Clase MM2-2016-II (Fuerzas de Inercia)

Mecnica de Maquinaria II
Clase 2
FUERZAS DE INERCIA
Ing. Eduardo Orcs P.
Ing. Eduardo Orcs P.

2016-II Octubre 17/2016
TEMAS
Dinmica de Maquinaria
Anlisis esttico
Fuerzas de inercia
Principio de DAlembert
Mtodo de superposicin de fuerzas
Sistemas dinmicos equivalentes
Determinacin de C.G., Momento de inercia,
Centro de percusin
Esfuerzos dinmicos
Ing. Eduardo Orcs P. 2016-II

Dinmica de Maquinaria
Analizar el efecto de las fuerzas en la
operacin de las mquinas
Anlisis Esttico: Velocidades bajas
(<500 rpm). Slo se consideran pesos,
fuerzas motrices y de friccin.
Anlisis Dinmico: Velocidades altas
(>1000 rpm). Considerar fuerzas de
inercia principalmente.

Anlisis Cinemtico
(Velocidades,Aceleraciones)
Consideraciones de tiempos y movimientos
Anlisis Dinmico
en el Diseo Estimar Masas, M.de I., Radios
de Giro,etc.
Mecnico
Anlisis Esttico
?
Anlisis
Masas = 0
Dinmico
Calcular Fuerzas
Calcular Esfuerzos
Dimensionar para Resistencia,

Rigidez, Frecuencia Natural, etc.

Cintica
Los problemas de dinmica son de dos tipos:
1. Problema Inverso(Cinetosttica): Dadas las posiciones,
velocidades y aceleraciones de las partculas, encontrar
las fuerzas requeridas para producir el movimiento. Esto
requiere resolver un sistema de ecuaciones algebraicas.
2. Problema Directo (Respuesta Dinmica): Dadas las
fuerzas aplicadas, determinar el movimiento del sistema.
Esto requiere integrar las ecuaciones diferenciales del
movimiento para obtener las posiciones, velocidades y
aceleraciones.

Fuerzas de Inercia
Son las fuerzas que se requieren para
acelerar los miembros (rgidos) de un
mecanismo venciendo la inercia que
oponen stos a ser movidos.
Se las determina a partir de las Leyes de
Newton-Euler:
F = m aG
MG = IG

Leyes de Newton-Euler:

Principio de DAlembert (Equilibrio Dinmico):
Las fuerzas resultantes

inversas maG , - IG son
las fuerzas de inercia.
Sus sentidos son siempre
opuestos a los de las
aceleraciones aG y .
Lnea de accin de la fuerza de inercia:
La fuerza de inercia Fi = - maG, tiene una lnea de accin paralela y

de sentido contrario a aG, desplazada una distancia h del C.G., de tal
manera que produzca un par de sentido contrario a .

Ejemplo 1: Determine las fuerzas requeridas para vencer la
inercia en el mecanismo ranurado mostrado.

Clculo de velocidades:

vP3 = vP2 + vP3 / P2
vP2 = 2 AP = 2(225 2 )
= 636 mm/s @ 135
Del tringulo de velocidades:
vP3 / P2 = vP2 = 636 mm/s @ 45

vP3 = v2 2 = 900 mm/s
vP3
900
3 = = = 4 rad/s ( s.a.h.)
CP 225

Clculo de aceleraciones:

aP3 = aP2 + aP3 / P2 + 22 vP3 / P2
aPn2 = 22 AB = (2 2 )(225 2 )
= 1273 mm/s 2 @ 45
aPn3 = 32 CP = (4 2 )(225)
= 3600 mm/s 2
ac = 22 vP3 / P2 = 2(2)(450 2 ) = 2546 mm/s 2 @ - 45
Del polgono de aceleraciones:
aPt 3 = 7200 mm/s 2

aPt 3 / P2 = 8910 mm/s 2 @ 225
aPt 3 7200
3 = = = 32 rad/s 2 ( s.h.)
CP 225
Clculo de fuerzas de inercia:
Asumimos: m2 = m3 = 1 kg, IG2 = IG3 = 1 kg.m2
Del diagrama de aceleraciones se obtiene las aceleraciones de

los centros de masa de los eslabones:
aG2 = 1273/2 = 636.5 mm/s2 @ 45
aG3n = 3600/2 = 1800 mm/s2
aG3t = 7200/2 = 3600 mm/s2
Fuerzas y pares de inercia:

