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introduo
dinmica;.
introduto
4lio.
di n m~~ltti ca
C OLECO ENSINO DA CINC IA E IDA TECN O L OGIA
T T U LOS P U BLICADOS
8 Reconhecimento de Padres:
mtodos estatsticos e neuronais,
J o-r:qe S oJuador Aforqnes.
T T U LO S A P U B LICA R
Reactores Qumicos,
Francisco Lenw.5. Jos Ivladeim Lopes,
F. Rama R ibeiro.
N U N O M. M. M A 1A
IST PRESS
Institut o Supierior T cnico
Av. Rovisco Pais, n" 1
1049-{)01 Lisboa
Portuga l
e H A T e N e A
ISBN: 972-869-14-4
DEPSIT O LEGAL: 156591/00
PRODUO: Manuela TI.f orais
V
CONTEDO
PREFCIO ix
l N OTA HISTRICA 1
1.1 Os Ant igos 3
1.2 A poca de Galileu ..J
1.3 Newton e Alguns Contemporneos Seus 5
1.4 D' Alembert, Euler , Lagrange e Hamilton 9
2 CONCEITOS F UNDAMENTAIS 13
2.1 Introduo 15
2.2 Princpios Fundamentais da Mecnica Vectorial 15
2.2.1 P rincpio ela inrcia de Galileu 15
2.2.2 P rincpio do rnomenfom
2.2.:'l Princpio da aco e reaco 16
2.2 A Princpio da sobreposio 16
,2.3 Ttabalho 16
2.3.1 Funes de est ado, P faffianos, difer enciais exactas e foras conservativa.s 17
2.4 Trabalho e Energia Potencial 22
2.4.1 Energia p otencial gravt ica 23
2.4.2 Energia p otencial devida. a uma fora gravitacional 25
2.4.3 Energia potencial elstica 26
2.5 Trabalho e Energia Cintica 27
2.6 Princpio da Conservao da Energia. 30
2.7 Graus ele Liberdade 33
') t::
2.8 Problemas dt.)
6.:3
127
6.4 1:37
BIBLIOGRAFIA 141
NDICE 143
viii
PREF CIO
Gostaria de agradecer aos meus colegas Professores Miranda Guedes, Melo Barros e
Relgio Ribeiro as valiosas trocas de impresses e discusses sobre alguns dos assuntos
versados. So igualmente devidos agradecimentos aos Professores Jlio Montalvo e
Silva, Cabrita Neves, Dias de Deus, Resina Rodrigues e Antnio Urguei.ra pela reviso
crtica do manuscrito, tendo contribudo decisivamente para a melhoria do texto em
variados aspectos.
Queria igualmente exprimir o meu apreo pelo empenho dos colaboradores da IST Press,
nomeadamente da Dr. Manuela Morais e Paula Barruncho, e onde destaco o entusistico
apoio do Prof. Eduardo Borges Pires e o cuidado minucioso do Eng Paulo Abreu no
tratamento das figuras e no arranjo do texto. Ao Antnio Faria elogio o harmonioso
design da capa.
Finalmente, o maior agradecimento vai para a minha mulher, por todos os sacrifcios
que suport ou e que incansavelmente me apoiou ao longo dest e projecto.
Nuno M. M. Maia
Setembro de 2000
X
NOTA HISTRICA
NOTA HISTRICA
3
A POCA DE G I,ILEU
Diz-se que, ao observar os lustres da catedral de Pisa, Galileu ter verificado que quer
os grandes quer os mais pequenos (com o mesmo comprimento de suspenso) oscilavam
com igual per:odo. Compreendendo que na fase descendente a oscilao correspondia
a uma queda, apercebeu-se de que corpos mais pesados ou menos pesados deveriam
cair igualmente depressa, ou seja, que o peso no teria influncia na velocidade de
queda. Chegava tambm a esta concluso raciocinando da seguinte forma: imaginando
um corpo dividido em pequenas partes, estas cairiam todas ao mesmo tempo; logo, um
corpo grande deveria cair to depressa corno um pequeno. Realizou algumas experincias
para confirmar as suas conjecturas, nomeadamente quando deixou cair da torre de Pisa
pesos distintos. Realizou ainda experincias de queda de corpos ao longo de planos
indinados, a fim de retardar o tempo de queda e assim facilitar a sua medio.
1 Desconhecem-se as datas correcta.s de nascimento e morte de Euclides. Sabe-se que ter nascido por
volta do ano 300 a. C.
2 A geometria de Riemann foi a adoptada por Einstein (1879-1955) no desenvolvimento da teoria da
relatividade generalizada.
4
NOTA HISTRICA
Galileu supunha que todo o movimento se podia estudar em qualquer referencial, mas
Newton (1643-1727) 3 compreendeu que isso no era verdade em dinmica, passando a
admitir um referencial (dito de inrcia ou inercial) onde a lei da inrcia seria vlida.
Esse referencial teria que estar em repouso ou em movimento uniforme em relao a
um espao fixo. A existncia de um tal referencial implica que, se supusermos dois
referenciais em movimento uniforme, um em relao ao outro, se um deles for de inrcia,
o outro tambm o ser. Consequentemente, se a lei da inrcia for vlida num, tambm
o ser no outro. Esta a teoria da relatividade clssica, que nos livros muitas vezes
atribuda a Galileu por uma questo de homenagem ao homem que compreendeu a
importncia da acelerao e "abriu o caminho" a Newton. Na verdade, a teoria da
relatividade clssica muito mais (se no totalmente) de Newton.
3 Normalmente, a data de nascimento de Newton dad.;: como 1642, exactamente o ano da morte de
Galileu. Na verdade, Newton nasce no ano seguinte (de acordo com a actualizao das datas de ambos
para o actual calendrio Gregoriano, que entrou em vigor em Outubro de 1582, mas s foi adoptado em
Inglaterra no sculo
5
NEWTON E ALGUNS CONTEMP ORNEOS SEUS
6
NOTA HIST R A
Neste interessante fazer uma referncia s designaes que foram sendo atribu-
das s vrias "''"''"""'"" fsicas da mecnica. Galileu chamava momento ao
do peso, uma vez que para ele no existia a clara
e Descartes chamava-lhe quantidade de
movimento. esta ltima designao. viva ao
produto da massa quadrado da por vvu,,'<UV
exerci.da por um corpo em repouso. Coriolis nr>torn 1
curioso pensar como hoje todos estes conceitos e definies so claros para ns e no
entanto levaram sculos at serem perfeitamente definidos. Para explicar a diferena
entre peso e massa basta fazer notar que um mesmo corpo tem pesos diferentes na
Terra e na Lua, devido gravidade ser diferente, mas que para o pr em movimento,
empurrando-o para que adquira uma certa acelerao, necessrio aplicar a mesma fora
quer na Terra quer na Lua.
Todos os fsicos e matemticos atrs referidos e tantos outros que ser impossvel citar
nesta curta nota foram contribuindo nas mais diversas reas para o avano da mecnica,
quer atravs da teoria quer das aplicaes. No entanto, aqueles que marcaram de for-
ma mais decisiva a mecnica clssica foram, sem dvida, Arquimedes, Galileu, Newton,
Huygens, D'Alembert (1717-1783), Euler (1707-1783), Lagrange (1736-1813) e Hamil-
ton (1805-1865). Voltemos a Newton, para referir mais em particular as suas valiosas
contribuies.
A de uma
mas que degenerou em a
universal. Na verdade, os estudos dos movimentos e a ideia da existncia de foras de
entre os corpos celestes remontam mesmo aos Antigos, como nuia'"'"'vi. e
Pitgoras. Mais e
a este assunto era muito se o peso de um corpo
se manifesta junto superfcie da Terra e numa tambm se dever continuar
a manifestar, embora com intensidade at Lua; esta, sem a atraco
terrestre, "fugiria" segundo a tangente sua sendo a Terra por faz-la
"cair" constantemente. As "primeiras verses" da lei da gravitao universal comearam
a surgir, mas no apenas devidas a Newton. Outros contemporneos seus disputaram
com ele e entre si a originalidade da descoberta inveno, como se de
urna lei satisfatria para a atraco universal. Foi o caso de Wren (1632-1723), Hooke
e Halley (1656-1742). Depois de alguma polmica, a Society London decidiu
(com a anuncia de Newton) que cada um deles as teria desenvolvido separadamente. No
entanto, Newton era muito rigoroso, como evidente no seu livro .. Todos os conceitos,
tais como quantidade de movimento, etc., so claramente definidos e a que
demonstrada de forma rigorosa que a de atraco entre dois corpos directamente
proporcional s suas massas e inversamente ao quadrado da distncia. A
lei da gravitao universal ficou definitivamente associada a Newton, que mostra, ainda,
que a segunda e a terceira leis de Kepler so consequncia da sua lei. Algumas das
investigaes mais importantes de Newton e que aparecem nos Mathematica
dizem respeito a:
rn:n.r:1.nuM Matemticos da Filosofia Natural . .\la poca, chamava-se Filosofia Natural Fsica e era
comum escrever as obras cientficas em latim, lngua de muito ampla divulgao e conhecimento. A
lngua inglesa tinha pouca expresso.
