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UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA ESCOLA POLITÉCNICA MODELAGEM, SIMULAÇÃO E CONTROLE DE SIS- TEMAS DINÂMICOS CONTÍNUOS
UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA ESCOLA POLITÉCNICA MODELAGEM, SIMULAÇÃO E CONTROLE DE SIS- TEMAS DINÂMICOS CONTÍNUOS

UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA ESCOLA POLITÉCNICA

MODELAGEM, SIMULAÇÃO E CONTROLE DE SIS- TEMAS DINÂMICOS CONTÍNUOS ATRAVÉS DO AM- BIENTE SIMULINK

Márcio André Fernandes Martins, M.Sc.

marcioengquimica@gmail.com

Salvador-BA

Última revisão: 11 de março de 2013.

Lista de Figuras

Figura 3:1 - Botão de comando para acesso ao

11

Figura 3:2 - Janela inicial do

11

Figura 3:3 - Janela para criação de um

12

Figura 3:4 - Blocos do Simulink referentes ao ícone Commonly Used

12

Figura 3:5 - Janela com o bloco Sine

13

Figura 3:6 - Janela com o bloco Sine Wave e o bloco

13

Figura 3:7 - Janela com os blocos Sine Wave, Integrator e

14

Figura 3:8 - Janela com os blocos conectados

14

Figura 3:9 - Gráfico após simulação

15

Figura 3:10 - Como acessar o help de um

16

Figura 4:1 - Elementos de um modelo

17

Figura 5:1 - Configurações do bloco

22

Figura 5:2 - Tanque industrial com descarga succionada por uma bomba centrífuga.

 

23

Figura 5:3 - Caixa de diálogo do bloco

24

Figura 5:4 - Modelo em Simulink para um tanque industrial com descarga bombeada

por bomba

25

Figura 5:5 - Caixa de diálogo do bloco Step

26

Figura 5:6 - Caixa de diálogo do bloco Add

27

Figura 5:7 - Caixa de diálogo do bloco Product

27

Figura 5:8 - Nível do tanque no

28

Figura 5:9 - Nível do tanque no XY Graph

28

Figura 5:10 – Dispositivo do termopar submerso no fluido de

29

Figura 5:11 – Modelo de um

30

Figura 5:12 – Inserção da condição inicial da temperatura do

31

Figura 5:13 – Comportamento dinâmico da temperatura do

31

Figura 5:14 - Modelo de um tanque aquecido via função de

33

Figura 5:15 - Temperatura do tanque

33

Figura 5:16 - Vazão de vapor no

33

Figura 5:17 - Diagrama de blocos de uma malha de

35

Figura 5:18 - Sistema função de transferência com dados de processamento

 

36

Figura 5:19 - Sistema função de transferência após inserção do subsistema

36

Figura 5:20 - Parte interior do subsistema

37

Figura 5:21 - Subsistema configurado

38

Figura 5:22 - Tela principal de uma

39

Figura 5:23 – Modelo de um transmissor

40

Figura 5:24 – Modelo do controlado

41

Figura 5:25 – Modelo de uma válvula de

42

Figura 5:26 – Modelo em malha

43

Figura 5:27 – Comando disp e plot para a máscara do

44

Figura 5:28 – Funções utilizadas para a construção da máscara do

44

Figura 5:29 - Comando disp e plot para a máscara da válvula

45

Figura 5:30 - Funções utilizadas para a construção da máscara da

45

Figura 5:31 - Modelo em malha fechada após construção das máscaras

46

Figura 5:32 – Comparação entre o valor da PV com o SP

47

Figura 5:33 – Valor da vazão manipulada após mudança no

47

Figura 5:34 – Caixa de diálogo do bloco State Space

48

Figura 5:35 – Modelo em espaço de estados de um tanque com

50

Figura 5:36 – Nível do tanque com bomba através da resposta do bloco espaço de

50

Figura 5:37 - Volume do tanque com bomba através da resposta do bloco espaço de

51

Figura 5:38 - Volume do tanque com bomba através da resposta do bloco espaço de

 

51

Figura 5:39 – Tanque com descarga por

51

Figura 5:40 – Modelo de um tanque por gravidade em espaço de

54

Figura 5:41 – Resposta do nível de um tanque por

55

Figura 5:42 – Reator CSTR com descarga por gravidade

55

Figura 5:43 – Código fonte para carregar as matrizes do espaço de estados no

58

Figura 5:44 – Matriz do sistema escrita no arquivo tipo.m (Matrizes.m)

59

Figura 5:45 – Matriz de entrada do sistema escrita no arquivo tipo.m (Matrizes.m). 59

Sumário

marcioengquimica@gmail.com

3 de 89

Figura 5:46 – Matrizes C e D construídas arquivo tipo.m

60

Figura 5:47 - Modelo do reator CSTR usando o bloco State Space

60

Figura 5:48 – Inserção das matrizes do modelo espaço de estados no bloco State

61

Figura 5:49 – Modelo do reator CSTR usando o bloco State Space com máscara

61

Figura 5:50 – Modelo CSTR com o bloco

62

Figura 5:51 – Comando para link entre um arquivo.M e um

63

Figura 5:52 – Modelo CSTR com máscara

63

Figura 5:53 – Dinâmica do nível após perturbação na vazão de vapor

64

Figura 5:54 - Dinâmica da concentração de A após perturbação na vazão de vapor.

65

Figura 5:55 - Dinâmica da concentração de B após perturbação na vazão de vapor.

 

65

Figura 5:56 - Dinâmica da temperatura após perturbação na vazão de

66

Figura 5:57 – Inserção do bloco

67

Figura 5:58 – Declaração de um arquivo tipo.m para a S-Function

69

Figura 5:59 – Caixa de dialogo do bloco

70

Figura 5:60 – Tanque industrial com duas

71

Figura 5:61 – Arquivo tipo.m para uso da S-Function do tanque com 2 alimentações.

 

71

Figura 5:62 – Modelo de um tanque industrial com duas Figura 5:63 – Caixa de dialogo da vazão de alimentação Figura 5:64 - Caixa de dialogo da vazão de alimentação Figura 5:65 – Configurando o bloco Figura 5:66 – Modelo inserindo os parâmetros do modelo Figura 5:67 – Modelo do tanque com duas alimentações com máscara Figura 5:68 - Nível do tanque com duas alimentações Figura 5:69 – Vazão de descarga do tanque com duas Figura 5:70 - Reator CSTR com um componente inerte no meio Figura 5:71 – Parte do arquivo reator_CSTR.m referente ao flag igual a 0 Figura 5:72 - Parte do arquivo reator_CSTR.m referente ao flag igual a Figura 5:73 - Parte do arquivo reator_CSTR.m referente ao flag igual a Figura 5:74 – Modelo do reator CSTR com componente

72

73

73

74

75

76

76

77

78

80

80

81

82

Sumário

marcioengquimica@gmail.com

4 de 89

Figura 5:75 – Configuração do bloco S-Function do reator CSTR com componente

 

83

Figura 5:76 – Configuração dos parâmetros do modelo CSTR com componente

 

83

Figura 5:77 - Comportamento dinâmico do nível do reator CSTR com componente

 

85

Figura 5:78 – Comportamento dinâmico da concentração de A do reator CSTR com

componente inerte

Figura 5:79 - Comportamento dinâmico da concentração de B do reator CSTR com

componente inerte

Figura 5:80 - Comportamento dinâmico da concentração de C do reator CSTR com

85

86

componente inerte

86

Figura 5:81 - Comportamento dinâmico da temperatura do reator CSTR com componente inerte

87

Figura 5:82 - Comportamento dinâmico da carga térmica do reator CSTR com componente inerte

87

Figura 5:83 - Comportamento dinâmico da vazão de descarga do reator CSTR com

componente inerte

88

Lista de Tabelas

Tabela 4:1 - Comandos para manusear os blocos do Simulink Tabela 4:2 - Métodos numéricos do Simulink Tabela 5:1 – Função dos valores de flag do bloco

19

21

67

SUMÁRIO

Lista de Figuras

2

Lista de Tabelas

5

1

Apresentação

8

2

Introdução

9

3

Conhecendo o ambiente SIMULINK

11

3.1

Acessando o Simulink

11

3.2

Barra de ferramentas do Simulink

11

3.3

Utilizando o Help do Simulink

15

4

Construção de modelos no SIMULINK

17

4.1

Principais elementos de um modelo

17

4.2

Manusear blocos do

18

4.3

Métodos Numéricos do

18

5

Modelos de sistemas contínuos no tempo

22

5.1

Modelos lineares

22

5.1.1

Tanque industrial com descarga succionado por uma bomba

23

5.1.2

Modelo de um termopar

29

5.1.3

Blocos função de transferência

32

5.1.4

Subsistema e máscaras

34

5.1.5

Modelo de um sistema de malha de controle

34

5.1.6

Bloco modelo em espaço de estados

47

5.2

Modelos não-lineares

66

5.2.1

O bloco S-Function

66

5.2.2

Tanque Industrial com duas alimentações

70

5.2.3

Reator CSTR com componente inerte

77

6

Bibliografia

89

7 Referências Bibliográficas

89

EP-UFBA

Curso de SIMULINK

1

Apresentação

O

presente trabalho visa fornecer diretrizes básicas para elaboração de modelos

dinâmicos no ambiente Simulink - simulador do software comercial MATLAB ® (Matrix Laboratory) - aos pesquisadores, engenheiros e profissionais da área de computa-

ção ou aos que trabalham na área de modelagem, simulação e controle de proces- sos.

O trabalho é dividido de forma didática, laconicamente configurado da maneira

como segue. Inicia-se pelas formas básicas de utilização do Simulink, posteriormen-

te um avanço para construção de modelos lineares e não lineares e, por fim, de-

monstra-se a utilização/elaboração de máscaras e subsistemas. A título de melhor entendimento, em todas as etapas são utilizados exemplos de fixação de maneira a fornecer melhores esclarecimentos ao leitor. Entenda esse material como uma fonte de ensino, o qual pode ser submetido a várias revisões o quanto for possível e/ou necessário. O autor endossa que suges- tões por parte dos leitores são sempre bem-vindas para o aperfeiçoamento deste material. Doravante, o autor deseja que este instrumento de ensino contribua de forma significativa com o aprendizado dos futuros usuários do Simulink. Boa aprendizagem!

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2

Introdução

A construção de modelos matemáticos na engenharia química são atividades triviais em quase sua totalidade de atuação. Não obstante, a não linearidade é quase sem- pre regra nos processos químicos, ou seja, em última análise, esses são sistemas complexos, o que exige do engenheiro elaborações minuciosas na modelagem do processo, de tal modo que se possam compreender melhor os fenômenos físico- químicos envolvidos nesses processos. À luz do contexto apresentado anteriormente, técnicas de simulação de modelos são também de importância contumaz, assim, a exigência de ferramentas matemáti- cas robustas podem fornecer uma descrição mais próxima e precisa dos sistemas modelados. Dentro de um contexto prático, duas possíveis opções surgem como auxílio ao engenheiro químico na simulação de processos, a saber: a primeira, é o uso de uma linguagem de programação, e.g. FORTRAN, C, Visual Basic etc.; a se- gunda, é a busca de um simulador (software comercial) que possa ajudá-lo, de uma maneira mais rápida, na descrição do processo em estudo. Em geral, a primeira op- ção requer maior dispêndio de tempo e esforço de engenharia - que na maioria dos casos os engenheiros não possuem tal disponibilidade pelo fato de ter outras de- mandas a serem priorizadas -, o que acaba se tornando inviável essa opção. Por outro lado, na segunda opção a maior dificuldade é encontrar simuladores que des- crevam os processos sob o regime transiente, visto que grande parte dos simulado- res comerciais descreve os sistemas sob o regime permanente. Sob uma perspectiva de projeto, os simuladores estáticos são de extrema utili- dade, entretanto eles se tornam limitantes do ponto de vista operacional (controle) do processo. Neste viés de atuação exigem-se simulações que descrevam o com- portamento dinâmico dos processos, pois conhecendo a dinâmica dos processos pode-se melhor projetar seus sistemas de controle e otimização.

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Um simulador capaz de fornecer aos engenheiros uma análise dos sistemas di- nâmicos, sejam esses lineares ou não lineares, é o simulador do software comercial MATLAB ® - Simulink. Esse simulador se aplica a sistemas contínuos, discretos no tempo ou híbridos. Como qualquer outro simulador, ele utiliza uma interface gráfica baseado em diagramas de blocos, em que cada bloco do simulador possui pacotes numéricos que executam funções específicas do mesmo. Os blocos estão localiza- dos em uma biblioteca, agrupados por tipo de característica, tais como: contínuos, discretos, fontes, saídas etc. Uma vantagem adicional do Simulink consiste em sua fácil interação com a lin- guagem do MATLAB, de tal modo que a execução e a escolha de algoritmos de re- solução de modelos podem ser oriundas de menus do Simulink ou de comandos do MATLAB. Além disso, os resultados obtidos da simulação podem ser exportados para o MATLAB - quaisquer variáveis de uma simulação podem ser salvas no Workspace do MATLAB, ou serem salvas em outro formato adequado do software. Portanto, essa ferramenta é muito útil caso haja necessidade de um futuro proces- samento ou visualização dos dados simulados no MATLAB.

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3 Conhecendo o ambiente SIMULINK

3.1 Acessando o Simulink

Para acessar o Simulink, deve-se primeiramente abrir o software Matlab. O Simulink pode ser acessado digitando-se o comando simulink no prompt ou então através de botão específico localizado na barra de ferramentas do Matlab (Figura 3:1). Cada modelo montado no Simulink é salvo em arquivos com a extensão mdl.

no Simulink é salvo em arquivos com a extensão mdl . Figura 3:1 - Botão de

Figura 3:1 - Botão de comando para acesso ao Simulink.

3.2 Barra de ferramentas do Simulink

Ao abrir o Simulink, a janela a ser aberta será

do Simulink Ao abrir o Simulink, a janela a ser aberta será Figura 3:2 - Janela

Figura 3:2 - Janela inicial do Simulink.

Essa janela mostra a biblioteca do Simulink. Nela, a biblioteca apresenta todos os comandos necessários para criar um modelo. Para criar um modelo, deve-se apertar o botão novo, ou no ícone File na opção New clicando em Model, ou usar o atalho Ctrl + N, onde a janela que aparecerá será (Figura 3:3):

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 3:3 - Janela para criação de um modelo. Nessa janela é

Figura 3:3 - Janela para criação de um modelo.

Nessa janela é onde se cria o modelo que se deseja. Inicialmente essa vem intitula- da de untitled, que posteriormente deve mudar de nome até ser salva com o nome que o usuário achar conveniente. Como visto na Figura 3:3, para criação de um modelo, o usuário deve saber quais blocos devem ser utilizados para seu modelo específico. Os blocos estão a- grupados por ícones específicos do Simulink, tais como: Continuous, Math Operati- on, dentre outros. Para ter acesso a esses blocos, deve-se clicar no ícone específi- co, em que podem ser visualizados os blocos. Um exemplo disso pode ser observa- do na Figura 3:4.

blocos. Um exemplo disso pode ser observa- do na Figura 3:4. Figura 3:4 - Blocos do

Figura 3:4 - Blocos do Simulink referentes ao ícone Commonly Used Blocks.

Para criação do modelo, basta arrastar os blocos da biblioteca para a janela do modelo (espaço em branco). Um exemplo de fixação pode ser acompanhado atra- vés da criação de um modelo que consiste em obter a integral de uma onda senoi- dal.

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Primeiro passo é clicar no ícone Source, arrastar o bloco Sine Wave, ver Figura

3:5:

Source , arrastar o bloco Sine Wave, ver Figura 3:5: Figura 3:5 - Janela com o

Figura 3:5 - Janela com o bloco Sine Wave.

Segundo passo é clicar no ícone Continuous, arrastar o bloco Integrator, ver Figura

3:6.

Continuous , arrastar o bloco Integrator , ver Figura 3:6. Figura 3:6 - Janela com o

Figura 3:6 - Janela com o bloco Sine Wave e o bloco Integrator.

Terceiro passo é clicar no ícone Sinks, arrastar o bloco Scope, ver Figura 3:7.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 3:7 - Janela com os blocos Sine Wave , Integrator e

Figura 3:7 - Janela com os blocos Sine Wave, Integrator e Scope.

Quarto passo é conectar os blocos, para isso basta arrastar com o mouse as setas de saída de bloco para a entrada do outro bloco, vide Figura 3:8.

de bloco para a entrada do outro bloco, vide Figura 3:8. Figura 3:8 - Janela com

Figura 3:8 - Janela com os blocos conectados.

Quinto passo é simular, para isso basta clicar no botão play, ou clicar no ícone Simu- lation na opção Start, ou usar o atalho Ctrl+T. Feito isso, basta dar um duplo clique no bloco Scope para visualizar o gráfico da simulação, conforme pode ser visualiza- do na Figura 3:9.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 3:9 - Gráfico após simulação. Com término da simulação, pode-se salvar

Figura 3:9 - Gráfico após simulação.

Com término da simulação, pode-se salvar o arquivo através do ícone file no lo- cal (diretório) desejado do usuário, o modelo será salvo com o nome e extensão mdl, a ser utilizado em outra ocasião. Lembrando que para abri-lo novamente, tal arquivo deve está no diretório do MATLAB. Depois do exemplo mostrado, pode-se constatar que o usuário está habilitado para construir um modelo qualquer de sua preferência. Agora, basta tão somente o usuário realizar muitos outros exemplos (lembre-se: quanto mais praticar, mais habi- lidade o usuário terá com o software). Além disso, somente com outros exemplos que o usuário conhecerá a funcionalidade dos blocos do Simulink.

3.3 Utilizando o Help do Simulink

O Simulink possui um extensivo sistema de ajuda (help on-line). Os arquivos de help foram desenvolvidos para serem visualizados por navegadores de internet, co- mo Netscape ou Firefox. Uma detalhada documentação on-line para todos os blocos do Simulink está disponível no Block-Browser. Um detalhado help também está dis- ponível clicando no botão help na caixa de diálogo que se abre quando se seleciona Simulation: Parameters na barra de menu. Para se consultar o help sobre um bloco qualquer, deve-se inicialmente dar um clique duplo sobre o bloco desejado. A seguir clica-se no botão help (Figura 3:10) que aparece na caixa de diálogo.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 3:10 - Como acessar o help de um bloco. C a

Figura 3:10 - Como acessar o help de um bloco.

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4 Construção de modelos no SIMULINK

4.1 Principais elementos de um modelo

Um modelo Simulink consiste num sistema lógico que segue basicamente três tipos de elementos, são estes: as fontes (entradas do modelo), os estados do sistema (o modelo propriamente dito), as saídas do modelo (as variáveis de saídas do modelo). Um fluxo esquemático dessa lógica pode ser visto na Figura 4:1.

Entradas

Modelo: Processamento

Saídas

visto na Figura 4:1. Entradas Modelo: Processamento Saídas Figura 4:1 - Elementos de um modelo Simulink.
visto na Figura 4:1. Entradas Modelo: Processamento Saídas Figura 4:1 - Elementos de um modelo Simulink.

Figura 4:1 - Elementos de um modelo Simulink.

No Simulink, as entradas do modelo podem ser inseridas através da biblioteca do ícone Sources. As fontes de entrada podem incluir os blocos de constantes, ge- radores de funções, tais como: números randômicos, senóides, degrau etc. Além disso, as entradas podem ser usadas direto de arquivos gerados do MATLAB, como arquivos com extensão do tipo .m ou .mat. Os blocos referentes às saídas do modelo incluem dispositivos de saídas, tais como: gráficos, osciloscópios, arquivos de saídas, dentre outros. Esses dispositivos são obtidos através do ícone Sink da biblioteca do Simulink. A principal parte do modelo dinâmico trata de componentes que descrevem o sistema propriamente dito – os assim conhecidos como blocos de processamento são que constituem a parte importante de um modelo, dentre os vários blocos exis- tentes pode-se citar os blocos integradores, ganhos, somas e produtos. Esses blo- cos estão distribuídos em diferentes ícones da biblioteca do Simulink; vários desses blocos são abordados nos exemplos mostrados ao longo deste material.

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Geralmente os modelos seguem o arcabouço genérico apresentado na Figura 4:1. No entanto, podem existir modelos em que são usados apenas blocos do siste- ma dinâmico (etapa de processamento) e os blocos de saídas sem utilizar os blocos de entradas. Ou podem usar blocos de entradas com os blocos do modelo sem utili- zar os blocos de saídas. Ou seja, esta combinação depende de cada modelo especí- fico que queira utilizar.

4.2 Manusear blocos do Simulink.

A construção de modelos sofisticados no Simulink exige amplo conhecimento dos

blocos, os quais estão localizados ou agrupados nos ícones da biblioteca. No item 3.2 foi mostrado um exemplo simples de um modelo, o que impossibilitou apresentar boa parte dos comandos de manipulação da biblioteca de blocos. Logo, serão mos- trados na Tabela 4:1, retiradas do trabalho de FILHO et al. (2008), os principais co- mandos de manipulação dos blocos do Simulink.

4.3 Métodos Numéricos do Simulink.

O Simulink fornece diferentes tipos de algoritmos de solução para equações diferen-

ciais. A maioria dos algoritmos são resultados de recentes pesquisas em integração numérica e estão entre os mais rápidos e precisos métodos disponíveis na literatura. Geralmente se usam métodos de passo variáveis, pois eles ajustam continua- mente o passo de integração maximizando a eficiência enquanto mantém uma pre- cisão especificada. A seguir serão mostrados na Tabela 4:2 os métodos disponíveis do Simulink (SILVA et al., 2008).

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Tabela 4:1 - Comandos para manusear os blocos do Simulink.

Selecionar objeto (blocos linhas de sinais)

Selecionar outro objeto

Selecionar com uma caixa de seleção

Copiar um bloco de uma biblioteca ou de

outro modelo

Inverter blocos

Rotacionar blocos

Redimesionar blocos

Adicionar sombra

Editar o nome de um bloco

Ocultar o nome de um bloco

Inverter o nome de um bloco

Apagar objetos

Copiar objetos para a área de transferência

Recortar objetos para a área transferência

Clique no objeto com o botão esquerdo do

mouse.

Pressione a tecla SHIFT e clique no outro

objeto

Clique com o botão esquerdo do mouse no

local onde se deseja que seja uma das quinas

da caixa de seleção. Continue com a tecla do

mouse pressionada e arraste a caixa para

encobrir a área desejada.

Selecione o bloco e arraste para a janela do modelo para o qual se quer copiar.

Selecione o bloco e no menu Format:Flip

Block. Tecla de atalho: CTRL-f.

Selecione o bloco e no menu Format:Rotate

Block. Tecla de atalho: CTRL-r

Selecione o bloco e arraste o canto

Selecione o bloco e no menu Format:Show Drop Shadow. Clique no nome.

Selecione o nome, no menu Format:Hide

Name

Selecione o nome, no menu Format:Flip

Name

Selecione o objeto, no menu Edit:Clear. Te-

cla de atalho: Del.

Selecione o objeto, no menu Edit:Copy. Te-

cla de atalho: CTRL-c

Selecione o objeto, no menu Edit:Cut. Tecla

de atalho: CTRL-x.

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Colar objetos a partir da área de transferência

Traçar uma linha de sinal

Traçar uma linha de sinal em segmentos

Traçar uma linha ligada a outra

Separar uma linha

Mover um segmento de linha

Mover um vertex de um segmento.

No menu Edit:Copy. Tecla de atalho: CTRL-

v.

Arrastar com o mouse da saída do bloco para

a entrada do outro.

Arraste com o mouse da saída do bloco até o primeiro ponto. Repetir deste ponto até o seguinte e assim por diante.

Mantenha a tecla CTRL pressionada e clique sobre a linha de origem. Tecla de atalho: Cli- car com o botão direito do mouse a partir da linha de origem. Selecione a linha. Mantendo a tecla SHIFT pressionada, clique e arraste o novo vertex para a posição desejada. Clique e arraste o segmento desejado.

Clique e arraste o vertex desejado.

Nomear uma linha de sinal

Duplo clique na linha e digite o nome.

Mover o nome de uma linha de sinal

Copiar o nome de uma linha de sinal

Sinais de propagação numa linha de sinal

Acrescentar anotação ou observação no mo-

delo

Clique e arraste o nome para a posição dese- jada. Mantendo a tecla CTRL pressionada, arraste

o nome para a posição desejada. Tecla de

atalho: clique e arraste com o botão direito do mouse para a posição desejada. Dê um nome aos sinais conhecidos (entrada)

com um único caracter e nas linhas em que

se deseja saber seu conteúdo, deve-se digitar

somente o caracter “<”. Após isso, no menu

Edit:Update Diagram.

Dê um duplo clique no local em que se deseja

e digite o texto.

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Tabela 4:2 - Métodos numéricos do Simulink.

MÉTODO DE SOLUÇÃO

CARACTERÍSTICAS

ODE45

Excelente método de propósito geral de pas- so simples. É baseado nos métodos de Dor- mand-Prince e de Runge-Kutta para Quar- ta/Quinta ordem. ODE45 é o método default e é geralmente uma boa primeira opção.

ODE23

Usa os métodos Bogacki-Shampine e Runge- Kutta de Segunda/Terceira ordem. Ás vezes funciona melhor do que ODE45 na presença de pouca flexibilidade. Geralmente requer um passo menor do que ODE45 para atingir a mesma precisão.

Utiliza o método de ordem variável de Adams Bashforth-Moulton. Já que ODE113 utiliza as soluções de pontos em tempos anteriores para se determinar a solução do tempo cor- rente, deve então produzir a mesma precisão dos métodos ODE45 ou ODE23 com menor número de cálculos e com isto tendo uma melhor performance. Não é apropriado para sistemas com descontinuidades.

ODE113

ODE15S

Sistema de ordem variável de multi passos para sistemas inflexíveis. É baseado em pes- quisas recentes que utilizam fórmulas numé- ricas de diferença. Se a simulação executar lentamente utilizando ODE45, tente ODE15S.

ODE23S

Ordem fixa de passo simples para sistema inflexíveis. Devido ao fato de ser um método de passo simples, em muitas das vezes é mais rápido do que ODE15S. Se um sistema parecer inflexível é uma boa idéia tentar am- bos os métodos para este tipo de sistema para se determinar qual dos dois tem melhor performance.

Fixed-and-Variable-Step Discrete

Método especial para sistemas que contém estados descontínuos.

ODE5

Versão de passo fixo de ODE45.

ODE4

Fórmulas clássicas de Quarta ordem de Run- ge-Kutta utilizando passo de tamanho fixo.

ODE3

Versão de passo fixo de ODE23.

ODE2

Método de Runge-Kutta de passo fixo de Segunda ordem, também conhecido por Mé- todo de Heun.

ODE1

Método de Euler utilizando passo de tamanho fixo.

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5 Modelos de sistemas contínuos no tempo

Um sistema contínuo é um sistema dinâmico que pode ser descrito por um conjunto de equações diferenciais e/ou equações algébricas. Como a maioria dos processos químicos são geralmente contínuos, na sequência deste trabalho serão mostrados exemplos aplicados com essa característica, em que será construído também para cada exemplo os seus respectivos modelos em Simulink.

5.1 Modelos lineares

Na elaboração de um modelo linear do Simulink, devem-se utilizar os blocos da bi- blioteca contínuos (Continuous) juntamente com os blocos de entrada (Sources) e saída (Sink), além do uso de blocos mais comuns (Commonly used blocks) da biblio- teca. Para esses modelos o bloco de maior importância é o integrador (Integrator), pois como o próprio nome diz, ele tem a função de integrar continuamente as equa- ções diferenciais do modelo partindo de uma condição inicial que o usuário fornece (ver Figura 5:1).

condição inicial que o usuário fornece (ver Figura 5:1). Figura 5:1 - Configurações do bloco Integrator

Figura 5:1 - Configurações do bloco Integrator.

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5.1.1 Tanque industrial com descarga succionado por uma bomba

Nas indústrias é comum existir diversos tipos de tanque em que uma bomba centrí- fuga descarrega seu inventário. Então, é muito importante conhecer o comportamen- to dinâmico do nível do vaso de pressão (tanque), haja vista que uma operação mal feita pode ocasionar transbordamento ou secagem do tanque, prejudicando assim o funcionamento da bomba. Neste exemplo simula-se a dinâmica de um tanque indus- trial, ver Figura 5.2, e, posteriormente verifica-se o comportamento do nível quando submetido a qualquer perturbação proveniente das vazões de alimentação ou des- carga.

proveniente das vazões de alimentação ou des- carga. Figura 5:2 - Tanque industrial com descarga succionada

Figura 5:2 - Tanque industrial com descarga succionada por uma bomba centrífuga.

Para simular o comportamento do nível do tanque deve-se aplicar a equação fundamental da continuidade (FOX et al., 2006). Logo, aplicando-se essa equação em torno do tanque, tem-se:

dm

dt

=

1

q

1

2

q

2

(5:1)

Na modelagem de um sistema, hipóteses sempre são bem-vindas para simplifi- cação do modelo, mas não a ponto de torná-lo tão simplista. Neste caso, algumas hipóteses simplificadoras são consideradas, a saber:

H:01 - A variação da temperatura é desprezível, logo a massa específica não va- ria no tempo. H:02 - A altura do nível do tanque pouco influencia a vazão de descarga, pois essa depende da rotação que está submetida a bomba. Então, considerando as hipóteses do modelo, a equação (5:1) torna-se:

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dh

=

q

1

q

2

dt

A

(5:2)

em que A é a área transversal do tanque. De posse do modelo que descreve o sistema dinâmico, o próximo passo é criar um modelo no Simulink e elaborar simulações sobre o mesmo, ou seja, neste caso será dado um degrau na vazão de alimentação com uma amplitude de 0,05 m 3 /s. Para este estudo de caso considere os seguintes dados iniciais:

Diâmetro do tanque: 0,5 m; Vazão de alimentação: 1m 3 /s; Vazão de descarga: 1m 3 /s; Condição inicial h(t=0): 1m. Para criar este modelo, deve-se abrir o MATLAB e posteriormente o Simulink e criar um arquivo novo. Ir à biblioteca Continuous e arrastar o bloco Integrador. Este bloco vai integrar a equação diferencial ordinária obtida na modelagem do sistema. Contudo nos dados fornecidos não foi fornecido a área transversal do tanque, mas seu diâmetro, logo deve-se criar um bloco para realizar esta operação matemática. Para realizar tal operação, o bloco utilizado será Fcn. Esse bloco pode ser encontra- do na biblioteca User-Defined Functions, e sua sintaxe é apresentada na Figura 5:3.

Functions, e sua sintaxe é apresentada na Figura 5:3. Figura 5:3 - Caixa de diálogo do

Figura 5:3 - Caixa de diálogo do bloco Fcn.

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O bloco Fcn pode receber como entrada um escalar ou um vetor, em que cada entrada é chamada de u(i), em que i=1 representa a entrada 1, i=2 representa a en- trada 2 e assim por diante. Além dos blocos citados será necessário utilizar os blocos Constant, Step, Add, Product, Clock, XY graph, Display e Scope. O modelo pode ser visto na Figura 5:4.

Display e Scope . O modelo pode ser visto na Figura 5:4. Figura 5:4 - Modelo

Figura 5:4 - Modelo em Simulink para um tanque industrial com descarga bombeada por bom- ba centrífuga.

Como pode-se ver na Figura 5:4, utiliza-se o bloco Step para fornecer o degrau na vazão de alimentação, cuja configuração dos valores inseridos na caixa de diálo- go são apresentados na Figura 5:5.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:5 - Caixa de diálogo do bloco Step . Como pode

Figura 5:5 - Caixa de diálogo do bloco Step.

Como pode ser visto na caixa de dialogo do bloco Step, existem três campos principais a serem preenchidos pelo o usuário. No primeiro campo o usuário deve inserir o instante de tempo em que deve acontecer o degrau (neste exemplo o tempo foi de 5). Nos segundo e terceiro campos devem-se fornecer os valores inicial (neste exemplo foi de 1) e final da variável a ser configurada (neste exemplo foi de 1.05), conforme solicitado no enunciado do problema. Os blocos Add e Product também devem ser configurados, pois suas configura- ções padrão (default) representam sinais de soma e multiplicação, respectivamente, contudo no modelo em construção são necessários sinais de subtração e divisão. Dessa forma, para configurá-los devem-se abrir as caixas de diálogo de ambos e inserir na ordem os sinais de menos (-) e divisão (/), como mostrado nas Figura 5:6 e Figura 5:7.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:6 - Caixa de diálogo do bloco Add . Figura 5:7

Figura 5:6 - Caixa de diálogo do bloco Add.

de SIMULINK Figura 5:6 - Caixa de diálogo do bloco Add . Figura 5:7 - Caixa

Figura 5:7 - Caixa de diálogo do bloco Product.

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Os blocos constants devem ser configurados com seus respectivos valores fixos ao longo da simulação. Quanto aos blocos scope e XY graph, suas funções são mostrar o(s) gráfico(s) da(s) variável(is) de saída do modelo. É importante enfatizar aqui que existe uma ressalva com relação ao bloco XY graph,: seu uso requer um conhecimento prévio das faixas das variáveis de saída, mesmo antes do início da simulação, por isso deve-se configurar em sua caixa de diálogo os valores de máxi- mo e mínimo tanto da abscissa como da ordenada para mostrar a curva desejada. Por último, o bloco display tem a finalidade de mostrar os valores simulados da vari- ável em tempo real, apresentado o último valor ao fim da simulação. Uma vez configurado os blocos do modelo com os valores solicitados, executa- se a simulação do modelo, cujos resultantes comportamentos do sistema são apre- sentados nas Figura 5:8 e Figura 5:9.

do sistema são apre- sentados nas Figura 5:8 e Figura 5:9. Figura 5:8 - Nível do

Figura 5:8 - Nível do tanque no Scope.

5:8 e Figura 5:9. Figura 5:8 - Nível do tanque no Scope . Figura 5:9 -

Figura 5:9 - Nível do tanque no XY Graph.

Como visto nas Figuras 5:8 e 5:9, no instante de tempo igual 5, momento em que foi inserido o degrau da vazão de alimentação, o nível do tanque começa a au- mentar. Como a vazão de descarga não muda de valor, a tendência natural é que o nível começar a subir continuamente, ou seja, trata-se de um processo não auto- regulado, assim para que o tanque opere da melhor forma possível, se faz necessá- rio um sistema de controle para o nível; exemplos de sistemas de controle são abor- dados mais adiante neste trabalho.

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5.1.2 Modelo de um termopar

Um modelo dinâmico linear é conseguido quando se deseja avaliar o comportamen-

to dinâmico do elemento primário de um instrumento de medição de temperatura do

tipo termopar. Neste estudo de caso, por exemplo, assume-se que o dispositivo pri-

mário do termopar, o qual estará em contato com o fluido, possua uma forma apro-

ximadamente esférica, conforme mostrado na Figura 5:10.

ximadamente esférica, conforme mostrado na Figura 5:10. Figura 5:10 – Dispositivo do termopar submerso no fluido

Figura 5:10 – Dispositivo do termopar submerso no fluido de processo.

Para a construção do modelo aplica-se a equação da primeira lei da termodinâ-

mica (conservação de energia) (FOX, et al, 2006) no entorno da esfera metálica do

termopar (volume de controle). Neste caso a energia acumulada (dissipada) na esfe-

ra é igual a energia perdida (acumulada) pelo fluido através do mecanismo de trans-

ferência de calor por convecção, em termos matemático resulta em:

dE

dt

=

h

A T

(

T

)

(5:3)

Na modelagem deste sistema é razoável assumir a hipótese do método capaci-

dade concentrada (INCROPERA e DEWITT, 2003) sobre a esfera, i.e., a variação

espacial de energia é desprezível no interior da esfera maciça.

Então, considerando a hipótese apresentada acima, o modelo resultante para o

sistema torna-se:

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dT

dt

=

h AT

+

VCp

h AT

VCp

(5:4)

Para a simulação em questão, são considerados os seguintes dados do problema:

Termopar

Fluido

Massa específica: ρ= 8500 kg/m 3 Calor específico: Cp = 400 J/(kg.K) Diâmetro: d = 7,06×10 -4 m Temperatura inicial: T i = 25ºC

Coeficiente de convecção: h = 400 W/(m 2 .K) Temperatura constante: T = 200ºC

O modelo construído em Simulink com as informações deste estudo de caso é apresentado na Figura 5:11. Para iniciar a simulação deve-se inserir a condição ini- cial no bloco integrator como mostrado na Figura 5:12.

Biblioteca Sources Biblioteca Continuous Biblioteca Sink
Biblioteca
Sources
Biblioteca
Continuous
Biblioteca
Sink

Figura 5:11 – Modelo de um termopar.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:12 – Inserção da condição inicial da temperatura do termopar. O

Figura 5:12 – Inserção da condição inicial da temperatura do termopar.

O comportamento dinâmico da temperatura do termopar é mostrado na Figura 5:13. Como pode-se ver nesse gráfico, a temperatura do termopar alcançou em 5s a temperatura do fluido, ou seja, esse termopar está bem dimensionado para o servi- ço.

esse termopar está bem dimensionado para o servi- ço. Figura 5:13 – Comportamento dinâmico da temperatura

Figura 5:13 – Comportamento dinâmico da temperatura do termopar.

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5.1.3 Blocos função de transferência

Estes tipos de blocos são mais utilizados em sistemas de controle. Matematicamente

a função de transferência é definida como a razão da transformada de Laplace da

entrada (em desvio) pela saída (em desvio) do sistema dinâmico (OGATA, 1982;

STEPHANOPOULOS, 1984; SEBORG et al., 1989; LUYBEN, 1990; CORRIPIO e

SMITH, 2008), em que em controle de processos químicos os pontos de referência

representam o estado estacionário do sistema.

Para ilustrar o uso deste bloco será considerado um exemplo que descreve um

sistema dinâmico de um tanque com aquecimento regido pelas funções de transfe-

rência que foram obtidas empiricamente via identificação de modelo por métodos já

consolidados na literatura. As funções de transferência obtidas foram:

G

T

Fv

=

0.93283

º

C

4.3239

s

+

1

3

m

/ min

G

T

Fi

=

0.9027

8.8581

s

+

1

e

1.969 s

º

C

t

/ min

Em que:

G

T

Fv

- representa a função de transferência da temperatura com a vazão de vapor.

G

T

Fi

- representa a função de transferência da temperatura com a vazão de alimen-

Além

T

SS

=

tação.

disso,

57,3 º

C

os

valores

de

referência

(estado

estacionário)

do

modelo

são:

F

i

SS

SS

F

V

=

=

t

1,5 min

3

m

0,3942 min

Na simulação deve-se perturbar em degrau a vazão de vapor e verificar o com-

portamento da temperatura. Lembrando que, o degrau da vazão de vapor deve ser

feita no tempo igual a 5 minutos para um valor de 10% a mais do valor atual. Além

disso, pede-se conhecer todos os valores dos principais fluxos de informação (usar o

bloco display). O bloco função de transferência pode ser obtido na biblioteca Conti-

nuous (Transfer Fcn).

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Uma vez conhecido os valores de estado estacionário, a amplitude e o instante de tempo em que deve ocorre a perturbação degrau, bem como os parâmetros das funções de transferência, podem-se configurar as caixas de diálogo dos blocos que serão usados para construção do modelo. Um modelo em Simulink deste sistema pode ser representado pela Figura 5:14.

Biblioteca Biblioteca Sources Sink Biblioteca Continuous
Biblioteca
Biblioteca
Sources
Sink
Biblioteca
Continuous

Figura 5:14 - Modelo de um tanque aquecido via função de transferência.

Face à construção deste modelo, após execução da simulação, seus resultados são apresentados nas Figura 5:15 e Figura 5:16.

resultados são apresentados nas Figura 5:15 e Figura 5:16. Figura 5:15 - Temperatura do tanque aquecido.

Figura 5:15 - Temperatura do tanque aquecido.

e Figura 5:16. Figura 5:15 - Temperatura do tanque aquecido. F i g u r a

Figura 5:16 - Vazão de vapor no tanque.

Como exposto nos resultados obtidos, quando se aumenta a vazão de vapor na serpentina do tanque a temperatura também aumenta, o que já era esperado pelo fato de que fisicamente o vapor tem a função de aquecer a parte interna do tanque.

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Agora, se aumentarmos a vazão de alimentação com a mesma vazão de vapor o que acontecerá com a temperatura? Refaça o modelo anterior e simule o sistema quando um degrau na vazão de alimentação de 10% do valor inicial for inserido.

5.1.4 Subsistema e máscaras

A maior parte das linguagens de programação utiliza subprogramas ou subrotinas. O Matlab usa funções em arquivo do tipo M como subrotinas. O Simulink, por sua vez, possui uma utilidade semelhante, conhecido como subsistemas. Duas grandes ra- zões para se utilizar subprogramas são: a abstração dos detalhes e a reutilização do software. Particularmente, quando os modelos construídos em Simulink vão se tor- nando complexos, o entendimento dos fluxos de informação provenientes dos mode- los torna-se comprometido. Os subsistemas resolvem este problema fazendo que um complexo e grande modelo seja subdividido em grupos hierárquicos de modelos menores. Nada obstan- te, no Simulink existe a possibilidade de atribuir propriedades específicas aos sub- sistemas criados, dando origem às máscaras. Os subsistemas com máscaras são blocos hierárquicos com características próprias, blocos simples que têm uma caixa de diálogo com parâmetros de configuração de entrada de informação semelhante aos blocos da biblioteca do Simulink. Em muitos exemplos que serão mostrados nos itens subsequentes, será neces- sário o uso de subsistemas com máscaras uma vez que são modelos complexos e com fluxos de informação extensos.

5.1.5 Modelo de um sistema de malha de controle

Um campo de aplicação da engenharia química é o controle de processos. Um sistema de controle é constituído de malhas de controle, as quais possuem uma sé- rie de elementos. Entre estes elementos, está o controlador PID que tem a função de executar um comando sobre uma determinada variável manipulada (MV, do in- glês manipulated variable) de modo a manter o valor da variável de process ou con- trolada (PV, do inglês process variable) igual o próximo ao valor desejado ou set- point (SP).

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Pela sua importância a um processo, a simulação de modelos de processos com a inclusão de algoritmos PID é de suma importância para analisar o comportamento dinâmico do processo em malha fechada. De uma forma genérica, um sistema PID é formado por uma equação linear com parâmetros de ajuste definidos (parâmetros de sintonia), ver livro-texto de referência sobre o assunto (STEPHANOPOULOS, 1984). Os parâmetros de sintonia de um controlador PID podem ser ajustados de uma for- ma ad hoc, contudo, métodos sofisticados de sintonia requerem, em quase sua tota- lidade, modelos lineares que representam a dinâmica do processo em uma dada faixa de operação, entre as representações possíveis de modelos lineares, aquela mais comumente adotada é a função de transferência. Baseado no exemplo anterior (item 5.1.3), será elaborado um modelo de um controlador PID para controlar a temperatura (PV) manipulando a vazão de vapor (MV). Também será elaborado um modelo para cada elemento de uma típica malha de controle, são estes: transmissor, válvula de controle e conversor I/P. Mais ainda, neste exemplo será mostrado como criar um subsistema e atribuí-lo uma máscara. A malha de controle pode ser analisada por meio de um diagrama de blocos (ver Figura 5:17), que é sempre representada por variáveis na forma do domínio de La- place.

por variáveis na forma do domínio de La- place. Figura 5:17 - Diagrama de blocos de

Figura 5:17 - Diagrama de blocos de uma malha de controle.

No caso do bloco referente ao processo (G p ) utiliza-se o modelo feito no item 5.1.3. Como se trata de um modelo com certa complexidade (Figura 5:10), esse será transformado em um subsistema. Para criá-lo (subsistema) basta selecionar a parte de processamento de dados do modelo, conforme apresentado na Figura 5:18, ir ao ícone Edit e selecionar a opção Create Subsystem. Feito isso, o modelo resultante obtido é aquele apresentado na Figura 5:19.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:18 - Sistema função de transferência com dados de processa- mento

Figura 5:18 - Sistema função de transferência com dados de processa- mento selecionado.

de transferência com dados de processa- mento selecionado. Figura 5:19 - Sistema função de transferência após

Figura 5:19 - Sistema função de transferência após inserção do subsis- tema.

Como visto na Figura 5.19, foi criado um subsistema e para ter acesso à sua parte interna basta dar um duplo clique sobre o bloco. A parte interna do subsistema criado é mostrada na Figura 5:20.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:20 - Parte interior do subsistema . Além disso, todo subsistema

Figura 5:20 - Parte interior do subsistema.

Além disso, todo subsistema possui como default em suas portas de entrada e saída, as palavras In e Out, respectivamente. Logo, para alterá-las selecione a pala- vra existente e insira a palavra que deseja. Neste exemplo será digitado na entrada In1 “vazão de vapor”, na entrada In2 “vazão de alimentação” e na saída Out1 “tem- peratura”, como pode ser visto na Figura 5:21.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:21 - Subsistema configurado. Criado o subsistema, pode-se lhe atribuir uma

Figura 5:21 - Subsistema configurado.

Criado o subsistema, pode-se lhe atribuir uma máscara, tornando mais flexível a inserção dos parâmetros das funções de transferência do modelo, através da caixa de diálogo criada ao subsistema. Para isso, inicialmente deve-se digitar nas caixas de diálogo das funções de transferências um nome para os ganhos e as constantes de tempo do processo. Particularmente, neste exemplo, os nomes atribuídos serão Kp1, Kp2, Tal1 e Tal2, respectivamente. Para criar a máscara basta clicar no bloco Processo e com o botão direito do mouse selecione a opção Mask Subsystem, a tela que aparecerá é:

a opção Mask Subsystem , a tela que aparecerá é: Selecione a opção Parameters e ao

Selecione a opção Parameters e ao clicar no botão add deve-se digitar uma bre- ve descrição da variável no campo Prompt, ao passo que no campo Variable deve- se digitar os nomes das variáveis que foi digitado nos blocos funções de transferên- cia, ver Figura 5:22. Após tal procedimento aperte o botão Apply.

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Botão add
Botão add

Figura 5:22 - Tela principal de uma máscara.

Então, feito a etapa anterior, após um duplo clique no bloco Processo aparecerá a caixa de diálogo configurada, vide a seguinte ilustração:

caixa de diálogo configurada, vide a seguinte ilustração: Depois de criar o subsistema e atribuí-lo uma

Depois de criar o subsistema e atribuí-lo uma máscara, deve-se agora elaborar os modelos dos outros elementos da malha. Estes serão obtidos da forma como se- gue.

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Transmissor

A função do transmissor é enviar o sinal do campo para o controlador localizado na

sala de controle, i.e., nesse transporte de sinal, o transmissor recebe o sinal do ele-

mento primário de medição e envia em unidades de corrente (mA) para o controla- dor. O sinal padrão do transmissor é de 4 a 20 mA, a transformação é apenas linear com o sinal do elemento primário, ou seja, 4 mA corresponde ao valor mínimo medi- do e 20 mA corresponde a valor máximo medido. Além disso, é necessário conhecer a faixa de operação do instrumento: valores de máximo e mínimo da variável medida. Um modelo proposto para o transmissor pode ser visto na Figura 5:23, no qual a entrada (In 1) recebe o sinal de temperatura (T) e a saída (Out 1) fornece seu respectivo valor em unidade de corrente. Na cons- trução deste modelo foi utilizado o bloco subsistema obtido na biblioteca Commonly Used Blocks (Subsystem).

obtido na biblioteca Commonly Used Blocks ( Subsystem ). Figura 5:23 – Modelo de um transmissor

Figura 5:23 – Modelo de um transmissor analógico.

Controlador PID

A função do PID é enviar um sinal de comando para a válvula de controle de modo

que a variável controlada busque o valor da variável desejada. O controlador recebe

o sinal do transmissor e, posteriormente executa seu algoritmo, que em seguida en- via um sinal para a válvula de controle.

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Para a construção do modelo PID, se utilizará aqui o bloco Subsystems, como foi visto na construção do transmissor. A equação que rege um PID é baseada na ação proporcional, integral e derivativa ou combinações dessas, maiores detalhes sobre tal algoritmo são extensamente visualizados em qualquer livro texto de contro- le. Logo, o modelo proposto pode ser visto na Figura 5:24.

le. Logo, o modelo proposto pode ser visto na Figura 5:24. Figura 5:24 – Modelo do

Figura 5:24 – Modelo do controlado PID.

Válvula de controle

A função da válvula de controle é manipular a passagem do fluido de maneira a a- tender o controle desejado. A válvula de controle recebe o sinal do controlador e e- xecuta o comando para a abertura (ou fechamento) que forneça a vazão necessária para o controle. Um modelo proposto para a válvula pode ser representada pela Fi- gura 5:25. Naquele modelo, pode ser visto que foi inserido um modelo de conversor I/P. Esse conversor consiste em transformar o sinal mA, proveniente do controlador, em sinal pneumático (psig), pois a válvula de controle é usualmente acionada por esse tipo de sinal. O sinal pneumático padrão é 3 a 15 psig, logo, através de uma relação linear, pode-se transformar um sinal padrão de corrente em pneumático.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:25 – Modelo de uma válvula de controle . É passível

Figura 5:25 – Modelo de uma válvula de controle.

É passível de observação também que no modelo da válvula de controle utiliza- se o bloco GO TO (nome: FI_403), esse bloco consiste em levar o valor recebido para onde o usuário queira, contudo para receber seu valor (sinal) utiliza-se um blo- co específico chamado de From (que será mostrado posteriormente). Isso será ne- cessário quando for conectar todos os blocos da malha. Modelo da malha de controle fechada Após construção dos modelos dos elementos constituintes da malha de controle, assim como suas conexões, o modelo em malha fechada pode ser representada pela Figura 5:26 e, como observado nessa figura, houve uma considerável mudança do modelo proposto inicialmente em malha aberta (Figura 5:21). Diante dessa nova configuração, pode-se ainda atribuir uma máscara a cada subsistema criada para os elementos da malha. A saber. Para o transmissor e o controlador será construído um bloco no formato de cír- culo e sobre sua parte interna será inserido uma nomenclatura padrão de um trans- missor e um controlador de temperatura, conforme norma regulamentadora do as- sunto (ISA,1984). Para a válvula de controle será feito um bloco na sua representa- ção mais formal e, igualmente aos outros elementos da malha, será atribuído à no- menclatura padrão.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:26 – Modelo em malha fechada . Para construção das máscaras

Figura 5:26 – Modelo em malha fechada.

Para construção das máscaras desses elementos, o que devemos fazer? Ora, como já foi realizado para o subsistema processo, o usuário deve saber como o fa- zer.

Então, na construção da máscara do transmissor na opção Icon deve-se digitar os seguintes passos, ver Figura 5:27. Como pode ser observado na Figura 5:27, se o usuário quiser que apareça qualquer nome no subsistema, basta usar o comando disp. Além disso, para a construção do círculo executa-se o comando plot. Mas, a título de curiosidade o usuário pode se pergunta sobre a origem de tais variáveis. Simplesmente as variáveis que aparecem na Figura 5:27 estão definidas na opção Inicialization, como pode ser observado na Figura 5:28. Como o objetivo é construir um círculo sobre a parte externa do subsistema, na- da mais lógico de utilizar a equação de um círculo. Basta apenas definir uma variá- vel com certo intervalo e criar mais duas variáveis para representar um círculo, con- forme apresentado na Figura 5:28.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:27 – Comando disp e plot para a máscara do transmissor

Figura 5:27 – Comando disp e plot para a máscara do transmissor.

– Comando disp e plot para a máscara do transmissor . Figura 5:28 – Funções utilizadas

Figura 5:28 – Funções utilizadas para a construção da máscara do transmissor.

Para a construção do controlador, basta executar os mesmos passos da cons- trução da máscara do controlador e ao invés de digitar TT deve-se digitar TC. Tente fazer e veja o resultado!!!

O procedimento de elaboração da máscara da válvula de controle é análogo aos outros. Entretanto, a construção diagrama padrão da válvula de controle requer a definição de algumas variáveis, vide resultado nas Figura 5:29 e Figura 5:30.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:29 - Comando disp e plot para a máscara da válvula.

Figura 5:29 - Comando disp e plot para a máscara da válvula.

5:29 - Comando disp e plot para a máscara da válvula. Figura 5:30 - Funções utilizadas

Figura 5:30 - Funções utilizadas para a construção da máscara da válvula.

No processo de personalização das máscaras verifica-se que os comandos utili- zados são exatamente os mesmos utilizados no Matlab, demonstrando a fácil intera- ção entre os ambientes. A Figura 5:31 apresenta o modelo resultante em malha fe- chada após a construção das máscaras.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:31 - Modelo em malha fechada após construção das máscaras. Construído

Figura 5:31 - Modelo em malha fechada após construção das máscaras.

Construído o modelo geral, agora é hora de simular!! Neste modelo o usuário deve utilizar os seguintes valores para os parâmetros de sintonia do controlador: ga- nho, K c = 0,039 %/%, constante de tempo integral, τ i = 2.2872 min, e constante de tempo derivativo, τ d = 0,3553 min; a obtenção desses parâmetros foram baseados na sintonia IMC (KALID, 2007; CAMPOS e TEIXEIRA, 2002). Para o bloco set-point deve-se perturbar em 10% para mais o valor inicial, que é de 57,3 ºC, no tempo 25 min. Os valores encontrados depois da simulação são mostrados nas Figura 5:32 e Figura 5:33.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:32 – Comparação entre o valor da PV com o SP

Figura 5:32 – Comparação entre o valor da PV com o SP.

Figura 5:32 – Comparação entre o valor da PV com o SP . Figura 5:33 –

Figura 5:33 – Valor da vazão manipulada após mudança no set-point.

Neste mesmo modelo faça uma perturbação na vazão de alimentação de 10% a mais do valor do estado estacionário no tempo igual 400 min e verifique o compor- tamento da variável controlada e a vazão da variável manipulada.

Dica: Para realizar tal perturbação utilize o bloco degrau.

5.1.6 Bloco modelo em espaço de estados

Em sistemas dinâmicos é usual representar modelos lineares em modelos do ti- po espaço de estados. Esse tipo de modelo é representado da seguinte maneira:

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x ɺ

y

=

=

A x

C x

+

+

Bu

Du

,

(5:5)

em que: xɺ vetor das derivadas dos estados do sistema, x vetor dos estados do sis-

tema, u vetor das entradas do sistema, y vetor das saídas do sistema, enquanto

que A , B , C e D são matrizes que correlaciona as entradas e estados com as saí-

das.

A forma habitual de simular modelos desse tipo no Simulink é utilizando o bloco State Space, que é obtido da biblioteca Continuous. Ao abrir a caixa de diálogo des-

se bloco, o usuário deve inserir as matrizes A , B , C e D e as condições iniciais

das respectivas equações diferenciais ( xɺ ) conforme demonstrado na Figura 5:34.

diferenciais ( x ɺ ) conforme demonstrado na Figura 5:34. Figura 5:34 – Caixa de diálogo

Figura 5:34 – Caixa de diálogo do bloco State Space.

Com o intuito de elucidar um melhor entendimento desse tipo de modelo, al- guns exemplos ilustrativos são apresentados na sequência como segue.

Modelo de um tanque com descarga succionada por uma bomba.

Um exemplo simples que requer o uso do bloco State Space é o sistema da Figura 5:2. Trata-se de um sistema relativamente simples, pois possui apenas uma EDO. Para elaboração do modelo, pede-se como variáveis de saída o próprio nível (h), volume (V) e massa (m) acumulada no tanque. As equações para obtenção do vo- lume e massa são:

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V = Ah

(5:6)

m = V

(5:7)

Para a simulação do modelo em questão, as seguintes características são inicial-

mente consideradas: massa específica (ρ) = 1000 kg/m 3 ; área transversal do tanque

(A) = 0.5 m 2 ; vazão de alimentação (q 1 )= 1,5 m 3 /min; vazão de descarga (q 2 ) = 1,5

m 3 /min; condição inicial: h(t=0) = 1m. Aplicando a Equação 5:5 para este sistema,

obtêm-se a seguinte expressão:

[

h

]

1

x

h

V

m

 

1

3

=

A

1

x

1

x

1

= C

3

x

[

1

h

[

]

1

x

1

h

]

1

x

+

1

B

1

+

em que as matrizes

x

2

D

3

q

q

1

2

x

2

2

x

1

q

q

1

2

2

A ,

B , C

A

1

x

1

C

3

x

1

=

=

[

0

]

1

A

1

x 1

A

 

;

3

B

1

x

1

;

x

2

=

 

D

3

x

2

1

A

=

 

1

A

 

1

0 0

0 0

0

0

 

3

x

2

x 2

x

1

,

e D são:

.

Logo, conhecida as matrizes do modelo em espaço de estado, pode-se construir o

modelo utilizando o bloco State Space. Para a simulação será aplicado um degrau

na vazão de descarga de 10% a mais do valor inicial (q 2 =1,5 m 3 /min) no tempo igual

a 5 min. O modelo construído em Simulink para este sistema pode ser visto na Figu-

ra 5:35.

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Curso de SIMULINK

EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:35 – Modelo em espaço de estados de um tanque com

Figura 5:35 – Modelo em espaço de estados de um tanque com bomba.

A Figura 5:34 mostra a inserção dos valores contidos nas matrizes. Os gráficos dinâmicos do nível, volume e massa são visualizados nas Figura 5:36, Figura 5:37 e Figura 5:38.

visualizados nas Figura 5:36, Figura 5:37 e Figura 5:38. Figura 5:36 – Nível do tanque com

Figura 5:36 – Nível do tanque com bomba através da resposta do bloco espaço de estados.

EP-UFBA

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:37 - Volume do tanque com bomba através da resposta do

Figura 5:37 - Volume do tanque com bomba através da resposta do bloco espaço de esta- dos.

bomba através da resposta do bloco espaço de esta- dos. Figura 5:38 - Volume do tanque

Figura 5:38 - Volume do tanque com bomba através da resposta do bloco espaço de esta- dos.

Como observado nas Figuras 5:37 e 5:38, constata-se o mesmo comportamento que aquele do nível, ou seja, um modelo não auto-regulado. Isso acontece, pois tan- to o volume como a massa é uma combinação linear do nível.

Modelo de um tanque com ação gravitacional.

Neste exemplo considere um tanque no qual a vazão de descarga é por gravi- dade, como mostrado na Figura 5:39, e, portanto, a vazão de saída do tanque é de- pendente da perda de carga da válvula e do nível do tanque (FOX, et al, 2006).

carga da válvula e do nível do tanque (FOX, et al, 2006). Figura 5:39 – Tanque
carga da válvula e do nível do tanque (FOX, et al, 2006). Figura 5:39 – Tanque
carga da válvula e do nível do tanque (FOX, et al, 2006). Figura 5:39 – Tanque
carga da válvula e do nível do tanque (FOX, et al, 2006). Figura 5:39 – Tanque

Figura 5:39 – Tanque com descarga por gravidade.

Aplicando a equação da continuidade ao redor do tanque e, considerando que a massa específica é a mesma dentro e fora, o acúmulo de massa no seu interior é obtido segundo a equação:

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dh q k h 1 = dt A A
dh
q
k
h
1
=
dt
A
A

(5:8)

Como observado na equação 5:8 a modelagem desse tipo de tanque forneceu

uma equação diferencial ordinária (EDO) não linear em relação à variável nível, o

que inviabiliza o uso do bloco State Space. Contudo, um modelo não linear pode ser

aproximado para um modelo linear. Ou seja, pode-se linearizar um modelo não line-

ar pela expansão da série de Taylor em torno de um ponto de referência, p r = p r (t r ,

x r , u r ). Assim, o modelo em espaço de estados linearizado será:

ɺ

x

f

r

+

+

y

y h r

h

r

A

C

(

x

( x

r

x

+

)

r

x

+ )

B

D

(

(

u

u

u

u

r

r

)

)

(5:9)

Visto que se assume que o ponto de referência é o estado estacionário, os valo-

res de

f

r

ɺ

x

y

e

=

=

h

A

C

r são nulos. Logo a equação se tornará:

(

(

x

x

x

x

r

r

)

) +

+

(

B

D

u

(

u

u

r

u

)

r

)

(5:10)

A matriz A representa a matriz Jacobiana do sistema em relação aos estados. Ou

seja, a derivada parcial de cada EDO em relação a cada variável de estado. Definin-

do a função

f

i

como:

f

i

= xɺ

i

.

Os elementos da matriz A são obtidos pela seguinte maneira:

a

ij

f

i

= x

j

.

A matriz B é a matriz Jacobiana do sistema em relação às entradas. Portanto, os

elementos dessa matriz são obtidos da seguinte maneira:

b ij

f

i

= u

j

.

Agora, definindo a função

g

i

= y .

i

g

i

como:

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As matrizes C e D são obtidas de forma análoga as matrizes A e B , ou seja, cada

elemento da matriz será obtido pela derivada parcial de cada saída do sistema em

relação aos estados e entradas do mesmo, respectivamente.

Os elementos da matriz C são obtidos da forma:

c

ij

=

g

i

x

j

,

ao passo que os elementos da matriz D são derivados da expressão:

d

ij

=

g

i

u

j

.

Definindo as variáveis desvio, isto é:

x

u

y

r )

= (

= (

x

u

(

y

x

u

= )

r )

r

y

Pode-se reescrever a Equação 5:10 de uma forma mais conveniente, a saber:

A x

= Bu

+

x ɺ

y

C x

= D u

+

(5:11)

Logo, aplicando a linearização na Equação 5:8 em torno do estado estacionário

do tanque:

h SS = 1 m; q 1 ss = 1,5 m 3 /min; V SS = 0,5 m 3 ; m SS = 500 kg e, considerando a constante

k = 1,5 m 5/2 /min, o modelo encontrado usando a Equação 5:11 será:


 

dh

dt

1

x 1

=

A

1

h

V

m

 

3

x 1

=

C

3

x

1

x

1

[

[

h

h

]

]

1

x

1

1

x

1

+

+

B

1

D

3

x

1

x

1

[

q

1

]

1

x

[

q

1

]

1

x

1

1

As matrizes A , B , C e D são obtidas da seguinte forma:

EP-UFBA

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f

1

A

1

=

x

1

C

3

x

1

dh

dt

e

=

 

f

1

h

 g    h  1     g = V
 g 
h 
1
g
=
V
2
g
m
 
 
3
q
1
=
 
(
2 k
)
SS
h
 
 
1
x 1

=


  h

g

h

g

2

h

g

3

1


3

x 1

=


 

1

 

A

A

3

x

1

;

; B

1

x

D

3

x

1

1

=

f

1

q

1

=

g


q

q


q

g


g

 

1


1

1

2

1

3

=

 

3

x 1

1

 

A

=

 

1

x 1

0

0

0

 

3

x

1

Então, construindo o modelo para este sistema, vide Figura 5:40, e fazendo uma

perturbação degrau na vazão de alimentação de 10% acima do valor inicial no ins-

tante de tempo igual 5s, o resultado encontrado após a simulação é visto na Figura

5:41.

encontrado após a simulação é visto na Figura 5:41. Figura 5:40 – Modelo de um tanque

Figura 5:40 – Modelo de um tanque por gravidade em espaço de estados.

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EP-UFBA Curso de SIMULINK Figura 5:41 – Resposta do nível de um tanque por gravidade. Agora

Figura 5:41 – Resposta do nível de um tanque por gravidade.

Agora o leitor é convidado a realizar outras perturbações na vazão de alimenta- ção, bem como a alterar também o valor da constante da válvula, e comparar os re- sultados.

Modelo de um reator CSTR

Outro sistema interessante para simulação em espaço de estados é um reator CSTR representado pela Figura 5:42.

de estados é um reator CSTR representado pela Figura 5:42. Figura 5:42 – Reator CSTR com
de estados é um reator CSTR representado pela Figura 5:42. Figura 5:42 – Reator CSTR com

Figura 5:42 – Reator CSTR com descarga por gravidade.

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Neste sistema químico o reagente A, sob condições impostas no reator, produz

o produto B por meio de uma reação irreversível e endotérmica 1 e seu interior é a-

quecido pela serpentina com vapor saturado. Aplicando as equações de balanço de

massa, balanço molar por componente e energia no reator, obtém o seguinte mode-

lo:

dh q k h i = dt A A ( C C ) q E
dh
q
k
h
i
=
dt
A
A
(
C
C
)
q
E
dC
A
A
i
A
i
=
k
e
RT
C
O
A
dt
Ah
(
C
C
)
q
E
dC
B
B
i
B
i
=
+ k
e
RT
C
O
A
dt
Ah
E
dT
q
(
T
T
)
H k
e
RT
C
F
i
i
r
O
A
vap
=
+
dt
Ah
Cp
CpAh

(5:12)

(5:13)

(5:14)

(5:15)

Dessa forma, é obtido um sistema de EDOs não lineares que serão linearizadas

em torno de um estado estacionário estabelecido, este é:

kmol

kmol

3

kmol

m

kmol

3

C

C

SS

A

i

SS

=

=

16.224

7.6064

m

3

;

;

C

B

i

C

SS

B

=

0.6528

=

14.2639

=

1,0 m

T

SS

=

57,3 ºC;

F

SS

vap

SS

A m

q

SS

i

T

i

SS

=

=

1,5

m

3

min

;

383,9 ºC;

SS

L

m

3

=

kg

602 min

 

=

 

6

J

kg

;

1000

kg

m

3

Cp

=

E os parâmetros do modelo são:

A

=

H

r

2

2,3249 m ;

=

1,972 10

x

8

k

O

J

=

kmol

;

51,2566

=

1

min

;

2,2572 x 10

1,815 x 10

k =

6,37

m

5/2

min

;

E

=

1,182 x 10

7

J

kmol

;

R

=

8314.39

J

kmol.K

5

J

kg.ºC

1 Uma reação endotérmica é uma reação que necessita de energia externa para ocorrer.

Capítulo 5

marcioengquimica@gmail.com

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Aplicando a Equação 5:11 a este sistema, obtêm-se a seguinte expressão:



 

dh

 

dC

dt

dC

</