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Introdu ç ão a Rob ó tica

Aula 02a

(Introdução Continuação)

Prof. ILDEU

Objetivos desta aula

Apresentar os conceitos básicos de Robótica:

Introdução;

Histórico;

Definições Básicas;

Áreas de Aplicação;

Da ficção à realidade: Anos 40

No final da década de 40 e início da de 50 são iniciadas as primeiras pesquisas com robôs reais.

1947: Impulsionados pelo programa da bomba

atômica, o Laboratório Nacional em Argonne (USA)

desenvolve o primeiro manipulador robótico tele- operado.

1948: É adicionado um sensor de força ao robô.

Da ficção à realidade: Anos 50

1951: É desenvolvido o primeiro manipulador

articulado tele-operado, pela Comissão de Energia Atômica Francesa.

tele-operado, pela Comissão de Energia Atômica Francesa. mestre-escravo – mecânico (1951) mestre-escravo –

mestre-escravo mecânico (1951)

Atômica Francesa. mestre-escravo – mecânico (1951) mestre-escravo – elétrico (1954) Fonte:

mestre-escravo elétrico (1954)

Fonte: https://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2117/570/IOC-DT-P-2004-

Da ficção à realidade: Atualidade

Mestre-Escravo: robô da Vinci - para procedimentos

cirúrgicos (Vídeo 00)

robô da Vinci - para procedimentos cirúrgicos (Vídeo 00) Fonte:
robô da Vinci - para procedimentos cirúrgicos (Vídeo 00) Fonte:

Fonte: http://www.wsj.com/articles/SB10001424052702304672404579186190568061568 http://www.yourlawyer.com/blog/jurors-hear-da-vinci-surgical-robot-training-watered-down/

1948-1956

1948: Nobert Wiener publica o livro “Cybernetics”,

que definem as principais ideias sobre controle e comunicação em sistema mecânicos e animais.

1954: George Devol cria o termo Universal

Automation e inicia o desenvolvimento de robôs

programáveis.

Ainda em 1954: junto com Joseph Engelberger,

George Devol cria a Unimation. Engelberger foi

apelidado de "pai da robótica industrial" - construção do primeiro robô comercial.

Década de 60

1956: John McCarthy cria o termo “Inteligência

Artificiale em 1958 cria a linguagem LISP.

1960: A Unimation inicia o desenvolvimento do robô UNIMATE e é comprada pela Condec Corporation.

1961: George Devol consegue a patente (pedida em

1954 7 anos) para um Programmed Article Transfer Machine”, também conhecido como

manipulador industrial (Vídeo 01).

1962: A General Motors instala o primeiro robô industrial do mundo em uma linha de produção, um

UNIMATE.

UNIMATE (1961)

Obedecendo comandos

armazenados em um cilindro magnético, o manipulador de 1

tonelada empilhava

peças de metal incandescentes.

Também foi usado para

automatizar a fabricação

de tubos de TV.

tonelada empilhava peças de metal incandescentes. • Também foi usado para automatizar a fabricação de tubos

UNIMATE (1961)

UNIMATE (1961)

1968 - Shakey

1968: O Instituto de Pesquisa Stanford

demonstra o que é

reconhecido como o

primeiro robô

inteligente, o Shakey.

• 1968: O Instituto de Pesquisa Stanford demonstra o que é reconhecido como o primeiro robô

Shakey (1968)

O Primeiro Robô “Inteligente” (Vídeo 02).

(1968) O Primeiro Rob ô “Inteligente” (Vídeo 02). Fonte:

Fonte: http://www.engadget.com/2014/02/23/shakey-the-first-electronic- person/

Shakey (II)

SRI International's Artificial Intelligence Center

(AIC) desenvolveu Shakey por um período de seis anos (1966-1972).

Esse robô era capaz de interpretar visualmente o meio onde está inserido,

localizar objetos, navegar entre os objetos e

raciocinar sobre suas ações (mapa de bits).

Foi nomeado por causa de seus movimentos erráticos e “Balançantes”.

Shakey

“para o instituto de pesquisa SRI, Shakey foi um

pioneiro, mostrando que o comportamento robótico verdadeiramente autônomo é possível. E foi um dos

primeiros a avançar nessa linha de pesquisa"

James Morris, Ph.D., Carnegie Mellon University.

"Shakey foi um projeto que colocou o SRI Centro de

Inteligência Artificial no mapa”

Ray Perrault, Ph.D., AI Center director.

"Realmente foi fundamental, não só para a robótica,

mas a AI em geral."

GE Walking Truck

1968: A General Electric constrói o Four Legged

Walking Truck” para o exército americano.

- Os movimentos são comandados por um

operador dentro do robô.

- O operador humano controla os passos deste robô

apertando pedais.

- A coordenação dos movimentos das pernas é realizada por um computador.

dos movimentos das pernas é realizada por um computador. Fonte:

Fonte: http://cyberneticzoo.com/walking-machines/1969-ge-walking-truck- ralph-mosher-american/

John Deer Walking Tractor

Atualmente!

Trator-Robô promete fazer todo o trabalho

duro e difícil no corte

de árvores.

fazer todo o trabalho duro e difícil no corte de árvores. Vídeo: https://www.youtube.com/watch?v=ftV2HeKPeBM

Vídeo: https://www.youtube.com/watch?v=ftV2HeKPeBM

https://www.youtube.com/watch?v=RnwN5cfvtm4

https://www.youtube.com/watch?v=cwwkO7m4bpY

Fonte: http://www.theoldrobots.com/Walking-Robot2a.html

https://www.youtube.com/watch?v=ftV2HeKPeBM

1968-1969

1968: Kawasaki licença os robôs hidráulicos

projetados pela Unimation e inicia a produção no Japão.

projetados pela Unimation e inicia a produção no Japão. Fonte:

Fonte: http://global.kawasaki.com/en/corp/profile/division/robot/history.html

http://global.kawasaki.com/en/corp/history/03.html

1968-1969

1969: Na universidade de Stanford um manipulador robótico foi desenvolvido e

se transformou em um

padrão para projetos de pesquisa.

O “braço” foi o primeiro

impulsionado eletricamente e controlado por um

computador.

impulsionado eletricamente e controlado por um computador. • Ele torna-se conhecido como o “braço” de

Ele torna-se conhecido como o “braço” de Stanford.

Fonte: http://infolab.stanford.edu/pub/voy/museum/pictures/display/1-Robot.htm/

1973: Milacron T 3

Milacron T 3 : O primeiro robô manipulador

industrial controlado por um

minicomputador é

desenvolvido por Richard Hohn:

The tomorrow tool

é desenvolvido por Richard Hohn: – The tomorrow tool Fonte:

Fonte: https://anil89cs.wordpress.com/2009/07/26/cincinnati-milacron-t3-robot-arm/

Diversas linguagens de programação para robôs

surgem, como WAVE e AL.

1974-1977 - Stanford

1974: O prof.

Scheinman,

construtor do “Braço de Stanford”, funda a Vicarm Inc.

para vender uma

versão comercial do manipulador,

controlado por um

minicomputador.

comercial do manipulador, controlado por um minicomputador. Fonte: http://ai.stanford.edu/~asaxena/stairmanipulation/
comercial do manipulador, controlado por um minicomputador. Fonte: http://ai.stanford.edu/~asaxena/stairmanipulation/

Fonte: http://ai.stanford.edu/~asaxena/stairmanipulation/

1974-1977

1975: Segundo Joseph Engelberger, este é o primeiro

ano que a Unimation tem lucro (61-75 -> 14 anos).

1977: Unimation adquire a Vicarm Inc.

1977: Asea européia inicia a produção de diversos

manipuladores controlados por microcomputador. Ela se tornará a maior fabricante do mundo, a ABB.

Top de fabricante de robôs no mundo

http://roboticsandautomationnews.com/2015/07/21/top-

8-industrial-robot-companies-and-how-many-robots-they-

have-around-the-world/812/

SCARA - 1979

A Sankyo do Japão e a IBM iniciam a

comercialização de robôs SCARA (Vídeo 03)

Selective Compliant Articulated Robot Arm*;

Robô do tipo horizontal (orbital).

Desenvolvido pela Universidade de

Yamanashi, é usado em industrias de montagem de pequenas peças:

Computadores;

Componentes eletrônicos;

Placas de circuito impresso.

* Manipulador Robótico para Montagem com Flexibilidade Seletiva

1978-1986

1978: Utilizando tecnologia da Vicarm, Unimation desenvolve o manipulador PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly). O PUMA foi um

dos maiores sucessos comerciais de todos os

tempos e ainda é usado em indústrias e laboratórios de pesquisa.

