Robtica

Automatizacin programable: Se emplea cuando el volumen de produccin es

relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener en este caso el
equipo de produccin es diseado para adaptarse a variaciones de configuracin y
esta adaptacin se realiza por medio de software.

Automatizacin flexible: Es mas adecuada para un rango de produccin medio

poseen caractersticas de las automatizaciones anteriores, los sistemas flexibles
normalmente estn constituidos por una serie de estaciones, estacin de trabajo
interconectada entre si por sistemas de almacenamiento y manipulacin de
materiales controlados a subconjunto por computadoras, mas recientemente el
control numrico y la telequeria con 2 tecnologas importantes en el desarrollo de
la robtica, el control numrico implica control de acciones por medio de nmeros
y la telequeria abarca la utilizacin de un manipulador remoto controlado por un
ser humano a veces denominado tele operador, el operador remoto es un
dispositivo mecnico que traduce los movimientos del operador humano en
movimientos correspondientes a una posicin remota.

Robot industrial: maquina programable de uso general que tiene algunas

caractersticas antropomrficas humanoides.

Asociacin de industria robtica: un robot industrial es un manipulador

multifuncional reprogramable diseado para desplazar materiales, piezas,
herramientas mediante un movimiento variable programado para la ejecucin de
diversidad de tareas.

Clasificacin de robot: la potencia del software en el controlador determina la

utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la
capacidad de los sensores los robots han sido clasificados de acuerdo a su
generacin y a su nivel de inteligencia a su nivel de control y su nivel de lenguaje
de programacin estas clasificaciones reflejan la potencia del software en el
controlador en particular la interaccin de los sensores, existen 5 generaciones:

1- robot playback: los cuales regeneran una secuencia de instrucciones

grabadas como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura
por arco estos robots generalmente tienen control de lazo abiertos
2- robot controlado por sensores: tienen un control en lazo cerrado de
movimientos manipulados y hacen decisiones basadas en datos obtenidos
por sensores.
3- Robot controlado por visin: donde los robots pueden manipular un objeto
al utilizar un sistema de visin.
4- Robots controlados adaptablemente: donde los robots pueden
automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por sensores.
5- Robot con IA: donde los robots utilizan las tcnicas de IA para tomar sus
propias decisiones y resolver problemas.
La asociacin de robots japonesa ha clasificado los robots dentro de 6 clases sobre
la base a su nivel de inteligencia.

1- dispositivo de manejo manual: controlado por una persona.

2- Robots de secuencia arreglada
3- Robot de secuencia variable: donde el operador puede moderar la
frecuencia fcilmente
4- Robot regenerado: donde el operador humano conduce el robot a travs de
la tarea.
5- Robot de control numrico: donde el operador alimenta la programacin
del movimiento hasta que se ensea la tarea.
6- Robot inteligente: los cuales pueden entender e interactuar con cambios en
el medio ambiente.

Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo a

nivel del control que realizan:

1- nivel de IA: donde el programa aceptara un comando como levantar el

producto y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo
nivel basado en modelo estratgico de las tareas
2- nivel de modo de control: donde los movimiento del sistema son modelados
para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes
mecanismos, trayectorias planeadas y los puntos de asignacin
seleccionados.
3- Niveles de servo sistemas: donde los actuadores controlan los parmetros
de los mecanismos como el uso de una retroalimentacin interna de los
datos obtenidos por los sensores y la ruta es modificada sobre la base de
datos obtenidos de sensores externos

En la clasificacin final se considera el nivel de lenguaje de programacin, la clave

para una aplicacin efectiva de los robots para una modalidad de tareas es el
desarrollo de lenguajes de alto nivel, existen muchos sistemas de programacin de
robots estos sistemas caben dentro de 3 clases:

1- sistema guiados: en el cual el usuario conduce al robot a travs de los

movimientos al ser realizado.
2- Sistemas de programacin a nivel de robot: en los cuales el usuario escribe
un programa de computadora al especificar el movimiento.
3- Sistemas de programacin a nivel de tarea: el cual el usuario especifica la
operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

Sistema sensorial de robot

La clave de la de los robots a un entorno y trabajos cambiantes la tiene la
utilizacin de sensores o captadores en la estructura del robot son estos los que
configuran o conforman el sistema sensorial del robot.

Que es un sensor? Dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud

del exterior y transformarle en otra magnitud normalmente elctrica que seamos
capaces de cuantificar y manipular, normalmente estos dispositivos se encuentran
realizados mediante la utilizacin de componentes pasivos resistencias variables o
todos aquellos componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable
y la utilizacin de algunos componentes activos.

