Co Ra 02

eivd Regulation automatique
10 Asservissement de vitesse
10.1
Les hypotheses simplificatrices sont les suivantes :
le moteur travaille en zone non saturee ;
leffet de reaction dinduit est negligeable car le moteur est compense ;
la constante de couple KT du moteur est invariable et connue ;
la charge est supposee netre quune inertie J ; en particulier le frottement
visqueux est suppose negligeable ;
les conditions initiales sont nulles.
Le moteur est commande en courant, ce qui signifie quun dispositif (i.e. une
source de courant) permet de limposer. Si lon considere que la source de
courant
est ideale, on peut la modeliser par un simple gain statique Kwi = K10 A

V
et de
T
ce fait les equations se simplifient notablement par rapport a la commande en
tension :
e=wy
u = Kp e
ia = Kwi u
Tem = KT ia
d
J = Tem Tres
dt
y = Km
De maniere equivalente, le systeme peut etre represente par le schema fonction-

nel :
v ( t ) = T r s
( t )
G ( s )
A M P L I F I C A T E U R
D E P U I S S A N C E
a
( S O U R C E D E C O U R A N T
R E G U L A T E U R C O M M A N D E E ) M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R
+
+ u = T y
w e e m c
i a
T e m
+ w
1
S K p
K w i
K T
S
J s
K m w
f _ 1 2 _ 2 . e p s
Dans lesprit du concepteur de ce systeme asservi, le regulateur de vitesse, de

type P, fournit un signal electrique Temc [V] (tres probablement en [V] puisque
le regulateur P est certainement realise avec une electronique a AO) portant
linformation couple a appliquer a la charge J en vue dannuler lerreur e. Aux
unites pres, il faudrait idealement (mais ce nest pas indispensable) que la valeur
Corrige des exercices 29 mee \cora.tex\24 novembre 2003

numerique du signal couple electro-magnetique Tem concide avec celle du signal

electrique Temc . Pour que le moteur produise le couple Tem , linduit devrait donc
etre traverse par le courant
Tem Temc
ia = = Kwi Temc =
KT KT0
operation realisee par une source de courant de fonction de transfert
1 1
Kwi = 0
V
KT KT 1 Nm
On admet ici quun modele purement statique de la source de courant est realiste.
On remarque que la mise en serie des deux blocs
i a
T e m c
1 / K T
' K T
T e m
T e m c
1 [ N m / V ] T e m
f _ 1 2 _ 6 . e p s
revient a faire une simple conversion dunites. Ceci nest bien sur valable que si
la valeur de KT est suffisamment bien connue pour que lon puisse construire le
gain inverse Kwi = K10 .
T V
Lunite physique du gain Kp du h regulateur
i est ici le V
= []. Derriere cette
Nm
unite se cachent cependant des rad . Le concepteur du systeme de regulation a
s
donc propose une solution consistant a imposer un couple proportionnel a lerreur
de vitesse.
10.2
La fonction de transfert en boucle ouverte secrit :
Kp Km
Ko J
Go (s) = =
s s
Elle est de type = 1. En boucle fermee (regulation de correspondance), le retour
etant unitaire, on a :
Kp Km
Y (s) Go (s) J Ko 1
Gw (s) = = = = =
W (s) 1 + Go (s) s s + Ko 1 + s Tf
|{z}
1
Ko

ou
Kp Km
Ko =
J
Remarque Le gain statique en boucle fermee vaut 1 (regulation de corres-

pondance). Lerreur statique en regulation de correspondance est par consequent
nulle.
Pour la fonction de transfert en regulation de maintien, on a :
Km
Y (s) Ga2 (s) Js Km 1 1
Gv (s) = = = Kp Km
= = J
V (s) 1 + Go (s) 1 + Js J s + Kp Km Kp 1 + s Kp K m
Le gain statique est ici non-nul, cependant inversement proportionnel a Kp . On

