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Artigo tcnico

Controle Direto de
Torque (DTC): Uma
tcnica de controle
do motor para todos
os momentos
DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os
momentos

Drives de velocidade varivel (VSDs) tm proporcionado um desempenho sem precedentes em


motores eltricos e grande economia de energia, combinando velocidade do motor e torque com as
necessidades reais da carga acionada. A maioria dos VSDs no mercado conta com um modulador
de fase que condiciona as entradas de tenso e frequncia para o motor, porm causa retardo de
tempo inerente nos sinais de controle de processamento. Em contraste, os VSDs premium da ABB
empregam Controle Direto de Torque (DTC) - uma tecnologia inovadora criada pela ABB aumentando
grandemente a resposta de torque do motor. Alm disso, o DTC oferece benefcios adicionais e
tornou-se uma marca de tecnologia superior que inclui hardware de drive, software de controle, e
inmeros recursos de nvel de sistema.

Os motores eltricos so frequentemente a ponta de lana de induo demonstrou ser complexo. O controle preciso
dos modernos sistemas de produo, seja em linhas de de velocidade, e particularmente o controle de torque
processamento de metais, clulas de usinagem robtica, permaneceram uma incgnita para os drives AC anteriores.
ou sistemas de automao prediais e de escritrio. Os Naturalmente, o objetivo dos primeiros designers era emular
motores que vemos hoje tm certamente se beneficiado de nos drives AC o controle simples do drive DC do torque do
avanos em materiais eltricos, eficincia de fabricao e motor atravs da utilizao de corrente de armadura. Com
ferramentas analticas. No entanto, os seus princpios de o passar do tempo, designs de transmisso AC evoluram,
design permaneceram os mesmos h mais de 100 anos, oferecendo melhor performance dinmica. (Uma discusso
no caso de motores assncronos de trabalho intenso (ou recente, notvel de vrios mtodos de controle de drives AC
induo) de corrente alternada (AC). A notvel performance disponveis apresentada na Ref. 1.)
destes motores em aplicaes atuais vem de controles
eletrnicos modernos - drives de velocidade varivel A maioria dos VSDs de alta performance em 1980 contou
(VSDs) - e modelos precisos de motores cujos algoritmos com modulao por largura de pulso (PWM). No entanto,
sofisticados de controle podem ser executados rapidamente uma das consequncias da utilizao de um modulador
por processadores de sinal digital de alta performance. Alm de fase o retardo e necessidade de filtrar as correntes
disso, o desenvolvimento dos VSDs permitiu o uso de novas medidas ao executar comandos de controle do motor -
tecnologias de motores AC, tais como motores sncronos de causando a resposta mais lenta de torque do motor.
m permanente e motores sncronos de relutncia.
Em contraste, a ABB teve uma abordagem diferente para
Inicialmente, os motores de corrente contnua (DC) controle de motor AC de alta performance. Os drives AC
chamaram a ateno dos desenvolvedores de drives. Com da ABB destinados s aplicaes rigorosas utilizam uma
uma histria mais longa do que seus primos (motores tecnologia inovadora chamada Controle Direto de Torque
AC), os motores DC proporcionam controle de velocidade (DTC). O mtodo controla diretamente o torque do motor em
e torque inerentemente simples. No entanto, o custo vez de tentar controlar as correntes analogamente para os
mais elevado do motor, construo mais complexa com drives DC. Isso significa uma melhor preciso em combinar
um comutador mecnico e problemas em termos de as exigncias de carga do sistema acionado. Criado por
manuteno da escova foram algumas desvantagens uma das empresas fundadoras da ABB e patenteado em
associadas aos motores de corrente contnua. meados dos anos 1980, o DTC elimina ainda a necessidade
de um modulador adicional de fase e, assim, atinge as
Os motores de induo AC ofereceram construo robusta dinmicas de controle que esto prximas ao valor mximo
mais simples, de menor custo, e apresentaram menos terico. A ABB introduziu no mercado seu primeiro drive
problemas de manuteno - caractersticas que levaram industrial AC com controle direto de torque em 1995 (Ref. 2).
sua grande utilizao, com uma enorme base instalada
em todo o mundo. Por outro lado, o controle de motores

