Elementos de control final (actuadores)

(Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la

desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin
del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto nos
asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a
cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin
de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando
estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control
diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser
descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega
al set point, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no
garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden
solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID
puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible
al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido
a la accin de control.

El controlador PID ha sido una estructura aplicada durante dcadas en el control de procesos,
existiendo una gran cantidad de productos industriales que lo utilizan. Adicionalmente, existen
dispositivos semiconductores que tienen implementado por hardware este controlador (por
ejemplo el LM628 de Nacional Semiconductor). Algunos aspectos bsicos a considerar para
disear un controlador PID se pueden ver aqu. La estructura del controlador PID dinmico que
aqu se describe puede utilizarse para corregir los parmetros PID de un controlador industrial
existente o generar de forma dinmica los coeficientes a un dispositivo hardware dedicado.
La siguiente figura muestra la obtencin de un generador de coeficientes PID a un controlador
existente

Los pasos para implementar el controlador son los mismos que para disear un controlador
basado en el modelo indirecto:

1.- Obtener el modelo directo de la planta, tal y como muestra los ejemplos de modelado.

2.- Adaptar los parmetros de controlador: La variacin radica en que el nico ncleo estimador
que representa al controlador cuando se aplica el control basado en el modelo indirecto se
redefine por las ecuaciones (1) (2).

(1): Al controlador lo definen tres ncleos estimadores (uno por coeficiente PID).

(2): Al controlador lo define un nico ncleo estimador borroso: La descomposicin de

la funcin no lineal equivalente, separando los trminos constantes del consecuente
TSK, definen los coeficientes.

Debe considerarse que en caso de utilizar la ecuacin

(1) se utilizan como variables de entrada una estructura de entrada-salida apropiada.

Cuando se utiliza (2), las variables de entrada seran el error y valores retrasados del mismo.

3.- Aplicar el controlador a la planta real: Se considera en este caso que existe un controlador
PID, al cual hay que definir los coeficientes.
 La estructura resultante se muestra en la siguiente figura

Las herramientas para el ajuste de controladores PID se tratan aqu. El control de un servomotor
se describe aqu. Un mtodo de ajuste de los controladores PID de un vehculo autnomo se
trata aqu.

FUNCIONAMIENTO

Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se

necesita, al menos:

Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro, caudal

metro, manmetro, etc.).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc.)
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa
el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar
ese valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este
ltimo caso la seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que son
con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta
seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la
misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el
sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser
entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz(HMI-Human
Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para
hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as la
seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes
del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que el controlador va
a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas tres se llamavariable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para
ser compatible con el actuador utilizado.

Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma final,
viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

CONTROL PROPORCIONAL

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional

como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de
los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de
control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Sin embargo, existe
tambin un valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el
sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y,
por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte
proporcional ni siquiera produzca sobre oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el
valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al
mismo valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo
tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga
alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y
configurando las acciones integral y derivativa.

La frmula del proporcional est dada por:

El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se expresan en
tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de control
Ejemplo: Cambiar la posicin de una vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la
desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).

PROPORCIONAL INTEGRAL

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una
constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180 de

la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces
solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para provocar la
oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as inducir
una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo.
>>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en
que delante una seal en escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento
correspondiente a la accin proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de
la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La frmula del integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la

desviacin respeto al punto de consigna (variable deseada).
PROPORCIONAL DERIVATIVO

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).

El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o Set Point.

La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo

proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error
se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador
puede responder acordemente.

La frmula del derivativo esta dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo. La

accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de control y
su repercusin a la variable controlada.

Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el

tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de
consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las
complicaciones que ello conlleva.

El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las
mnimas oscilaciones

Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la

velocidad de cambio de la variable controlada.

La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque

del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite
una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el proceso.
SIGNIFICADO DE LAS CONSTANTES

P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el valor de la ganancia del controlador

o el porcentaje de banda proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula
proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al punto de consigna. La seal P
mueve la vlvula siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia.

I CONSTANTE DE INTEGRACIN: INDICA LA VELOCIDAD CON LA QUE SE REPITE LA ACCIN

PROPORCIONAL.

D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la accin proporcional duplicndola,

sin esperar a que el error se duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el lapso
de tiempo durante el cual se manifestar la accin proporcional correspondiente a 2 veces el
error y despus desaparecer. Ejemplo: Mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la
desviacin respeto al punto de consigna. La seal I va sumando las reas diferentes entre la
variable y el punto de consigna repitiendo la seal proporcional segn el tiempo de accin
derivada (minutos/repeticin).

Tanto la accin Integral como la accin Derivativa, afectan a la ganancia dinmica del proceso.
La accin integral sirve para reducir el error estacionario, que existira siempre si la constante Ki
fuera nula. Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de
cambio de la variable controlada. La seal d es la pendiente (tangente) por la curva descrita por
la variable.

