AO DEL BUEN SERVICIO AL CIUDADANO

CURSO:
Inteligencia Artificial
PROFESORA:
Muoz Diana
NOMBRES:
Gomero Salinas Karla
Huamn Burgos Esteban
Mezones Novoa Steven
Sanchez Vidal Marita
Silva Caldern Dillan
TEMA:
La Robotica y Aplicaciones Arduino
CICLO:
VII

2017
LA ROBTICA
 INTRODUCCIN
La robtica es la rama de la tecnologa diferenciada de la telecomunicacin (cuya funcin
es cubrir todas las formas de comunicacin a distancia) que se dedica al diseo,
construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots.

La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica,

la informtica, la inteligencia artificial y la ingeniera de control. Otras reas importantes en
robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados.

En este proyecto vamos a intentar dar un repaso de la historia y la situacin actual de la

robtica, as como a analizar los distintos componentes de un robot y los diferentes tipos
de robot que se pueden encontrar en la actualidad.
DEFINICIN
La Robtica es una ciencia o rama de la tecnologa, que estudia
el diseo y construccin de mquinas capaces de desempear tareas realizadas por el ser
humano o que requieren del uso de inteligencia.

Un sistema Robtico puede describirse, como "Aquel que es capaz de recibir informacin,
de comprender su entorno a travs del empleo de modelos, de formular y de ejecutar
planes, y de controlar o supervisar su operacin".

La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica,

la informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de control y la fsica.3 Otras reas
importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables, la animatrnica y
las mquinas de estados.

La Robtica es esencialmente pluridisciplinaria y se apoya en gran medida en los progresos

de la microelectrnica y de la informtica, as como en los de nuevas disciplinas tales como
el reconocimiento de patrones y de inteligencia artificial.
La historia de la Robtica ha estado unida a la construccin de "artefactos", muchas veces
por obra de genios autodidactas que trataban de materializar el deseo humano de crear
seres semejantes a nosotros que nos descargasen del trabajo.
HISTORIA
Durante siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Los
griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se
utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.

El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph
Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. La
revolucin industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos, entre los cuales se
destacaron el torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable
para pintar con spray de Pollard y Roselund (1939). Adems de esto, durante los siglos XVII
y XVIII fueron construidos en Europa muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan
algunas caractersticas de los robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de
tamao humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos
diseados para un propsito especfico: la diversin.

En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos.
Una serie de levas se utilizaban como ' el programa ' para el dispositivo en el proceso de
escribir y dibujar. Estas creaciones mecnicas de forma humana deben considerarse como
inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su poca.

La palabra robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R."
o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. La
trama era sencilla: el hombre fabrica un robot, despus el robot mata al hombre. Muchas
pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. La
palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al
ingles se convirti en el trmino robot.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones
relativas a robots, que escribi a partir de 1939. A l se atribuye el acuamiento del trmino
Robtica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una mquina bien diseada
y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios. Estos principios
fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son:

1) Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante inaccin, que

un ser humano sufra daos.
2) Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo las
que entren en conflicto con la primera ley
3) Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto
con las dos primeras leyes.

Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de sta
forma su actitud contraviene a la de Kapek. Inicialmente, se defina un robot como un
manipulador reprogramable y multifuncional diseado para trasladar materiales, piezas,
herramientas o aparatos a travs de una serie de movimientos programados para llevar a
cabo una variedad de tareas.

El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas,

los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes
y la tecnologa en sensores, han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para
desempear tareas dentro de la industria.

Son varios los factores que intervinieron para que se desarrollaran los primeros robots en
la dcada de los 50. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular
el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una
variedad de mecanismos para probar sus teoras.
Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado de
maquinaria de Devol. Tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras: J. Presper
Eckert y John Maulchy construyeron el ENAC en la Universidad de Pensilvania y la primera
mquina digital de propsito general se desarrolla en el MIT. En 1954, Devol disea el
primer robot programable y acua el termino "autmata universal", que posteriormente
recorta a Unimation. As llamara Engleberger a la primera compaa de robtica. La
comercializacin de robots comenzara en 1959, con el primer modelo de la Planet
Corporation que estaba controlado por interruptores de fin de carrera. En 1964 se abren
laboratorios de investigacin en inteligencia artificial en el MIT, el SRI (Stanford Research
Institute) y en la universidad de Edimburgo. Poco despus los japoneses que anteriormente
importaban su tecnologa robtica, se sitan como pioneros del mercado. Otros desarrollos
importantes en la historia de la robtica fueron:

En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basado en la transferencia de

artculos programada por Devol. Utilizaban los principios de control numrico para
el control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.

En 1961, un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una
mquina de fundicin de troquel. En 1966, la firma noruega Trallfa construy e
instal un robot de pintura por pulverizacin.
 En 1971 el "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento
elctrico, se desarroll en la Standford University.

En 1973 se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo

de computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue seguido por
el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el
lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano.

