Diseo y construccin de un Robot Trepador
Autores: C. Vinza, B. Paguay, K. Villamar, K. Saavedra
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo, Ecuador
E-mail: camysvinza@hotmail.es
E-mail: blankyspaguay@hotmail.com
E-mail: karlissvillamar@gmail.com
E-mail: kevinsaavedra@gmail.com
Abstract
Resumen
1. INTRODUCCIN
2. MARCO TEORICO
Los robots escaladores, son aquellos que son capaces de
moverse libremente sobre superficies verticales e
inclinadas, y vencer como principal inconveniente, la
gravedad y la fuerza ejercida por su propio peso.
Capacidad de adaptacin a la superficie
Control de fuerzas en los puntos de apoyo
Superar en fuerza, como mnimo su propio peso
Los robots escaladores se pueden clasificar en distintas
familias teniendo en cuenta diferentes
criterios; en funcin del tipo de superficie sobre la que se
mueven, se puede distinguir entre:
robots que andan por paredes
por suelos y paredes
por vigas y columnas.
La morfologa de la superficie sobre la que se mueve el
robot define claramente cul es el dispositivo que puede
sujetar al robot.
Los elementos de sujecin que se pueden usar son:
ventosas de vaco, electroimanes, y pinzas o abrazaderas.
EI robot debe desplazarse por toda la zona de trabajo, por
lo que necesita contar con los accionamientos adecuados
para llevar su tarea a cabo; en la mayora de los
desarrollos los dispositivos de agarre y los
accionamientos que le permiten desplazarse usan la
misma fuente de energa. Los accionamientos que
normalmente se usan son: elctricos, neumticos o
mixtos.
Tipo de robots
En los robots trepadores se distinguen en 3 clases en
funcin de su capacidad de locomocin
1. Impulsado por ruedas o cadenas con cmaras de
vaco
2. Locomocin por patas
3. Locomocin por patas y pinzas
A la hora de controlar la posici6n de un robot trepador, la
fuerza de gravedad juega un gran papel, su efecto es
mucho mayor que el que se pueda producir en un robot
tradicional. Normalmente los elementos que componen
unos robots escaladores se eligen con caractersticas de
dimensiones y peso.
Un robot trepador debe ser capaz de soportar y mover su
peso, mientras que el robot con una base fija no.
Para sujetar un robot a la pared hay que hacer una fuerza
suficiente que permita que se agarre bien y, adems, evite
su deslizamiento sobre ella. De modo que, para resolver
el problema, hay que tener en cuenta dos aspectos muy
importantes: agarre y deslizamiento. EI robot puede que
se pegue bien a la superficie vertical, pero debido a la
fuerza que ejerce la gravedad se deslice por la superficie,
en algunos casos sin llegar a caerse, y no se quedar
exactamente en la posici6n deseada.
Electroimanes
Los electroimanes son muy tiles si se quiere usar como
fuente de energa, la electricidad. EI electroimn se queda
agarrado a la superficie, que tiene que ser metlica,
mientras no se le haga pasar una corriente a la bobina que
le rodea; ya que en cuanto esto ocurre, el imn pierde sus
propiedades magnticas y se suelta de la pared. Su mayor
inconveniente es que el entrehierro que se produce entre
el imn y la superficie de agarre no puede ser muy
grande. As si la superficie sobre la que se va a sostener
el robot est pintada, no podr sujetarse bien a ella. EI
peso del electroimn, no es nada despreciable, y es algo
a tener muy en cuenta en el momento de disear el robot.
Consideraciones generales sobre el diseo de los robots
escaladores
En el robot escalador hay que estudiar diferentes aspectos
en su diseo:
Estabilidad en sus movimientos.
Elevado grado de eficiencia energtica, para
conseguir la mayor autonoma posible.
 Gran modularidad.
Alto grado de control en los movimientos y en el
reconocimiento del entorno. 3. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Si el robot es escalador, su peso es un factor
importante y cuanto menor sea mejor.
Es importante que su coste no sea muy elevado, si
el objetivo final es que tenga un uso industrial.
Anlisis de las fuerzas que se producen en la
escalada.

EI requisito ms importante sobre el movimiento de un

robot escalador es que se sostenga de forma segura sobre
la superficie de actuacin. Hay muchos factores que
afectan a la sustentacin del vehculo y que deben
tomarse en cuenta en la etapa de diseo del robot. La
capacidad de agarre del mecanismo de sujecin, la
ubicacin de sus puntos de apoyo, y su distribucin de
masas son algunos de ellos.
Al igual que en muchos robots caminantes, el
movimiento de un robot escalador es el resultado de
aplicar un conjunto de fuerzas sobre la superficie de
soporte a travs de las patas en apoyo. La determinaci6n
de las fuerzas que se aplican para llevar a cabo una tarea
se conoce como "el problema de distribucin de fuerzas".
En un robot escalador las fuerzas de interaccin robot-
superficie de escalado, y las fuerzas que sobre el actan,
tienen que estar en equilibrio, a fin de evitar tanto la cada
como el deslizamiento.

Dichas fuerzas son:

Fuerzas de actuacin externas.

Fuerzas de reacci6n aplicadas por la superficie.
Fuerzas de fricci6n de las superficies.
Fuerzas de agarre (que en este caso son de compresin).

DISEO DEL ROBOT

Materiales
Cartn prensado
Armadores
Silicona
Interruptor
Motor con caja reductor
Imanes de lectores de cd
Batera
Conector
La base del robot 3cm de ancho y 10cm de largo, se hacen
dos cuadros de 5cm x 2cm por donde pasara el eje los
lados triangulares tendran medidas de 9cm x 3,5 cm y al
igual que los otros hacemos orificios en las puntas,
Los 3 cuadrados de 3,9 se ensamblan y los unimos en
forma de u y lo pegamos a la base, adems pegamos el
motor pero debemos tener en cuenta que la separacin
debe ser de 9cm