La salida de estos tres trminos, el proporcional, el integral, y el derivativo son sumados para
calcular la salida del controlador PID. Definiendo u (t) como la salida del controlador, la forma
final del algoritmo del PID es:

USOS

Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional

derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control
de presin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables. Adems
es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise control),
control de ozono residual en tanques de contacto.

AJUSTE DE PARMETROS DEL PID

El objetivo de los ajustes de los parmetros PID es lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mnimo tiempo los efectos de las perturbaciones; se tiene que lograr la
mnima integral de error. Si los parmetros del controlador PID (la ganancia del proporcional,
integral y derivativo) se eligen incorrectamente, el proceso a controlar puede ser inestable, por
ejemplo, que la salida de este vare, con o sin oscilacin, y est limitada solo por saturacin o
rotura mecnica. Ajustar un lazo de control significa ajustar los parmetros del sistema de
control a los valores ptimos para la respuesta del sistema de control deseada. El
comportamiento ptimo ante un cambio del proceso o cambio del setpoint vara dependiendo
de la aplicacin. Generalmente, se requiere estabilidad ante la respuesta dada por el
controlador, y este no debe oscilar ante ninguna combinacin de las condiciones del proceso y
cambio de setpoints. Algunos procesos tienen un grado de no-linealidad y algunos parmetros
que funcionan bien en condiciones de carga mxima no funcionan cuando el proceso est en
estado de sin carga. Hay varios mtodos para ajustar un lazo de PID. El mtodo ms efectivo
generalmente requiere del desarrollo de alguna forma del modelo del proceso, luego elegir P, I
y D basndose en los parmetros del modelo dinmico. Los mtodos de ajuste manual pueden
ser muy ineficientes. La eleccin de un mtodo depender de si el lazo puede ser
desconectado para ajustarlo, y del tiempo de respuesta del sistema. Si el sistema puede
desconectarse, el mejor mtodo de ajuste a menudo es el de ajustar la entrada, midiendo la
salida en funcin del tiempo, y usando esta respuesta para determinar los parmetros de
control. Ahora describimos como realizar un ajuste manual.

AJUSTE MANUAL

Si el sistema debe mantenerse online, un mtodo de ajuste consiste en establecer primero los
valores de I y D a cero. A continuacin, incremente P hasta que la salida del lazo oscile. Luego
establezca P a aproximadamente la mitad del valor configurado previamente. Despus
incremente I hasta que el proceso se ajuste en el tiempo requerido (aunque subir mucho I puede
causar inestabilidad). Finalmente, incremente D, si se necesita, hasta que el lazo sea lo
suficientemente rpido para alcanzar su referencia tras una variacin brusca de la carga.

Un lazo de PID muy rpido alcanza su setpoint de manera veloz. Algunos sistemas no son
capaces de aceptar este disparo brusco; en estos casos se requiere de otro lazo con un P menor
a la mitad del P del sistema de control anterior.

LIMITACIONES DE UN CONTROL PID

Mientras que los controladores PID son aplicables a la mayora de los problemas de control,
puede ser pobres en otras aplicaciones. Los controladores PID, cuando se usan solos, pueden
dar un desempeo pobre cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para que no se
dispare u oscile sobre el valor del setpoint. El desempeo del sistema de control puede ser
mejorado combinando el lazo cerrado de un control PID con un lazo abierto. Conociendo el
sistema (como la aceleracin necesaria o la inercia) puede ser avanaccionado y combinado con
la salida del PID para aumentar el desempeo final del sistema. Solamente el valor
de avanaccin (o Control pre alimentado) puede proveer la mayor porcin de la salida del
controlador. El controlador PID puede ser usado principalmente para responder a cualquier
diferencia o error que quede entre el setpoint y el valor actual del proceso. Como la salida del
lazo de avanaccin no se ve afectada a la realimentacin del proceso, nunca puede causar que
el sistema oscile, aumentando el desempeo del sistema, su respuesta y estabilidad.

Por ejemplo, en la mayora de los sistemas de control con movimiento, para acelerar una carga
mecnica, se necesita de ms fuerza (o torque) para el motor. Si se usa un lazo PID para controlar
la velocidad de la carga y manejar la fuerza o torque necesaria para el motor, puede ser til
tomar el valor de aceleracin instantnea deseada para la carga, y agregarla a la salida del
controlador PID. Esto significa que sin importar si la carga est siendo acelerada o desacelerada,
una cantidad proporcional de fuerza est siendo manejada por el motor adems del valor de
realimentacin del PID. El lazo del PID en esta situacin usa la informacin de la realimentacin
para incrementar o decremento la diferencia entre el setpoint y el valor del primero. Trabajando
juntos, la combinacin avanaccin-realimentacin provee un sistema ms confiable y estable.