Sensores de posicin: entre ellos encontramos sensores fotoelctricos, sensores

magnticos, sensores de esfuerzo (se encargan de medir la fuerza que se aplica a
un objeto). Que es? La funcin de este sensor es medir y detectar la posicin de un
determinado objeto en el espacio.

Sensores fotoelctricos: la construccin de este tipo de sensor se encuentra basado

en el empleo de una fuente de seal luminosa, lmparas diodos led, laser y una
clula receptora de dicha seal como los foto diodos, fototransistores, este tipo de
sensor se encuentra basado en la emisin de luz y en la deteccin realizada por los
foto detectores, segn las formas que se produzca esa emisin de luz podemos
dividir estos sensores en sensores por barrera o sensores por reflexin.

Sensores por barrera: detectan la existencia de un objeto porque interfiere la

recepcin de seal luminosa.

Sensores de reflexin: la seal luminosa es reflejada por el objeto y esta luz

reflejada es captada por el sensor fotoelctrico lo que indica al sistema la presencia
de un objeto

Sensores de contracto: estos dispositivos son los mas simples son interruptores
que se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto por lo que
de esta manera se reconocen la presencia de un objeto en un determinado lugar su
simplicidad de construccin aadido a su robustez lo hacen muy empleado al
robot.

Sensores de circuitos oscilantes: este tipo de sensores se encuentran basados en la

asistencia de un circuito en el mismo que genera una determinada oscilacin a una
frecuencia prefijada cuando en el campo de deteccin del sensor no existe ningn
objeto el circuito mantiene su oscilacin de una manera fija pero cuando un objeto
se encuentra dentro de la zona de deteccin la oscilacin deja de producirse. Estos
sensores son utilizados como detectores de presencia ya que al no tener partes
mecnicas es muy robusto y su vida til es elevada.

Sensores con ultrasonido: este tipo de sensores se basa en el mismo

funcionamiento que los fotoelctricos ya que se emite una seal de tipo ultrasnico
y esta seal es recibida por un receptor de la misma manera dependiendo del
camino de la seal emitida existen de barrera o reflexin.

Sensores de esfuerzo: este tipo de sensores estn basado en su mayor parte en el

empleo de garlas excentroneticas, son dispositivos cuando se aplica una fuerza por
traccin o compresin varia su resistencia elctrica de esta forma podemos medir
la fuerza que se esta aplicando segn determinado objeto.

Sensores de movimiento: este tipo de sensor es el mas importante de robtica nos

da informacin sobre las evoluciones de las distintas partes que forman al robot y
de esta manera podemos controlar con un grado de precisin elevada la evolucin
de robot dentro de este tipo de robots encontramos:

1- Robot de deslizamiento: este sensor se utiliza para indicar al robot con que
fuerza ha de tomar un objeto para que este no se rompa o por el contrario
que no se caigan las pinzas.
2- Sensores de velocidad: estos sensores pueden detectar la velocidad de un
objeto sea lineal o angular pero la aplicacin mas conocida es la medicin
de la velocidad angular de los motores que mueven distintas partes del
robot, existen tambin otros tipos de sensores para controlar velocidad
basado en el corte luminoso a travs de un disco perforado sujetado al eje
del motor dependiendo la frecuencia del disco porte el luminoso este
indicara la velocidad del motor.
3- Sensores de aceleracin: este sensores es muy importante ya que la
informacin de la aceleracin sufrida por un objeto o parte de un robot es
de vital importancia si se produce una aceleracin en un objeto este
experimenta una fuerza que tiende a ser poner el objeto en movimiento
este tipo de sensor es realmente importante.

Morfologa del robot: un robot esta constituido por 6 elementos

componentes, 1-estructruea mecnica,2 transmisiones, 3- sistemas de
accionamientos, 4- sistemas sensoriales, 5-sistema de control, 6-elementos
terminales.

Estructura mecnica de un robot: un robot esta constituido de elementos o

eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada 2 eslabones. La constitucin fsica de la gran parte de los
robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo
humano por lo que ocasiones a los distintos elementos que componen al
robot se le denomina en termino de cuerpo brazo codo mueca hombro
cintura cada articulacin provee al robot de al menos 1 grado de libertad o
cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada
articulacin con respecto al anterior se le llama grado de libertad o GDL el
movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento de giro o una
combinacin de ambas de este modo son posibles 6 tipos diferentes de
articulaciones: 1- esfrica o rotula: tiene 3 grados de libertad, 1 aplanar:
tiene 2 grados de libertad, hacerlo para enfrente o lado, 2 tornillo: 2 grado
de libertad, 3 -------