Fi2 = (1)(636.5 x 10-3) = 0.64 N @ 225
Fi3n = (1)(1800 x 10-3) = 1.8 N
Fi3t = (1)(3600 x 10-3) = 3.6 N
Ti2 = 0
Ti3 = (1)(32) = 32 N.m (s.a.h.)

Equilibrio dinmico:
En el eslabn 3:
h3 = 32/3.6 = 8.9 m ()
M = 0 F = 204 N @ -45
C 23
F = 0 C = 146 N ()
x x
F = 0 C = 141 N ()
y y
En el eslabn2:
M = 0 T = 65 N.m (s.a.h.)
A 12
F = 0 A = 144 N ()
x x
F = 0 A = 144 N ()
y y
Ejercicio 2.1: Determine el par motor que debe aplicarse en
el eslabn 4 para vencer la carga de 100 N.m y la inercia de
la masa concentrada en el eslabn 2.

Principio de Superposicin:
El principio de superposicin de fuerzas establece que el

efecto neto de varias fuerzas en un sistema es la
combinacin de los efectos de cada fuerza individual.
Un mecanismo con varias fuerzas aplicadas, puede ser
analizado considerando una sola fuerza a la vez. Luego
los resultados de cada caso individual pueden ser
sumados vectorialmente (o superpuestos) para obtener
el resultado total.
En general, el principio de superposicin es aplicable
solo a sistemas lineales. Por lo tanto, este principio solo
es vlido para sistemas donde se desprecia la friccin y
otros efectos no-lineales.

Ejemplo 2: El mecanismo mostrado se usa para bajar y retraer el tren de
aterrizaje de un avin pequeo. El ensamblaje (eslabn 4) que porta la
rueda, pesa 100 lb, con C.G. en el punto G4. El radio de giro del
ensamblaje ha sido medido experimentalmente y su valor es 1.2 pies. El
eslabn motriz 2 pesa 5 lb y rota (s.a.h.) a una velocidad constante de 3
rad/s. La biela de conexin pesa 3 lb. Determine grficamente las
fuerzas que actan en todos los eslabones, y el par motor requerido en
el eslabn 2.
Clculo de velocidades:
vB = 2 rAB = (3)(1.77) = 5.31 p / s

vC = 5.10 p / s @ 24, vG2 = 2.65 p / s @ 58
rAB = 1.77 pies
vCB = 3.10 p / s @ 53, vG3 = 5.20 p / s @ 42
rCD = 2.33 pies
rBC = 3.0 pies vG4 = 6.58 p / s @ 24

Clculo de aceleraciones:
n t
aCn + aCt = aBn + aBt + aCB + aCB
aBn = 22 rAB = (32 )(1.77) , aBt = 2 rAB = 0
= 15.93 p/s 2
2
vCB 3.10 2
aCB =
n
= = 3.20 p/s 2
rCB 3
(vC ) 2 (5.10) 2
aC =
n
= = 11.16 p/s 2
rCD 2.33
Del polgono de aceleraciones:
aG2 = 7.96 p / s 2 @ 156

