Seminario de Automatización PLC

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD PROFESIONAL AZCAPOTZALCO
SEMINARIO DE ACTUALIZACIN:
AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES
INDUSTRIALES
TEMA:
CONTROLADORES LGICOS
PROGRAMABLES (PLC
s)
PRESENTA:
ING. ESTEBAN CHVEZ CONDE
ABRIL DEL 2002

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES
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INTRODUCCIN
La Automatizacin es una parte importante para aumentar la productividad, reducir el precio de

los productos y se dirige hacia la calidad de stos. Cuando se habla de automatizacin, se habla de
tecnologa neumtica, hidrulica, electroneumtica, electrohidralica, controles automticos, robots
manipuladores, etc. Los dispositivos controladores ms utilizados en las procesos industriales son
los llamados Controladores Lgicos Programables (PLCs), que son de control electrnico.
La primera parte de ste Seminario denominado Automatizacin en procesos industriales, se

enfoc hacia el estudio de los PLCs, sus caractersticas y tipo de programacin. Entre ellos, el FEC
20, FEC 30, FPC 202, ellos de Festo Inc., LOGO 230 RC# de Siemens Inc., Cutler Hammer D100 y el
Allen Bradley SLC 100 de Rockwell Automation Inc.
Esta informacin, contiene una sntesis de estos controladores programables, as como ejemplos
de programacin.
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SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES INDUSTRIALES 2

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CONTENIDO
Introduccin
1 Historia del Controlador Lgico Programable
2 Controlador Lgico Programable (PLC)
2.1 Qu es un PLC?
2.2 Arquitectura y caractersticas
2.3 Terminal de programacin
2.4 Tipos de programacin
2.5 Aplicaciones, ventajas e inconvenientes
3 Diagrama de control, simbologa de control electromagntico, compuertas

lgicas bsicas y principios de electroneumtica
3.1 Diagrama de control y simbologa electromagntico

3.2 Compuertas lgicas bsicas
3.3 Principios de electroneumtica
4 Algunos Controladores Lgicos Programables
4.1 FEC 20 y FEC 30 de Festo Inc.

4.1.1 Caractersticas fsicas y tcnicas del FEC 20
4.1.2 Caractersticas fsicas y tcnicas del FEC 30
4.1.3 Tipo de programacin
4.2 LOGO 230RC# de Siemens Inc.

4.2.1 Caractersticas fsicas y tcnicas
4.3 FPC 202 de Festo Inc.

4.4 Cutler Hammer D100

4.5 Allen Bradley SLC 100 de Rockwell Automation Inc.

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5 Ejemplos de programacin con los siguientes PLC

s: FEC 20, FEC 30, LOGO, FPC 202
y Cutler Hammer D100
5.1 Arranque y paro de un motor trifsico (programacin bsica)

5.2 Arranque y paro de un motor trifsico con lmparas indicadoras
5.3 Arranque y paro en la inversin de giro de un motor trifsico
5.4 Arranque y paro en la inversin de giro de un motor trifsico con lmparas indicadoras
5.5 Arranque manual y paro automtico
5.6 Arranque semiautomtico y paro manual
5.7 Arranque semiautomtico y paro automtico
5.8 Secuencia de dos motores trifsicos con paro manual
5.9 Secuencia de dos motores trifsicos con paro automtico
5.10 Secuencia de tres motores trifsicos con paro manual
5.11 Secuencia de tres motores trifsicos con paro automtico
5.12 Alternacin de dos motores con paro manual
5.13 Alternacin de tres motores con paro manual
6 Ejemplos de programacin con el Allen Bradley SLC 100, para la programacin del
manipulador Mercury del Laboratorio del CIM
6.1 Programacin 1
6.2 Programacin 2
6.3 Programacin 3
Bibliografa
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1 Historia del Controlador Lgico Programable
La Revolucin Industrial en Europa tuvo aparicin durante el ltimo cuarto del siglo XVIII,
aproximadamente. Esta llev a la introduccin de las primeras mquinas automticas.
Durante este perodo se inventaron los molinos avanzados, hornos, calderas, mquinas de vapor,
y el automvil. Estos dispositivos no podan ser regulados de forma manual, as que hubo
necesidad de controladores automticos. Aqu estuvo de regreso el regulador flotante de los
griegos y rabes; se introdujeron los controles de temperatura, presin y velocidad. Es importante
saber que la Revolucin Industrial no comenz sino hasta que se inventaron las mquinas
mejoradas y los sistemas de control para regularlas.
La mquina de vapor de J. Watt, marca el inicio de la Revolucin Industrial en 1769, pero se

puede ir ms atrs, a principios de 1600, con el desarrollo de hornos y los molinos.
El uso de ecuaciones diferenciales para analizar el movimiento de sistemas dinmicos, fue

establecido por J. L. Lagrange (1736-1813), y W. R. Hamilton (1805-1865).
El diseo de controladores a travs de la Revolucin Industrial fue bsicamente por ensayo y error,
en conjunto con una gran intuicin de ingeniera. Ms era un arte que una ciencia. A mediados de
1800 los matemticos utilizaron sus conocimientos para analizar la estabilidad de los sistemas de
control. E.J. Ruth, determin las caractersticas de una ecuacin con races estables, mediante
anlisis numrico.
El Perodo Moderno inicia en 1957 con la era espacial y las computadoras. En la Unin Sovitica
hubo gran actividad en el diseo de controles no lineales. Luego la atencin se enfoc a tcnicas en el
dominio del tiempo.
En 1948, Ivancheko investig el principio de control por relevadores. Tsypkin utiliz el plano de fase
para el diseo de control no lineal en 1955. El primer satlite, el Sputnik, fue lanzado por los
soviticos en 1957. Fue entonces cuando los Estados Unidos, cambia de tcnicas utilizando el
dominio de la frecuencia de vuelta a tcnicas utilizando ecuaciones diferenciales, en el dominio del
tiempo.
El desarrollo e introduccin de los relevadores, fue un paso gigantesco hacia la automatizacin e

incremento de la produccin. La aplicacin de los relevadores hizo posible aadir una serie de
lgica a la operacin de las mquinas y de esa manera reducir la carga de trabajo en el operador, y
en algunos casos eliminar la necesidad de operadores humanos. Por ejemplo, estos dispositivos
hicieron posible establecer automticamente una secuencia de operaciones, programar tiempos de
retardo, conteo de eventos o hacer un evento dependiente de que ocurrieran otros.
Los relevadores con todas sus ventajas, tienen tambin naturalmente sus desventajas, tienen slo
un perodo de vida; su naturaleza electromecnica dictamina que despus de un tiempo de uso
sern inservibles, sus partes conductores de corriente pueden en un momento quemarse o fundirse,
desbaratando la lgica establecida y requiriendo su reemplazo.
Tal vez la inconveniencia ms importante de la lgica con estos dispositivos es su naturaleza fija.
La lgica de un panel de relevadores es establecida por los ingenieros de diseo, se implementa
entonces colocando estos dispositivos en el panel y se alambra como se prescribe.
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Mientras que la mquina dirigida por el panel de relevadores continua llevando a cabo los
mismos pasos en la misma secuencia, todo est perfecto, pero cuando existe un rediseo en el
producto o un cambio de produccin en las operaciones de esa mquina o en su secuencia, la lgica
del panel debe ser rediseada. Si el cambio es lo suficientemente grande, una opcin ms
econmica puede ser desechar el panel actual y construir uno nuevo.
Este fue el problema encarado por los productores de automviles a mediados de los setenta. A
lo largo de los aos se haban altamente automatizado las operaciones de produccin mediante el
uso de los relevadores, cada vez que se necesitaba un cambio, se inverta en l una gran cantidad de
trabajo, tiempo y material, sin tomar en cuenta la gran cantidad de tiempo de produccin perdido.
En 1967 se desarroll el microprocesador, y se implementaron las computadoras digitales. Se les di

la idea a los fabricantes de que la clase de control que ellos necesitaban podra ser llevado a cabo
con algo similar a la computadora. Las computadoras en s mismas, no eran deseables para esta
aplicacin por un buen nmero de razones. La comunidad electrnica estaba frente a un gran reto:
disear un artefacto que, como una computadora, pudiese efectuar el control y pudiese fcilmente
ser reprogramada, pero adecuado para el ambiente industrial.
El reto fue enfrentado y alrededor de 1968, se entreg el primer controlador programable en las
plantas ensambladoras de automviles de Detroit, Estados Unidos.
Los Controladores Lgicos Programables (PLC s) se introdujeron como dispositivos de control

electrnico-elctrico, para reemplazar los circuitos de control que utilizan relevadores y contactores.
Ya que se necesitaba eliminar el gran costo que se produca al reemplazar el complejo sistema de
control basado en estos.
En 1970, se estableci la importancia del control digital. La introduccin de las computadoras

digitales se hizo en 1983, y permiti del desarrollo de
softwarespara el control.
A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC

s eran mquinas de estados
secuenciales, y CPU basadas en el desplazamiento de bit.
Las habilidades de comunicacin empezaron a aparecer en 1973 aproximadamente. El primer

sistema fue el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con otros PLC s y en conjunto
podan estar aislados de las mquinas que controlaban. Tambin podan enviar y recibir seales de
tensin variables, entrando en el mundo analgico.
En la dcada de los
80, se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el
protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's.
Tambin fue un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar con
programacin simblica a travs de ordenadores personales en vez de los clsicos terminales de
programacin. Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple relevador.
Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en la

modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que sobrevivieron a los
80. El
ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programacin de todos los PLC en un
nico estndar internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden ser programados en
diagramas de bloques, lista de instrucciones y texto estructurado al mismo tiempo.
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2 Controlador Lgico Programable (PLC)
2.1 Qu es un PLC?
La aparicin en la historia de los Controladores Lgicos Programables (o Autmatas

Programables), marc un cambio en la industria de ensamble y lneas de produccin. El concepto
de lnea de produccin automatizada apareci entonces en la historia de la humanidad como un
hecho real. Este pequeo aparato permiti que los procesos industriales fuesen desde entonces ms
eficientes, precisos y lo que es mas importante reprogramables. Este beneficio significa menor costo
en inversin al migrar de producto a uno mas avanzado o mas econmico.
De acuerdo con la definicin de la "Nema" (National Electrical Manufacturers Association) un

Controlador Lgico Programable es: Un aparato electrnico operado digitalmente, que usa una memoria
programable para el almacenamiento interno de instrucciones para implementar funciones especficas, tales
como lgica, secuenciacin, registro y control de tiempos, conteo y operaciones aritmticas para controlar, a
travs de mdulos de entrada/salida (digitales o analgicas), varios tipos de mquinas o procesos
.
Esta definicin se est quedando un poco desfasada, ya que han aparecido los micro-PLC's,
destinados a pequeas necesidades y al alcance de cualquier persona.
2.2 Arquitectura y caractersticas
Un autmata programable o PLC es bsicamente un ordenador, lo mismo que un computador

personal, pero ms compacto, su tamao vara segn el modelo y la aplicacin, pero son
sustancialmente pequeos. En su interior existen prcticamente los mismos elementos que en una
PC: un microprocesador, una memoria RAM, memoria ROM, circuitos electrnicos internos que ayudan a
unir estos componentes con conexiones externas y al igual que las PC, funcionan con un programa.
Tiene tambin dispositivos de entrada/salida que le ayudan a comunicarse con el exterior, pero a
diferencia de las PC, estos dispositivos estn orientados a comunicarse con procesos industriales
ms que a personas.
Sus dispositivos de entrada/salida, son los sensores y actuadores. Los sensores son los que le
informan acerca de ciertas caractersticas del proceso y circunstancias del entorno, con el fin de que
el programa en el PLC, evale estas entradas y tome decisiones para determinar el estado de las
salidas del proceso, las cuales son los actuadores, que realizan el trabajo deseado de acuerdo a las
entradas indicadas.
Todos los sensores transforman las seales a medir (presin, temperatura, nivel, velocidad, etc.) a
seales elctricas, que son las que entiende el PLC, estas seales pueden ser tanto anlogas como
digitales. Los actuadores tambin reciben seales elctricas, pero estos son los encargados de realizar
las acciones obedeciendo al sistema de control.
Este sistema de control tiene gran flexibilidad para adaptarse a cualquier proceso industrial (e
inclusive en la expansin).
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La estructura bsica de cualquier autmata programable es la siguiente:
i. Fuente de alimentacin
ii. CPU
iii. Mdulo de entrada
iv. Mdulo de salida
v. Terminal de programacin
vi. Perifricos
Respecto a su disposicin externa, los autmatas pueden contener varias de estas secciones en un
mismo mdulo o cada una de ellas separadas por diferentes mdulos. As se pueden distinguir
autmatas Compactos y Modulares.
i. Fuente de alimentacin. Es la encargada de convertir la tensin de la red, 220VCA, a baja

tensin de CC, normalmente 24V. Siendo esta la tensin de trabajo en los circuitos
electrnicos que forma el Autmata.
ii. CPU. La Unidad Central de Procesos es el autntico cerebro del sistema. Se encarga de
recibir las ordenes, del operario por medio de la consola de programacin y el modulo de
entradas. Posteriormente las procesa para enviar respuestas al mdulo de salidas. En su
memoria se encuentra residente el programa destinado a controlar el proceso.
iii. Mdulo de Entradas. A este mdulo se unen elctricamente los captadores (interruptores,
finales de carrera, pulsadores, etc.). La informacin recibida en l, es enviada a la CPU para
ser procesada de acuerdo la programacin residente. Se pueden diferenciar dos tipos de
captadores conectables al mdulo de entradas:
a) Captadores Pasivos. Son aquellos que cambian su estado lgico, activado - no activado,
por medio de una accin mecnica. Estos son los interruptores, pulsadores, finales de carrera,
detectores de proximidad, etc.
Captadores pasivos
b) Captadores Activos. Son dispositivos electrnicos que necesitan ser alimentados por una
tensin para que varen su estado lgico. Este es el caso de los diferentes tipos de
detectores (sensores inductivos, capacitivos, fotoelctricos). Muchos de estos aparatos pueden
ser alimentados por la propia fuente de alimentacin del autmata.
Captadores activos
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iv. Mdulo de Salidas. El modulo de salidas del autmata es el encargado de activar y

desactivar los actuadores (bobinas de contactores, lmparas, motores pequeos,
electrovlvulas, variadores de velocidad, etc.). La informacin enviada por las entradas a la
CPU, una vez procesada, se enva al mdulo de salidas para que estas sean activadas y a la
vez los actuadores que en ellas estn conectados. Segn el tipo de proceso a controlar por el
autmata, podemos utilizar diferentes mdulos de salidas. Existen tres tipos bien
diferenciados:
a) Mdulos de salidas a Reles. Son usados en circuitos de corriente continua y alterna. Estn
basados en la conmutacin mecnica, por la bobina del relevador, de un contacto
elctrico normalmente abierto.
b) Mdulos de salidas a Triacs. Se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente

alterna que necesiten maniobras de conmutacin muy rpidas.
c) Mdulos de salidas a Transistores a colector abierto. El uso del este tipo de mdulos es
exclusivo de los circuitos de C.C. Igualmente que en los de Triacs, es utilizado en
circuitos que necesiten maniobras de conexin/desconexin muy rpidas.
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2.3 Terminal de programacin
El terminal o consola de programacin es el que permite comunicar al operario con el sistema. Un

autmata programable, fuera de sus terminales de entrada/salida, tambin tiene una entrada para
que lo podamos programar. A esta entrada se le llama puerto de comunicaciones, y es un puerto serie
estndar como los que tienen las PC s. A travs de este puerto, que es de entrada/salida, y
empleando una consola de programacin, la cual es una especie de calculadora de mano en cuyas
teclas estn las instrucciones o mnemnicos, lo podemos programar. Esta programacin tambin
puede ser a travs de una PC, lo cual facilita la programacin, ya que podemos utilizar interfaces
grficas que nos ayudan a ver de un modo ms ptimo el programa a introducir, por ejemplo, en
diagramas de contactos.
Podemos conectar el autmata a otros autmatas, para formar una red local de autmatas si el
proceso industrial tiene ya una importancia. Tambin podemos visualizar o monitorizar lo que
estemos controlando. O tambin, controlar un proceso desde internet. Una red local de autmatas
puede estar conectada a un ordenador, PC ms potente, que nos podr monitorizar cualquier
autmata de la red y por tanto saber en un momento dado como va evolucionando el proceso o
parte de l.
Hay unos programas especficos para la gestin de monitorizacin de procesos; dicho ms

exactamente, para la supervisin y control de produccin; stos programas se llaman SCADA
(Supervisor Control and Data Adquisition), y con ellos podemos dibujar en el ordenador sinpticos
o representaciones del proceso a controlar. Estos dibujos son interactivos con el proceso; si hay una
representacin de un motor o bomba de agua, al hacer "doble clic" con el ratn de PC el autmata la
activa o desactiva; cada vez que ocurra una variacin en el proceso, sta se refleja y memoriza en el
PC.
(a) (b) (c)
Fig. 1 : Terminal de programacin: (a) porttil, (b) en el mismo autmata

y (c) compatible con la PC.
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2.4 Tipos de programacin
Hay tres formas de programar un autmata:
i. Diagrama de escalera o lenguaje de contactos

ii. Listado de instrucciones o a pasos
iii. Diagrama lgico o funciones.
Hay algunos otros mtodos ms, pero se derivan de estos tres; de todas formas sea cual sea,
terminan en el Diagrama de escalera.
El diagrama de escalera o lenguaje de contactos tiene su origen en los sistemas de control basados
en componentes puramente elctricos, empleando interruptores, pulsadores, relevadores y
contactores; los diseadores de estos sistemas empleaban una simbologa para hacer sus esquemas
que ha derivado en este lenguaje de contactos para autmatas. Este lenguaje es esquemtico y fcil
de ver. A continuacin presentamos un ejemplo:
El listado de Instrucciones o a pasos, se refiere a un lenguaje de programacin que emplea

abreviaturas o mnemnicos de las instrucciones utilizadas por el autmata; por ejemplo, el
mnemnico de temporizador puede ser TMP y de contador CNT, aunque no es estndar y puede
variar entre fabricantes. A continuacin presentamos unos ejemplos:
EDIT 1.2
STEP 0
EDIT 0.3 IN 0.1
LAB 1 C/A
LD I1 SET OUT 0.0
OR O0 STEP 1
AND NOT I0 IN 0.0
= O0 C/A
LD PROG 0 RST OUT 0.0
JMP 1 JMP 0
(a) Lista de instrucciones (b) A Pasos
El diagrama lgico o de funciones lgicas es una representacin del programa empleando los
smbolos de electrnica digital como pueden ser compuertas lgicas (AND, OR, NO, NAND, etc.) y
otros ms complejos como temporizadores, registros, biestables, etc. A continuacin presentamos
un ejemplo:
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2.5 Aplicaciones, ventajas e inconvenientes
Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de
las siguientes necesidades:
q Espacio reducido.
q Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
q Procesos secuenciales.
q Maquinaria de procesos variables.
q Instalaciones de procesos complejos y amplios.
q Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
Aplicaciones generales:
q Maniobra de mquinas.
q Maniobra de instalaciones.
q Sealizacin y control.
Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables industriales,
dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se pueden emplear, incluso,
para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa).
Entre la ventajas tenemos:
q Menor tiempo de elaboracin de proyectos.

q Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes.
q Mnimo espacio de ocupacin.
q Menor costo de mano de obra.
q Mantenimiento econmico.
q Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata.
q Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
q Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad
en otras mquinas o sistemas de produccin.
Y entre los inconvenientes:
q Adiestramiento de tcnicos.
q Costo.
A da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que la mayora de las carreras de
Ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al costo tampoco
hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y a precios ajustados.
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3 Diagrama de control, simbologa de control electromagntico,

compuertas lgicas bsicas y principios de electroneumtica
3.1 Diagrama de control y simbologa de control electromagntico
Diagrama de control
Consiste de una serie de smbolos interconectados por lneas para indicar el flujo de corriente de
control a travs de los diversos dispositivos. El diagrama de lnea representa rpidamente una serie
de relaciones de variables de control que pueden tomar muchas palabras para explicarse.
Este tipo de diagrama se inclina hacia la simplicidad, enfatizando solo en la operacin del circuito
de control.
(a) (b)
Fig. 2 : (a) Diagrama de control, (b) Parte de control del motor
Simbologa de control electromagntico
Debemos en su mayora a la "National Electrical Manufactures Association", los estndares de los

elementos elctricos, ya que trabajan con estos desde hace mas de cien aos.
Tenemos adems otras organizaciones que usan otros estndares: "The National Fire Prevention
Association" (NFPA) y "Institute of Electrical and Electronics Engineers"(IEEE).
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A continuacin presentamos algunos de los smbolos ms usados para los diagramas de control
elctrico.
DISPOSITIVO SIMBOLO
NA NC
Botn pulsador
Interruptor
Contacto
Interruptor de temporizador
Relevador
Temporizador a la conexin
Temporizador a la desconexin
Lmpara
Solenoide
Rel trmico de sobrecarga
Fusible
Motor trifsico
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3.2 Compuertas lgicas bsicas
Mediante el uso de dispositivos elctricos podemos construir circuitos de control para realizar
cualquier funcin. Estos circuitos los podemos hacer mediante algunos arreglos que aplican
funciones lgicas que hemos estudiado en el lgebra Booleana: AND, OR y NOT.
Funcin AND:
Esta funcin se genera con la condicin de que debe cerrarse un contacto cuando se pulse el botn
A y el botn B simultneamente para hacer funcionar algn dispositivo. La funcin AND se realiza
con la conexin en SERIE de los contactos de la red.
Su expresin Booleana es la siguiente:

M=AB
Su circuito se representa de la siguiente manera:

Tabla de verdad
A B M
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Funcin OR:
La funcin OR se genera por la condicin de que debe cerrarse un contacto cuando se pulsa un
botn A o el botn B. Al cerrarse este contacto, una cierta accin puede ejercerse sobre algn objeto
a ser controlado. Podemos decir que se realiza colocando en PARALELO los contactos de la red.
Llamamos a la bobina del contactor del motor M.
Su expresin Booleana es la siguiente:
M=A+B
Y su circuito es el siguiente:
Tabla de verdad
A B M
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1
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Funcin NOT:
Esta funcin se emplea con el objetivo de INVERTIR la seal original. Al implementar esta
funcin, por lo general usamos los contactos normalmente cerrados.
Podemos desear que "NO" funcione un motor cuando oprimimos el botn A. Su expresin
Booleana es la siguiente:
M=A
Su circuito representativo es el siguiente:
Tabla de verdad
A M
0 1
1 0
3.3 Principios de Electroneumtica
La Neumtica es una rama de la Mecnica de Fluidos, que se dedica al estudio y aplicaciones

prcticas del aire comprimido. El aire comprimido es aire tomado de la atmsfera y confinado a
presin en un espacio reducido. Por ejemplo cuando inflamos un globo y posteriormente lo
soltamos sin cerrar, la energa acumulada por el aire lo hace revolotear rpidamente por la
habitacin. Se produce una transformacin de la energa almacenada en trabajo til en mover el
globo.
Hoy en da son muchos los sistemas tcnicos que basan su funcionamiento en este tipo de energa.
Por ejemplo, las puertas de algunos autobuses y trenes se accionan con aire comprimido; en la
industria son muy tiles los sistemas neumticos porque proporcionan movimiento lineal, angular,
y desarrollan grandes fuerzas, utilizndose para empujar y levantar cargas pesadas, en cadenas de
montaje automatizadas, etc.
En los sistemas neumticos, el aire comprimido se produce en un elemento llamado compresor,

que es una bomba de aire comprimido accionada normalmente por un motor elctrico. Este aire se
almacena en un depsito denominado receptor. Desde ste, el aire es conducido a travs de vlvulas
a los cilindros o actuadores, que son los componentes encargados de realizar el trabajo.
Cuando el aire comprimido fluye en el interior de un cilindro o actuador, aumenta la presin y

obliga a desplazarse a un mbolo situado en su interior, proporcionando un movimiento lineal y
realizando un trabajo.
Las vlvulas tienen como misin controlar el flujo de aire comprimido que entra y sale de los
cilindros. Las vlvulas son los elementos de control del circuito.
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Hablamos de electroneumtica cuando el accionamiento de las vlvulas neumticas es elctrico.
En la representacin de los circuitos neumticos se utiliza una simbologa especfica, siguiendo las
normas establecidas por los organismos correspondientes (UNE, ISO, DIN, etc.). Los esquemas
neumticos son una representacin de las instalaciones neumticas reales.
Algunos smbolos utilizados en la construccin de circuitos electroneumticos son los siguientes:
DISPOSITIVO SMBOLO
Cilindro de simple efecto, retorno por muelle
Cilindro de doble efecto
Detector de posicin mecnica
Motor unidireccional
Motor bidireccional
Vlvula antirretorno
Regulador de caudal unidireccional
Vlvula de seguridad
Regulador de presin
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Vlvula de secuencia con antirretorno
Temporizador a la conexin
Elecrovlvula 3/2 NC monoestable
Elecrovlvula 3/2 NC biestable
Electrovlvula 4/2 NA monoestable
Electrovlvula 4/2 NA biestable
Electrovlvula 3/3
Electrovlvula 4/3
Electrovlvula 5/3
Unidad de mantenimiento
Compresor
Manmetro
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En las siguientes figuras se muestra la simulacin paso a paso de un circuito electroneumtico. Para la
simulacin se utiliz el software Automation Studio (librera de neumtica y controles elctricos). Para el circuito
neumtico utilizamos un cilindro de simple efecto, dos detectores de proximidad mecnicos, una
electrovlvula 3/2 NC biestable, un regulador de caudal y una unidad de mantenimiento. Para el circuito
elctrico utilizamos dos contactos de los interruptores de proximidad mecnicos, dos botones pulsadores, un
rel y su contacto NA.
En la figura podemos observar el detector de proximidad 1 en posicin ON, de igual manera en el circuito
elctrico el interruptor 1 est en posicin NC. Al momento de pulsar el botn BA, los contactos de R se cerrarn y
se energizar el solenoide A1, por lo que se mover la electrovlvula hacia la derecha, provocando que se
alimente el cilindro y expulse el vstago. (ver figura de abajo)
En la figura podemos ver la animacin cuando el cilindro es alimentado (color rojo) y expulsa al vstago
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En la figura podemos observar que el vstago llega hasta el final de la carrera y acciona el detector de
proximidad 2, el interruptor 2 se cierra y se energiza el solenoide A2, y la electrovlvula se desplaza a la izquierda.
Como ya no se alimenta al cilindro, el muelle lo empuja a la posicin original. (ver figura de abajo)
El movimiento de vaivn del vstago es un ciclo, pero ste terminar cuando se pulse el botn BP
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4 Algunos Controladores Lgicos Programables
4.1 FEC20 y FEC30 de Festo Inc.
El FEC20 y el FEC30 son productos de Festo Inc. Son controladores relativamente pequeos. Las
dimensiones del FEC20 son de 79mm X 130mm X 61mm, las del FEC30 son de 79mm X 130mm X
61mm. A continuacin presentamos las imgenes de estos PLC s:
FEC20 (Festo)
FEC30 (Festo)
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4.1.1 Caractersticas fsicas y tcnicas del FEC20
Las caractersticas fsicas del FEC20, se muestran en la siguiente figura:
Las caractersticas tcnicas son las siguientes:
q 12 entradas (configurables a NPN o PNP)

q 8 salidas (relevador)
q Entradas/salidas expandibles hasta 60 entradas/40 salidas
q 256 Contadores
q 256 Temporizadores (On/Off-delay o Intervalos)
q 256 Registros de 16-bit
q 160,000 banderas (bobinas internas)
q Un Potenciometro Analogico para procesos de ajuste
q Funciones matemticas de 32 bits
q Dos contadores rpidos de 4 KHz
q 1000 instrucciones en 2 ms
q Montaje por riel DIN y conexiones por tornillo.
q Puerto RS232.
q Puerto adicional para expansin o 2do puerto RS232.
q Memoria: 90 KB disponible para programas y controladores.
q LED s indicadores de entradas y salidas
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4.1.2 Caractersticas fsicas y tcnicas del FEC30
Las caractersticas fsicas del FEC30 se muestran en la siguiente figura:
Las caractersticas tcnicas son las siguientes:
q 12 entradas (configurables a NPN o PNP)

q 6 salidas (relevador, 2 amp)
q 2 salidas (transistor, 0.6 amp.)
q Entradas/salidas expandibles hasta 60 entradas/40 salidas
q 256 Contadores
q 256 Temporizadores (On/Off-delay o Intervalos)
q 256 Registros de 16-bit
q 160,000 banderas (bobinas internas)
q Un Potenciometro Analogico para procesos de ajuste
q Funciones matemticas de 32 bits
q Dos contadores rpidos de 4 KHz
q 1000 instrucciones en 2 ms
q Montaje por riel DIN y conexiones por tornillo.
q Dos puertos para expansin de E/S o dos conexiones para RS232 (con adaptador)
q Memoria: 120 KB disponible para programas y controladores.
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La programacin de ambos PLC s, se realiza por medio de un software en una PC, la cul va
conectada al autmata. Vase la siguiente ilustracin.
El software utilizado para la programacin tiene la siguiente presentacin:
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El software utiliza una lista de comandos que realizan una accin. Algunos comandos utilizados
en el software, son los siguientes:
4. COMANDO ACCION
I Entrada
O Salida
IF Condicion (Si)
F Bandera (Flag)
OR Conexin Serie
AND Conexin Paralelo
N Inversin
OTHRW Si no (Otra accin)
SET Encender
RESET Apagar
TON Temporizador
Con (comando para
WITH asignar el tiempo al
temporizador)
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4.2 LOGO 230RC# de Siemens Inc.
El autmata LOGO230RC# es el mdulo lgico universal de Siemens Inc. lleva integrados:
q Control
q Unidad de operacin y visualizacin
q Fuente de alimentacin
q Interfaz para mdulos de ampliacin
q Interfaz para mdulos de programa y cable de PC
q Ciertas funciones bsicas usuales en la prctica, por ejemplo, para activacin/desactivacin
retardada, rel de impulsos e interruptor de software
q Temporizador
q Marcas binarias
q Determinadas entradas y salidas segn el tipo del
equipo
Cada LOGO Bsico se puede ampliar nicamente con mdulos de ampliacin de la misma clase de
tensin. Mediante una codificacin mecnica (pernos en la carcasa) se impide que se puedan
conectar entre s dispositivos con una clase de tensin diferente.
En cuanto a sus dimensiones, es ms pequeo que los autmatas tratados anteriormente. Sus
dimensiones son 72mm X 90mm X 55mm. A continuacin se presenta la imagen del autmata.
LOGO 230RC#
Las caractersticas tcnicas del LOGO 230RC# son las siguientes:
q Fuente de alimentacin: 115/120 VCA, 230/240 VCA

q Entradas: 6 digitales
q Salidas: 4 a rel (2 A y 10 A)
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Las caractersticas fsicas del autmata se muestran en la siguiente figura:
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La programacin del LOGO, se realiza tanto en el Display LCD que se localiza en la parte
superior, como a travs de un software, que posteriormente se manda la informacin al autmata.
La programacin se hace a travs de un diagrama de funciones lgicas, como tambin funciones

especiales, establecidas por el fabricante. A continuacin se muestran la pantalla LCD del autmata
y la presentacin del software.
Diplay LCD del panel del autmata
Software de programacin
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Algunas de las funciones utilizadas en el software, se muestran a continuacin:
FUNCION SIMBOLO
Entrada
Salida
AND
NAND
OR
NOR
NOT
Retardo a la conexin
Retardo a la desconexin
Retardo conexin/desconexin
Reset
Retardo conexin memorizada
Retardo conexin memorizada
Rel disparador activado por flanco
Temporizador mensual
Temporizador anual
Contador avance/retroceso
Contador horas funcionamiento
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4.3 FPC 202 de Festo Inc.
El autmata FPC 202 es un producto de Festo Inc. Es un controlador de mayor dimensin que
los FEC, y de diferente programacin. Sus dimensiones son . A continuacin se presenta la imagen
del autmata.
FPC 202
El autmata tiene las siguientes caractersticas fsicas y tcnicas:
q Fuente de alimentacin: 115/120 VCA

q Entradas:
q Salidas:
q LED s de entradas y salidas
La programacin del autmata se realiza por medio de una serie de pasos o por lista de
instrucciones, utilizando comandos que ejecutan acciones. A continuacin se presentan algunos de los
comandos utilizados en los dos tipos de programacin y el teclado localizado en el mismo autmata
para la programacin. (El display LCD se localiza al lado izquierdo del teclado)
COMANDO ACCION
EDIT Editar
STEP Paso
IN Entrada
OUT Salida
C/A Condicin/Accin
SET Encendido
RST Apagado
NOT Inversor
JMP Salto
LD Cargar
LAB Etiqueta Teclado para la programacin
LD PROG Cargar programa
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4.4 Cutler Hammer D100
El autmata CUTLER HAMMER D100 tiene las siguientes dimensiones . Tiene una terminal de
programacin porttil. En la siguiente imagen se muestra el autmata.
CUTLER HAMMER D100
Las caractersticas fsicas y tcnicas del autmata son las siguientes:

q Entradas: 14 a 24 VCD
q Salidas: 8 a Rel
El tipo de programacin que utiliza el autmata es por medio de diagramas de escalera, tambin
llamado diagrama de contactos. Esta programacin se ingresa al autmata por medio de una terminal
porttil (mostrado en la figura anterior).
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4.5 Allen Bradley SLC 100 de Rockwell Automation Inc.
El autmata Allen Bradley SLC 100 es un producto de Rockwell Automation Inc. Se le pueden
adicionar unidades de expansin cuando ya no son suficientes las entradas del Autmata. Este
autmata se utiliza para la controlar los movimientos del Robot Manipulador Mercury del
Laboratorio del CIM. A continuacin presentamos la imagen de un autmata de la misma familia.
SLC 500
Las caractersticas fsicas y tcnicas del autmata son las siguientes:

q Entradas: 20 a 24 VCD
q Salidas: 12 externas y 12 internas a 24 VCD
q 167 Relevadores internos
q 64 Secuenciadores, temporizadores y relevadores
La programacin del autmata se realiza por medio de un software en DOS. El tipo de

programacin es por medio de diagrama de escalera o diagrama de contactos. A continuacin se
presenta el ambiente de trabajo del software.
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5 Ejemplos de programacin con los siguientes PLC

s: FEC 20,
FEC30, LOGO, FPC 202 y el Cutler Hammer D100
Los ejemplos de programacin que se mostrarn, se realizaron con los siguientes softwares:
q versin 3.0.5 (diagramas de control, de la librera de

controles elctricos)
q versin 3 (diagramas de funciones lgicas)
q FST 4.01.16 (programacin de los FEC

s)
Para comprender mejor la programacin de los PLC s, es necesario que haya estudiado el captulo 3 y
el tipo de programacin de cada PLC. Primeramente realizaremos el diagrama de control de cada
ejemplo, y a partir de ah haremos la programacin para cada controlador.
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5.1 Arranque y paro de un motor trifsico
El diagrama de control es el siguiente:
Aqu vemos el diagrama de control y el motor trifsico en posicin de paro. Al

oprimir el botn BA se energizar el relevador A, sus contactos se cerrarn, y el
motor empezar a girar. (ver figura de abajo)
El motor est girando, pero cuando se oprima el botn BP, se desenergizar el

relevador A y sus contactos abiertos se cerrarn, entonces el motor se detendr.
(ver la primera figura)
Programacin del FEC 20 y FEC 30
La programacin en los FEC

s es la misma. A continuacin se presenta la programacin.
IF I0.2 'BOTON DE ARRANQUE

OR O0.1 'RELEVADOR A
AND N I0.1 'BOTON DE PARO
THEN SET O0.1 'RELEVADOR A
OTHRW RESET O0.1 'RELEVADOR A
La interpretacin es la siguiente:
Si activamos la entrada I0.2 o la salida O0.1 (contacto del relevador A cerrado) y la entrada I0.1 est
cerrada, entonces se activa la salida O0.1 (relevador A) y el motor se encender, si no, estar
desactivada la salida O0.1 (relevador A)y el motor estar en paro.
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Programacin del LOGO 230 RC#
El diagrama de funciones es el siguiente:
Diagrama con funciones bsicas Diagrama con funcin especial
La entrada I1 (botn de paro) est cerrada (por la funcin NOT), y est conectada en serie (por la
funcin AND) con la entrada I2 (botn de arranque), y la salida Q1 (relevador A). La entrada I2 est
en paralelo (por la funcin OR) con la salida Q1 (por el contactor de relevador de A). El
funcionamiento es el mismo que el diagrama de control, al activar I2 (botn de arranque) se activa
Q1, y queda retroalimentado el circuito. Hasta que se active la entrada I1 se desactivar la salida Q1
(porque I1 estaba cerrada , entonces se abre y como est en serie con I2, se desactiva la salida Q1).
Utilizando una funcin especial con SET y RESET, nuestro diagrama se simplifica, teniendo el
mismo funcionamiento de encendido con I1 y apagado con I2. (ver el diagrama con funcin
especial)
Programacin del FPC 202
La programacin del controlador se puede realizar de dos formas, por lista de instrucciones o a
pasos. Las programaciones son las siguientes:
EDIT 1.2
STEP 0
IN 0.1 EDIT 0.3
C/A LAB 1
LD I1
SET OUT 0.0
STEP 1 OR O0
IN 0.0 AND NOT I0
C/A = O0
RST OUT 0.0 LD PROG 0
JMP 0 JMP 1
A pasos Lista de instrucciones
A pasos: Primero se edita el programa con el nmero 1.2, que significa que es el programa nmero 1
y el nmero 2 significa que es programacin a pasos. En el paso nmero 0, si se activa la entrada 0.1
(botn de arranque) la cual es la condicin, la accin ser que se active la salida 0.0 (relevador A), lo
cual har que el motor se encienda. En el paso nmero 1, si se activa la entrada 0.0 (botn de paro) la
cual es la condicin, la accin ser que se desactive la salida 0.0 (relevador A) lo cual har que el
motor se pare. El comando JMP, es para que el programa inicie nuevamente en el paso 0.
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Lista de instrucciones: Primero se edita el programa con el nmero 0.3 donde se encuentran un
conjunto de programas, de los cuales ste es llamado etiqueta 1 (LAB 1), y el nmero 3 significa que
es programacin por lista de instrucciones. Si se activa la entrada I1 (botn de arranque) o la salida O0
(contacto del relevador A) est cerrado y la entrada I0 est cerrada, se energizar la salida O0
(relevador A), por lo que se encender el motor. El motor estar en paro mientras no se cumplan las
Instrucciones. Se carga el programa y da un salto al inicio de la etiqueta.
Programacin del Cutler Hammer D100
La programacin del diagrama de escalera es la siguiente:
El diagrama de escalera para la programacin de este controlador es idntico al diagrama de

control hecho al principio. La construccin e interpretacin de los diagramas de escalera para este
controlador, ser siempre igual que el diagrama de control.
Las entradas se designan con la letra X y las salidas con la letra Y.
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5.2 Arranque y paro de un motor trifsico con lmparas indicadoras
El diagrama de control es igual que el anterior, Cuando se energiza el relevador A (con el botn de
slo que ahora estn conectadas dos salidas a arranque BA), el motor se enciende como tambin la
lmparas indicadoras. Cuando no est energizado lmpara de arranque (verde), es decir, los contactores
el relevador A, el motor est en paro y la lmpara de abiertos se cierran y los que estaban cerrados se
paro (roja) est encendida, porque el contactor de A abren. Al oprimir el botn de paro BP, el motor se
est originalmente cerrado. apaga y la lmpara de paro (roja) se vuelve a encender
y la lmpara de arranque (verde) se apaga.
La programacin es la siguiente:

IF O0.1 'RELEVADOR A
THEN SET O0.2 'LAMPARA VERDE
OTHRW RESET O0.2 'LAMPARA VERDE
IF N O0.1 'RELEVADOR A
THEN SET O0.3 'LAMPARA ROJA
OTHRW RESET O0.3 'LAMPARA ROJA
Con respecto al ejemplo anterior, que es el mismo caso pero ahora con lmparas indicadores,
tuvimos que anexar dos condiciones ms (una para cada lmpara indicadora). El funcionamiento es
el siguiente (recordando como se program el ejemplo anterior), si se cumple la condicin del
primer bloque se activar la salida O0.1, si no, estar desactivada. En el segundo bloque tenemos
que si est activada la salida O0.1 (cuando el motor est encendido), entonces la salida O0.2 (lmpara
verde) estar activada, si no, estar desactivada. En el tercer bloque tenemos que si la salida O0.1
est desactivada, entonces la salida O0.3 (lmpara de paro) estar activada, si no, estar desactivada.
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Con respecto al diagrama de funciones (con la funcin especial) del ejemplo anterior, slo
tuvimos que anexar dos salidas (Q2 y Q3, lmpara de paro y arranque, respectivamente). El
funcionamiento es el siguiente (originalmente la salida Q1 est desactivada, el motor est en paro, y
la salida Q3 (lmpara de paro) est activada por el inversor que tiene), si activamos la entrada I1
(Set), se activa la salida Q1 (relevador A), entonces el motor se enciende y la salida Q2 (lmpara de
arranque) es activada por Q1, y la salida Q3 (lmpara de paro) se desactiva por el inversor que
tiene. Cuando se active la entrada I2 (Reset), el sistema vuelve a su estado original.
Programacin del FPC 202:
Las programaciones son las siguientes:

EDIT 2.2
STEP 0
C/A
SET OUT 0.2
STEP 1 EDIT 0.3
IN 0.1 LAB 2
C/A LD I1
SET OUT 0.0 OR O0
SET OUT 0.1 AND NOT I0
RST OUT 0.2 = O0
STEP 2 LD O0
IN 0.0 = O1
C/A LD NOT O0
RST OUT 0.0 = O2
JMP 0 JMP 2
A pasos: La programacin es la misma que en el ejemplo anterior, slo que se anexaron las salidas
0.1 y 0.2, lmpara de arranque y paro, respectivamente. En el paso 0, la accin es que estar
encendida la salida 0.2 (lmpara de paro), lo cual indica que el motor esta en paro. En el paso 1, si
est activada la entrada 0.1 (botn de arranque) que es la condicin, la accin es que se encendern las
salidas 0.0 y 0.1 (indica que el motor y la lmpara de arranque estn encendidas) y la salida 0.3
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(lmpara de paro) estar desactivada. En el paso 2, si se activa la entrada 0.0 (botn de paro) que es la
condicin, la accin es que se apagarn las salidas 0.0 y 0.1, y de ah el programa salta al paso 0 (JUMP
0), con la accin de que la salida 0.2 (lmpara de paro) estar encendida.
Lista de instrucciones: La etiqueta del programa es 2 (LAB 2). Si se activa la entrada I1 (botn de
arranque) o la salida O0 (contacto del relevador A) est cerrado y la entrada I0 est cerrada, se
energizar la salida O0 (relevador A), por lo que se encender el motor. Si se carga la salida O0, se
activar la salida O1 (lmpara de arranque). Si no se carga la salida O0, se activar la salida O2
(lmpara de paro). Se carga el programa y da un salto al inicio de la etiqueta.
La interpretacin de este diagrama de escalera es el mismo del diagrama de control.
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5.3 Arranque y paro en la inversin de giro de un motor trifsico
Aqu vemos el diagrama de control del motor en estado de reposo. Al oprimir el botn BA
(arranque) de la parte superior, se energizar el relevador A y sus contactos se abrirn o se cerrarn
de acuerdo a su estado inicial, por lo que el motor empezar a girar en el sentido de las manecillas
del reloj. (ver figura siguiente)
Si en este instante oprimimos el botn BA (arranque en sentido inverso) de la parte inferior, no se

accionar el relevador B, porque el contactor de A est abierto. Esto se implement por seguridad, para
que el motor no sufra dao al cambiar rpidamente el sentido de giro. Esto sucede de igual forma
cuando est girando en sentido inverso.
Para que el motor gire en sentido inverso es necesario para el motor con el botn BP (de paro), y luego
oprimir el botn BA de la parte inferior. Y de esta forma se energizar el relevador B, y sus contacto
cambiarn de posicin y el motor empezar a girar en sentido inverso. (ver figura siguiente)
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Programacin del FEC 20 y FEC30
La programacin de los FEC

s es la siguiente:

AND N O0.2 'RELEVADOR B
IF I0.3 'BOTON DE INVERSIN DE GIRO

OR O0.2 'RELEVADOR B
AND N O0.1 'RELEVADOR A
THEN SET O0.2 'RELEVADOR B
OTHRW RESET O0.2 'RELEVADOR B
En esta programacin el primer bloque nos indica que si activamos la entrada I0.2 o la salida O0.1
(contactor del relevador A) y la entrada I0.1 y la salida O0.2 (contactor del relevador B) estn cerradas,
entonces, se encender la salida O0.1 (relevador A), lo cual har que el motor gire en el sentido de las
manecillas del reloj, si no, estar apagada la salida. El segundo bloque nos indica que si activamos la
entrada I0.3 o la salida O0.2 (contactor del relevador B) y la salida O0.1 (contactor del relevador A) y la
entrada I0.1 estan cerradas, entonces, se encender la salida O0.2 (relevador B), lo cual har que el
motor gire en sentido inverso, si no, estar apagada la salida.
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EDIT 3.2
STEP 0 EDIT 0.3
IN 0.1 LAB 3
C/A LD I1
SET OUT 0.0 OR O0
RST OUT 0.1 AND NOT I0
STEP 1 AND NOT O1
IN 0.2 = O0
SET OUT 0.1 LD I2
RST OUT 0.0 OR O1
STEP 2 AND NOT I0
IN 0.0 AND NOT O0
RST OUT 0.0 = O1
JMP 0 JMP 3
______________________________________________________________________________________________________________________________

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5.4 Arranque y paro en la inversin de giro de un motor trifsico con

lmparas indicadoras
Este diagrama es similar al diagrama de control Cuando el motor est girando en el sentido de las
anterior, slo le anexamos las salidas manecillas del reloj, nicamente la lmpara verde
correspondientes a las lmparas indicadoras. se encuentra encendida. (ver figura)
Cuando el motor est en paro, nicamente la
lmpara roja est encendida. (ver figura)
Cuando el motor est girando en sentido inverso,

nicamente la lmpara amarilla se encuentra encendida.
(ver figura)
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AND N O0.2 'RELEVADOR B
IF I0.3 'BOTON INVERSION DE GIRO

OR O0.2 'RELEVADOR B
THEN SET O0.2 'RELEVADOR B
OTHRW RESET O0.2 'RELEVADOR B
THEN SET O0.3 'LAMPARA VERDE
OTHRW RESET O0.3 'LAMPARA VERDE
IF O0.2 'RELEVADOR B
THEN SET O0.4 'LAMPARA AMARILLA
OTHRW RESET O0.4 'LAMPARA AMARILLA
IF N O0.2 'RELEVADOR B
THEN SET O0.5 'LAMPARA ROJA
OTHRW RESET O0.5 'LAMPARA ROJA
Programacin del LOG 230 RC#
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EDIT 4.2
STEP 0
C/A
SET OUT 0.4 EDIT 0.3
STEP 1 LAB 5
IN 0.1 LD I1
C/A OR O0
SET OUT 0.0 AND NOT I0
SET OUT 0.2 AND NOT O1
RST OUT 0.4 = O0
STEP 2 LD I2
IN 0.2 OR O1
C/A AND NOT I0
SET OUT 0.3 = O1
RST OUT 0.0 LD O0
RST OUT 0.2 = O2
STEP 3 LD O1
IN 0.0 = O3
C/A LD NOT O0
RST OUT 0.1 = O4
JMP 0 JMP 5
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______________________________________________________________________________________________________________________________
5.5 Arranque manual y paro automtico de un motor trifsico
Cuando oprimimos el botn BA (de arranque), se

energiza el relevador A, y sus contactos se cierran, y
el motor se enciende, e inmediatamente se energiza el
temporizador T1 y empieza a contar el tiempo de
acuerdo a lo programado. (ver la siguiente figura)
Supongamos que tiene que contar 5 segundos, al

terminar de contar el tiempo su contacto cerrado se
abre y se desenergiza el relevador A, por lo que el
motor se detiene. (ver la siguiente figura)
De esta manera ocurre el paro automtico, gracias

al temporizador.
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AND N TON1 'TEMPORIZADOR 1
THEN SET TON1 'RELEVADOR A
WITH 5s
OTHRW RESET TON1 'TEMPORIZADOR 1
EDIT 5.2 EDIT 0.3

STEP 0 LAB 6
IN 0.1 PRE T1
C/A 5 SEG
SET OUT 0.0 LD I1
SET T1 OR O0
PRE T1 AND NOT I0
5 SEG AND NOT T1
STEP 1 = O0
NOT T1 LD O0
C/A SET T1
JMP 0 JMP 6
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______________________________________________________________________________________________________________________________

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5.6 Arranque semiautomtico y paro manual
Utilizamos un temporizador para realizar un Cuando se oprime el botn BA (de arranque), se

arranque semiautomtico, para que al momento energiza el relevador A y sus contactos se cierran, e
que termine el temporizador el conteo, arranque inmediatamente se energiza el temporizador y
el motor. empieza a contar el tiempo de programacin (5
minutos).
Cuando termina el temporizador de contar los 5

segundos, e inmediatamente se cierra su contacto
y se energiza el relevador B, y el motor se enciende.
El paro se realiza oprimiendo el botn BP.
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______________________________________________________________________________________________________________________________
OR F0.1 'SALIDA AUXILIAR
THEN SET F0.1 'RELEVADOR MOTOR
OTHRW RESET F0.1 'SALIDA AUXILIAR
IF F0.1 'SALIDA AUXILIAR

THEN SET TON1 'TIMER 1
WITH 5s
OTHRW RESET TON1 'TIMER 1
IF TON1 'TIMER 1
THEN SET O0.2 'RELEVADOR MOTOR
OTHRW RESET O0.2 'RELEVADOR MOTOR
Programacin del PFC 202
EDIT 6.2
STEP 0
IN 0.1 EDIT 1.3
C/A LAB 1
SET T1 PRE T1
PRE T1 5 SEG
5 SEG LD I1
STEP 1 OR O0
NOT T1 AND NOT I0
C/A = O0
SET OUT 0.0 LD O0
STEP 2 SET T1
IN 0.0 LD T1
C/A = O1
JMP 0 JMP 1
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
5.7 Arranque semiautomtico y paro automtico
Para la construccin de este diagrama, se Cuando termina de contar el temporizador T1, su

utilizaron dos temporizadores (T1 y T2 a 5 contacto abierto se cierra y se energiza el relevador
segundos). Al oprimir el botn BA, se energiza el B, y sus contactos abiertos se cierran, y se enciende
relevador A y sus contactos abiertos se cierran, e el motor y el temporizador T2. (ver la siguiente
inmediatamente se energiza el temporizador T1 e figura)
inicia el conteo del tiempo. (ver la siguiente
figura)
El motor est encendido, y cuando el temporizador Aqu vemos el contactor de T2 abierto

T2 termina de contar los 5 segundos, su contacto (originalmente estaba cerrado). El sistema en
cerrado se abre y se desenergiza el temporizador este momento se desenergiza, y los contactos de
T1, y por lo tanto, se desenergiza el relevador B y el los relevadores y del temporizador, vuelven a su
motor se apaga. (ver la siguiente figura) posicin original. (ver la primera figura)
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THEN SET F0.1 'SALIDA AUXILIAR

THEN SET TON1 'TEMPORIZADOR 1
WITH 5s
IF TON1 'TEMPORIZADOR 1
THEN SET O0.2 'RELEVADOR MOTOR
OTHRW RESET O0.2 'RELEVADOR MOTOR
IF O0.2 'RELEVADOR MOTOR

WITH 5s
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
EDIT 7.2
STEP 0
IN 0.1
C/A
SET T1
PRE T1 EDIT 1.3
5 SEG LAB 1
STEP 1 PRE T1
NOT T1 5 SEG
C/A LD I1
SET OUT 0.0 OR O0
SET T2 AND NOT I0
PRE T2 = O0
5 SEG LD O0
STEP 2 SET T1
NOT T2 LD T1
C/A = O1
RST 0.0 LD PROG 1
JMP 0 JMP 1
______________________________________________________________________________________________________________________________

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5.8 Secuencia de dos motores y paro manual
Para la construccin del diagrama, utilizamos nicamente un temporizadores (T1 a 5

segundos). El relevador B y C, le corresponde al motor M1 y M2, respectivamente. Al oprimir
el botn BA, se energiza el relevador A y sus contactos se cierran, se energiza el relevador B y el
motor M1 se enciende, el temporizador T2 se energiza e inicia el conteo del tiempo. (ver la
siguiente figura)
El motor M1 est encendido. Cuando termina de contar el temporizador T1, su contacto

abierto se cierra y su contacto cerrado se abre. Se desenergiza el motor M1, se energiza el
relevador C y el motor M2 se enciende. (ver la siguiente figura)
Para parar el motor M2, se oprime el botn BP (botn de paro) y los contactos del sistema
vuelven a su forma original.
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______________________________________________________________________________________________________________________________


WITH 5s

AND N TON1 'TEMPORIZADR 1
THEN SET O0.1 'RELEVADOR MOTOR 1
OTHRW RESET O0.1 'RELEVADOR MOTOR 1
IF TON1 'TIMER 1
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
Programacin del PFC 202
EDIT 8.2
STEP 0 EDIT 1.3
IN 0.1 LAB 3
C/A PRE T1
SET OUT 0.0 5 SEG
SET T1 LD I1
PRE T1 OR O0
5 SEG AND NOT I0
STEP 1 = O0
NOT T1 LD O0
C/A SET T1
SET OUT 0.1 LD O0
RST OUT 0.0 AND NOT T1
STEP 2 = O1
IN 0.0 LD T1
C/A = O2
RST 0.1 LD PROG 1
JMP 0 JMP 3
Programacin del Cuttler Hammer D100
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
5.9 Secuencia de dos motores y paro automtico
El diagrama de control es el similar al anterior, El funcionamiento del diagrama de control es el

nicamente se le anex un temporizador (T2 a 5 mismo que el anterior. Al momento de que el
segundos), para lograr el paro automtico. (ver temporizador T1 termina de contar, su contacto
figura) cerrado se abre, el relevador B se desenergiza, y
el motor M1 se apaga. El contacto abierto se
cierra, y se energiza el relevador C, activando el
motor M2. (ver la siguiente figura)
Energizndose el relevador C, su contacto se Al terminar de contar los 5 segundos, su

cierra, y se energiza el temporizador T2. (ver contactor abierto se abre, desenergizndo de
figura) esta forma al motor M2 y al sistema. Logrando
as, el paro automtico. (ver figura)
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
AND N TON2 'TIEMPO 2
IF F0.1 'SALIDA AUUXILIAR

THEN SET TON1 'TIEMPO 1
WITH 5s
OTHRW RESET TON1 'TIEMPO 1

THEN SET O0.2 'MOTOR 1
OTHRW RESET O0.2 'MOTOR 1
IF TON1 'TIEMPO 1
IF O0.3 'MOTOR 2
WITH 5s
EDIT 1.3
EDIT 9.2 LAB 4
STEP 0 PRE T1
IN 0.0 5 SEG
C/A PRE T2
SET OUT 0.0 5 SEG
SET T1 LD I1
PRE T1 OR O0
5 SEG AND NOT I0
STEP 1 AND NOT T2
NOT T1 = O0
C/A LD O0
SET OUT 0.1 SET T1
RST OUT 0.0 LD O0
SET T2 AND NOT T1
PRE T2 = O1
5 SEG LD T1
STEP 2 = O2
NOT T2 LD O2
C/A SET T2
JMP 0 JMP 4
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
5.10 Secuencia de tres motores y paro manual
Para la construccin de este diagrama, se Al terminar el conteo, sus contactos abiertos se

utilizaron dos temporizadores (T1 y T2 a 5 cierran y lo que estn cerrados se abren, por lo
segundos). Al oprimir el botn BA, se energiza el cual, se desenergiza el relevador B y el motor M1
relevador B y el motor M1 se enciende. Al mismo se apaga. Al instante se energiza el relevador C y
tiempo se energiza el el temporizador T1 e inicia el motor M2 se enciende. (ver la siguiente figura)
el conteo. (ver la siguiente figura)
En ese instante, se energiza el temporizador T2 y El motor M3 se apagar, hasta oprimir el botn

sus contactos se conmutan. El motor M2 se apaga, BP. De esta forma se desenergizar el sistema y
y se energiza el relevador D y el motor M3. (ver la sus dispositivos se conmutarn a su forma
siguiente figura) original.
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
OTHRW RESET F0.1 'ENCLAVAMIENTO

AND N TON1 'TIMER 1

WITH 5s
IF TON1 'TIMER 1
AND N TON2 'TIMER 2
IF TON1 'TIMER 1
WITH 5s
IF TON2 'TIMER 2
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
EDIT 0.2
STEP 0
IN 0.1 EDIT 1.3
C/A LAB 5
SET OUT 0.0 PRE T1
SET T1 5 SEG
PRE T1 PRE T2
5 SEG 5 SEG
STEP 1 LD I1
NOT T1 OR O0
C/A AND NOT I1
SET OUT 0.1 = O0
RST OUT 0.0 LD O0
SET T2 AND NOT T1
PRE T2 = O1
5 SEG LD O0
STEP 2 SET T1
NOT T2 LD T1
C/A AND NOT T2
SET OUT 0.2 = O2
RST OUT 0.1 LD T1
STEP 3 SET T2
IN 0.0 LD T2
C/A = O3
RST 0.2 LD PROG 1
JMP 0 JMP 5
La programacin del diagrama de escalera es el siguiente:
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
5.11 Secuencia de tres motores paro automtico
Este diagrama control es semejante al anterior, Su funcionamiento es el mismo. Primero se

solamente se le anex un temporizador (T3 a 5 energiza el motor M1. (ver figura)
segundos) para realizar el paro automtico.
Despus se de un tiempo de 5 segundos, se En ese instante, se energiza el temporizador T3, y

para el motor M1 y el motor M2 se enciende. A empieza a contar los 5 segundos. Al terminar el
los 5 segundos, se para el motor M2, se energiza conteo, se abre su contacto cerrado. (ver la
el relevador D y enciende el motor M3. (ver la siguiente figura)
siguiente figura)
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
Cuando se energiza T3, su contacto cerrado se

abre. De esta manera se apaga el motor M3, y se
desenergiza el sistema. Los dispositivos se
conmutan a su posicin inicial.

AND N TON1 'TIMER 1

WITH 5s
IF TON1 'TIMER 1
AND N TON2 'TIMER 2
IF TON1 'TIMER 1
WITH 5s
IF TON2 'TIMER 2
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
EDIT 0.2
STEP 0
IN 0.1 EDIT 1.3
C/A LAB 5
SET OUT 0.0 PRE T1
SET T1 5 SEG
PRE T1 PRE T2
5 SEG 5 SEG
STEP 1 LD I1
NOT T1 OR O0
C/A AND NOT I1
SET OUT 0.1 = O0
RST OUT 0.0 LD O0
SET T2 AND NOT T1
PRE T2 = O1
5 SEG LD O0
STEP 2 SET T1
NOT T2 LD T1
C/A AND NOT T2
SET OUT 0.2 = O2
RST OUT 0.1 LD T1
STEP 3 SET T2
IN 0.0 LD T2
C/A = O3
RST 0.2 LD PROG 1
JMP 0 JMP 5
La programacin del diagrama de escalera es la siguiente :
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
5.12 Alternacin de dos motores
El funcionamiento alternado de dos motores, es Al terminar de contar los 5 segundos, sus

un funcionamiento cclico del sistema. Al oprimir contactos se conmutan, se desenergiza el
el botn BA, se energiza el relevador A y B, y el relevador B, y el motor M1 se para. E
motor M1. Tambin se energiza el temporizador T1 e inmediatamente se energiza el relevador C y
inicia el conteo de 5 segundos. (ver la siguiente motor M2 se enciende, como tambin se energiza
figura) el temporizador T2. (ver la siguiente figura)
Al terminar el conteo el temporizador T2, su

contacto que est cerrado se abre, y se
desenergiza el temporizador T1 , provocando la
conmutacin de sus contactos a su forma inicial
y el motor M2 se para. Por lo que se inicia el
arranque de los motores.
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________

OR F0.0 'SALIDA INTERNA
AND N I0.0 'BOTODN DE PARO
THEN SET F0.0 'SALIDA INTERNA
OTHRW RESET F0.0 'SALIDA INTERNA
IF F0.0 'SALIDA INTERNA

AND N TON1 'TIMER 1

WITH 5s
IF TON1 'TEMPORIZADOR 1
IF O0.1 'MOTOR 1
WITH 5s
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
EDIT 2.2 EDIT 2.3

STEP 0 LAB 2
IN 0.1 PRE T1
C/A 5 SEG
SET OUT 0.0 PRE T2
SET T1 5 SEG
PRE T1 LD I1
5 SEG OR O0
STEP 1 AND NOT I0
NOT T1 = O0
C/A LD O0
SET OUT 0.1 AND NOT T1
RST OUT 0.0 = O1
SET T2 LD O0
PRE T2 AND NOT T2
5 SEG SET T1
STEP 2 LD T1
NOT T2 = O2
C/A LD O2
SET OUT 0.0 SET T2
SET T1 JMP 2
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
5.13 Alternacin de tres motores
El funcionamiento de este diagrama, es similar al anterior. Ahora son tres motores y se le anex adems
un temporizador (T3). Primero se energiza el temporizador T1 y el motor M1, cuando termina de contar, se
apaga el motor M1 y el motor M2 se enciende, se energiza el temporizador T2. Cuando termina de contar, el
motor M2 se apaga y se enciende el motor M3. En ese instante se energiza el temporizador T3. Al terminar de
contar, se apaga el motor M3 y el motor M1 se enciende. De esta forma ocurre el ciclo de los motores.
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
Hasta oprimir el botn BP (botn de paro), se

desenergizar el sistema.
Programacin con el FEC 20 y FEC 30
IF I0.2 'BOT. DE ARRANQUE

OR F0.1 'SALIDA INTERNA
AND N I0.1 'BOT. DE PARO
THEN SET F0.1 'SALIDA INTERNA
OTHRW RESET F0.1 'SALIDA INTERNA

WITH 5s

THEN SET O0.2 'MOTOR1
OTHRW RESET O0.2 'MOTOR1

AND N O0.2 'MOTOR1
THEN SET O0.3 'MOTOR2
OTHRW RESET O0.3 'MOTOR2
IF TON1 'TIEMPO 1
WITH 5s
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
La programacin por lista de instrucciones, es la siguiente:

EDIT 2.3
LAB 3
PRE T1
5 SEG
PRE T2
5 SEG
PRE T3
5 SEG
LD I1
OR O0
AND NOT I0
= O0
LD O0
AND NOT T1
= O1
LD O0
AND NOT T3
SET T1
LD T1
AND NOT T2
= O2
LD O2
SET T2
LD T2
AND NOT T3
= O3
LD O3
SET T3
LD PROG 2
JMP 3
Lista de instrucciones
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
6 Ejemplos de programacin con el Allen Bradley, para el

manipulador Mercury del Laboratorio del CIM
El manipular Mercury, es un manipulador electroneumtico, y tiene 5 grados de libertad

(movimiento vertical y giro del cuerpo, movimiento horizontal del brazo, giro de la mueca y
movimiento lineal del manipulador). Su controlador es el Allen Bradley. A continuacin
describiremos la programacin de cuatro tareas diferentes.
6.1 Programa 1
Este programa hace que el manipular extienda el brazo, suba el cuerpo, contraiga el brazo y
finalmente baje el cuerpo.
Sean:
A = extensin del brazo (15), (a1 = 5, interruptor de lmite)

-A = contraccin del brazo (16), (ao= 6, interruptor de lmite)
B = sube el cuerpo del manipulador (11), (b1 = 1, interruptor de lmite)
-B = baja el cuerpo del manipulador (bo = 2, interruptor de lmite)
BA = botn de arranque (109)
SECUENCIA TABLA DE ESTADO
No. de Salida Salida

B Entradas Salidas Ind.
Paso A
0 - - ao a1 bo b1 BA A B
0 1 0 1 0 0 0 0 20
1 - 1 1 0 1 0 1 +1 0 21
2 0 1 1 0 X 0 +1 12
2 - 3 0 1 0 1 X -1 0 10
4 1 0 0 1 X 0 -1 18
3 - 5 1 0 1 0 0 0 0 20
4 -
5 - - DIAGRAMA DE ESCALERA
ECUACIONES
A = 21 = ao bo BA
-A = 10 = a1 b1
B = 12 = a1 bo
-B = 18 = ao b1
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
Programa 2
Este programa hace que el manipulador extienda el brazo, suba el cuerpo, contraiga el brazo, gire
la cintura a la izquierda, extienda el brazo, contraiga el brazo, gire la cintura a la derecha, y
finalmente baje el cuerpo.
Sean:
-B = baja el cuerpo del manipulador (12), (bo = 2, interruptor de lmite)
C = giro de la cintura a la izquierda (14), (co = 4, interruptor de lmite)
-C = giro de la cintura a la derecha (13), (c1 = 3, interruptor de lmite)
SECUENCIA
No. de
Salida A Salida B Salida C
Paso
0 - - -
1 - -
2 - -
3 - -
4 - -
5 - -
6 - -
7 - -
8 - -
9 - - -
TABLA DE ESTADOS
Entradas Salidas
ao a1 bo b1 co c1 BA A B C Ind. Memoria (M1)
0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 84
1 1 0 1 0 1 0 1 +1 0 0 85
2 0 1 1 0 1 0 X 0 +1 0 52
3 1 0 0 1 1 0 X -1 0 0 44 1
4 1 0 0 1 0 1 X 0 0 +1 76 1
5 1 0 0 1 0 1 X +1 0 0 74 1
6 0 1 0 1 0 1 X -1 0 0 42 0
7 1 0 0 1 0 1 X 0 0 -1 74 0
8 1 0 0 1 1 0 X 0 -1 0 76 0
9 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 84
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
ECUACIONES DIAGRAMA DE ESCALERA
+A = 85 + 74 M1
-A = 44 + 42
+B = 76 M1
+C = 76 M1
-C = 74 M1
+M1 = 44
-M1 = 42
M1 = 701
Otra forma de programar esta tarea es la siguiente:
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
Programa 3
Este programa hace que el manipulador extienda el brazo, abra el griper, contraiga el brazo, suba
el cuerpo, gire el cuerpo a la izquierda, extienda el brazo, abra el griper, contraiga el brazo, baje y
gire el cuerpo a la derecha.
Sean:
-B = baja el cuerpo del manipulador (12), (bo = 2, interruptor de lmite)
C = giro de la cintura a la izquierda (14), (co = 4, interruptor de lmite)
-C = giro de la cintura a la derecha (13), (c1 = 3, interruptor de lmite)
D = cierra el griper
-D = abre el griper
SECUENCIA
No.
Salida Salida Salida Salida
de
A B C D
Paso
0 - - - -
1 - - -
2 - - -
3 - - -
4 - - -
5 - - -
6 - - -
7 - - -
8 - - -
9 - -
10 - - - -
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
______________________________________________________________________________________________________________________________

______________________________________________________________________________________________________________________________
BIBLIOGRAFIA
Manuales del FEC 20 y FEC 30

Festo Inc.
Manual del LOGO

Siemens Inc.
Controladores Lgicos Programables

Informacin en la Internet
Buscadores: www.google.com
www.altavista.com
www.yahoo.com.mx
Softwares:
Automation Studio 3.0.5 (demo)

Logo Confort V3 (demo)
FT4.01.16 Test Version
Software en DOS del Allen Bradley
______________________________________________________________________________________________________________________________

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

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ING. ESTEBAN CHVEZ CONDE

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La Automatizacin es una parte importante para aumentar la productividad, reducir el precio de

La primera parte de ste Seminario denominado Automatizacin en procesos industriales, se

SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES INDUSTRIALES 2

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2 Controlador Lgico Programable (PLC)

3 Diagrama de control, simbologa de control electromagntico, compuertas

3.1 Diagrama de control y simbologa electromagntico

4 Algunos Controladores Lgicos Programables

4.1 FEC 20 y FEC 30 de Festo Inc.

4.2 LOGO 230RC# de Siemens Inc.

4.3 FPC 202 de Festo Inc.

4.4 Cutler Hammer D100

4.5 Allen Bradley SLC 100 de Rockwell Automation Inc.

SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES INDUSTRIALES 3

5 Ejemplos de programacin con los siguientes PLC

5.1 Arranque y paro de un motor trifsico (programacin bsica)

SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES INDUSTRIALES 4

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SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES INDUSTRIALES 5

En 1967 se desarroll el microprocesador, y se implementaron las computadoras digitales. Se les di

Los Controladores Lgicos Programables (PLC s) se introdujeron como dispositivos de control

En 1970, se estableci la importancia del control digital. La introduccin de las computadoras

A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC

Las habilidades de comunicacin empezaron a aparecer en 1973 aproximadamente. El primer

Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en la

SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES INDUSTRIALES 6

2 Controlador Lgico Programable (PLC)

La aparicin en la historia de los Controladores Lgicos Programables (o Autmatas

De acuerdo con la definicin de la "Nema" (National Electrical Manufacturers Association) un

2.2 Arquitectura y caractersticas

Un autmata programable o PLC es bsicamente un ordenador, lo mismo que un computador

SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES INDUSTRIALES 7

La estructura bsica de cualquier autmata programable es la siguiente:

i. Fuente de alimentacin. Es la encargada de convertir la tensin de la red, 220VCA, a baja

SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES INDUSTRIALES 8

iv. Mdulo de Salidas. El modulo de salidas del autmata es el encargado de activar y

b) Mdulos de salidas a Triacs. Se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente

SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES INDUSTRIALES 9

2.3 Terminal de programacin

El terminal o consola de programacin es el que permite comunicar al operario con el sistema. Un

Hay unos programas especficos para la gestin de monitorizacin de procesos; dicho ms

(a) (b) (c)

Fig. 1 : Terminal de programacin: (a) porttil, (b) en el mismo autmata

SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES INDUSTRIALES 10

2.4 Tipos de programacin

Hay tres formas de programar un autmata:

i. Diagrama de escalera o lenguaje de contactos

El listado de Instrucciones o a pasos, se refiere a un lenguaje de programacin que emplea

(a) Lista de instrucciones (b) A Pasos

SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES INDUSTRIALES 11

2.5 Aplicaciones, ventajas e inconvenientes

Entre la ventajas tenemos:

q Menor tiempo de elaboracin de proyectos.

Y entre los inconvenientes:

SEMINARIO DE AUTOMATIZACIN EN APLICACIONES INDUSTRIALES 12

3 Diagrama de control, simbologa de control electromagntico,

3.1 Diagrama de control y simbologa de control electromagntico