5 Anaxgoras viveu no sculo V a. e.
N TA HI T R CA.
- resistncia sofrida por um corpo ao evoluir num tendo uma lei. Tam-
bm Galileu j que a sua lei sobre a queda dos corpos s seria exacta no
mas tanto ele como outros no formular uma lei.
- enunciado preciso e do do de
Com Newton, passou a haver um conhecimento muito mais exacto das relaes entre
movimentos e foras, isto , da dinmica.
Halley, a que j fizemos uma breve referncia, foi um dos mais famosos contemporneos
de Newton, que chegou a astrnomo real de Greenwich. Publicou profusamente, com
destaque para 78 artigos nas Philosophical Transactions the Royal Society London,
a publicao cientfica mais importante da poca, que teve incio em 1665 e continua em
publicao nos nossos dias. HaHey tornou-se particularmente famoso por ter calculado a
rbita de 24 cometas. Como sabido, existe um cometa com o seu nome.
D 'Alembert foi um dos dentistas mais proeminentes da Frana do sculo xvm, tendo
mesmo chegado a ocupar o lugar de secretrio da Academia Francesa. O seu
trabalho mais importante foi o Trait de publicado em 1743, quando tinha
apenas 26 anos. nessa sua obra que ele trata o produto massa vezes acelerao como
9
D'AJ~EM E ,EU EH,L G NG H MIJLT N
Aluno de Jean Bernoulli, Euler foi quem mais desenvolveu o clculo variacional, embora
os Bernoulli sejam muitas vezes considerados os seus inventores, devido ao famoso caso
da curva braquistcrona, Euler foi o primeiro a propor um mtodo geral para resolver
problemas isoperimtricos, em que se procura uma funo mxima ou mnima, No
problema da curva braquistcrona procura-se a funo em que o tempo de descida entre
dois pontos seja mnimo; noutros casos pode procurar-se a distncia mais curta entre
dois pontos numa superfcie ou a maior rea envolvida por um certo permetro, De entre
vrias trajectrias ou curvas possveis, que diferem umas das outras mas que coincidem
nas posies inicial e final, h urna que a soluo do problema, correspondendo
condio de estacionariedade de um funcional (funo que define o problema, ela prpria
englobando todas as funes possveis), Os problemas isoperimtricos propostos por
vrios fsicos e matemticos nos sculos xvn e xvm foram o motor do desenvolvimento
do clculo variacionaL Hoje em dia referimo-nos no a problemas isoperimtricos, mas
sim a problemas de optimizao,
Euler foi o matemtico mais "produtivo" de todos os tempos, contando-se mais de 800
obras escritas, entre livros e manuscritos, tanto em matemtica pura como em
aplicaes a praticamente todos os domnios da Fsica, Trabalhou na Academia de
Sampetersburgo de 1725 a 1741 e na Academia de Berlim de 1741 a 1766, tendo ento
regressado a Sampetersburgo onde ficou at sua morte, Nesta ltima fase, j cego,
continuou a publicar, ditando as suas ajudado pela sua fantstica memria,
A importncia da sua obra levava (17 49-1827) a referia-se a Euler como "o
mestre de todos ns",
10
N TA HIST RICA
Lagrange foi o analista por excelncia do sculo xvm. Na sua obra, a dinmica aborda-
da exclusivamente atravs do clculo, no contendo uma nica figura, como ele ~v.r.~r~
faz questo de realar, no seu prefcio. Como j foi referido, inspirou-se essencialmente
nos trabalhos de Euler sobre clculo variacional e no princpio de D'Alembert, que lhe foi
fundamental. A dificuldade de aplicao do princpio de D'Alernbert reside no facto das
coordenadas fsicas escolhidas para definir o sistema no serem todas necessariamente
independentes e, consequentemente, os deslocamentos virtuais a elas associados tam-
bm o no serem. Ao desenvolver o conceito de coordenadas generalizadas, conseguiu
uma formulao muito mais geral. Lagrange introduziu tambm factores multiplicadores
(hoje ditos multiplicadores de Lagrange), que permitem calcular as foras de reaco
num sistema ligado. Introduziu ainda a notao "" para designar a variao de uma
quantidade, distinguindo-a da representao "d" que se refere a uma diferencial.
Hamilton foi astrnomo real da Irlanda em 1827, com 21 anos, onde se manteve at
sua morte. Os seus trabalhos em Fsica so essencialmente na ptica e na dinmica.
Na matemtica, ficou famoso pelo estudo dos quatemies. Hamilton procurou deduzir
as equaes da ptica e da dinmica a partir de um princpio geral, ao aplicaria
o clculo variacional, a fim de calcular a estacionariedade
____ de
,,,-----~"-~~'M~-- ~,,
uma aco.
''"''
Na dinmica,
,,_,_,._.~"'-~~~-~"-~-.--.~~'-'~"--~-~--~ -~" ~
1
D' LE BERT, EULER, L R NGE E HAMI ON
12
CONCEITOS FUNDA ENTAIS
CONCEITO FUND MENTAIS
:;Ll INTRODUO
A mecnica clssica baseada nas leis de Newton normalmente conhecida por mecnica
vectorial, dado que as intervenientes para o estabelecimento das
de esttico e dinmico so do tipo vectorial quantidade de
Desta forma, torna-se necessrio estabelecer relaes cinemticas e calcular foras
de ligao entre os vrios corpos que constituem os sistemas. A abordagem de u'""'""'"'
por outro lado, conduz chamada mecnica analtica, com a de coordenadas
au.,,o.cuo e baseada nos conceitos de trabalho e Embora mais abstracta,
torna-se mais apropriada para o estudo de sistemas mecnicos complexos, uma vez que
estes so encarados sob um ponto de vista global, sem necessidade de os separar em
vrios componentes.
Neste livro vamos apresentar uma introduo dinmica analtica, onde se mostram
as suas vantagens no tratamento de sistemas com muitos graus de liberdade. , po-
rm, conveniente comear por rever alguns princpios, leis e teoremas fundamentais da
mecnica vectorial.
Este princpio diz que uma partcula, num referencial de inrcia, no est a ser
actuada por quaisquer foras exteriores, tende a conservar o seu estado de repouso ou
de movimento uniforme rectilneo. Matematicamente, F =O~ v = const., em que se
chama a ateno para o facto da constante ser um vector, significando que se mantm
no s o mdulo, mas tambm a direco e o sentido.
15
TRABAL O
isto ,
F-~
- dt -
2.2.3 PRINCPIO DA
Diz este princpio que, se uma partcula i exercer uma sobre outra partcula j,
, a partcula j exercer sobre a partcula i uma de reaco Fji igual e oposta1
segundo a linha de aco comum, isto ,
(2.3)
Segundo este princpio, se existirem vrias foras a actuar simultaneamente sobre uma
partcula, esta mover-se- corno se fosse actuada pela soma vectorial de todas essas
foras:
R= (2.4)
2.3 TRABALHO
Se uma fora F actuar sobre uma partcula, cuja posio no espao definida pelo vector
:r, e se essa partcula tiver um deslocamento elementar d:r, diz-se que a fora realizou
trabalho, neste caso um trabalho elementar dW, tal que
dW = F d:r (2.5)
em que significa produto interno. dW , em consequncia, uma quantidade escalar e a
barra significa que no caso geral se tratar de uma diferencial no-exacta. Cabe,
em seguida, fazer-se um parntesis e discutirem-se as noes de diferencial exacta,
.~... ~,.,~, funes de estado e foras conservativas e no conservativas .
Uma funo de estado uma funo que permite definir o valor de urna determinada
caracterstica do em estado em que se vu~~'""'
independentemente do tipo de que esse sistema sofra entre dois estados diferen-
tes. A variao do valor dessa propriedade
final do sistema. Considere-se, por um gs que
presso para uma A variao de
, qualquer que seja a forma como a compresso for conduzida. Se dP for uma
v1urn,1;au elementar da presso, a total de presso entre os estados 1 e 2 ser
(2.7)
dW no , pois, integrvel e por isso se diz que no uma diferencial exacta. Representa-
-se, ento, tal como em por dW, Se a fora F que actua uma partcula for dada
por
F= + (2.8)
1 '7
TR BALH
da forma:
dU= + ++
sabido que, sendo U uma funo das variveis qi, q2 , ... , qn, a diferencial total
dU dada por
t::.U = f 2 dU = U2 - Ui (2.13)
Qualquer caminho que se escolha pode ser imaginado como decomposto em n subcami-
nhos (1, 2, ... i, ... n), em que no subcaminho i apenas varie qi, mantendo-se todas as
outras variveis constantes (noo de derivada parcial). Por exemplo (ver figura 2.1),
seja U funo apenas de duas variveis, x e y, tal que U1 = U(x1, Y1) e U2 = U(x2, Y2).
