Matheus Mendes

Desenvolvimento da Modelagem Dinmica e de um

Sistema de Controle para um veculo terrestre com
quatro rodas omnidirecionais

Projeto de Graduao

Projeto de Graduao apresentado ao Departamento de Engenharia

Mecnica da PUC-Rio

Orientador: Mauro Speranza Neto

Coorientador: Vivian Suzano Medeiros

Rio de Janeiro
Julho de 2017

1
 AGRADECIMENTOS

Primeiramente, gostaria de agradecer ao meu orientador Mauro

Speranza e co-orientadora Vivian Suzano pelo tempo e confiana
dedicados a mim para a execuo deste trabalho.

Igualmente, quero agradecer a todas as pessoas que participaram da

minha vida acadmica e fizeram de mim o que eu sou hoje.
Principalmente a Pedro Roque, Daniel Carvalho e Joo Pedro Lima,
amigos que apareceram na mina vida acadmica e pretendo levar para
o resto de minha vida

Respeitosamente, gostaria de prestar meus agradecimentos Puc e a

todos os professores que fizeram parte da minha vida acadmica e me
passaram todo o conhecimento e maturidade necessrios para a minha
graduao

Em especial, vai meu imensurvel obrigado para meus pais Marcelo

Mendes e Christina Mendes por sempre me apoiarem e darem todo o
suporte necessrio para que eu conclusse essa etapa de minha vida e
para meus irmos Helena e Joo Victor Mendes por estarem sempre ao
meu lado. Tambm quero agradecer a meus avs Carlos Klber e
Divalice Mendes, meus Tios Ana Paula, Fernando, Maurcio Mendes e
Lcia Carvalho.

So muitas as pessoas que participaram da minha vida acadmica, e

cada uma delas tem um pouco de participao na concluso deste
projeto.

todos fica meu mais sincero

Obrigado

2
Resumo

Desenvolvimento da Modelagem Dinmica e de um Sistema de Controle de

trajetria para um veculo terrestre com quatro rodas omnidirecionais

O controle de trajetria um assunto bastante abordado nos dias de hoje. Cada

vez mais est sendo investido em novas formas de transporte que facilitem a
locomoo e requeiram menos esforo do condutor. A frequncia com que
notcias sobre o desenvolvimento de carros autnomos por diferentes
companhias, vem crescendo a cada dia que passa, pois as grandes montadoras
enxergam esse como um cenrio bom para aprimorar a forma de locomoo.
Este trabalho focado no problema de movimentao autnoma de um veculo
com 4 rodas omnidirecionais. Ele tem como objetivo a modelagem dinmica e a
definio de um sistema de controle de trajetria e para este veculo. Para isto
ser apresentada uma abordagem em espao estado para a modelagem
cinemtica e dinmica e a apresentao de uma tcnica de controle para definir
um controlador para este sistema. Por fim, atravs do SimuLink, sero testados
diversos cenrios para avaliar o comportamento deste veculo em diferentes
estmulos externos.

Palavras Chave: Modelagem, Controle de trajetria, Omnidirecional, 4 rodas

3
Abstract

Modeling and Control of a four-wheeled-Omnidirectional Vehicle

Trajectory control is a very approached subject nowadays. New investments are

being applied to discover new ways of transportation that facilitates the
locomotion e requires less effort from the conductor. The frequency that new
articles and news about the development of autonomous cars by different
companies is growing, in spite of this scenario being considered very optimistic
by the great companies. This paper focuses on the motion problem of a 4-
wheeled omnidirectional robot. Its main purpose is defining a trajectory and
speed control system for this vehicle. The approach technique is defining its
dynamic and kinematical model in a space-state system. Then, suggesting a
controller for the system. Lastly, utilizing the Simulink, several scenarios will be
tested to evaluate the vehicles behavior in different external influences.

Key Words: Modeling, Trajectory Control, Omnidirectional, four wheels

4
Sumrio

1. Introduo .......................................................................................................................................... 8
1.1. Objetivo ...................................................................................................................................... 9
2. Concepo ....................................................................................................................................... 10
2.1. Movimentao Omnidirecional ............................................................................................. 11
2.1.1. Rodas Omnidirecionais................................................................................................. 11
2.1.2. Rodas Ilon ....................................................................................................................... 12
2.2. Modelos de veculos terrestres ............................................................................................ 13
2.2.1. Anlise das diferentes concepes ............................................................................ 14
2.2.2. Veculo de 2 rodas com esteramento ....................................................................... 15
2.2.3. Veculo de 3 rodas com esteramento ....................................................................... 16
2.2.4. Veculo de 3 rodas omnidirecionais ............................................................................ 17
2.2.5. Veculos com 2 pares de rodas esterantes ............................................................. 18
2.2.6. Veculo com 2 pares de rodas omni perpendiculares .............................................. 19
2.2.7. Veculos com 2 pares de rodas Ilon paralelas .......................................................... 20
2.2.8. Veculo com esteiras ..................................................................................................... 21
2.2.9. Veculos com pernas..................................................................................................... 21
2.3. Comparao entre modelos ................................................................................................. 22
3. Dinmica do Veculo ....................................................................................................................... 23
3.1.1. Definio das coordenadas ......................................................................................... 23
3.1.2. Clculo das velocidades ............................................................................................... 24
3.1.3. Clculo das aceleraes .............................................................................................. 24
3.1.4. Dinmica do Motor ........................................................................................................ 25
3.2. Espao Estado ........................................................................................................................ 27
3.3. Definindo os parmetros ....................................................................................................... 28
3.4. Anlise Dinmica .................................................................................................................... 28
3.4.1. Anlise dos autovalores ............................................................................................... 29
3.4.2. Regime Permanente ..................................................................................................... 29
4. Simulaes....................................................................................................................................... 31
4.1. Caso 1 ...................................................................................................................................... 32
4.2. Caso 2 ...................................................................................................................................... 34
4.3. Caso 3 ...................................................................................................................................... 36
5. Sistema de Controle ....................................................................................................................... 38
5.1. Atuao do sistema de Controle .......................................................................................... 38
5.2. Controlador PID ...................................................................................................................... 38
6. Consideraes Finais ..................................................................................................................... 39
7. Sugestes de Trabalhos Futuros ................................................................................................. 39

5
Lista de Figuras
Figura 1 Exemplo de uma fbrica automatizada. As mquinas executam enorme
parte do trabalho. ....................................................................................................................... 8
Figura 2 Exemplificao do Sistema de direo do Model-S. Sensores determinam o
que est nas proximidades permitindo que o carro calcule seu prximo movimento ..... 8
Figura 3 A fora que o pneu faz sobre o asfalto um exemplo de trao produzida
entre o corpo e o solo .............................................................................................................. 10
Figura 4 Rob Hedghehog desenvolvido pela NASA ..................................................... 10
Figura 5 As rodas esfricas so um exemplo de mecanismo de movimentao
omnidirecional ........................................................................................................................... 11
Figura 6 Rodas Omnidirecionais e suas possibilidades de movimento. Na roda a
esquerda, o corpo principal a parte em alumnio cinza e os corpos adjacentes so os
cilindros pretos. ......................................................................................................................... 11
Figura 7 Desenho da roda Ilon e uma demonstrao da dinmica desta roda, onde Tl
a fora resultante da rotao da roda. ............................................................................... 12
Figura 8 As setas retas indicam a direo de movimento enquanto que as setas
curvas indicam mudana no ngulo de ataque. .................................................................. 14
Figura 9 As motocicletas so exemplo de veculos de 2 rodas com esteramento. A
roda traseira fixa, porm ao mover o guido a roda dianteira esterada ................. 15
Figura 10 Diferentes movimentaes do veculo com 2 rodas esterantes. ............... 15
Figura 11 O triciclo um exemplo de veculo com 3 rodas. Neste caso apenas a roda
dianteira esterante. O triciclo, embora seja estvel, possui uma agilidade muito
menor que a moto .................................................................................................................... 16
Figura 12 Direo do veculo com o esteramento da roda dianteira .......................... 16
Figura 13 O 3WD omni Robo um exemplo de um veculo com 3 rodas
omnidirecionais dispostas em tringulo. ............................................................................... 17
Figura 14 Resultado das diferentes permutaes de movimentao entre as rodas
para o veculo com 3 Rodas omni dispostas triangularmente........................................... 17
Figura 15 A BMW Z-4 um exemplo de veculo com 4 rotas, sendo 2 esterantes. 18
Figura 16 Veculo com 4 rodas esterantes. Os vetores de velocidade so similares
aos do caso de 3 rodas esterantes. .................................................................................... 18
Figura 17 4WD Omnidirection Robot. Um exemplo de veculo omnidirecional com 4
rodas ........................................................................................................................................... 19
Figura 18 Movimentaes do Veculo com 4 rodas omni. .............................................. 19
Figura 19 o Rob OmniMove da Kuka um exemplo de rob com 4 rodas Ilon em
paralelo. ..................................................................................................................................... 20
Figura 20 Resultados das diferentes combinaes de movimentao das rodas. .... 20
Figura 21 Diferentes movimentaes do veculo de esteira .......................................... 21
Figura 22 Stompy Hexapode. Projeto de veculo com pernas desenvolvidas pela
Startup Stompy. ........................................................................................................................ 21
Figura 23 Representao do Veculo no espao XY com suas velocidades . 23
Figura 24 Esquema do motor .............................................................................................. 25
Figura 25 Servo Motor LEGO 8803 L Motor e LEGO omni-wheel ................................ 28
Figura 26 Exemplo da movimentao das rodas de acordo com a voltage imposta.
As setas amarelas representam o sentido da fora que a roda exerce e as setas azuis
indicam o sentido de giro da roda .......................................................................................... 30
Figura 27 Diagrama de blocos do Simulink ...................................................................... 31

6
Figura 28 Tenses aplicadas no vaculo para o caso 1.................................................. 32
Figura 29 Velocidades ao longo do tempo para o caso 1. ............................................. 32
Figura 30 Deslocamento do Sistema para o caso 1........................................................ 33
Figura 31 Deslocamento do veculo para o caso 1 ......................................................... 33
Figura 32 Voltagens impostas nos 4 motores para o caso 2 ......................................... 34
Figura 33 Resposta das velocidades do sistema para a tenso do caso 2 ................. 34
Figura 34 Posio X e Y do veculo para as tenses impostas no caso 2 .................. 35
Figura 35 Deslocamento do Sistema para as tenses impostas no caso 2 ................ 35
Figura 36 Tenses aplicadas aos motores no caso 3 ..................................................... 36
Figura 37 Velocidade do Sistema para as tenses do caso 3 ....................................... 36
Figura 38 Variao da posio para as tenses do caso 3 ........................................... 37
Figura 39 Trajetria para as tenses do caso 3 ............................................................... 37
Figura 40 Fluxo da atuao do Sistema de controle baseado em [6] .......................... 38

Lista de Tabelas
Tabela 1 Modelos de Veculos terrestre ............................................................................ 13
Tabela 2 Avaliao dos modelos ........................................................................................ 22
Tabela 3 Parmetros utilizados para as simulaes ....................................................... 28
Tabela 4 Autovalores e constantes do sistema................................................................ 29
Tabela 5 Velocidades do Sistema no regime permanente ............................................. 30

7
 1. Introduo
O crescente avano tecnolgico est permitindo a substituio da mo de
obra humana pelo trabalho de robs. Hoje em dia, grande parte do trabalho
industrial realizado por mquinas autnomas (Figura 1), isto , capazes de
realizar o trabalho sem ou com muito pouca interveno humana. Esse
fenmeno tambm perceptvel no cotidiano. A cada dia que passa, uma nova
mquina desenvolvida para realizar tarefas do dia-a-dia. Desde mquinas que
lavam e passam roupas aspiradores de p que operam e se orientam sozinhos.
Outro grande exemplo da presena de mquinas autnomas est na indstria
automobilstica.

