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Análise Vectorial e Equações Diferenciais

Definições e Teoremas

António Paixão Paulo Gomes

20 de Maio de 2009
Resumo

Este texto é uma compilação das definições e teoremas apresentados na dis-


ciplina de Análise Vectorial e Equações Diferenciais do Departamento de
Engenharia Mecânica do ISEL. Contém apenas o que o tı́tulo indica, sem
qualquer motivação, explicação, exemplo ou demonstração.
A versão mais recente deste documento está disponı́vel nos recursos desta
disciplina no moodle do DEM/ISEL.
São permitidas cópias textuais parciais/integrais em qualquer meio com/sem
alterações desde que se mantenha este aviso.
Conteúdo

1 Cálculo diferencial em Rn 3
1.1 Topologia em Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Domı́nios, gráficos e conjuntos de nı́vel . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Limites e continuidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Cálculo diferencial em Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Cálculo integral em Rn 10
2.1 Integrais duplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2 Integrais triplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3 Integral de linha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 Integrais de superfı́cie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 Equações diferenciais 16
3.1 Equações diferenciais ordinárias . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2 Equações diferenciais ordinárias de 1a ordem . . . . . . . . . . 16
3.2.1 Equações de variáveis separadas . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.2 Equações homogéneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.2.3 Equação linear de 1a ordem . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3 Equações lineares de ordem n ≥ 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3.1 Propriedades das equações diferenciais lineares . . . . . 18
3.3.2 Solução geral de uma equação linear de coeficientes
constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

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Capı́tulo 1

Cálculo diferencial em Rn

1.1 Topologia em Rn
Definição 1 (Distância euclideana em Rn ). Sejam a e b pontos de Rn ,
a = (a1 , a2 , . . . , an ), b = (b1 , b2 , . . . , bn ). Define-se distância entre a e b por
p
d(a, b) = (b1 − a1 )2 + (b2 − a2 )2 + . . . + (bn − an )2 = kb − ak.

Definição 2 (Bola). A bola aberta de centro em a ∈ Rn e raio r é o conjunto

Br (a) = {b ∈ Rn : d(a, b) < r} .

Definição 3 (Ponto interior, fronteiro, exterior). Sendo X um subconjunto


de Rn , define-se:
• Ponto interior a X: a diz-se interior a X se existir uma bola de centro
em a contida em X.

• Ponto fronteiro: a diz-se fronteiro a X se qualquer bola de centro em


a intersecta X e o seu complementar.

• Ponto exterior: a diz-se um ponto exterior a X se for interior ao com-


plementar de X.
Definição 4 (Interior, fronteira, exterior). Dado o conjunto X ∈ Rn designam-
se por:
• interior de X (int X) o conjunto dos pontos interiores a X;

• fronteira de X (front X) o conjunto dos pontos fronteiros a X;

• exterior de X (ext X) o conjunto dos pontos exteriores a X.

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Definição 5 (Conjunto aberto). X diz-se aberto se coincidir com o seu
interior (se X = int X).
Definição 6 (Fecho ou aderência). Define-se fecho (ou aderência) de X, e
representa-se por X, como X = int X ∪ front X.
Definição 7 (Conjunto fechado). X diz-se fechado se coincidir com o seu
fecho (se X = X).
Definição 8 (Conjunto limitado). X diz-se limitado se existir alguma bola
que o contenha.
Definição 9 (Conjunto compacto). X diz-se compacto se for limitado e
fechado.

1.2 Domı́nios, gráficos e conjuntos de nı́vel


Definição 10 (Campo vectorial). Seja D ⊂ Rn . Designa-se por campo
vectorial qualquer função F : D → Rm . Escreve-se y = F(x), em que
x = (x1 , x2 , . . . , xn ) ∈ D ⊂ Rn e y = (y1 , y2 , . . . , ym ) ∈ Rm . Para cada
coordenada yi de y, tem-se yi = Fi (x1 , x2 , . . . , xn ). As funções F1 , F2 , . . . , Fm
são designadas por componentes (ou funções coordenadas) de F.
Definição 11 (Campo escalar). Seja D ⊂ Rn . Uma função f : D → R
designa-se por campo escalar. Trata-se do caso particular da definição ante-
rior com m = 1. Escreve-se y = f (x).
Definição 12 (Domı́nio). O domı́nio de um campo escalar ou vectorial é
o conjunto dos pontos em que o campo está definido. Se o campo é defi-
nido por uma expressão em Rn e o domı́nio não é expressamente indicado,
convenciona-se que o domı́nio é o conjunto D ⊂ Rn em que a expressão está
definida.
Definição 13 (Gráfico). O gráfico de um campo vectorial F : Rn ⊃ D → Rm
é o conjunto dos pontos (x, y) ∈ Rn+m tais que y = F(x) e x ∈ D (no caso
particular de um campo escalar f : Rn ⊃ D → R, o gráfico é o conjunto
{(x1 , . . . , xn , y) ∈ Rn+1 : y = f (x1 , . . . , xn ) ∧ (x1 , . . . , xn ) ∈ D}).