a donc interet, comme en regulation de correspondance, a ce que ce dernier soit
le plus eleve possible.
10.3
La fonction de transfert en boucle ouverte Go (s) a ete obtenue au point 10.2 page
precedente. Le systeme en boucle ouverte est donc de type = 1. Lintegration
etant situee apres lintroduction des perturbations, on a :
1 = 0 2 = 1
Les valeurs des erreurs permanentes se deduisent alors immediatement du tableau
desdites erreurs.
Erreur statique Erreur en vitesse
Regulation Ew = 0 Evw = K1o = Kp KT1Km 6= 0
K 0 J
de corres- T
pondance
Km
Ka2
Regulation Ev = Ko
= J
Kp KT Km = Evw =
K 0 J
de main- T
KT0
tien KT Kp
6= 0
10.4
Il serait idealement necessaire dasservir egalement le couple moteur Tem a la
consigne de couple Temc . Pratiquement, le couple etant directement proportionnel
au courant dinduit ia , et moins facilement mesurable que ce meme courant, cest
un asservissement de courant qui devrait etre realise. Le schema fonctionnel dun
tel asservissement serait le suivant :

R E G U L A T E U R A M P L I F I C A T E U R C H A R G E
e D E C O U R A N T D E P U I S S A N C E E L E C T R I Q U E
i u u a
i a c
S G ( s ) G ( s ) G ( s ) i a
c i a i 1 a i 2
G m i
( s )
i a m C A P T E U R D E
C O U R A N T
f _ 1 2 _ 3 . e p s
Le regulateur de courant forme, a partir de lerreur en courant, un signal representant

la tension a appliquer au moteur afin dannuler lerreur. Cette tension est pro-
duite par un amplificateur de puissance (par exemple un variateur ou un conver-
tisseur de courant) et alimente le moteur. Il faut tenir compte de lexistence
de perturbations de tension (FEM du moteur, variation de la tension dalimen-
tation de lamplificateur de puissance, etc). Linvestissement dun capteur de
courant est necessaire, celui-ci produisant un signal portant linformation va-
leur actuelle du courant. Un capteur de courant approprie serait un LEM (cf
exercice 6 page 14)
La partie situee entre les signaux iac courant de consigne et iam courant regle
est a inserer dans le schema fonctionnel de la regulation de vitesse, comme suit :
v
R E G U L A T E U R A S S E R V I S S E M E N T M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R
P D E V I T E S S E D E C O U R A N T
+
y
w e T i i T +
e m c a c a e m
S K 1 / K ' G ( s ) K S 1 / ( J s ) K
p T w i T m w
f _ 1 2 _ 4 . e p s
11 Asservissement de position angulaire par regulateurs

P et PD
11.1
La consigne w est maintenant une consigne de position puisque la grandeur
contre-reactionnee avec laquelle elle est comparee est une mesure de position.
La position etant asservie, il est imperatif de la mesurer, au moyen dun cap-
teur de position (encodeur incremental, resolver). La dynamo tachymetrique nest
desormais plus necessaire.

v
A S S E R V I S S E M E N T
D E C O U R A N T M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R
R E G U L A T E U R
P D E P O S I T I O N
+
y
w e T i i T +
e m c a c a e m 1 1
S K 1 / K ' G ( s ) K S K
p T w i T J s s m q
f _ 1 3 _ 6 . e p s
Lunite
V physique du gain Kp du regulateur est au vu de Nmson
implantation le
V
= []. Derriere cette unite se cachent maintenant des rad , que lon pourrait
decrire comme une rigidite en torsion.
11.2
Le souci principal de lautomaticien est la stabilite en boucle fermee, condition
imperative pour rendre le systeme asservi utilisable. On teste donc la stabilite en
boucle fermee en recherchant les poles de la fonction de transfert correspondante.
Afin de verifier si le systeme est stable ou instable en boucle fermee, on forme
lequation caracteristique (denominateur des fonctions de transfert en boucle
fermee), dont les solutions fournissent les poles en boucle fermee. On a tout
dabord
1 + Go (s) = 0
No (s)
1 + Ko D o (s)
=0
puis pour lequation caracteristique proprement dite
dc (s) = Do (s) + Ko No (s) = 0
ou les polynomes No (s) et Do (s) ainsi que le gain Ko entrant en jeu sont definis
par la fonction de transfert en boucle ouverte :
No (s) Kp Km Ko
Go (s) = Ko = 2
= 2
Do (s) J s s
On a donc :
r
Kp Km p
dc (s) = s2 + Ko = 0 = sf 1,2 = j Ko = j
J
Les poles sont imaginaires purs et se situent exactement sur la limite de stabilite.
Le systeme est donc, au sens de lutilisateur, instable et donc inutilisable.
11.3
Les poles sont sur laxe imaginaire ; on peut en deduire que le systeme oscille a
la pulsation (propre du regime libre)
r
Kp Km
0 =
J
ce qui est confirme par lexamen de la reponse impulsionnelle en boucle fermee :