En 1978 se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for

Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos
en un estudio de la General Motors. En 1980 un sistema robtico de captacin de
recipientes fue objeto de demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el
empleo de visin de mquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones
aleatorias y posiciones fuera de un recipiente
PARA QUE SIRVEN LOS ROBOTS?

En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados puesto

que realizan tareas con ms precisin que los humanos y con menor costo tambin. Se
utilizan con mucha frecuencia en tareas que son peligrosas, sucias y tediosas para los
humanos, como la bsqueda y rescate de personas, as como para localizar bombas en
zonas de guerra o en las ciudades.

En el sector industrial se usan los robots en plantas de manufactura, montaje y embalaje,

en transporte, en exploraciones en la Tierra y en el espacio, en ciruga, armamento,
laboratorios de investigacin y en la produccin masiva de bienes industriales de consumo.

En laboratorios de investigacin, recientemente cientficos de la Universidad de

Aberystwyth, en Gales, logr crear al colega perfecto, un robot con conocimiento
cientfico capaz de realizar cientos de experimentos repetitivos sin aburrirse.

El robot, llamado Adam, es la primera mquina que logra descubrir de manera

independiente nueva informacin cientfica, identificando el papel de varios genes en
clulas de levadura y adems es capaz de planificar ms experimentos con sus propias
hiptesis.

En medicina, aunque en esta rea ya hay varias aplicaciones, como la gran cantidad de
robots quirrgicos aplicados a la Urologa, Ginecologa, Ciruga, Peditrica, General y
Torcica. Y como aquellos usados en procedimientos de ciruga poco invasiva, Tambin los
hay de aquellos que se utilizan en los laboratorios en el transporte de muestras biolgicas
y qumicas.

En abril de 2009, cientficos belgas crearon y presentaron un robot forrado de peluche

destinado a ayudar a curar a nios hospitalizados. Este robot fue inventado por cientficos
belgas y el objetivo de sus creadores es que los nios establezcan un puente emocional con
l para ayudar a su curacin. Probo es el nombre del robot y est preparado para
desplazarse, hablar, reconocer las expresiones del rostro de sus interlocutores, interpretar
las emociones y reaccionar en consonancia.

En el cuidado de personas, se trata de una aplicacin muy reciente pero de mucha demanda
en pases con escasez de mano de obra, como China y Japn que por sus propias tradiciones
culturales -el cuidado de los ancianos no se deja en instituciones, como asilos, sino en su
propia casa-, resultaran de mucha utilidad en esas sociedades.

En exploracin, es donde los robots estn reemplazando a los humanos, especialmente en

la exploracin del fondo ocenico y en exploracin espacial. Para esas tareas se suele
recurrir a robots del tipo artrpodo.

En educacin, se trata de un humanoide que puede expresar emociones de alegra,

disgusto, enojo y tristeza. Es de origen japons y esperan que pueda reemplazar, en diez
aos, su nombre es Saya, el primer robot profesor. Su creador, el cientfico Hiroshi
Kobayashi, trabaj en el proyecto cerca de 15 aos. Habla varios idiomas y puede dictar
actividades de libros de texto.Saya dio sus primeras clases, durante un trimestre, en una
escuela primaria de Tokyo. Tras pasar esta primera prueba, la idea fue adoptada en Gran
Bretaa.

Recientemente, Junio 2009, cientficos del mismo Laboratorio RoMeLa han desarrollado un
robot nico que puede sujetar con firmeza objetos tan duros como una lata de cerveza o
tan delicados como un huevo crudo, adems de ser lo suficientemente habilidoso como
para hacer gestos del lenguaje de los signos.

El Robot bautizado con el nombre RAPHel (Robotic Air Powered Hand with Elastic Ligaments
o Mano Robtica impulsada por Aire con Ligamentos Elsticos), consiste en una mano
robtica completamente articulada e impulsada por un tanque compresor de aire de una
presin de ms de 4 atmsferas (1 atmsfera es la presin a nivel del mar).

Su diseo de alimentacin por aire es lo que hace a esta mano nica, dado que con l (la
mquina) no necesita de ningn tipo de motor, adems que su fuerza para asir objetos
puede ajustarse con solo cambiar la presin del aire. Esta mano est destinada al primer
robot humanoide bipedo y andante fabricado integramente en Estados Unidos, de nombre
Charli.

PROPIEDADES CARACTERSTICAS DE LOS

ROBOTS
Versatilidad:

Potencialidad estructural de ejecutar tareas diversas y/o ejecutar una misma tarea
de forma diversa. Esto impone al robot una estructura mecnica de geometra
variable.

Auto adaptabilidad al entorno:

Significa que un robot debe, por s solo, alcanzar su objetivo (ejecutar su tarea) a
pesar de las perturbaciones imprevistas del entorno a lo largo de la ejecucin de su
tarea. Esto supone que el robot sea consciente de su entorno y que por lo tanto
posea sentidos artificiales.
EL ROBOT Y SU FUNCIONAMIENTO
Un robot operacional puede estar constituido por cuatro entidades unidas entre s

1. Sistema mecnico articulado dotado de sus motores (elctricos, hidrulicos o

neumticos) que arrastran a las articulaciones del robot mediante las transmisiones
(cables, cintas, correas con muescas). Para conocer en todo instante la posicin de las
articulaciones se recurre a los captadores (codificadores pticos) que se denominan
propioceptivos. Estos dan el valor a las articulaciones, que no es ms que la configuracin
o el estado del robot.

