DINAMICA ESTRUCTURAL

La dinmica, dentro del contexto de la mecnica, es el estudio de los cuerpos, o

conjuntos de partculas, en movimiento.

GRADOS DE LIBERTAD
El nmero de grados de libertad de un sistema, desde el punto de vista de la
dinmica, corresponde al nmero mnimo de coordenadas necesarias para definir la
posicin en el espacio y en el tiempo de todas las partculas de masa del sistema.
Cuando se trata de sistemas rgidos, en los cuales no puede haber desplazamiento
relativo entre las partculas de masa, las propiedades de la masa se pueden describir
referidas a su centro de masa. Esto conduce a lo que se conoce como sistemas de
masa concentrada. Cuando la masa hace parte de un elemento flexible tenemos un
sistema de masa distribuida y por consiguiente se puede hablar de un nmero
infinito de grados de libertad.
Para aclarar estos conceptos, por ejemplo en una viga simplemente apoyada que
est vibrando transversalmente, como indica la Figura 1.

La masa proviene de la masa propia del

material de la viga

Si se toma una longitud diferencial de la

viga, esta longitud diferencial tambin
tiene una masa diferencial. Para describir
la posicin de cada uno de estos
elementos diferenciales de masa se
necesita un nmero infinito de grados de
libertad.

Este mismo caso se puede visualizar

acumulando porciones de la masa en
algunos puntos escogidos y tratndolas
Figura 1. Grados de libertad all como varias masas concentradas

La cantidad de lugares donde se concentre la masa va a depender de la precisin que

se requiera en la solucin del problema y de otros factores que se harn evidentes
ms adelante. Los sistemas de masa concentrada, en la medida que el nmero de
puntos donde sta se concentre se haga mayor, tienden en el lmite a convertirse en
sistemas continuos.
 AMORTIGUAMIENTO
El proceso mediante el cual la amplitud de la vibracin disminuye de manera
constante se denomina amortiguamiento.
En general en todo cuerpo en movimiento, este ltimo tiende a disminuir con el
tiempo. La razn de esta disminucin est asociada con una prdida de la energa
presente en el sistema. Esta prdida de energa es producida por fuerzas de
amortiguamiento o de friccin que obran sobre el sistema. La energa, ya sea cintica
o potencial, se transforma en otras formas de energa tales como calor o ruido.

Figura 2 Decaimiento del

movimiento

Amortiguamiento viscoso
Un cuerpo que se encuentra en movimiento dentro de un fluido tiende a perder
energa cintica debido a que la viscosidad del fluido se opone al movimiento. Esta
prdida de energa cintica est directamente asociada con la velocidad del
movimiento. La descripcin matemtica del fenmeno de amortiguamiento viscoso
es la siguiente:
=
Donde:
= Fuerza producida por el amortiguamiento
= constante del amortiguador
= velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador
El amortiguamiento vscoso se presta para una descripcin matemtica simple, lo
cual permite resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento de un sistema
dinmico sin mayor problema. Por esta razn se utiliza an en casos en los cuales la
descripcin matemtica no corresponde exactamente al fenmeno fsico
Amortiguamiento de Coulomb
Este amortiguamiento corresponde al fenmeno fsico de friccin entre superficies
secas.

Figura 3 Amortiguamiento de
Coulomb
 =
Donde:
= fuerza producida por el amortiguador
= coeficiente de friccin dinmica (adimensional0
= fuerza normal a la superficie de friccin
Su tratamiento matemtico no puede realizarse por medio de funciones continuas,
debido a que depende del signo de la velocidad, lo que introduce complejidad a la
solucin.

Amortiguamiento histertico
La histresis es un fenmeno por medio del cual dos, o ms, propiedades fsicas se
relacionan de una manera que depende de la historia de su comportamiento previo.
Este tipo de amortiguamiento se presenta cuando un elemento estructural es
sometido a inversiones en el sentido de la carga aplicada cuando el material del
elemento se encuentra en el rango inelstico o no lineal.

Figura 4 Curva fuerza deformacin

para un material inelstico cargado
cclicamente

El hecho de que la curva de carga tenga una trayectoria diferente a la curva de

descarga conduce a que no toda la energa de deformacin acumulada en el
elemento se convierta en energa cintica en el ciclo de descarga.