A evoluo do sistema de A para D pode ser efectuada atravs de uma infinidade de
caminhos. Consideremos dois desses possveis caminhos: ABD e ACD. Segundo ABD,
sejam ainda AB e BD dois subcaminhos. Ao longo de AB, y = const. = y 1 e ao longo
de BD x = const. = x2. Ento,
dy (2.14)
+ dx
18
CONCEITOS FUNDAMENTA
y
Y2
Y1 - - - -
FIGURA 1
3y2 dy + 1:: 2
20x 2 dx = 83.67
19
H BALHO
FIGURA 2.2
dU = dU' + dU"
X (y =
FIGURA 2.3
Seja agora:
(2.17)
Ax = 8U e
au (2.18)
8x 8y
8Ax 8 a2 u
8y 8y 8y8x
8Ay 8
ax 8x 8x8y
C NCEITOS FUND MENTAIS
,a derivada de U em
a x e a y e temos que a necessria e
suficiente para que um Pfa:ffiano seja uma diferencial que as derivadas cruzadas
sejam
8Ay
8y = 8x
A para n variveis implicaria n - 1 "<=n,,t,.hnt,',':l,,,v"'"' duas a duas. tambm
evidente que, sendo dU uma diferencial o ao longo de uma curva fechada
(integral nulo. e em 2.1:
U= { dU = dU = =
A.BDCA
8U 1 8U 1
Fy = 8y. (2.24)
8z
DFx 8Fy
8y 8x
8Fy _ 8Fz (2.25)
8z - 8y
8Fz 8Fx
8x - 8z
ou
21
T B LHO E NE G A OTENCI I,
rotF =V x F
i j k
a a {)
x 8y {)z
Fz
j+ k
8x
rotF =O (2,28)
Portanto, uma fora conservativa se o seu rotacional for nulo, Tambm se diz neste
caso que o campo vectorial de foras irrotacionaL Nessas condies, o trabalho no
depender da trajectria e, de (2,24), teremos:
8U 1 8U1 8U 1
dW= -dx+-dy+-dz (2,29)
8x 8y 8z
Considere-se a figura 2A, em que se pretende determinar o trabalho realizado por uma
fora conservativa quando uma partcula se desloca de A para B,
e
FIGURA 2.4
22
C N UNDAlVI TAIS
(a
Fdr=
Da mesma a
aC:
Fdr=
donde:
(2.33)
Y2
dW=
TRAB LH E ENERGIA O NCI L
W= =-P
a ser igual
-Pdy = -P(O-
Analogamente,
(2.38)
dW=-dV (2.39)
ou, desenvolvendo,
av av av
dW = --dx - -dy - -dz (2.40)
8x 8y az
Como dW = Fxdx +
Fx = - - -
av
8x
F __ av
y - {)y
F __ av
z - z
24
C NCEITOS FUNDAMENTAIS
ou ainda,
av
+ + V
em que
eF=-
Segundo a figura 2.6, suponha-se que m 2 se move de A para A'. O trabalho elementar
dW ser
FIGURA 2.6
25
TRABALHO E ENERGIA P TENC AL
1
=
Como
e,
~ !l!Alll!Ai rh
01vmmvvr--JJA0
'
(b)
rDA
FIGURA 2.1
dW=Fdx
C NCEIT FUNDAMENTAIS
e como F =
dW = -kxdx
1 l
= kxdx = 2
2
V=l
2
F
F=kx
"
rea= V= ~kx 2
o x1 X x2 X
FIGURA 2.8
l
V= -k(x2 -
2
Como vimos, o trabalho elementar realizado por uma fora F dado por
dW=Fdr
27
TRABALHO E ENERGIA CINTICA
Pela segunda lei de Newton, F = mr, sendo F a resultante das foras que actuam numa
partcula de massa m. Donde,
dW =mr dr (2.50)
ou
(2.52)
Ento:
dW = ~m!!..(r. f )dt
2 dt
(2.53)
= ~md( r r) = d ( ~mr r) = d ( ~mlfl 2 )
dW= dT (2.54)
Se a partcula se mover da posio r1 para outra posio r2, sujeita fora F, o trabalho
dado por
(2.55)
O trabalho realizado por uma fora ao deslocar uma partcula de uma posio
r 1 para outra r 2 igual correspondente variao de energia cintica.
2 Note-se que, sem no for constante, se obtm uma expresso diferente para a energia cintica.
28
CONCEIT S FUNDAMENTA S
a
energia cintica, que s
Sendo T =
dT = mr. dr = -8T dr = -fJTd.x + -8Td.y + -8Td.z
ar a 8fJ az
traduz urna diferencial exacta em termos de velocidades e no de des-
pelo que, mesmo no caso em que o trabalho no uma funo de estado
Lvc.'"""'"uv0,
e s se escrever corno dW = + + Fzdz, podemos calcul-lo a de
uma funo de estado, a energia cintica, dado a integrao em ser em termos de
velocidades e no de deslocamentos, isto :
Fdr = dT=
Este resultado tem uma implicao que no , a bvia: suponhamos (sem perda
de generalidade) que uma partcula se desloca no plano horizontal (~V = O) entre dois
pontos no espao e que a fora no conservativa. O trabalho realizado pela fora
depender da trajectria percorrida entre os dois pontos. No entanto, se se impuser
que para qualquer trajectria a velocidade de partida a mesma e que a velocidade de
chegada (diferente da de partida) tambm a mesma, o trabalho realizado ser o mesmo
em qualquer das trajectrias!
Analisemos esta questo estudando uma que se movimenta no plano xy, repre-
sentando sua(s) trajectria(s) juntamente com o mdulo da(s) velocidade(s) num
grfico a trs dimenses, como se ilustra na figura 2.9.
Seja W A o trabalho realizado por uma fora no-conservativa ao deslocar uma partcula
do ponto 1 para o ponto 2, segundo a trajectri.a A. De acordo com (2.57),
Fdr= 1 ;.2
r1
dT= (2.58)
F dr f. Fdr
Wc= dT=
29
PRINC PI DA CON ERVA O D ENE GIA
FIGURA 2.9
Sendo a fora que actua o corpo conservativa, vimos que ela ser obtida a partir de
urna funo potencial, que a energia e nesse caso temos:
dW = F dr = -dV
a obtm-se:
dT=-dV
30
CONCE TOS UNDA EN I
ou
+ =
ou ainda:
T +V = E = const.
sendo E a do sistema. A o
da
F dr = F e dr + F nc dr
ou
dT = -dV + F nc dr
ou ainda
d(T + V) = dE = F nc dr (2.70)
Esta ltima expresso diz-nos que a taxa de variao do trabalho das foras no-conser-
ou a dissipada (ou igual taxa de da
total do sistema.
31
PR NCPI DA ONSERVA DA ENERGIA
EXEMPLO 2.6.1
Determinar a de dinmico do sistema da 2. usando a
FIGURA 2.10
A energia cintica
T = ~m 2
2
e a energia potencial elstica
V= ~kx 2
2
pelo que:
donde:
mx+c+ kx =
32
C NCEITOS FUNDAMENTA S
O conjunto das duas barras separadas (figura 2.lla) tem 6 g.d.l., cada uma se
pode deslocar segundo a horizontal e vertical e, ainda, rodar (os movimentos so no
plano). Quando ligadas atravs de uma articulao (figura 2.llb), como que podemos
ver quantos graus de liberdade passam a ter? Uma forma expedita consiste em fixar
os vrios movimentos um a um at imobilizao total. Fixando os trs movimentos
de uma das barras (figura 2.12), verificamos que a outra j s pode rodar. Fixando
este ltimo movimento, contamos 4 g.d.L Portanto, a articulao retirou dois graus de
liberdade.
A (b)
FIGURA 2.11
FIGURA 2.12
33
GR S D LIB RD DE
FIGURA 2.13
Sendo permitido apenas o movimento vertical das duas massas, neste exemplo evidente
que apenas dois graus de liberdade so necessrios para definir a posio do sistema em
qualquer instante. dois pontos, um em cada massa, podem ser escolhidos.
34
CONCEIT S FUND E TAIS
.8 PROBLEMAS
2.1 se as
a) F = ~x 2 y 5 i +
F= +
2.3 Seja uma F= + Calcule a expresso do trabalho
elementar efectuado por esta Verifique se a conservativa.
a) xdx =d
d (2 ) = 2xdt
2.5 Num pndulo simples (figura 2.14) mostre que a energia potencial pode ser dada
quer por V= -mglcosO, quer por V= - cosO). Justifique.
FIGURA 2.14
a) a derivada de V em ordem a x;
a derivada de V em ordem ao
PROBLEMAS
/1,
1 'I
lm'
m1
~
m2
(a)
FIGURA 2.15
FIGURA 2.16
36
PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS.
PRINCPIO DE D'AlE BERT.
PRINCPIO DE HA ILTON
RINC IO D H.TU
IN CP O E NCPI E A LTON
1)
Para que cada partcula esteja em condio necessria e suficiente que cada
resultante seja nula:
=0
r* = r + or
r*=r+~
dt
P RII\J C o S TRABAL OS RTUAIS EM ESTATICA
de e condui-se que
d
dt dt
=0
Atendendo a (3.1):
N N
8W= (3.9)
i=l i=l
Acontece, porm, que o trabalho realizado pelas foras de reaco fi sempre nulo. No
caso de serem foras de reaco interna, estas anulam-se duas a duas pelo prindpio da
aco e reaco. No caso de apoios fixos, o trabalho nulo, porque o deslocamento
virtual necessariamente igual a zero. No caso de apoios mveis, a reaco sempre
perpendicular ao deslocamento virtual possvel, o que implica mais uma vez trabalho
virtual nulo. Este resultado particularmente importante e conveniente, j que no
teremos mais do que entrar em linha de conta apenas com as apHcadas. A
equao (3.9) reduz-se, pois, a
N
=0
i=l
40
RIN PI DOS TRABA HOS V RTU S.
PRINCPIO DE D' LEMBE . PR NCPIO DE AMILT N
y'
YO
FIGURA 3.1
Por forma a ter em conta o modo como o sistema se pode mover segundo x e y,
conveniente introduzir as coordenadas associadas ao movimento de cada massa, e y'.
;v111e11temEmt,e, temos
X= Xo +X 1
1
Y = Yo -y
41
NC H. S V TU s T A
R=
Admitindo deslocamentos virtuais x' e
o que neste caso serem
~~~~'~ escrever o trabalho virtual realizado exteriores P e R. Para
esse trabalho ter que ser nulo:
= (3.14)
W= =
x2 + (3.16)
ou
f = + _ g2 =o (3.17)
f = + + - g2 =o
donde
= 2 (xo + -2 =
Portanto:
y
()
X
42
p
PR N MILT N
donde se
() - cos
inicial = 45, da
Dado que este sistema uma vez que no intervm '"'""'"''"" dissi-
~~nnm'' alternativamente utilizar a
1
V= mgy+ 2 =mg
obtm-se:
+ =
vi'''"~'"C"'~
de D'Alembert, a priori, mais no do que uma outra forma de olhar o
da quantidade de movimento e, em a segunda lei de Newton, Em
vez de se dizer F = ma, diz-se (incluindo foras aplicadas e de reaco):
F+f-ma=O (3,25)
Parecer, primeira vista, que, tratando-se de escrever a mesma coisa de uma forma
diferente, nada nos trar de tiL No entanto, o enunciado frmula
diz-nos qualquer coisa de novo, Se no,
Se em cada instante, a cada uma das partculas de um sistema, alm das for-
as e de se as de inrcia correspondentes,
o sistema de foras estar em equilbrio e, ento, todas
as da esttica,
N
L (Fi - miri) ri =O (3.28)
i=l
O princpio de D' Alembert permite, pois, a extenso imediata do princpio dos trabalhos
virtuais (equao (3.10)) ao caso dinmico:
EXEMPLO 3.2.1
Neste exemplo, uma barra rgida de comprimento f, est apoiada numa mola de rigidez k
e num amortecedor viscoso de constante c. Tem aplicada uma fora f, varivel no tempo
(flgura 3.2). Supe-se que o sistema se encontra j na sua posio de equilbrio esttico.
Pretende-se determinar a equao de equilbrio dinmico que traduz o movimento em
torno da posio de equilbrio esttico.
c.g.
FIGURA 3.2
f!./2
FIGURA 3.3
Como j se sabe, as reaces no apoio no realizam trabalho, pelo que no sero con-
tabilizadas. Das outras foras, temos i) as foras reais: f(t), (devida mola) e Fc
(devida ao amortecedor) e ii) a fora de inrcia (devida . massa) e o momento Mi
(devido inrcia de rotao). Os sentidos marcados para as foras e momento esto de
acordo com o sentido marcado para a rotao (o momento e as foras, excepo de
reagem contrariamente ao sentido da rotao).
y =X (}
y ~ x()
45
P INC PI DE D'ALEMB NS O DO PRIN PIO
DO T AI~HOS e
donde
= ka8 Fi=
FIGURA 3.4
Para cada posio ao longo do eixo dos xx, o deslocamento virtual segundo y ser
= x{}. O trabalho virtual das foras reais ser
Wforas =
reais
em que os sinais tm que ver com os sentidos relativos entre o deslocamento virtual e a
respectiva fora. O trabalho virtual das foras de inrcia ser
Wforas = -Fi-2() - Mi()
de inrcia
-F--
e 8 =o
'2
46
p TlJ
INC H N IO D l\'1 N
a de dinmico ser
Este w~ ~
, , . de em
dinmica. Por outro lado, antev-se ~>,"'"~ no caso do sistema em
causa ter muitos graus de que para cada um deles se tem que os
Imaginemos uma partcula que lanada 1 , com uma determinada velocidade inicial, da
posio 1, no instante ti, atingindo a posio 2 no instante t 2 (ver figura 3. 5). Sabemos
que a partcula seguir uma nica e bem determinada (a carregado).
"'--~2(t,)
Yl - - , 1 ( t 1 ) :
FIGURA
1Afim de facilitar a exposio, mas sem prejudicar a generalidade, supomos que todos os possveis
movimentos se desenrolam no plano vertical xy.
47
PR CPIO DE :n MILT N
3.5 a
que sero , na mesma '"'"'-'''"'v virtuais
descritos na Em cada instante no ser imaginada em
qualquer uma das cakulemos o
integral:
l= dt
(T - V)dt = 1t2
ti
L dt =O (3.33)
48
PRINC I DOS LH S VIH.T IS.
PR N P DE 'ALENIBERT. IN PIO D H ILT N
cintica
que a integrao no tempo dessa medida
dinmico. O de Hamilton ..,"'~'"-''"'
dos trabalhos virtuais em ucu.i<C.>w~a,
COJl.tEimp!::tr o caso esttico.
nesse caso, T = O e no h que ter em conta a integrao no que
l =O se reduz simplesmente a V =O, corno antes vimos
dy l yJ
2
FIGURA 3.6
49
NC PI M N
~"'L~,CL~
para um sistema conservativo expressa
conduz a:
Se E fosse o o que
seria um absurdo!
um pouco melhor o seu significado fsico. Voltemos figura mas suponhamos agora
que a
gravtico . Representemos ento num grfico apenas as evolues
de x no tempo (figura 3.7). O intervalo de tempo do percurso fixo, igual a t2 - ti, e o
percurso, tambm, igual a x 2 -x 1 . ser a "trajectria" 3 e de que modo deve
variar a velocidade ao longo dessa "trajectria" por forma a que corresponda menor
energia gasta? Por exemplo, dever a acelerar muito no incio e desacelerar
muito s no fim?
X
x, --~2
XI --Ir :
-li'lGURA :3. 7
OI = mxxdt =o
por
.d
x-
dt
xxdt =o
xxdt =o
T = mxx +
V=
De
+ =
Atendendo a
+ + =
x=O
ii+g=O
PRIN IODE
donde se
h y tem um movimento
uniformemente retardado:
X= vt+
1
y=- + +
52
PRINCPIO IRT AIS.
PRINC IO DI.<; D'A E NC PI DE H MILT N
N
=0
i=l
d
=ri. +ti.
dt
1
=ri +
2
resulta que
d 1
-8
dt 2
I:
i=l
(3.46)
Relembrando que
= ""'1 ..
N
W= e T ,L_, -m{ri ri
i=l 2
N
d
m-
i dt +T=O (3.47)
i=l
ou
N
d
T+W = m-
dt
i=l
53
HIN !) l'v1 ILT N
=O em
por dt e entre t 1 e
N d
+ dt = 2.:::
i=l
mi dt
dt
Atendendo a
( T + W) dt =O
de Hamilton
54
PRIN PIO DO L os IRTtJ S.
PRINC PIO D D' IN PIO D HA ILTON
no se -como
se viu - a sistemas de Hamilton bastante trabalhoso no
estabelecimento das -.,~-~~ u.uw.ucu.vv, como antes se viu mesmo em casos
3.4 PROBLEMAS
e
P,m
]<'IGURA 3.8
55
PROBJ'~ MA
FIGURA 3.9
y2(t)
Yl (t)
1 1-=8
kt
o m1,Jcc
e~
%
l l/2 R/2 ,I
FIGURA 3.10
FIGURA 3.11
56
PRINC PIO DOS TRABALH S VIRTU IS.
PRINCPIO DE D'ALEMBERT. P INC PI DE H MI ON
FIGURA 3.12
57
PR B M S
FIGURA 3.13
FIGURA 3.14
FIGURA 3.15
58
E UAES DE LAGRANGE
EQU ES DE LAGR NGE
J~ina Seco 2.7 defini.mos o conceito de grau de liberdade e vimos um processo ".""'"r1iJ-~
de determinar o nmero de graus de liberdade de um sistema, tomando desde logo em
conta as Hgaes existentes. De uma forma mais geral, podemos considerar que cada
partcula de um sistema tem a possibilidade de se movimentar Hvremente no espao
segundo trs direces e que, se ao nmero total de movimentos possveis de todas as
partculas, subtrairmos o nmero de o resultado final ser o nmero
de movimentos independentes realmente possveis para o sistema, ou o seu nmero
de graus de Hberdade . Nesse caso, o nmero de graus de liberdade ser dado por
1
n=3N-m (4.1)
n=6N-m
Vejamos o seguinte exemplo (figura 4.1), em que temos trs massas consideradas como
partculas (portanto, sem inrcia de rotao) a movimentarem-se no plano, ligadas ao
fixe por elementos de mola.
Suponhamos ainda um terceiro caso (figura 4.lc), em que juntamos uma barra rgida,
articulada a cada uma das massas. O sistema tem a possibilidade de se movimentar
como um todo na vertical e ainda de rodar. Passou a ter apenas dois graus de liberdade,
isto , a barra de ligao imps um constrangimento adicional. Na situao anterior,
como havia trs graus de liberdade, eram necessrias trs coordenadas para definir a
posio do sistema em cada instante, x 1, x 2 e x3. Agora, bastam duas coordenadas.
61
GR US ERD DE, NSTRANGilVIENTOS
D S GE~.J LIZADAS
fil (a)
(b)
(e)
(d)
FIGURA 1
Uma das anteriores coordenadas pode relacionar-se com as outras duas; por exemplo, se
escolhermos x 1 e x2 para definir o sistema, facilmente se v que
62
EQU E DE LA N E
FIGURA 4.2
4.1.1 HOLNOMAS
i , X2, X3N) =
Xm+l = 91 , q2,
X1 = qi - asenq2
(4.8)
x2 = q1 + asenq2
e tambm:
1
q1 = 2 (x1 + x2)
64
EQUAES DE AGR NGE
}"'IGURA 4.3
(4.10)
ou x2 com B:
65
G US DE L BERDAD , C NST ANGIMENTOS
E C ORD NADA GENER LIZADAS
e
q1 = (xm+1,Xm+2, ... X3N,t)
q2 = ,Xm+2, ... X3N,t)
Nas ligaes holnomas e mais geralmente nas renomas, numa transformao elemen-
as variaes elementares das coordenadas esto relacionadas entre si atravs de
expresses diferenciais, que so diferenciais exactas. Sendo cada ligao renoma escrita
como f;(x1, x2, ... x 3N, t) =O, teremos
3N
dfi = L -8fi dxk + -fi8 t dt,
Xk
i = 1, 2, ... ,m
k=l
(4.18)
Numa ser
n 8ri
-8 dqk + -8 dt, i = 1,2, ... ,N
qk t
k=l
66
QU ESDELAG ANGE
4.1.2 ANOLNOMAS
exprimi-las atravs de
que relacionam as coordenadas das vrias partculas que constituem o isto , no
possvel escrever expresses do das equaes ou Apenas ser
escrev-las em relao a uma transformao elementar. Numa tal haver
m relaes diferenciais entre as variaes elementares das coordenadas das partculas
do sistema, mas estas sero expresses pfaffianas que no correspondero a diferenciais
exactas como em (4.16). Sero do tipo
3N
dfi = L:: 'Yik +ai dt =O, i = 1, 2, ... , m
k=l
onde os coeficientes 'Yil< e ai no podem ser escritos como derivadas parciais. Consequen-
temente, as expresses no so integrveis e, portanto, no poderemos eliminar
as coordenadas de ligao usando as equaes de constrangimento, como o fizemos no
exemplo da figura 4.lc, com a equao (4.3). Em sistemas que tenham este tipo de
ligaes, vamos sempre precisar de mais coordenadas para o descrever do que apenas as
associadas aos graus de liberdade. O exemplo dssico o do disco de raio r que rola
no xy sem escorregar 4.4), sempre na vertical (para facilitar) e segundo
qualquer trajectria s, no prescrita a De acordo com a figura 4.4, se escolhermos
as coordenadas x e y do ponto de contacto entre o disco e o plano e ainda o
de rotao ljJ e o ngulo a entre a y e a tangente trajectria no ponto de
contacto, a condio de rolamento sem escorregamento implica que:
ds =
dx = dssena
= dscosa
DO PHINCP O DE HAMILTON S E UA S DE LAGRAN E
dy
~dx
X
FIGURA 4.4
dx = rsenadef>
= rcosad</J
68
EQUAES E LAGRANGE
(4.27)
Temos, ento,
. n 8xij . OXij
Xij= a-:qk+Tt, i=l,2, ... ,N, j=l,2,3 (4.28)
k=l qk
N l
T= -
2
i=l
1 N 3 l N 3
2
T=-2 xij =2
i=l j=l i=lj=l
69
DO PRINCPIO DE H M LT N S UAE DE L.AGR NGE
. o.' t)
(4.34)
i = 1,2, ... ,N
Substituindo em
N
8Wnc =
i=l
U E DE NGE
ou
n
k=I
em que
i=l
so
Substituindo do de Hamilton
obtm-se:
+ dt =o, =O, k = 1, .. . n
dL = L
k=l
n ( 8L
-dqk
L )
+ 8qk dqk + atdt
L
(4.43)
[~ + n
k=l
Qkoq1,] dt = o,
=O, k = 1, .. . n
dt
n [8L d
-qk - ~
8qk dt
dt =o
k=I
ou
dt =o (4.47)
d 8L
k=l,2, ... ,n (4.48)
dt 8qk
d
k= 1,2, ... ,n
dt
EQU ES DE LAGRANGE
d ar av a:F
dt
-- +
8qk
- = - - +
8qk
k = 1,2, ... ,n
ou
d
k = 1,2, ... ,n
dt
Se no houver foras aplicadas ao sistema, o que significa dizer que o sistema se encontra
em movimento = O, donde:
mas
73
DO P INCPI D AMILT N E U S E GRANG
Os Vd"~uiv~u mais de
existem deslocamentos ao
em que existe um deslocamento
massa m 1 , atravs da mola
EXEMPLO 4.2.1
Pretende-se determinar as
4.5.
FIGURA 4.5
Uma vez que y conhecido, o sistema tem apenas 2 graus de liberdade, que podemos
tomar como x 1 e x 2 (neste caso, conveniente fazer coincidir x 1 com q1 e x2 com q2)
74
E O DE L RAN E
ou
{
m1Q1 + + k2) Q1 - k2Q2 = senwt
m2q2 - k2Ql + k2Q2 = O
Recordando que T = L~1 ~mi:1\. ri e que o vector posio ri definido por (veja-se a
equao (4.27)):
chegmos anteriormente concluso de que a energia cintica era, no caso geral, uma
funo dos deslocamentos generalizados, das velocidades generalizadas e do (veja-
75
DO PRINCPIO E HAMILTON S E U ES DE L GR NGE
-se a
2
l N 3
T= 2 mi +
i=l j=l
ax ..
~+
+2
8t
T(q, q, t) =To+ + T2
em que os ndices representam o grau de q:
(4.58)
(4.59)
(4.60)
A substituio das vrias paredas da energia cintica nas equaes de Lagrange permite-
-nos identificar a natureza dos diversos tipos de foras de inrcia em jogo. Reportando-
-nos, por exemplo, s equaes , os termos que tm a ver com as foras de inrcia
so os dois primeiros (com o sinal trocado), + 8T/ 8qk. Substituindo
76
EQUAES E LA RAN
, temos:
d a
------
(To +Ti + T2)
+8 - -----
dt 8qk
Como = O, obtemos:
d
dt
Se definirmos
e tivermos em ateno a equao (4.59), vemos que X uma funo das coordenadas
generalizadas e do tempo:
X= t)
donde
ax ax
= -8 dt + L -8 dqr
n
dX (4.65)
t r=l Qr
em que se alterou o ndice k parar, uma vez que aquele j figurava em (4.63).
d a
dt at
Se substituirmos em obtemos:
a
at
77
O PRINCPI E HAMII,T N S QU ES DE I,AGRANGE
a
t +
As de inrcia relativas tm que ver apenas com a parcela T2 , dado que correspon-
dem que no tem movimento de =O):
Analisemos um pouco mais esta ltima expresso. De (4.59) vemos que possvel
escrever T1 na seguinte forma:
(4.72)
ou, de preferncia,
(4.73)
(4.74)
ou
n
(4.75)
r=l
k=l
EXEMPLO 4.2.2
Comecemos pelo caso ilustrado na em que se um sistema de dois
graus de liberdade, q1 e q2 , com massas m 1 e m 2 unidas por molas e amortecedores
c1 e c2 e actuadas por foras variveis no tempo e Pretendem-se as equaes de
equilbrio atravs da utilizao das equaes de Lagrange.
Q1 (t) Q2(t)
mC1
m1
i---
q1 (t)
cz
m2
i---
q2(t)
;;;;;
FIGURA 4.6
(4.77)
Note-se que no segundo termo figura o deslocamento relativo da mola, dado ser este o
que contribui para a sua energia elstica.
Temos ainda os amortecedores, que dissipam uma potncia dada funo dissipao
de Rayleigh:
(4. 78)
Saliente-se que esta funo tem uma "estrutura" anloga da energia potencial elstica,
como se pode verificar comparando com
79
DO PRINCPIO DE HAMILTON S E U ES DE LAGRANGE
8T d
:=:} - =
8q1 dt
8T
-=O
8q1
av
donde
2. equao:
donde
-qi) =
+ rll - C2(fa =
- c29'1 + c2q2 = Q2
80
EQU ES DE G ANGE
ou, na forma
}
EXEMPLO 4.2.3
'-''-'1-''-'"",,.''"'"' o sistema ilustrado na figura 4. 7, que representa uma
em 4 molas iguais e sujeita a uma fora numa das extremidades. A massa m e os
momentos de inrcia referidos a e e <P (iguais) so J.
FIGURA 4.7
A energia cintica
1 2 1 2 1 2
T = -mi + -J e + -J</i
2 2 2
81
D PR NCPI DF;; AM N 1\ E lJ ES D LAGR NGE
o,
o,
o,
o,
z1 = z - aB -
z2 = z + aB - a</J
(4.80)
z3 = z - aB + a</J
Z4 = z + aB + aefy
FIGURA 4.8
V= ~k - aB - + (z + aB - + (z - aB + aefy) 2 + (z + aB +
2
1
= -4k (z 2 + a 2 (J2 +
2
Note-se que neste exemplo a atribuio das foras generalizadas no-conservativas as-
sociadas a cada grau de liberdade no directa, uma vez que est aplicada numa
E UA L
i=l
=0
=0
=0
= (0,0,
e, de acordo com e resulta:
donde
Alternativamente, pode desde logo escrever-se que o trabalho virtual das no-
-conservativas dado por
OWnc =
oz+ (4.84)
mz+4kz =
+
+
EXEMPLO 4.2.4
Considere-se o sistema da figura 4.9. A barra e suposta sem massa e ao
desta desliza (sem atrito) uma corredia de massa m, ligada articulao atravs de uma
mola de rigidez k. O sistema tem, pois, 2 graus de liberdade, que podem ser expressos
pelas coordenadas q1 e q2 Pretende-se determinar as equaes de equilbrio dinmico,
pelas equaes de Lagrange.
:FIGURA 4.9
Note-se que neste exemplo existe uma dependncia explcita da energia cintica em
relao coordenada q1 . As equaes de Lagrange so
d
- ar + av = o, i = 1, 2
dt
E U ES DE LAG GE
ar =
d
==> - =
DiJ.1 dt
8T
8q1
av = - mgcosq2
8q1
8T d
==> -
dt
= +
Note-se que o segundo termo de (4.86) uma fora de Coriolis, j que existe um movi-
mento de translao (da massa m) em relao a um movimento de rotao (de transpor-
te) da barra. de salientar a forma como todas as componentes das foras de inrcia
surgem naturalmente a partir da energia cintica, sem ser necessrio contabilizar todas
as componentes das aceleraes em jogo.
Cabe aqui resolver o problema pela mecnica vectorial, para que se possa compreender
como neste exemplo a resoluo se torna consideravelmente mais complicada. A fi.m de
calcularmos as foras de inrcia, necessrio calcular a acelerao absoluta da massa m,
no referencial de inrcia. Como m tem movimento relativamente chamemos P
ao ponto pertencente a m, e S ao mesmo ponto (coincidente com P na posio ilustrada
na figura mas pertencente barra.
85
DO RINC O EH MILTON SE U ES DE I,AGRANGE
10
Como ac X a sua
ap, = (4.87)
(4.88)
86
E DAES E AG ANGE
EXEMPLO 4.'.~L5
Considere-se o sistema na em que uma massa m est
a um disco rotativo de inrcia J e com velocidade constante de mdulo
atravs de molas e amortecedores.
11=
J
FIGURA l
T=-m
1
+ ~1n2 (4.89)
2 2
No entanto, admitindo que este resultado no evidente e que convm explicar como
se chega de uma forma geral (mais ainda, para casos mais vv,,u~nn,""''v"
vamos deduzir da energia cintica
2
l N 3
T= 2' mi +
i=l j=l
87
D PRINCP O DE HAMH"TON S EQU A S DE LAGRANGE
2
1 2 3
T= 2 mi +
i=l j=l
relacionar os dois sistemas de eixos. sabido que essa ,...,,,,u,,..,, feita atravs
de um """'"',.111u- de pura, expresso por uma matriz caso 2 x tal que:
:~
cos (} senB
{ }= [ - senB cos ()
donde:
X11 =X X21 =
{
X12 =Y { X22 =
X13 = X23 = ()
T=~
2
88
EQUAES DE LAGRANGE
De temos:
= cosfU = -senflt
senfU - cosflt
at
-- = senfU -8 = cosfU
q2
cosfU - sent
= =0 -=!J
8t
89
DO PRINCPIO D AM ON SE UA S DE LAGRANGE
+ +
e, para a segunda
8T 1 d
(2 + )) ===} - =m +
8q2 dt
T 1
-=-m
2
Substituindo em obtm-se:
+ - ki) q2 + 2c1 q1 = O
+ q2 + 2c2iJ2 = O
[ ; ~ J { ~: } + [ 2 ~n -2;;n J { ~: } + [ -~n 2 o J { :: }
+ [ =
ki ki ~ ki ] { ~~ } +[ o o ]{ ~~ }= { ~ } (4.95 )
+ + + + =0
90
EQU A F;s DE L R N E
mas formalmente no
tem uma natureza ea
uma natureza conservativa.
-2mn
o J{ ~~ }
]{ :~ }+[ o o]{~~}={~}
+ + + =0
T=~ + +
2
donde
Estas expresses, bem como as da energia potencial e da potncia dissipada podem ser
escritas na forma matricial:
To=
1
2 { q1 q2 } [ ~ ~]{:~} +2
1 1
+2
=~{
2 41 42 l[2~n
-2m0
o ]{ q1 }
q2
= 1,TG q
-q
2
= !2 { 41 42 } [~ ~] {iJ.241
V=
1
2 { q1 q2 } [k2 -
+ - ki
+ ]{ q1
q2
F= !2 { eh . } [ 2c1
q2 o
o
]{42 ili } = -q
1,Tcq
2
91
DO PRINCPI DE HAMILTON S E UAES DE LAGRANGE
-lG.q+ M""
q- ( - 1 + =0
2 2
ou, finalmente,
Mq+Gq+ + =0
com K* = K - 0 2 M.
92
EQU E E L G NGE
de inrcia de
F = -~dt (8T2)
R
8T2
8q + 8q
= -~ (~ (~c{Mq)) + ~
dt 8q 2 8q
d
dt
=-Mq
Foras de inrcia complementares:
8
+-.
8q
(l
-qTG q )
2
+-
8
8q
(1
-qTGT)
2
q
DO PRINC PIO DE HAMLLTON S EQU ES E L GR NG
3N
= I:
k=l
+ =0, i=l,2, ... ,m
em que 'Yik = ,x2, ... X3N,t) e ai= ai ,x2, ... X3N,t). Em termos de desloca-
mentas virtuais, temos:
3N
= I: "fikXk = , i = 1, 2, ... , m (4.98)
k=l
3N
= I:
k=l
+ aidt =O, i=l,2,. .. ,m (4.99)
3N
= I:
k=l
=, i = 1,2, ... ,m
94
EQUA ESD L GRANGE
m 3N
L:L:
i=l k=l
=0
(4.104)
3
+ (4.105)
k=m
= 1,2, ... ,m
i=l
95
DO PRINCPIO DE H LTON S EQU ES DE LA RANGE
, os so que cada se
m
k = m + 1, m + 2, ... , 3N
i=l
ou
= Qk, k = 1, 2, ... , n
No caso das ligaes serem holnomas, os coeficientes "lik e ai so derivadas parciais das
equaes de constrangimento, isto , sendo estas do tipo ,qn,t) =0,
,q2, ...
n
= (4.113)
k=l
96
E UA SDELAGR NGE
d ar av a:;::
--+-+-- = k; = 1, 2, ... ,n
dt 8qk
k = 1, 2, ... ,n (4.116)
FIGURA 4.12
97
DO RINC O DE HAMILTON As QUA DE 1:,AGRANGE
{
q3 = qo = const. ~ { li = q3 - qo = O
q4 = qo = const. = q4 - qo =O
Desenvolvendo,
dq1
{ dfi /'11
dh } = [ /'21
/'12
/'22
/'13
/'23
/'14
/'24
]{ dq2
dq3 }
em que, como uma diferencial exacta, /'ik = a f;/ aqk.
Concretizando:
~1=0 ~2=0 ~3=1 /'w=O
~1=0 ')'~=0 ~3=0 ~4=1
98
EQUA ESDELAGR NGE
V=l
2
8T . d
- =m1q1 ==? -
841 dt
ar
-8q1 =o
av = k1q1 +
8:F
iJ1
Substituindo em obtm-se:
m1ih + k1q1 +
{ -k2
+m1g+
+m2g+
99
D PRINCPIO DE HA ILTON QUA ESDELAGRANGE
+ +
tiplici:tdo,res de
das massas, e as equaes
no exemplo 4.2.4.
1
2
FIGURA 18
100
E UA DE "L G NC;E
dx = cosads
= senads
donde:
senadx - cosa =O
xsen a - y cos a = O
que ..-~v~~ anolnoma existente. Em termos de coordenadas
a x, y e a. A total
do sistema, colocada no centro de massas, e inrcia das massas em '"''""'"'"' ao mesmo
centro:
T=~
2
= m (2 +
A energia potencial constante, uma vez que o centro de massas mantm a sua cota
vertical. Como aquela se define a menos de uma constante, podemos tom-la como nula.
obtm-se:
2mx - sena= O
+ sena= O
101
D P INCPI DE HAMIJ~T N . EQU ES DE LA R NGE
Primitivando obtm-se:
= const. = c 1 ===}a= + c2
a =wt
=W
substituindo em e vem
..
x = - senJt
2m
..
y = --coswt
2m
.
x = - - - coswt + c1
2mw (4.124)
.
y = - - - senwt + c2
2mw
Substituindo em (4.124),
.
x = --(1- coswt) + vo
2mw (4.125)
.
y = ---senwt
2mw
( _>._(1- cos + senwt + - - senwtcoswt =O
2mw 2mw
donde
=
E UA ES E AG NGE
Substituindo em obtm-se:
x = vocoswt
y = vo senwt
Vo
x = -senwt
w
Vo
y = -(1 - coswt)
w
4.3 PROBLEMAS
103
PR BL MAS
4.4 Determine as na
ra
FIGURA 4.14
:F'IGURA 4.15
104
E DAES E GRANGE
FIGURA 4.16
FIGURA 4.17
FIGURA
105
PROBLEMAS
x1(t)1 1 x2(t)
m
I, .1
i/3 i/3 R/3
FIGURA 4.19
FIGURA 4.20
o disco no escorregar.
106
EQUAE DELAGRANGE
FIGURA 4.21
FIGURA 4.22
x(t)
f---
k2 e
" m
~
_!<:i
2
!----<>
y(t)
_!<:i
2
l
FIGURA 4.23
107
PR BLEMAS
2m
FIGPR;\ 4.24
108
E UAES DE HA llTON
E UA ES DE H MILTON
5.1 INTRODUO
Definindo
8L
Pk = 8qk, k=l,2, ... n (5.2)
obtm-se:
n
H= -L (5.3)
k=l
d'H= +
111
HAMI ONIAN A DE UM S!STE A
at
dn = + +
isto ,
81{
k = 1,2, ... n
IJL
k=l,2, ... n
8L 81{
(5.9)
8t 8t
e, de (5.10), obtm-se:
8L
k = 1, 2, .. . n (5.11)
8qk'
Substituindo em resulta:
k = 1, 2, ... n
112
EQUA ESDEH II. T N
efectuadas na
k=l,2, ... n
Se houver so
d 8L
= k = 1, 2, .. . n
dt
e de (5.10) tem-se:
8L
=-+
qk
k=l,2, ... n
k= 1,2, ... ,n
ou
k = 1, 2, ... ,n (5.16)
{ +:L
m
i=l
+
k= 1,2, ... ,n (5.
113
EQU ES EH l\IHI,TON
EXEMPLO 5.3.1
Um muito ~.. ,_,._,~ serve para elucidar a ~,.,"~~v~'~ das equaes de Hamilton.
Pretende-se calcular a resposta em estacionrio do sistema de um grau de liber-
dade na lhe ,,,.P'"'-'"''-'
f(t) = Feiwt
FIGURA 5.1
A Lagrnngiana
L
1 mq2 - 1 kq 2
=2 2
e a funo dissipao de Rayleigh dada por
,.,... l 2
.r = 2cq
1. = mq2 - (5.19)
Substituindo (5.18),
1 1 2 1 2
1. = --p + -kq
2m 2
114
EQU S DE H lVHI,TON
1
=
e
+ +
[~ ~ ]{! } +[ ~ -1/m ] { ; } = {
o
}
Sendo f(t) = Feiwt, vem
o
{ }={ ~ } eiwt =} { ; } ={ ~ } eiwt
=} { ; } = iw { ~ } eiwt = iw { ; }
donde:
=} J(t)
+ (c/m+ q=------
k -w 2 m +iwc
e,
q=
F iwt
k-w 2 m + iwc e
115
OUTRAS PROPRI D ES A HAMILTONI NA
5.4.1
dt
dt = O =? 1i = const.
Como vi.mos, no caso mais geral, a energia cintica dada por (ver equao
(5.25)
em que
t)
= T1 q, t)
T2 = T2(q, q, t)
e
1
E UA ES DE HAM LTON
temos:
+ +
donde:
1= + +
De , obtm-se:
+ +
donde:
(5.32)
2:::
k=l
(5.33)
1 = T +V = const. =E
117
PR BLEMAS
5.5 PROBLEMAS
na 2.15.
FIGURA 5.2
5.6 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema representado na figura 5.3. Admita
oscilaes de pequena amplitude.
FIGURA 5.3
5.8 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema representado na figura 5.4. Admita
oscilaes de pequena amplitude.
118
EQU ES DE AMILTON
m1 r-!
e
f
m2
ki
~
FIGURA 5
5.13 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema da figura 5.5, que representa um
pndulo esfrico. A massa m, deslocando-se numa superfcie esfrica, tem dois
graus de liberdade (uma "longitude" e uma "latitude").
z
y
FIGURA 5.5
119
PRINCPIO DE HA ILTON
E EQUAES DE LAGRANGE
NA ANLISE DE SISTEMAS CONTNUOS
R NCPI DE HAMILTON E EQ AES DE L GH.ANGE
NA N LISE DE SISTEMAS C NTNUOS
6.1 INTRODUO
(t2) = O, i = 1, ... N
123
FORMULAO DAS EQUA ES DE EQU LBRI DIN MICO
U NDO O P INC IODE HAMILTON
z
t)
w(x, t)
p
w= t)
FIGURA 6.1
T = 21 Jo( (8~ ) 2
dx = 21 Joff. pAw2dx
V=~ { e EI (2 ~ )2 dx = ~ { e Elw 112 dx (6.3)
2 }0 x 2 }0
A Lagrangiana ser
(6.5)
Wnc= fwdx
=0 paraO::::;x::;f
124
PRINCPIO DE HAMILT N E E U ES DE AGRANGE
N ANLIS D ISTEMAS ONTNUOS
dxdt = dtdx
dx
t fe 8 2 }
0
+ Jo Bx 2 (E!w")w dx dt (6.12)
pAww dx dt
a2 ( li)
x 2 Elw ow dt
+ dxdt =O,
125
F RMUL . DAS EQU ES DE EQUIL RI DIN MICO
USANDO O PR NCPIO DE AM LT N
ou
+ } dt =o,
w =w = para $ X :5 f
+ ::2 (Eiw 11
) - f =O (6.15)
Eiw 11 (0, t) =O
No caso de existirem outras condies de fronteira, tais corno molas de translao e/ou
rotao e massas inrcias, ter-se-o que contabilizar as suas energias potencial e
cintica, respectivamente, na expresso da Lagrangiana. Podem ainda, outras
exteriores aplicadas, por exemplo que nesse caso teriam que ser
contabilizadas no termo da energia das foras no-conservativas.
126
PRINCPI DE HA ILTON E EQUA ES DE L GR NGE
NA AN LISE DE IS TEM S CONTNUOS
sistemas contnuos a
,~,~~~~ ~puv~~~~
evitando-se ter que se s a estudar.
Vamos supor um caso mais geral, para vigas Bernoulli-Euler, do que o da seco '"""L'v'
em que temos um sistema contnuo com cargas transversais e longitudinais e, nas duas
fronteiras, molas e massas (figura
Este caso mais deduzido em princpio para vigas, incluir tambm cordas, barras 1
e bastando para isso ignorar a energia de flexo, ou seja, o termo de derivada de
quarta ordem e adaptando as correspondentes variveis e coordenadas. No se deduzem
os casos ainda mais gerais para vigas Timoshenko para no sobrecarregar a explicao,
mas o processo inteiramente anlogo, desde que se adicionem as energias associadas
inrcia de rotao e ao esforo de corte.
z
w(x, t)
f = f(x, t)
mo
w = w(x,t)
ko
T = ~mow(O,
1
V= 2kow(O, Pw 12 dx (6.18)
1 Utiliza-se
normalmente a expresso barra para designar um elemento estrutural que apenas est sujeito
a esforos de traco e compresso.
127
FORMUL O DAS EQUAES DE EQUILBRIO DINMICO
USAND AS EQUAES DE L GRANGE
ou, de forma
T= To+ + Tdx
V= + + fi dx
1 2
emqueT=
A A
eV= 2Eiw 11 +
cintica e energia po~en1crnL
A Lagrangiana , portanto,
em que
Lo=To-Vo
Le =Te - Ve (6.22)
L= T- V (densidade da Lagrangiana).
128
PRINCPIO E HAMILTON E EQU ES DE GR.AN E
NA ANLISE DE SISTEMAS CONTNUO
dx+ dt =o,
w(x, = w = para ~ X ~ f
8Lo , . (O
8w(O, t) uw ' = l 8Lo Jt 2
8w(O, t) w(O, t) t1
8 ( 8Lo )
8t 8w(O, t)
t)dt
[t 2 8 ( 8L0 ) t)dt
= - }t t 8w(O, t)
1
a ( 8w(f,
8t
8Le )
t) w(i, t)dt (6.29)
(6.30}
[t. aL
Jo w 1 w 1 dxdt =
al
--w11 dxdt =
8w 11
129
FORMU .AO DAS E UAES DE EQUILBRIO DINMIC
US NDO AS EQUAES DE LAGRANGE
Substituindo em , obtm-se:
wdx
dt =o
ou, reagrupando os termos,
8Lo ( 8Lo )
+ 8w(O, t) w(O, t) - t 8w(O, t) w(O, t)
8Le 8 ( 8Le )
+ 8w(C, t) w(C, t) - t 8w(C, t) w(f, t)
(6.35)
8L0
[ w(O, a ( Lo ) ai 1 ( a t) =o
t) - 8t w(O, t) - 8w 1 + 8x
(O,t)
t) =o
w" I(0,t)
130
PRIN PIO HAMILT N EQUA ES DE LAGR N E
NA ANLISE DE S STEMAS CONTNUOS
para X= f:
a al =o
at +~ 1
8w 1
(l,t)
) (t.J t)
t) =o
8w 11 I
(f,t)
EXEMPLO 6.3.1
Determinar a equao de equilbrio dinmico e correspondentes condies de fronteira da
viga ilustrada na figura de comprimento e, seco uniforme A, mdulo de Young E,
segundo momento de rea I e massa especffi.ca p, sujeita a uma carga horizontal cons-
tante Pesem carga transversal f, em vibrao transversal.
z
t)
A,EI,p me
-~
p X
FIGURA 6.3
A energia cintica da
131
FORMULAO D.AS E UAES DE E UILBR O DINMIC
USANDO AS EQUAES DE LAGRANGE
V=~ +-2
1
2
Portanto, a densidade da
To =0
V0 =0
Logo,
. fJ
=p A w*at (i.,)
aw =p A w
..
at = -EI "
w * 8xa22 ( 8w
at ) 11
= -EI
w
iv
f =0
pAw + Elw 1 v - Pw 11 =O
132
PR NCPIO DE IIA II,TON E E DAES DE LAGRANGE
NA ANLISE DE SI TE AS C NTNUOS
Condies de fronteira:
e
+
l(t,) )L. )~
at =0
(f,t)
8Le
Bw(f, t) = -kew(C, t)
8Le . 8 ( 8Lt ) ..
8w(C, t) = mew(f, t) =} 8t 8w(f, t) = mew(C, t)
al
8w'
(f,t)
al 1
awn = -Elw "( f., t )
(l!,t)
t) = mgw(f., t) + t) + Pw 1 (f
133
FORMULAO D S EQUAES DE E UII,BRIO DINMICO
US N O AS QUAES DE LAGRANGE
EXEMPLO 6.3.2
Determinar a dinmico de uma corda de comprimento C, massa
por unidade de a uma de sem carga transversal
6.4.
]FIGURA 6.4
T= ~ {e
2 o
T 1 ,2
= -pw
A
A energia potencial :
V=~
2
V= !Pw12
2
A A A 1
L=T-V=
134
PRINC I EH l'vfLLTON E E AES DE J, GRANGE
NA AN LISE DE ISTE AS CONT NUOS
=
1
Vo = 2kw(O,
Logo,
al . a(L) .
aw =pw=> 8t 8w =pw
at ,
8w' = -Pw => x
a ( 8w )
1 =
at
fJw" =O
f =0
pw-Pw 11 =o
Condies de fronteira:
8Le
=
8w(., t)
135
FORMULAO DAS EQUA ES DE EQ ILBRIO D NMICO
USANDO AS EQU E DE LAGR NGE
8Lo
t)
8w(O, t)
---=0
8w(O, t)
8w(l!, t) = -kw(l!, t)
8Le =O
aw(l!, t)
:;, 1 = -Pw'(l!, t)
(R,t)
-kw(O, t) + t) =o
-kw(f, t) - Pw'(e, t) =O
donde a componente vertical da fora P tem que equilibrar a fora da mofa em cada
extremidade:
Pw'(O, t) = kw(O, t)
Pw'(f,t) = -kw(C,t) (6.44)
Note-se que, partida, numa formulao vectorial do problema, poderia no ser evidente
a troca de sinal verificada em (6.44).
136
PRINCPIO DE HAMILTON E EQUAES DE LAGRANGE
NA NLI E DE SISTEMAS CONTNU S
llL4 PROBLEMAS
FIGURA 6.5
FIGURA 6.6
FIGURA 6.7
137
PR BLEMAS
6.6 Resolva o
E,I,A,p
xj
F'IGUHA 6.8
FIGURA 6.9
138
PRINCPIO D HA LTON E EQUA ES E LAGRANGE
N ANLISE DE SISTEMAS CONTNUOS
FIGURA 10
139
BIBLIOGRAFIA
[1] 1981.
P. Hersh, R. 1995.
1948.
[8] Lus, A. S., Lies de Mecnica Clssica -Sistema de Partculas, IST, 1971.
[16] Yourgrau, N., Mandelstam, S., Variational Principles in Dynamics and ,_,.11.nns..,,..,,,,
acelerao 18
absoluta, 85 discretizao, 34
86
85 4
>.HO:>L./'UJJ,);'Yi<le, 8
""~""'"""""' 3, 4 cintica, 75
Arquimedes, 4, 7, 9 cruzada, 76
mtua, 76
Belanger, 7 relativa, 76
Bernoulli, Daniel, 10 de transporte, 76
Bernoulli, Jacques, 6 potencial, 22-25, 30, 70
Bernoulli, Jean, 6, 7, 10 elstica, 26, 27, 32
gravtica, 24
ckulo variacional, 10, 11, 48
total, 31
condies de fronteira, 131, 133,
equaes
135
cannicas de Hamilton, 113
constante universal de gravitao, 25
de constrangimento, 63, 65
constrangimentos, 40, 42, 61
de equilbrio dinmico, 32
anolnornos, 94, 96
holnomos, 94, 96 de Hamilton, 11, 113
de Lagrange, 11, 47, 55, 68, 72, 123,
coordenadas
generalizadas, 11, 61, 62, 66 127, 128
de ligao, 63 equilbrio dinmico, 10, 31, 32,
Coprnico, 4, 8 47, 123, 127
Coriolis, 6, 7 esforo transverso, 126, 133
curva braquistcrona, 6, 10 estacionariedade, 41
Euclides, 4
D'Alembert, 7, 9, 10 Euler, 7, 9-11
densidade
de energia Fermat, 9
cintica, 128, 131, 134 fora
potencial, 132, 134 aplicada, 39, 40
da Lagrangiana, 128, 132, 134 conservativa, 17, 25, 31
Descartes, 7 de CorioHs, 85
deslocamentos de dissipao viscosa, 113
generalizados, 70 externa, 44
virtuais, 40, 42, 70 generalizada
diferencial no-conservativa, 71
exacta, 71, 111 do tipo viscoso, 73
no-exacta, 16, 28 gravitacional, 25
ND CE
8
matriz
31, 32
de massa, 90
viva, 7 de rigidez, 90
mecnica 85
89, mtodo dos multipHcadores de Lagran-
ge, 97
de estado, 16, 17 momento
potencial, 30 ftector, 126, 133
linear, 15
Galileu, 4, 5, 7, 9 momentum, 111
graus de liberdade, 33, 61 generalizado, 111
multiplicadores de Lagrange, 11, 94, 95,
HaHey, 8, 9
100, 103
Hamilton, 7, 9-11
Hamiltoniana, 111, 114, 116 Newton, 5-9, 11
Hooke, 6, 8 nmero de graus de liberdade, 61
Huygens, 6-8
Pfaffiano, 16-18, 21
impulso, 7 Pitgoras, 4, 8
Knig, 6 potncia
Kepler, 4, 8, 9 dissipada, 31, 73
viva, 7
Lagrange, 7, 9-11 primeira variao, 48
Lagrangiana, 48, 49, 54, 72, 111, 123, princpio
124, 128 da aco e reaco, 15, 16
Laplace, 10 da conservao da energia, 30, 31
lei de D'Alembert, 10, 11, 44
da gravitao universal, 8, 25 generalizado dos trabalhos virtuais
de inrcia, 5, 6 de D'Alembert, 11
de GalHeu, 5 de Hamilton, 11, 47, 48, 52, 68, 123,
Leibnitz, 6, 7, 9 128
L'Hpl.tal, 6 generalizado, 54, 71, 123
ligaes de inrcia de Galileu, 15
anolnomas, 67 do momentum, 15
esdernomas, 64, 65 da quantidade de movimento, 43
144
NDICE
da sobreposio, 15, 16
do trabalho e
referencial
de 5, 15
no-inercia!, 85
Riemann, 4
Tales, 4
trabalho, 7, 16, 22, 27
elementar, 17, 25
das foras no-conservativas, 123
de restituio, 23
virtual, 40
das foras de inrcia, 46
das foras no-conservativas, 70,
83
das foras reais, 46
trajectria virtual, 48, 49
variao, 39, 49
velocidades generalizadas, 70
viga
BernouUi-Euler, 123, 127
Timoshenko, 127
Wren, 8
145