2. El entorno es el universo en que est sumergida la primera entidad. Si los robots estn
sobre un puesto fijo se reduce al espacio alcanzable por el robot. En l el robot puede
encontrar obstculos que ha de evitar y objetos de inters, o sea los objetos con los que
tiene que actuar. Por todo esto existe interaccin entre la parte fsica y el entorno.
Mediante los captadores interoceptivos (cmaras, detectores de fuerzas, detectores de
proximidad, captadores tctiles) se toman informaciones sobre el entorno.

3. Las tareas a realizar es el trabajo que se desea que haga el robot. La descripcin de estas
tareas se hace mediante lenguajes que pueden ser a travs de los gestos, en el que se le
ensea al robot lo que se debe hacer; orales, se le habla; por escrito en el que se le
escriben las instrucciones en un lenguaje compatible con el robot.

4. El cerebro del robot es el rgano de tratamiento de la informacin. Este puede ser desde
un autmata programable para los menos avanzados hasta un mini-ordenor numrico o
microprocesador para los ms avanzados. El cerebro, es el que tiene el papel principal,
contiene en sus memorias:

Un modelo del robot fsico: las seales de excitacin de los accionadores y los
desplazamientos que son consecuencia de ellas.

Un modelo del entorno: descripcin de lo que se encuentra en el espacio que puede

alcanzar.
 Programas: permite comprender las tareas que se le pide que realice. Algoritmos
de control.
CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

CRITERIO CLASIFICACIN

Geometra
Se basa en la forma del rea de
trabajo producida por el brazo del
robot: rectangular, cilndrica o esfrica.
La configuracin polar utiliza
Configuraciones coordenadas polares para especificar
cualquier posicin en trminos de una
rotacin sobre su base, un ngulo de
elevacin y una extensin lineal del
brazo.

La configuracin cilndrica sustituye un

movimiento lineal por uno rotacional
sobre su base, con los que se obtiene
un medio de trabajo en forma de
cilindro.

La configuracin de coordenadas
cartesianas posee tres movimientos
lineales, y su nombre proviene de las
coordenadas cartesianas, las cuales
son ms adecuadas para describir la
posicin y movimiento del brazo. Los
robots cartesianos a veces reciben el
nombre de XYZ, donde las letras
representan a los tres ejes del
movimiento.
Grados de libertad Consiste en contar el nmero de
grados de libertad que tengan. Se
considera un grado de libertad cada
eje a lo largo del cual se puede mover
el brazo de un robot.
rea de aplicacin Ensamblaje

No ensamblaje: soldar, pintar, revestir,

manejo de materiales y carga y
descarga de maquinaria.
Tcnica de control Lazo cerrado: se monitorea
continuamente la posicin del brazo
del robot mediante un sensor de
posicin, y se modifica la energa que
se manda al actuador de tal forma
que el movimiento del brazo se
obedece al camino deseado, tanto en
direccin como en velocidad. ste
control se puede usar cuando la tarea
que se ha de llevar a cabo est
dirigida mediante un camino definido
por la misma pieza, tal como sera
soldar, revestir y ensamblar.

En un sistema de lazo abierto, el

controlador no conoce la posicin de
la herramienta mientras el brazo se
mueve de un punto a otro. ste tipo de
control es muy usado cuando el
movimiento que debe seguir el brazo
se encuentra determinado
previamente, al ser grabado con
anterioridad y reproducido sin cambio
alguno, lo cual es til cuando todas las
piezas a ser tratadas son exactamente
iguales.
Fuente de energa De energa hidrulica: En los
actuadores hidrulicos fluye un lquido,
comnmente aceite. Tienen como
ventaja que son pequeos
comparados con la energa que
proporcionan, y como desventajas que
son propensos a fugas, el lquido puede
incendiarse y que se requiere
numeroso equipo adicional, lo cual
incrementa los costos de
mantenimiento del robot. Los sistemas
hidrulicos estn asociados a un mayor
nivel de ruido.
De energa neumtica: En los
actuadores neumticos se transfiere
gas bajo presin. Generalmente slo
tienen dos posiciones: retrados y
extendidos, si posibilidad de utilizar
retroalimentacin para usar un control
proporcional. La energa neumtica
tiene las siguientes ventajas: est
disponible en la mayora de las reas
de manufactura, no es cara y no
contamina el rea de trabajo. La
desventaja es que no se puede utilizar
retroalimentacin ni mltiples pasos.