Configuration pole-zero Reponse impulsionnelle

I m
s
Rponse impulsionnelle en boucle ferme
4
K K K
p T m q
+ j 3
J K '
T
g(t)
0
0 R e 1
K K K
p T m q
- j
3
J K '
T
4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t [s]
f _ 1 3 _ 3 . e p s f_ra_13_1.eps
11.4
La fonction de transfert du regulateur PD est :
Gc (s) = Kp (1 + s Td )
La fonction de transfert en boucle ouverte est ainsi

Kp (1 + s Td ) KT Km Ko (1 + s Td )
Go (s) = Gc (s) Ga (s) = 0 2
=
KT J s s2
et celle en boucle fermee est :

Y (s) Go (s)
Gw (s) = =
W (s) 1 + Go (s)
Ko (1+sTd )
s2 Ko (1 + s Td ) 1 + s Td
= Ko (1+sTd )
= = 2
1 + s2 + Ko (1 + s Td ) 1 + s Td + Ks o
s2
La valeur limite du gain Ko est obtenue en appliquant le critere de Routh1 ,

donnant pour resultat :
Ko = Kp Km > 0
Il ny a donc pas de limite superieure a la valeur de Ko , qui peut ainsi etre
theoriquement infini tout en maintenant la stabilite en boucle fermee.
Cela se confirme su lon calcule explicitement les poles en boucle fermee :
q q
2 4 2 4
Td Td Ko Td Ko Ko Td Ko
sf 1,2 = 2 =
Ko
2 2
1
Le critere de Routh nest pas systematiquement presente au cours.

Selon les valeurs des coefficients, les poles peuvent etre reels ou complexes, mais
le fait essentiel est quil sont maintenant a partie reelle negative. Le systeme en
boucle fermee est ainsi stabilise par la contribution derivee du regulateur PD.
On a trace ci-dessous ce quon appelle le lieu des poles (ou lieu des dEvans) en
boucle fermee, pour 0 < Kp < , indiquant levolution de la position des poles
en boucle fermee en fonction de Kp . Loperation revient a resoudre une infinite de
fois (i.e. pour chaque valeur de Kp ) de lequation caracteristique (ou directement
la relation donnant les poles) et a reporter chaque fois dans le plan complexe les
poles obtenus. Le lieu des poles est etudie en detail ulterieurement. Ce lieu est
en partie un cercle : pour des faibles valeurs de Kp , les poles sont complexes et
seloignent progressivement de laxe imaginaire. Pour Kp suffisamment eleve, les
poles rejoignent laxe reel, lun partant en direction de linfini negatif et lautre
sapprochant du zero.
I m
sS
1 z r o
e n b o u c l e
o u v e r t e
K K =
p p K p 0
1 0 R e
-
T d
2 p l e s
e n b o u c l e
o u v e r t e
f _ 1 3 _ 2 . e p s
Le schema de principe de la realisation electronique dun regulateur PD est le

suivant :
C d
R p
e ( t )
-
R d
+
u ( t )
f _ 1 3 _ 4 . e p s
La fonction de transfert du regulateur PD realisable est :

U (s) s Td
Gc (s) = = Kp 1 +
E (s) 1 + s a Td

La transformee de Laplace de la reponse indicielle est ainsi :

s Td s Td 1
U (s) = Kp 1 + E (s) = Kp 1 +
1 + s a Td 1 + s a Td s

1 Td
= Kp +
s 1 + s a Td
Par inversion, on trouve :

1 t
u (t) = Kp (t) + (t) e aTd
a
Graphiquement, le resultat est le suivant :
K p
( 1 + 1 / a )
K p
/ a
K p
K p
t
0
a T d
f _ 1 3 _ 5 . e p s
11.5
Si lon impose un comportement optimal en boucle fermee, cela signifie, avec les
conventions prises dans le cadre du cours, que lon souhaite avoir un systeme
asservi a poles dominants caracterises par un taux damortissement de 0.5.
Selon lexercice 11.4, on a en boucle fermee :
Y (s) Go (s) 1 + s Td
Gw (s) = = = 2
W (s) 1 + Go (s) 1 + s Td + Ks o
La comparaison avec le denominateur de la fonction de transfert dun systeme

fondamental dordre 2 (mis egalement sous forme de Bode !) amene :
2
Td =
n
1 1
= 2
Ko n
On en deduit :
2 2 2
Td = = =q
n Ko Kp KT Km
0 KT J