Figura 4.1 Disipacin de energa en un

sistema inelstico

La acumulacin de energa de deformacin corresponde al rea bajo la curva de

carga, Figura 4.1(a). Cuando el sistema descarga la energa que el sistema transfiere
para convertirse en energa cintica corresponde al rea bajo la curva de descarga,
Figura 4.1 (b). La diferencia entre las dos reas corresponde a energa disipada por
el sistema y que se convierte en calor, ruido u otros tipos de energa, Figura 4.1(c).
 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
Toda estructura continua tiene un nmero infinito de grados de libertad. Sin
embargo el proceso de idealizacin permite reducir los grados de libertad a un
nmero discreto y en algunos casos en uno solo.

Sistemas con un solo Estructuras modeladas con

grado de libertad = una sola coordenada de
desplazamiento

Este sistema puede considerarse como una idealizacin de una estructura de un

nivel. Cada elemento estructural (viga, columna, muro, etctera) de la estructura
real contribuye a las propiedades inerciales (masa), elsticas (rigidez o flexibilidad)
y de disipacin de la energa (amortiguamiento) de la estructura. Sin embargo, en el
sistema idealizado, cada una de estas propiedades se concentra en tres
componentes puros distintos: el componente de masa, el componente de rigidez y
el componente de amortiguamiento.
En contraste el prtico de la figura 1 tiene un solo GDL (el desplazamiento lateral u
provocado por la fuerza p(t) ) para el anlisis dinmico si se idealiza con la masa
concentrada en una ubicacin, por lo regular al nivel del techo. Por lo tanto, se le
llama sistema de un grado de libertad (1GDL).

Figura 1. Sistema de 1 GDL Figura 1.1 Ejemplo de estructuras modeladas

como sistemas de 1 GDL

En la figura 1.1 se presentan sistemas con un grado de libertad estos sistemas

pueden ser representados convenientemente por el modelo matemtico de la figura
1.2

Figura 1.2 Modelo matemtico para un sistema de 1 GDL

Dicho modelo de la figura 1.2 tiene los siguientes elementos:
1. Un elemento de masa, m, que representa la masa o propiedad de inercia de
la estructura.
2. Un elemento resorte, k, que representa las fuerzas internas del sistema y la
capacidad de la estructura de almacenar energa potencial.
3. Un elemento de amortiguacin, c, que representa las caractersticas
friccionales y las prdidas de energa de la estructura.
4. La fuerza de excitacin F(t) (en funcin del tiempo) que a su vez representa
las fuerzas exteriores que actan sobre el sistema estructural.
 VIBRACIN
Cuando un cuerpo se desplaza de una posicin de equilibrio estable, el cuerpo tiende
a volver a esta posicin al verse afectado por la accin de fuerzas que tienden a
restablecer la situacin de equilibrio; este puede ser el caso, de las fuerzas
gravitacionales en pndulo, o de las fuerzas elsticas impuestas por un resorte en el
caso de una masa apoyada en l. En general en el instante que el cuerpo vuelve a su
posicin de equilibrio tiene alguna velocidad que lo lleva ms all de esa posicin,
presentndose una oscilacin alrededor del punto de equilibrio. Estas oscilaciones
en el campo de la mecnica se denominan vibraciones mecnicas.
En la prgola que se muestra en la figura 5 se tiene inters en comprender la
vibracin de estas estructuras cuando se les aplica una fuerza lateral (u horizontal)
en la parte superior o un movimiento horizontal del terreno debido a un sismo.

Figura 5 Prgola

Figura 5 Idealizacin del

movimiento de la prgola.

La prgola figura 5 (a) tiene par de columnas que soportan la longitud

tributaria del techo de concreto.
Este sistema tiene una masa concentrada m igual a la masa del techo
mostrado, y su rigidez lateral k es igual a la suma de las rigideces de las
columnas tubulares individuales figura 5 (b)
Si se le impone un desplazamiento inicial u(0), despus se libera y se permite
que vibre libremente, la estructura oscilar o vibrar hacia adelante y hacia
atrs alrededor de su posicin de equilibrio inicial figura 5 (c).
La intuicin sugiere que si el techo de la prgola o la parte superior del tanque de
agua fueran desplazados lateralmente mediante una cuerda y la cuerda se cortara
de repente, la estructura oscilara cada vez con menor amplitud y con el tiempo se
detendra. Experimentos de este tipo se realizaron en modelos de laboratorio de
marcos de un solo nivel, y los registros medidos de su respuesta a la vibracin libre
y como era de esperarse, el movimiento de los modelos estructurales decay con el
tiempo.
El proceso mediante el cual la amplitud de la vibracin disminuye de manera constante
se denomina amortiguamiento.

Tipos de vibraciones:
 RESPUESTA DE VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA
En la Figura 6 se muestra un sistema elstico de un grado de libertad compuesto por
una masa m, la cual puede deslizar sin friccin sobre una superficie horizontal y cuya
posicin se describe por medio de la coordenada x, y por un resorte-que conecta la
masa con un apoyo inmvil.

Figura 6 Sistema elstico con

un grado de libertad

Bajo el supuesto de que la fuerza ejercida para deformar el resorte, ya sea en tensin
o en compresin, es proporcional a la deformacin y siendo k la constante de
proporcionalidad, o rigidez, podernos determinar la fuerza que ejerce el resorte por
medio de:

Donde
= Fuerza ejercida por el resorte
= rigidez del resorte (N/m)
= desplazamiento relativo entre los dos extremos del resorte (m)
La fuerza inercial que se tiene en la masa m debido a la aceleracin a, est dada,
segn la segunda ley de Newron, por:

Donde:
= Fuerza inercial queobra sobre la masa (N)
= masa (Kg)
= aceleracin de la masa (m/s2)
Esta fuerza inercial obra en la direccin contraria a la direccin de la aceleracin.
Aplicando el procedimiento de "cuerpo Libre" en la masa, Figura 2-l(b), se obtienen
las dos fuerzas que obran sobre la masa, correspondientes a la fuerza ejercida por el
resorte y la fuerza inercial. Por lo tanto, aplicando el principio de D'Alernbert:

As se obtiene la siguiente ecuacin de equilibrio, correspondiente a una ecuacin

diferencial lineal homognea de segundo orden:
Dividiendo por m y llamando 2 la constante k/m, se obtiene:

y la solucin de esta ecuacin diferencial (2-5) es:

donde A YB dependen de las condiciones iniciales que indujeron el movimiento. Por

lo tanto, si se define 0 , como el desplazamiento que tena la masa en el momento
t=O y 0 como su velocidad tambin en el tiempo t=O, se obtiene:

Ahora derivando la ecuacin (2-6):

que al tiempo t=O es igual a:

y entonces

Por lo tanto la solucin de la ecuacin (2-5) se convierte en:

Donde:
= Velocidad de la masa en el instante t = 0 (m/s)
= desplazamiento de la masa en el instante t = 0 (m)
= frecuencia natural del sistema (rad/s)
El haber introducido un desplazamiento y una velocidad iniciales a la masa hace que
sta oscile con un movimiento peridico a partir del momento (1=0) en que se
introdujeron estas condiciones iniciales. En la Figura 2-2 se presenta el grfico del
desplazamiento de la masa con respecto al tiempo, correspondiente a la solucin de
la ecuacin (2-11).
 Figura 7 Desplazamiento de la
masa en el tiempo ante
condiciones de
desplazamiento y velocidad

Puede verse que se trata de un movimiento peridico. Esta periodicidad hace que el
valor de x sea el mismo cada (2/w) segundos. Por lo tanto, es posible definir los
siguientes trminos:

Frecuencia natural del sistema en radianes por segundo

=
rad/s

Frecuencia natural del sistema en ciclos por segundo o

=
2 Hertz ( Hz o 1/s)

2 Periodo natural del sistema en segundos (s)

= =

FRECUENCIA NATURAL NO AMORTIGUADA

La frecuencia natural es la frecuencia a la que un sistema mecnico seguir vibrando

despus que se quita la seal de excitacin.
 RESPUESTA A LA VIBRACIN LIBRE AMORTIQUADA
Los movimientos oscilatorios tienden a disminuir con el tiempo hasta desaparecer.
Esto se debe al amortiguamiento que se presenta, el cual hace que parte de la energa
se disipe. Las causas de este amortiguamiento estn asociadas con diferentes
fenmenos dentro de los cuales se puede contar la friccin de la masa sobre la
superficie de apoyo, el efecto del aire que rodea la masa, el cual tiende a impedir que
ocurra el movimiento, la no linealidad del material del resorte, entre otros.
Existen numerosas maneras de describir matemticamente el efecto de friccin.
Dentro de estos modelos, uno de los ms utilizados es el que se conoce como
amortiguamiento viscoso. En el amortiguamiento viscoso la fuerza de
amortiguamiento es directamente proporcional a la velocidad relativa entre los
extremos del amortiguador, lo cual s puede describir mediante.la siguiente
ecuacin:
=
Donde:
= Fuerza producida por el amortiguamiento
= constante del amortiguador
= velocidad relativa entre los dos extremos del amortiguador
En la Figura 2-6 se muestra un sistema lineal amortiguado de un grado de libertad.
El grado de libertad est descrito por la ordenada x, la cual indica la posicin de la
masa m. A esta masa, colocada sobre una superficie sin friccin, estn conectados un
resorte con constante de rigidez k y un amortiguador cuya constante es c.

De la aplicacin del procedimiento de cuerpo libre sobre la masa, se obtienen las

tres fuerzas que obran sobre ella, correspondientes a la fuerza del resorte F" descrita
por la ecuacin (2-1); la fuerza inercial producida por la aceleracin de la masa, dada
por la ecuacin (2-2) y por la fuerza ejercida por el amortiguador dada en la
ecuacin ('2-12).
Utilizando el principio de D'Alembert puede plantearse la siguiente ecuacin:
y al reemplazar las definiciones de las diferentes fuerzas:

lo cual conduce a la siguiente ecuacin diferencial lineal homognea de segundo

orden:

La ecuacin caracterstica de la ecuacin anterior es:

cuyas races son:

Por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial de equilibrio del sistema (2-1S),

es:

donde:
A = constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento
B = constante que depende de las condiciones iniciales del movimiento
e = base de los logaritmos neperianos .
Existen tres casos de solucin para la ecuacin anterior dependiendo del valor del
radical de la ecuacin (2-17), los cuales se presentan a continuacin.
 COEFICIENTE DE AMORTIGUAMIENTO
Si se establece p(t) = 0 se obtiene la ecuacin diferencial que rige la vibracin libre de los
sistemas de 1 GDL con amortiguamiento:

Al dividir entre m resulta

donde wn = k/m como se ha definido anteriormente y

Se har referencia a

como el amortiguamiento crtico, por razones que se describirn en breve; es la razn o

fraccin del amortiguamiento crtico. La constante de amortiguamiento c es una medida de
la energa disipada en un ciclo de vibracin libre o en un ciclo de vibracin forzada armnica.
Sin embargo, la fraccin de amortiguamiento (una medida adimen- sional de
amortiguamiento) es una propiedad del sistema que depende tambin de su masa y rigidez.
La ecuacin diferencial puede resolverse mediante los mtodos comunes para un
desplazamiento inicial y velocidad inicial dados. Sin embargo, antes de escribir cualquier
solucin formal, se examina la solucin cualitativamente.
El efecto ms importante del amortiguamiento es sobre la rapidez de decaimiento en
vibracin libre, donde se grfica la vibracin libre debida al desplazamiento inicial m(0)
para cuatro sistemas que tienen el mismo periodo natural Tn pero diferentes fracciones de
amortiguamiento: = 2, 5, 10 y 20%.

ECUACIN DE MOVIMIENTO ADIMENSIONAL

La segunda ley de la mecnica de Newton establece que la resultante de un sistema de
fuerzas que actan en un cuerpo en movimiento .es igual al cambio del momentum del
mismo. El momentum //, est definido en fsica como el producto de la masa m por la
velocidad v,
donde u denota el desplazamiento del cuerpo. Por tanto, llamando / a la fuerza resultante,
la ley de Newton se expresa matemticamente en la forma siguiente:

Si, como es usual en mecnica de slidos, la masa se supone constante en el tiempo, se tiene
que

donde es la aceleracin del cuerpo. (En lo que sigue se har uso casi exclusivo de este tipo
de notacin de las derivadas temporales). La anterior es la expresin ms conocida de la
segunda ley de Newton, que slo es vlida para sistemas cuya masa permanece constante.
La fuerza f1(t) = m(t) se conoce con el nombre de fuerza de inercia, por lo que est asociada
a la tendencia del cuerpo a conservar su estado de movimiento o de reposo, conocida en
fsica con dicho nombre.

Consideremos el sistema ilustrado en la figura 1.1, en el que se tiene una fuerza externa
variable con el tiempo p(t), una masa de valor m y un resorte elstico de rigidez k que fija al
sistema a un apoyo fijo. El diagrama de cuerpo libre mostrado en la figura indica que la
resultante de fuerzas aplicadas es

De acuerdo a la ley de Newton, esta fuerza es igual al producto de la masa por la aceleracin:

de donde se concluye que