aG3 = 14.00 p / s 2 @ 144
aG4 = 12.25 p / s 2 @ 140
t
aCB 2.75
3 = = = 0.92 rad/s 2 ( s.a.h.)
rCB 3
aCt 5.25
4 = = = 2.25 rad/s 2 ( s.h.)
rCD 2.33
Fuerzas de inercia:
5
Fi 2 = m2 aG2 = (7.96) = 1.24 lb @ -24
32 . 2
3
Fi 3 = m3 aG 3 = (14.0) = 1.30 lb @ -36
32 . 2
100
Fi 4 = m4 aG4 = (12.25) = 38.05 lb @ -40
32.2
1
Ti 3 = I G3 3 = m3l32 3 = (0.069)(0.92) = 0.06 lb - p ( s.h.)
12
( )
Ti 4 = I G4 4 = m4 k 42 4 = (4.473)(2.25) = 10.06 lb - p ( s.a.h.)
I G3 3 (0.069)(0.92)
h3 = = = 0.046 pies
m3 aG3 (0.093)(14.0)
I G4 4 (4.473)(2.25)
h4 = = = 0.26 pies
m4 aG4 (3.106)(12.25)

Fuerzas totales:
El peso y la fuerza de
inercia del eslabn 4 son
mucho mayores que las
fuerzas que actan en los
otros eslabones. Por lo
tanto se desprecian las
fuerzas que actan en los
eslabones 2 y 3.
Para hallar las reacciones
a las cargas Fi4 y W4, se
aplica el principio de
superposicin.

Equilibrio dinmico por superposicin:
El problema total se descompone en dos sub-problemas como se

muestra en la figura. Se resuelve cada uno individualmente, y
luego se suman vectorialmente los resultados parciales.

Equilibrio dinmico por superposicin (Sub-problema 1):
Del DCL del eslabn 4 se obtiene: F41 = 40 lb @ 105

F43 = 27 lb @ 218
Del DCL del eslabn 2 se obtiene: T 12 = 44.6 lb-p (s.h.)

Equilibrio dinmico por superposicin (Sub-problema 2):
Del DCL del eslabn 4 se obtiene: F41 = 81.3 lb @ 122

F43 = 52.5 lb @ 38
Del DCL del eslabn 2 se obtiene: T12 = 86.7 lb-p (s.a.h.)

Equilibrio dinmico por superposicin (Problema total):
Obtenemos las reacciones totales para el eslabn 4, sumando

vectorialmente los resultados de los sub-problemas 1 y 2. Los
resultados son: F41 = 120.5 lb @ 116, F43 = 25.5 lb @ 38.
El resto de reacciones se obtienen de manera similar.
T12 = 42.1 lb-p (s.a.h.)
Ejercicio 2.2: El mecanismo mostrado forma parte de una perforadora
automtica de cuero, la cual opera con una rapidez de 20 perforaciones por
minuto. El elemento punzonador tiene una masa de 1.2 kg y tiene una fuerza
resistente hacia arriba de 16 N aplicada a l. La manivela y biela de conexin
tienen masas de 0.35 y 0.75 kg, respectivamente. La manivela rota en sentido
antihorario. El coeficiente de friccin entre el punzn y las guas se estima en
0.15. En la posicin mostrada, determine el par requerido para impulsar el
mecanismo y las reacciones en las articulaciones.
Resp: T12 = 3.80 N mm (s.h.)
F34h = 0.19 N (), F34v = 3.13 N ()
F32h = 0.19 N (), F32v = 4.30 N ()
F21h = 0.19 N (), F21v = 7.75 N ()

Ejemplo 3: Para el mecanismo mostrado, hallar las fuerzas
en los cojinetes, el torque requerido para accionar el
eslabn 2, y las fuerzas trepidatorias (o de sacudimiento).

Calculamos las reacciones para cada fuerza de inercia por
separado.