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Em princpio, o DTC j era uma tecnologia de ponta em Em uma viso mais ampla, os benefcios do DTC estendem-
1995, porm os desenvolvimentos subsequentes na potncia se a software, interfaces de usurio, manuteno e recursos
do processador computacional, interfaces de comunicao, de nvel de sistema.
programao de aplicaes, etc, permitiram uma
performance superior, proporcionando controle premium do Como o nome sugere, DTC procura controlar o fluxo do
motor para uma ampla gama de aplicaes. motor e torque diretamente, em vez de tentar controlar estas
variveis indiretamente, como os drives DC e drives AC
Por que utilizar o DTC? A resposta de torque superior controlados por vetores fazem. Torque separado e loops de
somente um dos recursos do DTC. A tecnologia oferece controle de velocidade compem o sistema DTC completo,
benefcios adicionais aos clientes, incluindo: mas funcionam em conjunto de forma integrada (consulte a
No h necessidade de velocidade do motor ou feedback Figura 1, diagrama de blocos DTC).
de posio em 95% das aplicaes. Assim, a instalao
de codificadores dispendiosos ou outros dispositivos de
feedback podem ser evitados.
Controle DTC est disponvel para diferentes tipos de
motores, incluindo motores de im permanente e motores
sncronos de relutncia.
Torque preciso e controle de velocidade at para
velocidades baixas, bem como torque de partida plena at
velocidade zero.
Excelente linearidade de torque.
Alta preciso de velocidade esttica e dinmica.
Nenhuma frequncia de comutao predefinida.
Comutao ideal de transistor determinada para cada
ciclo de controle, permitindo que o drive combine mais
facilmente as exigncias de carga acionada.

Figura 1: Princpio de operao do DTC.