Figura 1 Exemplo de uma fbrica automatizada. As mquinas executam

enorme parte do trabalho.
Carros que no precisam de motoristas j so mais que apenas uma ideia.
J existem carros que conseguem se manter com velocidade constante
independente do trajeto, como o caso dos chamados Pilotos Automticos.
Tambm existem carros capazes de fazer baliza sozinhos, como o caso do
Wolkswagen Tiguan. E mais recentemente, a Tesla Motors anunciou o Model-S
(Figura 2), que atravs de um sistema de GPS e de sensores que identificam as
faixas no cho e objetos prximos, capaz de navegar entre 2 pontos
respeitando as leis do trnsito.

Figura 2 Exemplificao do Sistema de direo do Model-S. Sensores

determinam o que est nas proximidades permitindo que o carro calcule seu
prximo movimento

8
 O desenvolvido destes veculos auto-dirigidos traz grandes benefcios
para a populao. Segundo um estudo da ONSV (Observatrio Nacional de
Segurana Viria) [1], 90% dos acidentes so causados por falha humana, e a
implementao desta tecnologia reduzir de maneira significante este nmero.
Alm disso, uma interligao entre os sistemas de piloto automtico permitir
uma comunicao entre os veculos, tanto antecipando uma situao de risco
quanto reduzindo o tempo de resposta. Ou seja, um veculo ser capaz de prever
a ao do outro e com isso ter tempo para planejar suas aes e reduzir seu
tempo de resposta. Consequentemente, haver uma maior fluidez no trnsito,
reduzindo a quantidade de engarrafamentos.
Tambm importante destacar que o trnsito um dos maiores
causadores de estresse no ser humano. Segundo uma matria do jornal o Dia
[2], o carioca passa 250 horas por ano preso no trfego. Este tempo, antes
considerado perdido e estressante, pode ser melhor aproveitado com esses
veculos. O motorista no precisar mais ficar focado na direo podendo usar
esse tempo de deslocamento para realizar outros afazeres.
1.1. Objetivo
Com o cenrio descrito anteriormente, torna-se bastante claro a crescente
automatizao das tarefas cotidianas e da necessidade deste fenmeno no
transporte. O objetivo deste trabalho projetar um veculo capaz de atender a
essa necessidade. Isto , que seja capaz de seguir qualquer trajetria pr-
definida. Para isso sero estudados diferentes tipos de veculos terrestres,
buscando aquele que melhor se adeque ao objetivo proposto, e em seguida ser
feita toda a anlise dinmica e definido um sistema de controle possibilitando
esse ajuste de trajetria.
Este relatrio ser desenvolvido da seguinte forma:
Inicialmente sero apresentadas e analisadas diversas concepes de
veculos terrestres.
Em seguida, ser escolhido o modelo que melhor se adeque ao objetivo
proposto.
Ser desenvolvida toda a modelagem dinmica do modelo escolhido.
Ser simulado o comportamento dinmico para diferentes entradas
Ser definido um sistema de controle.
Por fim ser feita uma concluso analisando a viabilidade do projeto e o
que pode ser feito em trabalhos futuros.

9
 2. Concepo
Um veculo automotor, por definio, todo aquele capaz de se locomover
em virtude do impulso ali produzido. Logo um veculo automotor terrestre
aquele que se movimenta atravs da trao produzida entre seu corpo e o solo.
Esta trao pode ocorrer de diversas formas, sendo o mais comum o resultado
da interao entre o cho e uma roda (Figura 3).

Figura 3 A fora que o pneu faz sobre o asfalto um exemplo de trao

produzida entre o corpo e o solo
Tambm existem veculos que se utilizam de esteiras, pernas, ou meios
inovadores, como o caso do novo rob Hedgehog (Figura 4) desenvolvido pela
NASA, que se movimenta rolando e quicando no contato com o solo. Esta seo
tem como objetivo analisar diferentes tipos de veculos e escolher o que melhor
se adeque ao projeto.

Figura 4 Rob Hedghehog desenvolvido pela NASA

10
 2.1. Movimentao Omnidirecional
A movimentao omnidirecional pode ser definida como a possibilidade de
se movimentar para qualquer ponto em um plano cartesiano sem mudar a
direo de seu ngulo de ataque. Existem diversos tipos de mecanismos que
possibilitam tal movimentao (Figura 5), porm este trabalho focar nas Rodas
Omnidirecionais.

Figura 5 As rodas esfricas so um exemplo de mecanismo de movimentao

omnidirecional
2.1.1. Rodas Omnidirecionais
As rodas omnidirecionais (Rodas omni) so compostas por uma roda
(Corpo Principal) cuja circunferncia coberta por pequenos discos ou cilindros
(Corpo adjacente) com raios paralelos e tangentes perpendiculares as do corpo
principal (Figura 6). O Corpo principal funciona como uma junta ativa, enquanto
que os roletes funcionam como corpos passivos.

Figura 6 Rodas Omnidirecionais e suas possibilidades de movimento. Na roda

a esquerda, o corpo principal a parte em alumnio cinza e os corpos adjacentes
so os cilindros pretos.
Esta composio permite que a roda se movimente em qualquer direo.
Quando o corpo principal rotacionado, A roda se movimentar na direo de
sua tangente, e quanto o Corpo adjacente for rotacionado, a roda se
movimentar em uma direo perpendicular sua tangente. Com combinaes
destes 2 movimentos, possvel a movimentao em qualquer direo.

11
 2.1.2. Rodas Ilon
As Rodas Ilon (ou Mechanum Wheel) so rodas omnidirecionais cujos
corpos adjacentes possuem sua tangente em um ngulo de 45 com a tangente
do corpo principal (Figura 7). Os roletes transmitem uma poro da fora da
direo rotacional, em uma fora normal a direo da roda. Portanto, ela no se
deslocar na direo de sua rotao.

Figura 7 Desenho da roda Ilon e uma demonstrao da dinmica desta roda,

onde Tl a fora resultante da rotao da roda.

