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Automao e Robtica

Professores: Antonio Garcia Netto


Itlia Ap. Zanzarini Iano
Coordenadoria de Fabricao Mecnica
Fatec-Sorocaba Jos Crespo Gonzales
Programa

Automao conceitos, tipos, preparao e


anlise de custo.
Introduo a Controles.
Lgica.
Sensores
Atuadores
Lgica Combinacional e Grafcet
Robs e manipuladores
Laboratrios: Robtica e MPS
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A primeira referncia explcita ao conceito da criao de
mquinas para a substituio do homem na realizao de
tarefas, foi escrita por Aristteles (sec. IV aC):

se os instrumentos pudessem realizar suas prprias tarefas,


obedecendo ou antecipando o desejo de pessoas...

J no final do sculo XVI, Francis Bacon preconizava a idia:

...de que o saber devesse produzir seus frutos na prtica, de


que a cincia devesse ser aplicvel a indstria, de que os
homens tivessem o dever sagrado de se organizarem para
melhorar as condies de vida

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Historicamente, o surgimento da automao est
ligado com a mecanizao, sendo muito antigo,
remontando da poca de 3500 e 3200 a.C., com a
utilizao da roda. O objetivo era sempre o mesmo, o
de simplificar o trabalho do homem, de forma a
substituir o esforo braal por outros meios e
mecanismos, liberando o tempo disponvel para
outros afazeres, valorizando o tempo til para as
atividades do intelecto, das artes, lazer ou
simplesmente entretenimento.

Ao longo dos sculos, diversas invenes


propiciaram a necessria bagagem tecnolgica para
a gradual substituio do homem pela mquina
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Evoluo da Automao:
1568 Primeira mquina-ferramenta inventada que se tem notcia Torno de
abrir roscas.
1770 Surgem os primeiros mecanismos automticos fixos e as linhas de
montagem para produo em massa;
1788 Primeiros reguladores mecnicos, instrumentao e reguladores
pneumticos e hidrulicos;
De acordo com a necessidade da evoluo, foram desenvolvidas mquinas
ferramentas com controle simples com execuo de sequencia simples de
operao;
1950 Mquinas-ferramentas com controle transistorizado Comando
Numrico (CN).
1960 Controle por computador, passando a trabalhar segundo instrues
codificadas que lhes so transferidas por fita perfurada ou fitas (cartes)
magnticos.
1970 Extenso lgica do controle numrico, com o advento do
microprocessador, foi o Controle Numrico Computadorizado (CNC).
Em paralelo ao CN foram desenvolvidos os Robs, sendo que nesta data
foi introduzida a primeira linguagem de programao em computador,
denominada WAVE.

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Revoluo industrial

Marco transitrio de uma sociedade:


Antes: Agrcola e organizada na produo de bens de consumo;
Depois: Sociedade industrialmente mais produtiva, voltada para o
consumo e organizada em um novo modelo econmico de sucesso
financeiro, associados as novas tcnicas contbeis e o mercado de
capitais.

Teve incio na Inglaterra, em meados do sc. XVIII, caracterizou-


se pela introduo de mquinas simples que surgiram para a
substituio da fora muscular pela mecnica e tarefas repetitivas
executadas pelo homem.

Trs invenes de mquinas marcaram esse perodo de


transio:
1 - Mquina de fiao;
2 - Tear mecnico;
3 - Motor a vapor.
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Automao

Controle

Sensor Atuador

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Controlar para no ser controlado

A palavra controle, de origem francesa, quer dizer o ato ou


poder de exercer domnio, fiscalizar, supervisionar, manter o
equilbrio, alvos comuns de naes, regies ou comunidade
como um todo.

Na escala tecnolgica, o controle assume papel primordial e


decisivo dentre os modelos e processos existentes, sejam
eles simples, modestos, robustos, ou de extrema
complexidade no plano das aes.

A necessidade de controlar processos deu e d origem as


tcnicas de controle e a evoluo destas tcnicas
automaticamente controladas conceitua-se hoje como
AUTOMAO (Conceito introduzido nos EUA em 1946,
substituindo o termo Ciberntica).

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Automatizao:

Esse termo foi muito difundido desde a construo das primeiras


mquinas e est ligada a sugesto de movimento automtico,
repetitivo, mecnico e sinnimo de mecanizao que uma ao
cega, sem correo, tem-se um sistema no qual a sada independe
da entrada.
Esse tipo de controle se d por malha aberta, que ter sempre o
mesmo comportamento esperado, pois ele determinado por leis
fsicas associadas ao hardware utilizado que pode ser de natureza
mecnica, eltrica, trmica, eletrnica, ou outras.

Exemplo
Malha
Aberta

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Automao Industrial

A palavra automao est diretamente ligada ao controle


automtico, ou seja aes que no dependem da interveno
humana. Este conceito discutvel pois a mo do homem sempre
ser necessria, pois sem ela no seria possvel a construo e
implementao dos processos automticos.
Pode se dizer que a Automao Industrial oferecer e gerenciar
solues pois ela sai do cho de fbrica para voltar seu foco para o
gerenciamento da informao, atravs de um conjunto de tcnicas
por meio das quais se constroem sistemas ativos capazes de atuar
com uma eficincia tima pelo uso de informaes recebidas do
meio sobre o qual atuam (entradas e sadas).
Com base nas informaes, o sistema calcula a ao corretiva mais
apropriada para a execuo da ao e esta uma caracterstica
de sistemas em malha fechada. Essa relao entradas/sadas serve
para corrigir eventuais valores na sada que estejam fora dos valores
desejados.
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Exemplo de Malha fechada
TIPOS DE AUTOMAO

Fixa
Caracterizada pela rigidez da configurao fsica,
volume de produo elevado, equipamentos
especialmente projetados e adequados ao
produto, muito eficiente e tem elevadas taxas de
produo, proporcionado baixo custo unitrio,
risco est ligado a obsolescncias do produto
obrigando a alteraes fsicas da linha de
produo.
Exemplo: linhas transfer, altamente integradas
usadas na industria automotiva.
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TIPOS DE AUTOMAO

Programvel
Usada quando o volume de produo
relativamente baixo, variedade de produtos
a serem fabricados, possui equipamentos
programveis como CNC, CLP, Robs, etc.,
trabalha-se por lotes, indicado para
produo por encomenda, necessita-se de
mo de obra especializada.

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TIPOS DE AUTOMAO

Flexvel
Tambm chamadas de SFM (Sistemas
Flexvel de Manufatura- FMS), caracteriza-
se por utilizar conceitos de produo
seriada com equipamentos programveis,
adequada para volumes mdios de
produo, em lotes recorrentes de peas.
Exemplo: Centros de usinagem flexveis que
produzem mais de uma pea ao mesmo tempo.

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TIPOS DE AUTOMAO

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Preparando para Automao
Porque Automatizar??
Trata-se de um processo de evoluo tecnolgica irreversvel;
Valorizao do ser humano liberando-o de tarefas entediastes e
repetitivas, insalubres e de riscos;
Aumento da qualidade de vida de toda uma sociedade
promovendo seu conforto e maior integrao;
Maior enriquecimento pelo menor custo do produto ou maior
produtividade;
Sobrevivncia e forte apelo de marketing dentro de mercado
altamente competitivo;
Criao de empregos diretos e indiretos com manuteno,
desenvolvimento e superviso de sistemas;
Busca pela qualidade do produto e a satisfao do cliente.
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Metodologia na Concepo dos Sistema
Automatizados de Produo

Princpios fundamentais:
Desde a concepo, o sistema a construir deve ser
composto numa parte operativa e numa parte de comando.
Esta estrutura permite um dilogo entre o futuro utilizador
do sistema e o tcnico de automatismos, responsvel pela
parte de comando;
Importa dar uma descrio precisa do funcionamento da
parte comando, por uma aproximao progressiva das
funes a realizar, at a sua materializao;
A linguagem corrente presta-se mal a essa descrio. Da, a
necessidade de adaptar uma linguagem especifica: O
Grafcet

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SAP Sistema Automatizado de
Produo
P.O. - Parte Operativa:
Relaciona-se todos os aspectos da produo de
determinado produto, como alimentao,
movimentao, manipulao, passando por lay out e
mo de obra, cria-se um caderno de tarefas, e quanto
mais detalhado, melhor para a implantao de comando
da automao.
P.C. - Parte de Comando:
Atravs das informaes contidas no caderno de tarefas
busca-se hardware e software para por em
funcionamento a automao.
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Exemplo
Numa mquina-ferramenta de comando numrico, a parte operativa a
mquina-ferramenta e a parte comando o equipamento de comando
numrico:
Parmetros de Marcha
fabrica Paragem Peas em bruto

Ordens para operao


Comando Numrico Mq.-ferramenta
= P.C. Informaes de posio, fim trabalho,... = P.O.

Visualizao, sinalizadores, etc. Peas trabalhadas + aparas

Parte operativa efetua operaes (transformaes de peas brutas em peas


trabalhadas) desde que a ordem lhe seja dada pela parte de comando;
Graas as informaes (posio, etc.) dadas pela parte operativa, a parte
comando mantida informada do estado de avano das operaes.
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Caderno de Tarefas

Nvel 1: Especificaes Funcionais


Descrio do comportamento da P.C. em relao a P.O.;
Permitir ao projetista a compreenso do problema de
automao face a diferentes situaes.

Nvel 2 : Especificaes Tecnolgicas e


Operacionais:
Acrscimo as especificaes funcionais as precises
indispensveis a condies de funcionamento;

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Grafcet

um mtodo de descrio do caderno de


tarefas da P.C. de um S.A.P., utilizvel tanto
no nvel 1 como no nvel 2.
O funcionamento de um S.A.P. pode ser
representado graficamente por um conjunto
de:
Etapas: as quais so associadas as aes;
Transies: as quais so associadas as
receptividades;
Ligaes Orientadas: ligando as etapas as
transies e as transies as etapas.
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Custo da Automao

90% Planejamento
10% Fazer funcionar

SAP tem que assegurar: produtividade e rentabilidade


No mais tentativa e erro
Modelo

Definio do
Sistema

Definio
dos Meios
O custo da Automao depende do grau de conhecimento do
projetista. 23
Custo da Automao

Economia Investimentos
Mo de Obra Equipamentos/software
Material Instalaes
Reduo de refugos e Treinamento
retrabalho
Aumento da Produo Manuteno

de economia de investimentos

de economia - de investimentos = Ganho

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Referencias Bibliogrficas

SILVEIRA, Paulo R.; SANTOS, Winderson E. Automao e Controle


Discreto. 2 ed. So Paulo: Editora rica, 1998.
IDOETA, Ivan Valeije; CAPUANO, Francisco Gabriel. Elementos de
Eletrnica Digital. 28 ed. So Paulo: rica, 1998.
ALAJARN, Juan de la Cruz M. C. de Vaca; BALIBREA, Luiz-Manuel Toms.
Problemas Resueltos con Autmatas Programables Mediante
Grafcet. Espaa: Servicio de Publicaciones, Universidad de Murcia, 1999.
REYES, Jos Santos; FERNANDZ, Richard J. Duro. Evolucion Artificial y
Robtica Autnoma. Espaa: RA-MA Editorial, 2005.
ASFAHL, C. Ray. Robots and Manufacturing Automation. Canada:
Wiley, 1985.
GROOVER, Mikel P; et al. Robtica Tecnologia e Programao. So
Paulo: McGraw-Hill, tradutor David Maurici Savatovsky, 1988.
FULLER, James L. Robotics Intriduction, Programming and Projects. 2
ed., New Jersey Columbus: Prentice Hall Inc., 1999.
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Referencias Bibliogrficas

ROMANO, Vitor Ferreira; et al. Robtica Industrial Aplicao na Indstria de


Manufatura e de Processos . So Paulo: Editora Edgard Blucher Ltda, 2002.
THOMAZINI, Daniel; ALBUQUERQUE, Pedro U. Braga de. Sensores
Industriais - Fundamentos e Aplicaes 4ed.,So Paulo: Editora rica Ltda,
2007.
SIEGWART, Roland; NOURBAKHSH, Illah R. Introduction to Autonomous
Mobile Robots. U.S.A.: Massashusetts Institute of Technology, 2004.
CRAIG, John J. Robtica. 3 ed., Mexico: Prentice Hall Inc., 2006.
JONES, Joseph L.; FLYNN, Anita M.; SEIGER, Bruce A. Mobile Robots. 2 ed.,
U.S.A., A K Peters, Ltd., 1999.
NASCIMENTO JR., Geraldo Carvalho. Mquinas Eltricas Teoria e Ensaios.
So Paulo: Editora rica, 2006.
PAZOS, Fernando. Automao de Sistemas e Robtica. Rio de Janeiro:
Axcel Books do Brasil Editora, 2002.
Notas de aula dos cursos de Projetos na rea de Automaao Mecanica da
Unicamp.

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Observaes Finais

O material dos slides apresentados so


notas de aula a serem utilizados por
alunos da disciplina Automao e
Robtica, do curso de Fabricao
Mecnica da Fatec Sorocaba - Jos
Crespo Gonzales.
01/11/2013