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O ncleo do DTC o loop de controle de torque, onde um o seu respectivo fluxo ou magnitude do vetor de torque
modelo sofisticado de motor adaptvel aplica algoritmos dentro de uma banda estreita de histerese em torno de um
matemticos avanados para prever o estado do motor. valor de referncia. A resposta rpida de torque do DTC sem
Variveis primrias controladas - fluxo do estator e torque overshoot (sobressinal) vem, em parte, da capacidade de
do motor - so estimados com preciso pelo modelo do minimizar essas flutuaes do vetor. Resposta excepcional
motor, utilizando entradas de correntes de fase do motor do motor tambm devido aos algoritmos de controle do
e medies de tenso do barramento DC, alm disso, os DSP, atualizando o modelo de motor adaptvel mesma
estados dos transistores de comutao de energia no drive. taxa elevada de ciclo.
O modelo do motor tambm calcula a velocidade do eixo. A
compensao de temperatura ajuda a melhorar a preciso Erros de fluxo e de torque - diferenas entre valores
do clculo sem um codificador. estimados e valores de referncia - e a posio angular
(ou setor) do vetor de fluxo do estator so usados para
calcular o estado de fluxo e de torque nos controladores de
histerese. Em seguida, estes valores de estado tornam-se
Parmetros adicionais do motor so automaticamente entradas para o seletor de pulsos ideais, onde o vetor de
alimentados para o modelo adaptativo durante uma tenso ideal selecionado a partir da tabela de consulta
identificao de operao do motor quando o drive (Figura 1). Deste modo, os pulsos de sinais mais adequados
comissionado. Em muitos casos, o modelo apropriado de para cada ciclo de controle podem ser enviados aos
identificao de parmetros pode ser feito sem rodar o interruptores de energia no inversor para obter ou manter o
eixo do motor. Para sintonia fina do modelo de motor, que torque preciso do motor.
necessrio somente para algumas aplicaes de alta
demanda, o motor deve ser operado, mas, neste caso, Uma forma de lgica programvel - o chamado Arranjo
apenas por um curto espao de tempo e sem carga. de Portas Programvel em Campo (FPGA) - auxilia o DSP
com a determinao da lgica de comutao do inversor e
A resistncia do estator (queda de tenso) o nico outras tarefas. O FPGA permite modificaes de controle
parmetro mensurvel necessrio para estimar o fluxo ou atualizaes de design em face do circuito integrado
magntico do motor. O torque do motor pode ento ser de aplicao especfica (ASIC) que, se utilizado, requer
calculado como o produto cruzado de fluxo estimado travamento - no design. O loop de controle de velocidade,
do estator e os vetores de corrente do estator. Embora que compreende o resto dos blocos funcionais do DTC,
a resistncia do estator seja a principal fonte de erro descrito no apndice 1.
de estimativa, sua influncia diminui com o aumento da
velocidade e tenso do motor. Assim o DTC tem uma Indicadores de performance
excelente preciso de torque em uma ampla faixa de
velocidade. Alm disso, o DTC inclui formas avanadas para O DTC fornece aos clientes recursos superiores de
minimizar o erro de estimativa em velocidades baixas do performance em relao aos mtodos de drive da
motor. concorrncia. Sendo um mtodo de controle sem sensor
(estimativa de velocidade em vez de medio) desde suas
Sinais de sada do modelo do motor - que representam o fundaes, dispositivos dispendiosos de velocidade do
fluxo e o torque real do estator e do motor - consulte um motor ou dispositivos de feedback de posio no so
comparador de fluxo e de torque, respectivamente (Figura necessrios na maioria dos casos. Dependendo do tamanho
1). Estas unidades separadas de controle comparam do motor, a preciso de velocidade esttica at 0,1%
as suas entradas a um valor de referncia de fluxo e de tipicamente obtida. Para aplicaes de maior demanda, um
torque. J em meados da dcada de 1990 os primeiros drive de DTC equipado com um codificador padro (1,024
drives DTC controlados realizavam estas funes a cada 25 pulsos / rev), normalmente, atinge aproximadamente a
microssegundos (s), utilizando um processador de sinal preciso de velocidade de 0,01%.
digital de alta potncia (DSP). Na ltima gerao de controle,
o intervalo reduzido para at 12,5 s, melhorando assim a A preciso da velocidade dinmica (tempo integral do
performance de controle. Cada comparador busca realizar desvio de velocidade sob um impacto de carga de 100%)