Otro problema que posee el PID es que es lineal. Principalmente el desempeo de los
controladores PID en sistemas no lineales es variable. Tambin otro problema comn que posee
el PID es, que en la parte derivativa, el ruido puede afectar al sistema, haciendo que esas
pequeas variaciones, hagan que el cambio a la salida sea muy grande. Generalmente un Filtro
pasa bajo ayuda, ya que removera las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin embargo,
un FPB y un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el
control derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha prdida de control. Esto es
equivalente a usar un controlador PID como PI solamente.

EJEMPLO

Se desea controlar el caudal de un flujo de entrada en un reactor qumico. En primer lugar se

tiene que poner una vlvula de control del caudal de dicho flujo, y un caudal metro, con la
finalidad de tener una medicin constante del valor del caudal que circule. El controlador ir
vigilando que el caudal que circule sea el establecido por nosotros; en el momento que detecte
un error, mandar una seal a la vlvula de control de modo que esta se abrir o cerrar
corrigiendo el error medido. Y tendremos de ese modo el flujo deseado y necesario. El PID es un
clculo matemtico, lo que enva la informacin es el PLC.

Se desea mantener la temperatura interna de un reactor qumico en su valor de referencia. Se

debe tener un dispositivo de control de la temperatura (puede ser un calentador, una resistencia
elctrica,), y un sensor (termmetro). El P, PI o PID ir controlando la variable (en este caso la
temperatura). En el instante que esta no sea la correcta avisar al dispositivo de control de
manera que este acte, corrigiendo el error. De todos modos, lo ms correcto es poner un PID;
si hay mucho ruido, un PI, pero un P no nos sirve mucho puesto que no llegara a corregir hasta
el valor exacto.

LAZOS DE CONTROL PID

PID significa Proporcional, Integral y Derivativa. Un lazo de control PID est diseado para
eliminar la necesidad de supervisin contina de una operacin por parte de los operadores.

EJEMPLO:

Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una persona
entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura
hasta un valor aceptable (tambin llamado Setpoint). El problema es que puede llegar el
momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona tiene que
abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua fra
es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el que est
ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las decisiones de abrir o cerrar
alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una maquina la que tomara
las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos?
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de los
operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms
comunes son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)

Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)
Otros

Los controladores programables o tambin llamados PLCs ejercen este control

automticamente para mantener la Variable de Proceso (ej. Medida de la temperatura o nivel
de un tanque) cercana al Setpoint.

Setpoint es donde la medida debe estar. El Error es definido como la diferencia entre el
Setpoint y la Variable de Proceso. El controlador trata de minimizar este error ajustando las
entradas del control.

Error = (Setpoint) (Variable de Proceso)

La variable que es ajustada es conocida como Variable de Control la cual es usualmente la

salida del controlador. La salida del controlador PID cambia en respuesta al cambio presentado
en la medida de la variable de proceso.

El algoritmo envuelto en el lazo PID comprende tres parmetros principales: Proporcional,

Integral y Derivativo.

ESTABILIDAD DE SISTEMAS DINMICOS

La estabilidad (asociada a conceptos relacionados con la respuesta dinmica de un sistema) es

una propiedad fundamental de los sistemas de control, tan importante como la robustez, el
rendimiento y otras caractersticas que lo identifican.

El anlisis de estabilidad de los sistemas no lineales es un problema complejo donde no existe

una tcnica comn que pueda resolver todos los casos que se presentan. Al mecanismo de
modelado se le exigen altas prestaciones, puesto que las tcnicas de estabilidad en tiempo
continuo estn ms desarrolladas y extendidas que el anlisis en tiempo discreto, por lo que la
incorporacin de retrasos en las variables de control y salida de la planta, que mejoran el
modelo, no se pueden realizar.

TEORA DE LYAPUNOV

Es la ms generalizada de las herramientas para el estudio de la estabilidad de sistemas. Esta

teora est basada en el trabajo El problema general de la estabilidad del movimiento del
matemtico ruso Alexandr Mikhailovich Lyapunov publicado en 1892. La potencia de este
mtodo es su generalizacin, puede aplicarse a sistemas tanto variantes en tiempo (sistemas no
autnomos) como invariantes en tiempo (sistemas autnomos), independiente del orden del
sistema.

Existen dos mtodos fundamentales de anlisis:

(a) Mtodo indirecto: Presupone que la estabilidad de un sistema no lineal prximo a un punto
de equilibrio es aproximado a un sistema equivalente linealizado, lo cual constituye una
justificacin terica para el uso del control lineal como mtodo aplicable a plantas
inherentemente no lineales.

(b) Mtodo directo: Es una generalizacin de los conceptos de energa asociados a un sistema
mecnico: el movimiento de un sistema mecnico es estable si la energa mecnica total decrece
con el tiempo. Basado en lo anterior, para determinado sistema se define una funcin que se
supone describe su energa (funcin de Lyapunov) y se analiza si esta decrece.

FUNDAMENTOS

Este es el mtodo ms general para determinar la estabilidad de sistemas no lineales y/o

variantes con el tiempo. Contrario al mtodo indirecto de Lyapunov, este mtodo no requiere
de la solucin explcita de las ecuaciones diferenciales para el anlisis; es decir, se determina la
estabilidad del sistema sin resolver las ecuaciones de estado. Esto ofrece una gran ventaja
porque, por lo general, es muy difcil despejar las ecuaciones de estado no lineales y/o variantes
con el tiempo.

TEOREMA DE KRASOVSKII

Si un sistema no lineal est definido por f(x), se analiza el Jacobiano ms su traspuesta de dicho
sistema (J+JT), evaluada en el punto de equilibrio bajo estudio. Si la matriz resultante de la
operacin anterior es definida negativa, entonces fT(x)f(x) ser una funcin de Lyapunov del
sistema f(x).

TIPOS DE SISTEMAS DINMICOS

Un sistema dinmico se dice discreto si el tiempo se mide en pequeos lapsos; stos son
modelados como relaciones recursivas, tal como la ecuacin logstica:

Donde t denota los pasos discretos del tiempo y x es la variable que cambia con ste.

Si el tiempo es medido en forma continua, el sistema dinmico continuo resultante es expresado

como una ecuacin diferencial ordinaria;
Por ejemplo:

Donde x es la variable que cambia con el tiempo t. La variable cambiante x es normalmente

un nmero real, aunque tambin puede ser un vector en Rk.

SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES

Se distingue entre sistemas dinmicos lineales y sistemas dinmicos no lineales. En los sistemas
lineales, el lado derecho de la ecuacin es una expresin que depende en forma lineal de x, tal
como:

Si se conocen dos soluciones para un sistema lineal, la suma de ellas es tambin una solucin;
esto se conoce comoprincipio de superposicin. En general, las soluciones provenientes de
un espacio vectorial permiten el uso del lgebra lineal y simplifican significativamente el
anlisis. Para sistemas lineales continuos, el mtodo de la transformada de Laplace tambin
puede ser usado para transformar la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica; as mismo
que para los sistemas lineales discretos, el mtodo de la transformada Z tambin puede ser
usado para transformar la ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica.

Los sistemas no lineales son mucho ms difciles de analizar y a menudo exhiben un fenmeno
conocido como caos, con comportamientos totalmente impredecibles; ver tambin no
linealidad

FUNCIN DE LYAPUNOV

En matemtica, las funciones de Lyapunov, son funciones que demuestran la estabilidad de

cierto punto fijo en un sistema dinmico o en las ecuaciones diferenciales autnomas. Las
funciones que podran probar la estabilidad de un punto cualquiera de equilibrio son
llamadas candidatas a funciones de Lyapunov.

No existe un mtodo general para construir o encontrar una funcin candidata de Lyapunov que
demuestre la estabilidad de un equilibrio dado, en todo caso, la incapacidad de encontrar una
funcin de Lyapunov no implica automticamente la inestabilidad del equilibrio mismo. Para
los sistemas dinmicos (como los sistemas fsicos) las leyes de conservacin proveen
frecuentemente a las funciones candidatas de Lyapunov.

El segundo teorema de estabilidad de Lyapunov para los sistemas autnomos los hace
estrechamente correlativos con las funciones candidatas de Lyapunov y son instrumentos para
demostrar la estabilidad de los equilibrios de un sistema dinmico autnomo.

Es menester saber que el segundo teorema de estabilidad de Lyapunov para los sistemas
autnomos aporta condiciones suficientes pero no necesarias para demostrar la estabilidad de
un equilibrio.
Ejemplo de una funcin de Lyapunov definida para un sistema dinmico. Las distintas
trayectorias que pueden generarse van quedando atrapadas en regiones cada vez menores.

DEFINICIN INTUITIVA DE UNA FUNCIN DE LYAPUNOV

Un sistema dinmico requiere un estado inicial x0 y una funcin de evolucin F(x0,t) que indica
la trayectoria de los estados x(t) futuros que tendr el sistema. Una funcin de Lyapunov
corresponde intuitivamente a una familia de regiones de Lyapunov, cada una de las cuales queda
definida por una curva de nivel. Una vez que el estado x(t) ha entrado a la regin de Lyapunov
correspondiente a la curva de nivel V(x0) = V0, ya no podr salir de ella. De este modo, a medida
que el tiempo avanza, el estado ir quedando restringido a regiones de Lyapunov cada vez
menores, razn por la cual el valor de la funcin de Lyapunov ir decreciendo al pasar el tiempo.
La restriccin en las trayectorias que imponen las curvas de nivel permite asegurar que el
sistema dinmico es estable.