. Ramos em paralelo podem ser reduzidos pela adicao das transmitancias, como mostra a Figura 3.3
4. Um n6 misto pode ser eliminado, como mostra a Figura 3.36(d).
5. Uma malha pode ser eliminada, como mostra a Figura 3.36(e). Note que
X2 = ax, + CX3
odelagem Matematica de Sistemas Dinarnlcos 87

a b
o---i,---o
Xt Xz
(b)
x,
0 )P O
X3 x,
0
ab
J O
X3

x,

a xz
0
x,

b
a+b
J
Xz
0

ab
(d)

x3
Xz

ab
1-bc
X3
c
X4
x

> Xz
c
4

(e) ~X3= ,~ = ~-- ---2


...

be

Diagrama de fluxo de sinais e simplificacoes,

(3.77)

ab
X3 = 1- be X1
(3.78)

--~.Ae i;ao (3.77) corresponde a um diagrama que contern uma auto-malha ou ramo-rnalha de trans-
eliminacao do ramo-malha resulta na Equacao (3.78), que mostra claramente que a transmitancia
ab/(1 - be).

~.enta~ao de sistemas lineares por graficos de fluxo de sinais. Os graficos de fluxo de sinais
1111111ien.1te utilizados na analise de sistemas lineares. Aqui, o grafico pode ser tracado a partir das equacoes
u, com pratica, pod em ser tracados pelo exame do sistema ffsico. A rotina de reducao pelo uso das
9lmeac:i"onadas anteriormente fornece a relacao entre a variavel de entrada e a de saida,
IDlll!ilidere um sistema definido pelo seguinte conjunto de equacoes:
(3.79)

(3.80)

(3.81)

.: sao variaveis de entrada e Xi, Xz e X3 sao variaveis de saida. Um grafico de fluxo de sinais para esse
~ ..... representacao grafica para essas tres equacoes simultaneas, que indica a interdependencia das va-
l&Aa

-..~ic ser obtido como se segue: primeiro,localize os nos x1, x2 e x3, como mostra a Figura 3.37(a). Note
transmitancia entre xj e x.. A Equacao (3. 79) indica que x1 e igual a soma dos quatro sinais a11 x1,
-.I3- e b, u,. 0 grafico de fluxo de sinais que representa a Equacao (3.79) e mostrado na Figura 3.37(a) .
.._.ma;_;a-o (3.80) estabelece que x2 e igual a soma de a21 x1, a22x2, a23x3 e b2u2 0 grafico de fluxo de sinais
ip::inaente e mostrado na Figura 3.37(b ). 0 grafico de fluxo de sinais que representa a Equacao (3.81) e
a Figura 3.37(c).
co de fluxo de sinais que representa as equacoes (3.79), (3.80) e (3.81) e entao obtido pela combi-
figuras 3.37(a), (b) e (c). Finalmente, o grafico de fluxo de sinais completo para as dadas equacoes
aa.eas e indicado na Figura 3.37( d).
do-se de um grafico de fluxo de sinais, os n6s de entrada (fontes) podem ser considerados um de
O sinal de saida e entao igual a soma das contribuicoes individuais de cada entrada.
o geral a partir de uma entrada para uma saida pode ser obtido diretamente do grafico de fluxo
por inspecao, pelo uso da formula de Mason ou pela reducao do grafico de fluxo de sinais a uma
simplificada.
88 Engenharia de Controle Moderno

a22

a21

X1

U2

(a) (b)

X1
a31

(c)
a13

(d)

Figura 3.37 Graficos de fluxo de sinais que representam a (a) Equacao (3.79), (b) Equacao (3.80) e (c) Equacao
(3.81); (d) grafico de fluxo de sinais completo para o sistema descrito pelas equacoes (3.79)-(3.81).

Graficos de fluxo de sinais de sistemas de controle. Alguns graficos de fluxo de sinais de sistemas
de controle simples sao mostrados na Figura 3.38. Para esses graficos simples, a funcao de transferencia d
malha fechada C(s)/R(s) [ou C(s)/N(s)] pode facilmente ser obtida por inspecao. Para graficos de fluxo
de sinais mais complexos, a formula de ganho de Mason e muito util.

Formula de ganho de Mason para graficos de fluxo de sinais. Em muitos casos praticos e impor-
tante deterrninar a relacao entre uma variavel de entrada e uma variavel de safda do grafico de fluxo de sinais
A transmitancia entre um no de entrada e um no de safda e o ganho geral, ou a transmitancia geral, entre
esses dois nos.
A formula de ganho de Mason, que permite deterrninar o ganho geral, e dada por:
1
P = .l ~ r.;
onde Pk = ganho do caminho ou transmitancia do caminho direto de ordem k

.l = deterrninante do grafico

= 1- (soma dos ganhos individuais de todas as malhas) + (soma dos produtos dos ganhos
de todas as combinacoes possfveis de duas malhas que nao se tocam)- (soma dos produt
dos ganhos de todas as combinacoes possfveis de tres malhas que nao se tocam) + ...

=1- L La + L LbLc
a ~c
- L LdLeLf
~~f
+ "

L La = soma dos ganhos individuais de todas as malhas


a

L LbLc = soma dos produtos dos ganhos de todas as combinacoes possiveis de duas malhas qne
b, c nao se tocam

L LdLeLf = soma dos produtos dos ganhos de todas as possibilidades de cornbinacoes de tres malhas
d, e, f que nao se tocam
lo 3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dlnamicos 89

!::,.k = co-fator do determinante do k-esimo caminho direto do grafico, de onde foram re-
movidas todas as malhas que tocam esse k-esimo caminho direto, isto e, o co-fator !::,.k e
obtido a partir de !::,. pela remocao de malhas que tocam o caminho Pk
ote que as somat6rias sao obtidas para todos os caminhos possfveis desde a entrada ate a saida.)
A seguir, ilustraremos o uso da formula do ganho de Mason por meio de dois exemplos:

R(s) G(s)
--~~ ~
R(s)
0----1)1----0
C(s)

R(s) E(s) C(s) G(s)


~+
Ri,-)--1)1--E(-,)vC(,)

-H(s)

N(s)
N(s)

R(s)
~~~+
~ C]______,__ t C(s)

R(s) C(s)

Lsl-- -H(s)

N(s)
N(s)

~Er+
_J?51_~~ ! _
C(s)

R(s)
G(s)

C(s) C(s)

Ri(s)

Ri(s)

R2(s) C2(s)

Diagramas de blocos e graficos de fluxo de sinais correspondentes.


90

EXEMPLO 3.13 Considere o sistema mostrado na Figura 3.39. Um grafico de fluxo de sinais para esse sistem
rnostrado na Figura 3.40. Varnos obter a funcao de transferencia de rnalha fechada C(s)!R(s) pelo uso da formula
ganho de Mason.

R c

-----~H,
Figura 3.39 Sistema de rmiltiplas rnalhas.
Nesse sisterna existe apenas urn carninho direto entre a entrada R( s) ea safda C( s ). 0 ganho do carninho direto
P1 = G1G2G3

A partir da Figura 3.40, vernos que existern tres rnalhas individuais. Os ganhos dessas rnalhas sao:
L1 = G1G2H1
Li= -G2G3H2
L3 = -G1G2G3

Figura3.40 Grafico de fluxo de sinais para o sisterna da Figura 3.39.

Note que, corno as tres rnalhas tern urn rarno cornurn, nao existern rnalhas que nao se tocarn. Entao, o determinasse
~ e dado por:

O co-fator ~1 do deterrninante ao longo do carninho direto, que conecta o no de entrada e o n6 de safda, e ob


a partir de ~ pela remocao de rnalhas que tocarn esse carninho. Como o carninho P, toca todas as tres malhas, obte
~1 = 1

Assirn, o ganho geral entre a entrada R( s) e a safda C( s), ou a funcao de transferencia de rnalha fechada, e
do por:
C(s) P1 ~1
R(s) = p = T

que e a rnesrna funcaode transferencia de rnalha fechada obtida pela reducao do diagrarna de blocos.
Desse rnodo, a formula de ganho de Mason fomece o ganho geral C( s )/ R( s), sern a necessidade de reducao do gr'
Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 91

BIBIPI. 0 3.14 Considere o sistema mostrado na Figura 3.41. Obtenha a funcao de transferencia de malha fecha-
r s) pelo uso da formula de ganho de Mason.

GI
R(s) o- ......--0- ..... --c>---..-o- .....
--o---l---() C(s)

3.41 Grafico de fluxo de sinais para um sistema.

sistema existem tres caminhos diretos entre a entrada R(s) ea safda C(s).
os do caminho direto sao:
P1 = G1G2G3G4G5

P2 = G1 G6G4G5
P3 = G1G2G7

..., __
m quatro malhas individuais, cujos ganhos sao:
L1 = -G4H1
L2 = -G2G7H2
L3 = -G6G4G5H2
L4 = -G2G3G4G5H2
L1 nao toca a malha L2. En tao, o determinante A e dado por:

(3.82)
IZHtator A1 e obtido a partir de A pela remocao das malhas que tocam o caminho P1 Assim, pela remocao de
L.,. e L1 L2 da Equacao (3.82), obtemos:

112 = 1

v,m-nt,or A3 e obtido pela remocao de L2, L3, L4 e L1L2 da Equacao (3.82), dando
113 = 1 - L1

__._..,-,ude transferencia de malha fechada C(s)/R(s) e, entao,


C(s) 1
R(s) =P= ~(P1A1 + P2A2 + P3A3)

:anios. A aplicacao usual dos graficos de fluxo de sinais e na diagramacao de sistemas. 0 con-
.. ipWii:ies que descrevem um sistema lineare representado por um grafico de fluxo de sinais, onde os
maa.m as variaveis do sistema e a interconexao de nos com transmitancias diretas, ponderadas, re-
- es entre as variaveis, A formula de ganho de Mason pode ser utilizada para estabelecer a
entrada e uma saida. (Alternativamente, as variaveis do sistema podem ser eliminadas uma
92 Engenharia de Controle Moderno

a uma pelas tecnicas de reducao.) A formula de ganho de Masone especialmente iitil na reducao de diagra-
mas de sistemas grandes e complexos, sem a necessidade de reducoes passo a passo.
Por fim, note gue ao aplicar em uma so etapa, a formula de ganho de Mason a um dado sistema, deve-se
ter cuidado para evitar erros no calculo dos co-fatores dos carninhos diretos, !1k, pois qualquer erro cometido
pode nao ser detectado com facilidade.

3.10 LINEARIZA<;AO DE MODELOS


Sistemas nao-lineares. Um sistema e nao-linear se o principio da superposicao nao se aplicar a ele.
Assim, para um sistema nao-linear, nao se pode obter a resposta a duas entradas simultaneas considerando as
entradas individualmente e somando os resultados.
Embora muitas relacoes de grandezas fisicas sejam representadas por equacoes lineares, na maioria dos
casos a relacao entre elas nao e efetivamente linear. De fato, um estudo cuidadoso dos sistemas fisicos revela
que mesmo os chamados 'sistemas lineares' sao realmente lineares somente para intervalos limitados de ope-
racao. Na pratica, muitos sistemas eletromecanicos, hidraulicos e outros envolvem relacoes nao-Iineares entre
as variaves, Por exemplo, a saida de um componente pode ser saturada para sinais de entrada de grande am-
plitude. Pode haver um espaco morto que afeta pequenos sinais. ( 0 espaco morto de um componente e uma pe-
quena gama de variacoes de entrada as quais o componente e insensivel.) Nao-linearidades quadraticas podem
ocorrer em alguns componentes. Por exemplo, amortecedores utilizados em sistemas fisicos podem ser lineares
para operacoes de baixa velocidade, mas podem se tornar nao-Iineares para velocidades elevadas e a acao de
amortecimento pode se tornar proporcional ao quadrado da velocidade de operacao.

Linearizacao de sistemas nao-llneares. Na engenharia de controle, uma operacao normal do sistema


pode ser em torno do ponto de equilfbrio, e os sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do equi-
librio. (Deve-se notar que existem varias excecoes para esse caso.) Entretanto, se o sistema operar em tomo
de um ponto de equilibrio e se os sinais envolvidos forem pequenos, entao e possivel aproximar o sistema nao-
linear por um sistema linear. Esse sistema linear e equivalente ao sistema nao-linear considerado dentro de
um conjunto limitado de operacoes, Esse modelo linearizado (modelo linear, invariante no tempo) e muito im-
portante na engenharia de controle.
O processo de linearizacao apresentado a seguir tern como base o desenvolvimento da funcao nao-linear
em uma serie de Taylor em torno do ponto de operacao e a retencao somente do termo linear. Em virtude de
desprezarmos os termos de ordem elevada da expansao da serie de Taylor, esses termos desprezados devem
ser suficientemente pequenos; isto e, as variaveis devem se desviar apenas ligeiramente das condicoes de
operacao.

Aproxlrnacao linear de modelos matematicos nao-lineares. Para obter um modelo matematico li-
near de um sistema nao-linear, admitimos que as variaveis desviem apenas ligeiramente de alguma condicao de
operacao. Considere um sistema em que a entrada e x(t) ea saida e y(t). A relacao entre y(t) e x(t) e dada por.
y = f(x) (3.8"
Se a condicao de operacao normal corresponde a i, y, entao a Equacao (3.83) pode ser expandida em uma
serie de Taylor em torno desse ponto, como se segue:
Y = f(x)

- df - 1 d2f - 2
= f ( x) + dx ( x - x) + 2 ! dx2 ( x - x) + . . (3.84

onde as derivadas df/ dx, d2f/ dx', ... sao avaliadas em x = i. Se a variacao de x - i for pequena, podemos des-
prezar os termos de ordem mais elevada em x - i. Entao, a Equacao (3.84) pode ser escrita cemo:
y =y+ K(x - i) (3.8

onde
y = f(i)
K=- df I
dx x=x
Modelagem Matematica de Sistemas Dlnamicos 93

~o (3.85) pode ser reescrita coma:


y - y = K(x - x) (3.86)
que y - ye proporcional ax - i. A Equacao (3.86) fomece um modelo matematico linear para
-=11anao-linear dado pela Equacao (3.83), pr6ximo do ponto de operacao x - i, y - y.
guir, considere o sistema nao-linear cuja saida ye uma funcao de duas entradas, x1 e x2, tal que
(3.87)
obter uma aproximacao linear desse sistema nao-linear, podemos expandir a Equacao (3.87) em
de Taylor em torno do ponto normal de operacao i1, i2. A Equacao (3.87) torna-se:

y = f(ii, x2) + [!L (x


ax1
1 - i1) + !l_ (x2
ax2
- .x2)]
1 [ a2f a2f (x1
+- -2(xi - x_1) 2 + 2 -- - x_1)(x2 -
_
x2)
2! ax, ax] ax2

a2f2
+-(x
a Xz 2 - i 2)2 J +

rivadas parciais sao calculadas em x1 = i1, x2 = i2 Nas proximidades do ponto normal de operacao,
tn!IOS de ordem mais elevada podem ser desprezados. 0 modelo matematico linear desse sistema nao-
proximidades das condicoes normais de operacao, e entao dado par:
y - y= K1(x1 - i1) + Ki(x2 - x2)

)I = r; i2)
K1 = !l_ I
axl x, =x,' x,=x,

ica de linearizacao apresentada aqui e valida nas proximidades das condicoes de operacao, Se as
~~ de operacao variam muito, entretanto, essas equacoes linearizadas nao sao adequadas, e as equacoes
-~rares devem ser utilizadas. E importante lembrar que um modelo matematico particular, utilizado para
analise e projeto, pode representar com precisao a dinamica de um sistema real para certas condicoes
~~~o, mas pode nao ser preciso para outras condicoes de operacao.

z = xy
iao 5 -s x :s 7, 10 -s y -s 12. Encontre o erro para o caso em que a equacao linearizada seja utilizada para cal-
o valor de z quando x = 5 e y = 10.
Como a regiao considerada e dada por 5 :s x -s 7, 10 -s y :s 12, selecione x = 6, y = 11. Entao, z = xy = 66.
obter a equacao linearizada para a equacao nao-linear nas proximidades do ponto x = 6, y = 11.
Expandindo a equacao nao-linear em uma serie de Taylor pr6xima do ponto x = x, y = ye desprezando os ter-
e ordem mais elevada, temos:
z - z= a( x - r) + b(y - y)

a=--
a(xy) I _
=y=ll
ax x=x,y=y

b=a(xy)I =x=6
ay x=x,y=y

Entao, a equacao linearizada e:


z - 66 = ll(x - 6) + 6(y - 11)
94 Engenharia de Controle Moder' o

OU
z = llx + 6y - 66
Quando x = 5, y = 10, o valor de z dado pela equacao linearizada e:
z = llx + 6y - 66 = 55 + 60 - 66 = 49
O valor exato de z ez = xy = 50. Assim, o erro e 50 - 49 = 1. Em termos de porcentagem, o erro e de 2%.

EXEMPLOS DE PROBLEMAS COM SOLO~AO


A.3.1. Simplifique o diagrama de blocos da Figura 3.42.

R(s) C(s)

Figura3.42 Diagrama de blocos de um sistema.

Solu~ao. Inicialmente, mova o ramo da ramificacao que contern H1 para fora da malha que contem H2, como
mostra a Figura 3.43(a). Em seguida, a eliminacao de duas malhas resulta na Figura 3.43(b). Reduzindo dois
blocos a um unico, temos a Figura 3.43(c).

R(s)
(a)---

R(s) C(s)
l +-H1
(b) )I
I 1+~H2
)I
G
)I

R(s) G+H1 C(s)


(c)
1 +GH2

Figura 3.43 Diagramas de blocos simplificado do sistema mostrado na Figura 3.42.

A.3.2. Simplifique o diagrama de blocos da Figura 3.44. Obtenha a funcao de transferencia relacionando C( s) e R(s 1. -----
R(s) C(s)

Figura3.44 Diagrama de blocos de um sistema.


C...nlo 3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dinamicos 95

R(s) C(s)

R(s) C(s)

(b)

R(s) C(s)
---)1-i G1G2+G2+ I )I

(c)

Figura 3.45 Reducao do diagrama de blocos mostrado na Figura 3.44.


Solu~ao. 0 diagrama de blocos da Figura 3.44 pode ser modificado como indica a Figura 3.45(a). Eliminando
o ramo de avanco interno, obtemos a Figura 3.45(b ), que pode ser reduzida a um unico bloco, como indica a Figu-
ra 3.45(c). A funcao de transferencia e entao dada por:
C(s)
R(s) = G1G2 + G2 + 1

O mesmo resultado pode ser obtido procedendo-se como se segue: sendo o sinal X(s) a soma de dois sinais,
G1R(s) e R(s), temos:
X(s) = G1R(s) + R(s)
O sinal de safda C(s) ea soma de G2X(s) e R(s). Entao,
C(s) = G2X(s) + R(s) = G2[G1R(s) + R(s)] + R(s)
E, assim, obtemos o mesmo resultado anterior:
C(s)
R( s) = G1 G2 + G2 + 1

.3. Simplifique o diagrama de blocos da Figura 3.46. Obtenha a funcao de transferencia de malha fechada C(s)!R(s).

C(s)

Figura 3.46 Diagrama de blocos de um sistema.


96 Engenharia de Controle Moder 'o

C(s)

R(s) C(s)

(b)

R(s) C(s)

(c)

Figura 3.47 Sucessivas reducoes do diagrama de blocos mostrado na Figura 3.46.

Solu~ao. Inicialmente, mova o ponto de ramificacao entre G3 e G4 para o lado direito da malha que
G3, G4 e H2 Em seguida, desloque o somador situado entre G1 e G2 para a esquerda do primeiro somado .
a Figura 3.47(a). Simplificando cada uma das malhas, o diagrama de blocos pode ser modificado como
Figura 3.47(b ). Prosseguindo com as simplificacoes, chega-se a Figura 3.47( c), a partir da qual se obtem a
de transferencia C(s)/R(s):
C(s) G1G2G3G4
R(s) 1 + G1G2H1 + G3G4H2 - G2G3H3 + G1G2G3G4H1H2

A.3.4. Obtenha as funcoes de transferencia C( s )/ R( s) e C( s )ID( s) do sistema indicado na Figura 3.48.


Solu~ao. A partir da Figura 3.48, temos:
U(s) = G1R(s) + GcE(s)

C(s) = GAD(s) + G1V(s))

E(s) = R(s) - HC(s)

Figura 3.48 Sistema de controle com entrada de referencia e entrada de disnirbio.


Modelagem Matematica de Sistemas Dinarnicos 97

nbstituindo a Equacao 3.88 na Equacao 3.89, obtemos:


C(s) = GPD(s) + G1Gp[G1R(s) + GcE(s)] (3.91)
Sn tituindo a Equacao (3.90) na Equacao (3.91), temos:
C(s) = GPD(s) + G1GP{G1R(s) + Gc[R(s) - HC(s)]}
ando os termos em C(s) para o lado esquerdo nesta ultima equacao, obtemos:
C(s) + G1GpGcHC(s) = GpD(s) + G1G{G1 + Gc)R(s)
I
Entao,
GPD(s) + G1G(G1 + Gc)R(s)
C(s) = --------- (3.92)
1 + G1GpGcH
. Tote que a Equacao (3.92) fornece a resposta C(s) quando ambas as entradas, a de referencia, R(s), ea de dis-
nirbio, D( s), estiverem presentes.
Para determinar a funcao de transferencia C(s)!R(s), fazemos D(s) = 0 na Equacao (3.92). Assim, C(s)!R(s)
pode ser dado como:
C(s)
R(s)
Da mesma maneira,para determinar a funcao de transferencia C(s)ID(s), fazemos R(s) = 0 na Equacao (3.92).
Assim, C(s)!D(s) pode ser dado como:
C(s)
D(s)
A Figura 3.49 mostra um sistema com duas entradas e duas safdas, Determine C1(s)IR1(s), C1(s)!Ri(s),
Cz(s)IR1 (s) e Ci(s)IR2(s ). (Ao determinar as safdas correspondentes a R1 (s), considere R2(s) = 0 e vice-versa.)

Solu'-ao. A partir da figura, obtemos:

C1 = G1(R1 - G3C2) (3.93)


(3.94)
C2 = GiRz - G2C1)

Substituindo a Equacao (3.94) na Equacao (3.93), obtemos:


C1 = G1[R1 - G3GiR2 - G2C1)] (3.95)

Substituindo a Equacao (3.93) na Equacao (3.94), temos:


Cz = G4[R2 - G2G1(R1 - G3C2)] (3.96)

Resolvendo a Equacao (3.95) para obter C1, o resultado e:


G1R1 - G1G3G4R2
Ci=------- (3.97)
1 - G1G2G3G4

----------- c1

R2------1
Figura 3.49 Sistema com duas entradas e duas safdas.
98 Engenharia de Controle Moden10

(a)
,,~
~+_ G1

G3 G4 -G2

-G1 G2G4
I - G1 G2 G3 G4

-G1 G3G4
I - G1 G2 G3 G4

(d) ~+_ G4
R2~C2 )II

G2 G1 -G3

Figura 3.50 Diagramas de blocos simplificado e as correspondentes funcoes de transferencia de malha


fechada.

Resolvendo a Equacao (3.96) para obter C2, temos:


-G1 G2G4R1 + G4R2
C2=------- (3.98)
l - G1G2G3G4
As equacoes (3.97) e (3.98) podem ser combinadas para obtermos a matriz de transferencia a seguir:

Entao, as funcoes de transferencia C1 (s)/R1 (s), C1 (s)/R2(s), C2(s)/R1 (s) e C2(s)/R2(s) podem ser obtidas como
se segue:
C1(s) G1 C1(s) G1G3G4
R1(s) 1 - G1 G2G3G4' R2(s) 1 - G1G2G3G4

Cz(s) = - G1G2G4 C2(s) G4


R1(s) 1 - G1G2G3G4' R2(s) 1 - G1G2G3G4
Note que as equacoes (3.97) e (3.98) fornecem as respostas C1 e C2, respectivamente, quando ambas as entradas
R1 e R2 estao presentes.
Note que, quando R2(s) = 0, o diagrama de blocos original pode ser reduzido aos das figuras 3.50(a) e (b). Da
mesma maneira, quando R1(s) = 0, o diagrama de blocos original pode ser reduzido aos das figuras 3.50(c) e
(d).A partir desses diagramas de blocos simplificado, podemos tambem obter C1 (s)/R1 (s), Cz(s)IR, (s), C1 (s)!Rz(s)
e C2(s)/R2(s), como esta indicado a direita de cada um desses diagramas de blocos.

A.3.6. Mostre que para a equacao diferencial


y + adi + a2y + a3y = b0ir + b1ii + b2it + b3u (3.99)
..... ., 3 I Modelagem Matematica de Sistemas Dlnamlcos 99

as equacoes de estado e de saida podem ser dadas, respectivamente, por:

(3.100)

(3.101)

sendo as variaveis de estado definidas por:


Xi = y - f3ou
Xz = y - f3oit - f31u = i1 - f31u

x3 = .Y - {30ii - {31 it - {32u = i2 - {32u

f3o = bo
f31 = b, - a1f3o
f32 = b2 - a1 f31 - a2f3o
{33 = b, - a1f32 - a2f31 - a3f3o
hl~o. A partir da definicao das variaveis de estado x2 e x3, temos:
i1 = Xz + f31u (3.102)
iz = X3 + f32u (3.103)
Para estabelecer a equacao de i3, notemos primeiramente que a partir da Equacao (3.99) temos:

y' = -a1.Y - azy - a3y + baiX + b1ii + b2u + b3U


Como

mos:
i3 = y' - f3o 'ii - f31 ii - f3zit
= (-a1.Y - a2y - a3y) + b0ii + b1ii + b2it + b3u - {30i:i - {31ii - {32it
= -ai(.Y - f3oii - f31it - f32u) - a1f3oii - a1{31it - a1f32u
-az(y - f3oit - f31 u) - a2f3oit - a2f31 u - aJ(y - f3ou) - a3f3ou
+ b0ii + b1ii + b2it + b3u - {30i:i - {31ii - {32it
= -a1x3 - a2x2 - a3x1 + (b0 - f30)ii + (b1 - {31 - a1f30)ii
+ ( b2 - f32 - a1f31 - a2f3o)it + ( b3 - a1f32 - a2f31 - a3f3o)u
= -a1x3 - a2x2 - a3x1 + (b3 - a1{32 - a2{31 - a3f30)u

= -a1X3 - a2X2 - a3X1 + {33U


Entao, resulta que:
(3.104)
Combinando as equacoes (3.102), (3.103) e (3.104) em uma equacao matricial-vetorial, obtemos a Equacao
(3.100). Alem disso, a partir da definicao da variavel de estado x 1, obtemos a equacao de saida dada pela Equa-
~o (3.101).

Obtenha as equacoes de estado e de saida para o sistema definido por:

Y ( s) 2s3 + s2 + s +2
U ( s) s3 + 4s2 + 5s +2
100 Engenharia de Controle Modem

Solu~ao. A partir da funcao de transferencia dada, a equacao diferencial do sistema e:

i + 4_ii + Sy + 2y = 2ii" + ii + it + 2u

Comparando essa equacao com a equacao-padrao dada pela Equacao (3.33), reescrita a seguir:

encontramos:

b0 = 2, b2 = 1,
Com referencia a Equacao (3.35), temos:

/3o = bo = 2
/31 = b, - a1 {30 = 1 - 4 X 2 = -7
/32 = b2 - a1{31 - a2{30 = 1 - 4 x (-7) - 5 x 2 = 19

= 2 - 4 X 19 - 5 x (-7) - 2 X 2 = -43

Com referencia a Equacao (3.34), definimos:

x1 = y - {30u = y - 2u

x3 = .x:2 - f32u = .x:2 - 19u

Entao, com referencia a Equacao (3.36),


.x:1 = x2 - 7u
.x:2 = x3 + 19u
X3 = -a3X1 - azXz - a1X3 + /33u
= -2x1 - 5x2 - 4x3 - 43u
Assim, a representacao do sistema no espaco de estados e:

Essa e uma das possfveis representacoes do sistema no espaco de estados. Existem muitas (uma infinidade)
tras representacoes, Se utilizarmos o MATLAB, ele produzira a seguinte representacao no espaco de estad

y ~ [-7 -9 -2) [~:] + 2u

Veja o Programa 3.4 em MATLAB. (Note que todas as representacoes no espaco de estados para o mesmo
tema sao equivalentes.)
Qllillmo 3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dlnamicos 101

Programa 3.4 em MATLAB

num = [2 1 1 2];
den= (1 4 5 2];
[A,B,C,DJ = tf2ss(num, den)

A=

-4 -5 -2
1 0 0
0 1 0

B=

1
0
0

C=

-7 -9 -2

D=

Obtenha o modelo no espaco de estados do sistema mostrado na Figura 3.51.

Solu~ao. 0 sistema envolve um integrador e dois integradores com atraso. A safda de cada integrador ou in-
tegrador com atraso pode ser considerada uma variavel de estado. Vamos definir a saida da planta como xi, a
saida do controlador como x2 e a safda do sensor como x3. Entao, obtemos:
X1(s) 10
Xi(s) s +5
X2(s) 1
U(s) - X3(s) s
X3(s) 1
X1(s) s+l
Y(s) = Xi(s)

que pode ser reescrita como:


sX1(s) = -5X1(s) + 10Xi(s)
sXi(s) = -XJ(s) + U(s)
sX3(s) = X1(s) - X3(s)
Y(s) = X1 (s)

l 10 Y(s)
- s s+5

' Controlador Planta

1
s+T
Sensor
Figura 3.51 Sistema de controle.
102 Engenharia de Controle Moderno

Tomando a transformada inversa de Laplace das quatro equacoes precedentes, obtemos:


i:1 = -Sxi + 10x2
i:2 = -x3 + u
X3 = Xi - X3
y = Xi

Assim, o modelo no espaco de estados do sistema na forma-padrao e dado por:

[ ::
J [-5 10 =OJ~ [x::J + [OJ~
.x1
= ~ ~
1
u

y = [I O of:]
E importante notar que essa nao e a unica representacao no espaco de estados do sistema, pois varias
dessas representacoes sao possfveis. Entretanto, o numero de variaveis de estado e o mesmo em qual
presentacao no espaco de estados do mesmo sistema. No presente sistema, o niimero de variaveis de
tres, quaisquer que sejam as variaveis escolhidas como variaveis de estado.

A.3.9. Obtenha o modelo no espaco de estados para o sistema mostrado na Figura 3.52(a).
Solu~ao. Inicialmente, note que (as + b)/s2 contem um termo derivativo que pode ser evitado se m
mos (as+ b)/s2 como se segue:

as + b
s2
= (a + !?..) .!_
s s
Utilizando essa modificacao, o diagrama de blocos da Figura 3.52(a) pode ser modificado como mostra a
ra 3.52(b).
Defina as safdas dos integradores como variaveis de estado, conforme a Figura 3.52(b ). Entao, a partir
ra 3.52(b ), obtemos as expressoes:
X1(s) 1
X2(s) + a[U(s) - X1(s)] s
Xi(s) b
U(s) - X1(s) s
Y(s) = X1(s)

Y(s)
as+ b

(a)

Y(s)

(b)
Figura 3.52 (a) Sistema de controle; (b) diagrama de blocos modificado.
..... 3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dinamlcos 103

que podem ser modificadas para:


sX1(s) = Xi(s) + a[U(s) - Xi(s)]
sXz(s) = -bX1(s) + bU(s)
Y(s) = X1(s)
Tomando a transformada inversa de Laplace das tres equacoes precedentes, obtemos:
i:1 = -ax1 + x2 + au
i:2 = -bx1 + bu
y = X1

Reescrevendo as equacoes de estado e de safda na forma vetorial-matricial padrao, obtemos:

[ ~J [ =: ~ J [ ;:] [:Ju +

y = [1 o{;J
Obtenha a representacao no espaco de estados do sistema mostrado na Figura 3.53(a).

Solu~ao. Para solucionar este problema, prirneiramente desenvolva ( s + z)/( s + p) em fracoes parciais:
s+z z-p
--=1+--
s+p s+p

Em seguida, converta K![s(s + a) no produto de K/s e 1/(s + a). Entao, reduza o diagrama de blocos como
mostra a Figura 3.53(b ). Definindo um conj unto de variaveis de estado, como esta indicado na Figura 3.53(b ),
obtemos as seguintes equacoes:
i:1 = -ax1 + x2
i2 = -Kx1 + Kx3 + Ku
i:3 = -(z - p)x1 - px3 + (z - p)u
y = Xi

Reescrevendo, temos:

[
i:1]2
i: = [ -a
-K O1K0 J[x
x1]2 + [ 0
K J u
X3 -(z - p) 0 -p X3 Z - p

r = [1 0 {:]

K y
s(s+ a)

XJ y

(b)

Figura3.53 (a) Sistema de controle; (b) diagrama de blocos que define variaveis de estado para o sistema.
104 Engenharia de Controle Modern

Observe que a safda do integrador e as safdas dos integradores com atraso de primeira ordem, [ 1/( s + a) e
(z - p)l(s + p)J, foram escolhidas como variaveis de estado. E importante lembrar que a safda do bloco
(s + z)l(s + p) na Figura 3.53(a) nae pode ser uma variavel de estado,porque esse bloco contem um termo de-
rivativo, s + z.

UJ n -~ J[:l G}
A.3.11. Obtenha a funcao de transferencia de um sistema definido por:

y ~ [1 0 f:J
Solnfiio. De acordo com a Equacao (3.29), a funcao de transferencia G(s) e dada por:
G(s) = C(sl - Af1B +D
Neste problema, as matrizes A, B, Ce D sao:
-1
A= [ ~ -1
1 OJ1 , C = [1 0 OJ, D = 0
0 -2

En tao,

G(s) = [1 0 OJ [' +
O 1 s + 1
0

1
-1

1
s ~1
+2 JPJ 1

1
s + 1 (s + 1 )2 (s + 1)2(s + 2)
= [1 0 OJ 0

0
s + 1
1

0
1
(s + l)(s + 2)

s + 2
1 m
1 1
(s + 1)2(s + 2) s3 + 4s2 + 5s + 2

A.3.U. Obtenha a representacao no espaco de estados do sistema mostrado na Figura 3.54.