4 DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos | Artigo tcnico ABB
0,3-0,4% s com equipamentos tpicos acionados pelo de induo reduz substancialmente as perdas. Assim
motor. Usando um codificador, a preciso de velocidade ganhos resultantes de eficincia so obtidos. Alm disso, a
normalmente aumenta para 0,1% s e combina a preciso de operao sncrona significa que uma excelente preciso de
servoacionamento. velocidade obtida mesmo sem um sensor de velocidade ou
de posio. Assim, um sensor no necessrio na maioria
O tempo de resposta de torque a um passo de referncia dos casos, exceto em aplicaes tais como guinchos e
de torque de 100% tipicamente 1-5 milissegundos (ms), guindastes que exigem torque diferente de zero, quando
que se aproxima de limite fsico do motor. A repetibilidade de parados por longos perodos.
torque sob o mesmo comando de referncia tipicamente
at 1% do torque nominal em toda a faixa de velocidade Ims permanentes so comumente montados na superfcie
do drive. Quanto ao controle de velocidade dos motores externa do rotor. No entanto, uma variante de motor
muito baixos, o DTC fornece torque de 100% at velocidade sncrono, o design do rotor de im interno permanente
zero - sem (ou com) feedback de velocidade, bem como (IPM), incorpora os ms dentro da estrutura do rotor. Um
um recurso de controle de posio quando se utilizar um componente adicional de torque de relutncia gerada
codificador. Os valores de performance anteriores referem-se em motores sncronos de IPM tornam-os atraentes para
especificamente ao controle de motor de induo. aplicaes de alta demanda. Alm disso, ms incorporados
criam salincia pronunciada do polo de rotor, o que permite
Alm dos motores de induo a estimativa precisa de velocidade e melhora o modo
operacional bsico sem sensor de DTC.
O DTC foi originalmente desenvolvido para motores de
induo AC por causa de sua popularidade em aplicaes Devido ao alto torque para a proporo do tamanho do
industriais e comerciais inumerveis. Sem dvida, o papel motor, uma unidade mais simples de trao do sistema pode
de burro de carga (trabalho intenso) da tecnologia do motor ser possvel quando se utiliza motores sncronos de im
de induo prevalecer no futuro. No entanto, na busca de permanente. Por exemplo, um motor de im permanente de
maior densidade de potncia e evoluo dos regulamentos baixa velocidade direta acionada pode eliminar a caixa de
internacionais de eficincia, outras topologias de motor engrenagem nas mquinas de embalagem.
esto atraindo interesse.
Inmeras aplicaes para motores sncronos de im
Por exemplo, a norma IEC 60034, parte 30 (Ref. 3), define permanente incluem mquinas-ferramentas, propulso
as classes de eficincia internacional (IE), a maior delas martima, turbinas elicas (geradores), e os ventiladores de
- IE4 (eficincia super-premium) - est se tornando cada torre de resfriamento para usinas de energia eltrica.
vez mais difcil de se atender para motores de induo.
Uma classe IE5 superior foi proposta, embora sem outras Uma desvantagem na parte econmica de motores
especificaes, na segunda edio atual aprovada da IEC sncronos de im permanente a sua dependncia dos
60034-30. chamados materiais de im de terras raras (RE) para a
melhor performance possvel. A maioria dos materiais de
A boa notcia que o DTC igualmente aplicvel a outros im de terras raras composta de neodmio ferro boro.
tipos de motores, tais como motores sncronos de im Os preos recentes e problemas de fornecimento global
permanente (PM) e motores sncronos de relutncia (SynRM). de materiais RE geraram uma sria preocupao para os
A principal diferena ocorre durante a partida do motor. Ao fabricantes de equipamentos, preocupao que vai muito
contrrio dos motores de induo, os motores sncronos alm de motores eltricos (Ref. 4). neste quesito que os
PM e motores SynRM exigem que o sistema de controle motores sncronos de relutncia fornecem uma alternativa.
faam a estimativa da posio do rotor na partida a partir da
localizao dos polos no rotor, se nenhum sensor de posio A ABB incluiu uma linha de pacotes de motores e de drives
for usado. SynRM em seus portflios de produtos, em parte, para

Nestes motores, ausncia de enrolamentos do rotor e do


efeito de velocidade de deslizamento inerente aos motores

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Motor tradicional de induo IE2 Perdas Motor SynRM IE4

Figura 2: O novo motor sncrono de relutncia utiliza um novo design de rotor e otimizado para operao com VSD. A tecnologia reduz
perdas do rotor, melhora a confiabilidade e proporciona designs menores ou mais leves (pacote de drive e motor SynRM com sadas elevadas)
ou eficincia extremamente elevada (pacotes de drive e motor IE4 SynRM).