De energa elctrica: Los actuadores

elctricos incluyen una fuente de
poder y un motor elctricos. La
mayora de las aplicaciones utilizan
servomotores, el cual generalmente
utiliza corriente directa. Las ventajas de
esta fuente de energa son que no se
requiere transformar la energa
elctrica en otras formas de energa
como la hidrulica o neumtica, no se
contamina el espacio de trabajo y el
nivel de ruido se mantiene bajo. La
desventaja es la baja potencia que se
consigue en comparacin con su
contraparte hidrulica.
REAS DE APLICACIN DE LA ROBTICA
El campo de la robtica es muy amplio, as por ejemplo la vemos ligada a la esfera
productiva, a la investigacin cientfica, a la medicina. De acuerdo a su uso y aplicacin estos
tienen diversas caractersticas.

En la produccin los robot se destacan por traer consigo una disminucin de la mano de
obra; adems ayuda a una mayor calidad del producto acabado, a la rapidez de la
produccin. Casi siempre, en la industria, los robot se unen a otras mquinas aportando
mayor eficiencia en la produccin.

En la esfera cientfica, muchos de ellos son utilizados para hacer investigaciones en el campo
donde el hombre se le hace difcil ir, tal vez por un medio hostil o tal vez demasiado
peligroso: submarino, espacial, irradiado por centrales nucleares. As se han diseado dos
tipos de robot de acuerdo a su misin y a su sentido de operacionalidad:

- Robot autnomo: Se le programa su misin, casi siempre con trabajos sencillos y sin
necesidad de reflexionar, de comprender su entorno.

- Teleoperacin o telepresencia: Esta mquina est controlada a distancia por un puesto

maestro monitoreado por el operador(hombre).

En el campo de la medicina, o bien podramos llamarle asistencia individual se destacan por

la ayuda en la asistencia mdica de personas paralticas, personas con partes del cuerpo
amputadas. La robtica entonces cubre campos como:

- Prtesis: creacin de manos y piernas artificiales.

- rtesis: estructuras rgidas motorizadas que se ponen alrededor del miembro paralizado
y lo arrastran en su movimiento.

- Teltesis: destinadas a los paralticos de los cuatro miembros (tetrapljicos) y son robots
que el afectado controla a distancia a partir de las zonas de motrocidad voluntaria que haya
podido conservar(por ejemplo: la lengua, los msculos de los ojos).
PROGRAMACIN USADA EN LA ROBTICA
La programacin que se emplea en la robtica tiene caracteres diferentes: explcito, en el
que el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones
adecuadas que las implementan, o estar basada en la modelacin del mundo exterior,
cuando se describe la tarea y el entorno y el propio sistema toma las decisiones.

La programacin explcita es la ms utilizada en las aplicaciones industriales y consta de dos

tcnicas fundamentales:

- Programacin Gestual. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la

fase de enseanza, o sea, trabaja "on-line".

- Programacin Textual. En esta labor no participa la mquina (off-line). Las trayectorias del
manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita el
posicionamiento a ojo.

PROGRAMACIN GESTUAL O DIRECTA

Es en este tipo de programacin donde el propio brazo interviene en el trazado del

camino y en las acciones a desarrollar en la tarea de la aplicacin; lo que determina
la programacin "on-line". Esta est dividida en dos clases:
 - Programacin por aprendizaje directo: El punto final del brazo se traslada con
ayuda de un dispositivo especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo
maestro o maniqu, sobre el que se efectan los desplazamientos que, tras ser
memorizados, sern repetidos por el manipulador. Esta programacin tiene pocas
posibilidades de edicin ya que para generar una trayectoria continua, es preciso
almacenar o definir una gran cantidad de puntos, cuya reduccin origina
discontinuidades.

- Programacin mediante un dispositivo de enseanza: Consiste en determinar las

acciones y movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial
para este cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para
conformar el programa de trabajo. Los dispositivos de enseanza modernos
permiten generar funciones auxiliares, adems del control de los movimientos:

Seleccin de velocidades

Generacin de retardos

Sealizacin del estado de los sensores

Borrado y modificacin de los puntos de trabajo

Funciones especiales

Estos programacin tiene como caracterstica comn que el usuario no necesita

conocer ningn lenguaje de programacin, simplemente debe habituarse al empleo
de los elementos que constituyen el dispositivo de enseanza. De esta forma, se
pueden editar programas, aunque como es lgico, muy simples. Los lenguajes de
programacin gestual, adems de necesitar al propio robot en la confeccin del
programa, carecen de adaptabilidad en tiempo real con el entorno y no pueden
tratar, con facilidad, interacciones de emergencia.

PROGRAMACIN TEXTUAL
El programa queda constituido por un texto de instrucciones o sentencias, cuya
confeccin no requiere de la intervencin del robot; es decir, se efectan "off-line".
Con este tipo de programacin, el operador no define, prcticamente, las acciones
del brazo manipulado, sino que se calculan, en el programa, mediante el empleo de
las instrucciones textuales adecuadas.

En una aplicacin tal como el ensamblaje de piezas, en la que se requiere una gran
precisin, los posicionamientos seleccionados mediante la programacin gestual no
son suficientes, debiendo ser sustituidos por clculos ms perfectos y por una
comunicacin con el entorno que rodea al sistema. En esta la posibilidad de edicin
es total. El robot debe intervenir, slo, en la puesta a punto final.

Segn las caractersticas del lenguaje, pueden confeccionarse programas de trabajo

complejos, con inclusin de saltos condicionales, empleo de bases de datos,
posibilidad de creacin de mdulos operativos intercambiables, capacidad de
adaptacin a las condiciones del mundo exterior, etc.

Esta programacin textual est dividida en dos grandes grupos de diferencias

marcadas:

- Programacin textual explcita.

- Programacin textual especificativa.

Programacin textual explcita

En la programacin textual explcita, el programa consta de una secuencia de

rdenes o instrucciones concretas, que van definiendo con rigor las operaciones
necesarias para llevar a cabo la aplicacin. Se puede decir que la programacin
explcita engloba a los lenguajes que definen los movimientos punto por punto,
similares a los de la programacin gestual, pero bajo la forma de un lenguaje formal.
Con este tipo de programacin, la labor del tratamiento de las situaciones
anormales, colisiones, etc., queda a cargo del programador.

Dentro de la programacin explcita, hay dos niveles:

1. Nivel de movimiento elemental, que comprende los lenguajes dirigidos
a controlar los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:

- Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las

diversas articulaciones del brazo.

- Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con

el sistema de manufactura, es decir, los del punto final del trabajo (TCP).

Los lenguajes del tipo cartesiano utilizan transformaciones homogneas, lo

que hace que se independice a la programacin del modelo particular del
robot, puesto que un programa confeccionado para uno, en coordenadas
cartesianas, puede utilizarse en otro, con diferentes coordenadas,
mediante el sistema de transformacin correspondiente.

Por el contrario, los lenguajes del tipo articular indican los incrementos
angulares de las articulaciones. Aunque esta accin es bastante simple para
motores de paso a paso y corriente continua, al no tener una referencia
general de la posicin de las articulaciones con relacin al entorno, es difcil
relacionar al sistema con piezas mviles, obstculos, cmaras de TV, etc.

2. Nivel estructurado, el que intenta introducir relaciones entre el objeto y

el sistema del robot, para que los lenguajes se desarrollen sobre una
estructura formal.

Se puede decir que los lenguajes correspondientes a este tipo de

programacin adoptan la filosofa del PASCAL. Describen objetos y
transformaciones con objetos, disponiendo, muchos de ellos, de una
estructura de datos arborescente.

El uso de lenguajes con programacin explcita estructurada aumenta la

comprensin del programa, reduce el tiempo de edicin y simplifica las
acciones encaminadas a la consecucin de tareas determinadas.
 En los lenguajes estructurados, es tpico el empleo de las transformaciones
de coordenadas, que exigen un cierto nivel de conocimientos. Por este
motivo dichos lenguajes no son populares hoy en da.

Programacin textual especificativa

La programacin textual explcita es una programacin del tipo no procesal, en la

que el usuario describe las especificaciones de los productos mediante una
modelizacin, al igual que las tareas que hay que realizar sobre ellos.

El sistema informtico para la programacin textual especificativa ha de disponer

del modelo del universo(actualmente, los modelos del universo son del tipo
geomtrico, no fsico), o mundo donde se encuentra el robot. Este modelo ser,
normalmente, una base de datos ms o menos compleja, segn la clase de
aplicacin, pero que requiere, siempre , computadoras potentes para el procesado
de una abundante informacin. El trabajo de la programacin consistir,
simplemente, en la descripcin de las tareas a realizar, lo que supone poder llevar
a cabo trabajos complicados
LENGUAJES DE PROGRAMACIN
A continuacin se realiza una descripcin de los lenguajes de programacin ms usados en
la robtica.

GESTUAL PUNTO A PUNTO

Se aplican con el robot "in situ", recordando a las normas de funcionamiento de un

magnetfono domstico, ya que disponen de unas instrucciones similares: PLAY
(reproducir), RECORD (grabar), FF (adelantar), FR (atrasar), PAUSE, STOP, etc. Adems,
puede disponer de instrucciones auxiliares, como INSERT (insertar un punto o una
operacin de trabajo) y DELETE (borrar). Este manipulador en lnea funciona como un
digitalizador de posiciones.

Los lenguajes ms conocidos en programacin gestual punto a punto son el FUNKY, creado
por IBM para uno de sus robots, y el T3, original de CINCINNATI MILACROM para su robot
T3. Los movimientos pueden tener lugar en sistemas de coordenadas cartesianas, cilndricas
o de unin, siendo posible insertar y borrar las instrucciones que se desee. Es posible,
tambin, implementar funciones relacionadas con sensores externos, as como revisar el
programa paso a paso, hacia delante y hacia atrs.

En el lenguaje FUNKY se usa un mando del tipo "joystick", que dispone de un comando
especial para centrar a la pinza sobre el objeto para el control de los movimientos, mientras
que el T3 dispone de un dispositivo de enseanza ("teach pendant").

El procesador usado en T3 es el AMD 2900 ("bit slice"), mientras que en el FUNKY est
constituido por el IBM SYSTEM-7.

A NIVEL DE MOVIMIENTOS ELEMENTALES

Los movimientos de punto a punto tambin se expresan en forma de lenguaje:

- ANORAD

- EMILY
- RCL

- RPL

- SIGLA

- VAL

- MAL

Todos ellos mantienen el nfasis en los movimientos primitivos, ya sea en coordenadas

articulares, o cartesianas. En comparacin, tienen, como ventajas destacables, los saltos
condicionales y a subrutina, adems de un aumento de las operaciones con sensores,
aunque siguen manteniendo pocas posibilidades de programacin "off-line".

Estos lenguajes son, por lo general, del tipo intrprete, con excepcin del RPL, que tiene un
compilador. La mayora dispone de comandos de tratamiento a sensores bsicos: tacto,
fuerza, movimiento, proximidad y presencia. El RPL dispone de un sistema complejo de
visin, capaz de seleccionar una pintura y reconocer objetos presentes en su base de datos.

Los lenguajes EMILY y SIGLA son transportables y admiten el proceso en paralelo simple.

Otros datos interesantes de este grupo de lenguajes son los siguientes:

ANORAD

Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de la casa ANORAD

CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza, como procesador, al
microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits.

VAL

Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA. (FIG. 1) Emplea, como
CPU, un LSI-II, que se comunica con procesadores individuales que regulan el servocontrol
de cada articulacin. Las instrucciones, en idioma ingls, son sencillas e intuitivas, como se
puede apreciar por el programa siguiente:
 LISPT

PROGRAM PICKUP

1. APRO PART, 25.0

2. MOVES PART

3. CLOSE, 0.0.0

4. APRO PART, -50.0

5. APRO DROP, 100.0

6. MOVES DROP

7. OPEN, 0.0.0

8. APRO DROP, -100.0

END

RPL

Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots PUMA, ha sido
diseado por SRI INTERNATIONAL.

EMILY

Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa el procesador IBM
370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.

SIGLA

Desarrollado por OLIVETTI para su robot SUPER SIGMA, emplea un mini-ordenador con 8 K
de memoria. Escrito en Ensamblador, es del tipo intrprete.

MAL

Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un Mini-multiprocesador.

Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
RCL

Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un PDP 11/03. Es del tipo
intrprete y est escrito en Ensamblador.

ESTRUCTURADOS DE PROGRAMACIN EXPLCITA

Teniendo en cuenta las importantsimas caractersticas que presenta este tipo de

programacin, merecen destacarse los siguientes lenguajes:

- AL

- HELP

- MAPLE

- PAL

- MCL

- MAL EXTENDIDO

Con excepcin de HELP, todos los lenguajes de este grupo estn provistos de estructuras de
datos del tipo complejo. As, el AL utiliza vectores, posiciones y transformaciones; el PAL
usa, fundamentalmente, transformaciones y el MAPLE permite la definicin de puntos,
lneas, planos y posiciones. Slo el PAL, y el HELP carecen de capacidad de adaptacin
sensorial. Los lenguajes AL, MAPLE y MCL, tienen comandos para el control de la
sensibilidad del tacto de los dedos (fuerza, movimiento, proximidad, etc.). Adems, el MCL
posee comandos de visin para identificar e inspeccionar objetos.

A continuacin, se exponen las caractersticas ms representativas de los lenguajes

dedicados a la programacin estructurada.

AL

Trata de proporcionar definiciones acerca de los movimientos relacionados con los

elementos sobre los que el brazo trabaja. Fue diseado por el laboratorio de Inteligencia
Artificial de la Universidad de Stanford, con estructuras de bloques y de control similares al
ALGOL, lenguaje en el que se escribi. Est dedicado al manipulador de Stanford, utilizando
como procesadores centrales, a un PDP 11/45 y un PDP KL-10.

HELP

Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO y escrito en PASCAL/FORTRAN,

permite el movimiento simultneo de varios brazos. Dispone, asimismo, de un conjunto
especial de subrutinas para la ejecucin de cualquier tarea. Utilizando como CPU, a un PDP
11.

MAPLE

Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1, por IBM para el robot de la misma empresa,
tiene capacidad para soportar informaciones de sensores externos. Utiliza, como CPU a un
IBM 370/145 SYSTEM 7.

PAL

Desarrollado por la Universidad de Purdure para el manipulador de Stanford, es un

intrprete escrito en FORTRAN y Ensamblador, capaz de aceptar sensores de fuerza y de
visin. Cada una de sus instrucciones, para mover el brazo del robot en coordenadas
cartesianas, es procesada para que satisfaga la ecuacin del procesamiento. Como CPU,
usan un PDP 11/70.

MCL

Lo cre la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su lenguaje de control

numrico APT. Es un lenguaje compilable que se puede considerar apto para la
programacin de robots "off-line".

MAL EXTENDIDO

Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al que incorpora elementos de
programacin estructurada que lo potencian notablemente. Se aplica, tambin, al robot
SIGMA.
ESPECIFICATIVA A NIVEL OBJETO

En este grupo se encuentran tres lenguajes interesantes:

- RAPT

- AUTOPASS

- LAMA

RAPT

Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y esferas, que dan lugar a otros
cuerpos derivados. Para modelar a un cuerpo, se confecciona una biblioteca con sus rasgos
ms representativos. Seguidamente, se define los movimientos que ligan a los cuerpos a
ensamblar (alinear planos, encajar cilindros, etc.).

As, si se desea definir un cuerpo C1, se comienza definiendo sus puntos ms importantes,
por ejemplo:

P1 = < x, 0, 0 >

P2 = < 0, y, 0 >

P3 = < x/2, y, 0 >

P4 = < 0, 0, z >

Si, en el cuerpo, existen crculos de inters, se especifican seguidamente:

C1 = CIRCLE/P2, R;

C2 = CIRCLE/P4, R;

A continuacin, se determinan sus aristas:

L1 = L/P1, P2;

L2 = L/P3, P4;
Si, anlogamente al cuerpo C1, se define otro, como el C2, una accin entre ambos podra
consistir en colocar la cara inferior de C1 alineada con la superior de C2. Esto se escribira.

AGAINST / BOT / OF C1, TOP / OF C2;

El lenguaje RAPT fue creado en la Universidad de Edimburgo, departamento de Inteligencia

Artificial; est orientado, en especial, al ensamblaje de piezas. Destinado al robot FREDY,
utiliza, como procesador central, a un PDP 10. Es un intrprete y est escrito en lenguaje
APT.

AUTOPASS

Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza instrucciones, muy comunes, en el
idioma ingls. Precisa de un ordenador de varios Megabytes de capacidad de memoria y,
adems de indicar, como el RAPT, puntos especficos, prev, tambin, colisiones y genera
acciones a partir de las situaciones reales.

Un pequeo ejemplo, que puede proporcionar una idea de la facilidad de relacionar

objetos, es el programa siguiente, que coloca la parte inferior del cuerpo C1 alineada con la
parte superior del cuerpo C2. Asimismo, alinea los orificios A1 y A2 de C1, con los
correspondientes de C2.

PLACE C1

SUCH THAT C1 BOT CONTACTS C2TOP

AND B1 A1 IS ALIGNED WITH C2A1

AND B1 A2 IS ALIGNED WITH C2A2

El AUTOPASS realiza todos sus clculos sobre una base de datos, que define a los objetos
como poliedros de un mximo de 20,000 caras. Est escrito en PL/1 y es intrprete y
compilable.

LAMA
Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el robot SILVER, orientndose
hacia el ajuste de conjuntos mecnicos. Aporta ms inteligencia que el AUTOPASS y permite
una buena adaptacin al entorno. La operatividad del LAMA se basa en tres funciones
principales:

- Creacin de la funcin de trabajo. Operacin inteligente.

- Generacin de la funcin de manipulacin.

- Interpretacin y desarrollo, de una forma interactiva, de una estrategia de realimentacin

para la adaptacin al entorno de trabajo.

EN FUNCIN DE LOS OBJETIVOS

La filosofa de estos lenguajes consiste en definir la situacin final del producto a fabricar, a
partir de la cual se generan los planes de accin tendentes a conseguirla, obtenindose,
finalmente, el programa de trabajo. Estos lenguajes, de tipo natural, suponiendo una
potenciacin extraordinaria de la Inteligencia Artificial, para descargar al usuario de las
labores de programacin. Prevn, incluso, la comunicacin hombre-mquina a travs de la
voz.

Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:

- STRIPS

- HILAIRE

STRIPS

Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil SHAKEY. Se basa en un

modelo del universo ligado a un conjunto de planteamientos aritmtico-lgicos que se
encargan de obtener las subrutinas que conforman el programa final. Es intrprete y
compilable, utilizando, como procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15.

HILAIRE
Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de Sistemas (LAAS) de Toulouse, est
escrito en lenguaje LISP. Es uno de los lenguajes naturales ms interesantes, por sus
posibilidades de ampliacin e investigacin.

SEIS TENDENCIAS RECIENTES EN ROBTICA

Y SUS IMPLICACIONES
Hay seales a nuestro alrededor que indican que el campo de la robtica est atravesando
una gran transformacin. Los robots estn recibiendo una importante cobertura en los
medios. Una serie de grandes empresas que poco tena que ver con la robtica estn de
repente en una juerga de compras para adquirir empresas de robtica.

Los pases que no contaban hace apenas unos aos ahora estn emergiendo como actores
principales en el mbito de la robtica. Muchos diseo y limitaciones operativos asociados
con los robots estn siendo arrasados por, entre otras cosas, el uso de la computacin en la
nube y las redes sociales.

Los costos estn cayendo rpidamente, lo que permite nuevas aplicaciones. Incluso la
nocin de lo que se consideraba un robot est cambiando rpidamente. Todas estas seales
parecen apuntar que la robtica est al borde de algo grande que se espera que puedan
afectar nuestra vida de una manera positiva.

1. Grandes inversiones comerciales en robtica

Recientemente, el sector comercial ha realizado importantes inversiones

en robtica. Google ha comprado varias empresas de robtica. Amazon ha comprado Kiva
Systems y transformado en Amazon Robtica. Qualcomm tambin ha realizado inversiones
en robtica. La semana pasada, Toyota, uno de los fabricantes de automviles ms grandes
del mundo, anunci un gran impulso en la Inteligncia Artificial y robtica. Incluso los
capitalistas de riesgo, que durante muchos aos no pareca particularmente atrados por
la robtica, ahora estn muy interesados en la financiacin de nuevas empresas de robots.
Con suerte, esto dar lugar a la adopcin de la robtica en las nuevas aplicaciones y acelerar
as los desarrollos tecnolgicos clave, tal vez incluso propulsando el campo en lo que podra
convertirse en un crculo virtuoso de crecimiento explosivo.

2. Aparicin de nuevos jugadores internacionales

Tradicionalmente, las innovaciones en robtica venan principalmente de Japn, Estados

Unidos y algunos pases europeos. Ahora el campo est en expansin y los nuevos jugadores
internacionales estn surgiendo. China est haciendo importantes inversiones en robtica.
Los fabricantes chinos estn liderando actualmente el mundo en trminos de adquisicin
de nuevos robots industriales. Tambin estn desarrollando sus propios robots
industriales de bajo coste. El mayor fabricante de aviones no tripulados DJIcomercial es
de China. Corea del Sur es lder mundial en trminos de robots desplegados por cada
10.000 trabajadores. Recientemente, un equipo de Corea del Sur construy el robot [foto
arriba] que gan la DARPA Robotics Challenge, superando a equipos de los Estados
Unidos, Europa y Japn. Suiza, los Pases Bajos y los Emiratos rabes Unidosse encuentran
entre algunos de los otros pases que invierten fuertemente en la IA, la robtica, y
la nanorobtica. Se espera que la globalizacin de la robtica para crear nuevas
oportunidades y desafiar el liderazgo de los actores tradicionales.

3. Reduccin de los costos de hardware

El costo de los robots industriales, tales como manipuladores robticos articulados y

plataformas mviles, as como aviones no tripulados, ha ido disminuyendo en el sector
comercial. Se espera que esto permitir el despliegue de robots y aviones no tripuladosen
nuevas aplicaciones. El sector agrcola se est proyectando como un nuevo mercado
importante para robots y vehculos areos no tripulados.

4. Popularidad de aviones no tripulados en el Sector Civil

Se espera que el uso de aviones no tripulados en el sector civil, tanto nacional como
internacional para crecer a un ritmo rpido. Por desgracia, estos robots tienen mayor
vulnerabilidad desde la perspectiva de la seguridad ciberntica. Ejemplos recientes de
piratera de coches ilustran la vulnerabilidad de estos vehculos a los ataques cibernticos.
Se necesitan nuevas tecnologas de seguridad ciberntica para hacer frente a los ataques
que pueden comandar vehculos y causar dao fsico. Un incidente serio en esta rea puede
influir en la opinin pblica y causar un gran revs para este campo emergente.

5. Nube Robtica

Los robots pueden aprovechar la nube para realizar el procesamiento masivo de datos y el
intercambio de informacin con otros robots en tiempo real. La robtica en la nube tiene el
potencial de liberar a los robots las limitaciones de computar y darles suficientes cerebros
grandes para hacer frente a situaciones difciles que no podan hacer frente a antes de ellos
mismos. Los avances en los grandes datos tambin estn siendo adoptados por
la comunidad robtica para hacer frente a los datos masivos generados por robots ricos en
sensores.

6. Aprovechamiento de datos de los Medios de Comunicacin Social

Los robots tienen ahora acceso a los datos en las redes sociales. Pueden extraer datos
(como imgenes, videos y mapas) de las redes sociales y, utilizando tcnicas de IA, como
algoritmos de aprendizaje profundo, adquirir nuevas capacidades de percepcin que
pueden a su vez ampliar su capacidad de entender el medio ambiente. Las redes
sociales tambin pueden ser utilizados para ayudar a los robots a adquirir nuevas
habilidades.

Satyandra K. Gupta es profesor de ingeniera mecnica en la Universidad de Maryland, en

College Park, y director de su Robtica Centro de Maryland. Este post originalmente
apareci en su blog personal.
LINKOGRAFIAS

http://www.web-robotica.com/robotica/seis-tendencias-recientes-en-robotica-y-sus-
implicaciones

http://www.galeon.com/analistasdesistemas/Lprogramacion.htm

http://www.monografias.com/trabajos31/robotica/robotica.shtml

http://alexa1028.blogspot.pe/2012/07/informe.html

http://definicionyrobotica.blogspot.pe/p/para-que-sirve-la-robotica.html