Reacciones totales:

Ejemplo 4: Analice el mecanismo mostrado, usando
el mtodo de superposicin de las fuerzas de inercia.
Datos cinemticos:
ag2 = 0
ag3 = 27.9 m/s2
ag4 = 19.1 m/s2
3 = 241 rad/s2(SAH)
4 = 129 rad/s2 (SH)

Ejemplo 5: Analizar el mecanismo de la pala por
el mtodo grfico.
Datos:
2 = 200 rad/s
(SAH)
L2 = 3
L3 = 8
L4 = 6

2 = 150:
ma3 = 168.2 lb
ma4 = 69.1 lb
I3 = 139.8 lb-plg
(SH)
I4 = 82.68 lb-plg
(SAH)

2 = 270:
ma3 = 179 lb
No se ha incluido
el efecto de la
fuerza de inercia
del eslabn 4.

Diagrama de torque versus posicin angular del
eslabn de entrada

Ejemplo 6: Hallar las fuerzas de sacudimiento
producidas en el mecanismo de cizalla voladora.
Datos:
2 = 50 rad/s (SAH)
I3 = 6.38 slug-pie2
I4 = 25.0 slug-pie2
m3 = 1.83 slug
m4 = 2.66 slug

Anlisis para
2 = 150

Anlisis para
2 = 60

Fuerzas de sacudimiento en funcin de la rotacin

Sistemas Dinmicos Equivalentes
Se desea
reemplazar el
movimiento plano
de un cuerpo rgido
por el de dos
masas puntuales
m1 y m2,
apropiadamente
localizadas.

Como la fuerza y el par resultante de los
dos sistemas deben ser iguales, estos
deben cumplir las siguientes condiciones:
1. m = m1 + m2
2. m1h1 = m2h2
3. I = m1h12 + m2h22

De las ecuaciones (1) y (2) se obtiene:
h2
m1 = m
4. h1 + h2
h1
m2 = m
h1 + h2
Substituyendo en la ecuacin (3) se obtiene:
5. mh1h2 = I, h1h2 = kG2

Hay 3 ecuaciones y 4 parmetros a determinar,
por lo que generalmente se escoge una de las hi
(es decir, se escoge la posicin de una masa), y
se determina la otra a partir de (5).
Finalmente, se calcula los valores de las mi de

la ecuacin (4).

Por ejemplo, en el mecanismo biela-manivela de
un motor de C.I. se pone m1 en el pistn y se
calcula la posicin de m2. (Notar que m2 est en
el centro de percusin con respecto a m1, y
viceversa para m1).

Sin embargo, para simplificar el clculo de a2 se
coloca m2 en el punto B. Al hacer esto, se
comete un error en el clculo del par de inercia
igual a:
-m(kG2 h1h2)
Tambin habr un error en el clculo de F12.
Ambos errores son pequeos para las
aplicaciones usuales en que el punto B est
relativamente cerca de G.
Esta descomposicin en dos masas

equivalentes es til en los clculos de fuerzas
para balanceamiento dinmico.

Determinacin de Momentos de Inercia y
Centros de Gravedad.
Para hacer un anlisis dinmico es necesario conocer el

IG y la posicin del C.G., ya sea analticamente o
experimentalmente.
Si la forma del cuerpo es complicada, se la puede
descomponer en formas ms simples.

Experimentalmente:
Centro de gravedad
Momento de inercia
En la formula anterior, se necesita calcular bien T y hG, pues la

diferencia de dos cantidades del mismo rden de magnitud puede
causar errores numricos. Para esto, hay que hacer T grande y hG
pequeo.
suspender del punto ms cercano a G.
(Esto puede dificultar la medicin de T).

Para cuerpos difciles de suspender de un punto fijo, se
usa un pndulo con plataforma:

Para cuerpos con simetra axial, se puede usar una
suspensin bifilar.

Radio de Giro Centroidal
Para tener una idea del rden de magnitud del radio de giro
centroidal kG, ver las siguientes figuras:

Centro de Percusin
Si toda la masa de un cuerpo en rotacin

alrededor de un eje fijo O, se concentrara en un
anillo delgado, el radio de ste sera el radio de
giro kO. (IO = mkO2)
De igual manera, si la masa se concentra en un

punto P, este punto es el centro de percusin
con respecto a O, situado a una distancia qO.

