ANALISIS DE MECANISMOS PLANOS

ANLISIS GRFICO DE VELOCIDAD: MTODO DEL CENTROINSTANTNEO

Se basa en los siguientes tres principios:

L La velocidad en un cuerpo que gira es proporcional a la<listancia desde el punto

pivote.

ll. El centro instantneo comn a dos eslabones se puede considerar sujeto a

cualquiera de ellos.

Ill. La velocidad absoluta del punto, que sirve como centro instantneo comn, es
la misma, sin importar CU<Il eslabn se considere sujeto a ese punto. Utilizando
estos principios, la velocidad absoluta de cualquier punto sobre un mecanismo se
obtiene fcilmente con un mtodo general, el cual se describe en los siguientes
seis pasos:

l. Aislar el eslabn de velocidad conocida (eslabn A), el eslabn que contiene el

punto cuya velocidad se desea conocer (eslabn B) y el eslabn fijo (eslabn C).

2. Ubicar el centro instantneo comn al eslabn de velocidad conocida y el

eslabn fijo (centro instantneo AC).

3. Localizar el centro instantneo comn al eslabn de velocidad conocida y el

eslabn que contiene el punto cuya velocidad se desea conocer (centro
instantneo AB).

4. Determine la velocidad del centro instantneo ( AB), si se sabe que la velocidad

de un punto sobre un eslabn es proporcional a la distancia a partir del pivote. El
centro instantneo (AC) sirve como pivote. La velocidad conocida del eslabn A se
mide con la proporcin y la escala adecuadas para determinar la velocidad del
centro instantneo ( AB).

5. Localizar el centro instantneo comn al eslabn con el punto cuya velocidad se

desea conocer y el eslabn fijo (centro instantneo BC).

6. Determinar la velocidad deseada, si se sabe que la velocidad de un eslabn es

proporcional la <distancia desde el pivote. El centro instantneo ( BC) sirve como
pivote. La velocidad del centro instantneo comn ( AB) se mide con la proporcin
y la escala adecuadas para determinar la velocidad deseada. La tcnica grfica
para medir a una escala proporcionala decuada un vector utilice la linea de
centros, LC. Esta es unalinea trazada desde el punto pivote del eslabn al inicio
del vec-10r conocido. Tambin se utilli:a una linea de proporci6n, LP, que es una
linea trazada desde el punto pivote hasta el extremo del vector conocido. La figura
6.35a ilustra tanto la linea de centros mmo la linea de proporcin. La <listancia del
pivote al punto deseado se transfiere a la linea de centros. La magnitud del vector
medida proporcionalmente se deftne como paralela al vec- 10r conocido,
extendida de LC a LP en la <listancia transferida. Lo anterior tambin se muestra
en la figura 6.35a.

Ejemplo:

Se muestra un dispositivo triturador de rocas. se localizaron todos los centros

instantneos del mecanismo. En la posicin mostrada, determine la velocidad del
ariete triturador cuando la manivela gira a una velocidad constante de 60 rpm en
sentido horario.

Solucin:

l. elabore el diagrama cinematico con los centros instantneos ya ubicados

2. Determine la velocidad lineal de un punto conveniente B

La velocidad lineal del punto B se determina a partir de la velocidad angular del
eslabn 2. El punto B se ba escalado
para posicionarlo a una distancia de 45 in a partir del pivote del eslabn 2 (punto
A):

B objetivo del problema es determinar la velocidad lineal del punto C.

3. aplique el procedimiento general de velocidad del centro instantneo

a) Aisle los eslabones.

El eslabn 2 tiene la velocidad conocida.