12
 2.2. Modelos de veculos terrestres
Dentre os modelos mais comuns, esto os veculos movidos a rodas,
esteiras e pernas. As demais concepes so para projetos muito especficos
que no interessam a esse trabalho, portanto, a anlise ser voltada para estes
mais comuns. Estas categorias podem ser subdividas conforme o nmero de
partes, ou o tipo de componente. Por exemplo, os veculos que utilizam rodas,
podem ser divididos entre esterantes ou com rodas omnidirecionais.
A tabela 1 demonstra algumas das diversas combinaes de componentes
que causam a movimentao do veculo, sem analisar a origem da trao.
Modelo Caractersticas Exemplos

2 Rodas com Bicicletas,

esteramento Motocicletas

3 Rodas com Triciclos, Piaggio

esteramento Minitruck

3 rodas omnidirecionais Tribolo, Axebot

4 rodas com Carros de Passeio,

esteramento Hyperion (CMU),

4 Rodas Ilon
Uranus(CMU)

4 Rodas omni 4WD

Tanques de
2 Esteiras Guerra,
Tratores de Esteira

Robos
Pernas
Humanides.

Tabela 1 Modelos de Veculos terrestre

13
 2.2.1. Anlise das diferentes concepes
Nesta seo sero descritos e analisados os tipos de movimentos possveis
de cada modelo. Estes sero analisados de acordo com 3 fatores (Figura 8):
Direo do movimento - A mudana de direo a variao na posio
horizontal do veculo, por exemplo, um veculo que est se deslocando
no sentido sul, passar para o sentido oeste.
ngulo de ataque - A variao no ngulo do veculo em relao a um
momento imediatamente anterior (Para onde o veculo aponta).
Estabilidade O veculo se manter erguido durante todo movimento

Figura 8 As setas retas indicam a direo de movimento enquanto que as

setas curvas indicam mudana no ngulo de ataque.

14
 2.2.2. Veculo de 2 rodas com esteramento
Essa configurao, comumente encontrada em motocicletas (Figura 9),
concede ao veculo uma grande mobilidade, alm da alta velocidade, permite
uma rpida mudana de direo. Porm, esta uma configurao instvel, isto
, ela necessita de um sistema de equilbrio para permanecer erguida. A direo
de movimento variada atravs do esteramento da roda, podendo ser da roda
dianteira, da roda traseira ou de ambas as rodas. Quanto maior for o ngulo do
esteramento, mais brusca ser a mudana de direo. Uma diferena entre os
ngulos da roda dianteira e traseira resulta em uma mudana no ngulo de
ataque do veculo.

Figura 9 As motocicletas so exemplo de veculos de 2 rodas com

esteramento. A roda traseira fixa, porm ao mover o guido a roda dianteira
esterada
A variao no movimento das rodas, causa apenas uma mudana no
sentido do movimento do veculo, logo, ser considerado que as rodas sempre
tenham movimento positivo. Se apenas a roda dianteira for esterada, o veculo
possuir vetores de velocidades diferente em ambas as rodas, logo a velocidade
resultante ser um vetor entre estes 2. Alm disso essa diferena de velocidade
causa um momento no corpo, logo, uma mudana no ngulo de ataque. Se
ambos os ngulo de esteramento forem iguais, a velocidade resultante ser o
prprio vetor velocidade das rodas e no haver nenhum momento. Ou seja, o
corpo mudar sua direo de movimento sem alterar seu ngulo de ataque
(Figura 10).

Figura 10 Diferentes movimentaes do veculo com 2 rodas esterantes.

15
 2.2.3. Veculo de 3 rodas com esteramento
Um exemplo desta disposio acontece nos triciclos (Figura 11). A
disposio de 2 rodas traseiras paralelas e uma dianteira livre, diferentemente
da anterior, estvel. Ou seja, no necessrio um sistema de equilibro para
mant-la em p). Porm, sua capacidade de mudar de direo
consideravelmente menor e ela incapaz de realizar uma movimentao lateral
devido a uma limitao do ngulo de esteramento das rodas traseiras.

Figura 11 O triciclo um exemplo de veculo com 3 rodas. Neste caso apenas

a roda dianteira esterante. O triciclo, embora seja estvel, possui uma
agilidade muito menor que a moto
Sua anlise de movimento similar ao caso anterior. A diferena na
angulao das rodas dianteira com as traseiras resulta numa mudana de
direo e ngulo de ataque, as rodas traseiras necessariamente tm que ser
paralelas devido a rigidez do corpo.

Figura 12 Direo do veculo com o esteramento da roda dianteira

16
 2.2.4. Veculo de 3 rodas omnidirecionais
Os veculos com 3 rodas omnidirecionais dispostas triangularmente (Figura
13), permite movimentaes em todas as direes e uma rotao em torno do
prprio eixo do veculo. Essas movimentaes dependem da permutao das
movimentaes de cada roda (Figura 14). As rodas omnidirecionais, quando se
deslocam perpendicularmente sua tangente, possuem uma menor velocidade
mxima, pois o pequeno raio dos roletes vira um limitador deste parmetro. Alm
disso, nessa configurao existem componentes de velocidade que se anulam,
a reduzindo ainda mais e resultando num maior gasto de energia.

Figura 13 O 3WD omni Robo um exemplo de um veculo com 3 rodas

omnidirecionais dispostas em tringulo.

Figura 14 Resultado das diferentes permutaes de movimentao entre

as rodas para o veculo com 3 Rodas omni dispostas triangularmente

17
 2.2.5. Veculos com 2 pares de rodas esterantes
O veculo com 4 rodas esterantes, dispostas em 2 pares paralelos (Figura
15), possui caractersticas dinmicas muito similares com o caso de 3 rodas
esterantes. O ngulo mximo de esteramento impede que ocorra uma
movimentao lateral deste tipo de veculo

Figura 15 A BMW Z-4 um exemplo de veculo com 4 rotas, sendo 2

esterantes.
A vantagem destes veculos sobre os de 3 rodas Esterantes est no fato
de a maior quantidade de rodas exercer uma maior fora de trao, conferindo
assim uma maior agilidade ao veculo. Ou seja, ele consegue uma mudana mais
brusca no ngulo de ataque (Figura 16).

Figura 16 Veculo com 4 rodas esterantes. Os vetores de velocidade so

similares aos do caso de 3 rodas esterantes.

18
 2.2.6. Veculo com 2 pares de rodas omni perpendiculares
Esse tipo de veculo muito utilizado na robtica (Figura 17), pois permite
movimentos rpidos e precisos. Esta disposio, junto com o de 3 rodas omni,
o que proporciona o maior nmero de movimentos, porm, ao contrrio do outro
modelo citado, no h componentes de velocidade que se anulam, aumentando
sua eficincia.

Figura 17 4WD Omnidirection Robot. Um exemplo de veculo omnidirecional

com 4 rodas
Alm de ser capaz de se deslocar em qualquer direo, tambm possvel
que ele gire em torno de seu prprio eixo, (Figura 18). Por utilizar rodas omni,
como explicado na seo 2.1.2, este modelo possui uma velocidade mxima
menor que com rodas convencionais.

Figura 18 Movimentaes do Veculo com 4 rodas omni.

19
 2.2.7. Veculos com 2 pares de rodas Ilon paralelas
A disposio de 4 rodas Ilon paralelas (Figura 19), concede ao veculo a
possibilidade de se movimentar em todas as direes, porm, no permite que
ele gire em torno de seu prprio eixo e uma eventual mudana de ngulo de
ataque se torna uma tarefa mais complicada que nos casos anteriores.

Figura 19 o Rob OmniMove da Kuka um exemplo de rob com 4 rodas Ilon

em paralelo.
Assim como o veculo com 3 rodas omnidirecionais (caso 2.1.3), as
movimentaes laterais dependem de permutaes das velocidades de cada
roda (Figura 10). Ou seja, novamente existem componentes de velocidade se
anulando. Embora caso o veculo ande em linha reta, o efeito seja menor do que
o de 3 rodas, continua existindo um gasto extra de energia.

Figura 20 Resultados das diferentes combinaes de movimentao das

rodas.

20
 2.2.8. Veculo com esteiras
O veculo disposto de 2 esteiras parelalas, pode apenas se movimentar em
uma direo paralela as esteiras e alterar seu ngulo de ataque (Figura 21), alm
de possuir uma velocidade mxima inferior aos veculos de rodas. A grande
vantagem deste modelo sua fcil adaptao aos terrenos.

Figura 21 Diferentes movimentaes do veculo de esteira

2.2.9. Veculos com pernas
Um veculo movido por pernas (Figura 22) possui a capacidade de andar
em qualquer direo e se adaptar a qualquer terreno. A grande desvantagem
dessa concepo, que devido grande quantidade de movimentos diferentes
que uma perna faz para se deslocar, sua velocidade mxima acaba sendo
prejudicada e sua complexidade altssima.

Figura 22 Stompy Hexapode. Projeto de veculo com pernas desenvolvidas

pela Startup Stompy.

21
 2.3. Comparao entre modelos
Nesta seo, ser apresentada um resumo do que foi apresentado
anteriormente. A tabela abaixo avalia cada modelo de acordo com algumas de
suas caractersticas, como
Velocidade Mxima (V) A maior velocidade que o modelo capaz
de atingir
Agilidade (A) Capacidade do veculo mudar bruscamente seu
sentido de deslocamento
Rotao (R) Capacidade do veculo de rotacionar em um espao
pequeno.
Movimentaes (M) Quantidade de sentidos diferentes o veculo
capaz de se deslocar
Eficincia (Ef) Energia desperdiada no movimento
Equilbrio (Eq) Se o veculo capaz de se manter erguido
Cada um desses critrios ser avaliado com uma pontuao de 0 a 4
0 O veculo no capaz de executar esta operao
1 O veculo ineficaz para este parmetro
2 O veculo executa esta operao
3 O veculo timo neste parmetro
4 O veculo ideal para este parmetro
O total ser o produto destes resultados, desta forma as pontuaes baixas
sero severamente penalizadas e as altas recompensadas (Tabela 2)

Modelo V A R M Ef Eq Total
2 Rodas Esterantes 4 3 2 2 4 0 0
3 Rodas Esterantes 4 2 2 2 4 4 512
3 Rodas omnidirecionais 3 4 4 4 2 4 1536
2 Pares de Rodas Esterantes 4 2 2 2 4 4 108
2 Pares de Rodas Ilon 3 3 1 4 3 4 432
2 Pares de Rodas Omnidirecionais 3 4 4 4 4 4 3072
Esteiras 2 1 4 1 4 4 128
Penas 1 2 4 4 1 3 96
Tabela 2 Avaliao dos modelos
O veculo com 2 pares de rodas omnidirecionais o modelo com maior
pontuao dentro do critrio definido, portanto ele foi o escolhido para ser o
objeto deste trabalho.

22
 3. Dinmica do Veculo
Nesta seo ser desenvolvida a dinmica do veculo com 2 pares de rodas
omnidirecionais. Primeiramente ser feita a modelagem em um sistema de
espao estado, definidos os parmetros do veculo e, por fim, utilizando o
SimuLink, sero feitas simulaes para avaliar o comportamento dinmico deste
veculo.
3.1. Modelagem Dinmica
Nesta subseo ser modelada toda a dinmica do veculo.
3.1.1. Definio das coordenadas
Inicialmente ser estabelecido um sistema de coordenadas gerais ( )
no qual o veculo ser situado (Figura 23). Em seguida estabelecido um outro
sistema originado no Centro Geomtrico do veculo ( ).

Figura 23 Representao do Veculo no espao XY com suas velocidades

Deseja-se estudar a dinmica desta relao, portanto necessrio calcular

as velocidades desse sistema, onde:

cos() sin() 0
( ) = ( sin() cos() 0) ( )
(1)
0 0 1

23
 3.1.2. Clculo das velocidades
A relao entre a velocidade das rodas ( ) e as velocidades do veculo
( , ) est relacionada ao comprimento do veculo () e dada pela
expresso:
1 0 1
2
( ) = (1 0 ) ( )

3 0 1 (2)
4
1 0

Logo, 1 = + , 2 = + , 3 = + , 4 = 1 + . A
diferena de sinal se d por conveno,
Com isso, as velocidades do veculo podem ser escritas como um sistema
de equaes
1
= (4 2 )
2
1
= (3 1 ) (3)
2
1
= ( + 2 + 3 + 4 )
{ 4 1

3.1.3. Clculo das aceleraes

As equaes de equilbrio de fora so uma relao entre as aceleraes

(derivadas da velocidade em relao ao tempo ), da massa (), das foras

geradas pelo motor (), das foras de atrito ( ) e das foras de Coulomb ( ).
J as relaes de equilbrio de momento, so caracterizadas pelo momento de
inrcia (), da acelerao angular (derivada da velocidade angular em funo do

tempo ( ) e dos torques () gerados pelas foras descritas. Como estamos
tratando de um referencial mvel, que pode possuir velocidade angular,
necessrio aplicar as equaes de Newton-Euler.

= +
{ (4)

= +

Onde representa a quantidade de movimento linear do corpo, a

velocidade angular e a quantidade de movimento angular do corpo. E de
acordo com [9] esse equacionamento pode ser reescrito como

24

1

( ) = ( ) ( ) (5)

1 ( ) + ( 2 2 ) + ( )
( ) = ( ) ( ) ( ( ) + ( 2 2 ) + ( ) )
( ) + (2 2 ) + ( )
{ ( )
Como neste sistema,o deslocamento no plano , temos que =
0, = 0, = 0 = Dessa forma o sistema fica reduzido a
1
( ) = ( ) ( )


(6)
=
{

As foras geradas pelo motor so definidas como

1
= (4 2 )
2
1
= (3 1 ) (7)
2
{ = (1 + 2 + 3 + 4 )

Onde a fora de trao gerada por cada roda. Essa fora resultado
do torque fornecido pelo motor ( ), divido pelo raio da roda () e pela eficincia
da transmisso ()

= (8)

3.1.4. Dinmica do Motor
O motor utilizado nesse projeto ser um motor de corrente contnua com
escovas (Figura 24). Este tipo de motor, oferece uma srie de vantagens para
sistemas de transmisso e servossistemas, tais como, a baixa frico, baixa
tenso de partida, ausncias de perdas de ferro, alta eficincia, boa dissipao
trmica e uma relao linear para a funo Torque-Velocidade [5]

Figura 24 Esquema do motor

De acordo com [6], este tipo de motor regido pela equao

25

= ( )

1 (9)
= ( )
{

A indutncia () muito pequena em relao aos outros parmetros,

portanto a primeira equao pode ser reescrita como
= + (9)

Portanto
( )
= (10)

A transmisso do torque entre a parte eltrica e a parte mecnica sofre uma

perda relativa as foras internas que atuam na movimentao, Esta perda
descrita por
= (11)

Com isso, o torque gerado pelo motor descrito por:

= (12)
Onde
2 2
= (13)

Substituindo em (12)
2
= (14)

Pode-se dizer que

= (15)

E
+ 2
= (16)

Com isso obtm-se uma funo linear que relaciona o Torque com a
velocidade angular para uma tenso constante

26
 = (4)

Por fim, o momento de inrcia de cada carga ( ) uma funo do momento

de inrcia da roda ( ), do momento de inrcia do motor ( ) e do fator de reduo
( ) e representada pela equao
= + 2 (17)
Substituindo em (7)

1 4 4 2 2
= ( 2 ( 2 ))
2
1 3 3 1 1
= ( 2 ( 2 )) (18)
2
1 1 2 2 3 3 4 4
{ = ( 2 + 2 + 2 + 2 )

3.2. Espao Estado

A equao de Espao-Estado (Space-State) definida como:
= + (19)

importante destacar que o espao-estado s pode ser utilizado para

sistemas lineares, e devido a multiplicao da velocidade angular pelas
componentes de velocidade este sistema no linear. Porm, quando no
h velocidade angular, ou as componentes de velocidade so nulas, este
sistema se torna linear.
Onde = ( (), (), ()) e = (1 , 2 , 3 , 4 )

Para evitar a confuso entre Tenso (antes representada por V) e as

velocidades ( ) a Tenso ser representada pela letra doravante. As
matrizes de Estado so descritas como:

2
0 0


= 0 2
0

22
0 0
( 2 )
1 1 (20)
0 0

1 1
= 0 0


( )

27
 3.3. Definindo os parmetros
Para fins de simulao, ser suposto um veculo quadrado, com 200mm de
largura que utilize as rodas LEGO-omniwheels e um servo motor LEGO 8803 L-
Motor (Figura 25) e especificaes na tabela 2. Os parmetros dessas
componentes podem ser encontrados em [7] e [8].

Figura 25 Servo Motor LEGO 8803 L Motor e LEGO omni-wheel

Este servo motor possui um Torque Mximo de 45,4mNm e uma velocidade

angular mxima de 380rpm. Alm disso ele alimentado por 6 pilhas AA ligadas
em srie [7], resultando em 9V. Como visto anteriormente,
=
O torque mximo acontece quando a velocidade angular for 0, e a
velocidade angular mxima ocorre quando o torque for 0. Com base nessas
informaes. tem-se que = 0,00504 [Nm/V] e que = 0,00719 [1/Hz]. J a
roda possui 48mm de dimetro, de acordo com [8], alm disso, de acordo com
[3], modelos como este pesam cerca 2.3kg, possuem um momento de inrcia de
0.234 e uma distncia entre o centro de massa as rodas de 200mm
Portanto a seguinte tabela com parmetros pode ser montada
Parmetro Representao Valor
Distncia roda ao CM 0,2m
Raio da Roda 0,024m
Massa 2.3kg
Momento de Inrcia 0.23
Constante do motor 0,00719[1/Hz]
Constante do motor 0,00504[Nm/V]
Tabela 3 Parmetros utilizados para as simulaes
3.4. Anlise Dinmica
Nesta seo sero as matrizes do espao-estado sero analisadas com
base em seus autovalores e de operaes para o regime permanente.

28
 3.4.1. Anlise dos autovalores
A matriz de Estado A de posto 3. Portanto, ela possui 3 autovalores. Alm
disso ela uma matriz diagonal, ou seja, os elementos da sua diagonal principal
so seus autovalores. Substituindo as variveis pelos valores definidos na seo
5.3.2, obtemos a seguinte matriz:
1.9908 0 0
=( 0 1.9908 0 )
0 0 1.4318
E esses elementos so seus autovalores. Os autovalores podem ser
definidos como

= (1 2 )

Ou simplificando
=
Onde representa o fator de amortecimento, representa a frequncia
de oscilao natural no amortecida e representa a frequncia natural
amortecida
Os autovalores devem ser analisados em pares, e para um par de
autovalores reais negativos, a constante de tempo = 1/ e seu tempo de
estabilizao aproximadamente 5 vezes maior que esse valor. Alm disso,
o fator de amortecimento 1, indicando que o sistema no oscila. Os valores
esto indicados na
Com isso. possvel montar a seguinte tabela indicativa

-1.99; -1.99 0.5023 2.511 1
-1.43 0.6984 3.4920 1
Tabela 4 Autovalores e constantes do sistema
Ou seja, o sistema demora cerca de 2,5 segundos para se estabilizar, e
durante esse processo, no ocorrem oscilaes
3.4.2. Regime Permanente
Como mostrado em (20), uma equao de espao estado definida por:
= + (20)
No Regime permanente, no haver oscilaes, portanto = 0.
Substituindo
. = 1

Onde o vetor de entrada.

29
 Sero simulados 6 cenrios com diferentes combinaes de tenses para
estudar o comportamento do veculo. So eles:
I. 1 = 3 = 9, 4 = 2 = 0
II. 2 = 4 = 9, 3 = 1 = 0
III. 1 = 3 = 9, 4 = 2 = 0
IV. 1 = 3 = 0, 4 = 2 = 9
V. 1 = 2 = 3 = 4 = 9
VI. 1 = 2 = 3 = 4 = 9
Os resultados so conferidos na tabela abaixo:
Cenrio (m/s) (m/s) (rad/s)
I 0 0 2.2957
II 0 0 2.2957
III 0 0.8255 0
IV 0.8255 0 0
V 0 0 4.5914
VI 0.8255 0.8255 0
Tabela 5 Velocidades do Sistema no regime permanente
Nos cenrios I e II, so impostas voltagens iguais nos motores. Isto faz com
que o veculo gire em torno do seu eixo, pois ambas as rodas estaro girando no
mesmo sentido e, consequentemente, fornecendo velocidades de sentido
contrrio (Figura 26). Analogamente, podemos comparar isto a 2 relgios. Se
colocamos os 2 relgios com as faces que mostram as horas encostadas,
embora os 2 estejam girando no sentido horrio, os ponteiros estaro se
deslocando em sentido contrrio. No caso III e IV o veculo andar com
velocidade constante pois as foras geradas pelas rodas tero mesmo sentido.
Alm disso possvel reparar a simetria nos valores. Isto ocorre devido ao fato
do veculo ter sido definido como quadrado.

Figura 26 Exemplo da movimentao das rodas de acordo com a voltage

imposta. As setas amarelas representam o sentido da fora que a roda exerce
e as setas azuis indicam o sentido de giro da roda
Estes valores confirmam que o veculo capaz de andar em qualquer
direo e rotacionar em torno do seu prprio eixo. Como dito na seo 3.3, estas
relaes s se aplicam quando o produto de velocidade angular com as
componentes de velocidade seja 0.

30
4. Simulaes
Nesta seo sero simulados diferentes inputs de tenses e analisados seu
comportamento. As analises sero feitas da seguinte maneira: sero mostrados
os inputs de tenses, em seguida as velocidades do veculo e seu deslocamento
em relao a X e Y.
Inicialmente sero analisados 3 casos. O Primeiro, similar ao caso I do
regime permanente, as voltagens dos motores 1 e 3 ser constante e igual e de
mesmo sinal. No segundo caso, as voltagens destes mesmo motores ser
constante, igual porm com sinais opostos. No terceiro caso, essas voltagens
sero diferentes. Em todos os casos primeiramente sero demostrados 4
grficos. O primeiro com a variao da tenso ao longo do tempo. O segundo
com a variao das velocidades ao longo do tempo. E por fim, a variao da
posio. O quarto indicar a trajetria seguida pelo veculo. Embaixo de cada
grfico estar uma legenda explicando o comportamento das variveis. As
simulaes foram feitas utilizando o simulink (Figura 27)

Figura 27 Diagrama de blocos do Simulink

Esta simulao est usando espao-estado, portanto ela s servir para
quando o produto entre as componentes de velocidade com a velocidade
angular for igual a 0. Ou seja, quando uma das duas for nula.

31
 4.1. Caso 1
No Primeiro caso, sero impostas tenses de 9V nos motores 1 e 3. Como
visto anteriormente, devido a simetria do veculo, a resposta ser anloga a se
tivesse sido imposta tenses de 9V nos motores 2 e 4. O input ocorrer em t=1s.
Desta forma estar garantido que o sistema estava em repouso (Figura 28)

Figura 28 Tenses aplicadas no vaculo para o caso 1

Ao ser aplicada a tenso, a velocidade de cada roda ir aumentar at se
estabilizar. Essa estabilizao foi prevista para acontecer 2,5 segundos aps a
tenso ser aplicada. Como foi analisado no regime permanente, o veculo ir
rodar em torno do seu eixo nesse caso.

Figura 29 Velocidades ao longo do tempo para o caso 1.

32
 Um sistema que s tenha velocidade angular, ficar rodando em torno do
seu prprio eixo, logo, ele no se deslocar nem na posio nem na posio
()

Figura 30 Deslocamento do Sistema para o caso 1

Como no h deslocamento, a trajetria percorrida pelo sistema ser um
ponto na origem, ou seja, ele no saiu do lugar

Figura 31 Deslocamento do veculo para o caso 1

33
 4.2. Caso 2
Neste segundo caso ser estudado o efeito da imposio de uma tenso
de 9V no motor 1 e de -9V no motor 3. Mais uma vez, o resultado ser anlogo
ao se a tenso tivesse sido imposta nos motores 2 e 4.

Figura 32 Voltagens impostas nos 4 motores para o caso 2

Desta vez, ambas as rodas fornecem a mesma componente de
velocidade. Como analisado no regime permanente,

Figura 33 Resposta das velocidades do sistema para a tenso do caso 2

34
 Como somente a velocidade afetada, o veculo andar somente na
direo . O comportamento esperado ser uma parbola at o sistema se
estabilizar e depois disso a posio crescer como uma rampa

Figura 34 Posio X e Y do veculo para as tenses impostas no caso 2

A Trajetria esperada uma reta paralela ao eixo

Figura 35 Deslocamento do Sistema para as tenses impostas no caso 2

35
 4.3. Caso 3
Neste Caso sero impostas tenses em forma de senides nos motores.

Figura 36 Tenses aplicadas aos motores no caso 3

Essa configurao fornecer velocidade . Como as tenses dos

motores 1 e 3 e dos motores 2 e 4 possuem uma defasegem de radiandos, ou
seja, so opostas, a velocidade angular ser nula. Devido a erros de
aproximao, nas simulaes surgem picos de velocidade angular da ordem de
1016, ou seja, desprezveis.

Figura 37 Velocidade do Sistema para as tenses do caso 3

36
 O deslocamento em e em possuem relao direta com as velocidades,
ou seja, acompanharam a forma das senides.

Figura 38 Variao da posio para as tenses do caso 3

Como ambas as posies variam de maneira senoidal, intuitivo assumir
que a trajetria seja circular.

Figura 39 Trajetria para as tenses do caso 3

37
5. Sistema de Controle
Nesta seo ser demonstrado como um sistema de controle agir nesse
veculo. As definies de controle para um veculo terrestre so baseadas em
[6].
5.1. Atuao do sistema de Controle
Um sistema de controle utilizado para fazer com que um sistema obedea
a um comportamento desejado. No caso de um veculo terrestre, ele atua na
dinmica do veculo para ajustar seus parmetros a fim de obter este
comportamento desejado. Este controle precisa de inputs de sensores para
saber quais os parmetros que necessitam de atuao. (Figura 40)

Figura 40 Fluxo da atuao do Sistema de controle baseado em [6]

Como visto nas sees anteriores, o que determina a direo que o veculo
v seguir so as tenses aplicadas nos motores. O objetivo deste sistema de
controle fazer com que o veculo siga determinada trajetria, portanto intuitivo
assumir que o sistema de controle atuar nas tenses que sero aplicadas nos
motores.
5.2. Controlador PID
O controlador PID (Proporcional, Integrativo Derivativo) uma tcnica de
controle que une aes derivativa, proporcionais e integrativas, visando
minimizar o erro e fazer com que o sistema obedea aos sinais de entrada. O
sistema de controle atuar na velocidade do sistema. Calculando a tenso que
deve ser aplicada para corrigir esta velocidade e fazer com que o veculo siga a
trajetria desejada.

38
6. Consideraes Finais
Neste trabalho foi apresentado a importncia da automatizao dos meios
de transporte, ou seja, de nos deslocarmos de modo mais eficiente e inteligente.
Hoje as grandes empresas investem pesado nessa rea e vrios testes bem-
sucedidos so apresentados ao mundo. Alm disso tambm foi apresentado as
rodas omnidirecionais e suas grandes vantagens e aplicaes.
O objetivo deste trabalho foi reunir esses dois temas e demonstrar a
aplicao que um sistema de controle pode tambm ser utilizado em um veculo
com rodas omnidirecionais. O grande foco foi na dinmica longitudinal do veculo
pois um assunto menos estudado que o de carros de passeio convencionais.
Durante as simulaes foram feitos apenas cenrios em que no haveria
fora centrpeta, ou seja, foram simulados apenas cenrios onde o produto de
fosse nulo, de maneira que pudesse ser simulado atravs do espao-estado,
e mesmo assim foi comprovado que este veculo capaz de seguir qualquer
trajetria. Ou seja, este veculo pode trazer grandes benefcios principalmente
em relao a uma rpida mudana de direo.
No final do relatrio foi apresentado rapidamente como um sistema de
controle pode vir a agir no veculo e qual o controlador que pode ser utilizado.
Os resultados dinmicos obtidos nas simulaes foram de acordo com o
esperado, portanto a modelagem dinmica foi adequada.
7. Sugestes de Trabalhos Futuros
Neste relatrio o sistema de controle foi apenas comentado, e as anlises
dinmicas, embora possibilitassem qualquer tipo de trajetria, cobriram apenas
parte da movimentao possvel do veculo. Desta forma sugere-se um novo
estudo focado no sistema de controle deste veculo

39
Referncias Bibliograficas

[1] Observatrio Nacional de Segurana Viria. (2017, Julho 15). Retrieved from Site da ONSV:
https://www.onsv.org.br/90-dos-acidentes-sao-causados-por-falhas-humanas-alerta-
observatorio/

[2] Jornal o Dia. (31 de Maro de 2015). Fonte: Site do Jornal o Dia:
http://odia.ig.com.br/noticia/rio-de-janeiro/2015-03-31/carioca-perde-250-horas-por-
ano-no-transito-aponta-estudo.html

[3] Artigo sobre OmniWheel. (n.d.). Retrieved from Wikipedia:

https://en.wikipedia.org/wiki/Omni_wheel

[4] Force Vectors Created by Mecanum Wheel. (n.d.). Retrieved from ReserachGate:
https://www.researchgate.net/figure/268326364_fig2_Figure-2-Force-vectors-
created-by-Mecanum-wheel

[5] Motor CC com escovas. (n.d.). Retrieved from Portescap:

http://www.portescap.com.br/produtos/motor-cc-com-escovas/entendendo-o-motor-
com-escovas

[6] Speranza Neto, M., & Medeiros, V. S. (n.d.).

Controle de Veculos Eltricos com Propuso atravs de Motores de Corrente
Contnua. Rio de Janero.

[7] Lego Omniwheel. (n.d.). Retrieved from RobotShop:

http://www.robotshop.com/en/48mm-omniwheel-lego-nxt-servo.html

[8] Motor 88003. (n.d.). Retrieved from Site da Lego: https://www.lego.com/en-

us/powerfunctions/articles/88003-actions-39df030b09264f1887ce42e3d5c67fc

[9] Speranza Neto, M. (n.d.). Dinmica de um corpo rgido em um referencial local. Rio de
Janeiro.

40