La valeur de Kp peut elle etre par exemple fixee en imposant, lorsque cest pos-
sible, la duree de reglage Treg . Celle-ci est liee a la partie reelle des poles en boucle
fermee :
3
Treg =

Or
= n
et ainsi
3
n =
Treg
p 3
Ko =
Treg
9
2 Ko = 2
Treg
Kp KT Km 9
2 0
= 2
KT J Treg
dou
9
Kp = 2 KT Km
Treg 2 KT0 J
11.6
Si lon tient compte de lexistence de frottement visqueux sur larbre, le schema
fonctionnel est modifie comme suit :
v
+
w
w e T i i T +
e m c a c a e m 1 1
S K 1 / K ' G ( s ) K S K
p T w i T J s s m q
-
-
R f
f _ 1 3 _ 7 . e p s
On a pour la fonction de transfert en boucle ouverte

1
Kp KT Rf Km Ko 1
Go (s) = Gc (s) Ga (s) = 0
J
= J
KT 1+s Rf
s s 1+s Rf

et pour celle en boucle fermee :
Y (s) Go (s)
Gw (s) = =
W (s) 1 + Go (s)
Ko
s
1+s1 J
Rf Ko 1
= Ko 1
= = 1 J
1 + s 1+s J s 1 + s J
+ K o
1+s Ko
+ s2 Ko Rf
R
f Rf
1
=
Rf KT0 J KT0
1+s +s2
K KT Km K KT Km
| p {z } | p {z }
2 1
n 2
n
On voit que leffet du frottement visqueux, du point de vue de la stabilite en

boucle fermee, est equivalent a celui de laction derivee.
12 Lintegrateur : ou, combien et . . . pourquoi ?

Comme on se contente detudier la precision en regime permanent, les differentes
fonctions de transfert peuvent etre simplifiees en negligeant leurs zeros et leurs
poles, exception faite de ceux correspondant a un comportement integrateur. On
a donc :
Ka1 Ka1
Gc (s) Ga1 (s) = R a1 (s)
s1 s1
Ka2 Ka2
Ga2 (s) = Ra2 (s) 2
s2 s

12.1
v ( t )
0 t
v
u ( t )
e ( t ) y ( t )
u ( t ) - v ( t )
0 t 0 t 0 t 0 t
u -
+
K
K S
a 2
e a 1
K K y
s
f _ 1 4 _ 2 . e p s
En regime permanent constant, la grandeur reglee y(t) doit forcement atteindre

une valeur constante (la consigne est constante). Si la fonction de transfert Ga2 (s)
delivrant y(t) a un comportement integrateur, le signal dentree de cette fonc-
tion de transfert doit alors etre nul. Dans ce cas (lintegrateur est situe apres
lintroduction des perturbations, i.e. dans Ga2 (s)), on a, en regime permanent :
u(t)
u(t) v(t) = 0 u(t) = v(t) 6= 0 e(t) = 6= 0
Ka1
12.2
w ( t ) y ( t )
e ( t )
0 t 0 t 0 t
e
K
S
w y

o
K
s
f _ 1 4 _ 1 . e p s
Pour lerreur statique : en regime permanent, la grandeur reglee y(t) est une
constante se confondant avec la consigne si lerreur e(t) est nulle. Si cette derniere
hypothese se confirme, il est imperatif quil y ait au moins une integration dans
Go (s). Cette integration fournit y(t) et son signal dentree e(t) est donc nul
(puisque y(t) est une constante).