El eslabn 5 (o 6) contiene el punto cuya velocidad se desea conocer.
El eslabn 1 es el eslabn lijo.

b) El centro instantneo comn entre el eslabn con velocidad conocida y el

eslabn fijo es (12).

c) El centro instantneo comn entre el eslabn con velocidad conocida y el

eslabn con velocidad desconocida
es (25).
d) La velocidad del centro instantneo (25) se obtiene grficamente a partir de la
velocidad del punto B. El eslabn 2 contiene tanto el punto B como el centro
instantneo (25); por ello, la velocidad se mide proporcionalmente en relacin con
el centro instantneo (U). Esta construccin se ilustra en la figura 637b. la
medicin a escala de la magnitud de esta velocidad, V(l5)> es de 37.1 in/s.

e) El centro instantneo comun entre el eslabn de velocidad desconocida y el

eslabn fijo es (15).

f) La velocidad del punto c se obtiene grficamente a partir de la velocidad del

centro instantneo (25). El eslabn S contiene tanto el punto e como el centro

instantneo (25); por lo tanto, la velocidad del centro instantneo (25) se gira a
una linea de centros creada por el punto e y el centro instantneo (15). La
velocidad del centro instantneo (25) sirve para crear una linea de proporciones.
Luego, se utillia esta linea de proporciones para construir la velocidad C. Esta
construccin se muestra en la figura 637c. La medicin a escala de la magnitud de
la velocidad, v0 es de 33.8 in/s. Establecido formalmente.

MTODO ANALTICO PARAVELOCIDAD: MTODO DELCENTRO

INSTANTNEO

El mtodo del centro instantneo prcticamente no se altera cuando se utiliza un

mtodo analtico para obtener la solucin.La nica diferencia es que las posiciones
de los centros instantneos se deben determinar aplicando trigonometra, en vez
de la ronstruccin de lneas y de la ubicacin de puntos de interseccin.Esto
podra volverse una tarea agobiante, de modo que es comn ubicar tan solo los
centros instantneos requeridos por el anlisis de velocidad. Mediante el problema
de ejemplo siguiente, se ilustra el mtodo analtico.

ANLISIS DE ACELERACIN

INTRODUCCIN

El anlisis de aceleracin incluye determinar la manera en que ciertos puntos

sobre los eslabones de un mecanismo "se aceleran "se desaceleran~ La
aceleracin es una propiedad crtica por las fuerzas inerciales que se le asocian.
En el estudio de las fuerzas, Sir Isaac Newton descubri que la fuerza inercial e
proporcional a la aceleracin que adquiere un cuerpo. Este fenmeno se observa
cada vez que usted avanza en su automvil rpidamente hacia adelante y aplica
los frenos con mucha buena. Desde luego, una parte importante del diseo de
mecanismos es garantizar que la resistencia de los eslabones y las uniones sea
suficiente para soportar las fuerzas a que se someten. Es importante la
comprensin de todas las fuerzas, sobre todo las de inercia. El anlisis de fuerzas
se presenta en los capitulos 13 y 14. Sin embargo, como paso preliminar, se debe
efectuar el anlisis de aceleracin de los eslabones de un mecanismo. El objetivo
de este capitulo es la de determinacin de la aceleracin en un eslabonamiento. El
procedimiento principal que se usa en este anlisis es el mtodo de aceleracin
relativa, el rual utillia los resultados del mtodo de velocidad relativa presentado en
el capitulo 6. En congruencia con otros capltulos deeste libro, se utilizan tcnicas
tanto grficas como anallticas .

ACELERACIN LINEAL

La aceleraci6n lineal A de un punto es el cambio de la velocidad lineal de ese

punto por unidad de tiempo. El capitulo 6 se dedic al anlisis de velocidad. La
velocidad es una cantidad vectorial que se defme por su magnitud y su direccin.
Por lo tanto, un cambio en la magnitud o en la direccin de la velocidad produce
una aceleracin. La magnitud del vector de aceleracin se designa como a= IAI.

Aceleracin rectilnea constante

Replanteando la ecuacin (7 3 ), el cambio de velocidad que ocurre durante un

periodo de aceleracin constante se expresa como

Asimismo, el despla2amiento correspondiente que ocurre

durante un periodo de aceleracin constante se escribe como:

Las ecuaciones (7.4) y (7.5) se combinan para obtener:

Como el movimiento rectilneo se da a lo largo de una Une

recta, la direccin del desplazamiento, la velocidad y la aceleracin
( r, v, a) se especifican con un signo algebraico a lo largo de un eje de
coordenadas. De modo que las ecuaciones (7.4), (7.5) y (7.6) se expresan en
trminos de las magnitudes vectoriales (r, v, a).