1982 Fanuc do Japan e General Motors formam

uma joint venture (empreendimento conjunto)

para comercializar robôs nos USA.

1986: Com a licença da Unimation terminada, Kawasaki desenvolve e produz sua própria linha de

robôs.

Video: https://www.youtube.com/watch?v=aHV5oY7viBM

D é cada de 80

Nos anos 80 acontece o maior crescimento de

manipuladores industriais, alimentado principalmente pelo aumento da qualidade e a diminuição do ciclo de

vida da indústria automobilística.

1982: Robótica é reconhecida como tecnologia estratégica pela Organização para a Cooperação e Desenvolvimento Econômico.

1986: Brooks robô com AI

1988: Inglaterra, França e outros países fundam seus centros de pesquisa em robótica.

1986: Brooks’ Subsumption Architecture

Cria um rebuliço na área de AI com papers

intitulados:

“Intelligence without Reasoning”

“Intelligence without Representation”

“Elephants don’t play chess”

“Building brains for bodies”

Constrói diversas “criaturas” que exibem comportamento inteligente.

Cópia comportamentos* simples de insetos.

* http://cbn.globoradio.globo.com/comentaristas/ethevaldo-

siqueira/2016/04/20/MUITAS-INVENCOES-FORAM-INSPIRADAS-NA-NATUREZA.htm

Brooks cria a iRobot

1988: Brooks cria uma empresa para

fabricação de robôs.

“Eu acredito que no ano 2020 todo lar americano vai ter um robô inteligente. E eu quero fornecer estes robôs… (IJCAI, 2001)

Hoje: www.irobot.com

Fabrica: aspiradores, limpadores, avatares, etc.

1988: Stäubli compra Unimation

Grupo Suiço Stäubli, que já distribuia robôs

Unimation na Europa desde 1982, compra a

Unimation do grupo Westinghouse.

Fabrica hoje mais de 1400 robôs de precisão por ano.

Grupo fundado em 1892, especializado em equipamentos têxteis.

Década de 1990

Os anos 90 vêm as aplicações de robôs se

expandindo para a indústria de serviços.

Início do uso doméstico.

1994: DANTE - Robô de 6 pernas usado para explorar

vulcões de maneira autônoma (CMU).

1997: Missão PathFinder da Nasa. O mundo para,

para assistir imagens transmitidas de marte pelo

robô.

1997: Honda Asimo, protótipo humanoide.

Século XXI

Diversas novas aplicações para robôs surgem

todos os dias.

Novas empresas são criadas e se fundem.

Pesquisa com ênfase em humanoides.

2001: Sony Lança o AIBO, o primeiro cachorro doméstico robótico.

2003: Sony lança Qrio.

Resumo Manipulador Industrial

Resumo – Manipulador Industrial Robôs Industriais
Resumo – Manipulador Industrial Robôs Industriais

Robôs Industriais

Resumo – Manipulador Industrial Robôs Industriais
Resumo – Manipulador Industrial Robôs Industriais
Resumo – Manipulador Industrial Robôs Industriais

Resumo Robô Móvel

Resumo – Robô Móvel Robôs Móveis Inteligentes
Resumo – Robô Móvel Robôs Móveis Inteligentes
Resumo – Robô Móvel Robôs Móveis Inteligentes
Resumo – Robô Móvel Robôs Móveis Inteligentes
Resumo – Robô Móvel Robôs Móveis Inteligentes

Robôs Móveis Inteligentes

Resumo Filmes e Ficção Cientifica

E o futuro?
E o futuro?

Situação Atual

Situação Atual Fonte: http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/ - Acesso em: 17 mar. 2016.

Fonte: http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/ - Acesso em: 17 mar. 2016.

http://exame.abril.com.br/economia/noticias/os-10-paises-mais-robotizados-do-mundo#5

Situação Atual

Situação Atual Fonte: http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/ - Acesso em: 17 mar. 2016.

Fonte: http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/ - Acesso em: 17 mar. 2016.

Conclusão do Histórico

Grandes Fabricantes 1 :

ABB Robotics - é uma multinacional sediada em Zurique na Suíça, a maior indústria de Robôs atualmente (http://www.abb.com/) .

Yaskawa - sediada no Japão (http://www.motoman.com/index.php)

Kuka - sediada em Augsburg, Alemanha (http://www.kuka-ag.de/en/).

Fanuc - sediada no Japão (http://www.fanucamerica.com/)

Kawasaky - sediada no Japão (http://www.kawasakirobotics.com/)

Epson Robots - empresa Japonesa (http://robots.epson.com/).

e centenas de outros 2

1 http://www.technavio.com/blog/top-21-companies-in-the-industrial-robotics-market

2 http://www.chinadaily.com.cn/business/2015-11/19/content_22483256.htm

http://www.pesquisa-unificada.com/pesquisas/tudo-sobre-robotica/fabricantes-de-robos/

Conclusão do Histórico

Grandes Fabricantes 1 :

ABB Robotics - é uma multinacional sediada em Zurique na Suíça, a maior indústria de Robôs atualmente (http://www.abb.com/).

GE/Fanuc (http://www.fanucamerica.com/)

Motoman-Yaskawa (http://www.motoman.com/index.php)

Kawasaky (http://www.kawasakirobotics.com/)

Kuka (http://www.kuka-ag.de/en/)

Toshiba (http://tmrobotics.co.uk/)

e centenas de outros 2

1 http://www.technavio.com/blog/top-21-companies-in-the-industrial-robotics-market

2 http://www.pesquisa-unificada.com/pesquisas/tudo-sobre-robotica/fabricantes-de-robos/

http://www.chinadaily.com.cn/business/2015-11/19/content_22483256.htm

https://www.roboticsbusinessreview.com/companies/?companyType=rbr_50

Atualidade Avanços

New Bionics Let Us Run, Climb and Dance | Hugh Herr | TED Talks - https://www.youtube.com/watch?v=CDsNZJTWw0w. Publicado em: 28 mar. 2014.

Deus Ex:Human Revolution and Transhumanism -

https://www.youtube.com/watch?v=mgyIUCh2GK0. Publicado em: 25 nov. 2011.

'Terminator' arm is world's most advanced prosthetic limb - https://www.youtube.com/watch?v=_qUPnnROxvY. http://bebionic.com. Publicado em: 5 nov. 2012.

Mind-controlled prosthetic arms that work in daily life are now

a reality. https://www.chalmers.se/en/news/Pages/Mind-

controlled-prosthetic-arms-that-work-in-daily-life-are-now-a-

reality.aspx#. Published: Wed 08 Oct 2014. Modified: Tue 11 Nov 2014 .

Vídeos

A revolução dos Robôs (Robots Rising - 1998) - Resumo -

Discovery Channel. Publicado em 25 de out de 2012. Português. Aprox. 12min.

https://www.youtube.com/watch?v=3SrP781-4v8

A revolução dos Robôs (The Rising of the Robot) - BBC Documentary / Discovery Channel Science Documentaries 2015. Publicado em 15 jun. 2015. Inglês. 1h45min.

https://www.youtube.com/watch?v=7-Na7nkAH1k

Links desta Aula

Bianchi, R. A. C.; 2007. Introdução à Robótica. aulas do prof. Reinaldo. Centro Universitário da FEI. Disponível em:

<http://www.fei.edu.br/~rbianchi/robotica/>. Acesso em: set.

2008.

http://robotic-armando.blogspot.com.br/

http://www.letraherido.com/19040302robots.htm

http://observador.pt/2014/06/14/drones-robos-militares-e-

oculos-de-reconhecimento-facial-ajudarao-na-seguranca-

mundial-2014/

robô agrícola: http://www.jornalcruzeiro.com.br/materia/

584031/robos-drones-e-novos-softwares-automatizam-a-

lavoura-brasileira.

http://www.mitsubishielectric.com/fa/br_pt/products/rbt/robot

/items/horizontal/index.html

Links desta Aula

http://www.abb.com.br/cawp/seitp202/54f8460e95317b6e83257f

4800417228.aspx

http://www.tecmundo.com.br/robotica/104622-6-robos-incriveis-

inspirados-animais-

verdade.htm?utm_source=tecmundo.com.br&utm_medium=intern

as&utm_campaign=saibamais

http://www.bostondynamics.com/index.html

http://revistapegn.globo.com/Dia-a-dia/noticia/2016/03/google-

planeja-vender-boston-dynamics-sua-divisao-de-robotica.html

Vídeo Boston Dynamics:

https://www.youtube.com/watch?v=rVlhMGQgDkY

https://www.youtube.com/watch?v=M8YjvHYbZ9w

http://exame.abril.com.br/economia/noticias/os-10-paises-mais-

robotizados-do-mundo#5

Demais veja slides.