Robot tipo escara: este brazo puede realizar movimientos horizontales de

mayor alcance debido a sus articulaciones rotacionales, el robot de
configuracin escara puede hacer un movimiento lineal, transmisiones y
reductores, las transmisiones: son los elementos encargados de transmitir
el movimiento desde los adaptadores hasta las articulaciones adems
incluirn los dems reductores encargados de adaptar el par y la velocidad
de la salida del adaptador a los valores adecuados para el movimiento de
los elementos del robot. Transmisiones: dado que un robot mueve sus
extremos con elevadas es sumamente importante reducir al mximo su
movimiento de inercia del mismo modo los pares estticos que deben
vencer los actuadores depende directamente de la distancia que existe
entre las masas y el actuador (motores los que mueven el robot), por estos
motivos se procura ------------

Hasta las articulaciones especialmente a las que estn en el extremo del

robot de tal modo las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir
movimiento circular en lineal y viceversa, un buen sistema de transmisin
debe cumplir caractersticas bsicas: 1-debe tener tamao y peso reducido,
2-se debe evitar que tenga fuegos u holguras considerables,3 se debe buscar
transmisiones con gran rendimiento, no existe un sistema de transmisin
especifico para robot pero hay unas que se usan mas. 1- circular-circular,
denominacin: engranaje, correa dentada, cadena, cable la ventaja que tiene
Desventajas tienen holgura ruido deformabilidad, circular lineal:
denominacin: tornillo sin fin, ventaja: tiene poca holgura, desventaja:
mucho rozamiento, cremallera: ventaja: holgura media, desventaja:
rozamiento transmisiones mas habituales: son aquellas que cuentan con
movimiento circular tanto en E/S.

Reductores: al contrario de las transmisiones, existen determinados

sistemas usados--------- en robots industriales, esto se debe a que los
reductores en robtica se les exigen condiciones de funcionamientos muy
restrictivas, las exigencias de estas caractersticas vienen --------- que se les
piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento se
buscan reductores de el bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento, que
sean capaces de realizar una reduccin de velocidad en un nico paso, se
tiende tambin a minimizar su inercia de negativa influencia en el
funcionamiento del motor los reductores por motivo de diseo tienen un
velocidad mxima------ que como regla generada aumenta a medida que
disminuye el tamao del motor puesto que los robots trabajan en ciclos
cortos------------- es de gran importancia que el reductor sea capaz de
soportar pares elevados puntuales tambin se busca el juego angular sea lo
menor posible es importante que los reductores para robtica posean alta
rigidez torsional.
 II Parcial
Accionamiento directo: desde hace un tiempo los robots poseen
accionamiento directo en el que se conecta a la carga o articulacin, sin la
utilizacin de un reductor intermedio esto suele utilizarse exclusivamente
para robot de accionamiento elctrico, este tipo de accionamiento aparece
debido a la necesidad de utilizar robot en aplicaciones que exigen.

Como juego angular rozamiento o deslizamiento de rigidez del accionador,

la utilizacin de accionamientos directos tienen muchas ventajas entre las
mas importantes 1.posicionamiento rpido y preciso ya que se evita los
rozamientos y fuegos de reductores. 2 aumento de controlabilidad del
sistema a costa de una mayor complejidad.

Actuadores: Los actuadores tienen por misin generar el movimiento de

los elementos del robot segn las ordenes dadas por la unidad de control,
los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica,
hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas
diferentes siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de, las
caractersticas a considerar son potencia controlabilidad peso y volumen
precisin velocidad mantenimiento costo.

Actuadores neumticos: la fuente de energa es aire a presin entre 5 y

10, hay dos tipos de neumticos,1-cilindros neumticos: en este tipo de
actuador se consigue el desplazamiento de embolo un encerrado en un
cilindro como consecuencia a diferencia de presin a ambos lados del
embolo los cilindros neumticos pueden ser de simple o doble efecto, en el
efecto simple el embolo se desplaza en N sentido como resultado el empuje
ejercido por el aire a presin mientras que en el otro sentido se desplaza
como consecuencia por efecto de un muelle que recupera a su posicin de
reposo,

En el cilindro de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al

embolo en las dos direcciones a poder ser introducido de manera arbitraria
en cualquiera de las dos cmaras en este tipos de actuadores normalmente
solo se persigue un posicionamiento en los extremos del mismo y no
posicionamiento continuo esto se puede conseguir con una vlvula de
distribucin generalmente en accionamiento elctrico que canaliza el aire a
presin a una de las caras del embolo alternativamente.