Problema de ejemplo:
un elevador exprs de un edificio alto puede alcanza una velocidad total de 15
mph en 3 s. Suponiendo que el elevador experimenta aceleracin constante,
determine la aceleracin y el despla2amiento durante los 3 s.

l. calcule la aceleracin
Suponiendo que la aceleracin es constante, se debe usar bsic:amente la
ecuacin (7 3). Como el elevador parte
del reposo, el cambio de velocidad se c:alcula como:

Entonces, la aceleracin se calcula como:

2. normalice la aceleracin respecto a la gravedad

Cuando las personas se aceleran en un elevador, la aceleracin "se normaliza"

con frecuencia en relacin con la aceleracin de la gravedad. La aceleracin
estndar de la gravedad (g) sobre la tierra es de 32.17 ft/s2 o bien 9.81 m/r.
por consiguiente, la aceleracin del elevador se expresa como:

3.calcule el desplazamiento durante el intervalo de 3 segundos

El desplazamiento se determina con la ecuacin (7 .5 ).

Aceleracin y el perfil de velocidad

La aceleracin instantnea es la primera derivada de la velocidad instantnea con

respecto al tiempo. Ocasionalmente se encontr una ecuacin de forma cerrada
para la velocidad instantnea de un punto. En tales casos, la derivada de la
ecuacin, evaluada en el tiempo especificado, proporcionar la aceleracin
instantnea. Con ms frecuencia, sobre todo en los actuadores programables que
se usan en tareas automatizadas, los perfiles de velocidad se especifican como se
hi2o en el capitulo 6. Recuerde que el desplazamiento en cierto intervalo de
tiempo es el rea debajo de la curva v-tEn cambio, la aceleracin en un cierto
tiempo es la pendiente de la curva v- t

Aceleracin lineal de un punto en general

Como se mencion anteriormente, la velocidad de un punto con movimiento en
general suele cambiar de dos maneras:

l. Un cambio en la magnitud de la velocidad. Este produce

una aceleracin que acn1a a lo largo de la trayectoria del
movimiento, como se sedal en la seccin anterior. Esta
aceleracin se conoce como aceleraci611 tangencial A'.

2. La direccin del vector velocidad puede cambiar conforme pasa el tiempo. Esto
ocurre cuando el eslabn, con el cual est asociado el punto, experimenta
movimiento giratorio que produce una aceleracin centrifuga, la cual acn1a
perpendicularmente a la direccin de la trayectoria del movimiento. La aceleracin
se conoce como aaleraci6n normal A". La figura 7.2 muestra el punto A
movitndose a lo largo de una trayectoria curva La aceleracin tangenal del punto
A, A~ es la aceleracin lineal a lo largo de la direccin del movimiento. Oll6erve
que el vector apunta en la direccin del movimiento porque el punto A est
acelerando. Si el punto A estuviera desacelerando, el vector de la aceleracin
apuntarla en sentido opuesto a la direccin del movimiento. Desde luego, el vector
de velocidad siempre apunta en la direccin del movimiento. Por lo tanto, un punto
que acelera est asociado con un vector de aceleracin tangenal que es
consistente con el vector de velocidad. Por el contrario, la desaceleracin est
asociada con un vector de aceleracin tangenal opuesto al -tor de velocidad. La
magnitud de la aceleracin tangenal se determina usando las ecuaciones
(7 J ), (7 .2) o (7 .3).

La aceleracin normal del punto A, Al, es resultado del cambio en la direccin del
vector de velocidad. Acta a lo largo de la linea perpendicular a la direccin del
movimiento y hacia el centro de curvatura de la trayectoria. En la seccin 7.4 se
presentandetalles adicionales de las aceleraciones tangencial y normal.