Definição 14 (Conjuntos de nı́vel). Seja f : D → R um campo escalar defi-


nido em D ⊂ Rn . Chama-se conjunto de nı́vel de cota k ao lugar geométrico
definido por {x ∈ D : f (x) = k}. Representa-se por L(k) ou f −1 (k). No
caso n = 2 é habitual designar estes conjuntos por linhas ou curvas de nı́vel
(quando o são); no caso n = 3, por superfı́cies de nı́vel (idem).

4
O contradomı́nio (ou imagem) de f é o conjunto de todos os y tais que
y = f (x) para algum x e coincide com os valores de k cujos conjuntos de
nı́vel são não vazios.

1.3 Limites e continuidade


Definição 15 (Ponto de acumulação). Seja a ∈ Rn e X ⊂ Rn . a diz-se
um ponto de acumulação de X se qualquer bola com centro em a contiver
infinitos elementos de X. O conjunto dos pontos de acumulação de um
conjunto X ⊂ R representa-se por X 0 e designa-se por derivado de X.

Definição 16 (Limite). Seja f : Rn ⊃ D → R um campo escalar e a um


ponto de acumulação do domı́nio D. Diz-se que o limite de f (x) no ponto a
é l e escreve-se lim = l se
x→a

∀δ>0 ∃ε>0 x ∈ D \ {a} ∧ kx − ak < ε ⇒ |f (x) − l| < δ

Teorema 1. Sejam f : Rn ⊃ D → R, g : Rn ⊃ D → R. Suponha-se que a é


ponto de acumulação de D e que lim f (x) = l1 , lim g(x) = l2 . Então:
x→a x→a

(i) lim (αf (x) + βg(x)) = αl1 + βl2 ∀α, β ∈ R


x→a

(ii) lim f (x)g(x) = l1 l2


x→a

f (x) l1
(iii) se l2 6= 0, lim =
x→a g(x) l2

(iv) lim |f (x)| = | lim f (x)|


x→a x→a

Teorema 2. Suponha-se que

• g : Rn ⊃ D1 → R, h : R ⊃ D2 → R, h ◦ g : Rn ⊃ D → R;

• a é ponto de acumulação de D1 e D, lim g(x) = l;


x→a

• l é ponto de acumulação de D2 e lim h(y) = k.


y→l

Então lim h ◦ g(x) = k.


x→a

5
Definição 17 (Continuidade). Seja f : Rn ⊃ D → R e a ∈ D ∩ D0 . Diz-se
que f é contı́nua em a se existir o limite de f no ponto a e lim f (x) = f (a),
x→a
ou seja,

∀δ>0 ∃ε>0 x ∈ D \ {a} ∧ kx − ak < ε ⇒ |f (x) − f (a)| < δ

Uma função diz-se contı́nua num conjunto se for contı́nua em todos os pontos
desse conjunto.

Corolário (do teorema 1). Sejam f : Rn ⊃ D → R, g : Rn ⊃ D → R


f
contı́nuas em a ∈ D ∩ D0 . Então αf + βg (α, β ∈ R), f g, |f | e (se
g
g(a) 6= 0) são contı́nuas em a.

Corolário (do teorema 2). Suponha-se que

• g : Rn ⊃ D1 → R, h : R ⊃ D2 → R, h ◦ g : Rn ⊃ D → R;

• a ∈ D ∩ D0 , g(a) = b, b ∈ D2 ∩ D20 .

Então, se g é contı́nua em a e h é contı́nua em b, h ◦ g é contı́nua em a.

