CONTROL AUTOMTICO

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

Nombres de los integrantes: Grupo: Gr 1

Jerson Paucar

EJERCICIOS

1. Disee un sistema de control por ganancia ajustable que demuestre cmo vara el error en estado
estacionario del sistema para diferentes valores de la ganancia cuando se aplica una entrada escaln
unitario. Con los resultados llene la siguiente tabla y las conclusiones.
NOTA: Antes de dar valores a la ganancia ajustable K, determine en qu valores de K producen un sistema
estable.

Ganancia y() Ta
K1: -1 2 2.66 1 1.5
K2: 0 1 2.66 1.4142 1.0607
K3: 1 2/3 2.66 1.7321 0.866
K4: 2 1/2 2.66 2 0.75
K5: 3 2/5 2.66 2.2361 0.6708

CONCLUSIONES:

Entre ms cercanos son los valores para los cuales k produce un sistema estable, podemos notar que el error
es mayor y lo mismo sucede con , mientras que, el Ta se mantiene estable y constante para todos los
valores, la frecuencia natural por el contrario al error, esta tiende a incrementarse.

2. Disee un sistema de control por ganancia ajustable que demuestre cmo vara el error en estado
estacionario del siguiente sistema para diferentes valores de la ganancia cuando se aplica una entrada
escaln unitario, una entrada tipo rampa unitaria y una parbola (12 2 ). Adicionalmente, con los
resultados llene la siguiente tabla, grficas y las conclusiones.

Tabla: resultados numricos.

Ganancia Entrada: escaln Entrada: rampa Entrada: parbola
y() y() y()
K1: 2 NaN 1 41/8 3 Inf
K2: 4 NaN 2 41/16 6 Inf
 K3: 6 NaN 3 41/24 9 Inf
K4: 8 NaN 4 41/32 12 Inf
K5: 0 1 0 Inf 0 Inf

Figura 1: Resultados grficos_respuesta del sistema.

(Inserte una grfica de Matlab que muestre las respuestas del sistema ante las diferentes ganancias,
pero nicamente ante una entrada tipo rampa.)
 Figura 2: Resultados grficos_errores en estado estacionario.
(Inserte una grfica de Matlab que muestre los errores en estado estacionario del sistema ante las
diferentes ganancias, pero nicamente ante una entrada tipo rampa.)

CONCLUSIONES:

Se observa que el error ante una entrada escaln es conocido solo cuando k toma el valor de cero y este
es el nico valor de error que se obtiene, los otros dos (rampa y parbola,) son infinitos.
En este sistema para la mayora de valores solo obtendremos valores numricos conocidos para la entrada
rampa, los cuales van disminuyendo entre mayor sea el valor de k.

3. Para el siguiente sistema, evale las constantes de error esttico, y el error en estado estacionario ante
las entradas estndar: escaln, rampa y parbola.

Constante
de error Error en
Entrada esttico estado Grfica del error vs tiempo
(nombre y estacionario
valor)
Escaln Kp=NaN NaN

Rampa Kv=125/4 4/125

Parbola Ka=0 Inf

PROGRAMACIN REALIZADA EN MATLAB:

%% graficas ejercicio 3
t=0:0.1:100;
rampa=1*t;
parab=0.5*t.^2
s=tf('s');
Ge=500*((s+2)*(s+5)*(s+6))/(s*(s+8)*(s+10)*(s+12))

Gr=500*((s+2)*(s+5)*(s+6))/(s*(s+8)*(s+10)*(s+12))

Gp=500*((s+2)*(s+5)*(s+6))/(s*(s+8)*(s+10)*(s+12))

step(Ge);
respuesta_r=lsim(Gr,rampa,t)
plot(t,respuesta_r);
legend('error rampa');
respuesta_p=lsim(Gp,parab,t)
plot(t,respuesta_p)
legend('error parbola');

4. Para el siguiente sistema, evale las constantes de error esttico, y el error en estado estacionario ante
las entradas escaln, rampa y parbola: 100 (t), 100 t y 100 t2, respectivamente.

Constante
de error Error en
Entrada esttico estado Grfica del error vs tiempo
(nombre y estacionario
valor)
 Escaln Kp=7 1/8

Rampa Kv=0 Inf

Parbola Ka=0 Inf

PROGRAMACIN REALIZADA EN MATLAB:

%% Ejercicio 4
clc
clear
close all
s=tf('s');
G1=(s+9)/(s*(s+6)*(s+12)*(s+14));
G2=(6*(s+9)*(s+17))/((s+12)*(s+32)*(s+68));
G3=13;
G4=1/(s+7);
G5=feedback(G2,G3);
G6=series(G5,G1);
G7=feedback(G6,G4)
step(G7)
%%

clc
clear
syms s
Gp= (6*s^4 + 252*s^3 + 3792*s^2 + 24516*s + 57834)/(s^8 + 229*s^7 + 13362*s^6 +
356198*s^5 + 5.075e06*s^4 + 3.989e07*s^3 + 1.628e08*s^2 + 2.685e08*s + 8262)
% constantes
kp=limit(Gp,s,0)
kv=limit(Gp*s,s,0)
ka=limit(Gp*s^2,s,0)
% errores
error_ss_escalon=1/(1+limit(Gp,s,0))
error_ss_rampa=1/limit(Gp*s,s,0)
error_ss_parabola=1/limit(Gp*s^2,s,0)
%% grficas

clear
close all
t=0:0.1:100;
rampa=1*t;
parab=0.5*t.^2
s=tf('s');
Gp=(6*s^4 + 252*s^3 + 3792*s^2 + 24516*s + 57834)/(s^8 + 229*s^7 + 13362*s^6 +
356198*s^5 + 5.075e06*s^4 + 3.989e07*s^3 + 1.628e08*s^2 + 2.685e08*s + 8262)
respuesta_r=lsim(Gp,rampa,t)
plot(t,respuesta_r)
legend('error rampa')

5. Para el siguiente sistema, evale las constantes de error esttico, y el error en estado estacionario ante
las entradas estndar: escaln, rampa y parbola.

Constante
de error Error en
Entrada esttico estado Grfica del error vs tiempo
(nombre y estacionario
valor)
 Escaln Kp=-5/4 -4

Rampa Kv=0 Inf

Parbola Ka=0 Inf

PROGRAMACIN REALIZADA EN MATLAB:

%% Ejercicio 5
clc
clear
close all
syms s

G1=100/(s*(s+10));
G2=1/(s+5);
% Resolviendo el sistema a realimentacin unitaria

Gp=G1/(1+G1*G2-G1)
% constantes
kp=limit(Gp,s,0)
kv=limit(Gp*s,s,0)
ka=limit(Gp*s^2,s,0)
% errores
error_ss_escalon=1/(1+limit(Gp,s,0))
error_ss_rampa=1/limit(Gp*s,s,0)
error_ss_parabola=1/limit(Gp*s^2,s,0)

%% Grafica escaln
clear
clc
s=tf('s');
G1=100/(s*(s+10));
G2=1/(s+5);
G3=feedback(G1,(G2-1))
step(G3)
%%
clc
clear
close all
t=0:0.1:100;
rampa=1*t;
parab=0.5*t.^2
s=tf('s');
Gp=(100*s+500)/(s^3+15*s^2-50*s-400)
respuesta_r=lsim(Gp,rampa,t)
plot(t,respuesta_r);
legend('error rampa');
respuesta=lsim(Gp,parab,t)

plot(t,respuesta)
legend('error parbola')