ACELERACIN DE UN ESLABN

Recuerde que en la seccin 6.3 se vio que cualquier movimiento, incluso un

movimiento complejo, se puede visualizar como una combinacin de movimiento
en IJnea recta y movimiento giratorio. La descripcin completa del movimiento de
un eslabn consiste en la especificacin del movimiento lineal de un punto, y el
movimiento giratorio del eslabn con respecto a ese punto. Como con la
velocidad, varios puntos sobre un eslab pueden tener aceleraciones diferentes,
aun cuando el eslabn completo tenga la misma aceleracin giratoria.

Aceleracin angular

la aceleracion angular a de un eslabn es la velocidad angular de ese eslabn por

unidad de tiempo. Matemticamente, la aceleracin angular de un eslabn se
describe como:

Sin embargo, como

entonces,

Para periodos de tiempo cortos, o cuando se supone que la aceleracin

angular es lineal, se utiliza la siguiente relacin:

Al igual que en el anlisis de la seccin 7.2, la direccin de la aceleracin angular

est en la direccin de movimiento cuando la velocidad angular se incrementa, o
el eslabn acelera Por el contrario, la aceleracin angular tiene direccin opuesta
al movimiento cuando la velocidad angular disminuye, o el eslabn desacelera. En
los anlisis sobre un plano, la direccin se describe como en sentido horario o en
sentido antihorario. la aceleracin angular se expresa en unidades de velocidad
angular (ngulo por tiempo) divididas entre unidades de tiempo, o ngulo por
tiempo al cuadrado. Tanto en el sistema tradicional estadounidense como en el
sistema internacional, las
unidades que se usan comnmente son grados por segundo al cuadrado (deg/s2),
revoluciones por segundo al cuadrado (rev/s2 ) o la unidad preferida de radianes
por segundo al cuadrado (radlsl).

Aceleracin angular constante

Replanteando la ecuacin (7.7), el cambio de velocidad angular que ocurre

durante un periodo de aceleracin angular constante se expresa como:

Asimismo. el desplazamiento angular correspondiente que ocurre durante un

periodo de aceleracin angular constante se expresa como

las ecuaciones (7.10) y (7.11) se combinan para obtener:

ANALISIS DE ACELERACIN RELATIVA: MTODO GRFICO

El anlisis de aceleracin generalmente se emplea para determinar la aceleracin

de varios puntos sobre un mecanismo en una configuracin espedfica. Debe
entenderse que los resultados de este anlisis son las c:aracterfsticas del
movimiento instantneo. Conforme el mecanismo se mueve, incluso una distancia
infinitesimal, cambian las caractersticas del movimiento. Sin embargo, se
necesitan las caractersticas instantneas, sobre todo los valores extremos. Se ha
hecho nfasis en que la aceleracin produce fuerzas inerciales sobre los
eslabones de un mecanismo. Se deben entender completamente los esfuerzos
resultantes para garantizar la operacin segura de una mquina.
El anlisis puede realizar en todo el mecanismo usando puntos que son comunes
a dos eslabones. Por ejemplo, un punto que se encuentra en una union es comn
a dos eslabones. Por lo tanto, determinacin la aceleracin de este punto facilita
determinacion posteriormente la aceleracin de otro punto sobre cualquier
eslabn. Entonces, se puede determinar la aceleracin de cualquier punto sobre
un mecanismo trabajando hacia fuera, a partir del eslabn de entrada. Recuerde
de la ecuacin (7.18) que la ecuacin de aceleracin relativa se amplia para incluir
las componentes normal tangencial.

El anlisis de aceleracin relativa es un problema de vectores idntico a los

problemas generales presentados en las secciones 3.18 y 3.19. Son posibles tanto
las soluciones grficas como las aoalitic:as, como se vio en el c:apltulo 3. En
muchos problemas, el valor de ciertos trminos puede ser c:vo, eliminando de esta
manera algunas de las seis componentes vectoriales de la ecuacin (7.18). Por
ejemplo, c:uando el punto conocido se enc:uentra en una unin que es comn a
un eslabn con velocidad angular constante, el punto no tiene aceleracin
tangencial. Otro ejemplo se presenta c:uando un punto es comn a un eslabn
que est restringido a movimiento lineal. La velocidad del punto no cambia
de direccin y por ello el punto no tiene aceleracin normal.

