1.

PENGENALAN
Sistem pendawaian yang digunakan di Malaysia adalah hampir serupa dengan piawaian
pendawaian elektrik yang digunakan oleh United Kingdom tetapi dengan piawaian bagi
wayar pengalir yang sudah berubah.
Pendawaian elektrik boleh dilakukan sama ada secara terdedah ataupun
tersembunyi. Pendawaian secara tersembunyi lazimnya dilakukan semasa pembinaan
bangunan dengan membuat alur untuk dawai elektrik pada dinding bangunan. Namun
demikian, kelemahan utama kaedah ini ialah pengguna mungkin menghadapi risiko
kejutan elektrik sekiranya pengguna memaku atau memasang skru pada dinding, misalnya
untuk memasang rak buku ataupun penyangkut baju. Dahulunya, kabel elektrik yang
digunakan disalut dengan penebat getah, tetapi kemudiannya digantikan dengan PVC
kerana penebat getah tidak tahan lama serta mudah rapuh dan haus mengikut masa.
Di Malaysia, kabel yang ditetapkan bagi tujuan pendawaian adalah berpenebat
PVC serta berpengalir kuprum atau aluminium tetapi bagi kabel dengan luas keratan rentas
pengalir kurang daripada 16 mm, hanya pengalir kuprum sahaja yang dibenarkan.

Rajah 1 : Pembentangan projek

1
 Gambar 1: pendawaian untuk litar satu

TATACARA PENDAWAIAN PERMUKAAN BERDASARKAN RAJAH 1 DAN

GAMBAR 1

1. Rujuk pada rajah pendawaian. Potong setiap kabel mengikut ukuran yang diberi
dan pilih saiz yang betul.

2. Lakar tempat pemasangan kabel pada papan pendawaian dengan

menggunakan kapur dan pembaris. Pastikan garisan melintang dan menegak
untuk memasang kabel.

Rajah 1 menunjukkan cara lakaran dan hasil lakaran

3. Pasang klip kabel ke papan pendawaian atas garisan lakaran kapur mengikut jarak
dari tempat seperti pada gambarajah litar yang diberi.

2
 Rajah 2 : litar

4. Pasang kabel pada klip dengan dimulakan dari sebelah kiri atau tengah mana-mana
simpang) atau dari sebelah kanan mengikut cara termudah.

Rajah 3 : menunjukkan permulaan memasangan kabel pada klip dari sebelah kiri
simpang.

5. Pegang dan tekan kabel yang telah diklip menggunakan tangan kiri. Lurutkan setiap
kabel dengan menggunakan tangan kanan. Ini bagi meluruskan kabel.

Rajah 4 Menunjukkan kaedah melurut kabel dengan menggunakan tukul besi.

6. Kabel yang bersimpang, pastikan kabel tidak dibengkokkan pada sudut tepat (pengalir
kabel akan patah ). Kabel hendaklah melengkuk dan dianggarkan sesuai iaitu 15mm
jejari, supaya tidak merosakkan penebat.

3
 Rajah 5 : Menunjukkan kaedah memasang kabel di bahagian simpang pendawaian

7. Setiap penghujung kabel hendaklah ditanda untuk memastikan kedudukan kabel L, N

dan E. Tanda seperti penebat dipotong serong,tanda X dan lain-lain

Rajah 6 Menunjukkan kabel dipotong serong sebagai tanda

8. Bongkah kayu atau PVK hendaklah dipasang setelah semua pendawaian siap.
Pastikan kabel simpanan diadakan pada setiap penghujung sambungan Misalnya di
kotak fius agihan, suis ros siling dan seumpamanya.

4
 TIPS :
1. Aksesori yang di pasang dahulu
sebelum kabel di klip akan menyukarkan
kerja pemasangan klip seterusnya memberi
hasil pendawaian yang kurang kemas 2.
Lebihan kabel (simpanan)

9. Hujung penebat semua kabel dibuang dengan anggaran 20 mm dan pintal hujung
pengalir kabel yang telah dibuang penebatnya menggunakan playar.

Rajah 8 Menunjukkan penebat kabel dipotong dan pengalir kabel dipintal.

10. Tentukan kabel yang betul L, N dan E untuk disambungkan ke terminal aksesori dan ke
lubang terminal yang telah ditentukan. Kemudian skru dengan ketat.

5
 AWAS!! : Skru tamatan mesti betul pada pengalir dan bukan pada
penebat kerana pemasangan salah menyebabkan litar tidak
berfungsi

11. Tekan dan pusing aksesori itu dengan perlahan ke tapak bongkah kayu atau PVK
sehingga betul-betul rapat dan skru menggunakan pemutar skru.

12. Pengalir yang terkeluar dari lubang terminal hendaklah dipotong supaya kelihatan
kemas dan selamat.

13. Lakukan kerja-kerja pengujian ke atas pemasangan.

14. Masukkan bekalan arus 240 VAC dan fahamkan cara kerja kendalian litar.

6
 TIPS :
Kabel yang dimatikan pada lubang terminal seharusnya tidak terlalu panjang
kerana tapak dan suis akan sukar diskru dan tidak terlalu pendek kerana risiko
tamatan kabel tercabut dari lubang terminal

LAPORAN PROJEK PENDAWAIAN LITAR

1. LUKISAN LITAR SKEMATIK

7
2. LUKISAN PENDAWAIAN PROJEK

8
 3 PERATURAN SURUHANJAYA TENAGA MALAYSIA

Pendawaian elektrik merupakan satu sistem rangkaian pengalir elektrik bagi mengangkut
arus elektrik ke peralatan elektrik yang terlibat. Di Malaysia, sistem pendawaian elektrik
adalah tertakluk kepada peraturan yang ditetapkan oleh Suruhanjaya Tenaga Malaysia
sebagaimana yang termaktub di bawah Akta Bekalan Elektrik 1990, Peraturan-Peraturan
Elektrik 1994, Piawaian MS IEC 60364:2003 Electrical Intallations of Building, MS
1936:2006 Electrical Intallations of Building - Guide To MS IEC 60364 dan MS
1979:2007 Electrical Intallation of Building Code of Practice.

9
 Mengikut Peraturan 12(1) dan (2), Peraturan-Peraturan Elektrik 1994 menyatakan
bahawa setiap pendawaian dalam sesuatu pepasangan perlu diselia oleh Pendawai dengan
sekatan Fasa Tunggal atau Sekatan Fasa Tiga. Setelah siap, pendawai berkenaan hendaklah
memperakukan suatu Perakuan Penyeliaan dan Penyiapan.

Mengikut Peraturan 13(1) dan (2), Peraturan-Peraturan Elektrik 1994 menyatakan

pepasangan itu hendaklah diuji oleh Pendawai dengan Sekatan Fasa Tunggal atau oleh
Pendawai dengan Sekatan Fasa Tiga yang diberikuasa untuk menguji mana-mana
pepasangan, dan yang hendaklah mengesahkan Perakuan Ujian bagi pepasangan itu.

Mengikut Peraturan 14(1) Peraturan-Peraturan Elektrik 1994 menyatakan Perakuan

Penyeliaan dan Penyiapan dan Perakuan Ujian dalam peraturan 12 dan 13 hendaklah
masing-masing dalam Borang G dan H yang ditetapkan dalam Jadual Pertama.

3. PROSEDUR PENGUJIAN LITAR

Setelah selesai sesuatu pendawaian,beberapa pengujian terhadap pepasangan pendawaian

perlu dilakukan bagi pengesahan kendalian litar pendawaian dan peralatan dipasang
selamat untuk digunakan.sebelum pengujian dijalankan proses pemeriksaan hendaklah
dibuat

4.1 Ujian Rintangan Penebatan

1. Memastikan tiada kebocoran arus antara konduktor fasa dengan fasa, konduktor
fasa dengan neutral dan konduktor fasa dengan bumi.
2. Menguji ketahanan penebatan kabel.
3. Alat uji - Penguji Rintangan Penebatan (Insulation Resistance Tester). Voltan
kendalian adalah arus terus dengan keupayaan voltan 250V A.T atau 500V A.T.

Kaedah Pengujian
1. Suis utama hendaklah pada kedudukan litar-buka (switch off )
2. Semua beban hendaklah ditanggalkan.
3. Suis kawalan litar hendaklah pada kedudukan litar-tutup (switch on )
4. Jalankan ujian sebagaimana jadual di bawah.
5. Nilai bacaan jangka hendaklah tidak kurang daripada 1 Megaohm.

10
 Nilai Minimum Bagi Rintangan Penebatan adalah seperti jadual di bawah

Rajah Ujian rintangan penebatan

4.2 Ujian keteusan litar akhir gelang

Ia terutama dilakukan kepada suis soket alur keluar yang dipasang secara gelang,alat yang
digunakan ialah alat uji loceng atau meter pelbagai (multimeter) iaitu sebelum bekalan

11
dimasukkan.ia adalah untuk memastikan bahawa pemasangan kabel L-L,N-n dan E-E
adalah dalam keadaan betul terutama untuk pemasangan pendawaian yang baru.
Sekiranya pemasangan pendawaian sedia ada atau tambahan,untuk memastikan bahawa
litar gelang untuk suis soket alur keluar di pasangkan dengan betul,ring main tester
digunakan.

1. Untuk memastikan setiap konduktor mempunyai keterusan disepanjang litar

gelang.
2. Alat uji - Jangka Pelbagai (Julat Ohm) atau Jangka Ohm.
Kaedah Pengujian
1. Tanggalkan kedua-dua punca konduktor hidup dari MCB, konduktor neutral dari
terminal neutral dan konduktor bumi dari terminal bumi di kotak fius agihan.
2. Sambungkan lead penguji seperti gambarajah dibawah ( E-E).
3. Ulang tatacara bagi (L-L) dan (N-N).
4. Nilai bacaan jangka hendaklah kurang daripada 1 ohm.

Rajah Ujian keterusan konduktor litar akhir gelang

4.3 Ujian pembumian

Ujian Rintangan Elektrod Bumi

1. Menguji rintangan elektrod bumi,
2. Mengetahui kesesuaian kedudukan elektrod yang ditanam,
3. Memastikan elektrod yang ditanam itu tidak berada dalam kawasan
rintangan bertindih dengan elektrod lain.
4. Alat uji - Penguji Rintangan Bumi (Earth Resistance Tester).
Kaedah pengujian

12
 1. Terminal 'E' disambungkan ke elektrod yang hendak diuji (konduktor hijau).
2. Terminal 'P' disambungkan pada pancang voltan (spike potential) (konduktor
kuning) dengan jarak 10 meter daripada elektrod bumi.
3. Terminal 'C' disambungkan pada pancang arus (spike current) (konduktor
merah) pada jarak 20 meter daripada elektrod bumi.

Rajah pengukuran rintangan elektrok bumi

Cara Pengukuran Rintangan Elektrod Bumi Dibuat

Ujian hendaklah diulang sekurang-kurangnya tiga kali, bertujuan untuk mengelakkan
bacaan tidak tepat disebabkan kawasan rintangan bertindih.
1. Rekodkan bacaan pertama (Z1) Contoh : Z1 = 10
2. Ubah pancang voltan sejauh 6 meter dari kedudukan asal. Rekodkan bacaan kedua
(Z2) Contoh : Z2 = 10
3. Ubah pancang voltan sejauh 6 meter dari kedudukan asal. Rekodkan bacaan ketiga
(Z3)

13
 Rajah ujian rintangan elektrok bumi

Keputusan:
Daripada ketiga-tiga nilai rintangan, dapatkan nilai purata bagi menentukan nilai rintangan
elektrod bumi yang diuji.

Ujian Peranti Arus Baki

1. Memastikan Peranti Arus Baki (PAB) terpelantik dalam masa yang ditetapkan
apabila berlaku kebocoran arus ke bumi.
2. Alatuji - RCD Tester / RCCB Tester.
Kaedah Pengujian 1
1. Menggunakan Butang Tekan Trip.
2. Menekan butang trip yang terdapat pada RCD tersebut, sama ada ia terpelantik atau
tidak. Ujian ini tidak dapat menentukan kepekaan RCD dan masa yang diambil
untuk ianya terpelantik.
Kaedah Pengujian 2
1. Menggunakan Penguji RCD (RCD Tester). Alat ini lengkap dengan satu palam 13A
yang boleh disambung kepada soket alir keluar 13A. Pilih kepekaan RCD supaya
sama dengan kepekaan RCD yang hendak diuji, untuk menentukan sama ada RCD

14
 boleh terpelantik. Masa yang diambil untuk terpelantik mestilah tidak melebihi 40
milisaat.
Tatacara menjalankan ujian
1. Laraskan suis pilihan mengikut kepekaan RCD yang digunakan. Contohnya : 100
mA / 0.1 A
2. Laraskan suis operasi kepada 'No Trip' ( Rated mA = 50%), sambungkan palam
3 pin pada soket alir keluar 13 A.
3. 'On' soket alir keluar 13 A - pastikan lampu P-N dan P-E menyala. Ini
menunjukkan kekutuban adalah betul. (Nota : Sekiranya kedua-dua lampu di atas
tidak menyala ujian tidak boleh diteruskan.
4. Tekan butang uji - bacaan menunjukkan tidak kurang daripada 200 milisaat
dan pada masa yang sama, lampu 'test' menyala dan lampu P-N dan P-E tidak
menyala.
5. Pada waktu ini RCD tidak akan terpelantik.
6. Tukarkan suis pilihan kepada 1800 (gelombang +ve) - ulang langkah (d) dan (e).
7. Ubah suis operasi kepada 'Trip' (Rated mA = 100%).
8. Tekan butang uji - RCD akan terpelantik dan bacaan yang ditunjukkan mestilah
tidak melebihi 200 milisaat.
9. Tukarkan suis pilihan kepada 00 (gelombang -ve)
10. Tekan butang uji - RCD akan terpelantik dan bacaannya mestilah tidak melebihi
200 milisaat.
11. Ujian di atas hendaklah dibuat berulang kali sehinggalah mendapat bacaan
yang hampir tepat.
12. Rekodkan keputusan ujian.
13. Tukarkan suis operasi kepada 'Fast Trip' dan tekang butang uji - RCD
akan terpelantik dalam masa tidak melebihi daripada 40 milisaat.
14. Lakukan berulangkali pada 00 atau 1800.
15. Keputusan ujian hendaklah sepertimana dalam jadual berikut

4. AMALAN KESELAMATAN

15
5.1 Keselamatan kawasan kerja.
1. Tentukan tempat kerja sentiasa kemas dan bersih .
2. Alat-alat dan perkakas mesti diletakkan di tempat yang betul.
3. Semua alat dan perkakas elektrik mestilah dalam keadaan baik.

5.2 Keselamatan semasa membuat pemasangan elektrik.

1. Memakai pakaian yang sesuai & kasut keselamatan.
2. Elakkan memakai barang kemas. 3
3. Semua kerja pemasangan seboleh-bolehnya hendaklah dilakukan dalam
keadaan litar terbuka. Cara untuk memutuskan litar ialah dengan menutup (off)
suis utama atau dengan mencabutkan fius (dalam suis utama dan papan fius
agihan).
4. Membuat kerja pemasangan atau kerja pemulihan semasa litar hidup adalah
tidak digalakkan, kecuali dalam keadaan kecemasan atau dalam keadaan
memerlukan bekalan yang segera.

5.3 Keselamatan semasa membuat pemasangan atau pendawaian.

1. Setiap pemasangan mestilah mempunyai alat pelindungan litar seperti fius dan pemutus
litar bagi tujuan mengelakkan berlakunya lebihan beban (beban lampau), lebihan arus
dan litar pintas.
2. Membuat pendawaian semula sekiranya tempoh ketahanan pemasangan telah tamat.
3. Memberi pelindungan mekanikal

5. AKSESORI / ALAT TAMBAH KEJA PEMASANGAN PENDAWAIAN

ELEKTRIK

AKSESORI PENDAWAIAN

16
LAMPU PIJAR LAMPU KALIMANTANG SUIS LOCENG

KOTAK FIUS AGIHAN DOL STARTER SOKET ALIR KELUAR

17
SOKET ALIR KELUAR 15A SUIS SATU HALA SUIS DUA HA

SUIS PERTENGAHAN

SUIS 1 WAY 1 GANG

SUIS 2 WAY 1 GANG

SUIS 1 WAY 2
SOALAN 2

PENGENALAN

Secara umumnya robot membawa maksud satu unit mekanikal yang boleh menjalankan
pelbagai fungsi. Ia direka khas untuk menggerakkan sesuatu benda kerja atau peralatan
melalui pelbagai gerakan yang diprogramkan. Satu unit mekanikal boleh didefinisikan
sebagai robot apabila mempunyai ciri-ciri seperti mempunyai pelbagai paksi gerakan yang
membolehkannya melakukan kerja serta mempunyai sistem kawalan yang boleh
diprogramkan untuk melakukan kerja sesuatu gerakan. Penggunaan robot adalah penting
dalam industri pembuatan masa kini. Ini kerana robot dapat membantu manusia melakukan
pelbagai kerja sukar.

Antara kerja-kerja yang boleh dilakukan oleh robot ialah mengangkat bahan berat,
mengimpal, mengecat badan kereta dan memasang komponen elektronik. Robot juga terlibat
dalam proses pembedahan dalam perubatan dan penggunaan sistem satelit. Robot juga
digunakan untuk melakukan pelbagai kerja yang berbahaya dan berisiko tinggi kepada
manusia seperti kerja menuang logam lebur pada kerja tuangan, serta kerja yang melibatkan
pengendalian bahan kimia dan bersuhu tinggi.

Rajah 1 Komponen asas robot

KOMPONEN ASAS ROBOT

 1. MANIPOLATOR

Manipulator ialah mesin yang bergerak melakukan tugas atau kerja. Mesin ini terdiri daripada
tatarajah manipulator, pergelangan tangan manipulator dan bingkai tapak manipulator. Tugas
yang dilakukan adalah bergantung kepada kegunaan robot. Jika robot digunakan untuk
mengimpal, manipulator akan dipasang dengan set kimpalan di pergelangan tangannya

Rajah 1.1 Kedudukan bingkai tapak , tatarajah dan pergelangan tangan manipulator

Rajah 1.1 menunjukkan persamaan manipulator dengan lengan manusia. Kebanyakan

manipulator mempunyai enam sendi iaitu tiga sendi di tatarajah dan selebihnya di
pergelangan tangan manipulator. Manipulator ini dikenali sebagai manipulator enam DOF.
Satu DOF mewakili satu sendi yang akan bergerak mengikut atur cara supaya alat hujung
lengan robot berada pada tempat yang dikehendaki.
 Rajah 1.2 Kebaikkan dan Keburukan Tatarajah Manipulator

1.1 Tatarajah Manipulator

Tatarajah manipulator terdiri daripada lengan dan sendi yang direka cipta bergantung kepada
keperluan penggunaan dalam industri. Tatarajah ini terdiri daripada tatarajah kartesan,
silinder, kutub dan persendian seperti yang ditunjukkan dalam Jadual 1.2. Tugas yang
diarahkan kepada robot adalah bergantung kepada tatarajah manipulator.
1.1.1 Tatarajah Kartesan

Tatarajah kartesan mempunyai jenis sendi PPP. Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah
prisma. Sendi pertama bergerak ke atas dan ke bawah manakala sendi kedua pula bergerak ke
kiri dan ke kanan yang sama dengan sendi ketiga. Kombinasi tiga pergerakan ini membentuk
kawasan kerja (workspace) tatarajah kartesan yang kelihatan seperti kuboid. Hanya dalam
kawasan ini sahaja manipulator ini boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Tatarajah ini
sesuai untuk melakukan operasi ambil dan letak.

1.1.2 Tatarajah Silinder

Tatarajah silinder mempunyai jenis sendi RPP. Pergerakan sendi pertama adalah revolut yang
bersudut 360. Sendi kedua bergerak ke atas dan ke bawah manakala sendi ketiga bergerak ke
kiri dan ke kanan. Kawasan kerja manipulator ini kelihatan seperti silinder. Hanya dalam
kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan kerja. Tatarajah ini sesuai untuk
melakukan operasi angkut dan susun.
1.1.3 Kutub

Tatarajah kutub mempunyai jenis sendi RRP. Pergerakan sendi pertama dan kedua adalah
revolut. Sudut sendi pertama sehingga 350 dan sudut sendi kedua sehingga 180. Sendi
ketiga bergerak secara prisma iaitu ke kin dan ke kanan. Kawasan kerja manipulator ini
berbentuk separuh sfera. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan
bahan kerja. Tatarajah ini sesuai untuk melakukan operasi angkut dan susun

1.1.4 Persendian

Tatarajah persendian mempunyai jenis sendi RRR. Pergerakan ketiga-tiga sendi ini adalah
revolut. Sudut sendi pertama sehingga 360 manakala sudut sendi kedua pula sehingga 180.
Sudut sendi ketiga mempunyai pergerakan sehingga 300. Kawasan kerja manipulator ini
berbentuk sfera. Hanya dalam kawasan ini sahaja ia boleh menentukan kedudukan bahan
kerja. Penggunaan tatarajah ini adalah sesuai untuk kerja mengimpal, mengecat dan
memasang kereta.
1.2 Pergelangan Tangan Manipulator

Pergelangan tangan manipulator berfungsi seperti pergelangan tangan manusia. Bahagian ini
terletak di hujung tatarajah manipulator (rujuk Rajah 1.1) yang mempunyai tiga sendi. Sendi
ini bergerak secara putaran yang terdiri daripada pergelangan, rewang dan olek. Rajah 6.2
menunjukkan binaan pergelangan tangan manipulator.

Rajah tapak manipulator disiling dan diatas rel

1.3 Bingkai Tapak Manipulator

Bingkai tapak manipulator boleh diletakkan sama ada di lantai, dinding atau siting. Terdapat
juga tapak manipulator yang boleh bergerak iaitu tapaknya berada di atas rel. Tujuan bingkai
tapak diletakkan sedemikian adalah untuk membuat capaian yang mudah terhadap bahan
kerja. Rajah diatas merupakan contoh manipulator bertapak di siting dan manipulator di atas
rel.
2 .PENGAWAL

Pengawal ialah satu sistem litar elektronik berdigit yang menyimpan maklumat atur cara
untuk menggerakkan robot. Aturcara tersebut mengandungi status setiap sendi yang
dimasukkan ke pengawal melalui penggunaan pendan mengajar. Pergerakan robot dan
keadaan persekitarannya adalah dalam pengetahuan pengawal, maka operasi tugas robot akan
dilakukan dengan sempurna seperti yang diaturcarakan.

Rajah 2.1 Pendan mengajar pada pengawal

Rajah 2.1 menunjukkan pendan mengajar pada pengawal. Pengawal menggunakan bekalan
AU manakala pendan mengajar pula menggunakan bekalan AT. Terdapat beberapa jenis
pengawal robot seperti pengawal paksi servo dan bukan servo, mikropemproses dan
pengawal logic boleh atur cara (PLC). Pengawal berhubung dengan peralatan atau peranti
melalui penggunaan antara muka.

2.1 Pengawal Paksi Servo dan Bukan Servo

Servo ialah litar kawalan motor yang digunakan dalam robot. Litar ini mengawal kedudukan
pergerakan dan kelajuan motor dengan membandingkan status semasa. Jenis motor tersebut
ialah motor AT. Fungsi pengawal paksi servo ialah mengawal pergerakan robot melalui
maklum balas daripada penderia dengan menggunakan motor servo. Kawalan ini
menghasilkan pergerakan laluan yang berterusan manakala fungsi pengawal paksi bukan
servo pula ialah mengawal pergerakan robot dengan menggunakan suis had untuk pergerakan
mula dan henti. Semasa robot bergerak, tidak ada maklum balas daripada motor. Pergerakan
yang boleh dilakukan oleh pengawal bukan servo ialah pergerakan titik ke titik sahaja.

2.2 Mikropemproses

Mikropemproses ialah satu peranti yang melaksanakan atur cara untuk menggerakkan robot.
Saiz mikropemproses yang digunakan adalah 8 bit, 16 bit atau 32 bit. Keupayaan
mikropemproses ini membenarkan pengawal mengarahkan robot untuk melakukan pelbagai
tugas.

Terdapat tiga kelas pengawal robot iaitu pengawal aras teknologi rendah, pengawal
aras teknologi sederhana dan pengawal aras teknologi tinggi. Pengawal aras teknologi rendah
adalah pengawal elektronik atau pengawal logik angin. Pengawal jenis ini digunakan dalam
robot aras teknologi rendah.

Pengawal aras teknologi sederhana pula mempunyai keupayaan mikropemproses 8 bit

atau 16 bit. Pengawal ini digunakan dalam robot aras teknologi sederhana. Tugas yang sukar
dilakukan dapat diatasi dengan menggunakan pengawal aras teknologi tinggi yang
mempunyai keupayaan mikropemproses 16 bit ke atas seperti yang digunakan dalam robot
aras teknologi tinggi. Rajah 2.2 menunjukkan komponen pengawal aras teknologi tinggi.

rajah
Rajah 2.2 komponen pengawal aras teknologo tinggi
2.3 Pengawal Logik Boleh Atur Cara (PLC)

Pengawal logik boleh atur cara adalah contoh pengawal aras teknologi tinggi. Robot
kegunaan umum dan komersial boleh menggunakan pengawal ini. PLC juga berkeupayaan
untuk mengendalikan robot dalam satu jujukan proses produk dengan bantuan penggerak dan
suis. Dalam proses ini PLC merupakan pengawal utama setiap penggerak seperti fungsi otak
pada manusia. Rajah 2.3 menunjukkan contoh jujukan proses produk papan litar bercetak.
Proses ini melibatkan mesin penebuk lubang (C) untuk kaki komponen elektronik dan
peralatan pemasangan (D) untuk meletakkan komponen tersebut di atas papan litar bercetak.

Rajah 2.3 kawalan robot industri

2.4 Antara Muka

Pengawal robot mempunyai beberapa pangkalan antara muka untuk berhubung dengan
komputer, ingatan luaran dan penderia. Pangkalan antara muka yang digunakan ialah antara
muka sesiri jenis RS-232 atau RS-422. Antara muka ini membenarkan data masuk dan keluar
pada talian yang sama.
3 SUMBER PENGGERAK.

Sumber penggerak ialah kuasa yang digunakan untuk menggerakkan robot. Tiga jenis sumber
penggerak utama iaitu kuasa elektrik, kuasa hidraulik dan kuasa pneumatik.

3.1. Kuasa Elektrik

Kuasa elektrik diperoleh daripada bekalan utama voltan AU sama ada fasa tunggal atau tiga
fasa. Kebanyakannya penggerak robot ialah motor elektrik yang terdiri daripada motor AU,
motor AT dan motor pelangkah. Voltan AU digunakan untuk menggerakkan robot bersaiz
Besar manakala voltan AT digunakan untuk robot bersaiz kecil.

Umumnya, motor elektrik tidak mempunyai kuasa angkat beban yang tinggi sepertimana
penggerak yang menggunakan kuasa hidraulik. Walau bagaimanapun, kelajuan motor elektrik
mudah dikawal dan ia tidak memerlukan kawasan lantai yang besar untuk menempatkannya.
Motor elektrik memberi kejituan yang tinggi terhadap tugas yang dilaksanakan dalam operasi
pemasangan. Gambar disebelah menunjukkan contoh robot yang menggunakan motor
elektrik.
3.2 Kuasa Hidraulik

Kuasa hidraulik dihasilkan oleh bendalir bertekanan tinggi unutk menggerakkan motor atau
silinder hidraulik pada robot.

Sumber kuasa hidraulik terdiri daripada tangki simpanan bendalir, plat sesekat,
penapis dan pam. Tekanan bendalir yang digunakan oleh robot adalah diantara 150 hingga
180 bar. Gambar disebelah menunjukkan contoh robot yang menggunakan hidraulik. Sumber
kuasa ini terhasil apabila bendalir daripada tangki simpanan dipam ke motor hidraulik.
Kemudian, bendalir ini kembali ke tangki dalam keadaan panas dan mengandungi kotoran.
Oleh itu, ia perlu dibersihkan dan disejukkan oleh plat sesekat. Bendalir yang bersih akan
dipam untuk menghasilkan bendalir bertekanan tinggi dan dibekalkan kepada motor hidraulik
semula.

Robot bersaiz besar seperti Unimate 2000 yang juga merupakan robot terkuat pada
masa ini menggunakan motor hidraulik. Robot ini bergerak dengan kelajuan tinggi dan
mempunyai kuasa angkat beban yang tinggi. Walau bagaimanapun, robot hidraulik perlu
menggunakan kawasan lantai yang besar untuk menempatkannya dan sentiasa terdedah
kepada kebocoran bendalir.

3.3. Kuasa Pneumatik.

Kuasa pneumatik dihasilkan oleh udara bertekanan tinggi untuk menggerakkan motor atau
silinder pneumatik pada robot. Sumber kuasa pneumatik terdiri daripada pemampatan udara,
tangki simpanan udara bertekanan tinggi dan motor elektrik. Pemampatan udara berfungsi
untuk meningkatkan tekanan udara dalam tangki simpanan dan motor elektrik digunakan
untuk menjalankan pemampat tersebut. Tekanan udara yang lazim digunakan ialah 6 bar.

4. ALAT HUJUNG LENGAN

Alat hujung lengan terletak di pergelangan tangan robot. Alat ini berfungsi seperti jari tangan
manusia iaitu untuk menggenggam bahan kerja. Adakalanya ia dipasang dengan peralatan
industri seperti set penyembur cat. Terdapat tiga jenis penggenggam yang boleh dikendalikan
oleh alat hujung lengan iaitu penggenggam mekanik, penggenggam vakum dan penggenggam
magnet.
 Rajah 4.1: Alat hujung lengan

Pada robot, alat ini berada di DOF terakhir dan mempunyai pelbagai kegunaan mengikut reka
bentuknya. Rajah 4.1 menunjukkan alat hujung lengan pada robot.

4.1 Penggengam Mekanik

Penggenggam mekanik ialah alat hujung lengan yang menggenggam bahan kerja
menggunakan daya mekanik. Bentuk penggenggam terdiri daripada penggenggam dalam dan
penggenggam luar seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 4.2 dan Rajah 4.3. Daya tekanan
daripada penggenggam hendaklah sesuai dengan beban yang digenggam supaya beban berada
tetap pada kedudukannya sepanjang pergerakan robot. Buka dan tutup penggenggam mekanik
dipandu oleh sistem pneumatik dan system pergerakan gear.

Rajah 4.2 Penggenggan dalam Rajah 4.3 Penggenggam luar

4.2 Penggenggam Vakum

Penggenggam vakum ialah sejenis alat hujung lengan yang dapat menggenggam bahan kerja
dalam keadaan bahan tersebut terlekat pada kit vakum. Penggenggam ini adalah sesuai untuk
bahan kerja yang mempunyai permukaan yang lebar seperti cermin.

Komponen utama penggenggam vakum ialah kit vakum dan salur vakum. Kit vakum terdiri
daripada getah boleh lentur dan getah kuat, manakala salur vakum pula terdiri daripada salur
getah yang menghubungkan kit vakum dengan kuasa vakum dari pam. Contoh kit vakum
adalah seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 4.4

Rajah 4.4 Contoh kit vakum

Penggenggam vakum berkendali apabila kuasa vakum wujud antara kit vakum dengan bahan
kerja. Bahan kerja boleh diangkat jika tekanan udara dalam kit vakum lebih rendah daripada
tekanan udara luar. Bilangan dan saiz diameter kit vakum mempengaruhi daya angkat bahan
kerja. Semakin banyak bilangan kit vakum, semakin tinggi keupayaan angkat bahan kerja dan
begitu juga saiz, iaitu lebih besar diameter kit vakum, lebih tinggi keupayaan angkat
bebannya.

Penggunaan penggenggam vakum mengambil kira pusat graviti beban, bentuk permukaan
dan berat beban supaya boleh diangkat dengan mudah. Rajah 4.5 menunjukkan penggenggam
vakum yang menggunakan dua kit vakum dan penggenggam vakum menggunakan satu kit
vakum.
Rajah 4.5 penggenggam vakum dua kit dan satu kit vakum

4.3 Penggenggam Magnet

Penggenggam magnet ialah sejenis alat hujung lengan yang dapat menggenggam bahan
logam menggunakan bahan magnet. Bahan magnet ini adalah magnet buatan iaitu bahan
keluli dimagnetkan melalui proses elektromagnet. Apabila medan magnet menghampiri
bahan logam (bahan kerja) wujud medan magnet lain yang berlawanan kekutubannya.
Fenomena ini menyebabkan logam itu tertarik ke alat hujung lengan . Bahan kerja sentiasa
ditarik oleh alat hujung lengan dan hanya dilepaskan setelah tiada lagi kesan elektromagnet
padanya apabila bekalan AT diputuskan. Rajah 4.6 menunjukkan penggenggam magnet
pada robot.
 Rajah 4.6 Penggenggam magnet pada robot

5. Penderia

Penderia ialah peranti yang digunakan untuk mengesan kedudukan sendi dan bahan kerja,
kelajuan putaran, daya dan tekanan, daya kilas, cahaya dan kehadiran bahan kerja. Peranti ini
akan menghasilkan isyarat elektrik pada keluarannya. Dalam teknologi robotik, penderia
yang digunakan memberi tindak balas dalam bentuk berdigit kerana biasanya robot dikawal
oleh litar berdigit atau mikropengawal.

Rajah 5.1 Penderian setara

Terdapat pelbagai jenis penderia yang digunakan oleh robot seperti penderia penglihatan, bau,
sentuh, pendengaran dan pertuturan. Penderia ini mempunyai fungsi yang sama dengan
pancaindera manusia seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 5.1 . Penderia boleh dibahagikan
kepada dua mod kendalian iaitu penderia sentuh dan penderia tak sentuh.

5.1 Penderia Sentuh

Penderia sentuh ialah kategori penderia yang akan berfungsi apabila bersentuh dengan objek
yang dikesan. Contoh penderia yang biasa digunakan ialah penderia suhu dan penderia daya.

Mikropengawal bertindak sama Lazimnya, penderia suhu digunakan untuk mengukur

suhu sesuatu bahan kerja. Penderia suhu akan memberi maklumat mengenai suhu pada bahan
kerja dan robot akan bertindak mengikut arahan. Contoh penderia suhu ialah pengesan suhu
berintangan (RTD) dan pengesan suhu litar bersepadu (ICTD) yang diletakkan pada alat
hujung lengan robot. RTD menggunakan bahan yang akan berubah nilai rintangannya dengan
perubahan suhu kendalian. Perubahan rintangan akan mengubah nila voltan keluaran secara
berkadar terus dengan suhu.

Penderia daya ialah peranti yang mengesan dan mengukur daya. Peranti ini dikenali
sebagai tolok terikan yang menghasilkan keluaran rintangan berubah. Perubahan rintangan
adalah berkadar terus dengan daya. Kegunaan penderia daya ini adalah untuk mengukur daya
penggenggam mekanik robot apabila sedang menggenggam telur seperti ditunjukkan dalam
Rajah 5.2. Pengawal robot menghantar isyarat kepada penggenggam supaya menggenggam
telur dengan sempurna.

Rajah 5.2 penggunaan penderia daya

5.2 Penderia Tak Sentuh

Penderia tak sentuh ialah kategori penderia yang akan berfungsi apabila objek yang hendak
dikesan berada dalam kawasan pengesan. Tindakan diperoleh melalui gangguan medan
magnet atau perubahan cahaya. Penderia jenis ini dinamai penderia hampir.
 Rajah 5.3 penggunaan penderia hampir

Contoh penggunaannya adalah untuk mengesan kehadiran beban di penggenggam robot

seperti yang ditunjukkan dalam Rajah 5.3 Apabila objek telah berada di penggenggam, maka
pengawal robot menghantar isyarat untuk menggenggam objek tersebut. Penderia hamper
yang kerap digunakan ialah penderia hampir optic dan penderia halangan cahaya searah atau
balikan.

KESIMPULAN

Pada secara umumnya, fungsi robot di dalam perindustrian pemasangan terbahagi kepada
jenis. Antara yang diutamakan ialah robot yang memasukkan komponen ke dalam produk
utama, robot yang menolak komponen ke dalam produk utama, menyambungkan komponen
dengan komponen yang lain dengan menggunakan skru dan sebagainya. Maka oleh sebab itu,
fungsi robot perindustrian tidak terbatas, ia boleh digunakan di mana sahaja tetapi ianya
terpulang organisasi syarikat tersebut untuk menggunakan robot untuk meningkatkan kualiti
dan juga produktiviti syarikat. Hanya kos yang tinggi menjadi penghalang kepada
penggunaannya.

Selain daripada itu, terdapat juga pelbagai jenis robot dan pencengkam yang
digunakan di dalam industri. Jenis robot dan pencengkam mestilah sesuai digunakan untuk
kerja pemasangan yang umum. Namun terdapat reka bentuk robot dan pencengkam yang
khas untuk kerja pemasangan yang khusus. Namun begitu, hanya terdapat beberapa reka
bentuk yang khusus digunakan di kilang.

Akhir sekali, untuk mengetahui bagaimana penggunaan robot, seseorang itu perlu
mempunyai ilmu pengetahuan dalam bidang eletrik, mekanikal, industri, sains komputer,
ekonomi dan matematik. Bidang kejuruteraan robotik merupakan satu bidang yang sedang
berkembang dengan pesat.

RUJUKAN
Mohamed Nazi Bin Mustafa, & Abd. Ghani Bin Ihwan. (2003). Pendawaian Domestik
Tingkatan 4 (1st ed.). Bandar Baru Selayang, Selangor: Edusystem Sdn. Bhd.

Mohamed Nazi Bin Mustafa . (2005). Aplikasi Elektrik dan Elektronik Tingkatan 4 dan 5 (1st
ed.). Kuala Lumpur: Dewan Bahasa dan Pustaka.

Sabariah binti Hj Bohanudin. (2005). Prinsip Elektrik dan Elektronik Tingkatan 4 dan 5 (1st
ed.). Kuala Lumpur: Dewan Bahasa dan Pustaka.

Pendekar Senja (7 Disember 2010). PERLAKSANAAN UJIAN PEMASANGAN

ELEKTRIK [DOMESTIC]. [ONLINE] Available at:
http://hafizfiz5603.blogspot.com/2010/12 /perlaksanaan- ujian-pemasangan-elektrik.html.

Asyikin, S. (2011, Januari 22). Elektrik dan Elektronik. Retrieved Julai 4, 2016, from Scribd:
http://www.slideshare.net/syaurahashikin/pendawaian-elektrik-19414588

Ismi, N. (2012, Jun 9). Scribd. Retrieved Jun 3, 2016, from Teknologi Elektrik dan
Elektronik:.
Ariffin (3 Januari 2011 } robotic . Retrieved 7 Jun 2016 , from
http://www.fkm.utm.my/~ariffin/ROBOTIK.html