El perodo de oscilacin es:
qO IO
T = 2 = 2
g Wh1
kO2 (1)
qO =
h1
Por el teorema de los ejes paralelos:
mkO2 = mkG2 + mh12
kO2 = kG2 + h12 (2)
Dividiendo para h1:

qO = kG2/h1 + h1 (3)
De la geometra:
h 1 + h2 = qO
kG2
h2 = = qG = posicin del C.P. (4)
h1
respecto al C.G.
Notar que P es el C.P. de la barra con respecto
a O, as como O es el C.P. con respecto a P.
Esto se ve claramente invirtiendo los papeles de
h1 y h2 en la ecuacin (4).
Tambin h1h2 = kG2 se cumple para los puntos

dinmicos equivalentes, por lo que estos son
centros de percusin entre s.
Otra propiedad importante del C.P. es que la

lnea de accin de la resultante de las fuerzas
de inercia pasa por l, cuando la barra rota
alrededor de un punto fijo.

Demostracin:
Al trasladar Fi
hasta el punto P,
el momento de
Ft con respecto
a G debe ser
igual a IG.

Esto significa que si se aplica una fuerza horizontal en
P, sta ser cancelada por la fuerza de inercia Fi ; y por
lo tanto, la fuerza en el soporte es cero en la direccin
de la fuerza aplicada.
Esta propiedad del C.P. ha sido utilizada en el diseo de

mquinas de impacto, mquinas de balanceo dinmico,
vehculos y equipos deportivos.
Por ejemplo, en los automviles modernos, los ejes

delanteros y traseros estn en los respectivos centros
de percusin. Esto implica, por ejemplo, que si el
extremo delantero golpea un bache, el golpe no se
transmitir al extremo trasero, y viceversa.

Ejemplo: Considere una barra colocada sobre una mesa
horizontal sin friccin a la que se le aplica una fuerza
horizontal en direccin perpendicular a la barra. Demuestre
las propiedades del C.P.
Esto significa que si en el punto P se coloca un apoyo articulado, la

fuerza resultante es cero en el apoyo, en la direccin de la fuerza
aplicada.
Esfuerzos Dinmicos
(Ref.: Mabie/Ocvirk, Mecanismos y Dinmica de Maquinaria)
Las fuerzas de inercia estn distribuidas en todo el

cuerpo; sobre cada elemento de masa dm acta una
fuerza de inercia adm, y se producen esfuerzos internos,
principalmente de flexin.
Para hacer el clculo de los esfuerzos producidos,

primero se hace el anlisis dinmico del cuerpo rgido
total para hallar aG y .
Luego se hacen DCL parciales para hallar las fuerzas

internas de inters, aplicando el equilibrio dinmico
(DAlembert).

En sistemas rotatorios es relativamente sencillo
calcular los esfuerzos dinmicos producidos. El
ejemplo clsico de falla por esfuerzos
centrfugos excesivos es la desintegracin de un
volante.
Consideremos el caso de un labe de una

turbina. Asumiendo que su seccin transversal
es constante y no se alabea, podemos calcular
el esfuerzo radial como r = 2(R2-r2).
(Demostrar)
La aceleracin angular produce fuerzas

cortantes transversales V = A(R2-r2) y
momentos flectores M = 1/6 A(R-r)2(2R+r).
(Demostrar)
Ejercicio 2.3: Considere que la aceleracin angular
de un rotor es producida por la aplicacin de una
carga uniformemente distribuida p sobre el labe,
sin ningn par resistente aplicado al eje del rotor.
Calcule la fuerza cortante y momento flector en
funcin del radio. Para simplificar, asuma que el
radio del cubo del rotor es muy pequeo.
Solucin resumida: Demuestre que la carga p est
relacionada con la aceleracin angular , por la relacin p
= AR. Luego obtenga la fuerza cortante y momento
flector a una distancia radial r :
V = 1/6 A(R r)(3r R)
M = 1/6 A r (R r)2
Demuestre que el momento flector mximo ocurre en r =
R/3, donde la fuerza cortante es cero.
Ejemplo: La barra curva uniforme est articulada
en el punto A, y cae bajo su propio peso. Calcular
el M.F. en el punto B.
Primero se analiza el cuerpo entero para hallar .

Una vez que se ha hallado , se hace el DCL del tramo BC para hallar el
M.F. en el punto B.

En el caso de cuerpos alargados como la biela del
mecanismo de un motor reciprocante, es conveniente
definir una intensidad de carga por unidad de longitud p
= - a, donde es la masa por unidad de longitud. Esta
distribucin de carga se puede descomponer en
componentes transversales y normales para hacer los
diagramas de F.C. y M.F.

Ejemplo: Calcular las distribuciones de fuerzas cortantes y
momentos flectores que se producen en una barra
colocada sobre una mesa horizontal lisa y a la cual se le
aplica una fuerza horizontal P perpendicular a su eje.

Ejercicio 2.4: En el ejemplo anterior, la fuerza P = 200 lb y la barra es
de acero ( = 0.283 lb/plg3). Calcule el esfuerzo mximo de flexin que
se produce en la barra. (Resp. 3492 psi a 13.3 de A)
Ejercicio 2.5: Un motor de C.I. de un cilindro tiene un cigeal de 70

mm de radio y una biela de 250 mm entre centros. La masa del pistn
es 1.8 kg. La masa de la biela es 1.5 kg, y su C.G. est a 170 mm de
la cruceta del pistn. El radio de giro centroidal de la biela es 100 mm.
En la posicin mostrada, el cigeal est a 45 desus del P.M.S., y
rota a 1500 rpm. Si se asume que la masa de la biela est
uniformemente distribuida, y que slo el 80% de ella est entre
centros, encuentre el momento mximo de flexin en la biela.
(Resp.: 32 Nm)

Tareas
Leer las siguientes secciones del libro de Norton:
- Cap. 10, Fundamentos de dinmica,
Secs.10.0 a 10.14
- Cap. 11, Anlisis de fuerzas dinmicas,
Secs. 11.0 a 11.3
Resolver los ejercicios 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5 y el
ejercicio de Repaso de Dinmica de Partculas

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Consideraciones de tiempos y movimientos

Dimensionar para Resistencia,

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Las fuerzas resultantes

La fuerza de inercia Fi = - maG, tiene una lnea de accin paralela y

Ing. Eduardo Orcs P. 2016-II

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Del tringulo de velocidades:

vP3 / P2 = vP2 = 636 mm/s @ 45

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ac = 22 vP3 / P2 = 2(2)(450 2 ) = 2546 mm/s 2 @ - 45

Del polgono de aceleraciones:

aPt 3 = 7200 mm/s 2

Asumimos: m2 = m3 = 1 kg, IG2 = IG3 = 1 kg.m2

Del diagrama de aceleraciones se obtiene las aceleraciones de

Fuerzas y pares de inercia:

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Ing. Eduardo Orcs P. 2016-II

El principio de superposicin de fuerzas establece que el

Ing. Eduardo Orcs P. 2016-II

vB = 2 rAB = (3)(1.77) = 5.31 p / s

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aG2 = 7.96 p / s 2 @ 156

Ing. Eduardo Orcs P. 2016-II

Ing. Eduardo Orcs P. 2016-II

El problema total se descompone en dos sub-problemas como se

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Del DCL del eslabn 4 se obtiene: F41 = 40 lb @ 105

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Del DCL del eslabn 4 se obtiene: F41 = 81.3 lb @ 122

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Obtenemos las reacciones totales para el eslabn 4, sumando

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Substituyendo en la ecuacin (3) se obtiene:

5. mh1h2 = I, h1h2 = kG2

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Finalmente, se calcula los valores de las mi de

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Esta descomposicin en dos masas

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Para hacer un anlisis dinmico es necesario conocer el