Motores y neumticos: aqu se consigue el movimiento de rotacin en un

eje mediante aire a presin, los tipos mas usados son motores de aletas
rotativas y los motores de pistones axiales en los motores de aletas
rotativas sobre rotor excntrico estn a las aletas de variable, al entras aire
a presin en unos de los compartimiento formado por aleta y carcasa estas
tienden a tirar hacia en la que el compartimiento tenga un mejor volumen.
Motores de pistones axiales: tiene un eje de giro solidario a un tambor que
se ve obligado a girar por las fuerzas que ejercen varios cilindros que se
apoyan sobre un plano inclinado.

Actuadores hidrulicos: este tipo de actuadores no se diferencian de los

neumticos en lugar de aire utilizan aceite mineral a una presin
comprendida a 50 o 100 llegndose a superar los 300 bar.
Caractersticas de fluidos utilizados en actuadores hidrulicos marcan
cierta diferencia con los neumticos primero el grado de compresibilidad
de los aceites usado es considerablemente inferior a los de aire por lo que la
precisin obtenida en este caso es mayor por motivos similares es mas fcil
en ellos realizar un control continuo pudiendo posicionar su eje en todo un
rango de valores haciendo uso de un servo control con notable precisin
adems las elevadas presiones de trabajo que son 10 veces superiores a los
adaptadores neumticos permite desarrollar fuerzas y bares.

Actuadores elctricos: las caractersticas de control, sencillez y

posicionamiento de los actuadores han hecho que sean los mas usados en
los robots actuales, pueden distinguirse 3 tipos diferentes: 1- motores de
corriente continua: controlado por inducido o por excitacin son los mas
utilizados en la actualidad debido a su facilidad de control, 2- motores de
AC: estn constituidos , inductores que se alimentan con corriente continua
sncronos y asncronos el inductor denominado devanado excitacin esta
situado en el estator que da una fija denominado excitacin, 3- motores
paso a paso: Dispositivo electrnico que convierte una serie de impulsos
elctricos en desplazamiento angulares discretos , gira a una gran cantidad
de grados paso a paso .

El inducido esta situado en el rotor hace girar al mismo debido a la fuerza

de Lorens que aparece como de la corriente circulante y del campo
magntico de excitacin para que se pueda realizar la conversin en energa
elctrica a energa mecnica de forma continua es necesario que los campos
magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos entre si esta
transformacin es mxima cuando ambos campos se encuentran en
cuadratura al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la
maquina si el motor esta alimentado a tensin constante se puede aumentar
la velocidad disminuyendo el flujo de excitacin, las velocidades de rotacin
que se consiguen es de 1K a 3k rpm con un comportamiento lineal y bajas
constantes de tiempo las potencia que pueden manejar pueden llegar a
10kw el motor de corriente continua..

Motores de corriente alterna: este tipo de motores no ha tenido

aplicaciones en el campo de robtica desde hace aos debido a su dificultad
de control, sin embargo las mejoras que se han introducido en las maquinas
sncronas hacen que se presente como un competidor de los motores de
corriente continua y esto se debe a 3 factores: 1- construccin de rotores
sncronos sin escobillas 2- el uso de convertidores estticos que permiten
variar la frecuencia y la velocidad con facilidad y precisin 3- el empleo de
microelectrnica que permite la gran capacidad de control.
En los motores sncronos la velocidad del giro depende nicamente de la
frecuencia de tensin que alimenta el inducido para poder variar estas con
precisin el control de velocidad se realizar mediante un control de
frecuencia para evitar el riesgo de perdida de sincronismo se utiliza un
sensor de posicin este mtodo de control se conoce como auto sncrono o
auto pilotado.

6-3-17

Motores paso a paso: no han sido considerado dentro los accionamientos

industriales, debido que principalmente que los pares para que los que
estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos consecutivas eran
grandes esto limitada su aplicacin a control de posicin simple. Se han
mejorado sus caractersticas actualmente en los relativos subcontrol lo que
ha permitido fabricar motores capaces de construir pares diferentes en
pequeos pasos. Existen 3 tipos: 1 imanes permanentes, 2 rutancia variable
3 hbridos.

En los primeros de imanes permanentes: el rotor que posee una rotacin

magntica constante gira para orientar sus polos de acuerdo al campo
magntico creado por la fase del estator

En los motores variable: el rotor esta formado por un material

ferromagntico que tiende a orientarse de modo que facilita el camino de
las lneas de fuerza del campo magntico generado por las bobinas del
estator.

Motores hbridos: combinan el funcionamiento de los dos tipos anteriores.