y ( t )
w ( t )
e ( t )
0 t 0 t 0 t 0 t
e 1 K
S
w y

o
K K
s s
G o
( s )
f _ 1 4 _ 3 . e p s
Pour lerreur en vitesse : en regime permanent, la grandeur reglee y(t) est une
rampe se confondant avec la consigne si lerreur e(t) est nulle. Si cette derniere
hypothese se confirme, il est imperatif quil y ait au moins deux integrations dans
Go (s). La derniere dentre-elles fournit y(t) et son signal dentree est donc une
constante non-nulle (puisque y(t) est une rampe). La premiere integration fournit
ladite constante non-nulle, ce qui implique que son signal dentree e(t) est nul.
13 Une autre propriete interessante de la contre-

reaction
La fonction de transfert en boucle fermee est :
Y (s) Go (s)
Gw (s) = =
W (s) 1 + Go (s)
Ka
Kp 1+sTa Ko Ko 1
= Ka
= = Ta
1 + Kp 1+sTa 1 + s Ta + Ko 1 + Ko 1 + s 1+K o
Ko 1
=
1 + Ko 1 + s Tf
Cette fonction de transfert est du premier ordre. On constate que la constante

de temps en boucle fermee est parametrable par action sur le gain de boucle
Ko . On peut ainsi fixer la valeur de la duree de reglage, notamment de sorte que
le systeme en boucle fermee soit beaucoup plus rapide quen boucle ouverte :
Ta
Treg = 3 Tf = 3
1 + Ko
Il sagit la dune des proprietes fondamentales de la contre-reaction. Un systeme
lent peut etre rendu aussi rapide que lon veut pour autant bien sur que la puis-
sance necessaire soit disponible et que les organes de commandes soient adaptes.

Pour la determination des erreurs permanentes, on fait usage du tableau des

erreurs permanentes, qui se base sur les parametres et proprietes de la fonction
de transfert en boucle ouverte. On a :
Ko
Go (s) = =0
1 + s Ta
Erreur statique Erreur en vitesse

1
Regulation de correspondance Ew = 1+K o
Evw =
Ka2
Regulation de maintien Ev = 1+K o
Evw =

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eivd Regulation automatique

De maniere equivalente, le systeme peut etre represente par le schema fonction-

Dans lesprit du concepteur de ce systeme asservi, le regulateur de vitesse, de

Corrige des exercices 29 mee \cora.tex\24 novembre 2003

numerique du signal couple electro-magnetique Tem concide avec celle du signal

Corrige des exercices 30 mee \cora.tex\24 novembre 2003

Remarque Le gain statique en boucle fermee vaut 1 (regulation de corres-

Le gain statique est ici non-nul, cependant inversement proportionnel a Kp . On

Corrige des exercices 31 mee \cora.tex\24 novembre 2003

Le regulateur de courant forme, a partir de lerreur en courant, un signal representant

11 Asservissement de position angulaire par regulateurs

Corrige des exercices 32 mee \cora.tex\24 novembre 2003

Corrige des exercices 33 mee \cora.tex\24 novembre 2003

Configuration pole-zero Reponse impulsionnelle

La fonction de transfert en boucle ouverte est ainsi

et celle en boucle fermee est :

La valeur limite du gain Ko est obtenue en appliquant le critere de Routh1 ,

Corrige des exercices 34 mee \cora.tex\24 novembre 2003

Le schema de principe de la realisation electronique dun regulateur PD est le

La fonction de transfert du regulateur PD realisable est :

Corrige des exercices 35 mee \cora.tex\24 novembre 2003

La transformee de Laplace de la reponse indicielle est ainsi :

Par inversion, on trouve :

La comparaison avec le denominateur de la fonction de transfert dun systeme

Corrige des exercices 36 mee \cora.tex\24 novembre 2003

On a pour la fonction de transfert en boucle ouverte

Corrige des exercices 37 mee \cora.tex\24 novembre 2003

et pour celle en boucle fermee :

On voit que leffet du frottement visqueux, du point de vue de la stabilite en

12 Lintegrateur : ou, combien et . . . pourquoi ?

Corrige des exercices 38 mee \cora.tex\24 novembre 2003

En regime permanent constant, la grandeur reglee y(t) doit forcement atteindre

Corrige des exercices 39 mee \cora.tex\24 novembre 2003

13 Une autre propriete interessante de la contre-

Cette fonction de transfert est du premier ordre. On constate que la constante

Corrige des exercices 40 mee \cora.tex\24 novembre 2003

Pour la determination des erreurs permanentes, on fait usage du tableau des

Erreur statique Erreur en vitesse

Corrige des exercices 41 mee \cora.tex\24 novembre 2003

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