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Virginia Mazzone
Contenidos
Introduccin
El Principio de Optamalidad
Introduccin
El mtodo de diseo combinado de realimentacin de estados
y observador que vimos es una herramienta fundamental en el
control de sistemas en variable de estados. Sin embargo, no es
siempre el mtodo ms til; tres dificultades obvias:
1. La traduccin de especificaciones de diseo a ubicacin
de polos no es directa, especialmente en sistemas
complejos; cul es la mejor configuracin de polos para
especificaciones dadas?
Introduccin
El mtodo de diseo combinado de realimentacin de estados
y observador que vimos es una herramienta fundamental en el
control de sistemas en variable de estados. Sin embargo, no es
siempre el mtodo ms til; tres dificultades obvias:
1. La traduccin de especificaciones de diseo a ubicacin
de polos no es directa, especialmente en sistemas
complejos; cul es la mejor configuracin de polos para
especificaciones dadas?
2. Las ganancias de realimentacin en sistemas MIMO no
son nicas; cul es la mejor ganancia para una
configuracin de polos dada?
Introduccin
El mtodo de diseo combinado de realimentacin de estados
y observador que vimos es una herramienta fundamental en el
control de sistemas en variable de estados. Sin embargo, no es
siempre el mtodo ms til; tres dificultades obvias:
1. La traduccin de especificaciones de diseo a ubicacin
de polos no es directa, especialmente en sistemas
complejos; cul es la mejor configuracin de polos para
especificaciones dadas?
2. Las ganancias de realimentacin en sistemas MIMO no
son nicas; cul es la mejor ganancia para una
configuracin de polos dada?
3. Los autovalores del observador deben elegirse ms
rpidos que los del controlador, pero, tenemos algn
criterio adicional para preferir una configuracin a otra?
Introduccin
El mtodo de diseo combinado de realimentacin de estados
y observador que vimos es una herramienta fundamental en el
control de sistemas en variable de estados. Sin embargo, no es
siempre el mtodo ms til; tres dificultades obvias:
1. La traduccin de especificaciones de diseo a ubicacin
de polos no es directa, especialmente en sistemas
complejos; cul es la mejor configuracin de polos para
especificaciones dadas?
2. Las ganancias de realimentacin en sistemas MIMO no
son nicas; cul es la mejor ganancia para una
configuracin de polos dada?
3. Los autovalores del observador deben elegirse ms
rpidos que los del controlador, pero, tenemos algn
criterio adicional para preferir una configuracin a otra?
Qu significa ptimo?
o en en tiempo discreto
x(t)
x0
Generalmente, la tarea a realizar viene implcita en el criterio
de desempeo.
Virginia Mazzone: Tema 8: Introduccin al Control ptimo (Parte I)
Introduccin El Principio de Optamalidad
x0
u(t)
T t x(t) T t
v (t) x0
x(t) + x(t)
u(t)
T t x(t) T t
x0
xf
T T T t
J = ||x(T )||2
x0
x(T )
xf
T t
El Principio de Optimalidad
Para entender la idea de criterio de optimizacin en variable de
estados, la introduciremos con sistemas de tiempo discreto,
que son ms simples.
4
2
7
1 8
5
J13 3 6 J68
J35 J56