Definição 18 (Prolongamento por continuidade). Diz-se que f : Rn ⊃ D →


R é prolongável por continuidade a a ∈ D0 \ D se existe lim f (x). Chama-se
x→a
prolongamento por continuidade de f a a à função definida por:
(
f (x) se x ∈ D
g(x) = lim se x = a
x→a

Definição 19 (Limite segundo um conjunto). Diz-se que a função f : Rn ⊃


D → R tem limite no ponto a segundo o conjunto X ⊂ Rn se a sua restrição
a D ∩ X tiver limite no ponto a.

Definição 20 (Limites direccionais). Designam-se por limites direccionais


no ponto a os limites segundo as rectas que passam pelo ponto a.

Teorema 3. Se f tem limite no ponto a , X ⊂ Rn e a ∈ (D ∩ X)0 , então f


tem limite em a segundo X e os limites têm o mesmo valor.

Definição 21 (Campos vectoriais: limites e continuidade). Seja F : Rn ⊃


D → Rm com F = (F1 , . . . , Fm ), a ∈ D0 , l = (l1 , . . . , lm ). Diz-se que
lim F(x) = l se lim Fi (x) = li , para i = 1, . . . , m. Se a ∈ D, diz-se que F é
x→a x→a
contı́nua em a se as componentes Fi forem contı́nuas em a para i = 1, . . . , m.

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1.4 Cálculo diferencial em Rn
Definição 22 (Derivada segundo um vector). Seja f : Rn ⊃ D → R e
a ∈ int D. Chama-se derivada de f segundo h ∈ Rn ao limite

f (a + λh) − f (a)
fh0 (a) = f 0 (a; h) = lim , se existir.
λ→0 λ
Se h é unitário (khk = 1), a derivada de f segundo h designa-se por derivada
direccional de f em a na direcção de h.

Definição 23 (Derivadas parciais). Seja f : Rn ⊃ D → R e a ∈ int D.


Chama-se derivada parcial de f relativamente a xi no ponto a à derivada de
f em a segundo o vector ei e escreve-se

∂f
(a), fx0 i (a), Dxi f (a), Di f (a).
∂xi

No caso n = 2, temos e1 = (1, 0), e2 = (0, 1), resultando:

∂f f ((a, b) + λ(1, 0)) − f (a, b) f (a + λ, b) − f (a, b)


(a, b) = lim = lim
∂x λ→0 λ λ→0 λ

∂f f ((a, b) + λ(0, 1)) − f (a, b) f (a, b + λ) − f (a, b)


(a, b) = lim = lim
∂y λ→0 λ λ→0 λ
Se f tem derivada parcial em ordem a xi em todos os pontos de um conjunto
aberto X, chama-se derivada parcial em ordem a xi de f em X à função que
∂f
a cada x ∈ X faz corresponder (x).
∂xi

Definição 24 (Diferenciabilidade de campos escalares - versão R2 ). Diz-


se que f : R2 ⊃ D → R é diferenciável em (a, b) ∈ int D se existirem as
derivadas parciais fx0 (a, b) e fy0 (a, b) e
 
∂f ∂f
f (x, y) − f (a, b) + ∂x
(a, b)(x − a) + ∂y
(a, b)(y − b)
lim =0
(x,y)→(a,b) k(x, y) − (a, b)k

Esta é a condição (por definição) da existência do plano tangente ao gráfico


de f no ponto (a, b, f (a, b)), cuja equação é

∂f ∂f
z = f (a, b) + (a, b)(x − a) + (a, b)(y − b).
∂x ∂y

7
Definição 25 (Diferenciabilidade de campos escalares). f : Rn ⊃ D → R
diz-se diferenciável em a ∈ int D se existe fx0 i para todo o i = 1, . . . , n e se
n
!
X
f (x) − f (a) + fi0 (a)(xi − ai )
i=1
lim = 0.
x→a kx − ak
Definição 26 (Diferencial). O diferencial de f em a define-se pela igualdade:
n
X n
X
df (a) = fi0 (a)(xi − ai ) = fi0 ∆xi .
i=1 i=1

Teorema 4. Sejam f, g funções escalares definidas em D ⊂ Rn , diferenciáveis


em a ∈ int D. Então ∀α, β ∈ R, αf + βg, f g e f /g (se g(a) 6= 0) são dife-
renciáveis em a.
Teorema 5. Se f tem derivadas parciais contı́nuas numa bola centrada em
a, então f é diferenciável em a.
Teorema 6. Seja f : Rn ⊃ D → R, a ∈ int D. Se f é diferenciável em a,
então f é contı́nua em a.
Definição 27 (Gradiente). Seja f : Rn ⊃ D → R e a ∈ int D. Chama-se
gradiente de f em a ao vector de Rn
 