Los Motores paso a paso la seal de control son trenes de pulso que van
actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el
estator por cada pulso recibido el rotor del motor gira a un determinado
numero discreto de grados para conseguir el giro del rotor en un
determinado numero de grados las bobina del estator deben estar excitadas
secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro las
inercias propias del arranque y parada aumentadas por las fuerzas
magnticas en equilibrio cuando esta parado impiden que el rotor alcance
la velocidad nominal instantnea para simplificar el control de estos
motores existen circuitos especializados que a partir de 3 seales que son el
tren de pulsos el sentido de giros y la inhibicin genera a travs de una
etapa lgica las secuencias de pulso que un circuito de conmutacin
distribuye a cada fase su principal ventaja con respecto a los servomotores
tradicionales es su capacidad para asegurar un posicionamiento simple y
exacto entre los inconvenientes se pude citar que su funcionamiento a bajas
velocidades no es suave y que existe el peligro de perdida de una posicin o
trabajar en bucle abierto tienden a sobrecalentarse trabajando a
velocidades elevadas y presentan un limite en el tamao que puedan
alcanzar.
Sensores internos: para conseguir que un robot realice con precisin
velocidad e inteligencia ser necesario que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como el estado de su entorno la informacin relacionada con
su estado como ser la posicin de sus articulaciones y la consigue con los
sensores internos mientras la que se refiere al estado de su entorno es la de
sensores externos se pueden mencionar algunos sensores externos, visin
artificial, sensores de fuerza, sensores de tacto, sensores de distancia o
telemetra. La informacin que la unidad de control del robot puede
obtener sobre el estado de su estructura mecnica es fundamentalmente la
relativa suposicin y velocidad, los tipos de sensores internos puede ser: de
presencia dentro de ellos esta inductivo capacitivo efecto hall ptico
ultrasonido contacto. Los de posicin: analgicos, como potencimetros
resolver los sincro y los LBDT (sensores de posicin analgico). Existen
tambin digitales, encoders absolutos, encoders implementales, sensores de
velocidad: como el generatriz.

Sensores de posicin: para el control de posicin angular se emplea los

denominados encoders o resolvers, los potencimetros dan bajas por lo que
no se emplea salvo robot educacionales o ejes de poca importancia, los
encoders: incrementales consta en su forma mas simple de un disco
transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
equidistante entre si. De un sistema de iluminacin en el que la luz es de
forma colimada correcta y de un elemento fotoreceptor el eje cuya se
posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente con esta
disposicin a medida que el eje gira se irn generando pulsos en el receptor
cada vez que la luz atraviese cada marca.

La resolucin de este tipo de sensores depende del numero de marcas que

se pueden poner fsicamente en el disco. Los encoders pueden presentar
problemas mecnicos a la gran precisin que se debe en tener en su
fabricacin, la contaminacin ambiental puede ser una transferencia de la
Son dispositivos particularmente.

Actuadores angulares sincro: se trata de sensonres analgicos con

resoluciones tericamente infinitas se basa en la utilizacin de una bobina
solidaria al eje excitada por una portadora generalmente de 400 hz y por 2
bobinas fijas situadas a su alrededor el giro de la bobina mvil hace que el
acomplamiento con las bobinas fijas varie, consiguiendo que la seal
resultante en esta dependa del seno del angulo de giro.

Sensores lineales de posicin LVDT: entre estos sensores destaca

precisamente el transformador diferencial de variacin lineal debido a su
casi infinita resolucin poco rozamiento y alta repetitividad su
funcionamiento se basa en la utilizacin de un nucleo de una
ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir, este nucleo
se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios
haciendo con su movimiento que varie la inductancia entre ellos.

Otros senrores lineales que se usan frecuentemente, son las reglas pticas.
Sensores de velocidad: la captacin de velocidad se hace necesaria para
mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot la
informacin de velocidad de movimiento se realimenta normalmente de un
bucle de control analgico implementado en el propio accionador del
elemento motor puesto que el bucle de velocidad es analgico el sensor
usado es un ataco generatriz que proporciona una tensin proporcional a la
velocidad del giro de su eje.

Sensores de presencia: este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia

de un objeto dentro de un radio de accin determinado esta deteccin
puede hacerse con o sin contacto con el objeto en ese caso se utilizan
diferentes principios fsicos los detectores o sensores de presencia se
utilizan en robtica como auxiliares de los sensores de posicin para indicar
los limites de movimiento de las articulaciones y permitir organizar la
posicin de referencia, los sensores de presencia se usan como sensores
externos siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carcter
binario y su costo reducido.

Elementos terminales: