INSTITUTO TECNOLGICO DE COSTA RICA

II SEMESTRE 2003
ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRNICA
CURSO: EL-4108 CONTROL AUTOMTICO
MEDIO: EXAMEN CORTO
PROF: ING. EDUARDO INTERIANO

Quiz 5 (30 minutos)

Problema: Para el sistema mostrado en la figura siguiente, sintetice un regulador que haga que
el sistema tenga ante una entrada escaln una respuesta con:

un sobreimpulso menor al 10%

un tiempo de subida del 10% al 90% menor a 0.2 segundos
y un error de estado estacionario menor al 0.5% ante una entrada escaln

Si lo requiere, escoja una ganancia esttica K de entre las siguientes:

a) 10dB b) 20dB c) 30dB d) 40dB e) 50dB

Si lo requiere, escoja para el compensador de adelanto una relacin a/b de entre las siguientes:

a) 0.05 b) 0.1 c) 0.2 d) 0.3 e) 0.5

Control Automtico Pg. 1

Quiz 5
Solucin:

Trasladamos los requisitos de respuesta transitoria a parmetros de respuesta de frecuencia

Para un MP menor al 10% se requiere que chi mayor o igual a 0.59, lo que equivale a unos 60 de
margen de fase.

Para un tiempo de subida menor a 0.2s se requiere un ancho de banda (BW = n) mayor o igual a
11.5 rad/s. (n = (0.8+2.5*0.6)/0.2 = 11.5)

Para corregir el error de estado estacionario se requiere un coeficiente de error de posicin igual
o mayor a 199.

El valor actual de KP es de -3dB que equivale a 0.70; por lo que se requiere agregar una ganancia
de al menos 199/ 0.7 = 281 que equivale a unos 49dB.

Podemos aplicar un compensador de atraso que proporcione 50dB a baja frecuencia; pero, para
satisfacer el requisito de ancho de banda mayor a 11.5rad/s, tenemos que agregar 40dB de
ganancia esttica, eso equivale una ganancia de K = 100, y la frecuencia de cruce de ganancia
ser de unos 9 rad/s. Nos resta aplicar una ganancia mayor a 2.81 con un compensador de atraso.

Figura 2: Diagrama de Bode en lazo abierto del sistema con 40dB de ganancia esttica

Control Automtico Pg. 2

Quiz 5
Aplicaremos una ganancia 1/a = 3 con un compensador de atraso cuyo cero se encuentre un poco
a la izquierda de la frecuencia 0.1 rad/s, punto donde la fase vale 45.

Hacemos entonces que 1/aT = 0.09 rad/s por lo que 1/T = a*1/aT = 0.03 rad/s

El compensador de atraso con ganancia esttica de 40dB queda como:

K lag ( s ) = 100
(s + 0.09)
(s + 0.03)
El margen de fase, con la frecuencia de corte en 9 rad/s, ser un poco mayor a 45, por lo que
para tener 60 debemos agregar al menos unos 30 tomando en cuenta que se correr la
frecuencia de cruce de ganancia un poco hacia la derecha.

Se usar un compensador de adelanto con una relacin de 0.3 el cual proporciona un adelanto de
fase de aproximadamente 32.

La ganancia total del compensador de adelanto con una relacin de 0.3, arreglado para que tenga
ganancia 0dB cuando s 0, es de aproximadamente 10.5dB a frecuencias altas; por lo que
producir una ganancia de unos 5dB a la frecuencia media m.

Se estima que la nueva frecuencia de cruce de ganancia = m, al aplicar el compensador de

adelanto ser de unos 11 rad/s y a partir de sta se calcula b = m/sqrt(0.3) = 20.08 por lo que
hacemos b = 20 rad/s y luego calculamos a = 0.3*b = 6 rad/s

El compensador de adelanto agregado queda entonces:

20 (s + 6)
K Lead ( s ) =
6 (s + 20)

El compensador total agregado queda entonces:

K ( s ) = 100
(s + 0.09) 20 (s + 6) = 333 (s + 0.09)( s + 6)

(s + 0.03) 6 (s + 20) (s + 0.03)(s + 20)

Control Automtico Pg. 3

Quiz 5
 Figura 3: Diagrama de Bode en lazo abierto del sistema compensado total

Figura 4: Respuesta al escaln de lazo cerrado del sistema compensado total

EIS/eis
2003
Control Automtico Pg. 4
Quiz 5