∂f ∂f ∂f
grad f (a) = (a), (a), . . . , (a) .
∂x1 ∂x2 ∂xn
Escrevemos também grad f (a) = ∇f (a) em que ∇ é o operador diferencial
 
∂ ∂ ∂
, ,..., .
∂x1 ∂x2 ∂xn
Teorema 7. Se f : Rn ⊃ D → R é diferenciável em a ∈ int D, então existe
derivada de f em a segundo qualquer vector v = (v1 , . . . , vn ) e tem-se

fv0 (a) = grad f (a) · v

Definição 28 (Derivadas parciais de ordem superior à primeira). Se as de-


rivadas parciais de uma função f : Rn ⊃ D → R admitem derivadas par-
ciais, estas dizem-se
  derivadas parciais de segunda ordem de f e escreve-se
∂2f ∂ ∂f
∂xi ∂xj
= ∂xi ∂x j
. As derivadas parciais de ordem k definem-se como as
derivadas parciais das derivadas parciais de ordem k − 1. Uma função diz-se
de classe C k , se todas as suas derivadas parciais de ordem k são contı́nuas.

8
Teorema 8 (Schwartz). Seja f : R2 ⊃ D → R, (a, b) ∈ int D. Suponha-se
que existem fx0 , fy0 e fxy
0 0
numa bola centrada em (a, b) e que fxy é contı́nua
0 0
nessa bola. Então existe fyx (a, b) e coincide com fxy (a, b).

Definição 29 (Diferenciabilidade de campos vectoriais). Diz-se que o campo


vectorial f : Rn ⊃ D → Rm , com f = (f1 , . . . , fm ) é diferenciável em a ∈ int D
se fi for diferenciável em a para i = 1, . . . , m.

Definição 30 (Matriz jacobiana). Seja f : Rn ⊃ D → Rm , a ∈ int D.


Chama-se matriz jacobiana ou matriz derivada de f = (f1 , . . . , fm ) em a à
matriz:
 ∂f1 ∂f1
  
∂x1
(a) . . . ∂xn
(a) grad f 1 (a)
J(a) = Df (a) =  .. .. ..
= .
   
. . .
∂fm ∂fm
∂x1
(a) ... ∂xn
(a) grad fm (a)

Se m = n, chama-se jacobiano ao determinante desta matriz.

Definição 31 (Derivada segundo um vector para campos vectoriais). Seja


f : Rn ⊃ D → Rm , a ∈ int D, v ∈ Rn . Definimos fv0 (a) como o vector
((f1 )0v (a), . . . , (fm )0v (a)), caso existam as derivadas (fi )0v para i = 1, . . . , m.
Define-se derivada direccional na direcção e sentido de v em a (como atrás)
v
como a derivada de f em a segundo .
kvk
Teorema 9. Seja f : Rn ⊃ D → Rm um campo diferenciável em a ∈ int D.
Então, para qualquer v ∈ Rn , existe Fv0 e tem-se:
 ∂f1 ∂f1
 
∂x1
(a) . . . ∂x n
(a) v1
[Fv0 (a)] = [Df (a)] [v] =  .. ..   .. 
 . .

. .
∂fm ∂fm
∂x1
(a) ... ∂xn
(a) vn

Teorema 10 (Derivada da função composta). Seja f : Rm ⊃ Df → Rl um


campo vectorial diferenciável em b = (b1 , . . . , bm ) ∈ int Df , g : Rn ⊃ Dg →
Rm um campo vectorial diferenciável em a = (a1 , . . . , an ) e b = g(a). Então
F = f ◦ g é diferenciável em a e DF(a) = Df (b) · Dg(a).

9
Capı́tulo 2

Cálculo integral em Rn

2.1 Integrais duplos


Definição 32 (Partição). Seja A ⊂ R2 . Seccione-se A por feixes de rectas
paralelas aos eixos coordenados. Considerem-se os rectângulos limitados por
essas rectas totalmente contidos em A. Estes constituem uma partição P
de A. O diâmetro de um rectângulo é o comprimento da sua diagonal. O
diâmetro de P, |P|, é o diâmetro máximo dos seus rectângulos.
Definição 33 (Soma de Riemann). A soma de Riemann da partição P é
n
X
S= f (xk , yk ) Ak
k=1

em que k numera os rectângulos Rk de P, Ak é a área de Rk , (xk , yk ) é um


ponto arbitrário de Rk .
Definição 34 (Integral duplo). Se, independentemente de P e da escolha de
cada (xk , yk ), existir lim S ∈ R, diz-se que f é integrável em A e que o seu
|P|→0
ZZ ZZ
integral f (x, y) dx dy = f (x, y) dA é igual a este limite.
A A

Propriedades:
1. Linearidade: Se f e g são integráveis em A, então
ZZ ZZ ZZ
(αf + βg) dA = α f dA + β g dA para todos os α, β ∈ R
A A A

2. Aditividade: Se A é a Zreunião
Z disjunta
Z Z de A1 eZA
Z 2 e f é integrável
nestes conjuntos, então f dA = f dA + f dA.
A A1 A2

10
3. Monotonia:
Z Z Se f e Z g Zsão integráveis em A e f (x, y) ≥ g(x, y) ∀(x,y)∈A ,
então f dA ≥ g dA. Em particular, se f (x, y) ≥ 0 ∀(x,y)∈A ,
ZZA A

então f (x, y) dA ≥ 0.
A

Teorema 11 (Fubini). Seja f integrável em R = [a, b] × [c, d] tal que A(x) =


Rd Rb
c
f (x, y) dy e B(y) = a
f (x, y) dx são integráveis, respectivamente, em
[a, b] e [c, d]. Então
ZZ Z bZ d Z d Z b
f (x, y) dA = f (x, y) dy dx = f (x, y) dx dy.
R a c c a

Definição 35 (Regiões tipo I e tipo II). A ⊂ Rn é uma região tipo I se

A = (x, y) ∈ R2 : a ≤ x ≤ b ∧ ϕ1 (x) ≤ y ≤ ϕ2 (x)



(ϕ1 , ϕ2 contı́nuas).

A ⊂ Rn é uma região tipo II se

A = (x, y) ∈ R2 : c ≤ y ≤ d ∧ ψ1 (y) ≤ x ≤ ψ2 (y)



(ψ1 , ψ2 contı́nuas).

Teorema 12. Se A é uma região tipo I, então


ZZ Z bZ ϕ2 (x)
f (x, y) dA = f (x, y) dy dx.
A a ϕ1 (x)

Se A é uma região tipo II, então


ZZ Z d Z ψ2 (y)
f (x, y) dA = f (x, y) dx dy.
A c ψ1 (y)

Teorema 13 (Mudança de variáveis). Seja f : R2 → R uma função in-


tegrável em A e T(u, v) = (g(u, v), h(u, v)) uma função de classe C 1 invertı́vel
em B = T−1 (A) e considere-se a composição f ◦ T. Então
Z ZZ
∂(x, y)
f (x, y) dxdy = f (T(u, v)) det du dv
A B ∂(u, v)

∂(x, y)
onde det é o módulo do jacobiano de T.
∂(u, v)

11
2.2 Integrais triplos
3
Definição 36.
Z Z ZSeja f (x, y, z) uma função
Z Z Z definida numa região Q de R .
Para definir f (x, y, z) dx dy dz = f (x, y, z) dV procede-se à partição
Q Q
de Q através de planos paralelos aos planos xOy, xOz e yOz. Em cada pa-
ralelipı́pedo Qk assim definido, de volume ∆Vk e inteiramente contido em Q,
n
X
escolhe-se um ponto rk = (xk , yk , zk ) e forma-se a soma f (xk , yk , zk ) ∆Vk .
k=1
Se existir, de forma independente da partição e da escolha dos rk , o limite
desta soma quando o diâmetro da partição (o máximo dos comprimentos das
diagonais dos respectivos paralelipı́pedos)Ztende
Z Z para zero, chama-se integral
de f em Q a esse limite e designa-se por f (x, y, z) dV .
Q

Propriedades (análogas às do caso bidimensional):

1. Linearidade

2. Aditividade

3. Monotonia

Teorema 14 (Fubini). Seja Q = [a, b] × [c, d] × [e, f ], a, b, c, d, e, f ∈ R, e


suponha-se que f é integrável em Q. Então:
ZZZ Z f Z d Z b
f (x, y, z) dV = f (x, y, z) dx dy dz
Q e c a

desde que exista o integral iterado. Neste caso, pode calcular-se o integral
através de qualquer das outras cinco permutações da ordem de integração.

Teorema 15. Seja Q uma região fechada e limitada tal que qualquer recta
paralela a Oz que passe por um ponto interior a Q não intersecte a fronteira
em mais que dois pontos. Seja A a projecção de Q sobre xOy e S1 ≡ z =
h1 (x, y), S2 ≡ z = h2 (x, y) as fronteiras inferior e superior de Q. Então
ZZZ ZZ Z h2 (x,y)
f (x, y, z) dV = f (x, y, z) dz dx dy.
Q A h1 (x,y)

Teorema 16 (Mudança de variáveis). Seja f : R3 → R uma função in-


tegrável em Q e T(u, v, w) = (T1 (u, v, w), T2 (u, v, w), T3 (u, v, w)) uma função

12
de classe C 1 invertı́vel em P = T−1 (Q) e considere-se a composição f ◦ T.
Então
Z ZZ
∂(x, y, z)
f (x, y, z) dx dy dz = f (T(u, v, w)) det du dv dw
A B ∂(u, v, w)

∂(x, y, z)
onde det
é o módulo do jacobiano de T.
∂(u, v, w)
Definição 37 (Coordenadas cilı́ndricas). As coordenadas cilı́ndricas são de-
finidas pela aplicação T(ρ, θ, z), dada por

 x = ρ cos θ
y = ρ sen θ .
z=z


∂(x, y, z)
O módulo do jacobiano é det
= ρ.
∂(ρ, θ, z)
Definição 38 (Coordenadas esféricas). As coordenadas esféricas são defini-
das pela aplicação T(r, θ, ϕ), dada por

 x = r sen ϕ cos θ
y = r sen ϕ sen θ .
z = r cos ϕ


∂(x, y, z)
= r2 sen ϕ.
O módulo do jacobiano é det
∂(r, θ, ϕ)

2.3 Integral de linha


Definição 39 (Trajectória). Seja r : R ⊃ I → R2 (resp. r : R ⊃ D → R3 ),
I = [a, b], um campo vectorial contı́nuo. Chamamos a r(t) trajectória em R2
(resp. em R3 ) e linha à imagem γ de r. Diz-se que r é uma representação
paramétrica de γ. Se r0 (t) existe, é contı́nua em [a, b] e não se anula neste
intervalo diz-se que r(t) é uma trajectória regular de classse C 1 , e seccional-
mente regular se for decomponı́vel em troços regulares.
Definição 40 (Comprimento do arco). Seja r uma representação paramétrica
da linha γ. O comprimento do arco entre dois pontos A = r(a) e B = r(b) é
Z b
SAB = kr0 (t)k dt
a

se o integral existir. Mostra-se que SAB é independente da parametrização.

13
Definição 41 (Integral de linha de campo escalar). Seja f um campo escalar
definido numa região contendo a linha γ parametrizada por r(t). Definimos
integral de linha de f ao longo de γ entre os pontos A = r(a) e B = r(b)
como o integral
Z Z Z b
f ds = f ds = f (r(t)) kr0 (t)k dt , se existir.
γ AB a

Teorema 17. Se f (r(t))R é contı́nua em γ e γ é regular ou seccionalmente


regular, então o integral γ f ds existe.
Propriedades:
Z Z Z
1. Linearidade: (αf + βg) ds = α f ds + β g ds
γ γ γ
Z Z Z
2. Aditividade: f ds = f ds + f ds.
γ1 ∪γ2 γ1 γ2

Definição 42 (Integral de linha de um campo vectorial). Seja F um campo


vectorial (F : R3 ⊃ D → R3 ou F : R2 ⊃ D → R2 ) e γ ⊂ D uma linha
regular ou seccionalmente regular de representação paramétrica r(t), t ∈
[a, b].Z Chama-se integral do campo vectorial F ao longo de γ e representa-se
por F · dr a
γ
Z Z b
F · dr = F(r(t)) · r0 (t) dt
γ a
Mantêm-se as propriedades de linearidade e aditividade.

2.4 Integrais de superfı́cie


Definição 43 (Superfı́cie). Seja r : R2 → R3 um campo vectorial contı́nuo
definido por r(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)) , (u, v) ∈ T . À imagem de r
chama-se superfı́cie em R3 . r(u, v) designa-se por representação paramétrica
da superfı́cie.
∂r ∂r
Definição 44 (Vector produto fundamental). O vector × designa-se
∂u ∂v
por vector produto fundamental.
Definição 45 (Área). A área de uma superfı́cie S representada parametri-
camente por r(u, v), (u, v) ∈ T define-se como o integral duplo
ZZ
∂r ∂r
Área de S = × du dv.
T ∂u ∂v

14
Definição 46 (Integral de superfı́cie de um campo escalar). Seja S uma
superfı́cie regular ou seccionalmente regular representada parametricamente
por r(u, v), (u, v) ∈ T ⊂ R2 , F : R3 ⊃ D → R, γ ⊂ D. O integral de
superfı́cie de F sobre S é
ZZ ZZ
∂r ∂r
F (x, y, z) dS = ∂u × ∂v du dv.
F (r(u, v))
S T

Se F(x, y, z) = 1 obtém-se a área de S.

Definição 47 (Integral de linha de um campo vectorial: fluxo). Seja S uma


superfı́cie regular ou seccionalmente regular representada parametricamente
por r(u, v), (u, v) ∈ T ⊂ R2 e n o seu vector normal unitário. O fluxo Φ de
F : R3 ⊃ D → R3 , D ⊃ S, através da superfı́cie S, é dado por
ZZ ZZ ZZ  
∂r ∂r
Φ= F · n dS = F · dS = F (r(u, v)) · × du dv.
S S T ∂u ∂v

15
Capı́tulo 3

Equações diferenciais

3.1 Equações diferenciais ordinárias


Definição 48 (Forma geral). A forma geral de uma equação diferencial or-
dinária é
F x, y, y 0 , . . . , y (n) = 0


em que x é a variável independente, y é a variável dependente e n é a ordem


da equação (a maior das ordens das derivadas que ocorrem na equação).

Definição 49 (Solução). A solução da equação no intervalo D é uma função


y : D → R, definida em D em conjunto com as suas derivadas até à ordem
n, tal que ao substituir na equação esta fica transformada numa identidade
em D.

3.2 Equações diferenciais ordinárias de 1a or-


dem
3.2.1 Equações de variáveis separadas
Definição 50 (Equação de variáveis separadas). A equação y 0 = g(x, y)
diz-se de variáveis separadas se for possı́vel escrever g(x, y) = M (x)N (y).

3.2.2 Equações homogéneas


Definição 51 (Equação homogénea). y 0 = g(x, y) diz-se homogénea sse
g(x, y) for uma função homogénea degrau zero, isto é, se g(tx, ty) = g(x, y)
para todo o x, y, t tais que (x,y) e (tx,ty) pertencem ao domı́nio de g.

16
A mudança de variável y = vx reduz o problema da resolução de uma
equação homogénea ao de uma equação de variáveis separadas.

3.2.3 Equação linear de 1a ordem


Definição 52 (Equação linear de 1a ordem). Chama-se equação linear de 1a
ordem a uma equação da forma

y 0 + P (x)y = Q(x)

em que P e Q são funções contı́nuas num certo domı́nio D ⊂ R.


Se Q(x) = 0 a equação diz-se linear homogénea. y 0 + P (x)y = 0 diz-se a
equação homogénea associada à equação completay 0 + P (x)y = Q(x).
R
Teorema 18 (Solução da equação linear). Seja µ(x) = e P (x) dx (factor
integrante). Então a solução da equação linear de 1a ordem é dada por
Z 
1
y= µ(x)Q(x) dx + C .
µ(x)

3.3 Equações lineares de ordem n ≥ 1


Definição 53. Uma equação diferencial de ordem n diz-se linear se for da
forma
y (n) (x) + a1 (x)y (n−1) (x) + · · · + an (x)y(x) = q(x)
em que os ai (x) e q(x) são funções contı́nuas num intervalo I ⊂ R.
Forma-se um problema de valores iniciais juntando à equação as condições

y(0) = y00 , y 0 (0) = y10 , . . . , y (n−1) (0) = yn−1


0

em que y00 , y10 , yn−1


0
∈ R. Nas condições acima, este problema tem uma e uma
só solução (teorema de existência e unicidade).
Utilizando o operador derivação definido por Df (x) = f 0 (x), a equação
escreve-se
P (D)y = q(x)
em que P (D) = Dn + a1 (x)Dn−1 + · · · + an (x). A equação diz-se homogénea
se q(x) = 0. A equação P (D)y = 0 diz-se a equação homogénea associada à
equação completa P (D)y = q(x).

17
3.3.1 Propriedades das equações diferenciais lineares
1. Suponha-se que y1 e y2 são soluções da equação homogénea P (D)y = 0.
Então λ1 y1 + λ2 y2 , para quaisquer λ1 , λ2 ∈ R, é também solução da
equação P (D)y = 0.
2. O conjunto das soluções da equação linear homogénea de ordem n
P (D)y = 0 no intervalo I é um espaço vectorial de dimensão n. Assim,
se y1 , y2 , . . . , yn são n soluções linearmente independentes, a solução
geral da equação homogénea P (D)y = 0 é

yh (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + · · · + Cn yn (x), C1 , C2 , . . . , Cn ∈ R

3. Se y1 , y2 , . . . , yn forem n soluções da equação homogénea P (D)y = 0


no intervalo I, então essas soluções são linearmente independentes se e
só se

y1 y2 ... yn

y10 y20 ... yn0
W (x) = .. .. 6= 0 para algum x ∈ I.

. .
(n−1) (n−1) (n−1)

y1 y2 . . . yn

4. Se yh (x) é a solução geral da equação homogénea P (D)y = 0 no inter-


valo I e yp (x) é uma solução particular da equação completa P (D)y =
q(x), então yG (x) = yh (x)+yp (x) é a solução geral da equação completa.

3.3.2 Solução geral de uma equação linear de coefici-


entes constantes
Equação homogénea
Lema 1. Dada a equação homogénea de coeficientes constantes

y (n) + a1 y (n−1) + · · · + an y = 0, a1 , a2 , . . . , an ∈ R,

ou P (D)y = 0, a função eλx , com λ ∈ R, é solução desta equação sse

λn + a1 λn−1 + · · · + an = 0

ou P (λ) = 0. Esta equação designa-se por equação caracterı́stica e o po-


linómio P (λ) por polinómio caracterı́stico.
Teorema 19 (Solução geral da equação homogénea de coeficientes constan-
tes). A solução geral da equação depende das raı́zes de P (λ):

18
1o caso: A equação caracterı́stica tem n raı́zes reais e distintas λ1 , λ2 , . . . , λn .
Neste caso, as soluções eλ1 x , eλ2 x , . . . , eλn x são linearmente independen-
tes. A solução geral é

yh (x) = C1 eλ1 x + . . . + Cn eλn x

2o caso: A equação caracterı́stica tem raı́zes reais múltiplas.


A cada raiz λ de P (λ), com multiplicidade k, correspondem k soluções
linearmente independentes eλx , xeλx , . . . , xk−1 eλx

3o caso: A equação caracterı́stica tem raı́zes complexas.


A cada par de raı́zes complexas conjugadas a ± bi correspondem as
soluções linearmente independentes da equação homogénea:

eax cos bx, eax sen bx

Se as raı́zes a±bi tiverem multiplicidade k, as correspondentes soluções


são
eax cos bx, xeax cos bx, . . . , xk−1 eax cos bx
eax sen bx, xeax sen bx, . . . , xk−1 eax sen bx.

Equação completa
Teorema 20 (Método dos coeficientes indeterminados). Considere-se a equação
de coeficientes constantes P (D) = q(x), em que q(x) é da forma
 
q(x) = eax f (x) cos bx + fˆ(x) sen bx

onde f e fˆ são polinómios e defina-se r como o maior dos graus de f e fˆ.


Então, uma solução particular yp da equação pode escrever-se na forma

yp (x) = xk eax (g(x) cos bx + ĝ(x) sen bx)

em que k é o grau de multiplicidade de a ± bi como raiz de P (λ) e g e ĝ são


polinómios de grau r com coeficientes a determinar (k = 0 se a ± bi não são
raı́zes de P (λ)).

Teorema 21 (Método da “variação das constantes” (para equações de 2a or-


dem)). Considere-se a equação y 00 +a1 (x)y 0 +a2 (x)y = q(x) ⇔ P (D)y = q(x).
Sejam u1 (x) e u2 (x) duas soluções linearmente independentes da equação ho-
mogénea P (D)y = 0, cuja solução geral é yh (x) = C1 u1 (x) + C2 u2 (x).

19
Então uma solução particular yp da equação completa pode escrever-se na
forma
yp = v1 (x)u1 (x) + v2 (x)u2 (x).
em que v1 (x) e v2 (x) são soluções do sistema
  0   
u1 u2 v1 0
=
u01 u02 v20 q(x)

20