se antecipar aos possveis problemas de alimentao de uma mquina sncrona de im permanente ou uma mquina
energia de im de terras raras (Ref. 5). Motores sncronos SynRM, com benefcio de melhoria de performance.
de relutncia possuem uma estrutura de estator semelhante
estrutura dos motores de induo. No entanto, o rotor Alm de controle dinmico do motor, os drives com DTC
composto de lminas axiais empilhadas de ao formadas - combinados com quaisquer tecnologias eficientes de
para fornecer uma seo transversal com quatro polos - motor mencionados acima - oferecem grandes economias
eixos alternados (de ferro) altamente permeveis e eixos com de energia potenciais para uma grande quantidade de
baixa permeabilidade (pneumticos). importante ressaltar aplicaes de bombas e ventiladores de velocidade
que nenhum m necessrio no rotor. varivel. Isso pode ser visualizado a partir das chamadas
leis de afinidade associadas s bombas e ventiladores
Aplicaes tpicas de motores SynRM incluem bombas e que relacionam variveis, tais como o volume de fluxo,
ventiladores de conduo, onde h uma relao de torque velocidade, presso, potncia etc da bomba. Por exemplo,
quadrtico (e, portanto, potncia cbica) com a velocidade velocidade versus potncia da bomba possui uma relao
(veja abaixo). cbica, isso significa que quando uma sequncia de
processo permitir que a bomba seja operada em de
Verses de DTC modificadas para motores sncronos de im sua velocidade total, somente 1/8 da potncia total ser
permanente e motores SynRM foram implementados pela necessria. Obviamente, reduo da eficincia do motor
ABB. O importante para os clientes que os drives com DTC e do drive em cargas parciais reduziria a eficincia do
de ltima gerao da ABB permitem atualizao simplificada sistema, porm de um modo geral menos energia seria
da aplicao do motor de induo existente para operar utilizada.

6 DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos | Artigo tcnico ABB
Medio recente de performance Preciso de torque durante rampa (motor de induo
versus motor SynRM)
Em meados de 2012 a ABB conduziu uma srie de medies O grfico 2 mostra a preciso de controle de torque sem
para garantir que melhorias contnuas na tecnologia de DTC sensor do drive ACS880 comparado para dois tipos de
mantivessem os drives AC da ABB no pico de performance. motores de 15 kW testados (em 50 % da velocidade nominal)
Resultados significativos de medies e testes so resumidos - um motor de induo de quatro polos e um motor sncrono
aqui. de relutncia.

Estabilidade de torque prximo a velocidade zero (drives


ACS800 versus drives ACS880)

O grfico 1 compara a preciso de controle de torque do


drive ACS800 e dos novos drives industriais ACS880 da ABB
em modo operacional sem sensor (loop aberto). Nos testes,
os drives operam o motor de induo de quatro polos com
potncia de 15 kW, com sua referncia de torque nominal e
com a mquina de carga controlada para executar inverses
de baixa velocidade prxima a velocidade zero. (Note que
90 rpm aproximadamente 6 % da velocidade nominal do
motor).

Grfico 1: Ambos os drives possuem uma incrvel capacidade de controle sem sensor para operar em longos perodos na faixa prxima a
velocidade zero. Entretanto, o novo ACS880 possui menos desvio da referncia de torque, e assim pode proporcionar melhor performance
de controle de motor que o ACS800.

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Performance dinmica de classe - Servo Aplicaes mais amplas

O grfico 3 indica a velocidade medida e a posio angular Outro aspecto relacionado ao DTC a sua expanso alm
de um motor sncrono de im permanente de 1,5 Nm e das aplicaes para qual a tecnologia foi criada. Aplicaes
6,000 rpm (com inrcia de rotor de 0,57 kg cm2) durante rigorosas altamente dinmicas foram visadas anteriormente,
inverso de velocidade rpida de - 6,000 rpm para + 6,000 pois elas poderiam justificar os desenvolvimentos iniciais
rpm em menos de 25 milissegundos (ms). Este valor muito dispendiosos de software e microprocessadores disponveis.
prximo ao limite terico que voc pode obter com o limite Esse cenrio mudou em grande proporo. O software de
de torque estabelecido para duas vezes o torque nominal. sistema de controle foi amortizado no volume crescente
O limite terico se refere constante do tempo mecnico de vendas dos drives AC e justificados sob o ponto de
do motor que de 24 ms, que corresponde ao tempo vista econmico para implementao nos drives para as
necessrio para acelerar o motor a partir do ponto zero para aplicaes mais padronizadas. DSPs de alta performance
a velocidade nominal, utilizando o torque nominal. tambm se tornaram comuns e economicamente acessveis.

Grfico 2: Para ambos os tipos de motor, o desvio de torque da referncia realizado para apenas uma pequena porcentagem
do torque nominal pelo DTC, tanto no modo motor quanto no modo de frenagem. O erro mximo de torque levemente
inferior para o motor sncrono de relutncia testado do que para o motor de induo.

8 DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos | Artigo tcnico ABB
Grfico 3: Embora no seja um drive servo, o ACS880 com DTC pode mudar a velocidade do motor com bastante rapidez e preciso
tanto para loop fechado como para modos de controle sem sensor do motor. Uma medida de performance a preciso do torque
durante acelerao extremamente rpida, conforme determinado pela comparao do tempo de acelerao medido para a constante
mecnica de tempo do motor. Os tempos de acelerao de 24,4 ms torque (Torque de 100 %) e 12,1 ms (torque de 200 %) foram
medidos em modo de loop aberto comparado a 24 ms e 12ms, respectivamente, o que corresponde a tempos de acelerao para
preciso absoluta de torque.

A capacidade de resposta com rapidez s mudanas de energia. Harmnicas de baixa frequncia podem ser
nas variveis e processos, tais como presso, tenso ou mitigadas nas correntes de linha, substituindo o retificador
posio, utilizando velocidade excepcional e dinmicas a diodo do drive AC por uma unidade de alimentao
excepcionais de controle de torque fizeram com que o DTC IGBT controlado por DTC (ISU). O filtro LCL da ISU remove
se tornasse atrativo para aplicaes industriais e aplicaes harmnicas de alta frequncia e fornece filtragem adicional
de processo mais amplas. para a rede. Em muitos casos at

O DTC pode fornecer funes de proteo para as mquinas


conectadas ou para o motor (consulte mais informaes
no Apndice 2). Controle de torque apertado pode otimizar mesmo a distoro de tenso na rede pode ser reduzida,
a sintonia do controlador de velocidade para amortecer utilizando um drive com uma ISU. Alm disso, com uma
vibraes de toro. ISU possvel alimentar a energia de frenagem de volta
para a rede. Assim, em aplicaes que exigem energia de
O DTC tambm foi aplicado para reduzir a distoro de desacelerao frequente, economias de custos podem ser
harmnicas do drive, melhorando assim a qualidade da linha obtidas.

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DTC Hoje, Amanh Um algoritmo mais robusto de indentificao do motor
tambm foi incorporado no DTC. Habilitado pelo
Firmado em fundaes tericas slidas, o controle direto de microprocessador mais potente do drive, este software
torque demonstrou uma srie de melhorias em termos de melhora a Identificao do motor em estado de paralisao.
hardware e software ao longo de seus mais de 25 anos de Como mencionado anteriormente, o algoritmo de
vida. Uma tecnologia baseada em DSP desde o nicio, o DTC Identificao encontra automaticamente as propriedades
superou limitaes dos processadores anteriores para clculo corretas de um motor acionado para sintonia ideal de
rpido de algoritmos de controle. As limitaes de DSP controle durante o comissionamento do drive mesmo se
tambm restringiram a frequncia mxima de comutao do os valores da placa de classificao no forem sabidos ou
drive no passado, e consequentemente sua frequncia de demostrarem ser imprecisos.
sada. O DTC conta com comutao rpida dos transistores
do drive para performance ideal e atualizao em tempo A ABB focou em sua herana respeitada de engenharia de
hbil dos Parmetros do modelo do motor. Processadores drives e investiu recursos substanciais no desenvolvimento
potentes agora esto prontamente disponveis. de controle direto de torque. Atualmente, o DTC permanece
como tecnologia viva, tendo construdo e agregado uma
Atualmente os drives de DTC possuem frequncia superior srie de vantagens sobre uma fundao slida. Como
de sada, permitindo a operao mais rpida. Esse um consequncias disso, o DTC cresceu e se tornou um
recurso importante para certas aplicaes, tais como bancos portflio de marca superior ao controle de torque
de ensaio e mquinas-ferramentas. Os drives da ABB que incorporando interfaces inteligentes de usurio, manuteno
operam motores de induo em uma aplicao industrial de drives e recursos de diagnsticos, e funes superiores
geralmente fornecem frequncias de comutao de 2-4 de nvel de software, entre outros recursos.
kHz que maximizam a eficincia, enquanto os drives das
mquinas da ABB que alimentam motores sncronos de im Visando o futuro, a ABB pretende seguir o mesmo caminho
permanente geralmente fornecem comutao de 5-8 kHz com sua tecnologia duradoura de DTC. Os clientes de
para operar motores com as melhores dinmicas possveis. drives da ABB podem estar certos e confiantes de que os
benefcios da tecnologia de controle direto de torque na qual
O software tem sido outro elemento essencial por trs do eles investem continuar no longo prazo.
sucesso do DTC. Melhorias e atualizaes incluem cdigo
reprojetado e otimizado para o sistema completo de controle
(desde a interface do cliente at o eixo do motor) para
melhorar ainda mais o tempo de resposta e a performance
do drive.

Modelos de motores tambm recebem atualizao regular.


Os algoritmos de controle so analisados periodicamente
e as melhorias resultantes so minuciosamente verificadas
por testes em laboratrio com diferentes motores. Isso pode
incluir investigao de alguns novos recursos ou ideias de
controle com um motor existente ou modificado; ou anlise
de alguma exigncia especial de aplicao do cliente.

Aps uma melhoria ser confirmada, ela pode ser incorporada


ao prximo lanamento de software como parte do fluxo
normal de design. Cada lanamento de software tem grande
probabilidade de introduzir alguns novos recursos ou melhor
performance de controle. Se a soluo para um problema de
um cliente tiver apelo geral suficiente, ela pode tambm se
tornar parte da verso posterior de software.

10 DTC: Uma tcnica de controle do motor para todos os momentos | Artigo tcnico ABB
Referncias Apndice 1: O restante
da histria dos blocos de
funo de DTC

1
Kazmierkowski, M.P., et al, High-Performance Motor O artigo principal resumiu os trabalhos do loop de controle
Drives, IEEE Industrial Electronics Magazine, Setembro de de torque do DTC. Aqui segue uma breve descrio do
2011, Vol. 5, N 3 (p. 6-26).
loop de controle de velocidade associado. Estes dois loops
esto integrados e funcionam como uma unidade holstica.
2
Direct Torque Control Comes to AC Drives, Control Descries separadas destinam-se apenas a simplificarem
Engineering, Maro de 1995, Vol. 42, N 3 (p. 9). a compreenso do diagrama de blocos. Ento aqui est o
restante da caminhada ao redor do bloco.
3
Norma IEC 60034-30, Ed.2: Rotating electrical machines
- Parte 30: Efficiency classes (IE-code), International Trs elementos principais compreendem o loop de controle
Electrotechnical Commission. www.iec.ch de velocidade: o prprio bloco controlador de velocidade
e referncia separada de torque e os controladores de
4
Rare-earth magnet supply and cost issues, Control referncia de fluxo. O controlador de velocidade inclui um
Engineering, Agosto de 2011. controlador PID (proporcional-integral-derivativo) e um
http://www.controleng.com/indexphp?id=483&cHash compensador de acelerao. Entrada no controlador de
=081010&tx_ttnews[tt_news]=55091 velocidade o erro encontrado quando se compara um
sinal externo de referncia de velocidade e o sinal real de
5
Super premium efficiency synchronous motor and drive velocidade do modelo de motor adaptvel - parte do torque
package: Taking energy efficiency to a new level, ABB Low- e loop de controle de fluxo (consulte o artigo principal). Este
voltage AC motors and drives brochure (2011). sinal de erro, calculado a partir da mudana de referncia
de velocidade e o termo derivado, vo tanto para unidade
PID como para o compensador de acelerao. Suas
sadas combinadas tornam-se a sada do controlador de
velocidade.

Essa sada enviada para o controlador de referncia de


torque, onde a sada do controle de velocidade regulada
por limites pr-selecionados de torque e tenso do
barramento DC. Um sinal externo de referncia de torque (ou
do usurio) tambm pode ser usado em vez do controle de
velocidade como uma entrada para este bloco. A sada do
controlador de referncia de torque a chamada referncia
de torque interno que vai para o bloco comparador de
torque no torque e loop de controle de fluxo.

De forma semelhante, o controlador de referncia de fluxo


fornece uma referncia de fluxo interno para o bloco
comparador de fluxo (parte do torque e loop de controle de
fluxo). Este sinal um valor absoluto de fluxo do estator,
o que o DTC pode apropriadamente regular e modificar
para obter funes teis do inversor. Exemplos incluem a
otimizao de energia - o que minimiza perdas do motor
e reduz o rudo do motor - e frenagem de fluxo, que,
aumentando temporariamente as perdas do motor permite
frenagem mais rpida do motor quando nenhum resistor
especial de frenagem for utilizado.

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Apndice 2: Benefcios do
DTC para os clientes

Os drives AC com controle direto de torque (DTC) oferecem Conforme mencionado no artigo principal, os drives podem
diversos recursos que beneficiam aplicaes especficas ser usados como parte de diagnsticos de processos.
de usurio. Os clientes nas indstrias, tais como fabricao Isso se torna benfico para os clientes com aplicaes de
de papel, produo de materiais para a folha contnua de controle de processos, pois as mudanas nas variveis do
papel, e mquinas extrusoras para materiais de pelcula sistema acionado, tais como presso, tenso ou posio
podem esperar resposta rpida de torque do DTC e controle podem ser relacionadas ao torque do motor e caractersticas
preciso de torque para proporcionar uma qualidade mais de velocidade. Caractersticas alteradas do motor podem ser
uniforme do produto e produo superior de processo. A um alerta precoce de mudanas indesejveis de processos.
linearidade do torque se torna uma vantagem adicional para
enrolamento de tenso constante para os rolos necessrios
nessas aplicaes.

A reduo de custos para os transportadores e linhas de


transferncia, bem como as mquinas de embalagem
possvel, pois em muitas aplicaes no h necessidade
de codificadores ou outros dispositivos de velocidade do
motor / dispositivos de feedback de posio. Alm do custo
inicial, os codificadores exigem manuteno e checagens de
preciso ao longo do tempo.

Alm disso, para os fabricantes de mquinas de embalagem


pode ser possvel eliminar um freio mecnico na seo da
mquina devido ao controle de torque de at velocidade zero
fornecido pelo DTC - e uma capacidade de realizar torque
de 100 % em velocidade zero. Note, porm que um sensor
de velocidade ou de posio necessrio se o torque de
frenagem (gerao) for necessrio prximo a velocidade zero
por mais de poucos segundos. Um resistor de frenagem ou
uma unidade de fornecimento IGBT tambm necessria no
drive se a desacelerao elevada for necessria.

A capacidade de monitorar de perto o estado do motor


pode beneficiar ainda outras aplicaes de clientes.
Minimizar a sobrecarga e o choque de cargas se torna
possvel atravs de uma deteco em tempo hbil de
mudanas de parmetros do sistema conectado e resposta
rpida de controle do DTC. O conceito pode ser ampliado
para deteco de falhas do sistema acionado. Por exemplo,
perda repentina de torque pode indicar uma avaria da
correia transportadora - ou se um torque maior que o normal
for necessrio para produzir alguma sada, isso pode indicar
ligao ou desgaste anormal na mquina - o que requer
resposta adequada do usurio para evitar danos maiores.

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Para ajuda com quaisquer termos tcnicos nesta release, por

3AUA0000198590 12.08.2016
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