Soluciio, As equacoes do sistema sao:
m1y1 + by1 + k(y, - Y2) = 0
m2.Yz + k(y2 - y,) = u

As variaveis de saida desse sistema sac y1 e y2 Defina as variaveis de estado como:


x, = Y1
Xz = )11
X3 = Y2
X4 = Y2
Entao, obtemos as seguintes equacoes:
i:1 = Xz
. 1 . k b k
Xz = -[-by1 - k(Y1 - Y2)] = --xi - -xz + -x3
m1 m1 m1 m1
X3 = X4
QElio 3 / Modelagem Matematica de Sistemas Dinamlcos 105

YI Y2

Figura 3.54 Sistema mecanico.

Portanto, a equacao de estado e:


0 1 0 0

rn [1}
k b k

m
0
m1 m1 m1
+
0 0 0 1
k k
0 0
m2 m2
e a equacao de safda e:

[ Yi] [1 0 0
Y2 0 0 1
O]r::1
0 X3

X4

Considere um sistema com multiplas entradas e multiplas safdas, Quando o sistema tern mais de uma saida, o
comando
[NUM,den] = ss2tf(A,B,C,D,iu)
fornece as funcoes de transferencia para todas as saidas a partir de cada entrada. (Os coeficientes do numerador
sao retornados para a matriz NUM com tantas linhas quantas forem as safdas.)
Considere o sistema definido por:

[ .xX1] [
2 -25
Q
-4
l][X1] x2 +
[1 l][U1]
0 1 u2

[~J = [~ ~J[:J + [~ ~J[:J


Esse sistema contem duas entradas e duas safdas. Assim, estao envolvidas quatro funcoes de transferencia:
Y;(s)/U1(s), Y;(s)/Ui(s), Y1(s)/Ui(s) e Y;(s)/D;(s). (Ouando u1 for considerada entrada, devemos supor que a en-
trada u2 seja zero e vice-versa.)
Solu~iio. 0 programa 3.5 em MATLAB fornece as quatro seguintes funcoes de transferencia.

Programa 3.5 em MATLAB


A= [O 1 ;-25 -4];
B =[1 1 ;O 1 J;
C = [1 O;O 1];
D = [O O;O O];
[NUM,den] = ss2tf(A,B,C,D,1)

NUM=
0 1 4
0 0 -25
den=
4 25
[NUM,den] = ss2tf(A,B,C,D,2)
NUM=
0 1.0000 5.0000
0 1.0000 -25.0000
den=
4 25
106 Engenharia de Controle Moderno

A representacao em MATLAB das quatro funcoes de transferencia e a seguinte:


Yj(s) s + 4 Yz(s) -25
U1(s) s2 + 4s + 25' U1(s) s2 + 4s + 25
Yj(s) s + 5 Yz(s) s - 25
U2(s) s2 + 4s + 25' Uz(s) s2 + 4s + 25

A.3.14. Obtenha as constantes elasticas equivalentes das molas dos sistemas mostrados nas figuras 3.55(a) e (b ), respecti-
vamente.

x
y x

(a) (b)
Figura 3.55 (a) Sistema composto de duas molas em paralelo; (b) sistema composto de duas molas em serie,

Solueao. Para as molas em paralelo [Figura 3.55(a)], a constante elastica equivalente keq e obtida a partir de
k1 X + k2X = F = keqX

OU
keq = k, + k2
Para as mo las em serie [Figura 3.55(b) ], a forca em cada mola e a mesma:
k1Y = F, k2(x - y) = F
Eliminar y entre essas duas equacoes, resulta em:

OU

A constante elastica equivalente keq encontrada para esse caso e, entao,


F
k1k2 1
k =-=---=---
eq X k, + k2 1 1
-+-
k, k2

A.3.15. Obtenha o coeficiente de atrito viscoso equivalente beq para cada um dos sistemas mostrados nas figuras 3.561 _
e (b).
Solu~ao.
( a) A torca f devida aos amortecedores e:
f = b, (Ji - x) + bz(.Y - x) = (b1 + b2)(Ji - x)
Em funcao do coeficiente de atrito viscoso equivalente beq, a forca f e dada por:
f = beq(.Y - x)
En tao,
...... 3 I Modelagem Matematica de Sistemas Dinarnicos 107

x y x z y
(a) (b)
Figura 3.56 (a) Dois amortecedores conectados em paralelo; (b) dois amortecedores conectados em serie.

(b) A forca f devida aos amortecedores e:


t = b,(z - x) = b2 (y - z ) (3.105)

onde z e o deslocamento de um ponto entre os amortecedores b, e b2. (Note que a mesma forca e transmitida
ao longo do eixo). A partir da Equacao (3.105), temos:
(b, + b2)z = h2Y + b.
OU
1
z = -b
+
b (bzy
I 2
+ b,x) (3.106)

Em termos do coeficiente de atrito viscose beq equivalente, a forca f e dada por:


f=beq{y-.x)
Substituindo a Equacao (3.106) na Equacao (3.105), temos:

t = b2(Y - z ) = b2[Y - b, ! b2 (b2Y + b,x)]

b, b2 ( .
=---y-x .)
b, + b2

Assim,
b 1 b 2b
t = beq(Y - x) = -b
1 +
(y - x)
2
Entao,
1
1 1
-+-
b1 b2
A Figura 3.57(a) mostra um diagrama esquematico do sistema de suspensao de um autom6vel. Quando o carro
e move ao longo da estrada, o movimento vertical das rodas age como a pr6pria funcao de entrada do sistema
de suspensao do autom6vel. 0 movimento desse sistema consiste em um movimento de translacao do centre da
massa e um movimento de rotacao em torno desse mesmo centre da massa. 0 modelo matematico do sistema com-
plete e bastante complicado.
Uma versao muito simplificada do sistema de suspensao e mostrada na Figura 3.57(b). Admitindo que o movi-
mento x, no ponto P seja a entrada do sistema e o movimento vertical x0 do carro seja a saida, obtenha a funcao
de transferencia X (s)!X;(s). (Considere o movimento do carro somente na direcao vertical.) 0 deslocamento
0

x0 e medido a partir da posicao de equilfbrio na ausencia da variavel de entrada x;

Solntiio. A equacao do movimento para o sistema mostrado na Figura 3.57(b) e:


mx; + b(.xo - .x;) + k(xo - x;) = 0
OU
108 Engenharia de Controle Mod

k b Xo

Centro da massa

Corpo do autom6vel

X;

(a) (b)

Figura 3.57 (a) Sistema de suspensao do autom6vel; (b) sistema de suspensao simplificado.

Ao considerar a transformada de Laplace da ultima equacao, e ao supor condicoes iniciais nulas, obtemos:
(ms2 + bs + k)X (s) 0 = (bs + k)X;(s)
Entao, a funcao de transferencia X0(s)IX;(s) e dada por:
X (s)
0 bs + k
X;(s) ms2 + bs + k

A.3.17. Obtenha a funcao de transferencia Y(s)IU(s) do sistema mostrado na Figura 3.58. A entrada u e um desl
mento. (Como o sistema do Problema A.3.16, esse e tambem uma versao simplificada da suspensao de um
tom6vel ou de uma motocicleta.)
Solucao. Suponha que os deslocamentos x e y sejarn medidos a partir das respectivas posicoes de repo -
que ocorrem na ausencia da entrada u. Aplicando a segunda lei de Newton a esse sisterna, obtemos:
m1x = k2(y - x) + b(y - x) + k1(u - x)

m2Y = -ki(y - x) - b(y - x)

Entao, temos:
m1x + bx + (k1 + k2)x = by + k2Y + k.u
m2Y + by + kzy = bx + k2x

Figura 3.58 Sistema de suspensao.


Modelagem Matematica de Sistemas Dlnarnicos 109

considerar a transformada de Laplace das duas equacoes e ao supor condicoes iniciais nulas, obtemos:
[m1s2 + bs + (k1 + k2)]X(s) = (bs + k2)Y(s) + kp(s)
[m2s2 + bs + k2]Y(s) = (bs + k2)X(s)
llmutan,do X(s) das duas ultimas equacoes, temos:
m2s2 + bs + k2 (
(m1s2 + bs + k, + k2 ) k Y(s) = bs + k2)Y(s) + k1U(s)
. bs + 2

fomece:
Y(s) ki(bs + k2)
U(s) m1m2s4 + (m1 + m2)bs3 + [k1m2 + (m1 + m2)k2]s2 + k.bs + k1k2

enha a funcao de transferencia do sistema mecanico mostrado na Figura 3.59(a) ea funcao de transferen-
do sistema eletrico mostrado na Figura 3.59(b ). Mostre que as funcoes de transferencia dos dois sistemas tern
a identica e, portanto, eles sac sistemas analogos,
-o. Adrnitimos, na Figura 3.59(a), que os deslocamentos X;, x0 e y sejam medidos a partir das respecti-
posicoes de repouso. Assim, as equacoes de rnovirnento para o sisterna mecanico da Figura 3.59(a) sao:
bi(.x; - xo) + k1(x; - xo) = bz(xo - y)
bi(i:0 - Y) = k2Y

do as transformadas de Laplace dessas duas equacoes e admitindo condicoes iniciais nulas, ternos:
b1[sX;(s) - sXo(s)] + k1[X;(s) - X (s)]
0 = b2[sX (s) - sY(s)]
0

b2[sX (s) - sY(s)]


0 = k2Y(s)
- elirninarmos Y(s) das duas ultimas equacoes, obtemos:
b2sX (s) 0
b1[sX;(s) - sX (s)] + k1[X;(s) - X (s) ]
0 0 = b2sX (s) - b2s b
0 k
zS + 2

(b1s + k1)X;(s) = ( b.s + k, + b2s - b2s bzsb~ kJxo(s)


-o. a funcao de transferencia X0(s)IX;(s) pode ser obtida por:

X;

Figura 3.59 (a) Sistema mecanico; (b) sistema eletrico analogo.


110

Para o sistema eletrico mostrado na Figura 3.59(b ), a funcao de transferencia E0( s )/ E;( s) e:
1
Ri+-
C1s
1 1
-----+R1 +-
(1/R2) + C2s C1s

A comparacao entre as funcoes de transferencia mostra que os sistemas das figuras 3.59(a) e (b) sao analog

A.3.19. Obtenha a funcao de transferencia E0(s)IE;(s) dos circuitos em ponte mostrados nas figuras 3.60(a) e (b),
Solucao. Os circuitos em ponte tipo T mostrados podem ambos ser representados pela rede da Figura 3.61(
em que utilizamos impedancias complexas. Essa rede pode ser transformada na que esta representada na
ra 3.6l(b).
Na Figura 3.6l(b), note que:

En tao,

Assim, as voltagens E;(s) e E0(s) podem ser obtidas como:


E;(s) = Z1J2 + Z211

Z2(Z1 + Z3 + Z4) + Z1 (Z3 + Z4)


= Z1 + Z3 + Z4
~

E0(s) = Z3I3 + Z2J1


z.z,
zI + ~3 + z4 11 + Z2J1

Z3Z1 + zz(z1 + Z3 + Z4)


= Z1 + Z3 + Z4 ~
Entao, a funcao de transferencia E0(s)IE;(s) da rede mostrada na Figura 3.6l(a) e obtida como:
Eo(s) Z3Z1 + Z2 (Z1 + Z3 + Z4)
E;(s) zz(z1 + Z3 + Z4) + Z1Z3 + Z1Z4

Para a redeem ponte tipo T mostrada na Figura 3.60(a), substitua


1 1
Z1 = R, Z2 = - Z3 = R, Z4 = -
C1s' C2s

na Equacao (3.107). Entao, obtemos a funcao de transferencia E0(s)IE;(s), a saber:

R2 + _!____
C1s
(R + R + -C1-)
s 2

- 1 ( R+R+- 1 ) +R 2 +R- 1
C1s C2s C2s

RC1RC2s2 + (2RC2 + RC1)s + 1


Modelagem Matematica de Sistemas Dlnamicos 111

L; il
C2 R2
N./v

e; eo
L
e,
c
:i
c
eo
R1
c,
0 0
-e-
(a) (b)
Figura 3.60 Circuitos em ponte do tipo T.

11 [3

[3

1
h
E;(s)
1
Eo(s)

eo
j j
Ii
-::- -::-
(a) (b)

Figura3.61 (a) Circuito em ponte do tipo T, em termos de impedancias complexas; (b) circuito equivalente.

Da mesma maneira, para a rede em ponte tipo T mostrada na Figura 3.60(b ), substitufrnos
1 1
Z1 = Cs' Z2 = R1' Z3 = Cs' Z, = R2

Equacao (3.107). Entao, a funcao de transferencia E0(s)IE;(s) pode ser obtida como se segue:

J_J_ + R1 (J_ + J_ + R2)


E0(s) = __ C_s_C_s C_s__ C_s _
E;(s) 1 1 ) 1 1 1
n, ( Cs + Cs + R2 + Cs Cs + Rz Cs
R1CR2Cs2 + 2R1Cs + 1

Obtenha a funcao de transferencia E0(s )I E;(s) do circuito com amplificador operacional mostrado na Figura 3.62.
J.u~ao. A tensao no ponto A e:

A versao da transformada de Laplace dessa ultima equacao e:


1
EA(s) =
2 [ E;(s) + E (s)] 0

A tensao no ponto B e:
1
Cs 1
EB(s) = l E;(s) = R Cs+ l E;(s)
R+-
2
z
Cs
112 Engenharia de Controle Mod

Figura 3.62 Circuito com amplificador operacional.

Como [ E8(s) - EAs) ]K == E0(s) e K;.;,, 1, devemos ter EA(s) == E8(s). Assim,

1 1
[E;(s) + E (s)] = RzCS + 1 E;(s)
2 0

En tao,
1
s---
Eo(s) R2C
E;(s) 1
s+--
R2C

A.3.21. Obtenha a funcao de transferencia E0(s)IE;(s) do sistema com amplificador operacional indicado na Fi
3.63 em termos de impedancias complexas e Zi, Z2, Z3 e Z4 Utilizando a equacao deduzida anteriorme
obtenha a funcao de transferencia E0( s )! E;( s) do sistema com amplificador operacional indicado na Figura 3
Solm;iio. A partir da Figura 3.63, temos:
E;(s) - EA(s) EA(s) - E (s)
0

OU

Como

e,

Figura 3.63 Circuito com amplificador operacional.


odelagem Matematica de Sistemas Dinarnicos 113

- substituicao da Equacao (3.109) na Equacao (3.108), obtemos:

Z4Z1 + Z4Z2 - Z4Z1 - Z3Z1] Z3


[ ZiZ1 + Z2) E;(s) = - Z4 Eo(s)

da qua! obtemos a funcao de transferencia Eo(s)/E;(s) como:


Z4Z2 - Z3Z1
(3.110)
ZlZ1 + Z2)
encontrarmos a funcao de transferencia E0( s )/ E;(s) do circuito mostrado na Figura 3.62, substituimos
1
Z1 = Cs'
Equacao (3.110). 0 resultado e:
1
R1R2 - Ri Cs
R1( ~s + R2)
e. como nao poderia deixar de ser, o mesmo que o obtido no Problema A.3.20.

enha a funcao de transferencia E0( s )/ E;( s) do circuito com amplificador operacional mostrado na Figura 3.64.
~o. Primeiramente, vamos obter as correntes i1, i2, i3, i4 e i5. Em seguida, utilizaremos as equacoes dos
- AeB.

.
!5 =
c2dt+de O

(3.111)

. ~o n6 B, temos i4 = i5 ou

(3.112)

Reescrevendo a Equacao (3.111), temos:


de ; ( 1 1 1 ) e, e 0
Ci-+ -+-+- eA =-+- (3.113)
dt R1 R2 R3 R1 R3
A partir da Equacao (3.112), temos:
de;
eA = -R2C2dt (3.114)

ituindo a Equacao (3.114) na Equacao (3.113), obtemos:

Tomando a transformada de Laplace dessa ultima equacao e admitindo condicoes iniciais nulas, obtemos:
1 1 1 ) 1 E;(s)
2
-C1C2R2s E (s) +0
(
Ri + Rz + R3 (-R2C2)sE (s) - R3 Eo(s) 0 = Ri
A partir da qua! obtemos a funcao de transferencia E0(s)IE;(s), como se segue:
E0(s) 1
E;(s) R1C1R2C2s2 + [R2C2 + R1C2 + (Ri/R3)R2C2]s + (Ri/R3)
114 Engenharia de Controle Mode

Figura 3.64 Circuito corn amplificador operacional.

A.3.23. Considere o servossisterna indicado na Figura 3.65( a). 0 motor rnostrado e urn servomotor, um motor cc pl
jetado especialmente para ser utilizado ern urn sistema de controle. A operacao desse sistema e a seguinte:
par de potenciometros atua como um dispositivo detector de erros. Eles convertem as posicoes de entrada c
safda em sinais eletricos proporcionais. 0 sinal de entrada de comando determina a posicao angular r do b
do cursor da entrada do potenciometro. A posicao angular r e a entrada de referenda do sistema, e o poten
eletrico do cursor e proporcional a posicao angular do brace. A posicao do eixo de safda determina a
,;:ao angular c do cursor do brace de saida do potenciometro. A diferenca entre a posicao angular de entr
e a posicao angular de saida c e o sinal de erro e ou
e=r-c
A diferenca de potencial e, - ec = ev e o erro de tensao, onde e, e proporcional a r e e; e proporcional a c:
e, e, = Kor e ec = Koc, onde K0 e a constante de proporcionalidade. 0 erro de tensao que aparece nos te
nais do potenciometro e amplificado pelo amplificador, cuja constante de ganho e K1. A tensao de safda do
plificador e aplicada ao circuito da armadura do motor cc. Uma tensao fixa e aplicada ao enrolamento do
Se existir erro, o motor desenvolve um conjugado para girar a carga, de modo que reduza o erro a zero.
corrente de campo constante, o conjugado desenvolvido pelo motor e:
T = K2ia

onde K2 e a constante de conjugado do motor e t, e a corrente da armadura.

Entrada de referencia Potenci6metro de entrada


'
---1 I

~~,
! )rl ~
l~l
Dispositivo
de entrada
I

Dispositivo de medicao de erro Amplificador Motor Conjunto de Carga


engrenagens
(a)

K C(s)
s(Js + B)

(b) (c)

Figura 3.65 (a) Diagrama esquematico do servossistema; (b) diagrama de blocos para o sistema;
( c) diagrama de blocos simplificado.
115

o a armadura gira, uma tensao proporcional ao produto do fluxo pela velocidade angular e induzida
armadura. Para um fluxo constante, a tensao induzida eb e diretamente proporcional a velocidade angular

d()
eb = K3 dt

de eb e a fcem (forca contra-eletromotriz), K3 e a constante de fcem do motor e () e o deslocamento angular


eixo do motor.
Obteub.a a fuw;;.aG de tl'.o.\\'i>le,~\\C\o. e\\t,e \) ue'i>\l)camento angular B do eixo do motor e a tensao de erro
_ Obtenha tambem um diagrama de blocos para esse sistema e um diagrama de blocos simplificado, supondo
L~ desprezivel.
Solu~iio. A velocidade de um servomotor cc controlado pela armadura e controlada pela tensao da armadu-
a e0 (A tensao da armadura ea= K1e0 ea safda do amplificador.) A equacao diferencial do circuito da ar-
madura e:

OU

(3.115)

A equacao de equilfbrio do conjugado e:

(3.116)

onde 10 e o momento de inercia da combinacao motor, carga e conj unto de engrenagens, referente ao eixo do
motor, e b0 e o coeficiente de atrito viscoso do conj unto motor, carga e con jun to de engrenagens do referido
eixo do motor.
Eliminando ia das equacoes (3.115) e (3.116), obtemos:

@(s) (3.117)
Eu(s)

Vamos supor que a relacao de engrenagens do conjunto de engrenagens seja ta! que o eixo de saida gira n vezes
para cada volta do eixo do motor. Assim,
C(s) = n@(s) (3.118)

A relacao entre E0(s), R(s) e C(s) e:

Eu(s) = K0[ R(s) - C(s)] = K0E(s) (3.119)

O diagrama de blocos do sistema pode ser construldo a partir das equacoes (3.117), (3.118) e (3.119), como in-
dica a Figura 3.65(b ). A funcao de transferencia do ramo direto desse sistema e:
C(s) @(s) E (s)
0 KoK1K2n
G(s) = @(s) Eu(s) E(s) = s[(Las + Ra)(Jos + bo) + K2K3]
Quando La e pequeno, pode ser desprezado ea funcao de transferencia G(s) do ramo direto torna-se:
K0K1K2n
Gs=---------
( )
s[Ra(los + b0) + K2K3]

(3.120)

O termo [ b0 + (K2KJRa) ]s indica que a fcem do motor aumenta efetivamente o atrito viscoso do sistema.
A inercia 10 e o coeficiente de atrito viscoso b0 + (K2K/Ra) referem-se ao eixo do motor. Quando 10 e
b0 + (K2K3'Ra) sao multiplicados por l/n2, a inercia e o coeficiente de atrito viscoso sac expressos em termos
do eixo de saida. Introduzindo novos parametros definidos por:
116 Engenharia de Controle M

J = Jofn2 = momento de inercia referente ao eixo de saida


B = [ b0 + (K2K3'R ]ln2 = coeficiente de atrito viscoso referente ao eixo de saida
0)

K = KoK1K2lnR 0

a funcao de transferencia G( s) dad a pela Equacao (3.120) pode ser simplificada, resultando em:

G(s) - K
- Js2 + Bs
OU
G(s) = K,,,
s(T ,s + 1)
11

onde
K J Ralo
K,,,=B, Tm = J3 = Rabo + K2K3
O diagrama de blocos do sistema indicado na Figura 3.65(b) pode, assim, ser simplificado como mostra a _
ra 3.65( c).

A.3.24. Considere o sistema mostrado na Figura 3.66. Obtenha a funcao de transferencia de malha fechada C(s)!

Solucao, Nesse sistema existe apenas um caminho de avanco que liga a entrada R(s) a saida C(s). En -
p -
1
.L .L _1_
- C,s R1 C2s
Existem tres malhas individuais. Assim,
1 1
L, =---
C1s R1
1 1
L2 = ---
C2s R2
1 1
L3 = ---
R, C2s
A malha L1 nao toca a malha L2. (A malha L1 toca a malha L3 ea malha L2 toca a malha L3.) Entao, o
minante 11 e dado por:
11 = 1 - (L1 + L2 + L3) + (L1L2)
1 1 1 1
= 1 +--+--+--+-----
R1C,s R2C2s R1C2s R1C1R2C2s2

Como todas as tres malhas tocam no caminho de avanco P1 , removemos L1, L2, L3 e o produto de L1 Lz -
avaliando o co-fator 111 como se segue:
111 = 1

Figura 3.66 Grafico de fluxo de sinais de um sistema de controle.


3 1 Modelagem Matematica de Sistemas Dinamlcos 117

Figura 3.67 Grafico de fluxo de sinais de um sistema.


im, obtemos a funcao de transferencia de malha fechada como:
C(s) P1ti1
R(s) ti
1

1 1 l 1
l+--+--+--+----
R1C1s R2C2s R1C2s R1C1R2C2s2
R2

Obtenha a funcao de transferencia Y ( s )/ X ( s) do sistema mostrado na Figura 3.67.


Solueao, 0 grafico de fluxo de sinais mostrado na Figura 3.67 pode ser sucessivamente simplificado co-
mo mostram as figuras 3.68(a), (b) e (c).A partir da Figura 3.68(c),X3 pode ser escrito como:
1 a1s + a2
X3 = 2X - 2 X3
s s
Essa ultima equacao pode ser simplificada:
(s2 + a1s + a2)X3 = X
A partir da qua!, obtemos:
Y(s) bX3 b
X(s) x s2 + a1s + a2

Xi
-
s X2
-s X3 b
Y(s)

(b) X(s) 0-----1---:0>-=--...,.).l: .1


b--o Y(s)

-a1s -a2
I
(c) X(s) o--------;- --u---X.,_; 2 :__ O Y(s)

-a1s -a2
s2

Figura 3.68 Sucessivas simplificacoes do grafico de fluxo de sinais da Figura 3.67.


118 Engenharia de Controle

A.3.26. A Figura 3.69 e o diagrama de blocos de um sistema de controle da velocidade de um motor. A velocida
trolada por um conjunto de pesos volantes. Desenhe o grafico de fluxo de sinais para esse sistema.

Solu~ao. Com base na Figura 3.36(e), um grafico de fluxo de sinais para


Y(s) 1
X(s) s + 140
pode ser desenhado como mostra a Figura 3.70(a). Da mesma maneira, o grafico de fluxo de sinais para
l 1
Z(s) 1 s + 140 s
X(s) s2 + 140s + 1002 1002 1
1+---
s + 140 s
pode ser desenhado como na Figura 3.70(b ).
Desenhando um grafico de fluxo de sinais para cada um dos componentes do sistema e combinando
eles em conjunto, o grafico de fluxo de sinais para o sistema completo pode ser obtido como mostra a
3.70(c).

A.3.27. Linearize a equacao nao-linear


z =x + 2 4xy + 6y2
na regiao definida par 8 -s x :s 10, 2 :s y :s 4.
Solucao, Defina
t(x,y) = z = x2 + 4xy + 6y2
En tao,

z = t(x,y) = t(x,y) + [at (x - x) + at (y - .v)] +


ax ay x=~y-j

onde i = 9, ji = 3.
Desprezando, na equacao expandida, os termos de ordem mais elevada, por serem pequenos, obtemos:
z - z = K1(x - x) + Kz(y - ji)
onde

K1 = at I = 2.x + 4y = 2 x 9 + 4 x 3 = 30
ax x=x,y=j

K2 = at
ay
I x=x,y=y
= 4x + 12.v = 4 x 9 + 12 x 3 = 72

z= .x2 + 4.xji + 6ji2 = 92 + 4 X 9 X 3 +6 X 9 = 243

Disturbios
de carga
Velocidade de Yelocidade
referencia real

1002 10 10 C(s)
s2+ !40s + 1002 O,ls + l 20s + I
Pesos volantes Servossistema Motor
hidraulico

Figura 3.69 Diagrama de blocos de um sistema de controle de velocidade de um motor.


3 I Modelagem Matematica de Sistemas Dinarnlcos 119

X(s) o
1
QY(s) s
X(s)~Z(s)
1 s s

-140 ~
-1002
(a) (b)
N(s)

1
1
s s l 002 s 100 s 0,5
R(s) o-t-:>+-0+--0-...,.8-tl....C,....-O+-O-~:::,..,.-o C(s)

-1
(c)

Figura 3.70 (a) Grafico de fluxo de sinais para Y(s)!X(s) = 1/(s + 140); (b) grafico de fluxo de sinais para
Z s)!X(s) = 11(s2 + 140s + 1002); (c) grafico de fluxo de sinais para o sistema mostrado na Figura 3.69.

En tao,
z - 243 = 30(x - 9) + 72(y - 3)
Assim, a aproximacao linear da equacao nae-linear dada, nas proximidades do ponto de operacao, e:
z - 30x - 72y + 243 =0

PROBLEMAS
implifique o diagrama de blocos mostrado na B.3.4. Considere controladores automaticos industriais
-- 1 e obtenha a funcao de transferencia de malha cujas acoes de controle sao proporcionais, integrais, pro-
C(s)!R(s). porcional e integral, proporcional, derivativo e proporcional,
integral e derivativo. As funcces de transferencia desses
controladores podem ser dadas, respectivamente, por:
C(s) U(s)
E(s) = KP

U(s) K;
E(s) s

U(s)
E(s)
= K
P
(1 + J...)
T;s
U(s)
E(s) =Kil+ Tds)

Diagrama de blocos de um sistema.


Simplifique o diagrama de blocos mostrado na Figu-
onde U(s) ea transformada de Laplace de u(t), a saida do
_ e obtenha a funcao de transferencia C(s )!R(s).
controlador, e E(s) ea transformada de Laplace de e(t), o
implifique o diagrama de blocos mostrado na sinal de erro atuante. Esboce as curvas de u( t) versus t para
2. 3 e obtenha a funcao de transferencia de malha cada um dos cinco tipos de controladores quando o sinal de
C(s)!R(s). erro atuante for:
120 Engenharia de Controle Mod

(a) e(t) = funcao degrau unitario


(b) e(t) = funcao rampa unitaria
No esboco das curvas, suponha que os valores numericos de
r,
; K;, T; e sejam dados:
KP = ganho proporcional = 4
K; = ganho integral = 2
R(s) C(s)
T; = tempo integrativo = 2 s
Td = tempo derivativo = 0,8 s

Figura 3.72 Diagrama de blocos de um sistema.

C(s)

Figura3.73 Diagrama de
blocos de um sistema.

B.3.5. A Figura 3.74 mostra um sistema de malha fecha-


da com uma entrada de referencia e um disturbio de en-
trada. Obtenha a expressao para a safda C( s) quando a
entrada de referencia e a de disturbio estiverem presentes.
B.3.6. Considere o sistema mostrado na Figura 3.75. De-
duza a expressao para os erros estacionarios quando tanto Controlador Planta
a entrada de referencia R(s) como a de disturbio D(s) es-
tiverem presentes.
Figura3.74 Sistema de malha fechada.
B.3.7. Obtenha as funcoes de transferencia C(s)/R(s) e
C(s)ID(s) do sistema mostrado na Figura 3.76.

D(s)

E(s)

Figura 3. 75 Sistema de controle.


.Modelagem Matematica de Sistemas Dinamlcos 121

C(s)

Figura3.76 Sistema de
controle.

:ahaa representacao no espaco de estados do


__ ....,,..,nna Figura 3.77.
y

x y
Figura3.78 Sistema de amortecedores.

B.3.14. Obtenha os modelos matematicos dos sistemas


'&ililOi~ o sistema descrito por: mecanicos mostrados nas figuras 3.79(a) e (b ).
y + 3Y + 2y = u x (Saida)

-=t1Ec'icinta<;:ao no espaco de estados do sistema.

IKam-.:i!.:'.re o sistema descrito por:

= [-: =~J[::] [~Ju + Sern friccao

-. (a)

idere um sistema definido. pelas seguintes


espaco de estados:
Sern friccao

=;J = [-~ =~J[:J [~Ju +


Figura3.79
(b)

Sistemas mecanicos.

y = [~- 2i[;J B.3.15. Obtenha a representacao no espaco de estados


do sistema mecanico indicado na Figura 3.80, onde u1 e u2
sao as entradas e y1 e y2 sao as safdas.
~-ode transferencia G(s) do sistema.
/,

enha a matriz de transferencia do sistema

0 1
0 0
-2 -4 YI

Y2
Obtenha o coeficiente de atrito viscoso beq equi-
= do sistema mostrado na Figura 3.78. Figura 3.80 Sistema mecanico.
122 Engenharia de Controle Mode

B.3.16. Considere o sistema de pendulo de mola com


carga indicado na Figura 3.81. Suponha que a acao da forca
da mola sabre o pendulo seja zero quando o pendulo esta
na posicao vertical ou O = 0. Suponha tambern que o atri-
to envolvido seja desprezfvel e o angulo de oscilacao O seja
pequeno. Obtenha o modelo matematico do sistema.
e,
)
Figura 3.84 Circuito eletrico,

B.3.20. Considere o circuito eletrico mostrado na Fi


()
3.85. Obtenha a funcao de transferencia Eo( s )IE;( s)
metodo do diagrama de blocos.

Figura 3.81
mg
Sistema de pendulo de mola com carga.
e,

0
)c'I ~}] eo

0
B.3.17. Referindo-se aos exemplos 3.8 e 3.9, considere o
sistema de pendulo invertido indicado na Figura 3.82. Figura 3.85 Circuito eletrico,
Suponha que a massa do pendulo invertido seja me seja
uniformemente distribufda ao longo da haste. (0 centro B.3.21. Deduza a funcao de transferencia do circ
de gravidade do pendulo esta localizado no centro da eletrico indicado na Figura 3.86. Desenhe um diagrama es-
quematico de um sistema mecanico analogo,
haste.) Suponha que O seja pequeno, deduzindo os mode-
los matematicos para o sistema na forma de equacoes dife-
renciais, funcoes de transferencia e equacoes no espaco de
estados.

y y'

e,
~--x----,,-i

C2I
01-------------
......--~o
Figura 3.86 Circuito eletrico.

B.3.22. Obtenha a funcao de transferencia E (s)!E 0

do circuito com amplificador operacional indicado na fi-


gura 3.87.
Figura 3.82 Sistema de pendulo invertido.

B.3.18. Obtenha as funcoes de transferencia X1 ( s )IU ( s)


do Xi(s)IU(s) do sistema mecanico indicado na Figu-
ra 3.83.

u
e;

Figura 3.83 Sistema mecanico. Figura 3.87 Circuito com amplificador operacional.
B.3.19. Obtenha a funcao de transferencia E0( s )/ E;( s) B.3.23. Obtenha a funcao de transferencia E (s)!E;(s)
0

do circuito eletrico indicado na Figura 3.84. circuito com amplificador operacional indicado na Figura 3.
Clmitalo 3 I JVlodelagem JVlatematica de Sistemas Dinamicos 123

e,

3.88 Circuito com amplificador operacional.


Utilizando a abordagem da impedancia, obtenha
-ode transferencia E0(s)IE;(s) do circuito com am- Figura 3.89 Circuito com amplificador operacional.
- dor operacional indicado na Figura 3.89.

Considere o sistema mostrado na Figura 3.90. Um rotor do motor e 1111 Os deslocamentos angulares do rotor
otor cc controlado pela armadura aciona uma carga do motor e do elemento de carga sao (}111 e e, respectiva-
-BCH.nuida por um momento de inercia J L 0 conjugado mente.A relacao das engrenagens e n = (}/(}111 Obtenha a
volvido pelo motor e T. 0 momento de inercia do funcao de transferencia B(s)IE;(s).

L R

e, J111

3.90 Sistema de servomotor o


olado pela armadura.

Obtenha a funcao de transferencia Y ( s )IX ( s) do B.3.29. Determine a equacao linearizada para


ma indicado na Figura 3.91. y =. 0,2x3
sobre o ponto x = 2.

-a2
3.91 Grafico de fluxo de sinais de um sistema.
Ll.27. Obtenha a funcao de transferencia Y(s)!X(s) do
ma mostrado na Figura 3.92.
Linearizar a equacao nao-Iinear
z = x2 + 8xy + 3y2
regiao definida por 2 -s x -s 4, 10 s y -s 12. Figura 3.92 Grafico de fluxo linear de um sistema.
Modelagem Matemittica d
Sistemas Fluidicos
Sistemas Termicos

4.1 INTRODO~AO
Este capiiulo trata da modelagem matematica de siste fl 'di ,
versatil para a transmissao e sinais de for a os fl . d m_as . UI cos e sistemas termicos Par ser o meio
tria. Os lfquidos e os gases se diferenciam basicarne: os - lfquidos e gases_~_tem grande aplicacao na i
um liquido pode ter uma superffcie livre en ~te par s,ua rncompress1b1hdade relativa e pelo fato de
campo da engenharia o termo pneum ui ' , quan o adc gas se expande para preencher seu recipiente
hidrdulico aplica-se aos sistemas s:,rne JJ;i;i:o
e ~~prega o para descrever sistemas gue utilizam er ou ga . -
I i , , IfH' u1.l.lllJlll
llltll .
Inicialmente, discutiremos os sistemas de nfvel de liquido, que sao com frequencia utilizados no pr
so de controle. Vamos introduzir aqui o conceito de resistencia e de capacitancia para descrever as dina
desses sistemas. Depois, vamos tratar dos sistemas pneumaticos. Esses sistemas sao muito utilizados na
tomacao da maquinaria de producao e no campo dos controladores automaticos. Par exemplo, os circ
pneumaticos, que convertem a energia do ar comprimido em energia mecanica, tern grande utilizacao. Va
tipos de controladores pneumaticos tambem sao amplamente utilizados na indiistria. Em seguida, ap
sentaremos os servossistemas hidraulicos, que sao muito utilizados em sistemas de maquinas-ferramentas,
temas de controle de aeronaves etc. Vamos estudar os aspectos basicos dos servossistemas hidraulicos
controladores hidraulicos, Tanto os sistemas pneumaticos quanto os sistemas hidraulicos podem ser facilm
modelados pela utilizacao dos conceitos de resistencia e capacitancia. Par fim, vamos tratar de sistemas
micas simples. Eles envolvem transferencia de calor de uma substancia para outra. Os modelos matema
para esses sistemas podem ser obtidos pela utilizacao dos conceitos de resistencia e capacitancia termica.

Visao geral do capitulo. A Secao 4.1 apresenta uma introducao do capitulo. A Secao 4.2 discute
temas de nivel de lfquido. A Secao 4.3 trata de sistemas pneumaticos - em particular, os principios basicos
controladores pneumaticos, A Secao 4.4 discute 'inicialmente servossistema hidraulico e, em seguida,
senta controladores hidraulicos. Par fim, a Secao 4.5 analisa sistemas termicos e obtern modelos matema
para esses sistemas.

Este capitulo supoe que exista uma introducao previa a dinamica dos fluidos, a terrnodinamica ea transferencia de calor, que.
malmente, sao requisitos para o curricula de engenharia mecanica, Se os estudantes que estiverem utilizando este texto nao river
esses requisitos previos, este capitulo pod eraser estudado mais tarde sem perda de coutinuidade na analise e no projeto dos sist
de controle que sao apresentados neste livro.

124
r:
Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnlcos 125

alise de sistemas que envolvem o fluxo de fluidos, julgamos necessario dividir os regimes de fluxo
laminar e fluxo turbulento, de acordo com o valor do mimero de Reynolds. Se o mimero de Reynolds
3 000 e 4 000, en tao o sistema sera turbulento. 0 sistema e laminar se esse valor for menor do que
-aaida!nente 2 000. No caso laminar, o fluxo ocorre em linhas de escoamento, sem turbulencia. Sistemas
em fluxo laminar podem ser representados por equacoes diferenciais lineares.
D11e=ssos industriais envolvem, frequentemente, o fluxo de lfquidos ao longo de tubos de conexao e de
IIIIIDIOO~ 0 fluxo nesses processos e geralrnente turbulento e nao laminar. Os sistemas que envolvem
ento sao frequenternente representados por equacoes diferenciais nao-lineares. Entretanto, sea
racao for limitada, essas equacoes diferenciais nao-lineares podem ser linearizadas. Nesta secao,
os modelos matematicos linearizados de sistemas de nfvel de lfquido. Note que a introducao do
istencia e capacitancia para esses sistemas de nfvel de lfquido nos possibilita descrever suas
Sllcasdinamicas de modo simples.

ste-nciae capacitancia de sistemas de nivel de liquido. Consideremos o fluxo ao longo de uma


a que conecta dais reservat6rios. A resistencia R ao fluxo de Iiquido nessa tubulacao ou
finida como a variacao na diferenca de nfvel (a diferenca entre o nivel dos lfquidos nos dois
_ necessaria para causar a variacao unitaria na taxa de escoamento, isto e,
variacao na diferenca de nivel, m
R = -------------~
variacao na vazao em volume, m3/s
relacao entre a taxa de escoamento e a diferenca de nfvel difere do fluxo laminar para o fluxo tur-
s considerar a seguir ambos os casos.
,-ISlfter,e o sistema de nivel de lfquido da Figura 4.l(a). Nesse sistema, o lfquido flui em uma valvula de
lateral do reservat6rio. Se o fluxo nessa restricao for laminar, a relacao entre a vazao em regime
a altura do nivel em regime permanente na restricao sera dada par:
Q= KH
Q = vazao em volume em regime permanente, m3/s
= coeficiente, m2/s
H = altura do nfvel em regime permanente, m
o fluxo laminar, a resistencia R1 e obtida como:

esistencia no escoamento laminar e constante e analoga a resistencia eletrica.

Altura

h
Valvula de controle

~;~
___ J _
Valvula de restricao

0 """""==---+--.. J. .l.------
Taxa de escoamento

Resistencia = 2Ji =.!}_


Capacitancia R Q q
c -Fr

(a) (b)

(a) Sistema de nivel de lfquido; (b) curva de altura do nfvel versus vazao,
fluxo na restricao for turbulento, a taxa de escoamento em regime permanente sera dada por:
126 Engenharia de Controle Mode

Q=KvH
onde Q = vazao em volume em regime permanente, m3/s
K = coeficiente, m25/s
H = altura do nivel em regime permanente, m
A resistencia R1 para o fluxo turbulento e obtida como:
dH
RI= dQ

Utilizando a Equacao (4.1), obtemos:

dQ = ~~dH
2vH
temos:
dH 2vll 2vllvll 2H
dQ K Q Q
Assim,
R = 2H
I Q

O valor da resistencia R1 do fluxo turbulento depende da taxa de escoamento e da altura do nfvel do li


do. Entretanto, o valor de R1 pode ser considerado constante se as variacoes da altura do nivel e da taxa de
coamento forem pequenas.
Utilizando a definicao de resistencia para o caso de fluxo turbulento, a relacao entre Q e H pode ser dada

Q = 2H
R,
Essa linearizacao e valida desde que as variacoes da altura do nivel e da taxa de escoamento em rela -
aos respectivos valores de regime permanente sejam pequenas.
Em muitos casos praticos, o valor do coeficiente K na Equacao (4.1), que depende do coeficiente de fl
e da area de restricao, nao e conhecido. En tao, a resistencia pode ser deterrninada pela construcao do gr'
da curva que mostra a altura do nivel versus a taxa de escoamento, com base em dados experimentais e me
do-sea inclinacao da curva no ponto de operacao. Um exemplo dessa curva e o indicado na Figura 4.l(b).
que P e o ponto de operacao em regime permanente. A linha tangente a curva no ponto P cruza o eixo
ordenadas no ponto (0, -Fl). Assim, a inclinacao dessa linha tangente e 21l/Q. Como a resistencia R, no po
de operacao Pe dada por 21l/Q, a resistencia R1 ea inclinacao da curva no ponto de operacao.
Considere a condicao de operacao nas proximidades do ponto P. Defina uma pequena variacao do v
da altura do regime permanente coma h e a pequena variacao correspondente da taxa de escoamento
q. Entao, a inclinacao da curva no ponto P pode ser dada por:
h 2R
.,, da curva no ponto P
Inclinacao = -q = -Q = Rt

A aproximacao linear tern como base o fato de que a curva real nao difere muito de sua linha tange
se a condicao de operacao nao variar muito.
A capacitancia C de um reservatorio e definida como a variacao na quantidade de liquido armaze
necessaria para causar uma mudanca unitaria no potencial (altura). (0 potencial ea grandeza que indica o '
de energia do sistema.)
variacao na quantidade de lfquido armazenado, m3
c = ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
variacao na altura, m
Note que a capacidade (m") e a capacitancia (m") sao diferentes. A capacitancia do reservatorio e igual
sua seccao transversal. Se esta for constante, a capacitancia sera constante para qualquer aljura do nivel.
I Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnicos 127

s..<+-"'1mas de nivel de liquido. Considere o sistema indicado na Figura 4.l(a).As variaveis sao definidas

Q = vazao em volume em regime permanente (antes de ocorrer alguma variacao), m3/s


qi = pequeno desvio da taxa de escoamento de entrada em relacao a seu valor de regime per-
manente, m3/s
q0 = pequeno desvio da taxa de escoamento de saida em relacao a seu valor de regime perma-
nente, m3/s
H = altura do nfvel em regime permanente (antes que ocorra alguma variacao), m
h = pequeno desvio de nfvel a partir de seu valor de regime permanente, m
foi visto anteriormente, um sistema podera ser considerado linear se o fluxo for laminar. Se o fluxo
t:nlento, o sistema podera ser linearizado, desde que as alteracoes nas variaveis sejam pequenas. Com
--a,pv'tese de que o sistema seja linear ou linearizado, a equacao diferencial desse sistema pode ser obti-
~q!!!m- .. Como o fluxo de entrada menos o fluxo de saida durante um pequeno intervalo de tempo dt e igual
llllllldade adicional armazenada no reservat6rio, temos que:
C dh = (qi - q0)dt

da definicao da resistencia, a relacao entre q0 eh e dada por:


h
qo = R

eqnacao diferencial desse sistema para um valor constante de R torna-se:


dh
RC-+ h = Rq, (4.2)
dt I

e que RC e a constante de tempo do sistema. Tomando a transformada de Laplace de ambos os mem-


Equacao (4.2) e considerando condicoes iniciais nulas, obtemos:
(RCs + l)H(s) = RQi(s)

H(s) = ~[h] e Q;(s) = ~[ qJ


qi for considerada a entrada e h, a safda, a funcao de transferencia do sistema e:
H(s) R
Q;(s) RCs + 1
.Entretanto, se q0 for admitida como a saida ea entrada permanecer a mesma, a funcao de transferencia sera:
Q0(s) 1
Qi(s) RCs + 1

1
Q (s)
0 = R H(s)

Sistemas de nivel de liquido com interacao. Considere o sistema mostrado na Figura 4.2. Nesse sis-
os dois reservat6rios interagem. Assim, a funcao de transferencia do sistema nao e o produto das funcoes
ferencia de primeira ordem.
A seguir, vamos admitir apenas pequenas variacoes das variaveis a partir dos valores de regime perma-
"'. Utilizando os sfrnbolos definidos na Figura 4.2, obtem-se as seguintes equacoes para esse sistema:
hi - h2 l
= q (4.3)
RI
128 Engenharia de Controle Moderno

Reservat6rio I Reservat6rio 2

Q : Vazao em volume em regime permanente


H1 : Nivelde liquido do reservat6rio I em regime permanente
H2: Nivel de liquido do reservat6rio 2 em regime permanente

Figura 4.2 Sistema de nivel de liquido com interacao.

dh1
Ci-= q - q,
dt
hz
- = qz
R2
dh2
C2 dt = q1 - qz
Se q for considerada a entrada e q2, a saida, a funcao de transferencia do sistema sera:
Q2(s) 1
Q(s) R1C1R2C2s2 + (R1C1 + R2C2 + R2C1)s + 1
E instrutivo obter a Equacao ( 4.7), a funcao de transferencia do sistema interativo, pela reducao do
grama de blocos. A partir das equacoes ( 4.3) a ( 4.6), obtemos os elementos do diagrama de blocos,
mostra a Figura 4.3(a). Conectando os sinais corretamente, podemos construir um diagrama de blocos.
mo mostra a Figura 4.3(b). Esse diagrama de blocos pode ser simplificado como o da Figura 4.3(c). Simp
cacoes adicionais resultam nas figuras 4.3( d) e ( e ). A Figura 4.3( e) e equivalente a Equacao (4.7).
Note a similaridade e a diferenca entre a funcao de transferencia da Equacao (4.7) e a que e dada
Equacao (3.72). 0 terrno R2C1s que aparece no denominador da Equacao (4.7) exemplifica a interacao
tre os dois reservat6rios. Por analogia, o termo R, C2s no denorninador da Equacao (3.72) represen
interacao entre os dois circuitos RC mostrados na Figura 3.23.

4.3 SISTEMASPNEUMATICOS
Em aplicacoes industriais, sistemas pneumaticos e sistemas hidraulicos sao, frequenternente, comp
dos. Assim, antes de discutirmos os sistemas pneumaticos em detalhes, vamos fazer uma breve compa
entre esses dois tipos de sistemas.
Comparacao entre sistemas pneumaticos e sistemas hidraulicos. 0 fluido geralmente en
trado em sistemas pneumaticos e o ar; em sistemas hidraulicos, e o 6leo. E sao, principalmente, as <lifer
propriedades dos fluidos envolvidos que caracterizam a diferenca entre esses dois sistemas. Essas <life
cas podem ser relacionadas como se segue:
1. Are gases sao compressiveis, enquanto o 6leo nao e ( exceto em alta pressao ).
2. 0 ar nao tern a propriedade de lubrificacao e geralmente contem vapor de agua. 0 6leo tern a
de fluido hidraulico e tambem de lubrificador.
3. A pressao de operacao normal dos sistemas pneumaticos e bem mais baixa do que a dos siste
hidraulicos.
H~,
o 4 J 1'1\ooe\agem J'll.atematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Termicos 129

I I Q~(s)

f R1

Q~I
f
H2(s)

I
C1s
I H~(s) Q~,t 1
C2s
I H;(s)

Q1(s) Q2(s)
(a)

(b)

(c)

Q2(s)

(d)

(e)

4.3 (a) Elementos do diagrama de blocos do sistema mostrado na Figura 4.2; (b) diagrama de blocos do
ema; (c)-(e) reducoes sucessivas do diagrama de blocos.

4. A potencia de saida dos sistemas pneumaticos e consideravelmente menor do que a dos sistemas
hidraulicos,
5. A precisao dos atuadores pneumaticos e insatisfat6ria em baixas velocidades, enquanto a precisao dos
atuadores hidraulicos pode ser satisfat6ria qualquer que seja a velocidade.
6. Em sistemas pneumaticos, vazamentos extemos sao permitidos ate certo ponto, mas vazamentos in-
ternos devem ser evitados, porque a diferenca de pressao efetiva e bem pequena. Nos sistemas hidrauli-
cos, vazamentos internos sao permitidos ate certo ponto, mas o vazamento extemo deve ser evitado.
7. Nos sistemas pneumaticos, nao sao necessaries tubas de retorno quando for utilizado ar, enquanto
nos sistemas hidraulicos eles sao sempre necessaries.
8. A temperatura normal de operacao para OS sistemas pneumaticos varia de 5C a 60C ( 41 Fa 140F).
Entretanto, eles podem ser operados dentro do intervalo de 0C a 200C (32F a 392F). Os sistemas
130 Engenharia de Controle Mode

pneumaticos sao insensiveis a variacoes de temperatura, em contraste com os sistemas hidraulicos,


nos quais o atrito do fluido devido a viscosidade depende grandemente da temperatura. A temperatura
de operacao normal para os sistemas hidraulicos varia de 20C a 70C (68F a 158F).
9. Os sistemas pneumaticos sao a prova de fogo e explosao, enquanto os sistemas hidraulicos nao sao,
menos que seja utilizado lfquido nao inflamavel.
Comecamos, a seguir, com a modelagem matematica de sistemas pneumaticos, Depois, apresentaremos
controladores pneumaticos proporcionais.
Primeiramente, apresentaremos uma discussao detalhada do principio de operacao dos controlado
proporcionais. Em seguida, trataremos dos metodos para obtencao das acoes de controle derivativo e inte
Nessas discussoes, vamos dar enfase aos principios fundamentais, em vez de aos detalhes de operacao d
mecanismos.
Sistemas pneumaticos. Nas ultimas decadas, vimos um grande desenvolvimento dos controlado
pneumaticos a baixa pressao para sistemas de controle industriais e, hoje em dia, eles sao extensivamente
lizados em processos industriais. As raz6es dessa ampla aceitacao incluem o fato de eles serem a prova de ei:-
plosao e por sua simplicidade e facil manutencao.
Resistencla e capacitancia de sistemas de pressao. Muitos processos industriais e controlado
pneumaticos envolvem o fluxo de gas ou ar ao longo de tubos conectados a recipientes de pressao.
Considere o sistema de pressao mostrado na Figura 4.4(a). 0 fluxo do gas em uma restricao e uma fun,-
da diferenca de pressao Pi - P- Esse e um sistema de pressao que pode ser caracterizado em termos de
resistencia e uma capacitancia.
A resistencia ao fluxo de gas R e definida a seguir:
variac;:aona diferenc;:a de pressao de gas, lbrfpe2
R = variacao no fluxo de gas, Ibis
OU
d(bt.P)
R=--
dq
onde d( bt.P) e uma pequena variacao na diferenca de pressao do gas e dq e uma pequena variacao no fluxo
gas. 0 calculo do valor da resistencia R ao fluxo de gas pode ser demasiadamente demorado. Entretanto, ele
ser determinado com facilidade, experimentalmente, a partir de um grafico que indique a diferenca de pre -
versus a taxa de escoamento, pelo calculo da inclinacao da curva em um dado ponto de operacao, coma in
a Figura 4.4(b).
A capacitancia do recipiente de pressao pode ser definida por:
variacao na quantidade de gas armazenado, lb
c = ~~~~~~~~~~~~~~~~~~
OU
variacao na pressao do gas, lbt/pe2
dm dp
C=-=V-
dp dp
onde C = capacitancia, Ib-pevlb,
m = massa do gas no recipiente, lb
p = pressao do gas, lb, /pe2
V = volume do recipiente, pe3
p = densidade, lb/pe"
A capacitancia do sistema de pressao depende do tipo do processo de expansao envolvido. A capa
cia pode ser calculada pela aplicacao da lei do gas perfeito. Se o processo de expansao do gas for politr6
e a rnudanca de estado do gas estiver entre isotermica e adiabatica, entao

( v)n = pnp = constante


p m = K

onde n = expoente politr6pico.


JYlodelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnlcos 131

t,.p

Resistencia
R

P+p;
--- q
r-;
---r--- 1
I
I

~ dq
I

Capacitancia
~
I

c 0 q

(a) (b)

a) Diagrama esquematico de um sistema de pressao; (b) curva de diferenca de pressao versus vazao.

R
pv =-T
pv = RT OU M
= pressao absoluta, lbf/pe2
- = volume ocupado por 1 mol de um gas, pe3/lb-mol
= constante universal do gas, pe-lb.zlb-mol R 0

= temperatura absoluta, R 0

= volume especifico do gas, pe3/lb


= peso molecular do gas por mol, lb/lb-mol

pv = pP = MR T = RgaJ (4.11)

= constante do gas, pe-lb.ylb R. 0

nte politr6pico n e unitario para a expansao isotermica. Para a expansao adiabatica, n e igual a
e os calores especfficos cPlcv, onde cP e o calor especffico a uma pressao constante e c; e o calor
a um volume constante. Em muitos casos praticos, o valor de n e aproximadamente constante e,
acitancia tambern pode ser considerada constante.
de dp/dp e obtido a partir das equacoes ( 4.10) e ( 4.11). A partir da Equacao ( 4.10) temos:
dp = Knpn-l dp

dp 1 pn p
dp Knpn-, pnp"" pn

-.~:numdo a Equacao (4.11) nessa ultima equacao, obtemos:


dp 1
-=---
dp nRgasT
citancia C e obtida como:
C=-V- (4.12)
nRgasT
citancia de um dado recipiente sera constante se a temperatura permanecer constante. (Em muitos
.-i,c.llIC:os, o expoente politr6pico e aproximadamente 1,0 - 1,2 para gases em recipientes metalicos sem

.Siisttmias de pressao. Considere o sistema da Figura 4.4(a). Se admitirmos apenas pequenos desvios
eis a partir de seus respectivos valores em regime permanente, entao esse sistema pode ser consi-
132

Vamos definir:
P = pressao do gas no recipiente em regime permanente ( antes de terem ocorrido mudancas
pressao ), lbf /pe2
p, = pequena variacao na pressao do gas no fluxo de entrada, lbr/pe2
p0 = pequena variacao na pressao do gas no recipiente, lbr/pe2
V = volume do recipiente, pe3
m = massa de gas no recipiente, lb
q = vazao do gas, lb/s
p = densidade do gas, lb/pe '
Para pequenos valores de Pie p a resistencia R dada pela Equacao (4.8) torna-se constante e pode
0,

escrita coma:
R = Pi - Po
q
A capacitancia C e dada pela Equacao ( 4.9) ou
dm
C=-
dp
Como a mudanca de pressao dp; multiplicada pela capacitancia Ce igual ao gas adicionado ao recipi
durante dt segundos, obtemos:
C dp; = q dt

OU
C dpo = Pi - Po
dt R
que pode ser escrita coma:
dpo
RC-+
dt p O = pL

Se Pi e p0 forem consideradas entrada e saida, respectivamente, entao a funcao de transferencia


sistema sera:
P0(s) 1
P;(s) RCs + 1
onde RC tern a dimensao de tempo e e a constante de tempo do sistema.
Amplificadores pneumaticos do tipo bocal-palheta (nozzle-flapper). Um diagrama esquema
de um amplificador pneumatico do tipo bocal-palheta e mostrado na Figura 4.S(a). A fonte de potencia
esse amplificador e uma fonte de alimentacao de ar a uma pressao constante. 0 amplificador bocal-palheta
verte pequenas variacoes na posicao da palheta em grandes variacoes de contra-pressao no bocal. Assim.
grande potencia de saida pode ser controlada por uma potencia muito pequena, que e a necessaria para
cionar a palheta.
Na Figura 4.S(a),o arpressurizado e introduzido pelo orificio, e oar e ejetado do bocal em direcao a p
De modo geral, a fonte de alimentacao P, para um controlador e 20 psi (manometrica) (1,4 kgr/cm2). 0 diam
do oriffcio e da ordem de 0,01 pol (0,25 mm) e o do bocal e da ordem de 0,016 pol (0,4 mm). 0 diametro do
deve ser maior do que o diametro do oriffcio para assegurar o born funcionamento do amplificador.
Na operacao desse sistema, a palheta e posicionada contra a abertura do bocal. A contra-pressao P.
bocal e controlada pela distancia X do bocal a palheta. A medida que a palheta se aproxima do bo
oposicao ao fluxo de ar ao longo do bocal aumenta, resultando no aumento da contra-pressao Pb do b
Se o bocal for completamente fechado pela palheta, a contra-pressao Pb do bocal se tornara igual a prei -
de alimentacao P5 Se a palheta se distanciar do bocal de modo que a distancia bocal-palheta seja grande
ordem de 0,01 pol), entao nao havera praticamente restricao ao fluxo ea contra-pressao Pb do bocal ass
um valor mfnimo, que depende do dispositivo bocal-palheta. (A menor pressao possivel sera a pr
ambiente Pa.)
Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnlcos 133

Entrada

entacao de ar 71
Ps
Orificio

Palheta

t
Para a valvula
Pa -:=_::-,
__~--

de controle 0 x
(a) (b)
(a) Diagrama esquematico de um amplificador pneumatico do tipo bocal-palheta; (b) curva caracterfstica
JDa a contra-pressao do bocal e a distancia bocal-palheta.

ue, em virtude de o jato de ar aplicar uma forca contra a palheta, e necessario que o diametro do
o menor possivel.
curva tfpica que relaciona a contra-pressao do bocal Ph a distancia X entre o bocal e a palheta e
na Figura 4.S(b ). A parte mais inclinada e quase linear da curva ea efetivamente utilizada na opera-
camiiplificador bocal-palheta. Em virtude de o intervalo de deslocamento da palheta ser restrito a um pe-
-,-.uuT. a variacao na pressao de safda tambem e pequena, a menos que a curva seja muito inclinada.
IGamll>lificador bocal-palheta converte o deslocamento em um sinal de pressao, Como os sistemas de con-
cessos industriais requerem grandes saidas de potencia para operar grandes valvulas atuadoras
ilhi:as,geralmente, a amplificacao de potencia do amplificador bocal-palheta e insuficiente. Como con-
. frequentemente e necessario utilizar um rele pneumatico como amplificador de potencia em
m o amplificador bocal-palheta.

pneumaticos. Na pratica, em um controlador pneumatico, um amplificador bocal-palheta age


lificador de primeiro estagio e um rele pneumatico, coma amplificador de segundo estagio. 0 rele
-iDc:o e capaz de controlar uma grande quantidade de fluxo de ar.
_ a 4.6(a) mostra o diagrama esquematico de um rele pneumatico. Conforme a contra-pressao Pb
umenta, a valvula do diafragma se move para baixo. A abertura para a atmosfera diminui e a aber-
a valvula pneumatica de controle aumenta; desse modo, aumentando a pressao Pc- Quando a valvu-
gma fecha a abertura para a atmosfera, a pressao de controle Pc torna-se igual a pressao de
~~:a-oPs. Quando a contra-pressao do bocal Pb diminui e a valvula do diafragma se move para cima e
entacao dear, a pressao de controle Pc cai para o valor da pressao ambiente P0 Dessa maneira,
r a pressao de controle Pc variar de O psi (manometrica) ao total da pressao de alimentacao, nor-
_Q psi (manornetrica).
ento total da valvula do diafragma e muito pequeno. Em todas as posicoes da valvula, exceto na
que a alimentacao de ar e fechada, o ar continua a sair para a atmosfera, mesmo depois de al-
condicao de equilibria entre a contra-pressao do bocal e a pressao de controle. Assim, o rele mostra-
4.6( a) e chamado de rele do tipo com escape.

Contra-pressao
Pb do bocal Contra-pressao
t Pb no bocal

t
a armosfera ---

Para atmosfera __
;iio de ar ----- Para a viilvula --
Ps pneumiitica /
--- Alimentacao de ar
Pc Ps
(a) (b)
(a) Diagrama esquematico de um rele do tipo com escape; (b) diagrama esquematico de um rele do tipo
134 Engenharia de Controle Moderno

Existe outro tipo de rele, o tipo sem escape, no qua!, sendo atingida a condicao de equilibria, o ar para -
fluir e, dessa maneira, nao ha nenhuma perda de ar pressurizado na operacao em regime permanente. No
entretanto, que no rele do tipo sem escape deve haver uma reducao do fluir para a atmosfera, a fim
liberar a pressao de controle Pc da valvula atuadora pneumatica. Um diagrama esquematico de um rele do ti
sem escape e mostrado na Figura 4.6(b ).
Nesses dais tipos de rele, a alimentacao de ar e controlada par uma valvula que, par sua vez, e contro
da pela contra-pressao do bocal. Assim, a contra-pressao do bocal e convertida em pressao de controle
amplificacao de potencia.
Como a pressao de controle Pc muda quase instantaneamente com as variacoes na contra-pressao do
Pb, a constante de tempo do rele pneumatico e desprezfvel em comparacao com outras constantes de te
mais significativas do controlador pneumatico e da planta.
Observe que alguns reles pneumaticos sao de acao reversa. Par exemplo, o rele da Figura 4.7 e um rele
acao reversa. Nesse caso, quando a contra-pressao Pb do bocal aumenta, a valvula-esfera e forcada em dir , -
posicao inferior; dessa maneira, diminuindo a pressao de controle Pc. Portanto, esse e um rele de acao reve
Controladores pneumaticos proporcionais (do tipo forca-distancla). Dais tipos de controla
pneumaticos, um chamado do tipo forca-distancia e o outro, do tipo balanca de forcas, sao amplamente uti
na industria. Independentemente da grande diferenca dos controladores pneumaticos industriais, um
cuidadoso vai mostrar a sernelhanca existente entre as funcoes dos varies circuitos pneumaticos, Vamos
siderar aqui os controladores pneumaticos do tipo forca-distancia.
A Figura 4.8(a) mostra o diagrama esquematico de um <lesses controladores proporcionais. Um
cador bocal-palheta constitui o primeiro estagio do amplificador, e a contra-pressao do bocal e contro
pela distancia entre bocal-palheta. Um amplificador do tipo rele constitui o segundo estagio do amplifi
A contra-pressao do bocal determina a posicao da valvula do diafragma para o amplificador do segund
tagio, que e capaz de operar um grande fluxo de ar.
Na maioria dos controladores pneumaticos e empregado algum tipo de realimentacao. A realimen
da saida pneumatica reduz a amplitude do movimento da palheta. Em vez de montar a palheta em um
fixo, coma esta indicado na Figura 4.8(b ), e com um pivotea-la no fole de realimentacao, coma mostra a
ra 4.8(c). A intensidade da realimentacao pode ser regulada pelo uso de uma ligacao movel entre of,
realimentacao e o ponto de conexao da palheta. A palheta torna-se, en tao, um elo flutuante e pode ser
da tanto pelo sinal de erro coma pelo sinal de realimentacao,
A operacao do controlador mostrado na Figura 4.8(a) e coma se segue. 0 sinal de entrada para o
ficador pneumatico de dais estagios e o sinal de erro atuante. 0 aumento desse sinal de erro atuante
palheta para a esquerda. Esse movimento, como consequencia, vai aumentar a contra-pressao do b
valvula do diafragma vai se mover para baixo. lsso resulta em um aumento na pressao de contro]e, que vai
a expansao do fole F, ea palheta vai se mover para a direita, abrindo o bocal. Em virtude da realime
o deslocamento bocal-palheta e muito pequeno, mas a variacao na pressao de controJe pode set grand
Note que a operacao apropriada do controlador requer que a realimentacao do fole movimente a
menos do que o movimento causado so pelo sinal de erro. (Se esses dais movimentos forem iguais, nao
nenhuma acao de controle.)

Contra-pressao
do bocal Pb

Para a valvula
pneumatica

Alimentacao
dear Ps

Figura 4.7 Rele de acao reversa.


135

Sinai de erro atuante


e

Sinai de erro Sinai de erro

," . .
..
Rele pneumatico
- ,-
' 0
- - ,.....;,_..4_ -
(a) I' 'I

(b) (c)

e e
x

_b_e _a_y
a+b a+b

y y

(d)

(f)

(e)

(a) Diagrama esquematico de um controlador pneumatico proporcional do tipo forca-distancia; (b) palheta
em um ponto fixo; (c) palheta montada em um fole de realimentacao; (d) deslocamento x como resultado da
-itar::la
- de dois pequenos deslocamentos; (e) diagrama de blocos do controlador; (f) diagrama de blocos simplificado do
dor.

equacoes para esse controlador podem ser deduzidas coma se segue. Quando um erro atuante for
zero, ou e = 0, existe um estado de equilibria com a distancia bocal-palheta igual a X, o deslocamen-
fole igual a Y, o deslocamento do diafragma igual a Z, a contra-pressao do bocal igual a Pb e a pressao
trole igual a Pc. Quando existir um erro atuante, a distancia bocal-palheta, o deslocamento do fole, o
a.lbc:amento do diafragma, a contra-pressao do bocal e a pressao de controle vao se desviar de seus respec-
valores de equilibria. Considere esses desvios coma x, y, z, Pb e Pcrespectivamente. (A direcao positiva
deslocamento de cada variavel e indicada no diagrama pela orientacao da seta.)
iderando que a relacao entre a variacao da contra-pressao do bocal ea variacao da distancia bocal-
e linear, temos:
Pb= K1x ( 4.13)
K,_ e uma constante positiva. Para a valvula do diafragma
Pb= K2z (4.14)
K1 e uma constante positiva. A posicao da valvula do diafragma determina a pressao de controle. Se a
do diafragma e tal que a relacao entre Pc e z e linear, entao
136 Engenharia de Controle Modern

onde K3 e uma constante positiva.A partir das equacoes (4.13), (4.14) e (4.15), obtemos:
K3 K1K3
Pc = - Pb = -- x = Kx
K2 K2
onde K = K1 K3/K2 e uma constante positiva. Para a palheta, coma existem dais pequenos movime
( e e y) em direcoes opostas, podemos considerar esses movimentos separadamente e so mar seus resultad
um deslocamento x. Veja a Figura 4.8( d). Assim, para o movimento da palheta, temos:
b a
x=--e---y
a+b a+b
O fole age coma uma mola, de acordo com a equacao a seguir:
Ape= ksY
onde A e a area efetiva do fole e ks e a constante da mola equivalente, isto e, equivalente a elasticidade
corrugada do fole.
Ao supor que todas as alteracoes das variaveis ocorram dentro de um intervalo linear, podemo
diagrama de blocos para esse sistema a partir das equacoes ( 4.16), ( 4.17) e (4.18), coma mostra
4.8 (e ). Observando a Figura 4.8( e), podemos ver com clareza que o controlador pneumatico da Fi0
e, por si so, um sistema com realimentacao. A funcao de transferencia entre Pc e e e dada por:
_b_K
Pc(s) a+b
------=
a A
KP
E(s)
1 + K---
a + b ks
Um diagrama de blocos simplificado e mostrado na Figura 4.8(f). Como Pc e e sao proporcio
trolador pneumatico mostrado na Figura 4.8( a) e um controlador pneumatico proporcional.
Como se ve, considerando a Equacao (4.19), o ganho do controlador pneumatico proporcional
riar amplamente pelo ajuste do elo flutuante da palheta. [O elo flutuante do acoplamento da p
mostrado na Figura 4.8(a).] Na maioria dos controladores proporcionais comerciais, e instalado um
ajuste ou algum outro mecanismo para variar o ganho pelo ajuste dessa conexao.
Como se observou anteriormente, o sinal de erro atuante move a palheta em uma direcao e a
tacao do fole move a palheta na direcao oposta, mas em menor grau. Assim, o efeito do fole de realn l>A.<-
e reduzir a sensibilidade do controlador. 0 principio da realimentacao e comumente utilizado para ob
troladores de banda proporcional ampla.
Controladores pneumaticos que nao possuem mecanismos de realimentacao [o que significa que uma
extremidades da palheta e fixa, como mostra a Figura 4.9(a)] tern alta sensibilidade e sao chamados de corur
[adores pneumaticos de duas posicoes ou controladores pneumaticos on-off Nesses controladores, somente
pequeno movimento entre o bocal e a palheta e necessario para resultar em uma completa variacao da pre -
de controle do maxima para o minima. As curvas que relacionam Pb e X e Pc e X, estao na Figura 4.9(b ). No
que uma pequena variacao em X pode ocasionar uma grande variacao em Pb, que faz com que a valvula
diafragma se abra ou se feche completamente.

Pb
XJ Pb
i
PS

Pa

Ps Pc 0 x x
(a) (b)
Figura 4.9 (a) Controlador sem mecanismo de realimentacao; (b) curvas Pb versus Xe Pc versus X.
I Modelagem Matematica de Sistemas Fluidlcos e Sistemas Terrnicos 137

Qmt.J-oladores pneurnaticos proporcionais (do tipo balance de forca). A Figura 4.10 mostra um
quematico de um controlador pneumatico proporcional de balanca de forca, Os controladores de
e forca sao amplamente utilizados na indiistria. Eles sao chamados de controladores de pilha. 0
' ico de operacao nao difere do dos controladores do tipo forca-distancia.A principal vantagem do
llli:lloI do tipo balanca de forca e que sao eliminadas varias ligacoes mecanicas e juntas pivotadas, re-
assim os efeitos do atrito.
~ , vamos considerar o principio do controlador do tipo balanca de forca. No controlador mostra-
4.10, a pressao de entrada de referencia P, e a pressao de safda P sao injetadas em grandes ca-
0

diafragma. Note que o controlador pneumatico de balanca de forca opera somente com sinais de
Assim, e necessario converter a entrada de referencia e a saida do sistema nos sinais de pressao cor-
tes.
no caso do controlador do tipo forca-distancia, este controlador emprega palheta, bocal e orificios.
4.10, a abertura perfurada na camara inferior e o bocal. 0 diafragma situado acima do bocal atua
palheta.
racao do controlador do tipo balanca de forca, mostrado na Figura 4.10, pode ser resumida como
c o ar a uma pressao de 20 psi (manometrica), fornecido por uma alimentacao dear, flui por um orifi-
do a reducao de pressao na camara inferior. 0 ar nessa camara escapa para a atmosfera pelo bocal.
bocal depende da abertura e da queda de pressao nele. Um aumento na pressao de entrada de
P, enquanto a pressao de saida P0 permanece a mesma, faz com que a haste da valvula seja movi-
. o, diminuindo a abertura entre o bocal e o diafragma da palheta. Isso faz com que a pressao de
Pc aumente. Seja
Pe= P, - Po (4.20)

Pe = 0, existe um estado de equilibrio com a distancia entre o bocal e a palheta, que e igual a X ea
- de controle e igual al\. Nesse estado de equilibrio, P1 = F'ck (onde k < 1) e
(4.21)
a e uma constante.
amos supor que Pe -:f. 0 e definir pequenas variacoes na distancia entre o bocal ea palheta e na pressao
ole como x e Pc, respectivamente. Assim, obtemos a seguinte equacao:
X + x = a[(l\ + Pc)A1 - (J\ + Pc)kA1 - pe(A2 - A1)] ( 4.22)

partir das equacoes (4.21) e (4.22), obtemos:


x = a[pc(l - k)A1 - Pe(A2 - Ai)] ( 4.23)

e ponto, devemos examinar a grandeza x. No projeto de controladores pneumaticos, a distancia entre


e a palheta e bem pequena. Pelo fato de xla ser muito menor do que Pc(l - k)A1 ou Pe
- A1), isto e, para Pe -:f. 0,
x
- <.{ Pc(l - k)A1
a
~
Cl'.
<.{ p e(A 2 - A)I

os desprezar o termo x em nossa analise. A Equacao ( 4.23) pode ser reescrita para refletir essa su-
. como se segue:

c;ao de transferencia entre Pc e Pe torna-se


Pc(s)
Pe(s)
Pe e definido pela Equacao ( 4.20). 0 controlador mostrado na Figura 4.10 e um controlador propor-
O valor de ganho KP aumenta conforme k se aproxima da unidade. Note que o valor de k depende dos
tros dos orificios dos tubos de entrada e de safda da camara de realimentacao. (0 valor de k aproxima-
unidade a medida que a resistencia ao fluxo no oriffcio de entrada da camara diminui.)
138 Engenharia de Controle Moderno

Pressao de __
entrada de referencia

Figura 4.10 Diagrama esquematico de um controlador pneumatico proporcional de balanca de forca,

Valvulas atuadoras pneumaticas, Uma caracterfstica dos controles pneumaticos e que praticamente
todos empregam valvulas atuadoras. Uma valvula atuadora pneumatica pode produzir uma grande potencia
saida. ( Como um atuador requer uma grande potencia de entrada para produzir uma grande potencia de sai
e necessario que uma quantidade suficiente dear pressurizado esteja disponivel.) Na pratica, as valvulas atua-
doras pneumaticas possuem caracterfsticas que podem nao ser lineares, isto e, o fluxo pode nao ser diretamen
proporcional a posicao da haste da valvula e podem existir tambem outros efeitos nao-Iineares, como hister
Considere o diagrama esquernatico de uma valvula atuadora pneumatica, mostrado na Figura 4.1
Suponha que a area do diafragma seja A. Suponha tambem que, quando o erro atuante for zero, a pressao
controle seja igual a Pc e o deslocamento da valvula seja igual a X.
Na analise a seguir, vamos considerar pequenas variacoes das variaveis e linearizar a dinamica da vah
la atuadora pneumatica. Vamos definir a pequena variacao na pressao de controle e o deslocamento co
pondente da valvula como Pc e x, respectivamente. Como uma pequena alteracao na forca de pres -
pneumatica aplicada ao diafragma reposiciona a carga, que consiste na mola, no atrito viscoso e na massa.
equacao de balanceamento das forcas e:
Ape = mx + bx + kx
onde m = massa da valvula e da haste da valvula
b coeficiente de atrito viscoso
k = constante da mola
Se a forca devida a massa e ao atrito viscoso for desprezfvel, en tao a tiltima equacao pode ser simplificada p
Ape= kx

- -
Figura 4.11 Diagrama esquematico de uma valvula atuadora pneumatica.
/ Modelagem Matematica de Sistemas Fluldicos e Sistemas Terrnicos 139

A funcao de transferencia entre x e Pc torna-se:


X(s) A
Pc(s) = k = Kc

X(s) = [ x] e Pc(s) = [pc]. Se q., a variacao do fluxo na valvula atuadora pneumatica, for propor-
a x, a variacao do deslocamento da haste da valvula sera, entao,
Q;(s) = K
X(s) q

Q;(s) = [ q;] e Kq e uma constante. A funcao de transferencia entre q; e Pc torna-se:


Q;( s) = KK = K,,
Pc(s) c q

K" e uma constante.


A pressao de controle-padrao para esse tipo de valvula atuadora pneumatica fica entre 3 e 15 psi
metrica). 0 deslocamento da haste da valvula e limitado pelo movimento do diafragma, que e somente
~-ntl(-.:is polegadas. Se um movimento mais amplo for necessario, pode ser empregada uma combinacao de
emola.
_ -as valvulas atuadoras pneumaticas, a forca de atrito estatico deve ser limitada a um baixo valor, de
ue nao resulte em uma histerese excessiva. Em virtude da compressibilidade do ar, a acao de controle
-o ser positiva, isto e, pode existir um erro no posicionamento da haste da valvula. 0 uso de um posi-
r de valvula resulta na melhoria do desempenho da valvula atuadora pneumatica.

cipio baslco para obtencao da ac;ao de controle derivativa. Vamos apresentar agora os meto-
a obtencao da acao de controle derivativa. Vamos enfatizar aqui tambem o principio e nao os deta-
mecanismos reais.
principio basico para a geracao de uma acao de controle desejada e inserir o inverso da funcao de
_ ........-_ncia desejada no ramo de realimentacao. Para o sistema mostrado na Figura 4.12, a funcao de trans-
. de malha fechada e:
C(s) (](s)
R(s) 1 + (](s)H(s)
Se- (](s)H(s)J ~ 1, entao C(s)!R(s) pode ser modificada para:
C(s) 1
-- ---
R(s) H(s)
, se desejarmos uma acao de controle proporcional-derivativo, inserimos um elemento que con-
yao de transferencia 1/(Ts + 1) no ramo da realimentacao.
idere o controlador pneumatico da Figura 4.13(a). Levando em conta alteracoes pequenas das va-
podemos desenhar o diagrama de blocos desse controlador, como mostra a Figura 4.13(b ). A partir do
de blocos, vemos que o controlador e proporcional.
'amos mostrar agora que o acrescimo de uma restricao no ramo de realimentacao negativa transfor-
controlador proporcional em um controlador proporcional-derivativo ou controlador PD.
sidere o controlador pneumatico da Figura 4.14(a). Supondo tambem pequenas variacoes do erro
"' da distancia entre o bocal e a palheta e da pressao de controle, podemos resumir as operacoes desse
dor como se segue; primeiramente, vamos supor uma pequena variacao em degrau dee. Nesse caso, a
- da pressao de controle Pc vai ser instantanea, A restricao R vai impedir momentaneamente que o fole
C(s)
140 Engenharia de Controle Mod

de realimentacao perceba a variacao da pressao Pc Assim, o tole de realimentacao nao vai responder inst
neamente e a valvula atuadora pneumatica vai sentir todo o efeito do movimento da palheta. Com o passar
tempo, o tole de realimentacao se expandira. A variacao da distancia x entre o bocal e a palheta e a variacao
pressao de controle Pc podem ser representadas em um grafico em funcao do tempo t, coma mostra a Fi
4.14(b ). Em regime permanente, o tole de realimentacao atua como um mecanismo de realimentacao no
A curva Pc versus t mostra claramente que esse controlador e proporcional-derivativo.
Um diagrama de blocos correspondente a esse controlador pneumatico e mostrado naFigura 4.14(c)._
diagrama, K e uma constante, A e a area do tole e ks e a constante equivalente de mola do tole. A funcao
transferencia entre Pc e e pode ser obtida a partir do diagrama de blocos como se segue:
b
--K
Pc(s) a+b
E(s) l+~A 1
a+ b ks RCs + 1
Nesse tipo de controlador, o ganho de malha IKaAI[ (a + b )k,(RCs + 1) ]I e feito muito maior do q
unidade. Assim, a funcao de transferencia Pc(s)!E(s) pode ser simplificada para resultar em:
Pc(s)
E(s) = Kil + Tds)

e ---
X+x~ \

\ b

J
r..:
(a) (b)

Figura4.13 (a) Controlador pneumatico proporcional; (b) diagrama de blocos do controlador.

(a) (b)

E(s)

(c)
Figura 4.14 (a) Controlador pneumatico proporcional-derivativo; (b) grafico da variacao em degrau em e e das
variacoes correspondentes em x e em Pc versus t; (c) diagrama de blocos do controlador.
elagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnicos 141

ira, a realimentacao negativa com retardo, ou funcao de transferencia 1/( RCs + 1) no ramo
!11=111113~.:a-,o.transforma o controlador proporcional em um controlador proporcional-derivativo,
a alvula de realimentacao for completamente aberta, a acao de controle se tornara proporcional .
. otalmente fechada, a acao de controle se tornara proporcional em banda estreita ( on-off).

~~-oda ac;ao pneumatlca de controle proporcional-integral. Considere o controlador pro-


Fl!!U.Ia 4.13(a). Levando em conta pequenas alteracoes das variaveis, podemos mostrar que o
a realimentacao positiva com retardo vai transformar esse controlador proporcional em um
porcional-integral ou controlador Pl.
rre o controlador pneumatico mostrado na Figura 4.15(a). A operacao desse controlador ea
designado por I esta conectado a fonte da pressao de controle sem nenhuma restricao. 0 fole
II esta conectado a fonte da pressao de controle por meio de uma restricao. Vamos supor uma
W311:e;:a-o em degrau no erro atuante. Isso vai ocasionar uma mudanca na contra-pressao do bocal
ramente. Assim, tambern vai ocorrer uma variacao na pressao de controle Pc instantaneamente. Em
c;ao da valvula no percurso do fole II, vai haver uma perda de pressao pela valvula. Como decor-
.,o . oar vai fluir pela valvula, de modo que a mudanca da pressao no fole II alcance o valor de Pc
.......
~ II vai se expandir ou se contrair com o passar do tempo, de modo que produzira um movimen-
da palheta no sentido do deslocamento original e. Isso ocasionara uma variacao continua da con-
e do bocal, como mostra a Figura 4.15(b ).
a acao de controle integral do controlador vai cancelando de maneira lenta o efeito da reali-
ecida originalmente pelo controle proporcional.
ama de blocos desse controlador, para o caso de alteracoes pequenas das variaveis, e mostrado
-( c ). A simplificacao do diagram a de blocos resulta na Figura 4.15( d). A funcao de transferencia

_b_K
a+ b
l+ _K_a_A
a+ b ks
(l RCs
1_)
+1
constante, A e a area do fole e ks e a constante de mola equivalente dos foles combinados. Se
b)k,(RCs + 1)]1 }> 1, que e normalmente o caso, a funcao de transferencia pode ser sim-

T; = RC

-~-o da acao pneumatlca de controle proporcional-integral-derivativo. A combinacao de


pneumaticos mostrada nas figuras 4.14( a) e 4.15( a) resulta em um controlador proporcional-in-
__.._...,,"U'ativo ou controlador PID. A Figura 4.16(a) mostra um diagrama esquematico desse tipo de con-
e a 4.16(b ), um diagrama de blocos desse controlador, supondo que as alteracoes das variaveis sejam
as.
funcao de transferencia desse controlador e:
bK
Pc(s) a+b
E(s) Ka A (R;C - RdC)s
1 + -- - ---------
a + b ks (RdCs + l)(R;Cs + 1)
142 Engenharia de Controle Mod

Ps ---

t
b

II
t
(a) (b)

E(s) X(s) Pc(s)

(c)

E(s) X(s)

RCs+ I
a A
-- -~----!
a+ b ks

(d)
Figura 4.15 (a) Controlador pneumatico proporcional-integral; (b) grafico da variacao em degrau em e e das v
correspondentes em x e Pc versus t; ( c) diagrama de blocos do controlador; ( d) diagrama de blocos simplificado.

Definindo
T; = R;C, Td = RdC
e notando-se que sob operacao normal IKaA( T; - Td)sl[ (a+ b )k,(Tds + l)(T;s + 1)JI
obtemos:
Pc(s) -'- bks (Tds + l)(T;s + 1)
E(s) -r- aA (T; - Td)s
-'- bks TdT;s2 + T;s + 1
aA T;s

onde
elagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnicos 143

a~ui;;a-o(4.24) indica que o controlador mostrado na Figura 4.16(a) e um controlador proporcional-


ll-"4XTJ.Vativo ou controlador PID.

S HIDRAULICOS
para os controladores pneumaticos de baixa pressao, o ar comprimido raramente e utilizado para
tinuo de movimento de dispositivos que tenham massa significativa sob acao de forcas de carga
esses casos, os controladores hidraulicos sao geralmente preferidos.

A ampla utilizacao dos circuitos hidraulicos em aplicacoes de maquinas-ferra-


~-cwas de controle de aeronaves e de operacoes sirnilares ocorre devido a fatores como positivi-
nsai-n, flexibilidade, alta relacao potencia-peso, partida rapida, parada e reversao com suavidade e
plicidade nas operacoes,
111,-=ss;;;-K>de operacao nos sistemas hidraulicos e algo entre 145 e 5000 lbr/pol2 (entre 1 e 35 MPa). Em
~mc:aes especiais, a pressao de operacao pode chegar a 10000 lbr/pol2 (70 MPa). Para a obtencao
~ncia, o peso e o tamanho da unidade hidraulica podem ser reduzidos por meio do aumento da
entacao. Podem ser obtidas forcas de grande intensidade com a utilizacao de sistemas hidrauli-
ao. Os sistemas hidraulicos tornam possiveis a atuacao rapida e o posicionamento preciso de
:&(:las.. A combinacao dos sistemas eletronicos e hidraulicos e amplamente utilizada por causa da
- de vantagens tanto do controle eletronico como da potencia hidraulica.

-~,ens e desvantagens dos sistemas hldraulicos. Existem certas vantagens e desvantagens na


sistemas hidraulicos em relacao a outros sistemas. Algumas <las vantagens sao as seguintes:
do hidraulico age como lubrificante, alem de transportar o calor gerado no sistema para um
-IC300:r de calor conveniente.
anho comparativamente pequeno dos atuadores hidraulicos pode desenvolver grandes poten-
n torques.
<lores hidraulicos tern grande velocidade de resposta, com partidas, paradas e reversao de
-dade rapidas,
dores hidraulicos podem ser operados sob condicoes contfnuas, intermitentes, de reversao e
da repentina, sem sofrer avarias.
nibilidade de atuadores lineares e rotativos da flexibilidade ao projeto.
fato de serem pequenos os vazamentos nos atuadores hidraulicos, as quedas de velocidade sao
nas quando uma carga e aplicada.
-.-rm lado, diversas desvantagens tendem a limitar seu uso.
tencia hidraulica nao e tao facilmente disponivel, se comparada a potencia eletrica.
o de um sistema hidraulico pode ser mais alto, se comparado a sistemas eletricos que desem-
JIICD.lllillll uma funcao semelhante.
o risco de explosao e fogo, a menos que sejam utilizados fluidos antiinflamaveis,
razao da dificuldade de manter um sistema hidraulico que seja livre de vazamentos, o sistema
a ficar poluido.
taminacao do 6leo pode causar falha no funcionamento apropriado de um sistema hidraulico.
virtude da nao-linearidade e de outras caracterfsticas complexas, o projeto de sistemas hidrauli-
sofisticados torna-se complexo.
circuitos hidraulicos tern geralmente caracterfsticas de amortecimento deficientes. Se um circuito
'ulico nao for projetado adequadamente, alguns Ienomenos de instabilidade poderao ocorrer ou
arecer, dependendo das condicoes de operacao.

-=ntarios. Uma atencao especial e necessaria para assegurar que o sistema hidraulico seja estavel
t:seimpenho satisfat6rio sob todas as condicoes de operacao, Como a viscosidade dos fluidos hidrauli-
tar grandemente o amortecimento e os efeitos de atrito dos circuitos hidraulicos, os testes de es-
em ser realizados com a temperatura de operacao mais alta possfvel.
144 Engenharia de Controle Mode

e ----

(a)

E(s) X(s) Pc(s)

a A
a+ b k,

R;Cs+ I

(b)
Figura 4.16 (a) Controlador pneumatico proporcional-integral-derivativo; (b) diagrama de blocos do controlador.

Note que a maioria dos sistemas hidraulicos sao nao-Iineares. Algumas vezes, entretanto, e possive
nearizar sistemas nao-lineares para reduzir sua complexidade e permitir solucoes que sejam suficiente
precisas para a maioria das aplicacoes, Uma tecnica util para tratar sistemas nao-lineares foi apresenta
Secao 3.10.
Servossistema hidraulico, A Figura 4.l 7(a) mostra um servomotor hidraulico, Ele e essenci
um amplificador de potencia hidraulico controlado por uma valvula-piloto e um atuador. A valvula-pil
uma valvula balanceada em que a atuacao das forcas de pressao sobre esta sao todas balanceadas. (
grande potencia de saida pode ser controlada por uma valvula-piloto, que pode ser posicionada com a
cacao de uma potencia muito pequena.
Na pratica, os p6rticos mostrados na Figura 4.l 7(a) sao geralmente mais largos do que os correspon
ressaltos do carretel. Nesse caso, sempre ha vazamentos pelos ressaltos. Esse vazamento melhora tanto a
sibilidade coma a linearidade do servomotor hidraulico, Na analise a seguir, faremos a suposicao de que os
ticos serao maiores que os ressaltos, isto e, os ressaltos sao subpostos. [Note que algumas vezes um
oscilat6rio, um sinal de alta frequencia com amplitude muito pequena ( com relacao ao deslocamento
mo da valvula), e sobreposto ao movimento da valvula-piloto. Isso tambem melhora a sensibilidade ea
dade. Nesse caso, tambem ha vazamentos pela valvula.]
Vamos aplicar a tecnica de linearizacao, apresentada na Secao 3.10, para obter o modelo mate
linearizado do servomotor hidraulico. Vamos supor que a valvula seja subposta e simetrica e o fluido hi
co esteja sob alta pressao no cilindro de potencia que contem um grande embolo, de modo que resul
uma grande forca hidraulica para mover a carga.
Na Figura 4.17(b) temos um diagrama ampliado da regiao do orificio da valvula, Vamos definir as
dos p6rticos de entrada da valvula 1,2, 3,4 como A, , A2, A3,A4, respectivamente. Definimos tambem a
nas entradas 1, 2, 3, 4 coma q1, q2, q3, q4, respectivamente. Note que, coma a valvula e simetrica, A1 =
A2 = A4. Ao supor que o deslocamento x seja pequeno, obtemos:
elagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnlcos 145

A1 = A3 = k( ~o + x)
A2 = A4 = k( ~o - x)
. vamos supor que a pressao de retorno P na linha de retorno seja pequena e, assim, possa ser
Entao, com referencia a Figura 4.l 7(a), as vaz6es pelos orificios da valvula sao:

q1 = c1A,)(Ps - P1) = x) C1YPs - P1 (~o +

qz = c2A2)(Ps - Pz) = C2YPs - P2(~o - x)

q3 = c1A3)(P2 - Po)= C1YP2 - Po(~o + x) = C1VPz(~o + x)

q4 = c2A4)2: (P1 - Po)= C2YP1 - Po(~o - x) = C2VPJ(~o - x)

,V'Ig!y e C2 = c2k'V2giy eye o peso especffico dado por y = pg, onde pea densidade de
aceleracao da gravidade. A taxa de escoamento q do lado esquerdo do embolo e:

q = q1 - q4 = C1 Y Ps - P1 ( ~o + x) - C2\!Pi ( ~o - x) (4.25)
Po Ps Po

t i t
x-o ;~M~ 0

Ll Carga

I l;~l
P1 P2
y-o
l

Xo
T+x
(a)

Ps

t
' xo
T-x

JL x
(b)
a) Servossistema hidraulico; (b) diagrama ampliado da regiao do oriffcio da valvula.
146 Engenharia de Controle M

A vazao do lado direito do embolo para o dreno ea mesma, q, e e dada par:

q = q3 - qz = C1 Vpz ( ~o + x) - Cz YPs - Pz ( ~o - x)

Na presente analise, vamos supor que o fluido seja incompressfvel. Como a valvula e simetrica, t
q1 = q3 e q2 = q4 Equacionando q1 e q3, obtemos:
Ps - P1 = Pz
OU

Ps = P1 + Pz
Se definirmos a diferenca de pressao par meio do embolo coma !::..p ou
!::..p = P, - Pz
en tao
Ps + !::..p Ps - !::..p
P1 = Pz =
2 2
Para a posicao simetrica da valvula mostrada na Figura 4.17(a), a pressao em cada lado do em
(1/2)ps, quando nenhuma carga for aplicada ou !::..p = 0. Quando a valvula de carretel e deslocada, a p
em uma linha aumenta e na outra decresce o mesmo valor.
Em termos de Ps e tx p, podemos reescrever a taxa de escoamento q dada pela Equacao (4.25) com

q = q1 - q4 = c, ~Ps -2 6.p (Xo


2 + x) - Cz
~Ps +2 s; (Xo2 - x )
Notando que a pressao de alimentacao Ps e constante, a vazao q pode ser escrita coma uma funcao do
camento x da valvula ea diferenca de pressao ts p ou

Aplicando a tecnica de linearizacao apresentada na Secao 3.10 para esse caso, a equacao linearizada
torno do ponto x = i, !::..p = !::..p, q = q e:

q - q= a(x - i) + b(!::..p - !::..p)


onde
ii = f(x, t::..q)
a- af I
ax x=x, t:.p=t:.p

b =
af
at::..p
I x=x,t:.p=t:.p = -
[ 2V'2Vps - t::..p (x2 + x
C1 0 -)

+ C2 (Xo--x -)] <0


2\/'2 Yps + Ap 2

Os coeficientes a e b sao chamados coeficientes da valvula, A Equacao (4.26) e um modelo mate


linearizado da valvula de carretel pr6ximo do ponto de operacao x = x, !::..p = !::..p, q = q. Os v:
dos coeficientes da valvula a e b variam com o ponto de operacao, Note que af /at::..p e negativo e, po
b e negativo.
Como o ponto de operacao normal e o ponto onde i = 0, !::..p = 0, q = 0, pr6ximo desse ponto m
de operacao, a Equacao ( 4.26) torna-se:
/ Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnicos 147

Equacao ( 4.27) e um modelo maternatico linearizado da valvula de carretel, proximo da origem


_ p= 0, q = 0). Note que a regiao proxima da origem e a mais importante nesse tipo de sistema,
onnalmente a operacao do sistema ocorre nas proximidades desse ponto.
Figura 4.18 mostra a relacao linearizada entre q, x e 6.P. As linhas retas que af se encontram sao as
teristicas do servomotor hidraulico linearizado. Essa familia de curvas e constituida de linhas retas
11111::1.as equidistantes, parametrizadas em x.
ente analise, vamos supor que as forcas de reacao da carga sao pequenas, de modo que a vazao e
__ ressibilidade do oleo podem ser ignoradas. (Para os casos em que as forcas de reacao da carga sao
eja o Problema A.4.13.)
referencia a Figura 4.17(a), vemos que a vazao do oleo q vezes dt e igual ao deslocamento do em-
vezes a area do embolo A vezes a densidade do oleo p. Assim, obtemos:

Ap dy = q dt
D-.-ve que para uma dada vazao q, quanto maior for a area A do embolo.menor sera a velocidade dyldt.
a area A do embolo for menor e as outras variaveis permanecerem constantes, a velocidade dyldt se
ior.Alem disso, um aumento da vazao q vai causar um aumento na velocidade do embolo e fazer com
'll:IIIIJJO de resposta seja menor.
s:ao ( 4.27) pode agora ser escrita como:

6.P =_!_(xx
K2 I
- Ap dy)
dt

desenvolvida pelo embclo e igual a diferenca de pressao 6.P vezes a area A do embolo ou
Forca desenvolvida pelo embolo = A 6.P

=~
K2
(x 1x - Ap dy)
dt

nma dada forca maxima, sea diferenca de pressao for suficientemente alta, a area do embolo ou o
oleo no cilindro poderao ser menores. Em consequencia, para minimizar o peso do controlador,
fazer com que a pressao de alimentacao seja suficientemente alta.

t,,p

Curvas caracterfsticas de um servomotor hidraulico linearizado.


148 Engenharia de Controle Mod

Suponha que o embolo mova uma carga constituida por uma massa e por atrito viscoso. En tao, a forca
senvolvida pelo embolo e aplicada a massa da carga e ao atrito, obtendo-se:
A
my+ by= Kz (K1x - Apy)

OU

( 4.2

onde m e a massa da carga e b e o coeficiente de atrito viscoso.


Ao supor que o deslocamento x da valvula-piloto seja a entrada e o deslocamento y do embolo sej]
saida, determinamos a partir da Equacao ( 4.28) a funcao de transferencia para o servomotor hidraulico con
Y(s) 1
X(s) mK2) s+--+-
bK2 Ap]
S
[ ( --
AK1 AK, K1

K
(4._
s(Ts + 1)
onde
1
K=----- e
bK2 Ap
--+-
AKt K1
A partir da Equacao ( 4.29) vemos que essa funcao de transferencia e de segunda ordem. Se a rela
mK2/(bK2 + A2p) for desprezivel ou se a constante de tempo T for desprezivel, a funcao de transferend
Y ( s )/ X ( s) podera ser simplificada, resultando em:

Y(s) K
X(s) s
Note que uma analise mais detalhada mostra que, se os vazamentos de 6leo, a compressibilidade (inclu
do os efeitos do ar dissolvido ), a dilatacao das tubulacoes e outros detalhes forem levados em consideraca
funcao de transferencia se tornara:
Y(s) K
X(s)
onde T1 e T2 sao constantes de tempo. De fato, essas constantes de tempo dependem do volume de 6leo no C
cuito de operacao. Quanta menor for o volume, menores serao as constantes de tempo.

Controlador hidraulico integral. 0 servomotor hidraulico mostrado na Figura 4.19 e um amplifica


de potencia hidraulico controlado por uma valvula-piloto e um atuador. Analogo aos servossistemas hidra
cos mostrado na Figura 4.17, para carga de massa desprezfvel, o servomotor da Figura 4.19 age como um
tegrador ou um controlador integral. Esse servomotor constitui a base de um circuito de controle hidrauli
No servomotor hidraulico mostrado na Figura 4.19, a valvula-piloto (uma valvula de quatro vias) tern d
ressaltos no carretel. Se a largura dos ressaltos for menor do que os p6rticos para a valvula-piloto, a valvula s
considerada subposta. Nas valvulas sobrepostas, a largura dos ressaltos e maior do que a largura dos p6\ti
Uma valvula de sobreposicao nula tern a largura do ressalto identica a largura do portico. (Se uma valvula-
loto for uma valvula de sobreposiciio nula, a analise do servomotor hidraulico se tornara mais simples.)
Na presente analise, vamos supor que o fluido hidraulico seja incompressivel ea forca de inercia do e
bolo e da carga sejam desprezfveis, comparados a forca hidraulica do embolo. Alem disso, vamos supor ta
bem que a valvula-piloto seja um valvula de sobreposicao nula e a vazao do 6leo seja proporcional
deslocamento da valvula-piloto.
l'tlodelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnlcos 149

Oleo
sob pressao

t t t
J LJ LJ l Valvula-piloto

H o P6ru~ ~~i:drn de potencia

O
l I I o-y
t
Embolo
Servomotor hidraulico.

racao desse servomotor hidraulico e como se segue. Se a entrada x move a valvula-piloto para a di-
portico II e aberto e entao o oleo sob alta pressao entra do lado direito do embolo. Como o portico I
- _ do ao portico do dreno, o oleo do lado esquerdo do embolo retoma para o dreno. 0 oleo que flui para
do cilindro de potencia esta sob alta pressao; o oleo que flui para fora do cilindro de potencia e vai pa-
eno esta sob baixa pressao, A diferenca de pressao resultante em ambos os lados do embolo vai fazer
e este se mova para a esquerda.
_ -ote que a vazao em mass a de oleo q(kg/s) vezes dt ( s) e igual ao deslocamento do em bolo dy( m) vezes
A(m2) vezes a densidade do oleo p(kg/m3). Portanto,

Ap dy = q dt (4.30)

Como supomos que a vazao de oleo q seja proporcional ao deslocamento da valvula-piloto x, temos:
q = K1x (4.31)

1 e uma constante positiva. A partir das equacoes (4.30) e (4.31), obtemos:


dy
Apdt = K1x

A transformada de Laplace dessa ultima equacao, supondo condicoes iniciais nulas, nos da:
ApsY(s) = K1X(s)

Y(s) K1 K
X(s) Aps s
K = Kif(Ap). Assim, o servomotor hidraulico mostrado na Figura 4.19 atua coma um controlador

Controlador hidraulico proporcional. Foi mostrado que o servomotor da Figura 4.19 atua com um
olador integral. Esse servomotor pode ser transformado em um controlador proporcional por meio de
haste de realimentacao, Considere o controlador hidraulico mostrado na Figura 4.20(a). 0 lado esquer-
valvula-piloto e ligado ao lado esquerdo do embolo pela haste ABC, que e flutuante, em vez de ser
I em torno de uma articulacao furn.
O controlador entao opera da seguinte maneira: se a entrada e move a valvula-piloto para a direita, o
co II fica descoberto e o oleo sob alta pressao flui por esse portico para o lado direito do embolo e forca
embolo para a esquerda. 0 embolo se movimentando para a esquerda vai levar a haste de realimentacao
com ele e, desse modo, move a valvula-piloto para a esquerda. Essa acao continua ate que o embolo da
a-piloto cubra novamente os porticos I e II. Um diagrama de blocos do sistema pode ser desenhado
na Figura 4.20(b ). A funcao de transferencia entre Y(s) e E(s) .e dada por:
150 Engenharia de Controle M

b K
Y(s) +b s
a
E(s) K a
1+---
s a + b
Notando que sob as condicoes normais de operacao temos IKa![s(a + b)]I :j;> 1, a iiltima equacao
ser simplificada para:
Y(s) b
--=-=K
E(s) a P

A funcao de transferencia entre y e e torna-se uma constante. Assim, o controlador hidraulico da


4.20(a) atua coma um controlador proporcional, cujo ganho e KP. Esse ganho pode ser ajustado pela mu
efetiva da relacao b/a da alavanca. (0 mecanismo de ajuste nao e mostrado no diagrama.)
Vimos, assim, que a adicao da haste de realimentacao faz com que o servomotor hidraulico atue como
controlador proporcional.

Amortecedores hidraullcos. 0 amortecedor hidraulico (tambem chamado simplesmente de am


cedor) mostrado na Figura 4.21(a) atua como um elemento diferenciador. Suponha que haja um desloc
em degrau na posicao y do em bolo. Entao, o deslocamento z torna-se igual a y momentaneamente. Em
tude da forca da mola, entretanto, o oleo vai fluir pela resistencia R e o cilindro vai retornar a posicao
nal. As curvas de y versus t e de z versus t sao mostradas na Figura 4.2l(b ).
Vamos deduzir a funcao de transferencia entre o deslocamento z e o deslocamento y. Defina as pr
existentes do lado direito e esquerdo do embolo como P1(lbrfpol.2) e Pz(lbclpol.2), respectivamente. Su
que a forca de inercia envolvida seja desprezfvel. Entao, a forca atuante no embolc deve equilibrar a fo
mola. Assim,

onde A = area do embolo, pof


k = constante de mola, lbf/pol
A vazao q e dada par:

onde q = vazao pela restricao, lb/s


R = resistencia ao fluxo na restricao, lb-s/pof-lb
Como o fluxo ao longo da resistencia durante dt segundos deve ser igual a variacao de massa do 6
esquerda do embolo durante as .mesmos dt segundos, obtemos:
q dt = Ap(dy - dz)

onde p = densidade, lb/pol", (Vamos supor que o fluido seja incompressivel ou p = constante.) Essa ul
equacao pode ser reescrita coma:
dy dz q
---
dt dt Ap

OU
dy dz kz
-=-+--
dt dt RA2p
Tomando as transformadas de Laplace de ambos as lados dessa ultima equacao e considerando nulas
condicoes iniciais, temos:
k
sY(s) = sZ(s) + -2- Z(s)
RAp
Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnlcos 151

Oleo
sob pressao
A
e ------
0\
a

E(s) Y(s)

(a) (b)

(a) Servomotor que atua como um controlador proporcional; (b) diagrama de blocos do servomotor.

q
---- R YI
I'A
Y(s) Z(s)
+
P2 "t
'h_
P,
RA2p
T=-
L L y z
k

(a) (b) (c)


(a) Amortecedor hidraulico; (b) grafico da variacao em degrau de ye da correspondente variacao de z versus
ama de blocos do amortecedor hidraulico.

A funcao de transferencia desse sistema torna-se:


Z(s) s
Y(s) k
s+--
RA2p

amos definir RA2p!k = T. (Note que RA2p!k tern a dimensao de tempo.) Entao,
Z(s) Ts 1
Y(s) Ts + 1 1
1 +-
Ts
Evidentemente, o amortecedor hidraulico e um elemento de diferenciacao, A Figura 4.21(c) mostra a
:9:IJl[f!Senta~ao do sistema por meio de um diagrama de blocos.

Obtencao da a~ao proporcional-integralde controle hidraulico. A Figura 4.22(a) mostra um dia-


esquematico de um controlador hidraulico proporcional-integral. Um diagrama de blocos desse con-
iad!or e mostrado na Figura 4.22(b ). A funcao de transferencia Y ( s )! E ( s) e dad a por:
b K
Y(s) a + b s
E(s) l + _K_a T __
a+ b Ts+ 1

Nesse controlador, sob condicoes normais de operacao !Ka Tl[ ( a + b) ( Ts + 1) ]I ~ 1, o que resulta em:

Y(s) ( 1 )
E(s) = KP 1 + T;s
152 Engenharia de Controle Mod

Oleo
sob pressao

E(s) Y(s

-,
Resistencia =R
(a) (b)
Figura4.22 (a) Diagrama esquematico de um controlador hidraulico proporcional-integral; (b) diagrama de blocos
do controlador.

onde
b RA2p
KP=-, T=T=--
a ' k
Assim, o controlador mostrado na Figura 4.23(a) e um controlador proporcional-integral ( controlador

Obtencao da a~ao proporcional-derivativa de controle hidraulico. A Figura 4.23(a) mostra


diagrama esquematico de um controlador hidraulico proporcional-derivativo. Os cilindros permanecem
no espaco e os embolos podem se mover. Para esse sistema, note que
k(y - z) = A(P2 - Pi)
P2 - Pi
q=
R
q dt = pA dz
Entao,
A RA2p dz
y = z + -qR = z + ---
k k dt

x OJ
-----
\b
E(s)

J
z
-- 0
--y

Densidade do 61eo = p

(a) (b)
Figura 4.23 (a) Diagrama esquematico de um controlador hidraulico proporcional-derivativo; (b) diagrama de bl
do controlador.
odelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnicos 153

Z(s) 1
Y(s) Ts + 1

RA2p
T=--
k
grama de blocos desse sistema esta indicado na Figura 4.23(b ). A partir do diagrama de blocos
er a funcao de transferencia Y(s)!E(s) como:
b K
Y(s) a+ b s
E(s) a K 1
l+--
a + b s Ts+ 1
racao normal, temos laK![(a + b)s(Ts + 1)]1 ;.> l. Entao,
Y(s)
E(s) = Kp(l + Ts)

RA2p
K =!!_ T=--
P a k
. o controlador mostrado na Figura 4.23(a) e um controlador proporcional-derivativo ( controlador PD).

---=:u.9ao da a9ao proporcional-integral-derivativa de controle hidraulico. A Figura 4.24 mostra


aesquematico de um controlador hidraulico proporcional-integral-derivativo. E uma combinacao
IIJlll!fJrarn:
c,Ia,dor proporcional-integral e do controlador proporcional-derivativo.
amortecedores hidraulicos forem identicos, a funcao de transferencia Z ( s )!Y ( s) pod era ser obti-

Z(s) T1s
Y(s) T1T2s2 + (T1 + 2T2)s + 1
a deducao dessa funcao de transferencia, tome como referencia o Problem a A.4.12.)
diagrama de blocos desse sistema e mostrado na Figura 4.25.A funcao de transferencia Y(s)!E(s) pode
1t91ib!!a como se segue:
K
Y(s) b s
E(s) a+ b a K T1s
1 + -------------
a + b s T1 T2s2 + (T, + 2T2)s + 1

e
0-+-

\a

Area =A
Diagrama esquematico de um controlador hidraulico proporcional-integral-derivativo,
154 Engenharia de Controle Mode

E(s) X(s) Y(s)

Figura4.25 Diagrama de blocos do sistema rnostrado na Figura 4.24.

Sob a operacao normal do sistema, temos:

---a K t., I ~1
I a + b s T, T2s2 + (T, + 2T2)s + 1
En tao,
Y(s)
E(s)

onde
b T, + 2T2
KP= -a T
1
'

Assim, o controlador da Figura 4.24 e um controlador proporcional-integral-derivativo (controlador P

4.5 SISTEMAS TERMICOS


Sistemas termicos sao aqueles que envolvem transferencia de calor de uma substancia para outra. Os
temas termicos podem ser analisados em termos de resistencia e capacitancia, embora a resistencia termica e
capacitancia termica nao possam ser representadas com precisao coma parametros concentrados, uma vez
estas sao normalmente distribuidas nas substancias, Para uma analise mais precisa, devem ser utilizados os
delos de parametros distribufdos, Aqui, entretanto, para simplificar a analise, vamos supor que um sist
termico possa ser representado par um modelo de parametros concentrados, as substancias que sao c
terizadas pela resistencia ao fluxo de calor tenham capacitancia termica desprezivel e as substancias que -
caracterizadas pela capacitancia termica tenham resistencia desprezfvel ao fluxo de calor.
Existem tres diferentes modos de o calor fluir de uma substancia para outra: conducao, conveccao e
diacao, Vamos considerar aqui apenas a conducao e a conveccao. (A transferencia de calor par radiacao e
nificativa somente se a temperatura do emissor for muito alta, comparada a do receptor. A maioria
processos termicos nos sistemas de controle de processos nao envolve transferencia de calor par radiacao,
Para a transferencia de calor par conducao ou transmissao:

q = K D.8
onde q = taxa de fluxo de calor, kcal/s
D.8 = diferenca de temperatura, C
K = coeficiente, kcal/s C
O coeficiente K e dado par:
kA
K = D.X' porcondu~ao
=HA, por conveccao
onde k = condutividade termica, kcal/m s C
A = area normal ao fluxo de calor, m2
D.X = espessura do condutor, m
H = coeficiente de conveccao, kcal/m2 s "C
Gl,-n1o 4 / Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnlcos 155

Reslstencia terrnica e capacitancla terrnlca. A resistencia termica R para a transferencia de calor


duas substancias pode ser definida como se segue:
variacao na diferenca de temperatura, C
R = ~~~~~~~~~~~~~~~~~
variacao na taxa do fluxo de calor, kcal/s
A resistencia termica para a transferencia de calor par conducao ou conveccao e dada por:
R = d( AO) = __!__
dq K
Como os coeficientes de condutividade termica e conveccao sao quase constantes, a resistencia termica
para conducao coma para conveccao e constante.
capacitancia termica C e definida par:
variacao no calor armazenado, kcal
c= ~~~~~~~~~~~~~~-
var i ac a o na temperatura, C

C = me
m = massa da substancia considerada, kg
c = calor especffico da substancia, kcal/kg C

Considere o sistema da Figura 4.26(a). Considera-se que o reservat6rio seja iso-


ara elirninar as perdas de calor para oar em torno do sistema. Alem disso, supoe-se que nao haja ar-
111eruumento de calor no material de isolamento e o liquido do reservat6rio seja perfeitamente misturado,
o que a temperatura seja uniforme. Assim, utilizado um unico valor para descrever a temperatura do
lo no reservat6rio e no fluxo do lfquido de saida.
~amos definir

8; = temperatura em regime permanente do liquido de entrada, C


@0 = temperatura em regime permanente do liquido de saida, C
G = vazao em massa do liquido em regime permanente, kg/s
M = massa do liquido no reservat6rio, kg
c= calor especffico do liquido, kcal/kg C
R = resistencia termica, Cs/kcal
c= capacitancia termica, kcal/C
H = taxa de entrada de calor em regime permanente, kcal/s

uponha que a temperatura do liquido de entrada seja mantida constante e a taxa de entrada de calor no
a (calor fornecido pelo aquecedor) sofra uma alteracao repentina de H para H + h., onde h,

. @;(s)

@(s)
l
RCs
Liquido
frio
--.-~~7,7,:~7,7,:7,7,:?,?,;7,:

(a) (b)
(a) Sistema termico; (b) diagrama de blocos do sistema.
156 Engenharia de Controle Mode

representa uma pequena variacao da taxa de entrada de calor. A taxa de saida de calor vai en tao variar gra-
dualmente de R para R + ho. A temperatura de safda do liquido tambem vai variar de 6 0 para60 + 8. Para
esse caso, h0, Ce R sao obtidos, respectivamente, como:

h, = Gc8
C = Mc
R=i_=_l_
s, Ge
A equacao de balanceamento de calor para esse sistema e:
Cd8 = (h; - h )dt 0

OU

a qual pode ser reescrita como:


d8
RC-+ 8 = Rh-
dt t

Note que a constante de tempo do sistema e igual a RC ou MIG segundos.A funcao de transferencia re-
lativa a 8 e h, e dada por:
@(s) R
H;(s) RCs + 1
onde @(s) = .:[8(t)] e H;(s) = .P[h;(t)].
Na pratica, a temperatura do lfquido de entrada pode flutuar e atuar como carga de disnirbio. (Se for -
sejavel uma temperatura de safda constante pode-se instalar um controlador automatico para ajustar a
de entrada de calor para compensar as flutuacoes da temperatura do fluxo de entrada do liquido.) Se ate
peratura do fluxo de entrada do liquido variar bruscamente de 6; para 6; + O; enquanto a taxa de entra
de calor He o fluxo do liquido G forem mantidos constantes, en tao a taxa de saida do calor sera alterada de
para R + h0 ea temperatura do fluxo de saida do liquido passara de 6>0 para 60 + 8. A equacao de
lanceamento de calor para esse caso sera:

OU
d8
Cdt = Gc8; - h;

a qual pode ser reescrita coma:


d()
RC-+
dt
e = ().
I

A funcao de transferencia que relaciona () e O; e dada par:


@(s) 1
@;(s) RCs + 1
onde @(s) = .:[ O(t)] e @ls) = .:[ O;(t)].
Se esse sistema termico for submetido a variacoes tanto da temperatura do fluxo de entrada do liq -
assim como da taxa de entrada de calor enquanto a vazao do Iiquido for mantida constante, a variacao (J
temperatura do fluxo de safda do liquido podera ser dada pela seguinte equacao:
d()
RC -dt + () = 8 + Rh t I

A Figura 4.26(b) mostra um diagrama de blocos correspondente a esse caso. Note que o sistema cont'
duas entradas.
Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnlcos 157
L

I
EXEMPLOS DE PROBLEMAS COM SOLm;Ao

I
_ ~o sistema de nivel de liquido da Figura 4.27, suponha que a vazao em volume de safda Q m3/s pela valvula de I
salda esteja relacionado com a altura do nfvel de H m, pela relacao

Q = KvH = 0,Ql vH
Snponha tambem que, quando o fluxo de entrada Q; for de 0,015 m3/s, o nfvel do lfquido permaneca constante.
Parat< 0, o sistema esta em regime permanente (Q; = 0,015 m3/s). No instante t = 0, a valvula de entrada e
echada e, portanto, nao ha fluxo de entrada para t 2: 0. Determine o tempo necessario para esvaziar o reser-
vat6rio ate a meta de da altura original. A capacitancia C do reservat6rio e de 2 m2. I

Solu~o. Quando o nivel permanece estacionario, o fluxo de entrada e igual ao fluxo de safda. Assim, a altura
H0 do nivel em t = 0 e obtida da igualdade
0,Q15 = 0,01 vlf;,
OU
H0 = 2,25m
A equacao do sistema para t > O e: I
-C dH = Qdt '
OU
dH Q -0,01-vll
dt c
En tao,
dH
- = -0005 dt
vH '
Suponha que, para t = ti, H = 1,125 m. Integrando ambos os !ados da iiltima equacao, obtemos:

1 1,125
,25
dH =
_ FT'r
vH
1'' o
(-0,005) dt = -Q,005t1

Segue-se que
1,125
2-vH = 2vI}E - 2v2,25 = -0,005t1
1 2,25

OU

ti = 175,7

Assirn, a altura do nivel cai a metade do valor original (2,25 m) em 175,7 segundos.

/
Capacitancia C
/ H

-Q
Figura4.27 Sistema de nfvel de liquido.

Considere o sistema de nfvel de liquido mostrado na Figura 4.28. Em regime permanente, o fluxo de entrada e
o fluxo de safda sao ambos iguais a Q ea taxa de escoamento entre os reservat6rios e zero. As alturas dos nfveis
nos reservat6rios 1 e 2 sao ambas iguais a ii. Em t = 0, o fluxo de entrada e alterado de Q para Q + q, onde q
e uma pequena variacao do fluxo de entrada. A variacao resultante na altura dos niveis (h1 e h2) e nos fluxos
( q1 e q2) sao supostos pequenos. As capacitancias dos reservat6rios sac C1 e C2, respectivamente. A resistencia
da valvula entre os reservat6rios e R1 ea da valvula de saida e R2

--
158

Determine os modelos matematicos do sistema quando: (a) q e a entrada e h2, a safda, (b) q e a entrada e qi, a
saida, e (c) q ea entrada e hi, a saida.
Solucao, (a) Para o reservat6rio 1, temos:
C1 dh, = q1 dt

onde

Conseqtientemente,

Para o reservat6rio 2, temos:

onde

Segue-se que

Eliminando h1 entre as equacoes ( 4.32) e ( 4.33), temos:

d2h2 ( ) dh2 dq
R1C1R2C2 dt2 + R1C1 + R2C2 + R2C1 dt + h2 = R1R2C1 dt + R2q

Em termos da funcao de transferencia, temos:


Hi(s) R2(R1C1s + 1)
Q(s) R1C1R2C2s2 + (R1C1 + R2C2 + R2C1)s + 1
Esse e o modelo matematico desejado, no qual q e considerado entrada e h2, a saida.
(b) A substituicao de h2 = R2q2 na Equacao (4.34) nos fornece:

d2q2 ( ) dqz dq
R1C1R2C2 dt2 + R1C1 + R2C2 + R2C1 dt + qz = R1C1 dt + q

Essa equacao e o modelo matematico do sistema quando q e considerado a entrada e q2, a saida. Em te
da funi;:ao de transferencia, temos:
Q2(s) R1C1s + 1
Q(s) R1C1R2C2s2 + (R1C1 + R2C2 + R2c1)s + 1
(c) Da eliminacao de h2 entre as equacoes (4.32) e (4.33),resulta:

d2h1
R1C1R2C2-2- + ( R1C1 + R2C2 + R2C1 ) -d
dh1
+ h1 = R2q
~ t

Q + q-- ~ Reservat6rio 2
,______.,___.../
-.
Reservatorio 1 ....___ ____,

n-,

Figura4.28 Sistema de nivel de liquido.


Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnicos 159

e o modelo matematico do sistema, no qual q e considerado a entrada e hi, a safda. Em termos da funcao
rransferencia, temos:

Considere o sistema de nfvel de liquido indicado na Figura 4.29. No sistema, Q1 e Q2 sao as taxas de regime per-
ente dos fluxos de entrada e H 1 e H 2 sao as alturas dos nfveis em regime permanente. As grandezas
, qi2, lu; h2, q1 e q0 sao consideradas pequenas. Obtenha a representacao de espaco de estados para o sistema
do h, e h2 sao as saidas e qil e q;2 sao as entradas.
m~o. As equacoes do sistema sao:
C1 dh, = (qil - q1)dt (4.35)

(4.36)

(4.37)

(4.38)

Eliminando q1 da Equacao ( 4.35) utilizando a Equacao ( 4.36), resulta:

dhi _ _!__ ( _ h1 - h2)


dt - C1 q;, R, (4.39)

Eliminando q1 e q0 na Equacao ( 4.37) com o auxilio das equacoes ( 4.36) e ( 4.38), temos:

dh2 = ...!._ ( h1 - h2 + . _ h2 ) ( 4.40)


dt C2 R1 q,z R2

Defina as variaveis de estado x1 e x2 como:

as variaveis de entrada u1 e u2 como:

Uz = q,,
e as variaveis de safda y1 e y2 como:
Y1 = h1 = X1

Y2 = h2 = Xz

Q1+q;1_...~

Figura 4.29 Sistema de nivel de lfquido.


160 Engenharia de Controle Moderno

Entao, as equacoes ( 4.39) e ( 4.40) podem ser escritas como:


. 1 1 1
xi= ---xi+ --x2 + -u1
R1Ci R1Ci Ci

. 1
Xz = R1C2 Xi -

Sob a representacao vetorial-matricial padrao, temos:

que e a equacao de estado, e

que ea equacao de safda.

A.4.4. Considere o sistema de nfvel de liquido mostrado na Figura 4.30. Em regime permanente, o fluxo de entra
Q; = Q, o fluxo de salda e Q0 = Q ea altura do nfvel e H = H. Seo fluxo for turbulento, teremos, entao,
Q=KVH
Suponha que em t = 0 o fluxo de entrada mude de Q; = Q para Q; = Q + q.. Essa mudanca causa uma
racao na altura do nfvel de H = H para H = H + h, que, por sua vez, causa uma alteracao no fluxo de
de Q0 = Q para Q0 = Q + q0 Para esse sistema, temos:

dH
C -dt = QI - QO = Ql - KvH
onde C e a capacitancia do reservat6rio. Vamos definir
dH 1 -rn
dt = f(H,Q;) = CQ; - -c-
Note que a condicao de operacao em regime permanente e (H, Q) e H = H + h, Q; = Q + q;. Com
operacao em regime permanente dH/dt = 0, temos f(H, Q) = 0.
Linearize a Equacao ( 4.41) em torno do ponto de operacao ( H, Q).
Solucao, Utilizando a tecnica de linearizacao apresentada na Secao 3.10, a linearizacao da Equacao (
pode ser obtida como se segue:

dH
dt - f (nH, Q-) af ( -)
= aH H - H + aQ; Q; - Q
af ( -)

onde
f(H,Q) = o

em que utilizamos a resistencia R definida por:

R = 2~
Q
Alem disso,
Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnicos 161

Q;=Q+q;

t
H=ii+h

Figura4.30 Sistema de nivel de liquido.

Emao, a Equacao ( 4.42) pode ser escrita como:


1 ( -)
dH
dt = - RC H - H + C1 ( Q; -)
- Q ( 4.43)

Como H - H = he Q; - Q = qi, a Equacao (4.43) pode ser escrita como:


dh 1 1
dt = - RC h + C q;

dh
RC-+ h = Rq,
dt I

ue ea equacao linearizada do sistema de nivel lfquido e e a mesma Equacao ( 4.2) obtida na Secao 4.2.

O valor da constante de gas de qualquer gas pode ser determinado por meio de uma cuidadosa observacao dos
ralores simultaneos de p, v e T.
Obtenha a constante de gas R., para oar. Note que a 32F e 14,7 psi (absoluta), o volume especffico do are
12,39 pes3llb. Entao, obtenha a capacitancia de um recipiente de pressao de 20 pes' que contem ar a 160F. Supo-
nha que o processo de expansao seja isotermico.
Solu~o.
pv 14,7 x 144 x 12,39 - , 0

R.,=T 460
+
32
- 53,3 pes-lb.zlb R

De acordo com a Equacao ( 4.12), a capacitancia de um recipiente de pressao de 20 pes' e:


V 20 lli
C = nR., T = 1 x 53,3 x 620 = 605 x 10-4 lb1lpe2
ote que em termos de unidades SI, R., e dado por:
Ra, = 287 N-mlkg K

o sistema pneumatico de pressao da Figura 4.31(a), suponha que, para t < 0, o sistema esteja em regime per-
manente ea pressao de todo o sistema seja P. Suponha tambem que os dois toles sejam identicos, Em t = 0, a
pressao de entrada muda de P para P + p;. Em seguida, as pressoes nos foles 1 e 2 mudam de P para P + p1
e de P para P + p2, respectivamente.A capacidade (volume) de cada fole e 5 x 10-4 m3, ea diferenca de pressao
de operacao lip (diferenca entre Pi e p1 ou diferenca entre p, e p2) fica entre -0,5 x 105 Nlm2 e 0,5 x 105 Nlm2.
O correspondente vazao em massa (kg/s) nas valvulas e mostrado na Figura 4.3l(b ). Suponha que os foles se ex-
pandam ou se contraiam linearmente com as pressces do ar que agem sobre eles, a constante elastica equi-
valente dos foles seja k = 1 x 105 Nim e cada fole tenha area A = 15 x 10-4 m2.
Definindo o deslocamento do ponto media da haste que interliga os dois foles como x, determine a funcao de
transferencia X(s)IP;(s). Suponha que o processo de expansao seja isotermico ea temperatura de todo o sis-
tema permanec;a igual a 30C.
Solucao, Tomando como referencia a Secao 4.3, a funcao de transferencia Pi(s)IP;(s) pode ser obtida como:
P1(s) 1
( 4.44)
P;(s) R1Cs + 1
162

x
Fole 2

0,5 X 105 Valvula I

Valvula I Valvula 2

q(kg/s)

P+p; -0,5 X 105

(a) (b)
Figura 4.31 (a) Sistema pneumatica de pressao ; (b) curvas da diferenca de pressao versus vazao em ma
Da mesma maneira, a funcao de transferencia P,(s )!P;(s) e:
Pz(s) 1
P;(s) R2Cs + 1
A forca que age no fole 1 na direcao de x e A(P + p1) ea forca que age no fole 2 no sentido negative da
recao x e A(P + pJ
A forca resultante equilibra kx, que ea forca elastica equivalente as laterais corru
dos foles
A(P1 - Pz) = kx
OU
A[P1(s) - Pz(s)] = kX(s)

Observando as equacoes ( 4.44) e (4.45), vemos que:

P1(s) - P2(s) = (R1C~ + 1 - R2C~ + 1)P;(s)


R2Cs - R1Cs
--'---------- P;(s)
(R1Cs + l)(R2Cs + 1)
Substituindo essa ultima equacao na Equacao ( 4.46) e reescrevendo-a, obtem-se a funcao de transfe
X(s)IP;(s) e obtida como:
X(s) A (R2C - R1 C)s
P;(s) k (R1 Cs + l)(R2Cs + 1)

Os valores numericos das resistencias medias R1 e R2 sao:


d !:!..p 0,5 x 105 N/m2
R1 = -d- = _5 = 0,167 x 10 10 -k I
ql 3 x 10 gs
d !:!..p 0,5 x 105 N/m2
R = -- = = 0333 x 1010--
2 dq2 1,5 X 10-5 kg/s
O valor numerico da capacitancia C de cada fole e:

C = _____ = 5 x 10--4 = 575 x 10-9~


nR.,T 1 x 287 x (273 + 30) ' N/m2
onde Ra, = 287 N-m/kg K. (Veja o problema A.4.5.) Consequentemente,

R1 C = 0,167 x 1010 x 5,75 x 10-9 = ,9,60 s

R2C = 0,333 X 1010 x 5,75 X 10-9 = 19,2 s


Substituindo os valores numericos de A, k, R1 Ce R2C na Equacao ( 4.47), obtemos:
X(s) 1,44 x 10-1s
P;(s) (9,6s + 1)(19,2s + 1)
odelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnlcos 163

Desenhe um diagrama de blocos do controlador pneumatico indicado na Figura 4.32. Em seguida, deduza a
fu:ru;ao de transferencia desse controlador. Suponha que Rd ~ R;.
Se a resistencia Rd for removida (substituida por um tubo do mesmo diametro da linha), que acao de controle
vamos obter? Se a resistencia R; for removida (substitufda por um tubo do mesmo diametro da linha), que acao
de controle vamos obter?

ln~o. Vamos supor que, quando e = 0, a distancia entre o bocal e a palheta seja Xe a pressao de controle
seja igual a Pc Na presente analise, vamos supor pequenos desvios dos respectivos valores de referencia, como
sesegue:
e = pequeno sinal de erro
x = pequena variacao da distancia bocal-palheta
Pc = pequena variacao no controle de pressao
Pr = pequena variacao de pressao no fole I devida a uma pequena variacao na pressao de controle
Pn = pequena variacao de pressao no fole II devida a uma pequena variacao na pressao de controle
y = pequeno deslocamento na extrernidade inferior da palheta

4 ~esse controlador, Pc e transmitida ao fole I por meio da resistencia Rj. Da mesma maneira.p, e transrnitida ao
le II por meio das resistencias em serie Rd e R;. A relacao entre p1 e Pc e:
P1(s) 1 1
Pc(s) RdCs + 1
onde Td = RdC = tempo derivativo. Do mesmo modo, Pn e p1 estao relacionadas pela funcao de transferencia
Pu( s) 1 1
Pr(s) R;CS + 1 T;s + 1
onde T; = R;C = tempo integrativo. A equacao de balanceamento de forcas para os dois foles e:
(Pr - Pu)A = k,y

onde k, e a rigidez dos dois foles conectados e A e a area de seccao transversal dos foles. A relacao entre as
variaveis e, x e y e:
b a
x = --e - --y
a+b a+b
A relacao entre Pc e x e:
Pc= Kx (K > 0)
A partir das equacoes deduzidas pode-se desenhar o diagrama de blocos do controlador, como mostra a Figu-
ra 4.33( a). A simplificacao desse diagrama de blocos resulta na Figura 4.33(b ).

c j~',
'
'
~ . '' , -
- - : . 'K,!-
Figura4.32 Diagrama esquematico de um controlador pneumatico.
164

E(s)

(a)

E(s) X(s)

aAT;s
( a + b) k,( T; s + I)( Td s + I)

(b)
Figura 4.33 (a) Diagrama de blocos do controlador pneumatico mostrado na Figura 4.32; (b) diagr
blocos simplificado.

A funcao de transferencia entre Pc(s) e E(s) e:


_b_K
Pc(s) a+ b
E(s)
1 +Ka: b t (T;sT;: 1)(rd/+ 1)
Na pratica, um controlador sob condicoes normais de operacao IKaAT;sl[ (a +
b )k,(T;s+ + 1)]1 e
l)(Tds
maier do que a unidade e T; ;.:,. T,1 Portanto, a funcao de transferencia pode ser simplificada como se s

Pc(s) == bk,(T;s + l)(T,,s + 1)


E(s) aAT;s

=- bk, T; + T"
( ---+-+T 1 1s
)
aA T; T;s '

~ KP( 1 + ls + Tds)

onde

Assim, o controlador mostrado na Figura 4.32 e do tipo proporcional-integral-derivativo.


Se a resistencia Rd for removida ou R" = 0, a acao de controle se tornara a de um controlador proper
integral.
Se a resistencia R; for removida ou R; = 0, a acao se tornara a de um controlador proporcional de banda
ou de duas posicoes, (Note que as acoes dos dois toles de realimentacao cancelam uma a outra e nao ha
mentacao.)

A.4.8. Em virtude da tolerancia de fabricacao, as valvulas de carretel reais sao tanto sobrepostas como subpostas,
sidere as valvulas de carretel sobreposta e subposta, mostradas nas figuras 4.34(a) e (b ). Esboce as curves
cionando a area A descoberta do portico versus o deslocamento x.

Solucao. Para a valvula sobreposta existe urna zona morta entre - 1/2 x0 e 112 x0 ou - 112 x0 = x
A curva da area A descoberta do portico versus o deslocamento x esta indicada na Figura 4.35(a). Essa
la sobreposta e impropria como valvula de controle.
Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnicos 165

x-

Alta Baixa Alta Baixa


pressao pressao pressao pressao
(a) (b)
4.34 (a) Valvula de carretel sobreposta; (b) valvula de carretel subposta.

A A
"- Area exposta
it alta pressao
Area
efetiva

x x
~::Q_
2
Area exposta it
baixa pressao

(a) (b)

4.35 (a) Curva da area A descoberta do portico versus o deslocamento x para uma valvula
reposta; (b) curva da area A descoberta do p6rtico versus o deslocamento x para uma valvula subposta.

a valvula subposta, a curva da area A do portico versus o deslocamento x esta indicada na Figura 4.35(b ).
curva efetiva para a regiao subposta tern uma inclinacao maior, o que indica maior sensibilidade. As valvulas
das para controle sao normalmente subpostas .

.-\ Figura 4.36 mostra um controlador hidraulico com bocal de jato. 0 fluido hidraulico e ejetado do bocal de
o. Seo bocal de jato for movido da posicao neutra para a direita, o embolo se movera para a esquerda e vice-
ersa. A valvula do tipo bocal de jato nae e tao utilizada quanta a valvula do tipo bocal-palheta,
em razao do maior fluxo nulo, resposta lenta e outras caracterfsticas de imprevisibilidade. Sua principal vantagem
consiste na insensibilidade a liquidos poluidos.
uponha que o em bolo esteja conectado a uma carga !eve, de modo que a forca de inercia do elemento de carga
seja desprezfvel quando comparada a forca hidraulica desenvolvida pelo embolo. Que tipo de acao de controle
esse controlador produz?
Solu\'.ao. Defina o deslocamento do bocal de jato a partir da posicao neutra como x e o deslocamento do em-
bolo como y. Se o bocal de jato for movido para a direita em um pequeno deslocamento x, o oleo fluira para o
lado direito do embolo e o oleo existente do lado esquerdo do embolo retornara ao dreno. 0 6leo que flui para
dentro do cilindro esta sob alta pressao; o oleo que flui do cilindro de potencia para o dreno esta sob baixa
pressao, A diferenca de pressao resultante causa o movimento do embolo para a esquerda.
Para um pequeno deslocamento do bocal de jato x, a vazao q para o cilindro de potencia e proporcional ax; ou seja,
q = K1x
Para o cilindro de potencia,
Ap dy = q dt

onde A e a area do embolo e p e a densidade do oleo. Entao,


dy q K1
-=-=-x=Kx
dt Ap Ap

onde K = KJ(Ap) = constante. A funcao de transterencia Y ( s )/ X ( s) e, en tao,


Y(s) K
X(s) s
O controlador produz uma acao de controle integral.
166 Engenharia de Controle JVloderno

t
Oleo sob pressao

Figura4.36 Controlador hidraulico com bocal de jato.

A.4.10. A Figura 4.37 mostra um bocal de jato hidraulico aplicado a um sistema de controle de fluxo. 0 controlador
bocal de jato governa a posicao da valvula borboleta. Discuta a operacao do sistema. Trace o grafico de uma
sfvel curva relacionando o deslocamento x do bocal a forca total F que atua no embolo.
Solu~iio. A operacao desse sistema e a seguinte: a vazao e medida pelo oriffcio, e a diferenca de pressao
duzida por esse orificio e transmitida ao diafragma do dispositivo medidor de pressao. 0 diafragma esta li
ao bocal de jato flutuante por meio de um braco, 0 6leo sob alta pressao e ejetado continuamente do bocal.
do o bocal esta na posicao neutra, nao ha fluxo de 6leo em nenhum dos tubos que movem o embolo. Seo
for deslocado pelo movimento do brace de balanceamento para um dos !ados, o 6leo sob alta pressao
pela tubulacao correspondente e o 6leo no cilindro de potencia fluira de volta para o reservat6rio de dreno
meio da outra tubulacao,
Valvula borboleta

Embolo

Cilindro de potencia
A

6Ieo sob

Boca! de jato

Entrada de referencia

Reservat6rio

Filtro
Figura4.37 Diagrama esquematico de um sistema de controle de fluxo que utiliza um controlador
hidraulico com bocal de jato.
odelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnicos 167

Yrgura4.38 Curva da forca versus deslocamento.

uponha que o sistema esteja inicialmente em repouso. Se a entrada de referencia se alterar subitamente para
vazao mais elevada, entao o bocal se deslocara de modo que movimente o embolo a fun de abrir a valvu-
borboleta. Entao, a vazao aumentara, a diferenca de pressao atraves do orificio se tomara maior e o bocal re-
ornara a posicao neutra. 0 movimento do embolo para quando x, o deslocamento do bocal, retorna e fica na
posicao neutra. (0 controlador do bocal de jato possui, assim, uma propriedade de integracao.)
A relacao entre a forca resultante F que ativa o embolo e o deslocamento x do bocal e mostrada na Figura 4.38.
A forca resultante e igual a diferenca de pressao AP no embolo vezes a area A do ernbolo. Para um pequeno
deslocamento x do bocal, a forca resultante F e o deslocamento x podem ser considerados proporcionais.

Explique a operacao do sistema de controle de velocidade, mostrado na Figura 4.39.

i;ao. Se a velocidade da maquina aumenta, a luva do regulador de esferas e movida para cima. Esse movi-
ento age como a entrada do controlador hidraulico, Um sinal de erro positivo ( o movimento da luva para
cnna) faz com que o embolo se mova para baixo, reduza a abertura da valvula de combustfvel e diminua ave-
idade da maquina. Um diagrama de blocos do sistema esta indicado na Figura 4.40.
A funcao de transferencia Y(s)!E(s) pode ser obtida a partir do diagrama de blocos, como:
K
Y(s) s
E(s) a1 + a2 + _a_1_ ___!!!_ K
1
a1 + a2 bs + k s

t z

,_ __
~=
~l) C Oleo sob
pressao co

Motor

Figura 4.39 Sistema de controle de velocidade.


168 Engenharia de Controle Mod

E(s) Y(s)
---1-a_2_
a1 + a2

Figura 4.40 Diagrama de blocos do sistema de controle de velocidade mostrado na Figura 4.39.

Sendo valida a seguinte condicao:

a1 bs
------- Kl ~1
I a1 + a2 bs + k s
a funr;ao de transferencia Y(s)IE(s) torna-se:

Y(s) ~ _a_2_ a1 + a2 bs + k
E(s) a1 + a2 a1 bs
= a2
a1
(l + !:__)
bs
O controlador de velocidade tern uma acao de controle proporcional-integral,

A.4.U. Obtenha a funcao de transferencia Z(s)JY(s) do sistema hidraulico da Figura 4.41. Suponha que os dois am
cedores hidraulicos do sistema sejam identicos,
Solu~o. Na deducao das equacoes do sistema, vamos supor que a forca F seja aplicada na extremidade
do eixo, causando o deslocamento y. (Todos os deslocamentos y, w e z sao medidos a partir das respe
posicoes de equilfbrio, quando nenhuma forca e aplicada na extremidade direita do eixo.) Quando a forca
aplicada, a pressao P1 torna-se maior do que a pressao P; ou P, > P;. Da mesma maneira, P2 > P2.
A equacao de balanceamento de forcas e a seguinte:
k2(y - w) = A(P1 - P;) + A(P2 - P2)
Como
k1z = A(P1 - P,)
e

temos:
k1z = ARq1

Alem disso, como


q1 dt = A(dw - dz)p
temos:
q1 = A(w - z)p

OU

----
z

Area=A
Figura 4.41 Sistema hidraulico,
lo 4 / Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnicos 169

Defina A2Rp = B (Be o coeficiente de atrito viscose). Entao,

(4.50)

Alem disso, para o !ado direito do amortecedor, temos:


q2dt = A dwp
En tao,

OU
A(P2 - P2) = Bio ( 4.51)
Substituindo as equacoes ( 4.49) e ( 4.51) na Equacao ( 4.48), temos:
k2y - k2w = k.s: + Bio
Transformando por Laplace essa ultima equacao e supondo condicoes iniciais nulas, obtemos:

(4.52)

Tomando a transformada de Laplace da Equac;ao(4.50) e supondo condicoes iniciais nulas, temos:


k, + Bs
W(s) = Bs Z(s) (4.53)

Utilizando a Equacao (4.53) para eliminar W(s) da Equacao (4.52), obtemos:


k1 + Bs
k2Y(s) = (k2 + Bs) Bs Z(s) + k1Z(s)

a partir da qua! chegamos a funcao de transferencia Z(s )IY(s ), como


Z(s) k2s
Y(s) ( ) k1k2
Bs2 + 2k1 + k2 s + B
Multiplicando numerador e denominador dessa ultima equacao por Bl(k1k2), obtemos:
B
-s
Z(s) k1
Y(s)

Definindo Blk, = T1, Blk2 = T2 Entao, a funcao de transferencia Z(s)IY(s) torna-se:

Z(s) T1s
Y(s) T1 T2s2 + (T1 + 2T2)s + 1

Considere o servossistema hidraulico da Figura 4.42. Ao supor que as forcas de reacao da carga nao sao des-
prezfveis, deduza o modelo matematico do sistema. Suponha tambem que a massa do embolo esteja incluida na
massa de carga m.
Solucao, Na deducao do modelo matematico de um sistema, quando as forcas de reacao da carga nao sao des-
prezfveis, efeitos como a queda de pressao pelo oriffcio, o vazamento de 6leo em torno da valvula e do embolo
e a compressibilidade do 6leo devem ser considerados.
A queda de pressao atraves do oriffcio e uma funcao da pressao de alimentacao Ps e da diferenca de pressao
lip = Pi - Pi- Assim, a vazao q e uma funcao nao-linear do deslocamento da valvula x e da diferenca de
pressao lip ou
q = f(x, lip)
170 Engenharia de Controle Moderno

Po Ps Po

t i t
x-o )~I~~ 0

y- o------=---
0 P1 P2
y

1~-~I
Figura 4.42 Servossistema hidraulico,

Linearizando essa equacao nao-Iinear em torno da origem (x = 0, lip = 0, q = 0), obtemos, com referencia a
Equacao ( 4.27),

Pode-se considerar a vazao q constitufda de tres partes:


q = qo + qL + qc
onde q0 = vazao util de entrada no cilindro de potencia, fazendo com que o embolo se mova, kg/s
qL = vazao de vazamento, kg/s
qc = vazao equivalente por compressibilidade, kg/s
Vamos obter as expressoes especfficas para q0, qL e qc, 0 fluxo q0 dt para o lado esquerdo do embolo faz
que o embolo se mova para a direita de dy. Entao, temos:
Ap dy = q0 dt

onde A (m2) e a area do embolo, p (kg/m3) e a densidade do oleo e dy(m) e o deslocamento do embolo. En -
dy
qo = Ap dt

O componente de vazamento q L pode ser escrito como:


qL = L lip

onde L e o coeficiente de vazamento do sistema.


A vazao equivalente da compressibilidade qc pode ser expressa em termos do modulo de compressibilidade
efetivo do 6leo (incluindo os efeitos do ar contido no 6leo, a dilatacao da tubulacao etc.), onde
d lip
K = -dV/V

(Aqui, dV e negativo e, assim, -dV e positivo.) Reescrevendo essa ultima equacao, temos:

-dV = -d lip
v
K
OU
-dV _ pV d lip
P dt - K dt

Notando que qc = p(-dV)!dt, encontramos:

(
Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnlcos 171

onde Ve o volume efetivo do 6leo sob compressao ( que e aproximadamente metade do total do volume do cilin-
dro de potencia).
Itilizando as equacoes (4.54) a (4.58):

q = K1x - K2 t..p
= qo + qL + qc
dy pV d t..p
= Ap dt + L txp +K ~
OU
Ap dy + pV d t..p + (L + K)2 t..p = Kx (4.59)
dt K dt I

A forca desenvolvida pelo embolo eA ts p, e essa forca e aplicada aos elementos de carga. Assim,
d2y dy
m dtz + b dt + ky = A t..p (4.60)

Eliminando t..p das equacoes (4.59) e (4.60), temos:

pVm d3y
----+
pVb + (L + K2 )m] d2y
KA dt3 [ KA A dt2
pVk (L + K2)b]dy (L + K2)k
+ [ Ap + KA + A dt + A y = Kix
Esse e o modelo matematico do sistema que relaciona o deslocamento x do carretel da valvula e o desloca-
mento y do embolo quando as forcas reativas da carga nao forem desprezfveis,

Considerando pequenos desvios em relacao ao ponto de operacao em regime permanente, desenhe um diagra-
ma de blocos do sistema de aquecimento de ar mostrado na Figura 4.43. Suponha que a perda de calor para o
meio ambiente e a capacitancia terrnica das partes de metal do aquecedor sejam desprezfveis.
Solu~iio. Vamos definir:
B; = temperatura do ar de entrada em regime permanente, C
) 0 = temperatura do ar de safda em regime permanente, C
G = vazao em massa do ar na camara de aquecimento, kg/s
M = massa do ar contido na camara de aquecimento, kg
c = calor especffico do ar, kcal/kg C
R = resistencia termica, C s/kcal
C = capacitancia termica do ar contido na camara de aquecimento = Mc, kcal!C
R = entrada de calor em regime estacionario, kcal/s
Vamos supor que a entrada de calor seja alterada de R para R + he a temperatura do ar de entrada seja
bruscamente alterada de @; para @; + 6;. Entao, a temperatura do ar de safda vai variar de @0 para @0 + 60
A equacao que descreve o comportamento do sistema e:
C d60 = [h + Ge(6; - 60)]dt
OU
d60 = h
C dt + Ge 61 (
- 60 )

Notando que
1
Ge= -
R
obtemos:
c-d6dt 0
= h +- R1 ( 6- - 6 )I O

OU
d6
RC di +6 0 = Rh + 6;
172 Engenharia de Controle Mod

Ji+h

t
Aquecedor

Figura 4.43 Sistema de aquecimento de ar.

Tomando as transformadas de Laplace de ambos os !ados dessa ultima equacao e substituindo a condicao
cial em que 00(0) = 0, obtemos:

@o(s) = RC:+ 1 H(s) + RC}+ 1 B;(s)


O diagrama de blocos correspondente do sistema para essa equacao e mostrado na Figura 4.44.

@;(s)

RCs + 1

H(s)
R
RCs + I

Figura 4.44 Diagrama de blocos do sistema de aquecimento de ar mostrado na Figura 4.43.

A.4.15. Considere o sistema formado pelo termometro de merctirio com parede fina de vidro, da Figura 4.45. Su
que o termometro esteja a uma temperatura uniforme@ (temperatura ambiente) e emt = 0 ele seja ime
um banho cuja temperatura seja e
+ eb, onde eb ea temperatura do banho (que pode ser constante
riavel), medida a partir da temperatura ambiente e.
Defina a temperatura instantanea do termometro
e + e de modo que fJ seja a variacao da temperatura do termometro que satisfaz a condicao 0(0) = 0.
nha um modelo matematico para esse sistema. Obtenha tambem o analogo eletrico do sistema do termo
Solueao. Um modelo matematico para esse sistema pode ser deduzido considerando o balanceamen
mico da seguinte maneira: o calor de entrada do termometro durante dt seq dt, onde q e o fluxo de calor
trada no termometro. Esse calor e armazenado na capacitancia termica C do terrnometro, elevando, desse
a temperatura em de. Assim, a equacao de balanceamento de calor e:
c de= q dt
Como a resistencia termica R pode ser escrita como:
R = d(M) = M
dq q

o fluxo de calor q pode ser dado, em termos da resistencia termica R, como:


(e + eb) - (e + e) eb - e
q =
R R
onde @ + eb e a temperatura do banho e @ + e e a temperatura do termometro, Entao, podemos rees
Equacao (4.61) como:
de
C-=--
e" - e
dt R
OU

de
RC-+
dt
e = 01,

A Equacao ( 4.62) e um modelo matematico do sistema do terrnometro.


Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnlcos 173

Banho

Figura4.45 Sistema de termometro de mercuric com parede fina de vidro.

Com referencia a Equacao ( 4.62), um analogo eletrico para o sistema do termometro pode ser escrito coma:

de;
RC-+ e = e,
dt O I

Um circuito eletrico representado por essa iiltima equacao e mostrado na Figura 4.46.

~
e, CI e0

0 - 0
Figura4.46 Analogo eletrico do sistema do termometro mostrado na Figura 4.45.

PROBLEMAS
Considere o sistema de nivel de liquido da Figu-
Ao supor que fi = 3 m, Q = 0,02 m3/s e a area da
versa! do reservat6rio seja igual a 5 m2, deter-
tante de tempo do sistema no ponto de operacao
Suponha que a vazao pela valvula seja turbulenta.

t
H+h
a-
'----'-----1----------~-v>.''-"'"~---+-
Capacitancia Resistencia
c R

Sistema de nfvel de lfquido. Figura 4.48 Sistema de reservat6rio de agua conico.

Considere o sistema constitufdo pelo reservato- B.4.3. Considere o sistema de nfvel de lfquido da Figura
agua conico da Figura 4.48. A vazao pela valvula 4.49. A vazao de entrada em regime permanente e Q e a de
enta e esta relacionada com a altura do nfvel saida tambem e Q. Suponha que em t = 0 a vazao de en-
trada se altere de Q para Q + qi. onde o valor de q; e pe-
queno. 0 disturbio de entrada e qd, cujo valor tambem
Q= o,oosvH e pequeno. Desenhe o diagrama de blocos desse siste-
Q ea vazao medida em m3/s e Hem metros. ma e o simplifique para obter H2(s) como uma funcao
Im"!~= que a altura do nfvel seja de 2 m em t = 0. Qua! de Q;(s) e Qis), onde H2(s) = 5E[h2(t)], Q;(s) =
altura do nivel em t = 60 s? 5[ q;(t)] e Qd(s) = 5[ qit)]. As capacitancias dos reser-
vat6rios 1 e 2 sao C1 e C2, respectivamente.
174 Engenharia de Controle Mod

Reservat6rio 1
t ....----,.----,~ Reservat6rio 2

Figura 4.49 Sistema de nivel de lfquido.

B.4.4. Considere o sistema de controle de nfvel de liqui- funcao de transferencia entre o nfvel do segundo r
do mostrado na Figura 4.50. 0 controlador e proporcional. vat6rio e o disturbio de entrada qd. Obtenha o erro
O ponto de referencia do controlador e fixo. cionario quando o distiirbio qd for a funcao de
Esquematize o diagrama de blocos do sistema, supondo unitario.
que a alteracao das variaveis seja pequena. Determine a

Controlador
proporcional
r-------------L...::::::....J

~--qd

Figura4.50 Sistema de controle de nfvel de liquido.

B.4.5. Para o sistema pneumatico mostrado na Figura riacao da pressao de entrada. Essa variacao vai ca
4.51, suponha que os valores da pressao do ar e do deslo- pequeno deslocamento x do fole. Ao supor que a
camento do fole em regime permanente sejam P e X, citancia do fole seja Ce a resistencia da valvula seja
respectivamente. Suponha tambem que a pressao de en- termine a funcao de transferencia relacionando x e
trada varie de P para P + Pi, onde P; e uma pequena va-

X+x
c

P+Po
I
Figura 4.51 Sistema pneumatico.
I Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Termicos 175

A Figura 4.52 mostra um controlador pneumati- B.4.7. Considere o controlador pneumatico da Figura
. pneumatico tern a caracterfstica Pc = Kp.; onde 4.53. Ao supor que o rele pneumatico tenha as caracteris-
tipo de acao de controle esse controlador pro- ticas Pc= Kp., (onde K > 0), determine a acao de con-
.....,.uu,ca a funcao de transferencia Pc(s)!E(s). trole desse controlador. 0 sinal de entrada do controlador
e e e ode saida e Pc

Sinai de erro atuante


e

Orificio - Y+y

,::_~
P, ~~
I
I

--!..*.t-
Figura4.52 Controlador pneumatico.

Sinai de erro atuante


e
Palheta

Orificio -
R

P,
,::_1
~~
I
I

--t..*..r-
Figura4.53 Controlador pneumatico,

Figura 4.54 mostra um controlador pneumatico. for deslocada ligeiramente para a direita, ocorrera um de-
entrada e e e a variacao da pressao de controle sequilfbrio de pressao nos bocais e o embolo se movera
de saida. Obtenha a funcao de transferencia para a esquerda e vice-versa. Esse dispositivo e frequente-
.r . Suponha que o rele pneumatico tenha como mente utilizado em servossistemas hidraulicos como valvu-
ica Pc = Kpi; onde K > 0. la de primeiro estagio de servovalvulas de dois estagios.
Esse uso ocorre porque podem ser necessarias forcas consi-
Considere o controlador pneumatico da Figura deraveis para mover o carretel de grandes valvulas, Para
ea acao de controle produzida por esse contro- reduzir ou compensar essa forca, freqi.ientemente, e em-
onha que o rele pneumatico tenha como carac- pregada uma configuracao de valvulas em dois estagios,
Pc = Kpi, onde K > 0. Uma valvula de palheta ou de bocal de jato e utilizada
como valvula de primeiro estagio, capaz de produzir a forca
A Figura 4.56 mostra uma valvula de palheta. Ela necessaria para acionar uma valvula de carretel de segun-
nocada entre dois bocais em oposicao. Se a palheta do estagio. A Figura 4.57 mostra um diagrama esquemati-
176 Engenharia de Controle Mod

co de urn servomotor hidraulico, no qual o sinal de erro e blocos do sisterna da Figura 4.57 e determine a funcao
arnplificado em dois estagios corn a utilizacao de urn bocal transferencia entre x e y, onde x e a pressao do are ye
de jato e urna valvula-piloto. Esquematize o diagrarna de deslocarnento do embolo.

Sinai de erro atuante


e

Figura4.54 Controlador
Orificio ---- pneumatico,

R
r,

Pc+ Pc ,:_~
I
I
~'~
--~>'<..r-

S inal de erro atuante


e

Figura4.55 Controlador
pneumatico,
Orificio ----

Ps

'~-~
I
I
~'~
--!,X._J--

J I L
O>----==----------=----o -- Y

Palheta
Figura 4.56 Valvula de palheta.
4 / Modelagem Matematica de Sistemas Fluidicos e Sistemas Terrnicos 177

..1----=------0--Y

----=---------:--11 I! I Figura4.57 Diagrama esquematico de um


servomotor hidraulico.

Oleo
sob pressao
1~r1~-,
1 Oleo
sob pressao

A Figura 4.58 e o diagrama esquematico de um entrada do disttirbio qd, que e de pequeno valor, seja apli-
a de controle do leme do profundor de uma aero- cada ao reservat6rio de agua em t = 0. 0 distiirbio causa
.* 0 sinal de entrada do sistema e o angulo () de de- a mudanca da altura do nfvel de FI para FI + h. Essa al-
- da alavanca de controle e o sinal de saida e o angulo teracao resulta na variacao da vazao de safda de q,,. Por
vacao . Suponha que os angulos () e </) sejam relati- meio do controlador hidraulico, a mudanca da altura do
nte pequenos. Mostre que, para cada valor do angulo nfvel causa a mudanca da vazao de entrada de Q para
alavanca de controle, existe um valor (de regime per- Q + q;. (0 controlador integral tende a manter a altura
nte) do angulo de elevacao do leme do profundor. do nfvel constante na medida do possivel, na presenca do
disttirbio.) Considere que todas as variacoes sejam pe-
Considere o sistema de controle de nfvel de Ii-
quenas.
da Figura 4.59. A valvula de entrada e controlada
Vamos supor que a velocidade do embolo (valvula) seja
um controlador hidraulico de acao integral. Suponha
proporcional ao deslocamento da valvula-piloto x ou
a vazao de entrada em regime permanente seja Q ea
saida em regime permanente tambern seja Q, a altura dy
-=K1x
el em regime permanente seja FI, o deslocamento da dt
a-piloto em regime permanente seja X = 0 e a
onde K1 e uma constante positiva. Tambem vamos con-
. ao da valvula em regime permanente seja Y. Vamos
siderar que a variacao na vazao de entrada q; e negativa-
que o ponto fixo R corresponda ao nfvel H em es-
mente proporcional a variacao da abertura y da valvula ou
permanente. Suponha tambem que o ponto de refe-
. a permanec;:a fixo. Suponha ainda que a vazao de q; = -KvY

Oleo
sob pressao

a
lo
\0 JtJut
(
L
b

\ 0
1nr I I
I I
I I

I I
I
I
I
I
I
I
Figura4.58 Sistema de controle do
leme do profundor de uma aeronave.

1[ 11
11 11

Figura 4.58 foi omitido o estabilizador horizontal (N. do R.T.).


178 Engenharia de Controle Mod

onde K; e uma constante positiva. B.4.14. Um termopar tern uma constante de tempo
Vamos supor os seguintes valores numericos para o sis- 2 s. Um poco termico possui uma constante de te
tema: de 30 s. Quando o termopar e inserido no poco, esse
C = 2 m2, R = 0,5 s/m2, K; = 1 m2/s positivo de medicao de temperatura pode ser conside
um sistema de duas capacitancias,
a =
0,25 m, b = 0,75 m, K1 = 4 seg "
Determine as constantes de tempo do sistema comb
obtenha a funcao de transferencia H(s)!Qd(s). termopar-poco termico, Suponha que o peso do term
B.4.13. Considere o controlador da Figura 4.60. 0 sinal de seja de 8 g e o peso do poco termico seja de 40 g. Su
entrada e. a pressao de ar p; medida a partir de alguma tambem que os calores especfficos do termopar e do
pressao de referenda em regime permanente P e o sinal de termico sejam os mesmos.
safda e o deslocamento y do embolo. Obtenha a funcao de
transferencia Y(s)IP;(s).

~
t Y+y Figura 4.59
de lfquido.
Sistema de controle de

Q+q;t

C (Capacitancia)

ii+ h

R
(Resistencia)

Figura 4.60 Controlador.

y (Saida)
Analise de Resposta
Transit6ria e de Regime
Estacionario

oom;:Ao
Capitulo 3, foi dito que o primeiro passo para a analise de um sistema de controle e a obtencao de
Of:jlO matematico do sistema. Uma vez obtido esse modelo, e possfvel analisar o desempenho do sistema
varies metodos disponiveis.
'tica, o sinal de entrada de sistema de controle nao e conhecido previamente: ele e de carater
e seus valores instantaneos nao podem ser expressos de maneira analitica. Somente em alguns casos
sinal de entrada e conhecido antecipadamente e pode ser expresso de maneira analftica ou por meio
mo no caso do controle automatico das maquinas-ferramentas,
e e no projeto de sistemas de controle, devemos ter uma base de comparacao do desempenho
emas de controle. Essa base pode ser estabelecida detalhando-se sinais de entrada de teste es-
em seguida, comparando as respostas dos varies sistemas com esses sinais.
dos criterios de projeto tern como base as respostas a esses sinais ou a resposta dos sistemas as
condicoes iniciais ( sem qualquer sinal de teste). 0 uso de sinais de teste pode ser justificado em
correlacao existente entre as caracteristicas das respostas de um sistema a um sinal de entrada tipi-
- ea capacidade do sistema para responder aos sinais de entrada reais.
tipicosde testes. Os sinais de entrada de teste geralmente utilizados sao as funcoes degrau,
LJ~m,ola de aceleracao, impulso, senoidais e outras. Com esses sinais de teste, tanto a analise experi-
o a analise rnatematica dos sistemas de controle podem ser obtidas facilmente, uma vez que esses
fnncoes de tempo muito simples.
-se determinar quais desses sinais tipicos de entrada devem ser utilizados na analise das caracterfs-
ema, pelo comportamento da entrada a que o sistema sera submetido, com maior frequencia, sob
orrnais de operacao. Se as entradas de um sistema de controle sao funcoes de tempo que variam
-- ...te en tao a rampa em funcao do tempo pode serum born sinal de teste. Da mesma maneira, se um
--:ri"'er sujeito a variacoes bruscas de entrada, a funcao degrau podera serum born sinal de teste; e se
er sujeito a entradas de impacto, uma funcao irnpulso podera ser a melhor opcao. Uma vez pro-
ema de controle com base nos sinais de teste, o desempenho do sistema em resposta a entradas
.. ~- ......... ente e satisfat6rio. 0 uso desses sinais possibilita a comparacao do desempenho de todos os sis-
relacao a uma mesma base.

osta transit6riae resposta estacionaria. A resposta temporal de um sistema de controle e


Ida de duas partes: a resposta transit6ria e a resposta estacionaria. Por resposta transit6ria, enten-
aquela que vai do estado inicial ao estado final. Por resposta estacionaria, entendemos o comportamento

179
180 Engenharia de Controle Mode

do sinal de saida do sistema a medida em que t tende ao infinito. Assim, a resposta c(t) do sistema pode s
escrita como:
c(t) = Ct,(t) + c5s(t)
onde o primeiro termo do lado direito da equacao e a resposta transit6ria e o segundo e a resposta esta-
cionaria,

Estabilidade absoluta, estabilidade relativa e erro estaclonario. No projeto de um sistema de co


trole, deve ser possivel prever seu comportamento dinamico, a partir do conhecimento de seus component
A caracteristica mais importante do comportamento dinamico do sistema de controle e a estabilidade ab
luta,isto e, se o sistema e estavel ou instavel. Um sistema de controle esta em equilibrio se,na ausencia de q
quer distiirbio ou sinal de entrada, a saida permanece no mesmo estado. Um sistema de controle linear
invariante no tempo e estavel se a saida sempre retorna ao estado de equilfbrio quando o sistema e subme
do a uma condicao inicial. Um sistema de controle linear e invariante no tempo e criticamente estavel se
oscilacoes do sinal de saida se repetirem de maneira continua. E instavel se a saida divergir sem limites a par-
tir do estado de equilfbrio quando o sistema for sujeito a uma condicao inicial. Nos casos reais, o sinal de saf
de um sistema ffsico pode aumentar ate certo valor, mas pode ser limitado por fins de curso mecanicos, ou
sistema pode se romper ou se tornar nao-linear, apos o sinal de saida ultrapassar certa amplitude e, d
modo, as equacoes diferenciais do modelo nao terao mais validade.
Outros comportamentos importantes do sistema (alem da estabilidade absoluta), com os quais deve-se
uma consideracao especial, sao a estabilidade relativa e o erro estacionario. Como um sistema ffsico de
trole contern energia armazenada, a saida do sistema, quando este e submetido a um sinal de entrada, n-
pode seguir a entrada imediatamente, mas apresenta uma resposta transit6ria antes que o regime permanente
seja obtido. A resposta transit6ria de um sistema de controle pratico apresenta frequentemente oscila -
amortecidas antes de atingir o estado permanente. Se o sinal de saida de um sistema em regime permanen
nao coincidir exatamente com a entrada, diz-se que o sistema apresenta um erro estacionario. Esse erro e indi
tivo da precisao do sistema. Na analise do sistema de controle, deve-se examinar o com portamento
resposta transit6ria e do erro estacionario ..

Visao geral do capitulo. Este capitulo trata das respostas do sistema aos sinais aperi6dicos ( como
grau, rampa, aceleracao e impulso, em funcao do tempo). Eis o resumo do capitulo: a Secao 5.1 apresen
materia introdut6ria do capitulo. A Secao 5.2 trata da resposta dos sistemas de primeira ordem a entra
aperi6dicas.A Secao 5.3 apresenta a resposta transit6ria de sistemas de segunda ordem. Sao estudadas
ses detalhadas das respostas dos sistemas de segunda ordem a excitacoes em degrau, ramp a e impulso. AS -
5.4 discute a analise da resposta transit6ria de sistemas de ordem superior. A Secao 5.5 apresenta uma
ducao a abordagem do MATLAB na solucao de problemas de resposta transit6ria. A Secao 5.6 fornece
exemplo de um problema de resposta transit6ria resolvido pelo MATLAB. A Secao 5.7 apresenta o crite
de estabilidade de Routh. A Secao 5.8 discute os efeitos das acoes de controle integral e derivativa no
sempenho dos sistemas. Por fim, a Secao 5.9 trata de erros estacionarios e sistemas de controle com re
mentacao unitaria,

5.2 SISTEMAS DE PRIMEIRAORDEM


Considere o sistema de primeira ordem mostrado na Figura 5.l(a). Fisicamente, esse sistema pod
presentar um circuito RC, um sistema termico ou algo semelhante. A Figura 5.l(b) mostra um diagrama de
cos simplificado. A relacao entrada-saida e dada por:
C(s) 1
R(s) Ts + 1
A seguir, vamos analisar as respostas do sistema a entradas como as funcoes degrau unitario,
unitaria e impulso unitario, As condicoes iniciais sao consideradas nulas.
Note que todos os sistemas que tern a mesma funcao de transferencia vao apresentar a mesma saf
resposta ao mesmo impulso. Para um dado sistema fisico, pode ser dada uma interpretacao ffsica a r
matematica,
5 I Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estaclonario 181

C(s) R(s) C(s)


)I )I
Ts+ I

(a) (b)

(a) Diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem; (b) diagrama de blocos simplificado.

sta ao degrau unltario do sistema de primeira ordem. Como a transformada de Laplace da


grau unitario e 1/s, substituindo R(s) = 1/s na Equacao (5.1), obtemos:

C(s) = l x l_
Ts+ 1 s
dindo C ( s) em fracoes parciais, temos:
C(s) - l_ - _T_ 1 1
(5.2)
s Ts+ 1 s s + (1/T)
Olll!tii:derando a transformada inversa de Laplace da Equacao (5.2), obtemos:
c(t) = 1 - :", para t ~ 0 (5.3)
--~--~ao (5.3) estabelece que, inicialmente, a resposta c(t) e zero e no fim se toma unitaria. Uma carac-
rtante de uma curva de resposta exponencial c(t) e que em t = To valor de c(t) e 0,632 ou a res-
alcancou 63,2 % de sua variacao total. Issa pode ser facilmente comprovado substituindo-se t = T

c(T) = 1 - e-1 = 0,632

que, quanta menor a constante de tempo T, mais rapidamente o sistema responde. Uma outra carac-
-=ito1nortante da curva exponencial de resposta e que a inclinacao da linha tangente em t = 0 e 1/T, uma

-de I - 1 -11T
-e I T
1
(5.4)
dt r= o T r= o
alcancaria o valor final em t = T se fosse mantida a velocidade inicial de resposta. A partir da
:.-t), vemos que a inclinacao da curva de resposta c(t) decresce monotonicamente de 1/T em t = 0
= 00.
exponencial de resposta c(t) dada pela Equacao (5.3) e mostrada na Figura 5.2. Em uma constante
curva da resposta exponencial vai de O a 63,2 % do valor final. Em duas constantes de tempo, a res-
... ...,_oe86,5% da resposta final. Parat = 3T,4Te ST, a resposta alcanca 95%, 98,2% e 99,3%,respectiva-
sta final. Assim, para t ~ 4T, a resposta se mantern a 2 % do valor final. Como se ve na Equacao

Inc I"inacao
- = -T
I
c(t)
c(t) = I - e-(t I T)

~ '$.
~
.,..,
0
0
N
"'
c,;-
00
o-; o-
'
t
0 T 2T 3T 4T 5T

C a exponencial de resposta.
182 Engenharia de Controle M

(5.3), o estado permanente e alcancado matematicamente somente depois de um tempo infinito. Na pratica,
tretanto, e razoavel que o tempo estimado de resposta seja o intervalo de tempo necessario para a curva
cancar e permanecer a 2 % da linha do valor final, que e de quatro constantes de tempo.

Resposta a rampa unitaria do sistema de primeira ordem. Como a transformada de Laplace


rampa unitaria e l/s2, obtemos a saida do sistema da Figura 5.l(a) como:
1 1
C(s) = Ts + 1 x s2
Expandindo C(s) em fracoes parciais, temos:
1 T T2
C( s) = s2 - -; + Ts + 1
Considerando a transformada inversa de Laplace da Equacao (5.5), obtemos:
c(t) = t - T + Te-ttr, para t e: 0
O sinal de erro e(t) e, entao,
e(t) = r(t) - c(t)
= T( 1 - e-,11)
Conforme t tende ao infinito, :" se aproxima de zero e, assim, o sinal de erro e( t) se aproxima de
e(oo) = T
A Figura 5.3 mostra a rampa unitaria de entrada ea resposta do sistema. 0 erro do sistema para
rampa unitaria como sinal de entrada e igual a T para t suficientemente grande. Quanto menor a cons
tempo T, menor o erro estacionario ao seguir a entrada em rampa.

Resposta ao impulse unitario do sistema de primeira ordem. Para um impulso unitario de


da R(s) = 1 ea resposta do sistema da Figura 5.l(a), pode ser obtida como:
1
C(s) =Ts+ 1
A transformada inversa de Laplace da Equacao (5.7) resulta em:
1
c(t) = T e-rtT, para t e 0

A curva de resposta dada pela Equacao (5.8) e mostrada na Figura 5.4.

r(t)
c(t)

6T
permanence

4T
r(t) =t

2T
'
0 2T 4T 6T

Figura 5.3 Resposta a rampa unitaria do sistema mostrado na Figura 5.1(11).


5 / Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estaclonario 183

c(t)

I
T

c(t) = !_ e-<rlT)
T

0 T 2T 3T 4T

Resposta ao impulso unitario do sistema mostrado na Figura 5.l(a).

a propriedade importante de sistemas lineares invariantes no tempo. Na analise anterior,


-se que para a entrada em rampa unitaria a saida c(t) e:
c(t) = t - T + Te-11T, para t ;::,: 0 [Veja a Equacao (5.6).]
a entrada em degrau unitario, que ea derivada da entrada em rampa unitaria, a saida c(t) e:
c(t) = 1 - e-11T, para t ;::,: 0 [Veja a Equacao (5.3).]
Por fim, para a entrada em impulso unitario, que e a derivada da entrada em degrau unitario, a safda

1
c(t) = T e- /T,
1 para t ;::,: 0 [Veja a Equacao (5.8).]
A comparacao das respostas do sistema a essas tres entradas indica claramente que a resposta a derivada
sinal de entrada pode ser obtida diferenciando-se a resposta do sistema para o sinal original. Pode-se
bem que a resposta a integral do sinal original pode ser obtida pela integracao da resposta do sistema
al original e pela determinacao da constante de integracao a partir da condicao inicial de resposta nula.
e uma propriedade dos sistemas lineares invariantes no tempo. Os sistemas lineares variantes no tempo
IH1!tc~;as nao-lineares nao possuem essa propriedade.

SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM


ta secao, vamos obter a resposta do sistema de controle tipico de segunda ordem as entradas em de-
rampa e impulso. Aqui, vamos considerar um servossistema coma um exemplo de sistema de segunda

Servossistema. A Figura 5.S(a) mostra um servossistema constituido de um controlador proporcional


entos de carga ( elementos de inercia e atrito viscoso ). Suponha que se deseje controlar a posicao da safda
ordo com a posicao de entrada r.
A. equacao para os elementos de carga e:
Jc(t) + Bi.:(t) = T
Teo torque produzido pelo controlador proporcional, cujo ganho e K. Considerando as transformadas
place de ambos os lados dessa ultima equacao e supondo condicoes iniciais nulas, obtemos:
Js2C(s) + BsC(s) = T(s)
Entao, a funcao de transferencia entre C(s) e T(s) e:
C(s) 1
T(s) s(Js + B)
184 Engenharia de Controle Mode

r
.c

(a)

-~~~......... . JY\__
~---~
~r:l T(s) 1
........ s__s_+_B_).......J..___,
C(s)
..... ._.....__

(b)

R(s) K
s(Js + B) ----:C(s)~

(c)

Figura 5.5 (a) Servossistema; (b) diagrama de blocos; ( c) diagrama de blocos simplificado.

Pelo uso dessa funcao de transferencia, a Figura 5.S(a) pode ser redesenhada como na Figura 5.S(b _
pode ser modificada para o esquema mostrado na Figura 5.S(c). A funcao de transferencia de malha f
e entao obtida como:
C(s) K K/J
R(s) ls2 + Bs + K s2 + (B!J)s + (K!J)
Esse sistema, em que a funcao de transferencia de malha fechada possui dois polos, e chamado de
tema de segunda ordem. (Alguns sistemas de segunda ordem podem conter um ou dois zeros.)

Resposta ao degrau do sistema de segunda ordem. A funcao de transferencia de malha fe


do sistema mostrado na Figura 5.S(c) e:
C(s) K
R(s) ls2+Bs+K
que pode ser reescrita como:
K
C(s) J
R(s)

Os polos de malha fechada sao complexos conjugados se B2 - 41 K < 0 e sao reais se B2 --- 41 K ~
analise da resposta transitoria, e conveniente escrever:
K B
J = 2
Wn, J = 2(wn = Za

onde a- e chamado de atenuaciio, to; ea frequencia natural nao amortecida e ( e o coeficiente de amorteci
do sistema. 0 coeficiente de amortecimento ( e a relacao entre o amortecimento real B e o amortecimento
CO OU Be = 2v'IK OU
5 I Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estaclonarlo 185

w,,2 C(s)
s(s + 2[w,,)

termos de? e w,,, o sistema da Figura 5.5(c) pode ser modificado conforme mostra a Figura 5.6 ea
e transferencia de malha fechada C(s)/R(s) dada pela Equacao (5.9) pode ser escrita como:
C(s) w~
(5.10)
R(s) s2 + 2?wns + w;.
forma e chamada [orma-padriio do sistema de segunda ordem.
mportamento dinamico do sistema de segunda ordem pode ser descrito em termos de dois parame-
- wn- Se O < ? < 1, os polos de malha fechada sao complexos conjugados e se situarn no semiplano es-
o plano s. 0 sistema e entao chamado subamortecido ea resposta transit6ria e oscilat6ria. Se? = 0,
sta transit6ria nao decai. Se ? = 1, o sistema e dito criticamente amortecido. Os sistemas su-
ecidos correspondem a ? > l.
determinar agora a resposta do sistema mostrado na Figura 5.6 a uma entrada em degrau unitario.
_ emos tres diferentes casos: subamortecido (0 < ? < 1), criticamente amortecido (? = 1) e su-
ecido (? > 1).
asubamortecido (0 <? < 1): nessecaso,C(s)/R(s) podeserescritocomo:
C(s) w~
R(s) (s + ?wn + jwd)(s + ?wn - jwd)
= w11 ~. A frequencia wd e chamada frequencia natural amortecida do sistema. Para uma en-
degrau unitario, C( s) pode ser escrita como:
w2
C(s) = n (5.11)
(s2 + 2?wns + w;.)s
formada inversa de Laplace da Equacao (5.11) pode ser obtida facilmente se C(s) for escrita da

1 + 2?wn
s
C(s)
s s2 + 2(w,,s + w~
1 S + (w11 ?wn
s (s + (w,,)2 + w~ (s + ? wn)2 + w~
pftulo 2, foi mostrado que

;;e-1 [ s + ?wn ] = e-(w,,t cos wdt


(s + ?wn)2 + w~

;;e-1 [ wd ] = e-;w,,, sen wdt


(s + ?w,,)2 + w~

-o. a transformada inversa de Laplace da Equacao (5.11) e obtida como:

para t 2: 0 (5.12)
186 Engenharia de Controle Mod

Esse resultado pode ser obtido diretamente pelo uso da tabela das transformadas de Laplace. A partir
Equacao (5.12), pode-se ver que a frequencia da oscilacao transit6ria ea frequencia natural amortecida do
tema wd e, assim, varia de acordo com o coeficiente de amortecimento { 0 sinal de erro para esse sistema -
diferenca entre a entrada e a saida e e:
e(t) = r(t) - c(t)

= e-(w,.c( coswdt + hsenwdt), para t 2: 0

Esse sinal de erro apresenta uma oscilacao senoidal amortecida. Em regime permanente ou em t =
nao existe erro entre a entrada e a saida.
Se o coeficiente de amortecimento ? for igual a zero, a resposta nao sera amortecida e as oscilacoes
tinuarao indefinidamente. A resposta, c( t) no caso de o amortecimento ser nulo, pode ser obtida substituin
? = 0 na Equacao (5.12), o que resulta em:
c(t) = 1 - cosw,,t, para t 2: 0

Assim, a partir da Equacao (5.13), vemos que to; representa a frequencia natural do sistema sem amo
cimento, isto e, co; e a frequencia em que a resposta do sistema podera oscilar, se o amortecimento for red
a zero. Se o sistema linear tiver algum amortecimento, a frequencia natural nao amortecida do sistema -
podera ser observada experimentalmente. A frequencia que pode ser observada e a frequencia natural am
cida, wd, que e igual a ca; Vl=f, que e sempre menor que a frequencia natural nao amortecida. Um a um
em? poderia reduzir a frequencia natural amortecida wd. Se? for aumentado acima da unidade, a resposta
tornara superamortecida e nao oscilara,
(2) Sistema criticamente amortecido (? = 1): se os dois polos de C(s)!R(s) forem iguais, o sistema sera
criticamente amortecido.
Para uma entrada em degrau unitario, R(s) = 1/s e C(s) podem ser escritas como:
w2
C(s) =( n )2
s + w,, s
A transformada inversa de Laplace da Equacao (5.14) pode ser deterrninada como:
c(t) = 1 - e-w,,t(l + w,,t), para t 2: 0
Esse resultado pode tambem ser obtido fazendo-se com que Z se aproxime da unidade na Equacao (:
e utilizando o seguinte limite:
. senwc1t . senw,,Vl=f t
Iim = lim = w,,t.
{->l~ {->l ~

(3) Sistema superamortecido G > 1): nesse caso, os dois polos de C(s)/R(s) sao reais, negativos e desig
Para uma entrada em degrau unitario, R(s) = 1/s e C(s) podem ser escritas como:

A transformada inversa de Laplace da Equacao (5.16) e:


1
c(t) = 1 + e-{wv'~Ci)w,,c
2 W-=-i (? + W-=-i)

para t 2: 0
Qlo5 I Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estacionarlo 187

s = (( + ~)wn e s2 = (( - ~)wn-Assim, a resposta c(t) inclui dais termos exponenciais


a.:n:s1xntes.
do ( for, de modo consideravel, maior do que a unidade, uma das duas exponenciais decrescentes
mais rapido do que a outra e, assim, o termo que decai mais rapido ( o que corresponde a menor constante
po) pode ser desprezado. Ou seja,se -s2 estiver situado muito mais pr6ximo do eixo jw do que -s1 (que
ifK:a !s2I ~ ls 1),
1 entao para uma solucao aproximada poderemos desprezar 1. Issa e permitido porque o -s
-s1 na resposta e muito menor que o de -s2 e, assim, o termo que contem s1 na Equacao (5.17) de-
uito mais rapidamente do que o termo que contem s2 Logo que o termo exponencial que decresce
idamente tenha desaparecido, a resposta sera analoga a de um sistema de primeira ordem e C(s)/R(s)
ser aproximada para:
C(s) (wn-wn~
R(s) s + (wn - Wn~

e modo de aproximacao e uma consequencia direta do fato de que os valores iniciais e finais tanto de
R s) original coma da aproximacao sao coincidentes.
Com a funcao de transferencia de C( s )IR( s) aproximada, a resposta ao degrau unitario pode ser obti-

C(s) =
rw
!, n
- w
n
W--=----i
!,

(s + (w11 - wn~)s

_ resposta no tempo c(t) e entao igual a:


c(t) = 1 - e-<1-\'1Ci)w,,r, para t 2: 0

fornece uma resposta aproximada ao degrau unitario, quando um dos polos de C(s)!R(s) puder ser
-.ime.~do .
Figura 5.7 mostra uma famflia de curvas c(t) coma resposta ao degrau unitario para diversos valores
de a abscissae a variavel adimensional w11t de menor dimensao.
curvas sao funcoes somente de {. Essas curvas sao obtidas a partir das equacoes (5.12), (5.15) e
O sistema descrito par essas equacoes estava inicialmente em repouso.
- te que dais sistemas de segunda ordem que tenham o mesmo valor de(, mas valores de wn diferentes,
ntam o mesmo sobre-sinal e o mesmo andamento oscilat6rio. Diz-se que esses sistemas tern a mesma
idade relativa.
E importante notar que, para sistemas de segunda ordem cujas funcoes de transferencia de malha fecha-
m.l:ja]n diferentes da que foi apresentada pela Equacao (5.10), as curvas de resposta ao degrau podem pare-
pletamente diferentes das mostradas pela Figura 5.7.

1,8

1,6

1,4

1,2

c(I) 1,0

0,8

0,6

0,4

0,2

0 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
W11t

Curvas de resposta ao degrau unitario do sistema mostrado na Figura 5.6.


188

A partir da Figura 5.7, vemos que um sistema subamortecido com [ que varia entre 0,5 e 0,8 se apro
mais rapidamente do valor final do que um sistema criticamente amortecido ou superamortecido. Entre os
temas que apresentam resposta sem oscilacao, um sistema criticamente amortecido e o que fomece a res
mais rapida. A resposta de um sistema superamortecido e sempre mais lenta, qualquer que seja o sinal de en

Definicao das especlflcacoes da resposta transit6ria. Em muitos casos praticos, as caracte ,


de desempenho desejadas de um sistema de controle sao especificadas em termos de grandezas no do
do tempo. Os sistemas com energia armazenada nao podem responder instantaneamente e vao fom
respostas transit6rias sempre que estiverem sujeitos a sinais de entrada ou disturbios,
Com frequencia, as caracteristicas de desempenho de um sistema de controle sao especificadas em te
de resposta transit6ria a uma entrada em degrau unitario.ja que se trata de entrada suficientementebrusca e
da com facilidade. (Quando a resposta a uma entrada em degrau e conhecida, e possfvel calcular matematicam
a resposta a qualquer tipo de sinal de entrada.)
A resposta transit6ria de um sistema a uma entrada em degrau unitario depende das condicoes ini
Na comparacao entre as respostas transit6rias de varies sistemas, e uma pratica com um, por conveniencia,
lizar uma condicao inicial padrao que e a do sistema inicialmente em repouso, com o valor da variavel de
e todas as suas derivadas em funcao do tempo iguais a zero. Assim, as caracterfsticas de resposta dos vario
temas poderao ser comparadas facilmente.
Na pratica, antes de atingir o regime permanente, a resposta transit6ria de um sistema de controle a
senta, freqiientemente, oscilacoes amortecidas. Na especificacao das caracteristicas das respostas transit6
de um sistema de controle a uma entrada em degrau unitario, e comum se especificar o seguinte:
1. Tempo de atraso, td
'!. Tempo de subida, t,
3. Tempo de pico, t P
4. Maximo sobre-sinal ( ou apenas sobre-sinal), MP
5. Tempo de acomodacao, ts
Essas especificacoes sao definidas a seguir e sao mostradas graficamente na Figura 5.8.
1. Tempo de atraso, td: trata-se do tempo requerido para que a resposta alcance metade de seu va
final pela primeira vez.
2. Tempo de subida, t.: e o tempo requerido para que a resposta passe de 10% a 90%, ou de 5% a
ou de 0% a 100% do valor final. Para sistemas de segunda ordem subamortecidos, o tempo de su
0% a 100% e o normalmente utilizado. Para os sistemas superamortecidos, o tempo de subida de
a 90% e o mais comumente utilizado.
3. Tempo de pico, tP: e o tempo para que a resposta atinja o primeiro pico de sobre-sinal.
4. Maximo sobre-sinal (em porcentagem),M/ e o valor maximo de pico da curva de resposta,m
partir da unidade. Se o valor final da resposta em regime permanente diferir da unidade
comum utilizar porcentagem maxima de sobre-sinal, definida por:
c(tP) - c( oo)
Maximo sobre-sinal em porcentagem = c(
00)
x 100%
O valor maximo ( em porcentagem) do sobre-sinal indica diretamente a estabilidade relativa do
5. Tempo de acomodacao, i: e o tempo necessario para que a curva de resposta alcance valores
faixa (usualmente de 2% ou 5%) em torno do valor final, af permanecendo indefinidamente. 0
de acomodacao esta relacionado a maior constante de tempo do sistema de controle. Pode-se d
nar que porcentagem deve ser utilizada no criterio de erro a partir dos objetivos do projeto do
em questao.
As especificacoes no dominio de tempo dadas acima sao muito importantes, porque a maioria dos
de controle sao sistemas no dominio de tempo, isto e, devem fornecer respostas temporais aceitaveis,
quer dizer que o sistema de controle deve ser modificado ate que a resposta transit6ria seja satisfat6
Observe que todas essas especificacoes nao se aplicam necessariamente a todos os casos da
exemplo, para um sistema superamortecido, os termos tempo de pico e maximo sobre-sinal nao se apli
caso dos sistemas que resultam em erros estacionarios para entradas em degrau, esse erro deve ser co
do em um nivel de porcentagem especffico. Discussoes detalhadas sobre erros estacionarios vao ser
tadas posteriormente na Secao 5.9.)
5 / Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estaclonario 189

c(t)
Tolerancia aceitavel

~___ L-------------t-ko,
f _ os OU
0,02

0,5

Curva de resposta a uma entrada em degrau unitario que mostra td, t., tp, MP et,.

---~ comentarios sabre as especlficacoes da resposta transit6ria. Exceto para certas apli-
que as oscilacoes nao podem ser toleradas, e desejavel que a resposta transit6ria seja suficientemente
ortecida. Assim, para uma resposta transitoria aceitavel de um sistema de segunda ordem, o coefi-
amortecimento deve se situar entre 0,4 e 0,8. Valores pequenos de ((( < 0,4) resultam em excessivo so-
resposta transitoria, e um sistema com um grande valor de ( (( > 0,8) responde lentamente.
mos mais adiante que o maxima sobre-sinal e o tempo de subida sao conflitantes entre si. Em outras
tanto o maxima sobre-sinal como o tempo de subida nao podem ser diminuidos simultaneamente.
diminui, o outro necessariamente se torna maior.

emas de segunda ordem e especlflcacoes da resposta transit6ria. A seguir, vamos obter o


subida, o tempo de pico, o maxima sobre-sinal e o tempo de acomodacao do sistema de segunda
o pela Equacao (5.10). Esses valores serao obtidos em termos de ( e wn. Supoe-se que o sistema seja
_......,._..,do.
po de subida tr: referindo-se a Equacao (5.12), obtemos o tempo de subida t, fazendo-se c(t,) = l.

c(t,) = 1 = 1 - e-lw,,i,( coswdt, + h senwdt,) (5.18)

e-!w,,i, =I- 0, obtemos a partir da Equacao (5.18) a seguinte equacao:


(

o tempo de subida t, e igual a


1T - /3
t, = -1 tg _1 ( -wd ) = --- (5.19)
wd =o: wd
f3 e definido na Figura 5.9. Evidentemente, para um menor valor de t,, wd deve ser maior.
Tempo de pico u.: com o auxflio da Equacao (5.12), podemos obter o tempo de pico diferenciando c(t)
relacao ao tempo e igualando essa derivada a zero. Entao,

de = (wne-fw,,t(coswdt
dt
+ h 1 - ,2 senwdt)
190 Engenharia de Controle Mode

jw

~--- )wd
:
Wn,JJ- ~-
:w,,
I

I /3
=a 0

--1 (w,,

Figura 5.9 Definicao do angulo /3.


e os termos em cosseno nessa ultima equacao cancelam-se mutuamente e dc/dt, calculada em t = t P' pode
simplificada para:

Dessa ultima equacao resulta a seguinte expressao:


senwdtp = 0

OU

Como o tempo de pico corresponde ao primeiro pico do sobre-sinal, wdtp = tr, Entao,
'TT
t =- (5.20
p wd

O tempo de pico t P corresponde a meio ciclo <la frequencia de oscilacao amortecida.


Maximo sobre-sinal MP: o maximo sobre-sinal ocorre no tempo de pico ou em t = tP = rr/wd. Ao supor
que o valor final <la safda seja unitario, MP e obtido a partir <la Equacao (5.12) como:
MP = c(tP) - 1

= -e-?w,,(1r/wd)(cosrr + ( senrr)
vi=-?
= e-(u-fw<1)1r = e-(Uvi=-i'),r (5.21

A porcentagem maxima de sobre-sinal e e-(u-/wd)1r x 100%.


Seo valor final c( co) <la saida nao for unitario, en tao sera necessario utilizar a seguinte equacao:
c(tP) - c(oo)
M =-----
P c(oo)

Tempo de acomodaciio t5: para um sistema subamortecido de segunda ordem, a resposta transit6ria e
obtida a partir <la Equacao (5.12) como:

c(t) = 1 - ~
e-(w,,c
sen wdt
(
+ tg-1
vi=-?) , para t ~ 0
1 - (2 (

As curvas 1 ( e-?w,,i;vi=-?) sao curvas envolt6rias <la resposta transit6ria a entrada em degrau unitario,
A curva-resposta c(t) permanece sempre dentro de um par de envolt6rias, como mostra a Figura
5.10.A constante de tempo dessas curvas envolt6rias e 1/(wn.
A velocidade de decaimento da resposta transit6ria depende do valor da constante de tempo 1/(wn. Para
um dado valor de wn, o tempo de acomodacao ts e uma funcao do coeficiente de amortecimento { A partir da
Figura 5.7, vemos que, para o mesmo wn e para uma faixa de valores de ( entre O e 1, o tempo de acomodacao
ts para um sistema ligeiramente amortecido e maior do que para um sistema adequadamente amortecido. Para
um sistema superamortecido, o tempo de acomodacao ts se torna grande porque a resposta e lenta.
5 / Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estacionario 191

c(t)

J+_l_
h-t2

O l"','-~~---'-~~~-'-~~--'"~~~-'-~...-
1 - -l
- 3T 4T
h-t2

5.10 Par de curvas envolt6rias para a curva de resposta ao degrau unitario do sistema mostrado na Figura 5.6.

mpo de acomodacao correspondente a faixa de tolerancia 2% ou 5% pode ser medido em termos


IGIIRSltante de tempo T = 1/(wn a partir das curvas da Figura 5.7 para valores diferentes de(. 0 resultado e
o na Figura 5.11. Para O < ( < 0,9, se for utilizado o criterio de 2%, ts sera aproximadamente quatro
constante de tempo do sistema. Se for usado o criterio de 5%, entao ts sera aproximadamente
a constante de tempo. Note que o tempo de acomodacao atinge um valor mfnimo em torno de
.... (para o criterio de 2%) ou ( = 0,68 (para o criterio de 5% ) e, entao, aumenta quase linearmente
res grandes de (. A descontinuidade nas curvas da Figura 5.11 surge porque uma variacao infinite-
valor de ( pode causar uma variacao finita no tempo de acomodacao,
conveniencia, na comparacao das respostas dos sistemas, definimos comumente o tempo ts como:

4 4
t = 4T = - = - ( criterio de 2 % ) (5.22)
s O" (wn

3 3
t
s
= 3T = -O" = -(wn (criterio de 5%) (5.23)

- e que o tempo de acomodacao e inversamente proporcional ao produto do coeficiente de amorteci-


pela frequencia natural do sistema nao amortecido. Como o valor de ( e em geral determinado a par-
espeeifi cacao do sobre-sinal maximo aceitavel, o tempo de acornodacao e determinado principalmente
-encia natural nao amortecida wn- Isso significa que a duracao do perfodo transit6rio pode variar, sem
- do maximo sobre-sinal, pelo ajuste da frequencia natural nao amortecida w11
- da analise anterior, e evidente que, para uma resposta rapida, w" deve ser grande. Para limitar o
e-sinal MP e fazer com que o tempo de acomodacao seja pequeno, o coeficiente de amorteci-
-o deve ser muito pequeno. A relacao entre a porcentagem do maximo sobre-sinal e o coeficiente
ldi:'.C11- nento MP e apresentada na Figura 5.12. Note que, se o coeficiente de amortecimento estiver si-
cmi-e O 4 e 0,7, en tao a porcentagem do maximo sobre-sinal para a resposta ao degrau estara entre

te notar que as equacoes para a obtencao do tempo de subida, tempo de pico, rnaximo sobre-
de acomodacao sao validas somente para o sistema-padrao de segunda ordem, definido pela
- 0). Se o sistema de segunda ordem contiver um zero ou dois zeros, a forma da curva de resposta
nnitario sera muito diferente daquela mostrada na Figura 5.7.
192 Engenharia de Controle Mod

-"' 4T
0
"".,,o-ee
0
E
8 3T
"'
-e
d)

0
c.
E
d)

f- 2T

0,3 0,4 0,5 0,6 0, 7 0,8 0,9 1,0


(

Figura 5.11 Curva do tempo de acomodacao ts versus f

%
100
90 C(s) w,r
80 R(s) = s2 + 2(w,,s + w,t
70 Mp: Maximo sobre-sinal
60
Mp 50
40
30
20
10

0 0,5 1,0 1,5

Figura S.U Curva de MP versus (.

EXEMPLO 5.1 Considere o sistema mostrado na Figura 5.6, onde ( = 0,6 e w,, = 5 rad/s, Vamos obter o
de subida t,., o tempo de pico tp, o maximo sobre-sinal MP e o tempo de acomodacao ts quando o sistema f -
metido a uma entrada em degrau unitario.
A partir dos valores de ( e w,,, obtemos wd = w,,~ = 4 e tr = (w,, = 3.
Tempo de subida tr: o tempo de subida e:
1r - {3 3,14 - {3
t =---=---
r wd 4

onde {3 e dado por:


wd 4
= tg-1 = tg-1
{3 ~
3 = 0,93 rad
5 I Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estaclonario 193

O tempo de subida t; e, entao, igual a:


3,14 - 0,93
t, = = 0,55 s
4
Tempo de pico 1i,: o tempo de pico e:
tt 3,14
tP = - = -4- = 0,785s
wd

Jfaximo sobre-sinal MP: o maximo sobre-sinal e:


Mp = e--{u/w,)rr = e-(3/4)x3,14 = 0 , 095

O maximo sobre-sinal em porcentagem e, entao, 9,5%.


Tempo de acomodaciio t,: para o criterio de 2%, o tempo de acomodacao e:
4 4
t = - = - = 133 s
s IT 3 '
Para o criterio de 5%,
3 3
t =-=-=ls
s IT 3

ossistema com realimentacao de velocidade. A derivada do sinal de saida pode ser utilizada
lhorar o desempenho do sistema. Na obtencao da derivada do sinal de saida de posicao, e desejavel
tacometro em vez de diferenciar fisicamente o sinal de saida. (Note que a derivacao amplifica os
ruido. De fato, se forem apresentados midas descontinuados, a derivacao amplificara mais as descon-
iil1i!S do ruido do que o sinal iitil. Por exemplo, o sinal de saida de um potenciometro e um sinal de ten-
ntinuo, porque, com o cursor em movimento sobre as espirais do enrolamento, serao induzidas tensoes
!IDl::zs;_ra_o da comutacao entre espirais. Portanto, a saida do potenciometro nao pode ser seguida par um ele-
. erenciador.)
tacometro, um gerador cc especial, e freqtientemente utilizado para medir a velocidade sem o proces-
rivacao. 0 sinal de saida de um tacometro e proporcional a velocidade angular do motor.
idere o servossistema mostrado na Figura 5.13(a). Nesse dispositivo, o sinal de velocidade juntamente
sinal de posicao sao realimentados coma sinal de entrada, produzindo o sinal de erro atuante. Em qual-
ossistema, esse sinal de velocidade pode ser gerado facilmente par um tacometro. A Figura 5.13(a)
o diagrama de blocos que pode ser simplificado, como mostra a Figura 5.13(b), resultando em:
C(s) K
R(s) Js2 + (B + KKh)s + K (5.24)

K C(s)
Js+B

C(s)

(b)
(a) Diagrama de blocos de um servossistema; (b) diagrama de blocos simplificado.
194 Engenharia de Controle Mod

Comparando-se as equacoes (5.24) e (5.9), notamos que a realimentacao de velocidade tern como et -
aumentar o amortecimento. 0 coeficiente de amortecimento ( toma-se:
B + KKh
( = 2VK.i
A frequencia natural nao amortecida w,, = vKiJ nao e afetada pela realimentacao de velocidade. No
que o maximo sobre-sinal da resposta a uma entrada em degrau unitario pode ser controlado pelo coefici
de amortecimento (, podemos reduzir esse maximo sobre-sinal ajustando o valor da constante de realim
tacao de velocidade K,., a fim de fazer com que ( fique situado entre 0,4 e 0,7.
Lembre-se de que a realimentacao de velocidade tern o efeito de aumentar o coeficiente de amortecim
sem afetar a frequencia natural nao amortecida do sistema.

EXEMPLO 5.2 Para o sistema da Figura 5.13(a), determine os valores do ganho Ke a constante de realimen
de velocidade K1, de modo que o maximo sobre-sinal da resposta ao degrau unitario seja 0,2 e o tempo de pico seja.
Com esses valores de Ke K1,, obtenha o tempo de subida e o tempo de acomodacao. Suponha que J = 1 kg
B = 1 N-m/rad/s.

Determinaciio dos valores de Ke Kh: o maximo sobre-sinal MP e dado pela Equacao (5.21) como:
M p = e-<tt'il-f2}rr

Esse valor deve ser 0,2. Assim,

OU

-~=1,61
vl - t
que resulta em:
C = 0,456
O tempo de pico tP e especificado como 1 s; portanto, a partir da Equacao (5.20),

t =!:._=l
P wd

OU
wd = 3,14

Como C e 0,456, w,, e igual a:


wd = 3 53
Wn =
vi-=-? ,
Como a frequencia natural to; e igual a vK!J,
K = Jw~ = w~ = 12,5N-m
Entao, a partir da Equacao (5.25), K1, e:
2vKlC - B 2VKC - 1
K, = K = K = 0,178 s
Tempo de subida t.. a partir da Equacao (5.19), o tempo de subida tr e:

7T - /3
tr=--
Wd
onde
/3 = tg-1 wd = tg-11,95 = 1,10
<T

Entao, tr e:

t, = 0,65 s
5 / Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estacionario 195

Tempo de acomodaciio t5: para a criteria de 2%,


4
t=-=248s
' (T '

Para a criteria de 5%,


3
t' = -(T = 186
,
s

osta ao impulso dos sistemas de segunda ordem. Para um impulso unitario de entrada r(t),
-dncrmada de Laplace correspondente e unitaria, ou seja, R(s) = 1. A resposta ao impulso unitario C(s)
ma de segunda ordem mostrado na Figura 5.6 e igual a:
w~
C(s) = 2 2
s + 2(wns + w,,
formada inversa de Laplace dessa equacao fornece a solucao para a resposta no tempo c(t),
segue:

c(t) para t 2:: O" (5.26)

para t 2:: 0 (5.27)

c(t) para t 2:: 0 (5.28)

, sem necessidade de recorrer a transformada inversa de Laplace de C( s), podemos tambem obter
tempo c(t) derivando a resposta ao degrau unitario correspondente.ja que a funcao impulso unitario
da funcao degrau unitario, A familia de curvas de resposta ao impulso unitario dad a pelas equacoes
- _ para varies valores de ( e mostrada na Figura 5.14. As curvas c(t)lwn estao representadas no gra-
ao da variavel adimensional w11t e, portanto, sao funcoes somente de(. Para os casos de amorte-
~:ntico e superamortecimento, a resposta ao impulso unitario e sempre positiva ou nula, isto e, c( t) 2:: 0.
vista a partir das equacoes (5.27) e (5.28). Para o caso de subamortecimento, a resposta ao impul-
- . ) oscila em torno de zero e assume tanto valores positivos como negativos.
da analise anterior, podemos concluir que, sea resposta c(t) ao impulso nao muda de sinal, o
er criticamente amortecido ou superamortecido, caso em que a resposta correspondente
nao possui sobre-sinal, mas aumenta ou diminui monotonicamente, aproximando-se de um

no sobre-sinal para a resposta ao impulso unitario do sistema subamortecido ocorre em:

tg-1 __ r':
\/1=-?
t=----- ondeO <( <1 (5.29)
Wn~ ,

Equacao (5.29) pode ser obtida igualando dc/dt a zero e determinando t.] 0 maxima sobre-sinal e:

c(t)max = (
w,,exp - ~ ( tg -1~) ( , onde O < ( < 1 (5.30)

-A Equacao (5.30) pode ser obtida substituindo a Equacao (5.29) na Equacao (5.26).]
196 Engenharia de Controle M

1,0

0,8

0,6

0,4

0,2
c(t)
Wn
0

-0,2

-0,4

-0,6

-0,8
-},()
0 2 4 6 8 10 12
w,/
Figura 5.14 Curvas de resposta ao impulso unitario do sistema mostrado na Figura 5.6.

Como a funcao de resposta ao impulso unitario ea derivada em relacao ao tempo da funcao de re


ao degrau unitario, o maximo sobre-sinal MP para a resposta ao degrau unitario pode ser determin
partir da resposta ao impulso unitario correspondente. Ou seja, a area sob a curva de resposta ao i
unitario a partir de t = 0 ate o instante do primeiro zero, como mostra a Figura 5.15, e 1 + Mp, onde
e o maximo sobre-sinal ( da resposta ao degrau unitario) dado pela Equacao (5.21). 0 tempo de pico r
resposta ao degrau unitario) dado pela Equacao (5.20) corresponde ao tempo necessario para que a
posta ao impulso unitario cruze pela primeira vez o eixo do tempo.

5.4 SfSTEMAS DE ORD.EM SUPERIOR


Nesta secao, vamos apresentar uma analise da resposta transit6ria de sistemas de ordem superior e
mos gerais. Veremos que a resposta dos sistemas de ordem superior e a soma das respostas de siste
primeira e de segunda ordem.

Resposta transit6ria de sistemas de ordern superior. Considere o sistema mostrado na Figura ::


A funcao de transferencia de malha fechada e:
C(s) G(s)
R(s) 1 + G(s)H(s)
Em geral, G(s) e H(s) sao dadas como relacao de polinomios ems ou

G(s) = p(s) n(s)


e H(s)
q(s) d(s)

c(t)

Resposta ao impulso unitario


/

0
t
tp
Figura5.15 Curva de resposta ao impulso unitario do sistema mostrado na Figura 5.6.
5 / Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estacionarlo 197

p(s), q(s), n(s) e d(s) sao polinomios ems. A funcao de transferencia de malha fechada dada pela
~-o (5.3) pode entao ser escrita como:
C(s) p(s)d(s)
R(s) q(s)d(s) + p(s)n(s)
bos"' + b,sm-l + . . + bm_,s + bm
(m -s n)
a0s" + a1s"_, + + a11_,s + a,,
A resposta transitoria desse sistema para um dado sinal de entrada pode ser obtida por uma simulacao
putador. (Veja a Secao 5.5.) Se uma expressao analftica para a resposta transitoria for desejada, entao
ario fatorar o polinomio do denominador. [O MATLAB pode ser utilizado para encontrar as raizes
- omio do denominador. Utilize o comando roots(den).] Uma vez que o numerador e o denominador te-
sido fatorados, C(s)!R(s) pode ser escrita como a seguir:
C(s) K(s + z1)(s + z2) (s + Zm)
(5.32)
R(s) (s + p1)(s + P2) (s + Pn)
'amos examinar o comportamento da resposta desse sistema para uma entrada em degrau unitario. Con-
primeiramente o caso em que os polos de malha fechada sao todos reais e distintos. Para uma entrada
au unitario, a Equacao (5.32) pode ser escrita como:
a a
11

qs) = - +
s
L -' -
s + P;
i=l
(5.33)

. e o residua do polo ems = -p;. (Seo sistema contem polos multiples, entao C(s) tera termos multi-
- [A expansao em fracoes parciais de C( s), dada pela Equacao (5.33), pode ser obtida facilmente com
AB. Utilize o comando residue.]
- todos os polos de malha fechada se situarem no semiplano esquerdo do pianos, os valores dos resi-
eterminarao a importancia relativa dos componentes na forma expanctida de C(s). Se existir um zero
a fechada proximo a um polo de malha fechada, entao o residua nesse polo sera pequeno e o coefi-
do termo correspondente da resposta transitoria para esse polo se tornara pequeno. Um par de polos
proximos vai se cancelar mutuamente. Se um polo estiver localizado muito longe da origem, o residuo
'lo podera ser pequeno. Os transitorios correspondentes a esse polo remoto sao pequenos e de curta
- . Os termos na forma expandida de C( s) que tenham residuos muito pequenos contribuem pouco para
ta transitoria e podem ser desprezados. Nesse caso, o sistema de ordem superior pode se aproximar
de maior ordem. (Essa aproximacao freqi.i.entemente nos possibilita avaliar as caracteristicas da
a de um sistema de ordem superior a partir de um sistema mais simplificado.)
eguir, considere o caso em que os polos de C(s) sejam constituidos de polos reais e de pares de polos
""'XOS conjugados. Um par de polos complexos conjugados resulta em um termo de segunda ordem em
o a forma fatorada da equacao caracteristica de ordem elevada consiste em termos de primeira e se-
ordem, a Equacao (5.33) pode ser reescrita como:

a
C( s) = -
s
~ ai
+ .J -- + .J
i=l s + Pi k=l
*'
bh + (kwk) + ckwk~
s2 + 2(kwks + wk2
(q + 2r = n)

snpomos que todos os polos de malha fechada sejam distintos. [Se entre os polos de malha fechada
m polos multiples, C(s) devera ter termos multipolares.] A partir dessa ultima equacao, vemos que a
de um sistema de ordem superior e composta de uma serie de termos que contem funcoes simples que
ontradas em respostas dos sistemas de primeira e segunda ordem. A transformada in versa de Laplace
resposta ao degrau unitario C(s),e entao igual a:
q ,.
c(t) =a+ Laie-P;t + Lbke-tkwk1coswk~t
j=l k=l
,.
+ L cke-tkwkt sen wk ~t, para t 2::: 0 (5.34)
k=l

im, a curva de resposta de um sistema estavel de ordem superior ea soma de uma serie de curvas ex-
- is e curvas senoidais amortecidas.
198 Engenharia de Controle Mode

C(s)

Figura 5.16 Sistema de controle.

Se todos os polos de malha fechada estiverem no semiplano esquerdo do plano s, entao os termos e
nenciais e os termos exponenciais amortecidos da Equacao (5.34) tenderao a zero a medida que t aume
A saida em regime permanente e entao c(oo) = a.
Vamos supor que o sistema considerado seja estavel, Entao, os polos de malha fechada que estiver
situados distantes do eixo jw terao grandes partes reais negativas. Os termos exponenciais que correspon
a esses polos decrescem rapidamente tendendo a zero. (Note que a distancia horizontal a partir de um
de malha fechada ate o eixo jw determina o tempo de acomodacao dos componentes transitorios daq
polo. Quanto menor a distancia, maior e o tempo de acomodacao.)
Devemos lembrar que o tipo de resposta transitoria e determinado pelos polos de malha fechada,
quanto a forma da resposta transitoria e determinada principalmente pelos zeros de malha fechada.
vimos anteriormente, os polos da entrada R(s) resultam em termos da resposta de regime permanente
solucao, enquanto os polos de C( s )IR( s) introduzem os termos da resposta transitoria exponencial e/ou o
mos da resposta transitoria senoidal amortecida. Os zeros de C(s)/R(s) nao afetam os expoentes dos te
exponenciais, mas afetam os valores e os sinais dos residuos.

Polos dominantesem malha fechada. 0 dornfnio relativo dos polos de malha fechada e dete
do pela relacao das partes reais dos polos de malha fechada, bem como pelo valor dos residuos calculado
polos, As magnitudes dos residuos dependem tanto dos polos como dos zeros de malha fechada.
Se as relacoes das partes reais forem maiores do que 5 e nao houver zeros nas proximidades, en tao os
de malha fechada mais pr6ximos do eixo jia serao dominantes no comportamento da resposta transitoria po
correspondem aos termos da resposta transitoria que decrescem lentamente. Os polos que tern efeitos d
nantes no com portamento da resposta transitoria sao chamados polos dominantes de malha fechada. Muito
quentemente, os polos dominantes apresentam-se sob a forma de um par complexo conjugado. Os
dominantes de malha fechada sao os de maior importancia entre todos os polos de malha fechada.
Note que o ganho de um sistema de ordem superior e frequentemente ajustado para ter um par de
complexos conjugados dominantes de malha fechada. A presenca desses polos em um sistema estavel r
o efeito de certas nao-Iinearidades, como zona morta, folga e atrito coulombiano.

Analise de estabilidade no piano complexo. A estabilidade de um sistema linear de malha f


pode ser determinada a partir da localizacao dos polos de malha fechada no plano s. Se qualquer um
polos estiver no semiplano direito do piano s, entao, com o decorrer do tempo, eles darao origem ao
dorninante e a resposta transitoria aumentara monotonicamente ou oscilara com amplitude crescente..
representa um sistema instavel, Assim que for ligado, a saida desse sistema podera aumentar com o tern
nao for alcancado um ponto de saturacao do sistema ou se nao houver um fim de curso mecanico, entao
tema podera estar sujeito a danos e apresentar falhas.ja que a resposta de um sistema ffsico real nao p
mentar indefinidamente. Por isso, nos usuais sistemas lineares de controle, nao sao permitidos polos de
fechada no semiplano direito do pianos. Se todos os polos de malha fechada se situarem a esquerda do
jos, qualquer resposta transitoria podera alcancar o equilfbrio, Isso caracteriza um sistema estavel.
A estabilidade ou a instabilidade de um sistema linear e propriedade do proprio sistema e nao de
da entrada ou da funcao de excitacao do sistema. Os polos da entrada ou da funcao de excitacao nao af
a estabilidade do sistema, mas contribuem somente para os termos da resposta de regime permanente
solucao. Assim, o problema da estabilidade absoluta pode ser resolvido prontamente pela escolha dos
de malha fechada no semiplano direito do plano s, incluindo o eixo [ca. (Matematicamente, os polos de
fechada no eixo jw resultarao em oscilacoes, cuja amplitude nao vai decrescer nem aumentar com o te _
Nos casos praticos, em que existem ruidos, entretanto, a amplitude das oscilacoes pode aumentar a uma
deterrninada pelo nfvel de potencia do ruido. Portanto, um sistema de controle nao deve ter polos de
fechada no eixo jw.)
5 / Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estacionario 199

jw

Nessa regiao
t> 0,4
< i_
ts (T

0 a

Regiao no plano complexo que satisfaz as condicoes ( > 0,4 et, < 4/a-.

_ ate que o simples fato de que todos os polos de malha fechada estao situados no semiplano esquerdo
Iano s nao garante que as caracterfsticas da reposta transitoria sejam satisfatorias, Se os polos complexos
ados dominantes de malha fechada estiverem situados proximos ao eixo jw, a resposta transitoria podera
- ntar oscilacoes excessivas ou podera ser muito lenta. Dessa maneira, para garantir que as caracterfsti-
resposta transitoria sejam rapidas, mas tambem suficientemente amortecidas, e necessario que os polos
malha fechada do sistema se situem em uma regiao conveniente do piano complexo, tal como a regiao deli-
a pela area sombreada na Figura 5 .17.
Como a estabilidade relativa e o desempenho da resposta transitoria de um sistema de controle de malha
a estao diretamente relacionados a configuracao de polos e zeros de malha fechada no piano s, fre-
emente e necessario ajustar um ou mais parametros do sistema, a fim de obter configuracoes satisfatorias,
eitos da variacao dos parametros do sistema nos polos de malha fechada serao discutidos com detalhes
apftulo 6.

ANALISE DA RESPOSTA TRANSITORIA COM O MATLAB


lntroducao. 0 processo pratico para a representacao grafica das curvas de resposta em funcao do tempo
emas de ordem superior a segunda e feito por meio de simulacao pelo computador. Nesta secao, vamos
ntar a abordagem computacional para a analise da resposta transitoria com o MATLAB. Em particular,
emos resposta ao degrau, resposta ao impulso, resposta a rampa e resposta a outras entradas simples.

Representacao de sistemas lineares com o MATLAB. A funcao de transferencia de um sistema e


ntada por dois arranjos de mimeros em forma de vetores-linha. Considere o sistema
C(s) 2s + 25
(5.35)
R(s) s2+4s+25
e sistema pode ser representado por dois vetores-linha, cada um com os coeficientes dos polin6mios
tencias de s decrescentes, como se segue:
num = [2 25]
den= [1 4 25]
.ma alternativa de representacao e:
num = [O 2 25]
den= [1 4 25]
a expressao, foi acrescentado um zero. Note que, se forem convenientemente completadas com zeros,
ens6es dos vetores "num" e "den" tornam-se as mesmas. Uma vantagem de acrescentar zeros e que os
es "num" e "den" podem ser somados diretamente. Por exemplo,
num + den = [O 2 25] + [1 4 25]
= [1 6 50]
200 Engenharia de Controle Mode

Se num eden ( o numerador e o denominador da funcao de transferencia de malha fechada) forem co-
nhecidos, comandos como
step(num,den), step(num,den,t)
vao gerar as curvas das respostas ao degrau unitario ( o parametro t no comando step e o tempo especifica
pelo usuario.)
Para um sistema de controle definido na forma do espaco de estados, onde a matriz de estado A, a ma-
triz de controle B, a matriz de saida C e a matriz de transmissao direta D das equacoes de espa90 de estad
sao conhecidas, o comando
step(A, B ,C, D)
vai gerar as curvas de respostas ao degrau unitario. 0 vetor tempo e determinado de maneira automata
quando t nao for explicitamente inclufdo no comando step.
Note que o comando step(sys) pode ser utilizado para obter a resposta ao degrau unitario de um siste
Primeiramente, defina o sistema como:
sys = tf(num,den)
OU
sys= ss(A,B,C,D)
Entao, para obter, por exemplo, a resposta ao degrau unitario, forneca o comando
step(sys)
no computador.
Quando os comandos do degrau tern argumentos do lado esquerdo, como
[y,x,t] = step(num,den,t)
[y,x,t] = step(A,B,C,D,iu)
[y,x,t] = step(A,B,C,D,iu,t)
nenhum grafico e apresentado na tela. Entao, e necessario utilizar um comando plot para ver as curvas de
posta. As matrizes ye x contem os valores de saida e de estado do sistema, respectivamente, calculados nos
tos computacionais do tempo t. (y tern tantas colunas quantas forem as saidas e uma linha para cada eleme
em t; x tern tantas colunas quantos forem os estados e uma linha para cada elemento em t.)
Note que, na Equacao (5.36), o escalar iu e um indice nas entradas do sistema e especifica qual entra
utilizada para a resposta et e o tempo especificado pelo usuario. Se o sistema tiver rmiltiplas entradas em'
plas safdas, o comando step, tal como e dado pela Equacao (5.36), fornecera uma serie de graficos de res
ta ao degrau, um para cada combinacao de entrada e saida de
x =Ax+ Bu
y = Cx + Du
(Para mais detalhes, veja o Exemplo 5.3.)

EXEMPLO 5.3 Considere o seguinte sistema:

[ i:
x,1] =
[-1 -lJ[x'] + [1
6,5 0 x, 1
.r.
0 u,

[~:] = [~ ~][::] + [~ ~][::]


Obtenha as curvas de resposta ao degrau unitario.
Embora nao seja necessario conhecer a expressao da matriz de transferencia do sistema para obter as c
resposta ao degrau unitario com o MATLAB, deduziremos essa expressao para referencia,
Sendo o sistema definido como:
x =Ax+ Bu
y=Cx+Du
5 / Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estaclonarlo 201

matriz de transferencia G(s) ea matriz que relaciona Y(s) e U(s) como se segue:
Y(s) = G(s)U(s)
'Iransformando por Laplace as equacoes de espaco de estados, obtemos:
sX(s) - x(O) = AX(s) + BU(s) (5.37)
Y(s) = CX(s) + DU(s) (5.38)
Na deducao da matriz de transferencia, supomos que x(O) = 0. Entao, a partir da Equacao (5.37), obtemos:
X(s) = (sl - At1BU(s) (5.39)
Substituindo a Equacao (5.39) na Equacao (5.38), temos:
Y(s) = [C(sl - At1B + D]U(s)
Assim, a matriz de transferencia G(s) e dada por:
G(s) = C(sl - At1B + D
A matriz de transferencia G(s) para o sistema dado resulta em:
G(s) = C(sl - At1B

= [~ ~J[s_:,! :JT~ ~J

= s2 + } + 6,5 [ /5 s -+\] [ ~ ~]

1 [s-1 SJ
En tao,

Yi(s)J
[ Y2(s)
=
= s2

l
+ s + 6,5

s
s-1
s2 + s +
+ 7,5
s2 + s + 6,5
6,5 s2
s + 7 ,5 6,5

6,5
s
+ s + 6,5

s2 + s + 6,5
l [U 1(s)J
U2(s)

Como esse sistema contem duas entradas e duas saidas, podemos definir quatro funcoes de transferencia, de-
endo de quais sinais forem considerados entrada e safda. Note que, quando consideramos o sinal u1 entrada, supo-
que o sinal u2 seja zero e vice-versa. As quatro funcoes de transferencia sao:
Y1(s) s - 1 Y1(s) s
U1(s) s2 + s + 6,5' U2(s) s2 + s + 6,5
Y;(s) s + 7,5 Y,(s) 6.5
U1(s) s2 + s + 6,5' U2(s) s2 + s + 6,5
As quatro curvas individuais de resposta ao degrau podem ser representadas com a utilizacao do comando
step(A,B,C,D)
O Programa 5.1 em MATLAB produz essas quatro curvas de resposta ao degrau. As curvas sac mostradas na Figu-
: .18.

Programa 5.1 em MATLAB


A= (-1 -1 ;6,5 OJ;
B=[l 1;1 OJ;
C=[l O;O 1];
D=[O 0;0 OJ;
step(A,B,C,D)

Para tracar duas curvas de resposta ao degrau para a entrada u1 em um diagrama e duas curvas de resposta ao
_ n para entrada u2 em outro diagrama, podemos utilizar os comandos
step(A,B,C,D, 1)

step(A,B,C,D,2)
202 Engenharia de Controle Mod

Resposta ao degrau
De:Ul De: U2
0,6 0,6

0,4 0,4

>- 0,2 0,2


e"'
0.. 0 0

-0,2 -0,2

"
'O -0,4 -0,4
-~ 0 4 8 12 0 4 8 12
0.
~ 2 2

1,5 1,5
N
>-
c;
...
"'
0..

0,5

t (s)

Figura 5.18 Curvas de resposta ao degrau unitario.

respectivamente. 0 Programa 5.2 em MATLAB e um programa para tracar duas curvas de resposta ao degrau p
entrada u1 em um diagrama e duas curvas de resposta ao degrau para a entrada u2 em outro diagrama. A Figura :
mostra os dois diagramas, cada um constituido de duas curvas de resposta ao degrau.

Programa 5.2 em MATLAB

% --------------- Curvas de resposta ao degrau para sistemas definidos no espaco de estados


% ***** Neste programa, tracarernos as curvas de resposta de um sistema com duas
% entradas (ul e u2) e duas safdas (y1 e y2) *****
% ***** Primeiramente, vamos tracar as curvas de resposta ao degrau quando a entrada e u1.
% Entao, tracaremos as curvas de resposta ao degrau quando a entrada e u2 *****

% ***** lnsira as matrizes A, B, Ce D *****


A= [-1 -1;6.5 OJ;
B = [1 1 ;1 OJ;
C = [1 O;O 1 J;
D = [O O;O OJ;

% ***** Para representar as curvas de resposta ao degrau quando a entrada e u l , digite


% o comando 'step(A,B,C,D, 1 )' *****
step(A,B,C,D, 1)
grid
title ('Graficos de Resposta ao Degrau: Entrada = u1 (u2 = O)')
text(3.4, -0.06,'Y1 ')
text(3.4, 1.4,'Y2')

% ***** A seguir, vamos tracar as curvas de resposta ao degrau quando a entrada e u2.
% Digite o comando 'step(A,B,C,D,2) *****
step(A,B,C,D,2)
grid
title ('Graficos de Resposta ao Degrau: Entrada = u2 (u1 = O)')
text(3.0, 14, 'Y1 ')
text(2.8, 1.1, 'Y2 ')
5 / Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estacionario 203

Grafico de resposta ao degrau: entrada = ul (u2 = 0)

1,5

---0,5~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
0 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)
(a)

Grafico de resposta ao degrau: entrada = u2 (ul = 0)

1,4 .

1,2

CL)
-0 0,8
-~
0.
E 0,6
<
0,4

0,2

-0 2
' 0 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)

(b)
Curvas de resposta ao degrau unitario. (a) u1 ea entrada (u2 = o); (b) u2 ea entrada (u1 = o).

evendo texto nos graficos da tela. Para escrever texto nos graficos da tela, digite, por exemplo,
pimtes comandos:
text(3 .4, -0.06, 'Yl ')

text(3.4,1.4,'Y2')
primeiro comando informa ao computador para escrever 'Yl' comecando nas coordenadas x = 3,4 e
.06. Da mesma maneira, o segundo comando diz ao computador para escrever 'Y2' comecando nas
das x = 3,4 e y = 1,4. [Veja o Programa 5.2 em MATLAB ea Figura 5.19(a).]
- outro modo de escrever um texto no grafico e utilizando o comando gtext. A sintaxe e:
gtext('text')
do o comando gtext e executado, o computador espera ate o cursor ser posicionado (utilizando-se
na posicao desejada na tela. Quando o botao esquerdo do mouse for pressionado, o texto entre aspas
10 no grafico, na posicao onde esta o cursor. Pode-se utilizar o comando gtext em um grafico quan-
forem necessarias, (Veja, por exemplo, o Prograrna 5.15 em MATLAB.)
204

Descricao do sistema-padrao de segunda ordem com o MATLAB. Como foi mencionado


riormente, o sistema de segunda ordem
(JJ2
n
G(s)

e chamado sistema-padrao de segunda ordem. Dados wn et o comando


printsys(num,den) OU printsys(num,den,s)
imprime num/den coma uma relacao de polinomios ems.
Considere, por exemplo, o caso em que wn = 5 rad/set = 0,4. 0 Programa 5.3 em MATLAB gera
tema-padrao de segunda ordem, onde wn = 5 rad/s e t = 0,4.
Programa 5.3 em MATLAB
wn = 5;
damping_ratio =
0.4;
[numO,den] = ord2(wn,damping_ratio);
num = 5"2*num0;
printsys(num,den, 's')
num/den =
25
S"2 + 4s + 25

Obtencao da resposta ao degrau unitario a partir da funcao de transferencia do sistema.


considerar a resposta ao degrau unitario do sistema definido como:
25
G(s)-----
- s2 + 4s + 25
O Programa 5.4 em MATLAB vai fornecer o grafico da curva de resposta ao degrau unitario d
tema. 0 grafico da curva de resposta ao degrau unitario e mostrado na Figura 5.20.
Note que na Figura 5.20 (e em muitas outras) as legendas dos eixos x e y sao determinadas auto
mente. Se for desejado rotular os eixos x e y de modo diferente, sera necessario modificar o comando
exemplo, se quiserrnos rotular o eixo x como 't (s)' e o eixo y como 'Entrada e Saida', entao deveremos
os comandos de resposta ao degrau com argumentos do lado esquerdo da igualdade como:
c = step(num,den,t)
ou, mais genericamente,
[y,x,t] = step(num,den,t)

Resposta ao degrau unitario de G(s) = 25/(s2 + 4s + 25)

1,2

.,
'"O 0,8
.~
'i5..
E
<t'. 0,6

0,4

0,2

0,5 l,5 2 2,5 3


t (s)
Figura 5.20 Curva de resposta ao degrau unitario.
S I Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estacionarlo 205

por exemplo, o Programa 5.4 em MATLAB.


Programa 5.4 em MATLAB

% ------------- Resposta ao degrau unitario -------------


% ***** Digite o numerador e o denorninador da func;:ao de transferencia *****
num = [O O 25];
den= [1 4 25];

% ***** Digite o seguinte comando de resposta ao degrau *****


step(num,den)

% ***** Digite os comandos para inserir a grade e o tftulo do grafico *****


grid
title ('Resposta ao Degrau Unitario de G(s) = 25/(s"2+4s+25)')

~ao do grafico tridimensional das curvas de resposta ao degrau unitario com MATLAB. O
permite tracar facilmente graficos tridimensionais. 0 comando para a obtencao de um grafico tridi-
e mesh".
Considere o sistema de malha fechada definido como:
C(s) 1
R(s) s2+2(s+l
~ frequencia natural nao amortecida w,, foi normalizada para 1.) Trace as curvas de resposta ao degrau unitario
do ( assumir os seguintes valores:
( = 0, 0,2, 0,4, 0,6, 0,8, 1,0
tambem um grafico tridimensional.

--- Graficos bidimensional e tridimensional das curvas de resposta


ao degrau unitario para o sisterna-padrao de segunda ordem com wn = 1
e zeta= 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8 e 1. -------
= 0:0.2:10;
= (0 0.2 0.4 0.6 0.8 1];
or n = 1 :6;
num = [O O 1];
den= [1 2*zeta(n) 1 J;
[ (1 :51,n),x,t] = step(num,den,t);
end
ara tracar o grafico bidimensional, digite o comando plot(t,y).
t,y)

title('Grafico das Curvas de Resposta ao Degrau Unitario \omega_n = 1 e \zeta= 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.8, 1 ')
xlabel('t (s)') .
yl abe I (' Resposta')
text(4.1, 1 .86, '\zeta = O')
text(3.5, 1 .5, '0.2')
text(3 .5,1.24,'0.4')
text(3.5, 1.08,'0.6')
text(3 .5 ,0. 95, '0.8 ')
text(3.5,0.86,'1.0')
% Para tracar o grafico tridimensional, digite o comando mesh(t,zeta,y').
mesh(t,zeta, y')
titlet'Crafico Tridimensional das Curvas de Resposta ao Degrau Unitario')
xlabel('t (s)')
ylabel('\zeta')
zlabel(' Resposta ')
206 Engenharia de Controle Mod

Um programa em MATLAB ilustrativo para gerar um grafico tridimensional das curvas de resposta ao de
unitario desse sistema de segunda ordem e o Programa 5.5 em MATLAB. Esse programa consiste em um m6dulo
a obtencao de um grafico bidimensional ( curvas comuns de resposta ao degrau unitario) e um m6dulo que obtem
grafico tridimensional. Os resultados graficos sao mostrados nas figuras 5.2l(a) e (b ). [Note que mesh(y) vai pro
um grafico tridimensional igual ao da Figura 5.2l(b ), mas com os eixos x e y permutados. Veja o Problema A.5.1 _
Quando um programa em MATLAB contiver rotinas repetitivas, estas podem ser utilizadas em diferentes
gramas. Neste livro, muitos programas em MATLAB diferentes que utilizam loops, como "while loop" e "for l
sao apresentados para efeito de ilustracao, Cabe ao leitor estudar esses programas e tentar aperfeicoa-los, se
possfvel.

Grafico das curvas de resposta ao degrau unitario com w,, = l e ( = 0, 0,2, 0,4, 0,6, 0,8, I
2 .-~-,-~-,-~-----,C>""<C~-r-~-r-~---.~~,-~-,--~---.-,,-....,......,

l,8

l,6

1,4

l,2

0,6

0,4

0,2

0 ""'-~--"-~---'-~~'--~-'-~-'--~-----'""--''---'-~-'-~---'~---'
0 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s)

(a)

Grafico tridimensional das curvas de resposta ao degrau unitario

1,5

tl0
El-
"
0::
0,5

0
I
IO

(b)

Figura 5.21 (a) Grafico bidimensional das curvas de resposta ao degrau unitario para ( = 0, 0,2, 0,4, 0,6, 0,8 e
(b) grafico tridimensional das curvas de resposta ao degrau unitario.
5 / Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estacionarlo 207

en~ao do tempo de subida, tempo de pico, o maximo sobre-sinal e o tempo de acornodacao


Tl.AB. 0 MATLAB pode ser convenientemente utilizado para obter o tempo de subida, o tempo
o maxima sobre-sinal e o tempo de acomodacao. Considere o sistema definido coma:
C(s) 25
R ( s) s2 + 6s + 25
Programa 5.6 em MATLAB calcula o tempo de subida, o tempo de pico, o maxima sobre-sinal e o
acomodacao. A curva de resposta para esse sistema e mostrada na Figura 5.22 para verificacao dos
ta.::los obtidos pelo Programa 5.6 em MATLAB. (Note que esse programa pode tambem ser aplicado a
de ordem superior. Veja o Problema A.5.U.)

Programa 5.6 em MATLAB


% -------Estee um programa em MATLAB para determinar o tempo de subida, o tempo de pico,
% o maxima sobre-sinal e o tempo de acornodacao de um sistema de segunda ordem e
% de um sistema de ordem superior-------
% ------- Neste exemplo, admitimos que zeta= 0.6 e wn = 5 -------
num = [O O 25);
den= [1 6 25);
t = 0:0.005:5;
[y,x,t) =
step(num,den,t);
r = 1; while y(r) < 1 .0001; r =r+ 1; end;
rise_time = (r - 1 )*0.005
rise_time =
0.5550
[ymax,tp) = max(y);
peak_time = (tp - 1 )*0.005
peak_time =
0.7850
max_overshoot = ymax-1
max_overshoot =
0.0948
s = 1001; while y(s) > 0.98 & y(s) < 1.02; s = s- 1; end;
settling_time = (s - 1 )*0.005
settling_time =
1 .1850

Resposta ao degrau

0,4

0,2

0,5 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5 5


t (s)

Curva de resposta ao degrau unitario.


208

Resposta ao impulso. A resposta ao impulso unitario de um sistema de controle pode ser obtida
uso de um dos seguintes comandos do MATLAB:

impulse(num,den)
impulse(A,B,C,D)
[y,x,t] = impulse(num,den)
[y,x,t] = impulse(num,den,t)
[y,x,t] = impulse(A,B,C,D)
[y,x,t] = impulse(A,B,C,D,iu)
[y,x,t] = impulse(A,B,C,D,iu,t)

O comando impulse(num,den) traca a curva de resposta ao impulso unitario na tela. 0 comand


pulse(A,B,C,D) produz uma serie de graficos de curvas de resposta ao impulso unitario, uma para cada
binacao de entrada e safda do sistema

x =Ax+ Bu
y = Cx + Du

com o vetor tempo determinado automaticamente. Note que nas equacoes (5.42) e (5.43) o escalar i
Indice nas entradas do sistema e especifica qual a entrada a ser utilizada para a resposta ao impulso.
Note tambem que nas equacoes (5.41) e (5.43) t e o vetor tempo definido pelo usuario. 0 vetor t
fica os instantes de tempo nos quais se deseja que a resposta ao impulso seja calculada.
Se um comando do MATLAB for escrito com o argumento [y,x,t], do lado esquerdo da igualdad
no caso em que [y,x,t] = impulse(A,B,C,D), esse comando retornara as saidas, as respostas de estado do
e o vetor de tempo t. Nenhum grafico e desenhado na tela. As matrizes ye x contern os valores das
das respostas de estado do sistema calculadas para os elementos do vetor t. (y tern tantas colunas
forem as saidas e uma linha para cada elemento em t; x tern tantas colunas quantas forem as variaveis
tado e uma linha para cada elemento em t.)

EXEMPLO 5.5 Obtenha a resposta ao i.mpulso unitario do seguinte sistema:

[ ~1]
x2
= [
-1
0 -1l][X1]x + [OJ1
2
u

y = [1 o{;J + [O]u

Uma OViaO do programa em MATLAB e o Programa 5.7 em MATLAB. A curva de resposta resultante em
na Figura 5.23.

Programa 5.7 em MATLAB

A = [O 1 ;- 1 - 1 J;
B = [0;1);
C = [1 OJ;
D = [OJ;
impulse(A,B,C,D);
grid;
title('Resposta ao lmpulso Unitario')
Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estacionario 209

Resposta ao impulso unitario


0,6

0,5

0,4

"
'O
_,
0,3
c.
~ 0,2

0,1

-0 , 1 0
2 3 4 5 6 7 8 9 IO
t (s)

Curva de resposta ao impulso unitario,

Obtenha a resposta ao impulso unitario do seguinte sistema:


C(s) 1
- - G(s) - ----
R(s) - - s2 + 0,2s + 1
Programa 5.8 em MATLAB vai produzir a resposta ao irnpulso unitario, A Figura 5.24 mostra o grafico resul-

Programa 5.8 em MATLAB


num = [O O 1];
den= [1 0,2 1];
impulse(num,den);
grid
title('Resposta ao lmpulso Unitario de G(s) = 1 /(s"2 + 0,2s + 1)')

Resposta ao impulso unitario de G(s) = I/(s2 + 0,2s + I)

0,8

0,6

0,4

"
'O
0,2
-~
c.
E 0
-<
-0,2

-0,4

-0,6

-0,8
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)

Curva de resposta ao irnpulso unitario.


210 Engenharia de Controle

Metodo alternativo para obter a resposta ao impulso. Note que, quando as condicoes iniciais
nulas, a resposta ao irnpulso unitario de G(s) ea rnesrna que a resposta ao degrau unitario de sG(s).
Considere a resposta ao irnpulso unitario do sisterna do Exernplo 5.6. Corno R(s) = 1 para a entra
irnpulso unitario, ternos:
C(s) 1
R(s) = C(s) = G(s) = s2 + 0,2s + 1
s 1
s2 + 0,2s + 1 s
Assirn, podernos converter a resposta ao irnpulso unitario de G( s) na resposta ao degrau unitario de
Se digitarrnos os seguintes valores de num eden no MATLAB,
num = [O 1 OJ
den= [1 0,2 1)

e utilizarrnos o cornando de resposta ao degrau, corno indicado no Prograrna 5.9 ern MATLAB, obte
curva de resposta ao irnpulso unitario do sisterna, como rnostra a Figura 5.25.
Programa 5.9 em MATLAB

num = [O 1 OJ;
den= [1 0,2 1];
step(num,den);
grid
title('Resposta ao Degrau Unitario de sG(s) = s/(s"2 + 0,2s + 1 )')

Resposta a rampa. Nao existe urn cornando especffico para rarnpa no MATLAB. A
necessario utilizar o cornando degrau ou o cornando lsirn ( que sera visto rnais adiante) para obter a r
a rarnpa. Especificarnente, para obter a resposta a rarnpa do sisterna de funcao de transferencia G
vide-se G( s) por s e utiliza-se o cornando para a resposta ao degrau. Por exemplo, considere o siste
rnalha fechada
C(s) 1
R(s) s2+s+l

Resposta ao degrau unitario de sG(s) = sl(s2 + 0,2s + I)

0,8

0,6

0,4

"
-e 0,2
.~
0..
E 0
<
-0,2

-0,4

-0,6

-0,8
0 5 IO 15 20 25 30 35 40 45 50
t (s)

Figura 5.25 Curva de resposta ao impulso unitario obtida como resposta ao degrau unitario de sG( s) = sl( s2 + 0
Analise de Resposta Transit6ria e de Regime Estacionarlo 211

entrada em ram pa unitaria, R( s) = 11 s2. En tao,

C(s) = 1 __!_
1 1
s2 + s + 1 s2 (s2 + s + l)s s
encao da resposta do sistema a rampa unitaria, digite os seguintes valores de numerador e de-
o programa em MATLAB:
num = [O O O 1 J;
den = [1 1 1 OJ;
ando de resposta ao degrau. Veja o Programa 5.10 em MATLAB. 0 grafico que resulta pelo
-=iaro do programa e mostrado na Figura 5.26.

------- Resposta a rampa unitaria ---------------

A resposta a rampa unitaria e obtida como a resposta ao degrau unitario de G(s)/s *****
Digite o numerador e o denominador de G(s)/s *****

Especifique os instantes de tempo para o calcu!o (tais como t = 0:0.1 :7)


-o digite o comando de resposta ao degrau: c = step(num,den,t) *****

a
o grafico da curva de resposta rampa, adicione ao grafico a entrada de referencia
da de referenciaet. Acrescente ao argumento do comando plot o seguinte:
- -.Assim
_,_.'U ...... ando plot fica como a seguir: plottt.c.tc'it.t,'>') *****

Acrescente grade, tftulo, r6tulo em x e r6tulo em y *****

a de Resposta a Rampa Unitaria para o Sistema G(s) = 1/(s"2 +s+ 1 )')


(s}')
Entrada e Safda')

a rarnpa unitaria para o sistema G(