ANLISIS DE ACELERACIN RELATIVA: METODO ANALITICO

La estrategia para determinar analticamente la aceleracin de varios puntos sobre

un mecanismo es idntica al mtodo descrito en la seccin anterior. La diferencia
es que los polgonos vectoriales tan solo necesitan estar graficados burdamente.
La magnitud y los ngulos se determinan usando los mtodos analticos
presentados en el captulo 3 e incorporados en el capitulo 6 y en las secciones
previas de este capitulo..

DIAGRAMAS CINEMATICOS

En el anlisis del movimiento de una mquina, con frecuencia se dificulta

visualizar el movimiento de los componentes en el dibujo completo de un
ensamble. La figura 1.8 presenta una mquina que se utiliza para manejar partes
en una lnea de ensamble. Un motor produce la fuerza giratoria que impulsa un
mecanismo que mueve los brazos delante de un lado a otro de manera
sincroni2ada. Como se observa en la figura 1.8, una imagen completa de la
mquina es muy compleja, por lo que resulta difcil concentrarse en el movimiento
del mecanismo en consideracin.
Es ms fcil representar las partes de manera esquemtica, de modo que solo se
muestren las dimensiones que influyen en el movimiento del mecanismo. Tales
<liagramas "desmontados" se conocen con frecuencia como diagramas
cinemticos, cuyo propsito es similar al de los <liagramas esquemticos de los
circuitos elctricos o de los <liagramas de tubera, donde se representan las
variables que afectan la funcin principal del meca- nismo. La tabla 1.1 muestra
las convenciones comunes que se usan en la elaboracin de los <liagramas
cinemticos. Se requiere que un <liagrama cinemtica se dibuje a una escala
proporcional con el mecanismo real. Para efectos de identificacin, los eslabones
se numeran, iniciando con la bancada como el eslabn nmero l. Para evitar
confusin, las uniones se identifican con letras.
EJEMPLO :

En la figura se ilustra unas pinzas. Dibuje su diagrama cinemtico

l. Identifique la bancada

El primer paso es decidir qu parte se designar como bancada. En este problema

no hay partes sujetas al suelo. Por consiguiente, la seleccin de la bancada es
arbitraria. Se designa el mango superior como bancada. El movimiento de todos
los dems eslabones se determina en relacin con el mango superior. El mango
superior se identifica como el eslabn l.

2. Identifique todos los dems eslabones

Una observacin cuidadosa revela otraS tres partes que se mueven:

Eslabn 2: Mango inferior
Eslabn 3: Morda7a inferior
Eslabn 4: Barra que conecta el mango superior y el mango inferior

3. Identifique las uniones

Se utilizan cuatro pernos para conectar estos eslabones (el eslabn 1 al 2, el 2 al

3, el 3 al 4 y el 4 al 1). Estas uniones se identifican con las letraS A a D.

4. Identifique los Puntos de interes

Se desea conocer el movimiento en el extremo de la morda7a inferior, el cual se

designa como el punto de inters X. Finalmente, tambin se busca determinar el
movimiento en el extremo del mango inferior, que se designa como el punto de
inters Y.
5. Elabore el diagrama cinemtico

El diagrama cinemtico se observa en la figura

EJERCICIOS RESUELTOS

PROBLEMA 01

Se presenta un mecanismo que se usa en una lnea de produccin para voltear cajas, de modo que se lo pueden adherir
etiquetas (rtulos) en la parte inferior de la caja El brazo impulsor tiene 15 in de largo y, en el instante mostrado, est
inclinado un ngulo de 60, con una velocidad angular de S rad/s en sentido horario. El eslabn seguidor tiene 16 in de
largo. La distancia entre los pernos del transportador es de 7 in y actualmente estn alineados en forma vertical.
Determine la velocidad angular del transportador y el brazo impulsado.

1.Dibuje el diagrama cinematico

2.Analice la geometra del mecanismo.

Se usa la trigonometrla para detenninar las distancias y los ngulos caracterlsticos de la configuracin de este
mecanismo. Para hacer esto, se utilizan los tringulos mostrados en la figura 639b. Las distancias BM y AM se
pueden determinar a partir del tringulo ABM.

Alo largo de la vertical BCM

B ngulo ADC y la distana DN se determinan a partir del tringulo CDM.

3. Aplique el procedimiento general de velocidad del centro instantaneo

En este punto, se sigue el mtodo general del centro instantneo para resolver el problema.
a) Asle los eslabones.
eslabn 2 tiene la velocidad conocida.
eslabn 3 contiene el punto cuya velocidad se desea conocer.
eslabn 1 es el eslabn fijo.
b) El centro instantneo comdn entre el eslabn de velocidad conocida y el eslabn fijo es ( 12 ). Por inspeccin,
se observa que este centro instantneo se encuentra en el punto A
.
c) El centro instantneo comlin entre el eslabn con velocidad conocida y el eslabn con velocidad desconoda
es (23). Por inspeccin, se observa que este centro instantneo se ubica en el punto B
.
d) La velocidad del centro instantneo(23) es simplemente la velocidad del punto B,quesedetermina como sigue:

e) El centro instantneo comlin entre el eslabn de velocidad desconocida y el eslabn fijo es (13). Este centro
instantneo se locallia en la interseccin de los centros instantneos ( 12 )-( 13) y ( 14 )- (34 ). Se observa que
el centro instantneo (34) se locallia en el punto C y el (14) en el punto D. Por ello, el centro instantneo
(13) se locali2a en la interseccin de los eslabones 2 y 4. Este punto se identifica como N en la figura 639b.
Los ngulos DAN y AND, asl como la distancia AN se determinan a partir del tringulo AND
f) El eslabn 3 gira instantneamente alrededor del centro instantneo (13). Por lo tanto, la velocidad angular
del eslabn 3 se calcula a partir de la velocidad del centro instantneo comlin (23), en relacin con el centro
instantneo (13). Esto se ilUStra en la figura 639c y se calcula como sigue:

Como la direccin de la velocidad angular debe ser consistente con la velocidad del punto (23) con respecto
a (13), el eslabn gira en sentido horario. Entonces,

La velocidad del punto (34) tambin se obtiene usando la velocidad angular del eslabn 3, porque gira
instantneamente alrededor del centro instantneo (13).

Como el eslabn 4 gira en relacin con (14), la velocidad del eslabn impulsado es
PROBLEMA 02

Se muestra un dispositivo triturador de rocas. En el problema de ejemplo 6.13 se localizaron todos los centros
instantneos del mecanismo. En la posicin mostrada, determine la velocidad del ariete triturador cuando la
manivela gira a una velocidad constante de 60 rpm en sentido horario

l. Elabore el diagrama cinematico con los centros instantneos ya ubicado

En la figura 637a se reproduce el diagrama cinemtico con informacin de la escala.

2. Determine la velocidad lineal de un punto conveniente B

La velocidad lineal del punto B se determina a partir de la velocidad angular del eslabn 2. El punto B se ba
escalado para posicionarlo a una distancia de 45 in a partir del pivote del eslabn 2 (punto A):

B objetivo del problema es determinar la velocidad lineal del punto C.

3. Aplique el procedimiento general de velocidad del centro instantneo

a) Alsle los eslabones.
eslabn 2 tiene la velocidad conocida.
El eslabn S (o 6) contiene el punto cuya velocidad se desea conocer.
eslabn 1 es el eslabn lijo.
b) El centro instantneo comn entre el eslabn con velocidad conocida y el eslabn fijo es (12).
c) El centro instantneo comn entre el eslabn con velocidad conocida y el eslabn con velocidad desconocida es
(2S).
d) La velocidad del centro instantneo (2S) se obtiene grficamente a partir de la velocidad del punto B. El eslabn
2 contiene tanto el punto B como el centro instantneo (2S); por ello, la velocidad se mide proporcionalmente
en relacin con el centro instantneo (U). Esta construccin se ilustra en la figura 637b.
la medicin a escala de la magnitud de esta velocidad, V(l5)> es de 37.1 in/s.
e) El centro instantneo comlln entre el eslabn de velocidad desconocida y el eslabn fijo es (1S).
f) La velocidad del punto e se obtiene grficamente a partir de la velocidad del centro instantneo (2S). El
eslabn S contiene tanto el punto e como el centro instantneo (2S); por lo tanto, la velocidad del centro
instantneo (2S) se gira a una linea de centros creada por el punto e y el centro instantneo (1S). La velocidad
del centro instantneo (2S) sirve para crear una linea de proporciones. Luego, se utillia esta linea de
proporciones para construir la velocidad C. Esta construccin se muestra en la figura 637c. La medicin a
escala de la magnitud de la velocidad, v0 es de 33.8 in/s.
Establecido formalmente.
V e = 33.8 in/s!

PROBLEMA 03

Un motor elctrico impulsa la rueda de un afilador en sentido horario, como se indica en la figura 7 3. La
rueda acelera hasta 1800 rpm en 2 s cuando se enciende el motor. Suponiendo que esta aceleracin es
constante, determine la aceleracin angular de la rueda afiladora. Determine asimismo el nmero de
revoluciones que la rueda gira antes de alcanzar la velocidad final.

1. Calcule la actltnJCI6n
Como la aceleracin normalmente se especifica en rad/$1, se convierte la velocidad de la rueda del afilador a
rad/s de la siguiente manera:
Con aceleracin constante, se debe usar la ecuacin (7 .9) para obtener:

La direccin de la acelerncin es en sentido horario y tiene la direa:in del movimiento porque la rueda del
afilador est acelerando.
2. Calcule ti desplazamiento .U.rrmtt el Intervalo de 2 segundos
B nmero de revoluciones durante este periodo de aceleracin se determina con la ecuacin (7 .11).

PROBLEMA 04

8 mecarUsmO que se presenta en la figura 7 .S se usa en un centro de distribucin para empujar cajas a lo
largo de una iataforma hacia el rea de auga. 8 eslabn de entrada es impulsado por un motor elctrico el cual,
en el instante mostrado, tiene una velocidad de 25 radls y acelera a 500 radls'l.Si el eslabn de entrada tiene
una longitud de 250 mm, determine la aceleracin instantnea del extremo del eslabn de entrada en la
posicin que se muestra.
l. Dl'bujt ti diagrama clntm6tico y ca/cult los grados dt libtrtad
B diagrama cinemtico del mecanismo de tiansferenciase muestra en la figura Hta. Observe que este es el conocido
mecanismo de cuatro barras

2. Dermint la actlmzci6n tangmclal dtl punto A

Como el eslabn de entrada (eslabn 2) est en rotacin pura, se obtienen fcilmente las componentes de
aceleracin
en el extremo del eslabn. Se 11$3 la ecuacin (7.13) para determinar la magnitud de la aceleracin tan~
cial.
Como el eslabn est acelerando, la direccin del vector se encuentra en la direccin del movimiento en el
extremo del eslabn, la cual es perpendicular al eslabn mismo. Por lo tanto, la aceleracin tangencial es

3. Dermlnt la actlmzci6n normal dtl punto A

Se utiliza la ecuacin (7 .14) para determinar la magnitud de la aceleracin normal.
La aceleracin normal siempre apunta hacia el centro de rotacin. Por consiguiente, la aceleracin normal
se calcula como:

las componentes de la aceleracin se muestran en la figura 7 .6b.

4. Determine la actlerac16n total del punto A

La aceleracin total se c:alcula con los mtodos aoallticos presentados en el captulo 3. En la figura 7 .6c se
muestra
un diagrama de la suma de vectores. Como las componentes normal y tangencial son ortogonales, la magnitud
de la aceleracin total se c:alcula como:
B ngulo del vector de aceleracin total a partir de la componente normal sec:alcula de la siguiente manera

La direccin del vector de acelerncin total a partir del eje horizontal es

Formalmente, la aceleracin total se escribe como: