Você está na página 1de 159

COLECO ENSINO DA Cl~NCIA E DA TECNOLOGIA

introduo
dinmica;.
introduto
4lio.

di n m~~ltti ca
C OLECO ENSINO DA CINC IA E IDA TECN O L OGIA

T T U LOS P U BLICADOS

4 Feixes Hert zianos,


Carlos Salema.

5 Introduo Gesto Ambiental:


a avaliao do ciclo de vida de produtos,
Paulo Cadete Ferr.o.

6 Elementos da Teoria da Elasticidade


E duardo .Romano de Arantes e Oliveira.

7 Int roduo Programao em mathematica,


Jos Carmo, A mflcar Berna.das,
Cristina Semadas . F. Miguel Dion.sw.
Carlos Caleira.

8 Reconhecimento de Padres:
mtodos estatsticos e neuronais,
J o-r:qe S oJuador Aforqnes.

9 Geoestatst ica para as Cincias da Terra e do Ambiente


A ndlca.1" Soares.

T T U LO S A P U B LICA R

Anlise de Sistemas Lineares,


Isabel R ibeiro.

Reactores Qumicos,
Francisco Lenw.5. Jos Ivladeim Lopes,
F. Rama R ibeiro.
N U N O M. M. M A 1A

IST PRESS
Institut o Supierior T cnico
Av. Rovisco Pais, n" 1
1049-{)01 Lisboa
Portuga l
e H A T e N e A

EDITORA: IST Press

DIRECTOR: Jorge C. G. Calad o


COLECO: Ensino da Cincia e Tecnologia

COORDENADOR E DITORIAL: Eduardo Borges Pires

AUTOR: Nuno l'vI. M . Maia

TfTULO: Introduo Din mica Analtica

ISBN: 972-869-14-4
DEPSIT O LEGAL: 156591/00
PRODUO: Manuela TI.f orais

DESIGN: Golpe de Estado - Prod ues Criat ivas , Lda.

IMPRESSO/ AOABAMENTOS: Multi pont o S. A .

T IRAGEM: 1000 exemplares

COPYRIGHT@ SETEMBRO DE 2000 , INSTITUTO SUPERIOR TCNICO

ESTE LIVRO TEM O APOIO DE:

Fumb.o para a Cillda. e a Tecnologia


M!NlSTRlO DA Of."!"CTA ll DA 'TECN'OlOGlA
A minha mulher,
Maria Jos

V
CONTEDO

PREFCIO ix
l N OTA HISTRICA 1
1.1 Os Ant igos 3
1.2 A poca de Galileu ..J
1.3 Newton e Alguns Contemporneos Seus 5
1.4 D' Alembert, Euler , Lagrange e Hamilton 9

2 CONCEITOS F UNDAMENTAIS 13
2.1 Introduo 15
2.2 Princpios Fundamentais da Mecnica Vectorial 15
2.2.1 P rincpio ela inrcia de Galileu 15
2.2.2 P rincpio do rnomenfom
2.2.:'l Princpio da aco e reaco 16
2.2 A Princpio da sobreposio 16
,2.3 Ttabalho 16
2.3.1 Funes de est ado, P faffianos, difer enciais exactas e foras conservativa.s 17
2.4 Trabalho e Energia Potencial 22
2.4.1 Energia p otencial gravt ica 23
2.4.2 Energia p otencial devida. a uma fora gravitacional 25
2.4.3 Energia potencial elstica 26
2.5 Trabalho e Energia Cintica 27
2.6 Princpio da Conservao da Energia. 30
2.7 Graus ele Liberdade 33
') t::
2.8 Problemas dt.)

3 PRlNC PIO D OS TRABALHOS VIRTUAIS.


PRJNCPIO DE D'ALEMBERT. PRINCPIO DE HAMILTON 37
3.1 O P rincpio dos Tr abalhos Virtuais em Esttica 39
3.2 Princpio de D'Alembert. Extenso do Princpio elos T rabalhos Virt uais
Dinmica
3.3 Princpio de Hamilton
:u.1 Do princpio d os t rab alhos virtuais ao princpio de Hamilton
3.4 Problemas 55
4 EQUAES DE LAG RANGE 59
4. 1 Graus de Lib erdade, Constrangimentos e Coordenadas Generalizadas 61
4.1.1 Ligaes holnornas 63
4.1.2 Ligaes anolnomas 67
4.2 Do P r incpio de Hamilton s Equaes de Lagrange 68
4.2.1 de q, qe t 75
-1.2.2 de 9--1
4.:3 Problemas 10:3
5 DE HAMILTON 109
5.1 11
.5.2 Hamiltoniana 111
5.:3 11:3
5.4 da Hamiltoniana llf;
5.4.l 116
116
5.5 Problemas 118
6 PRINCPIO DE HAMILTON E
NA ANLISE DE SISTEMAS CONTNUOS 121
6.1 12:3
6.2 Dinmico

6.:3
127
6.4 1:37
BIBLIOGRAFIA 141
NDICE 143

viii
PREF CIO

A larga maioria dos livros sobre mecnica tendem a ser abarcando


uu.u"''"'''U'-' vasta de como cinemtica e dinmica de partculas e corpos
introduo s das a dinmica anaHtica costuma constituir
apenas um ou dois captulos. Em muito menor
sobre dinmica analtica. Normalmente so bastante e por conseguinte mais
apropriados a cursos de pos-.12;raaua.ao.

O presente livro exclusivamente dedicado dinmica analtica e fundamental-


mente ao aluno de licenciatura. Procurou-se que fosse relativamente curto, com vrios
exemplos de aplicao e com uma explicao to clara e simples quanto possvel, quer
do de vista matemtico, quer do ponto de vista da interpretao fsica.

No se pretende que este livro cubra especificamente disciplina. Poder, is-


so sim, apoiar vrias disciplinas de vrios cursos em que esta matria seja abordada.
Ocorrem-me as cadeiras de Fsica de todos os cursos de licenciatura em Engenharia,
Matemtica, Fsica, Qumica, por exemplo; ou outras mais especficas em Engenharia
Mecnica e Civil como as clssicas "Mecnicas Aplicadas", "Vibraes", etc.

Sobre a forma como est estruturado, h um captulo de introduo histrica, seguido


de um captulo em que os conceitos fundamentais so abordados de forma sucinta,
em jeito de reviso. Os Captulos 3 a 5 dizem respeito aos princpios dos trabalhos
virtuais, de D'Alembert, de Hamilton e s equaes de Lagrange e de Hamilton, em
sistemas discretos; a sua interpretao e aplicao explicada, e alguns exemplos so
apresentados. Finalmente, no Captulo 6 focada a aplicao da dinmica analtica a
sistemas contnuos.

Gostaria de agradecer aos meus colegas Professores Miranda Guedes, Melo Barros e
Relgio Ribeiro as valiosas trocas de impresses e discusses sobre alguns dos assuntos
versados. So igualmente devidos agradecimentos aos Professores Jlio Montalvo e
Silva, Cabrita Neves, Dias de Deus, Resina Rodrigues e Antnio Urguei.ra pela reviso
crtica do manuscrito, tendo contribudo decisivamente para a melhoria do texto em
variados aspectos.

1 Normalmente designa-se por clssica a mecnica no relativista, embora-de facto-a relativadade


seja j clssica!
PREFCIO

Queria igualmente exprimir o meu apreo pelo empenho dos colaboradores da IST Press,
nomeadamente da Dr. Manuela Morais e Paula Barruncho, e onde destaco o entusistico
apoio do Prof. Eduardo Borges Pires e o cuidado minucioso do Eng Paulo Abreu no
tratamento das figuras e no arranjo do texto. Ao Antnio Faria elogio o harmonioso
design da capa.

Finalmente, o maior agradecimento vai para a minha mulher, por todos os sacrifcios
que suport ou e que incansavelmente me apoiou ao longo dest e projecto.

Nuno M. M. Maia
Setembro de 2000

X
NOTA HISTRICA
NOTA HISTRICA

1.1 OS ANT IGOS

A Mecnica a disciplina mais antiga da Fsica. Desde a Antiguidade que os sbios


se interrogavam sobre os movimentos, nomeadamente os dos corpos celestes, bem como
sobre o equilbrio de foras. Coube aos filsofos, como Aristteles (384-322 a. C.) o de-
senvolvimento do pensamento relacionado com a movimentao dos corpos, quer quando
lanados, quer em queda livre. Avanaram-se os conceitos de movimentos nat urais e vi-
olentos. Naturais os que t inham a ver com a procura (natural) do estado de repouso;
violentos quando ligados a aces externas, como o lanamento de uma pedra ao ar,
embora a houvesse tambm uma parte natural, correspondente ao perodo de queda.
Naturais eram, ainda, os movimentos dos planetas. Aristt eles compreendeu a composi-
o de foras e aproximou-se mesmo da noo de fora centrfuga, mas praticamente no
eram estabelecidas quaisquer leis; as dedues eram baseadas no raciocnio filosfico, a
maioria das quais dando origem a julgamentos errados, que no ent anto ningum ousava
questionar e que prevaleceram durante sculos como correct amente formulados. Fazia a
distino entre o mundo celeste (constitudo pelos ast ros) e o mundo "infralunar", que
o nosso, abaixo da Lua. Esta estabelecia a fronteira ent re os dois mundos, e o facto
de ter "fases" era a prova da sua no total perfeio. No mundo celeste, as coisas eram
"incorruptveis", eternamente iguais a si prprias. Os movimentos eram perfeitos, circu-
lares e uniformes; o mundo "infralunar" era constitudo por coisas mutveis, "sujeitas
corrupo", onde apenas exist ia uma ordem imperfeita, por vezes catica.

Aristteles acreditava que um corpo em movimento rectilneo parava-no por causa


do atrito - mas porque a "fora motriz" se ia esgotando. Pensava-se que para existir
um movimento rectilneo uniforme era preciso haver uma fora a actuar constantemente
o corpo. Se a fora cessasse, aquele parava. Colocava-se ento a questo: como que
um corpo que cai pode acelerar? E a resposta era: porque em cada instante ele recebe
uma nova impulso, fornecida pelo ar que se precepita atrs dele. Isto , o ar em vez
de travar o movimento, acelerava-o. Consequentemente, no vazio, os corpos cairiam com
velocidade uniforme! Julgava-se que existia uma relao directa entre fora e velocidade.
Aristteles afirmava que um corpo n vezes mais pesado do que out ro caa n vezes mais
depressa. Havia muitos outros erros e lacunas; por exemplo, no existia a mnima noo
de presso atmosfrica e quando a gua subia num tubo por aspirao dizia-se que era
por "horror ao vazio". No existia ainda a ideia correcta de massa, muito menos da
distino entre massa e peso. Por incrvel que possa parecer, a larga maioria destas
ideias manteve-se at ao sculo XVI.

Progressivamente, outros conhecimentos foram trazidos pelos antigos gregos, principal-


mente no campo da matemt ica e, em particular, da geometria. Nomes famosos dessa

3
A POCA DE G I,ILEU

poca so os de Tales a. 580-509 a. e Euclides 1 . Todos


os desenvolvimentos da mecnica tiveram por base a geometria de Euclides (ou Eucli-
Foi preciso esperar mais de dois mil anos para ver surgir novas geometrias,
com particular destaque para a de Riemann . As dos gregos
na mecnica manifestaram-se mais no desenvolvimento da esttica e da hidrosttica,
que vieram a ter um avano significativo com a. . Para alm
de contribuies noutras reas, da alavanca e no
seu tempo concebeu cerca de mecnicos. Era a esttica -,.-.. ~-~-
Contudo, a cinemtica e a dinmica tinham ainda um longo caminho a percorrer.

1.2 A POCA DE GALILEU

As especulaes dos Antigos, e dos Gregos em particular, esttica. Foi


com Galileu (1564-1642) que as leis da dinmica comearam a ser convenientemente
formuladas, podendo-se afirmar que ele o fundador da dinmica. Para alm da me-
cnica, as contribuies de Galileu para a cincia foram inmeras e particularmente
importantes na ptica e na astronomia. Graas aos aperfeioamentos que conseguiu
na construo de telescpios (que atingiam ampliaes de trinta vezes), foi-lhe possvel
descobrir novos corpos celestes, nomeadamente satlites de Jpiter. Teve enormes pro-
blemas com a Inquisio, por defender a teoria de Coprnico (1473-1543), o que na poca
era considerado uma heresia. curioso referir que, aproximadamente na mesma altura,
Kepler (1571-1630)-na Alemanha-apresentava as suas leis, confirmando a teoria de
Coprnico. Foi no entanto na mecnica que Galileu ficou mais famoso, comeando por
contestar as seculares e praticamente sagradas conjecturas de Aristteles.

Diz-se que, ao observar os lustres da catedral de Pisa, Galileu ter verificado que quer
os grandes quer os mais pequenos (com o mesmo comprimento de suspenso) oscilavam
com igual per:odo. Compreendendo que na fase descendente a oscilao correspondia
a uma queda, apercebeu-se de que corpos mais pesados ou menos pesados deveriam
cair igualmente depressa, ou seja, que o peso no teria influncia na velocidade de
queda. Chegava tambm a esta concluso raciocinando da seguinte forma: imaginando
um corpo dividido em pequenas partes, estas cairiam todas ao mesmo tempo; logo, um
corpo grande deveria cair to depressa corno um pequeno. Realizou algumas experincias
para confirmar as suas conjecturas, nomeadamente quando deixou cair da torre de Pisa
pesos distintos. Realizou ainda experincias de queda de corpos ao longo de planos
indinados, a fim de retardar o tempo de queda e assim facilitar a sua medio.

1 Desconhecem-se as datas correcta.s de nascimento e morte de Euclides. Sabe-se que ter nascido por
volta do ano 300 a. C.
2 A geometria de Riemann foi a adoptada por Einstein (1879-1955) no desenvolvimento da teoria da
relatividade generalizada.

4
NOTA HISTRICA

Uma das maiores ucu."v'"' de Galileu foi a introduo do conceito de


Concluiu que uma fora "''"'"''"' a um corpo lhe causa uma de ve10c:m.aa1e,
embora no seja necessrio haver fora para manter um movimento linear uniforme.
a lei de inrcia de Galileu.

Como se referiu, na expe1ne1uc1a ou, no


mnimo, tambm
Galileu se baseou muitas vezes mais no racoc.ni.o do que na experincia para "'"'"''"cu
os seus resultados fundamentais. Na dificilmente seria possvel concretizar
urna que verificasse o raciocnio terico por detrs da lei da inrcia. A
sua lei resultou simplesmente do seu pensamento: suponha-se um corpo que "'"''"'''v
sobre uma superfcie horizontal com uma determinada velocidade inicial. Ao fim de
um determinado tempo, o movimento necessariamente cessar, devido ao atrito entre
o corpo e a superfcie. Se imaginarmos que o atrito diminui (por exemplo, oleando a
superfcie), ento o corpo deslizar durante mais tempo. No limite, se consegussemos
atrito nulo, o corpo manter-se-ia indefinidamente em movimento, que seria uniforme.
Nenhuma experincia poderia conduzir concluso de que um corpo quando no est
sujeito a qualquer fora mantm o movimento uniforme.

1.3 NEWTON E ALGUNS CONTEMPORNEOS SEUS

Galileu supunha que todo o movimento se podia estudar em qualquer referencial, mas
Newton (1643-1727) 3 compreendeu que isso no era verdade em dinmica, passando a
admitir um referencial (dito de inrcia ou inercial) onde a lei da inrcia seria vlida.
Esse referencial teria que estar em repouso ou em movimento uniforme em relao a
um espao fixo. A existncia de um tal referencial implica que, se supusermos dois
referenciais em movimento uniforme, um em relao ao outro, se um deles for de inrcia,
o outro tambm o ser. Consequentemente, se a lei da inrcia for vlida num, tambm
o ser no outro. Esta a teoria da relatividade clssica, que nos livros muitas vezes
atribuda a Galileu por uma questo de homenagem ao homem que compreendeu a
importncia da acelerao e "abriu o caminho" a Newton. Na verdade, a teoria da
relatividade clssica muito mais (se no totalmente) de Newton.

Era no entanto necessrio encontrar um referencial absolutamente fixo, um espao de


referncia absoluto. Newton props esse referencial, como ele dizia, s estrelas
fixas distantes. Se aquele ento existir urna infinidade de referenciais de inrcia.

3 Normalmente, a data de nascimento de Newton dad.;: como 1642, exactamente o ano da morte de
Galileu. Na verdade, Newton nasce no ano seguinte (de acordo com a actualizao das datas de ambos
para o actual calendrio Gregoriano, que entrou em vigor em Outubro de 1582, mas s foi adoptado em
Inglaterra no sculo

5
NEWTON E ALGUNS CONTEMP ORNEOS SEUS

Se um referencial tiver acelerao, como por exemplo um referencial associado a um


veculo que est a acelerar, ou ligado a um carrossel a rodar, a lei da inrcia deixa de
ser vlida e h que "compens-la" com outras foras, como as centrfugas e de Coriolis
(1792- 1843), embora se possa reduzir a expresso mesma forma fora igual massa
vezes a acelerao, pois o que se faz alterar a expresso da acelerao, incluindo mais
termos.

Um referencial absolutamente fixo como o proposto por Newton provavelmente no


existir, pelo que temos que procurar uma alternativa suficientemente satisfatria. Um
referencial excelente ser um colocado no Sol. Outro, embora menos bom, ser um
ligado Terra. No sendo perfeito, uma vez que roda e se desloca no uniformemente,
aceitvel para a maioria das aplicaes em mecnica, sem ser necessrio ter-se em conta
as foras centrfugas ou de Coriolis, j que o movimento da Terra lento e as aceleraes
normalmente desprezveis face acelerao da gravidade. H casos, porm, em que se
nota alguma influncia da rotao da Terra, como por exemplo nas foras de eroso nas
margens dos rios, dado que as massas em jogo so enormes. Um caso intermdio entre os
referenciais da Terra e do Sol o proposto por Knig (1712- 1757) com centro na Terra
e eixos apontados para t rs estrelas fixas distantes.

O desenvolvimento da mecnica pde contar com a importante contribuio de Huygens


(1629- 1695), contemporneo de Hooke (1635- 1722), Newton e Leibnitz (1646-1716),
nomeadamente na aplicao do pndulo na regularizao do movimento dos relgios, at
ento muito imprecisos. O mrito do seu invento foi muito reconhecido, embora a sua
"paternidade" tenha sido algo disputada. A aplicao da mola em espiral nos relgios
tambm da sua autoria, embora a ideia original da utilizao de uma mola de ao para
regular o movimento j pertencesse a Hooke. Huygens publicou muitas obras, em vrios
domnios, incluindo a astronomia (em particular sobre os anis de Saturno), a teoria
dos choques, a mecnica de fluidos, a pt ica, a teoria da luz e as matemticas puras,
nomeadamente na rea da geomet ria. Inventou a curva cicloidal, que Jean Bernoulli
(1667- 1748) mais tarde mostrou ser a curva braquistcrona, isto , a curva de menor
tempo de descida entre dois pontos. Jean Bernoulli propusera este problema, que foi
resolvido independentemente por Leibnitz, Newton, L'Hpital (1661- 1704) e ainda pelo
seu irmo Jacques Bernoulli (1654-1705). Os irmos Bernoulli tiveram Leibnitz como
mestre e mantinham o hbito de disputar entre si a resoluo de problemas difceis.

Huygens formulou ainda a teoria da fora centrfuga e inventou o pndulo baseado


naquela fora, que em vez de oscilar num plano, oscilava ao longo de uma superfcie
cnica. Tambm Hooke reivindicava esta descoberta, que levou concluso de que a
Terra no era perfeitamente esfrica.

6
NOTA HIST R A

Neste interessante fazer uma referncia s designaes que foram sendo atribu-
das s vrias "''"''"""'"" fsicas da mecnica. Galileu chamava momento ao
do peso, uma vez que para ele no existia a clara
e Descartes chamava-lhe quantidade de
movimento. esta ltima designao. viva ao
produto da massa quadrado da por vvu,,'<UV
exerci.da por um corpo em repouso. Coriolis nr>torn 1

Belanger props chamar viva a viva a , tendo


ainda por impulso o produto da fora pelo tempo. Coriolis chamou trabalho
ao produto da fora pelo deslocamento. Para Huygens (e tambm Leibnitz) a verdadeira
medida da devia ser determinada em funo do tendo sido o a
fazer a equivalncia entre trabalho e embora no usasse estas expresses.

Enquanto GaHleu e Newton falam da fora como entidade primordial, Huygens


o trabalho, sendo a fora o Hmite do trabalho em relao variao do deslocamento.
Newton utilizou quase exclusivamente os conceitos de fora, massa e quantidade de
movimento, enquanto Huygens usava o trabalho, a massa e a fora viva. Newton,
Huygens e Jean Bernoulli foram os primeiros a notar a distino entre peso e massa,
mas foi Newton quem definitivamente tornou claro o conceito de massa.

curioso pensar como hoje todos estes conceitos e definies so claros para ns e no
entanto levaram sculos at serem perfeitamente definidos. Para explicar a diferena
entre peso e massa basta fazer notar que um mesmo corpo tem pesos diferentes na
Terra e na Lua, devido gravidade ser diferente, mas que para o pr em movimento,
empurrando-o para que adquira uma certa acelerao, necessrio aplicar a mesma fora
quer na Terra quer na Lua.

Todos os fsicos e matemticos atrs referidos e tantos outros que ser impossvel citar
nesta curta nota foram contribuindo nas mais diversas reas para o avano da mecnica,
quer atravs da teoria quer das aplicaes. No entanto, aqueles que marcaram de for-
ma mais decisiva a mecnica clssica foram, sem dvida, Arquimedes, Galileu, Newton,
Huygens, D'Alembert (1717-1783), Euler (1707-1783), Lagrange (1736-1813) e Hamil-
ton (1805-1865). Voltemos a Newton, para referir mais em particular as suas valiosas
contribuies.

Newton deteve a ctedra de Matemtica em Cambridge, no Trinity durante


30 anos. a abandonou, foi eleito presidente da Society London. Os seus
trabalhos mais importantes so nas matemticas, astronomia e apesar
dos seus estudos abrangerem reas to diversificadas como a qumica, a electricidade, a
l'.''"JlU'l'.H:t, a meteorologia e o magnetismo.
NEWTON E AJ~GUNS CONTEMPORNEOS SEUS

A sua obra mais conhecida o livro Naturalis


,,~~u.~~~~ em que o seu nome comea a ser clebre,
nos trabalhos sobre a espectral da luz embora as suas ideias neste
domnio tenham sofrido considervel por brilhantes
Huygens e Mariotte

A de uma
mas que degenerou em a
universal. Na verdade, os estudos dos movimentos e a ideia da existncia de foras de
entre os corpos celestes remontam mesmo aos Antigos, como nuia'"'"'vi. e
Pitgoras. Mais e
a este assunto era muito se o peso de um corpo
se manifesta junto superfcie da Terra e numa tambm se dever continuar
a manifestar, embora com intensidade at Lua; esta, sem a atraco
terrestre, "fugiria" segundo a tangente sua sendo a Terra por faz-la
"cair" constantemente. As "primeiras verses" da lei da gravitao universal comearam
a surgir, mas no apenas devidas a Newton. Outros contemporneos seus disputaram
com ele e entre si a originalidade da descoberta inveno, como se de
urna lei satisfatria para a atraco universal. Foi o caso de Wren (1632-1723), Hooke
e Halley (1656-1742). Depois de alguma polmica, a Society London decidiu
(com a anuncia de Newton) que cada um deles as teria desenvolvido separadamente. No
entanto, Newton era muito rigoroso, como evidente no seu livro .. Todos os conceitos,
tais como quantidade de movimento, etc., so claramente definidos e a que
demonstrada de forma rigorosa que a de atraco entre dois corpos directamente
proporcional s suas massas e inversamente ao quadrado da distncia. A
lei da gravitao universal ficou definitivamente associada a Newton, que mostra, ainda,
que a segunda e a terceira leis de Kepler so consequncia da sua lei. Algumas das
investigaes mais importantes de Newton e que aparecem nos Mathematica
dizem respeito a:

- mtodo de clculo da rbita de um cometa;

- movimento de trs corpos sujeitos lei da

- atraco das montanhas sobre o pndulo;

- influncia da Lua nas rnars;

- teoria da refraco da luz;

rn:n.r:1.nuM Matemticos da Filosofia Natural . .\la poca, chamava-se Filosofia Natural Fsica e era

comum escrever as obras cientficas em latim, lngua de muito ampla divulgao e conhecimento. A
lngua inglesa tinha pouca expresso.
5 Anaxgoras viveu no sculo V a. e.
N TA HI T R CA.

- determinao de uma frmula para a velocidade do som no ar;

- resistncia sofrida por um corpo ao evoluir num tendo uma lei. Tam-
bm Galileu j que a sua lei sobre a queda dos corpos s seria exacta no
mas tanto ele como outros no formular uma lei.

No que nos diz mais directamente 'Q'"''t"'


seu dizem respeito a:

- enunciado preciso e do do de

- introduo do princpio da aco e reaco.

Com Newton, passou a haver um conhecimento muito mais exacto das relaes entre
movimentos e foras, isto , da dinmica.

Na matemtica, Newton ficou clebre pelo desenvolvimento do clculo infinitesimal, pro-


vavelmente a maior inveno da matemtica. conhecida a disputa que manteve durante
anos com Leibnitz, uma vez que ambos reclamavam a sua autoria. Na altura, a deciso
foi favorvel a Newton, mas ambos desenvolveram o assunto de forma independente. Na
verdade, foi Leibnitz quem mais o desenvolveu. Curiosamente, j se encontram "ves-
tgios" do clculo infinitesimal com Arquimedes, Kepler, Fermat (1601-1665) e outros,
ao tentarem estudar os limites de certas quantidades quando estas tendem para valores
muito pequenos.

Halley, a que j fizemos uma breve referncia, foi um dos mais famosos contemporneos
de Newton, que chegou a astrnomo real de Greenwich. Publicou profusamente, com
destaque para 78 artigos nas Philosophical Transactions the Royal Society London,
a publicao cientfica mais importante da poca, que teve incio em 1665 e continua em
publicao nos nossos dias. HaHey tornou-se particularmente famoso por ter calculado a
rbita de 24 cometas. Como sabido, existe um cometa com o seu nome.

L4 D'ALEMBERT, EULER, LAGRANGE E HAMILTON

D 'Alembert foi um dos dentistas mais proeminentes da Frana do sculo xvm, tendo
mesmo chegado a ocupar o lugar de secretrio da Academia Francesa. O seu
trabalho mais importante foi o Trait de publicado em 1743, quando tinha
apenas 26 anos. nessa sua obra que ele trata o produto massa vezes acelerao como

9
D'AJ~EM E ,EU EH,L G NG H MIJLT N

uma fora de inrcia ( = e a passa a incluir no


-a s outras aplicadas e de O somatrio de todas essas foras, as
"reais" ( apHcadas e de reaco) e as "fictcias" de inrcia) do a uma "fora
efectiva" total que ter de ser a zero para que um corpo
Ao encarar as de inrcia como
-se afirmar que D'Alembert trata o
Este conhecido por
princpio dos trabalhos virtuais dinmica,
das ligaes, e suscitou os trabalhos futuros de Euler, e Hamilton,

D 'Alembert, trabalhou na teoria de vi-


de cordas, desenvolvendo a teoria das
D'Alembert dedicou-se tambm a outros assuntos, uns puramente matemticos, outros
ainda nas reas da hidrodinmica e aerodinmica,

Aluno de Jean Bernoulli, Euler foi quem mais desenvolveu o clculo variacional, embora
os Bernoulli sejam muitas vezes considerados os seus inventores, devido ao famoso caso
da curva braquistcrona, Euler foi o primeiro a propor um mtodo geral para resolver
problemas isoperimtricos, em que se procura uma funo mxima ou mnima, No
problema da curva braquistcrona procura-se a funo em que o tempo de descida entre
dois pontos seja mnimo; noutros casos pode procurar-se a distncia mais curta entre
dois pontos numa superfcie ou a maior rea envolvida por um certo permetro, De entre
vrias trajectrias ou curvas possveis, que diferem umas das outras mas que coincidem
nas posies inicial e final, h urna que a soluo do problema, correspondendo
condio de estacionariedade de um funcional (funo que define o problema, ela prpria
englobando todas as funes possveis), Os problemas isoperimtricos propostos por
vrios fsicos e matemticos nos sculos xvn e xvm foram o motor do desenvolvimento
do clculo variacionaL Hoje em dia referimo-nos no a problemas isoperimtricos, mas
sim a problemas de optimizao,

Euler foi o matemtico mais "produtivo" de todos os tempos, contando-se mais de 800
obras escritas, entre livros e manuscritos, tanto em matemtica pura como em
aplicaes a praticamente todos os domnios da Fsica, Trabalhou na Academia de
Sampetersburgo de 1725 a 1741 e na Academia de Berlim de 1741 a 1766, tendo ento
regressado a Sampetersburgo onde ficou at sua morte, Nesta ltima fase, j cego,
continuou a publicar, ditando as suas ajudado pela sua fantstica memria,
A importncia da sua obra levava (17 49-1827) a referia-se a Euler como "o
mestre de todos ns",

6 Filho de Jean Bernoulli,

10
N TA HIST RICA

Lagrange foi professor de Matemtica na Escola de Artilharia de Turim, aos 19 anos.


De 1766 a 1786 viveu em Berlim e onde foi na cole Normale
e na cole Os seus trabalhos foram no clculo de
iniciado por Euler, tendo-o desenvolvido de forma analtica e aplicado din-
mica. Estudou tambm solues de equaes algbricas, teoria dos nmeros e teoria das
"''"''" analticas. A sua obra mais conhecida e mais completa a magistral
~ .. ~~~~ em cem anos dos M athematica de Newton.
A mecnica de Newton era puramente geomtrica e os mtodos a ela associados dizem-
-se sintticos. os mtodos se baseiam no clculo, uma diz-se analtica
(temos, por exemplo, a geometria analtica). Hoje em dia chama-se vectorial mecnica
newtoniana e analtica mecnica lagrangiana.

Lagrange foi o analista por excelncia do sculo xvm. Na sua obra, a dinmica aborda-
da exclusivamente atravs do clculo, no contendo uma nica figura, como ele ~v.r.~r~
faz questo de realar, no seu prefcio. Como j foi referido, inspirou-se essencialmente
nos trabalhos de Euler sobre clculo variacional e no princpio de D'Alembert, que lhe foi
fundamental. A dificuldade de aplicao do princpio de D'Alernbert reside no facto das
coordenadas fsicas escolhidas para definir o sistema no serem todas necessariamente
independentes e, consequentemente, os deslocamentos virtuais a elas associados tam-
bm o no serem. Ao desenvolver o conceito de coordenadas generalizadas, conseguiu
uma formulao muito mais geral. Lagrange introduziu tambm factores multiplicadores
(hoje ditos multiplicadores de Lagrange), que permitem calcular as foras de reaco
num sistema ligado. Introduziu ainda a notao "" para designar a variao de uma
quantidade, distinguindo-a da representao "d" que se refere a uma diferencial.

Hamilton foi astrnomo real da Irlanda em 1827, com 21 anos, onde se manteve at
sua morte. Os seus trabalhos em Fsica so essencialmente na ptica e na dinmica.
Na matemtica, ficou famoso pelo estudo dos quatemies. Hamilton procurou deduzir
as equaes da ptica e da dinmica a partir de um princpio geral, ao aplicaria
o clculo variacional, a fim de calcular a estacionariedade
____ de
,,,-----~"-~~'M~-- ~,,
uma aco.
''"''
Na dinmica,
,,_,_,._.~"'-~~~-~"-~-.--.~~'-'~"--~-~--~ -~" ~

o princpio a que chega (princpio de Hamilton-ver Captulo 4) efectivamente geral


e no apenas para uma classe de problemas. baseado no clculo da estacionariedade
de um funcional em que intervm a Lagrangiana do sistema e o trabalho das foras
no-conservativas, podendo ser utilizado directamente para a obteno das equaes de
equilbrio dinmico. De uma forma ainda mais geral, permite a deduo das equaes
de Lagrange. Naturalmente, os princpios equivalem-se entre si e, portanto, possvel
deduzir o de Hamilton a partir do generalizado dos trabalhos virtuais
de D'Alembert. So-lhe devidas ainda as equaes que ficaram conhecidas como equaes
de Hamilton e que so formas cannicas das equaes da dinmica (ver Captulo 5). Com
essa formulao, conseguem-se 2N equaes diferenciais de primeira ordem, em lugar das
N equaes diferenciais de segunda ordem de Lagrange.

1
D' LE BERT, EULER, L R NGE E HAMI ON

da Dinmica Analtica no se confinam Mecnica Clssica.


~., .. ~~~~ ao Relatividade, Mecnica Quntica,
,.,~ . ~,,u~~ do correcto estabelecimento das energias correspondentes. Neste
apenas a Mecnica Clssica abordada.

12
CONCEITOS FUNDA ENTAIS
CONCEITO FUND MENTAIS

:;Ll INTRODUO

A mecnica clssica baseada nas leis de Newton normalmente conhecida por mecnica
vectorial, dado que as intervenientes para o estabelecimento das
de esttico e dinmico so do tipo vectorial quantidade de
Desta forma, torna-se necessrio estabelecer relaes cinemticas e calcular foras
de ligao entre os vrios corpos que constituem os sistemas. A abordagem de u'""'""'"'
por outro lado, conduz chamada mecnica analtica, com a de coordenadas
au.,,o.cuo e baseada nos conceitos de trabalho e Embora mais abstracta,
torna-se mais apropriada para o estudo de sistemas mecnicos complexos, uma vez que
estes so encarados sob um ponto de vista global, sem necessidade de os separar em
vrios componentes.

Neste livro vamos apresentar uma introduo dinmica analtica, onde se mostram
as suas vantagens no tratamento de sistemas com muitos graus de liberdade. , po-
rm, conveniente comear por rever alguns princpios, leis e teoremas fundamentais da
mecnica vectorial.

2.2 PRINCPIOS FUNDAMENTAIS DA MECNICA


VECTORIAL

Os princpios fundamentais da mecnica vec'torial so: i) o princpio da inrcia de Gali-


leu, ii) o princpio do momentum, iii) o princpio da aco e reaco e iv) o princpio da
sobreposio.

2.2.1 PRINCPIO DA INRCIA DE GALILEU

Este princpio diz que uma partcula, num referencial de inrcia, no est a ser
actuada por quaisquer foras exteriores, tende a conservar o seu estado de repouso ou
de movimento uniforme rectilneo. Matematicamente, F =O~ v = const., em que se
chama a ateno para o facto da constante ser um vector, significando que se mantm
no s o mdulo, mas tambm a direco e o sentido.

2.2.2 PRINCPIO DO momentum

O princ1p10 do momentum, ou da quantidade de movimento (ou ainda, do momento


linear), diz que uma fora aplicada a uma partcula iguala a taxa de variao no tempo

15
TRABAL O

isto ,

F-~
- dt -

Para m '-'V'"'"'"""' a frmula passa a ser


dv
F=m~=ma
dt
que uma lei normalmente conhecida por 2 lei
de Newton.

2.2.3 PRINCPIO DA

Diz este princpio que, se uma partcula i exercer uma sobre outra partcula j,
, a partcula j exercer sobre a partcula i uma de reaco Fji igual e oposta1
segundo a linha de aco comum, isto ,
(2.3)

2.2.4 PRINCPIO DA SOBREPOSIO

Segundo este princpio, se existirem vrias foras a actuar simultaneamente sobre uma
partcula, esta mover-se- corno se fosse actuada pela soma vectorial de todas essas
foras:

R= (2.4)

2.3 TRABALHO

Se uma fora F actuar sobre uma partcula, cuja posio no espao definida pelo vector
:r, e se essa partcula tiver um deslocamento elementar d:r, diz-se que a fora realizou
trabalho, neste caso um trabalho elementar dW, tal que
dW = F d:r (2.5)
em que significa produto interno. dW , em consequncia, uma quantidade escalar e a
barra significa que no caso geral se tratar de uma diferencial no-exacta. Cabe,
em seguida, fazer-se um parntesis e discutirem-se as noes de diferencial exacta,
.~... ~,.,~, funes de estado e foras conservativas e no conservativas .

1 Note-se que este princpio vlido tanto em repouso como em movimento.


CONCEIT S FUNDAMENTAIS

DE ESTADO, DIFERENCIAIS EXACTAS E FORAS


CONSERVATIVAS

Uma funo de estado uma funo que permite definir o valor de urna determinada
caracterstica do em estado em que se vu~~'""'
independentemente do tipo de que esse sistema sofra entre dois estados diferen-
tes. A variao do valor dessa propriedade
final do sistema. Considere-se, por um gs que
presso para uma A variao de
, qualquer que seja a forma como a compresso for conduzida. Se dP for uma
v1urn,1;au elementar da presso, a total de presso entre os estados 1 e 2 ser

Diz-se, nestas condies, que dP uma diferencial exacta, e a propriedade presso ,


ela mesmo, uma funo de estado. Suponha-se, em seguida, o caso de um cicHsta que
pretende subir uma encosta, de uma cota y 1 para uma cota Y2. A cota genrica y , uma
vez mais, uma propriedade do sistema (considerando o ciclista como um sistema) e uma
funo de estado, dado que a variao Y2 - y1 no depende da forma como o ciclista
evolui de 1 para 2.

H, no entanto, em Fsica, necessidade de definir grandezas que, sendo funes de pro-


priedades de um sistema, no so funes de estado. A grandeza trabalho ser, em geral,
uma dessas funes. No exemplo do ciclista, o trabalho que ele realiza ao subir de Y1
para y2 , embora mensurvel, estar dependente do trajecto que ele escolher para efec-
tuar a subida, da direco e intensidade do vento que se fizer sentir, etc. Neste caso, o
trabalho, embora funo da propriedade y, no uma funo de estado. Se designarmos
o trabalho elementar por dW, teremos:

(2.7)

dW no , pois, integrvel e por isso se diz que no uma diferencial exacta. Representa-
-se, ento, tal como em por dW, Se a fora F que actua uma partcula for dada
por

F= + (2.8)

o trabalho elementar dW definido em ser

1 '7
TR BALH

da forma:

dU= + ++

sabido que, sendo U uma funo das variveis qi, q2 , ... , qn, a diferencial total
dU dada por

As expresses e (2.11) so semelhantes. Existe, uma diferena fundamen-


tal: na expresso os coeficientes das variaes elementares das variveis
independentes so derivadas parciais, em isso pode no acontecer. Em consequn-
cia, dU tem uma primitiva imediata, que a prpria funo U, enquanto- em geral -
no existir nenhuma funo cuja diferencial seja dU. dU uma diferencial exacta, mas
dU no o . Portanto, o Pfa:ffiano (2.10) s ser urna diferencial exacta, se
au au au
A1 = 8q1 , A2 = 8q2 , ... , An = 8qn (2.12)

Em qualquer transformao finita entre os estados 1 e 2, a variao da propriedade U,


t::.U, ser independente do caminho percorrido e dada por

t::.U = f 2 dU = U2 - Ui (2.13)

Qualquer caminho que se escolha pode ser imaginado como decomposto em n subcami-
nhos (1, 2, ... i, ... n), em que no subcaminho i apenas varie qi, mantendo-se todas as
outras variveis constantes (noo de derivada parcial). Por exemplo (ver figura 2.1),
seja U funo apenas de duas variveis, x e y, tal que U1 = U(x1, Y1) e U2 = U(x2, Y2).
A evoluo do sistema de A para D pode ser efectuada atravs de uma infinidade de
caminhos. Consideremos dois desses possveis caminhos: ABD e ACD. Segundo ABD,
sejam ainda AB e BD dois subcaminhos. Ao longo de AB, y = const. = y 1 e ao longo
de BD x = const. = x2. Ento,

dy (2.14)

Segundo ACD, temos os dois subcaminhos AC e CD. Ao longo de AC, x = const. = x 1


e ao longo de CD y = const. = y2 . Logo,

+ dx

18
CONCEITOS FUNDAMENTA

y
Y2

Y1 - - - -

FIGURA 1

Sendo dU uma diferencial exacta, os resultados de e sero iguais.

Seja, por dU = 5x 2 ydx + = 2, Y1 = 3, Y2 = 4. A


variao da grandeza U de A para D,

U = f_dU = {_ (5x 2 ydx + + dx + 3xy 2


hBD hB
+
=1x=2 dx + 1y=4 dy= 109
x=l y=3
Seguindo o caminho AC e CD, temos:

U = f_dU = f_ (5x 2 ydx + 3xy 2 dy) + {_ dx + 3xy2 dy)


hcD hc cD
= 1=I (5x ydx + 3xy dy) +
2 2 (5x 2 ydx + 3xy 2 dy)

3y2 dy + 1:: 2
20x 2 dx = 83.67

Como se pode observar, os resultados so diferentes, o que significa que dU = 5x 2 ydx +


no uma diferencial exacta. Por dU = + uma
diferencial exacta, cuja primitiva U = 2.5x 2 y 2 + const. Sendo U apenas uma funo de
a trs dimenses, dado tratar-se de uma

Temos tambm, que


au au (2.16)
dU= -dx+-dy
8x y

19
H BALHO

FIGURA 2.2

onde, obviamente, {)U j 8x para y constante e 8U j 8y para X constante.

Graficamente, dU pode ser visualizado tal corno de ilustra na figura 2.3.

dU = dU' + dU"

X (y =

FIGURA 2.3

Seja agora:

(2.17)

Como evidente, dU coincidir com dU quando

Ax = 8U e
au (2.18)
8x 8y

Derivando estas expresses respectivamente em ordem a y e a x, obtm-se:

8Ax 8 a2 u
8y 8y 8y8x
8Ay 8
ax 8x 8x8y
C NCEITOS FUND MENTAIS

,a derivada de U em
a x e a y e temos que a necessria e
suficiente para que um Pfa:ffiano seja uma diferencial que as derivadas cruzadas
sejam

8Ay
8y = 8x
A para n variveis implicaria n - 1 "<=n,,t,.hnt,',':l,,,v"'"' duas a duas. tambm
evidente que, sendo dU uma diferencial o ao longo de uma curva fechada
(integral nulo. e em 2.1:

U= { dU = dU = =
A.BDCA

Voltemos expresso do trabalho elementar

Em consequncia do anteriormente exposto, o trabalho elementar s ser uma diferencial


exacta se cada componente da fora for a derivada parcial respectiva de uma dada funo
escalar, que designaremos por U 1 :

8U 1 8U 1
Fy = 8y. (2.24)
8z

Nestas condies, a fora F diz-se conservativa, verificando-se as seguintes relaes:

DFx 8Fy
8y 8x
8Fy _ 8Fz (2.25)
8z - 8y
8Fz 8Fx
8x - 8z
ou

21
T B LHO E NE G A OTENCI I,

Dado que o rotacional da fora F calculado por

rotF =V x F
i j k
a a {)
x 8y {)z

Fz

j+ k
8x

em que V o operador diferencial nabla e x externo, facilmente se


conclui que as equaes

rotF =O (2,28)

Portanto, uma fora conservativa se o seu rotacional for nulo, Tambm se diz neste
caso que o campo vectorial de foras irrotacionaL Nessas condies, o trabalho no
depender da trajectria e, de (2,24), teremos:

8U 1 8U1 8U 1
dW= -dx+-dy+-dz (2,29)
8x 8y 8z

2.4 TRABALHO E ENERGIA POTENCIAL

Considere-se a figura 2A, em que se pretende determinar o trabalho realizado por uma
fora conservativa quando uma partcula se desloca de A para B,

e
FIGURA 2.4

Sendo a fora conservativa, as suas componentes podem ser deduzidas a de um


dado campo escalar, como em e podemos determinar o trabalho segundo qualquer
trajectria entre A e B, por ao longo da curva que passa por C, Se se arbi-
trar que C representa a origem daquele campo escalar, denomina-se energia V"'""'"'"'"'
em VA, ao trabalho realizado fora quando a se desloca de A para e

22
C N UNDAlVI TAIS

(a

Fdr=

Da mesma a
aC:

Fdr=

O trabalho realizado de A a B ento,

WAB= Fdr= =Wc-

donde:

(2.33)

2.4.1 ENERGIA POTENCIAL GRAVTICA

Um caso particular importante em mecnica o do trabalho realizado peso de um


corpo, que uma fora constante e conservativa, e da respectiva energia associada, que
se denomina energia potencial gravtica. Considere-se a figura 2.5.
y

Y2

Como dW = + =0, =-Pe =,

dW=
TRAB LH E ENERGIA O NCI L

o trabalho realizado da ao deslocar-se o corpo da


ser

W= =-P

a ser igual

-Pdy = -P(O-

Analogamente,

-Pdy = -P(O- (2.37)

Portanto, das equaes (2.35), (2.36) e (2.37), conclui-se que

(2.38)

Note-se que, se VA 2 > VA 1 , a energia potencial aumenta e o trabalho negativo. Se o


trabalho for positivo, a energia potencial diminui. Corno a quantidade envolvida uma
diferena de energias, pode escolher-se como referncia para a energia potencial nula o
nvel que se quiser para a contagem da altura y.

Na posio genrica a energia potencial elementar dV ser Pdy e, portanto,

dW=-dV (2.39)

ou, desenvolvendo,
av av av
dW = --dx - -dy - -dz (2.40)
8x 8y az

Como dW = Fxdx +

Fx = - - -
av
8x
F __ av
y - {)y

F __ av
z - z

24
C NCEITOS FUNDAMENTAIS

ou ainda,

av
+ + V

em que
eF=-

2.4.2 ENERGIA POTENCIAL DEVIDA A UMA FORA GRAVITACIONAL

ser considerada constante, por


veculo a mover-se no espao, tem que se ter em conta a variao --~ ----
distcia r ao centro da Terra.

Da lei da gravitao universal, sabemos que dois corpos de massas m 1 e m 2 distanciados


de r se atraem com iguais e opostas F e -F, segundo a linha que os une, sendo o
seu mdulo dado por:

em que G a constante universal de gravitao.

Segundo a figura 2.6, suponha-se que m 2 se move de A para A'. O trabalho elementar
dW ser

FIGURA 2.6

25
TRABALHO E ENERGIA P TENC AL

O trabalho desde a ser:

1
=

Como

e,

2.4.3 ENERGIA POTENCIAL ElLSTICA

Seja um corpo ligado a um fixe por uma mola de k Em 2.7a, a


mola no est distendida. Quando se desloca o corpo para a posio da figura
a mola distende-se do valor x 1 , e a que esta exerce sobre o corpo ser oposta ao
deslocamento, ou seja, F 1 = -kx 1 . Em 2.7c ser F2 = -kx2 e, numa posio intermdia,
F=-kx.

~ !l!Alll!Ai rh
01vmmvvr--JJA0
'

(b)

rDA

FIGURA 2.1

O trabalho elementar realizado fora exercida mola quando o corpo se desloca


de uma distncia elementar dx

dW=Fdx
C NCEIT FUNDAMENTAIS

e como F =
dW = -kxdx
1 l
= kxdx = 2
2

Sendo a x dada por

V=l
2

condui-se que, semelhana de e o trabalho tambm dado pela


da potencial elstica.

Graficamente F em funo de x, verifica-se que a rea a


tracejado corresponde ao valor da energia potencial elstica acumulada.

F
F=kx
"

rea= V= ~kx 2

o x1 X x2 X

FIGURA 2.8

No caso mais geral em que ambas as extremidades da mola tm movimento, representado


por exemplo por x 1 e x 2 , a energia elstica acumulada fornecida) mola ter que
ver com o deslocamento relativo x 2 - x 1 e ser dada por

l
V= -k(x2 -
2

2.5 TRABALHO E ENERGIA CINTICA

Como vimos, o trabalho elementar realizado por uma fora F dado por

dW=Fdr

27
TRABALHO E ENERGIA CINTICA

Pela segunda lei de Newton, F = mr, sendo F a resultante das foras que actuam numa
partcula de massa m. Donde,

dW =mr dr (2.50)

ou

dw = m r.. -drdt = mr.. r'dt (2.51)


dt

Pode tambm escrever-se a seguinte relao:

(2.52)

Ento:

dW = ~m!!..(r. f )dt
2 dt
(2.53)
= ~md( r r) = d ( ~mr r) = d ( ~mlfl 2 )

Como l / 2(mlil 2 ) a energia cintica2 da partcula, designada habitualmente por T,

dW= dT (2.54)

Se a partcula se mover da posio r1 para outra posio r2, sujeita fora F, o trabalho
dado por

(2.55)

Este result ado corresponde ao princpio do trabalho e energia cintica:

O trabalho realizado por uma fora ao deslocar uma partcula de uma posio
r 1 para outra r 2 igual correspondente variao de energia cintica.

Note-se a particularidade interessante expressa na equao (2.54): no primeiro membro


temos uma diferencial no-exacta e no segundo membro uma diferencial exacta, isto ,
conseguimos calcular o trabalho realizado por uma fora (mesmo no-conservativa) ao

2 Note-se que, sem no for constante, se obtm uma expresso diferente para a energia cintica.

28
CONCEIT S FUNDAMENTA S

a
energia cintica, que s

Sendo T =
dT = mr. dr = -8T dr = -fJTd.x + -8Td.y + -8Td.z
ar a 8fJ az
traduz urna diferencial exacta em termos de velocidades e no de des-
pelo que, mesmo no caso em que o trabalho no uma funo de estado
Lvc.'"""'"uv0,
e s se escrever corno dW = + + Fzdz, podemos calcul-lo a de
uma funo de estado, a energia cintica, dado a integrao em ser em termos de
velocidades e no de deslocamentos, isto :

Fdr = dT=

Este resultado tem uma implicao que no , a bvia: suponhamos (sem perda
de generalidade) que uma partcula se desloca no plano horizontal (~V = O) entre dois
pontos no espao e que a fora no conservativa. O trabalho realizado pela fora
depender da trajectria percorrida entre os dois pontos. No entanto, se se impuser
que para qualquer trajectria a velocidade de partida a mesma e que a velocidade de
chegada (diferente da de partida) tambm a mesma, o trabalho realizado ser o mesmo
em qualquer das trajectrias!

Analisemos esta questo estudando uma que se movimenta no plano xy, repre-
sentando sua(s) trajectria(s) juntamente com o mdulo da(s) velocidade(s) num
grfico a trs dimenses, como se ilustra na figura 2.9.

Seja W A o trabalho realizado por uma fora no-conservativa ao deslocar uma partcula
do ponto 1 para o ponto 2, segundo a trajectri.a A. De acordo com (2.57),

Fdr= 1 ;.2

r1
dT= (2.58)

Considere-se agora o trabalho realizado entre os pontos 1 e 3 (trajectri.a C). A posio


do ponto 3 a mesma da do ponto 2, isto , r2 ""r3, mas como a no conservativa,
temos:

F dr f. Fdr

Wc= dT=

29
PRINC PI DA CON ERVA O D ENE GIA

FIGURA 2.9

uma vez que r2 = :r3 mas 1# 1.


Contudo, se considerarmos que a evoluo entre os pontos 1 e 2 segundo uma trajec-
tria B, temos:

Fdr= dT = T2 -Ti= (2.61)

Portanto, desde que se imponha que a diferena de velocidades entre a partida e a


chegada a mesma, o trabalho ser o mesmo qualquer que seja a trajectria seguida,
mesmo que a fora seja no-conservativa.

2,6 PRINCPIO DA CONSERVAO DA ENERGIA

Sendo a fora que actua o corpo conservativa, vimos que ela ser obtida a partir de
urna funo potencial, que a energia e nesse caso temos:

dW = F dr = -dV
a obtm-se:

dT=-dV

30
CONCE TOS UNDA EN I

ou

+ =

ou ainda:

T +V = E = const.
sendo E a do sistema. A o
da

No entanto, em geral, temos foras conservativas e no-conservativas, isto ,

F dr = F e dr + F nc dr

ou

dT = -dV + F nc dr

ou ainda

d(T + V) = dE = F nc dr (2.70)

e, finalmente, dividindo 3 ambos os membros por dt,


d
~(T+
dt

Esta ltima expresso diz-nos que a taxa de variao do trabalho das foras no-conser-
ou a dissipada (ou igual taxa de da
total do sistema.

A ser utilizada para determinar a po'8lc:ao de equilbrio dinmico de


um sistema de um grau de liberdade, como se demonstra no seguinte.

3 Note-se que no o mesmo que derivar em ordem ao tempo.

31
PR NCPI DA ONSERVA DA ENERGIA

EXEMPLO 2.6.1
Determinar a de dinmico do sistema da 2. usando a

FIGURA 2.10

A energia cintica

T = ~m 2
2
e a energia potencial elstica

V= ~kx 2
2
pelo que:

! (T + V) = mxx + kxx (2. 72)

As foras no-conservativas so as devidas ao amortecedor e fora aplicada. Estando a


massa a mover-se no sentido indicado, o amortecedor (viscoso) reage proporcionalmente
velocidade no sentido oposto, donde:

Fnc = -ex+ f(t)

Substituindo (2. e (2. 73) em (2. 71), obtm-se:

mxx + kxx =(-e+ J(t))x

donde:

mx+c+ kx =

que a equao de dinmico procurada. Para sistemas com mais graus de


liberdade, este processo ni.o poder ser aplicado. Nos captulos seguintes veremos como
proceder nesses casos.

32
C NCEITOS FUNDAMENTA S

2.7 GRAUS DE LIBERDADE

Nos que se seguem, frequente referirmo-nos a graus de liberdade de


um que desde introduzir esse conceito e definir para um
dado sistema mecnico o nmero de graus de liberdade que este possui.

O nmero de graus de Hberdade de um sistema o nmero de movimentos independentes


que aquele pode sendo esses movimentos representados atravs de coordenadas
que permitem definir a posio desse sistema em todo e instante.

Um corpo rgido, no espao, ter 6 3 rotaes e 3 translaes. No ter


3 l rotao e 2 translaes. Existem algumas regras bsicas para a determinao
do nmero de graus de liberdade, nomeadamente para mecanismos planos articulados,
constitudos por sistemas de barras ligadas entre mas mesmo estas regras no so de
aplicao completamente geral. relativamente simples, para sistemas de corpos rgidos
(ligados ou no entre si por elementos flexveis), a determinao do nmero de graus
de liberdade que os definem. Tornemos como exemplo o sistema constitudo pelas duas
barras, no plano do papel, representadas na figura 2.11.

O conjunto das duas barras separadas (figura 2.lla) tem 6 g.d.l., cada uma se
pode deslocar segundo a horizontal e vertical e, ainda, rodar (os movimentos so no
plano). Quando ligadas atravs de uma articulao (figura 2.llb), como que podemos
ver quantos graus de liberdade passam a ter? Uma forma expedita consiste em fixar
os vrios movimentos um a um at imobilizao total. Fixando os trs movimentos
de uma das barras (figura 2.12), verificamos que a outra j s pode rodar. Fixando
este ltimo movimento, contamos 4 g.d.L Portanto, a articulao retirou dois graus de
liberdade.

A (b)

FIGURA 2.11

FIGURA 2.12

33
GR S D LIB RD DE

FIGURA 2.13

ainda, o sistema discreto representado na


m 1 e m2, montadas sobre elementos de mola de

Sendo permitido apenas o movimento vertical das duas massas, neste exemplo evidente
que apenas dois graus de liberdade so necessrios para definir a posio do sistema em
qualquer instante. dois pontos, um em cada massa, podem ser escolhidos.

No caso de um sistema as propriedades de massa e rigidez encontram-se dis-


tribudas e no concentradas em determinados Uma ou uma placa so
exemplos de sistemas contnuos. Nesse caso, para se poder contabilizar exactamente a
posio deformada de qualquer ponto ao longo da viga, torna-se necessrio considerar
um nmero infinito de graus de liberdade. No Captulo 6 abordaremos o estabelecimento
das equaes de equilbrio dinmico em sistemas contnuos.

Em casos mais complicados, como acontece nas estruturas reais, normalmente no


possvel estudar os sistemas com um nmero infinito de graus de liberdade, e a escolha
ou a atribuio de um nmero finito que represente o seu comportamento (denominada
discretizao) fica ento sujeita ao critrio de quem fizer o estudo do sistema, baseando-
-se normalmente na sua experincia, no tipo de movimentos mais importantes a estudar,
no objectivo do estudo, etc. Esta questo, no entanto, est fora do mbito deste livro.

34
CONCEIT S FUND E TAIS

.8 PROBLEMAS

2.1 se as

a) F = ~x 2 y 5 i +
F= +
2.3 Seja uma F= + Calcule a expresso do trabalho
elementar efectuado por esta Verifique se a conservativa.

2.4 Mostre que:

a) xdx =d
d (2 ) = 2xdt

2.5 Num pndulo simples (figura 2.14) mostre que a energia potencial pode ser dada
quer por V= -mglcosO, quer por V= - cosO). Justifique.

FIGURA 2.14

2.6 Supondo que dV = kxdx, determine:

a) a derivada de V em ordem a x;
a derivada de V em ordem ao
PROBLEMAS

27 Deduza a dinmico para os sistemas ""'""''""nh>rl1-."


2ol5a e da da pequenos
desfocamentos

/1,

1 'I
lm'
m1

~
m2

(a)

FIGURA 2.15

28 Deduza a equao de equitlbrio dinmico para o sistema representado na figu-


ra 216, usando a equao (271) Suponha pequenos desfocamentos

FIGURA 2.16

36
PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS.
PRINCPIO DE D'AlE BERT.
PRINCPIO DE HA ILTON
RINC IO D H.TU
IN CP O E NCPI E A LTON

3.1 O PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS


EM ES ICA

Por vezes abordar o de


dos conceitos de trabalho e ~.... ~ . ,~ se

mais simples em que intervm apenas escalares em vez de


o dos trabalhos virtuais determina-
da esttico e dinmico de um sistema. Comecemos caso
esttico .

.... ~ ..,,,~,,~~ que cada


soma da resultante das

1)

Para que cada partcula esteja em condio necessria e suficiente que cada
resultante seja nula:

=0

Podemos agora imaginar que a sofre uma vaJll<lLvaJ,


denomina de deslocamento virtual, da sua ri para
a ri + A virtual designa-se por r e no facto de
representar algo que no existe fisicamente. De supe-se que r acontece sem que
ocorra variao no e sem que as foras existentes sofram qualquer vari-
de vista fsico, no se conceber que o deixe de fluir e, por
isso, o deslocamento virtual, no existe seno nas nossas mentes. Talvez de uma forma
mais correcta, dever-se- imaginar o sistema num dado instante t e que nesse mesmo ins-
tante o sistema tanto estar numa dada como noutra infinitesirnalmente
deslocada. Pelo diferencial dr j se atribui a no
dt. De forma, or segue as mesmas leis matemticas da diferencial dr.
Suponha-se um vector posio r*, tal que

r* = r + or

Uma virtual da velocidade r originar o vector:


e= ir+ ar
Derivando em ordem ao

r*=r+~
dt
P RII\J C o S TRABAL OS RTUAIS EM ESTATICA

de e condui-se que

d
dt dt

Deve ainda acrescentar-se que os deslocamentos virtuais "-R'au.,,a'uu>, embora arbitrri-


os, tm que corresponder a reais de de todo o sistema no
instante t, isto , no devemos uua,;uuu
gimentos. Por num sistema biela-manivela, s nnf1Pl'<Pn'"" HU.UJ;;HHCU
deslocar-se ao do cilindro ao qual est confinado o seu movimento.

Voltemos equao Se fizermos o produto interno por obtemos

=0

Esta equao no mais do que o trabalho elementar da resultante quando


a particula se desloca de Corno ri virtual, aquele resultado um trabalho virtuaL
Uma vez que (3.2) representa uma condio de equilbrio, (3.7) ser igualmente uma
condio necessria de equilbrio. Para um sistema constitudo por N partculas, a
condio de equbrio poder, pois, ser dada por
N
8W= l:::Ri =0
i=l

Atendendo a (3.1):
N N
8W= (3.9)
i=l i=l

Acontece, porm, que o trabalho realizado pelas foras de reaco fi sempre nulo. No
caso de serem foras de reaco interna, estas anulam-se duas a duas pelo prindpio da
aco e reaco. No caso de apoios fixos, o trabalho nulo, porque o deslocamento
virtual necessariamente igual a zero. No caso de apoios mveis, a reaco sempre
perpendicular ao deslocamento virtual possvel, o que implica mais uma vez trabalho
virtual nulo. Este resultado particularmente importante e conveniente, j que no
teremos mais do que entrar em linha de conta apenas com as apHcadas. A
equao (3.9) reduz-se, pois, a

N
=0
i=l

40
RIN PI DOS TRABA HOS V RTU S.
PRINCPIO DE D' LEMBE . PR NCPIO DE AMILT N

Esta equao o em esttica:

necessria e suficiente para que um sistema


esttico que o trabalho realizado por todas as foras ~vuv<h~C~
deslocamentos virtuais arbitrrios crnnpatve1
ligao a zero.

No caso de sistemas oW = -Ve,


V=O

nariedade da sua energia potencial.


EXEMPLO 3.1.1
Neste exemplo determinar a posio de esttico do sistema cons-
titudo por duas massas m unidas por uma barra rgida massa desprezvel) a elas
ligada atravs de articulaes. Partindo da posio inicial correspondente a x 0 , y 0 e ao
ngulo 80 e para a qual a mola de rigidez k no est actuada, o sistema vai deslocar-se
at posio de equilbrio final esttico, correspondente ao ngulo e (figura esta
posio final que se pretende determinar.
y

y'

YO

FIGURA 3.1

Por forma a ter em conta o modo como o sistema se pode mover segundo x e y,
conveniente introduzir as coordenadas associadas ao movimento de cada massa, e y'.
;v111e11temEmt,e, temos
X= Xo +X 1

1
Y = Yo -y

41
NC H. S V TU s T A

desenvolvida mola e sobre o sistema o sentido indicado na


dada por:

R=
Admitindo deslocamentos virtuais x' e
o que neste caso serem
~~~~'~ escrever o trabalho virtual realizado exteriores P e R. Para
esse trabalho ter que ser nulo:

= (3.14)

em que o sinal surge facto de o sentido da ser contrrio ao do


deslocamento. Substituindo e como P = mg,

W= =

Dado que o sistema tem apenas um grau de x 1 e estaro relacionados


deriva da forma como o sistema se encontra Na vp1en,,,n,,
a /JVo'5.:H.UH.IUO>Uv Pnuu'<>n do sistema est uma forma que pode
ser traduzida de como se ver na
Seco

x2 + (3.16)

ou

f = + _ g2 =o (3.17)

Substituindo em (3.17), obtm-se:

f = + + - g2 =o
donde

= 2 (xo + -2 =

Portanto:
y
()
X

Substituindo em e tendo em conta que X = f COS () e Xo = f COS vem

- k (.e cos e - ecos tgB) =

42
p
PR N MILT N

donde se

() - cos

inicial = 45, da

Dado que este sistema uma vez que no intervm '"'""'"''"" dissi-
~~nnm'' alternativamente utilizar a

1
V= mgy+ 2 =mg

obtm-se:

+ =

que mais no que a 15) a que havamos chegado anteriormente,

3.2 PRINCPIO DE D'ALEMBERT. EXTENSO DO PRINC-


PIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS DINMICA

vi'''"~'"C"'~
de D'Alembert, a priori, mais no do que uma outra forma de olhar o
da quantidade de movimento e, em a segunda lei de Newton, Em
vez de se dizer F = ma, diz-se (incluindo foras aplicadas e de reaco):

F+f-ma=O (3,25)

Parecer, primeira vista, que, tratando-se de escrever a mesma coisa de uma forma
diferente, nada nos trar de tiL No entanto, o enunciado frmula
diz-nos qualquer coisa de novo, Se no,

Se em cada instante, a cada uma das partculas de um sistema, alm das for-
as e de se as de inrcia correspondentes,
o sistema de foras estar em equilbrio e, ento, todas
as da esttica,

Como se o simples facto de se escrever a lei de Newton de uma outra


forma permite interpretar as de inrcia como foras activas e reduzir, de certa
o problema dinmico ao esttico, As vantagens desta interpretao estar:
i) no estabelecimento das equaes vectoriais de equilbrio dinmico, onde se incluem,
PRINCPIO DE D' I,EM ERT. E TENS D PRINC o
DOS TRAB LH S RTUA S DIN I A

nos de corpo de inrcia como exteriores e


tambm no estabelecimento das vV,CH.UvV~o dinmico a
dos trabalhos virtuais. de nada nos
~~-~,.,~~ dos trabalhos virtuais ao caso dinmico.
o que iremos ver de seguida.

Para que cada de um sistema esteja em


ficar:

Se fizermos o interno por obtemos a condio de em


termos de trabalhos virtuais:

Para as N particulas de um sistema, a condio de equilbrio ser (dado que, como j se


viu, o trabalho das foras de reaco

N
L (Fi - miri) ri =O (3.28)
i=l

O princpio de D' Alembert permite, pois, a extenso imediata do princpio dos trabalhos
virtuais (equao (3.10)) ao caso dinmico:

W = W foras + Wforas = O (3.29)


reais de inrcia

EXEMPLO 3.2.1
Neste exemplo, uma barra rgida de comprimento f, est apoiada numa mola de rigidez k
e num amortecedor viscoso de constante c. Tem aplicada uma fora f, varivel no tempo
(flgura 3.2). Supe-se que o sistema se encontra j na sua posio de equilbrio esttico.
Pretende-se determinar a equao de equilbrio dinmico que traduz o movimento em
torno da posio de equilbrio esttico.

A fim de se aplicar o princpio dos trabalhos virtuais (equao necessrio


primeiramente determinar quais as foras externas (reais e de inrcia) que actuam na
barra. Dado que o sistema se encontra j na sua posio de equilbrio esttico, no
se torna necessrio ter em conta o peso prprio da barra (este apenas transforma ()
em e+ const.). Para se determinarem as aplicadas, vamos supor o sistema numa
posio genrica (fi.gura
PRINC IO DOS TRABALHO IRTU IS.
RINCPIO DE D'ALEMBERT. PRINC PIO DE HAMILTON

c.g.

FIGURA 3.2

f!./2

FIGURA 3.3

Como j se sabe, as reaces no apoio no realizam trabalho, pelo que no sero con-
tabilizadas. Das outras foras, temos i) as foras reais: f(t), (devida mola) e Fc
(devida ao amortecedor) e ii) a fora de inrcia (devida . massa) e o momento Mi
(devido inrcia de rotao). Os sentidos marcados para as foras e momento esto de
acordo com o sentido marcado para a rotao (o momento e as foras, excepo de
reagem contrariamente ao sentido da rotao).

As coordenadas x e y esto relacionadas atravs de:

y =X (}

y ~ x()

45
P INC PI DE D'ALEMB NS O DO PRIN PIO
DO T AI~HOS e

donde

= ka8 Fi=

Vamos agora supor um deslocamento virtual {} a da


na 3.3

FIGURA 3.4

Para cada posio ao longo do eixo dos xx, o deslocamento virtual segundo y ser
= x{}. O trabalho virtual das foras reais ser
Wforas =
reais

em que os sinais tm que ver com os sentidos relativos entre o deslocamento virtual e a
respectiva fora. O trabalho virtual das foras de inrcia ser

Wforas = -Fi-2() - Mi()
de inrcia

Da aplicao do dos trabalhos virtuais (equao resulta:

-F--
e 8 =o
'2

Substituindo as expresses em obtm-se:


2
+ -m 2 e- =

46
p TlJ
INC H N IO D l\'1 N

a de dinmico ser

Este w~ ~
, , . de em
dinmica. Por outro lado, antev-se ~>,"'"~ no caso do sistema em
causa ter muitos graus de que para cada um deles se tem que os

Uma alternativa e muito mais


equaes de Lagrange para a
Lagrange ser deduzidas de um o
vez relacionado com o princpio dos trabalhos virtuais em dinmica.
alternativa, bastante e geral, que falaremos nas
princpio de Hamilton.

3.3 PRINCPIO DE HAMILTON

O princ1p10 de Hamilton , o princ1p10 mais importante da Mecnica, embora


no seja de todo mesmo evidente. Requer reflexo para que se possa
o seu significado fsico e mesmo o seu enunciado.

Imaginemos uma partcula que lanada 1 , com uma determinada velocidade inicial, da
posio 1, no instante ti, atingindo a posio 2 no instante t 2 (ver figura 3. 5). Sabemos
que a partcula seguir uma nica e bem determinada (a carregado).

"'--~2(t,)
Yl - - , 1 ( t 1 ) :

FIGURA

1Afim de facilitar a exposio, mas sem prejudicar a generalidade, supomos que todos os possveis
movimentos se desenrolam no plano vertical xy.

47
PR CPIO DE :n MILT N

3.5 a
que sero , na mesma '"'"'-'''"'v virtuais
descritos na Em cada instante no ser imaginada em
qualquer uma das cakulemos o
integral:

l= dt

Concluir-se- que, de todos os clculos para as vrias aquele que corresponde


efectivamente descrita trao o que d o resultado
mais pequeno para aquele integral.

O que o princpio de Hamilton diz este resultado verdadeiramente extraordinrio: a


concluso a que chegmos para o exemplo anterior completamente geral, sempre
verdade. A trajectria verdadeira aquela que minimiza o integral

A quantidade integranda, T - V, chama-se a Lagrangiana e representa-se pela letra L.


Generalizando para um sistema de partculas, o princpio de Hamlton pode ser enunci-
ado da seguinte forma:

De todo o conjunto de configuraes admissveis que um sistema pode assu-


mir ao evoluir de uma configurao 1 no instante t 1 para uma configurao 2
no instante t2, aquela que satisfaz s condies de equilbrio dinmico em
cada instante a que torna estacionrio (mnimo) o integral da Lagrangiana
do sistema durante esse intervalo de tempo.

Matematicamente, a condio de equilbrio dinmico corresponde a

(T - V)dt = 1t2

ti
L dt =O (3.33)

em que representa a primeira variao de J. No se trata de uma minimizao clssica


das vrias funes associadas
s vrias trajectrias possveis, expressas pelo integral J, sua minimizao corresponde
tambm uma funo, que a trajectria de equilbrio. I no uma
mas antes uma funo de funes, que se designa por funcional. Estamos, pois, a
minimizar um funcional, o que passa ckulo da sua Este tipo de
clculo insere-se num ramo autnomo da matemtica, chamado clculo
de variaes. Por este facto se diz que o prindpio de Hamilton um '"'"'"'-'ij-"'"

48
PRINC I DOS LH S VIH.T IS.
PR N P DE 'ALENIBERT. IN PIO D H ILT N

cintica
que a integrao no tempo dessa medida
dinmico. O de Hamilton ..,"'~'"-''"'
dos trabalhos virtuais em ucu.i<C.>w~a,
COJl.tEimp!::tr o caso esttico.
nesse caso, T = O e no h que ter em conta a integrao no que
l =O se reduz simplesmente a V =O, corno antes vimos

Convm aqui discutir um pouco mais a noo de virtu-


al. Por o significado de e no Para tornar
este claro, considere-se apenas a evoluo de y no tempo, como est ilustrado
na figura em que se representa a "trajectria" 2 real de a trao grosso e uma
"trajectria" virtual = + a fino. Enquanto representa a vari-
ao somente no instante t, representa a diferencial ao do intervalo de
elementar dt = y( t + e #

dy l yJ
2

FIGURA 3.6

Em relao velocidade, no instante t temos y(t) e em t + dt temos y(t + dt), enquanto


na "trajectria" virtual temos no instante t. A variao elementar da velocidade
em t ser y(t) = i/' que no ter nada a ver com dy, que ser dada por
y(t + dt) - y(t). Portanto, y # embora seja verdade que (dy/dt) = d/dt(y), como
se viu em (3.6).

Como consequncia, temos, por exemplo, que dT # T. Se T = dT=


e T =

Da mesma forma, dV # JV. Num sistema conservativo, como vimos na Seco


dE = dT + dV = O, mas como E = T + dE # E e, E # O.

2 'Tuajectria significando neste caso evoluo no tempo.

49
NC PI M N

~"'L~,CL~
para um sistema conservativo expressa
conduz a:

Se E fosse o o que
seria um absurdo!

Reflictamos um pouco mais no de "...... v~ fJVU'-'.""'v" compreender

um pouco melhor o seu significado fsico. Voltemos figura mas suponhamos agora
que a
gravtico . Representemos ento num grfico apenas as evolues
de x no tempo (figura 3.7). O intervalo de tempo do percurso fixo, igual a t2 - ti, e o
percurso, tambm, igual a x 2 -x 1 . ser a "trajectria" 3 e de que modo deve
variar a velocidade ao longo dessa "trajectria" por forma a que corresponda menor
energia gasta? Por exemplo, dever a acelerar muito no incio e desacelerar
muito s no fim?
X

x, --~2
XI --Ir :
-li'lGURA :3. 7

Neste caso, reduz-se a o! = Tdt =O. Corno T = , oT = mxox e,

OI = mxxdt =o

significando aqui novamente evoluo no tempo.


V
R N

Tendo em conta que J =

por

.d
x-
dt
xxdt =o

que todas as coincidem em ti e que

xxdt =o

Como x arbitrrio, a nica de que sempre nulo que x = O.


Neste caso, o princpio de Hamilton conduz de velocidade segundo a
1-1u:>1v1Je" 1 e 2. Nestas """'f'~' o resultado evidente. Qualquer
outra I.

E se houver um campo Voltemos 3.5. Nesse caso, a cintica


seria T = + e a energia potencial V= mgy, donde:

T = mxx +
V=

De

+ =

Atendendo a

+ + =

Como x e so para que nulo ter que se verificar

x=O
ii+g=O
PRIN IODE

donde se
h y tem um movimento
uniformemente retardado:

X= vt+
1
y=- + +

em que e so constantes a determinar a das condies iniciais.

Eliminando o tempo entre as expresses conclui-se que a trajectria real uma


parbola.

Como se em cada instante h um compromisso entre a energia cintica e a H-'"""'-"-"-""'


de modo a que, ao fim do intervalo de em causa, a diferena entre as duas
mnima. Se a partcula for lanada com mui.ta velocidade inicial, atinge uma altura
maior, mas tambm ter uma maior energia cintica inicialmente. Na posio mxima
ter uma energia potencial mxima e uma energia cintica nula. No fim, ter novamente
uma energia potencial menor e uma energia cintica maior, como bem sabido. A
energia total conserva-se (na trajectria real). O que acontece que, para as mesmas
condies iniciais, a trajectria s pode ser uma, tal que o equilbrio exista em cada
instante. Se a energia total se conserva em cada instante, o princpio de Hamilton
que traduz o equilbrio ao longo de toda a trajectria, e o valor do integral I, para a
trajectria real, mnimo. como se a partcula, em cada instante, tivesse que decidir
qual seria a melhor trajectri.a a seguir. bvio que no assim que o processo se
desenrola, antes a partcula "sente" em cada instante quais as foras a que est sujeita
e segue o percurso que lhe permite manter-se em equfbrio. Neste sentido, muito
mais "fsico" o equilbrio de foras do que os prindpios energticos. Estes so mais
convenientes, mas no so, geralmente, to intuitivos, situam-se antes num nvel
no que concerne ao entendimento mais imediato, embora ainda se consiga explorar o seu
sigificado fsico, como temos estado a tentar fazer.

3.3.1 Do PRINCPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS AO PRINCPIO DE HAMILTON

Como atrs se referiu, o de Hamilton pode ser encarado como a integrao


no do princpio dos trabalhos virtuais em dinmica. Apesar de ser um princpio
que, por definio, no se deduzir-se a sua expresso a do
,,.,, ..~. ,,,,~ dos trabalhos virtuais. Vejamos como:

52
PRINCPIO IRT AIS.
PRINC IO DI.<; D'A E NC PI DE H MILT N

dinmico dada por

N
=0
i=l

d
=ri. +ti.
dt
1
=ri +
2
resulta que

d 1
-8
dt 2

Multiplicando por mi e somando para todo o sistema,


N

I:
i=l
(3.46)

Relembrando que

= ""'1 ..
N
W= e T ,L_, -m{ri ri
i=l 2

e substituindo em (3.46), obtm-se:

N
d
m-
i dt +T=O (3.47)
i=l

ou
N
d
T+W = m-
dt
i=l

Tal como anteriormente um paralelo com o exemplo ilustrado na


suponhamos que o sistema evolui de uma configurao 1 no instante t 1 para uma con-
figm:'_o 2 no instante O deslocamento de cada partcula correspondente a uma
posio intermdia na verdadeira (equivalente a cada na trajectria

53
HIN !) l'v1 ILT N

a grosso na vector ri. O deslo-


dita virtual
vector r; No quer em t 1 quer
virtual coincide com a isto ,

=O em

por dt e entre t 1 e

N d
+ dt = 2.:::
i=l
mi dt
dt

Atendendo a

( T + W) dt =O

Dado que, em W = W + W nc, em que W nc representa o trabalho virtual das


foras no-conservativas e que W = mais geral do que
em para o princpio de Hamilton:

( (T - V)+ dt =o, =O, i = 1, .. . N

ou, fazendo intervir a Lagrangiana do

(L+ dt =o, (ti)= =O, i = 1, ... N

de Hamilton

Para sistemas reduz-se a , embora seja mais rigoroso incluir


a de anulao dos deslocamentos virtuais nos extremos do intervalo no

Ldt =O, )= =O, i = 1, ... N (3.54)

54
PRIN PIO DO L os IRTtJ S.
PRINC PIO D D' IN PIO D HA ILTON

no se -como
se viu - a sistemas de Hamilton bastante trabalhoso no
estabelecimento das -.,~-~~ u.uw.ucu.vv, como antes se viu mesmo em casos

muito No o ~~'~'~'~ deduzir as de


de muito mais fcil aplicao.

Antes porm de vermos como que as de Lagrange podem ser deduzidas a


do de importante introduzir o conceito de coordenada gene-
ralizada e de de constrangimento, voltando tambm a falar de graus de liberdade.
o que faremos no 4.

3.4 PROBLEMAS

3.1 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na


usando o princpio dos trabalhos virtuais. A posio horizontal corresponde s
molas no-distendidas.

e
P,m

]<'IGURA 3.8

3.2 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figura


usando o princpio dos trabalhos virtuais.

3.3 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figura 2.15a,


usando o princpio dos trabalhos virtuais.

3.4 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figura 2.15b,


usando o princpio dos trabalhos virtuais.

3.5 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na


usando o princpio dos trabalhos virtuais. As oscilaes so de pequena
e despreza-se a massa da barra vertical.

3.6 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema na


usando o princpio dos trabalhos virtuais. As oscilaes so de pequena

55
PROBJ'~ MA

FIGURA 3.9

y2(t)
Yl (t)
1 1-=8
kt
o m1,Jcc
e~
%

l l/2 R/2 ,I
FIGURA 3.10

3.7 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figura 3.11,


usando o princpio dos trabalhos virtuais. Despreze as massas e inrcias das bar-
ras articuladas e assuma pequenos deslocamentos. O fio que liga as massas
inextensvel, est sempre esticado e despreza-se o atrito nas ligaes

FIGURA 3.11

3.8 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figura


usando o princpio de Hamilton.

56
PRINC PIO DOS TRABALH S VIRTU IS.
PRINCPIO DE D'ALEMBERT. P INC PI DE H MI ON

FIGURA 3.12

3.9 de equilbrio dinmico do sistema aoreE;enttaClo na figura 2.14,


usando o~-~,<~~ de Hamilton.

3.10 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figura 2.15a,


usando o princpio de Hamilton.

3.11 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figura 2.15b,


usando o princpio de Hamilton.

3.12 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figura 2.16,


usando o princpio de Hamilton.

3.13 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figura 3.8,


usando o princpio de Hamilton.

3.14 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figura 3.9,


usando o princpio de Hamilton.

3.15 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figura 3.10,


usando o princpio de Hamilton.

3.16 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema ap1res1ent;aclo na figura 3.11,


usando o princpio de Hamilton.

3.17 Determine as equaes de equilbrio dinmico do sistema apresentado na


ra 3.13, usando o ~wm~~'~ de Hamilton. O sistema oscila no plano, tendo dois
graus de Hberdade.

57
PR B M S

FIGURA 3.13

3.18 Determine as equaes de na figu-


ra 3.14, usando o ~v'~,,,~,A de Hamilton. Os momentos de inrcia so relati.vos aos
centros de massa das barras rgidas. Admita oscilaes de pequena

FIGURA 3.14

3.19 Determine as equaes de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figu-


ra 3.15, usando o princpio de Hamilton. Admita oscilaes de pequena amplitude.

FIGURA 3.15

58
E UAES DE LAGRANGE
EQU ES DE LAGR NGE

4.1 GRAUS DE LIBERDADE, CONSTRANGIMENTOS


E COORDENADAS GENERALIZADAS

J~ina Seco 2.7 defini.mos o conceito de grau de liberdade e vimos um processo ".""'"r1iJ-~
de determinar o nmero de graus de liberdade de um sistema, tomando desde logo em
conta as Hgaes existentes. De uma forma mais geral, podemos considerar que cada
partcula de um sistema tem a possibilidade de se movimentar Hvremente no espao
segundo trs direces e que, se ao nmero total de movimentos possveis de todas as
partculas, subtrairmos o nmero de o resultado final ser o nmero
de movimentos independentes realmente possveis para o sistema, ou o seu nmero
de graus de Hberdade . Nesse caso, o nmero de graus de liberdade ser dado por
1

n=3N-m (4.1)

em que N o nmero de partculas e m o nmero de constrangimentos2 . Um corpo


rgido, no espao, ter 6 possibilidades de se movimentar independentemente, segundo
as trs direcces ortogonais e as correspondentes rotaes. Nesse caso, o nmero de
graus de liberdade para um sistema de corpos rgidos seria

n=6N-m

Vejamos o seguinte exemplo (figura 4.1), em que temos trs massas consideradas como
partculas (portanto, sem inrcia de rotao) a movimentarem-se no plano, ligadas ao
fixe por elementos de mola.

Como cada massa, no plano, tem duas possibilidades de movimento independente, o


sistema ter-no total-2 x 3 = 6 graus de li.herdade. Suponhamos que restringimos
o movimento de cada massa vertical (figura 4.lb). Uma anlise directa da figura 4.lb
diz-nos imediatamente que o sistema tem 3 graus de liberdade; mas podemos chegar ao
mesmo resultado pensando nas duas etapas anteriores, isto , primeiro temos 6 graus,
aos quais impomos 3 constrangimentos, e o resultado 6 - 3 = 3. Chegamos obviamente
ao mesmo resultado.

Suponhamos ainda um terceiro caso (figura 4.lc), em que juntamos uma barra rgida,
articulada a cada uma das massas. O sistema tem a possibilidade de se movimentar
como um todo na vertical e ainda de rodar. Passou a ter apenas dois graus de liberdade,
isto , a barra de ligao imps um constrangimento adicional. Na situao anterior,
como havia trs graus de liberdade, eram necessrias trs coordenadas para definir a
posio do sistema em cada instante, x 1, x 2 e x3. Agora, bastam duas coordenadas.

1 Entendendo-se naturalmente que os constrangimentos so independentes.


2 Um constrangimento descrito por uma equao ou por uma inequao.

61
GR US ERD DE, NSTRANGilVIENTOS
D S GE~.J LIZADAS

fil (a)

(b)

(e)

(d)

FIGURA 1

Uma das anteriores coordenadas pode relacionar-se com as outras duas; por exemplo, se
escolhermos x 1 e x2 para definir o sistema, facilmente se v que

Esta a equao de constrangimento imposta, correspondente introduo da barra


rgida. Podemos igualmente escolher x 1 e x 3 ou x 2 e x 3 , sendo a coordenada em falta
relacionada com as outras duas, atravs da respectiva equao de constrangimento. Quer
isto dizer que, uma vez determinado o nmero de graus de liberdade do sistema, quais-
quer duas coordenadas independentes podem servir para definir a posio do sistema.
Neste caso, inclusivamente, poderamos escolher as coordenadas q1 e q2 (figura
visto o sistema ter dois graus de liberdade.

A este tipo de coordenadas, correspondente ao nmero de graus de liberdade do sistema,


d-se o nome de coordenadas porque podem significar quer
deslocamentos quer rotaes).

62
EQU E DE LA N E

No sistema na figura 4.2, em que uma barra est articulada em


existe apenas um grau de bastando uma coordenada para definir a do
sistema. ser a rotao qi, ou outra como q2 ou q3 .
a coordenada generalizada para este sistema.

FIGURA 4.2

4.1.1 HOLNOMAS

Voltemos ao exemplo da figura 4.1. Podemos estudar o equilbrio dinmico do sistema


em funo das coordenadas generalizadas q1 e q2 , mas pode ser mais vantajoso faz-lo
em funo das coordenadas xi, x 2 e x 3 , introduzindo na altura apropriada a equao de
constrangimento. Este procedimento pode sempre ser seguido desde que as equaes de
constrangimento ou de ligao sejam do tipo da equao (4.3).

Generalizando, para um sistema de N partculas no espao, teremos 3N coordenadas, e


as m equaes de constrangimento podero ser escritas da forma seguinte:

i , X2, X3N) =

(xi,X2, ... X3N) =

No caso do referido, a equao de constrangimento do tipo (4.4), visto


poder escrever-se como:

que as equaes de constrangimento se possam escrever na forma de diz-se


que os constrangimentos ou as ligaes so holnomas. Como nesta forma se podem
explicitar as "coordenadas de , como se fez em possvel tambm escrever
as 3N - m coordenadas outras que no as de ligao) em funo das
G AUS DE LIBERD DE, CONST NGIM NT s
E C ORDEN DAS GENERALIZ DA

coordenadas generaHzadas q e vice-versa:

Xm+l = 91 , q2,

Xm+2=g2 ,q2, ...

e, invertendo o sistema de eq111a<;oes.

Reportando-nos ao exemplo das figuras 4.lc e 4.ld, relacionaramos x 1 e x 2 com q1 e q2


da seguinte forma:

X1 = qi - asenq2
(4.8)
x2 = q1 + asenq2
e tambm:
1
q1 = 2 (x1 + x2)

q2 = sen- 1 [ 21 (x2 - xi)]

Estando o sistema em movimento, tanto as coordenadas x como as q tm uma dependn-


cia implcita do tempo. O mesmo acontecer com as equaes de constrangimento. Nesse
caso, as ligaes holnomas sero explicitamente independentes do tempo, chamando-
-se-fes ligaes esclernomas. o caso da ligao expressa pela equao (4.3). Esta
equao, embora implicitamente dependente do tempo, porque o so x 1 e x2, sempre
verdadeira. qualquer que seja o instante considerado, pois puramente geomtrica.

Pode, no entanto, acontecer que as ligaes sejam explicitamente dependentes do tempo


e, nesse caso, as ligaes holnomas dizem-se renomas. Atente-se na figura em que
temos um pndulo simples a oscilar no plano vertical, mas em que o de ligao O
tem um movimento imposto x, segundo a horizontal, por exemplo sinusoidal, igual a
Xsenwt.

64
EQUAES DE AGR NGE

}"'IGURA 4.3

que temos convenincia prtica em considerar as coordenadas x 1 e x 2 para


'-'"'P'-"u"u.uu'"
definir a posio do sistema. Temos, porm, uma equao de constrangimento que

(4.10)

Dado termos escolhido duas coordenadas e haver uma equao de constrangimento, o


sistema tem apenas um grau de liberdade. Recorde-se que o movimento x imposto e,
portanto, conhecido. Em consequncia, bastar uma coordenada para definir completa-
mente a posio do sistema, x 1 ou x 2 , que ser, neste caso, a coordenada generalizada.
Igualmente poderamos escolher o ngulo 8, tendo ento que se relacionar x 1 com B:

x 1 = /!,senB +X senwt (4.11)

ou x2 com B:

X2 = /!, - /!, COS (} (4.12)

Em resumo, as ligaes holnomas podem ser esdernomas ou renomas, consoante


sejam expHci.tamente independentes ou dependentes do tempo, respectivamente. As
Hgaes renomas sero do tipo:

l (x1, X2, ... X3N, t) =


2 , X2, X3N, t) =
(4.13)

Continuam, porm, a pertencer categoria de holnomas, pois continua a ser sempre

65
G US DE L BERDAD , C NST ANGIMENTOS
E C ORD NADA GENER LIZADAS

n"'"""'' escrever as coordenadas independentes em das coordenadas


das q e vice-versa:
Xm+l = 91 , q2, ... qn, t)
Xm+2 = 92 , q2, ... qn, t)

e
q1 = (xm+1,Xm+2, ... X3N,t)
q2 = ,Xm+2, ... X3N,t)

Nas ligaes holnomas e mais geralmente nas renomas, numa transformao elemen-
as variaes elementares das coordenadas esto relacionadas entre si atravs de
expresses diferenciais, que so diferenciais exactas. Sendo cada ligao renoma escrita
como f;(x1, x2, ... x 3N, t) =O, teremos
3N
dfi = L -8fi dxk + -fi8 t dt,
Xk
i = 1, 2, ... ,m
k=l

So, consequentemente, integrveis. esta propriedade que nos permite escolher as


n coordenadas independentes (generalizadas) q. Em relao equao (4.10), seria

f = (x1 - X senwt) 2 + - f,)2 - f2


=2 (x1 - X senwt) dx1 + 2 (x2 - f) dx2
+ 2 (x 1 - X senwt) (-Xw coswt) dt (4.17)

Qualquer propriedade do sistema, como a energia cintica, a energia potencial, a posio


de cada partcula no espao, etc., pode ser expressa em funo das coordenadas genera-
lizadas qi e do tempo. Em particular, para a posio de cada partcula-definida pelo
seu vector posic:ao :ri - ter-se-:

(4.18)

Numa ser
n 8ri
-8 dqk + -8 dt, i = 1,2, ... ,N
qk t
k=l

66
QU ESDELAG ANGE

No exemplo sendo ri definido por x 1 "'c'"'"uu.v () para coordenada ge-


resulta nas , e a
conduz a:

= 8x1d() = fcosOdO + Xwcoswtdt


ae +
= ae d() = f sen () d()

4.1.2 ANOLNOMAS

exprimi-las atravs de
que relacionam as coordenadas das vrias partculas que constituem o isto , no
possvel escrever expresses do das equaes ou Apenas ser
escrev-las em relao a uma transformao elementar. Numa tal haver
m relaes diferenciais entre as variaes elementares das coordenadas das partculas
do sistema, mas estas sero expresses pfaffianas que no correspondero a diferenciais
exactas como em (4.16). Sero do tipo
3N
dfi = L:: 'Yik +ai dt =O, i = 1, 2, ... , m
k=l

onde os coeficientes 'Yil< e ai no podem ser escritos como derivadas parciais. Consequen-
temente, as expresses no so integrveis e, portanto, no poderemos eliminar
as coordenadas de ligao usando as equaes de constrangimento, como o fizemos no
exemplo da figura 4.lc, com a equao (4.3). Em sistemas que tenham este tipo de
ligaes, vamos sempre precisar de mais coordenadas para o descrever do que apenas as
associadas aos graus de liberdade. O exemplo dssico o do disco de raio r que rola
no xy sem escorregar 4.4), sempre na vertical (para facilitar) e segundo
qualquer trajectria s, no prescrita a De acordo com a figura 4.4, se escolhermos
as coordenadas x e y do ponto de contacto entre o disco e o plano e ainda o
de rotao ljJ e o ngulo a entre a y e a tangente trajectria no ponto de
contacto, a condio de rolamento sem escorregamento implica que:

ds =

dx = dssena
= dscosa
DO PHINCP O DE HAMILTON S E UA S DE LAGRAN E

dy
~dx
X

FIGURA 4.4

Substituindo (4.23) em (4.24), obtm-se:

dx = rsenadef>
= rcosad</J

Estas so as equaes de constrangimento do sistema. Como temos quatro coordenadas


(x, y, a, ef>) e duas equaes de constrangimento, o sistema tem dois graus de liberdade;
em cada posio (x, y) o disco pode rolar segundo </J e rodar segundo a (em torno do
seu eixo vertical). Se a trajectria s for prescrita partida, o disco ter de segui-la e,
nesse caso, se se fixar o seu rolamento, ele no ter mais nenhuma possibiHdade de se
movimentar: o sistema ter, ento, apenas um grau de liberdade.

As expresses (4.25) no so diferenciais exactas, no podendo ser integradas. No en-


tanto, se o movimento se processar ao longo de uma trajectria bem definida, aquelas
expresses passaro a ser integrveis e, portanto, a representar ligaes holnomas. o
que aconteceria se a trajectria prescrita fosse urna linha recta, j que o ngulo a teria
um valor constante. Voltaremos a falar de ligaes anolnomas mais adi.ante, ~ ------
estudarmos o mtodo dos multiplicadores de Lagrange.

4.2 DO PRINCPIO DE HAMILTON S EQUAES


DELAGRANGE

interessante verificar que, podendo as equaes de Lagrange ser deduzidas do


de Hamilton, historicamente aquelas tenham precedido este ltimo. Este facto confirma
o que antes foi discutido a propsito dos significados fsicos mais imediatos. No entanto,
apesar do princpio ser posterior s equaes, no lhe retira o seu grande na
medida em que muitssimo elegante e permite de uma forma extremamente
harmoniosa o contexto em que surgem as equaes de Lagrange.

68
EQUAES E LAGRANGE

Em vez caso a caso, irmos de Hamilton-em que


ser sempre necessrio a certa altura,,.,,,.,,.,.,..,,,,,,,,. a uma integrao por partes-ser
rvel fazer um desenvolvimento a qualquer por forma a obterem-se
as suas equaes de equilbrio das suas coordenadas ge-
neralizadas. Tal desenvolvimento geral como veremos seguidamente.

Como vimos na Seco sendo as Hgaes a posio de cada


la no espao - definida pelo seu vector posio ri - pode ser expressa em

, q2, ... , qn, t), i = 1, 2, ... , N


pelo que, numa transformao elementar, se ter equao

Dividindo ambos os membros por obtm-se a derivada total em ordem ao

i = 1,2, ... ,N (4.26)

O vector posio ri definido suas componentes segundo as trs direces, que


designamos por Xij:

(4.27)

Temos, ento,

. n 8xij . OXij
Xij= a-:qk+Tt, i=l,2, ... ,N, j=l,2,3 (4.28)
k=l qk

Lembrando que a energia cintica dada por

N l
T= -
2
i=l

podemos escrever, em termos das componentes de ri,

1 N 3 l N 3
2
T=-2 xij =2
i=l j=l i=lj=l

69
DO PRINCPIO DE H M LT N S UAE DE L.AGR NGE

obtm-se para a energia cintica:

Esta expresso ser discutida mais 4.2.L por-


que a cintica , no caso geral, uma no s dos deslocamentos
generalizados como tambm das velocidades generalizadas e, tarner1te, do tempo:

. o.' t)

Em tambm, a energia potencial, que funo de ri, ser dos deslocamentos


generalizados e do

Sabemos, ainda, que

(4.34)

em que W nc representa o trabalho virtual das foras no-conservativas. Como se viu,


N
Wnc = (4.35)
i=l

Recordamos uma vez mais que (cf. equao (4.19))

i = 1,2, ... ,N

No entanto, de acordo com a explicao dada na Seco o deslocamento virtual r


considerado independentemente do tempo, pelo que
n
ri = L -qk, i = 1, 2, ... , N (4.36)
k=l

Substituindo em
N
8Wnc =
i=l
U E DE NGE

ou
n

k=I

em que

i=l

so

Substituindo do de Hamilton
obtm-se:

+ dt =o, =O, k = 1, .. . n

Tendo em conta as expresses (4.32) e , como L =T - V, temos tambm que

Numa transformao elementar, teremos dL, que uma diferencial exacta:

dL = L
k=l
n ( 8L
-dqk
L )
+ 8qk dqk + atdt
L

No tal como anteriormente (ver (4.36)), urna variao virtual con-


siderada independentemente do tempo, que o segundo termo do segundo membro
no aparece:

(4.43)

Substituindo em (4.40), vem

[~ + n
k=l
Qkoq1,] dt = o,
=O, k = 1, .. . n

3 Foras generalizadas significa que podem ser foras ou momentos.


DO PRINC IODE HAMILTON S EQUA E D LAGRANGE

necessrio integrar o~~"'.~"''~~ termo do


ter que ser por

dt

Devido de os se anularem em t 1 e o primeiro termo do segundo


membro igual a zero. Substituindo em e rearranjando, vem:

n [8L d
-qk - ~
8qk dt
dt =o
k=I
ou

dt =o (4.47)

Como os deslocamentos so arbitrrios e se referem a coordenadas generalizadas,


que so independentes, a nica garantia que temos de que (4.47) se anule que cada
coeficiente de seja nulo, donde:

d 8L
k=l,2, ... ,n (4.48)
dt 8qk

So estas as famosas equaes de Lagrange. Este , na verdade, um resultado extraor-


dinrio, no s pela sua elegncia corno pela extrema facilidade de aplicao. Note-se
que basta conhecer-se a Lagrangiana do sistema, que um escalar, e as foras externas
aplicadas, para-de uma forma directa-se obterem as equaes de equilbrio din-
mico. Naturalmente, a expresso (4.48) indica que se obtm n equaes, dado que o
sistema tem n graus de liberdade. A partir daqui vamos analisar outras variantes e
generalizaes destas equaes. Se no existirem foras externas 1-'"""""""' o sistema
encontrar-se- em movimento Hvre e a equao simpHfica-se:
d - oqk
8L -O k~= 1,2, ... ,n
- ,
dt

Urna alternativa muito usual forma (4.48) a que se obtm explicitando a


Substituindo L por T - V,

d
k= 1,2, ... ,n
dt
EQU ES DE LAGRANGE

~,, .. ~.~~.~ exterio-


No caso

conservati.vas. Tal como estas lti-


mas so dadas por , as ,,,,.,~'><"" do viscoso podero ser dadas
por , em que :F = ~ I:~=l I:~=l Por exemplo, no sistema massa-mo-
la-amortecedor de um grau de liberdade, em que a constante do amortecedor e e a
coordenada q, :F ser e a """,l.P~b'C't,,. fora ser Saliente-se que :F repre-
senta uma ,.,~"~~~ dissipada e no uma energia e u"''"'e,ua-m:; por dissipao de
Rayleigh.

As equaes passam a ser:

d ar av a:F
dt
-- +
8qk
- = - - +
8qk
k = 1,2, ... ,n

ou
d
k = 1,2, ... ,n
dt

Se no houver foras aplicadas ao sistema, o que significa dizer que o sistema se encontra
em movimento = O, donde:

d ( ar) ar av a:F k = 1,2, ... ,n


dt aq_k - - + aqk + aq_k = o,

Saliente-se que as equaes de Lagrange so aplicveis mesmo para potenciais de fora


que sejam explicitamente dependentes do tempo 4 , como alis se admitiu em
De
n
av
dV=L +-dt
at
k=l

mas

4 Note-seque, se V contiver explicitamente o tempo, a energia no se conserva. Nesse caso, a fora-


ainda que derivada de um potencial-no ser conservativa.

73
DO P INCPI D AMILT N E U S E GRANG

Os Vd"~uiv~u mais de
existem deslocamentos ao
em que existe um deslocamento
massa m 1 , atravs da mola

EXEMPLO 4.2.1
Pretende-se determinar as
4.5.

FIGURA 4.5

Uma vez que y conhecido, o sistema tem apenas 2 graus de liberdade, que podemos
tomar como x 1 e x 2 (neste caso, conveniente fazer coincidir x 1 com q1 e x2 com q2)

A energia cintica ser

e a energia potencial ser

Neste caso, a energia potencial explicitamente dependente do tempo. Calculemos os


termos da equao (neste caso, sero duas):
BT =}-
d
8q1 dt
8T =O h termos em
8q1
av
8q1
8:F =o h dissipao
8q1

74
E O DE L RAN E

porque o deslocamento y inde-


as cojrresp,onae,ntE~s derivadas de so nulas.
~"n~r1~ h deslocamentos Pode ento afirmar-se que
as associadas s no-conservativas 1m,potHa10 de
deslocamentos em determinados pontos so
serem das coordenadas an.<Rla.:'J qk. Em termos mais e
com referncia a este se contabilizou o
deslocamento y na ~AL~,,,,~ poier1c1i'11 """'"'"-,, a este nada mais est
'-'"'""""'-"" isto , passa a estar livre de exteriores, que as
de Lagrange a considerar so as (4.53) e no as

Portanto, as duas equaes de equilbrio dinmico so

+ ki (Q1 - Y sen wt) + k2 ( qi - Q2) =O


- k2 ( Ql - Q2) = o

ou

{
m1Q1 + + k2) Q1 - k2Q2 = senwt
m2q2 - k2Ql + k2Q2 = O

4.2.l ENERGIA CINTICA COMO FUNO DE q, qE t

Recordando que T = L~1 ~mi:1\. ri e que o vector posio ri definido por (veja-se a
equao (4.27)):

chegmos anteriormente concluso de que a energia cintica era, no caso geral, uma
funo dos deslocamentos generalizados, das velocidades generalizadas e do (veja-

75
DO PRINCPIO E HAMILTON S E U ES DE L GR NGE

-se a
2
l N 3
T= 2 mi +
i=l j=l

Desenvolvendo esta expresso, obtemos

ax ..
~+
+2
8t

Verifica-se que a energia cintica composta por trs termos:

T(q, q, t) =To+ + T2
em que os ndices representam o grau de q:

(4.58)

(4.59)

(4.60)

To a energia cintica de transporte, T 1 a energia cintica mtua ou cruzada e T 2


a energia cintica relativa. evidente que a energia cintica de transporte, T0 , s
existe - como o prprio nome indica - quando o sistema se move relativamente a um
outro movimento (dito de transporte). Em consequncia, sendo To tambm T 1
o ser. Saliente-se, ainda, que a existncia de T0 resulta da dependncia explcita do
tempo do vector posio ri e, portanto, da energia cintica. Essa dependncia decorre
do sistema ter ligaes renomas. Conclui-se, pois, que num sistema esclernomo apenas
existir o termo da energia cintica relativa, T2

A substituio das vrias paredas da energia cintica nas equaes de Lagrange permite-
-nos identificar a natureza dos diversos tipos de foras de inrcia em jogo. Reportando-
-nos, por exemplo, s equaes , os termos que tm a ver com as foras de inrcia
so os dois primeiros (com o sinal trocado), + 8T/ 8qk. Substituindo

76
EQUAES E LA RAN

, temos:

d a
------
(To +Ti + T2)
+8 - -----
dt 8qk

Como = O, obtemos:
d
dt

Se definirmos

e tivermos em ateno a equao (4.59), vemos que X uma funo das coordenadas
generalizadas e do tempo:

X= t)

donde
ax ax
= -8 dt + L -8 dqr
n
dX (4.65)
t r=l Qr

em que se alterou o ndice k parar, uma vez que aquele j figurava em (4.63).

Substituindo (4.63) em (4.65), obtm-se:

d ( 8T1 ) = !_ ( 8T1 ) dt + n !!_ ( 8T1 ) (4.66)


8iJ.k 8t Oqk r=l 8qr 8iJ.k

Dividindo por dt:

d a
dt at

Se substituirmos em obtemos:

a
at

Agrupemos, de seguida, as vrias foras de inrcia envolvidas em

77
O PRINCPI E HAMII,T N S QU ES DE I,AGRANGE

e T1, mas em que

a
t +

As de inrcia relativas tm que ver apenas com a parcela T2 , dado que correspon-
dem que no tem movimento de =O):

As de inrcia tm que ver com as parcelas restantes:

Analisemos um pouco mais esta ltima expresso. De (4.59) vemos que possvel
escrever T1 na seguinte forma:

(4.72)

ou, de preferncia,

(4.73)

Substituindo em (4. 71), obtm-se:

(4.74)

ou
n
(4.75)
r=l

Estas foras complementares so de natureza giroscpica que surgem devido existncia


de ligaes renomas. Da equao , fcil constatar que 9kr = -grk Em termos
matriciais, este resultado significa que a matriz dos coeficientes 9kr uma matriz anti-
-simtrica, denominada giroscpica.
u ES D LA N E

Saliente-se que estas ao contrrio do que a se possa pensar, so de natureza


conservativa. De e de acordo com a equao (2.71), num sistema conservativo a
'-'"'''Hf>"'u nula membro a Se calcularmos a
obtemos:
n

k=l

Acontece que este resultado nulo, devido anti-simetria de gkr

EXEMPLO 4.2.2
Comecemos pelo caso ilustrado na em que se um sistema de dois
graus de liberdade, q1 e q2 , com massas m 1 e m 2 unidas por molas e amortecedores
c1 e c2 e actuadas por foras variveis no tempo e Pretendem-se as equaes de
equilbrio atravs da utilizao das equaes de Lagrange.
Q1 (t) Q2(t)

mC1
m1

i---
q1 (t)
cz
m2

i---
q2(t)
;;;;;

FIGURA 4.6

Neste caso, a energia cintica dada por

A energia potencial est associada deformao das molas e ser:

(4.77)

Note-se que no segundo termo figura o deslocamento relativo da mola, dado ser este o
que contribui para a sua energia elstica.

Temos ainda os amortecedores, que dissipam uma potncia dada funo dissipao
de Rayleigh:

(4. 78)

Saliente-se que esta funo tem uma "estrutura" anloga da energia potencial elstica,
como se pode verificar comparando com

79
DO PRINCPIO DE HAMILTON S E U ES DE LAGRANGE

exteriores a,,IJ{A;,Uai'.>, ~'vJt''"'~vUO do Tendo em conside-


teremos:
d aT av a:F
dt + +
d aT av a:F
dt + + 8q2 =

Calculemos os vrios termos:

8T d
:=:} - =
8q1 dt
8T
-=O
8q1
av

donde

2. equao:

donde

-qi) =

Em resumo, as equaes de equilbrio dinmico so dadas por

+ rll - C2(fa =
- c29'1 + c2q2 = Q2

80
EQU ES DE G ANGE

ou, na forma

}
EXEMPLO 4.2.3
'-''-'1-''-'"",,.''"'"' o sistema ilustrado na figura 4. 7, que representa uma
em 4 molas iguais e sujeita a uma fora numa das extremidades. A massa m e os
momentos de inrcia referidos a e e <P (iguais) so J.

FIGURA 4.7

Trata-se de um sistema com 3 graus de liberdade, supondo que no so possveis movi-


mentos no plano horizontal. Podem escolher-se para coordenadas generalizadas z, ()e <fy,
no centro da placa.

A energia cintica

1 2 1 2 1 2
T = -mi + -J e + -J</i
2 2 2

A fim de se escrever a energia potencial elstica, convm definir coordenadas auxiliares


(de ligao), junto a cada uma das molas, zi, z 2 , z 3 e z 4 :

necessrio relacionar as coordenadas de ligao z1, z2, z3 e z4 com as coordenadas


generalizadas q1 =
z, q2 =()
e q3 :;;:; <fi. De acordo com a que tem sido usada,

81
D PR NCPI DF;; AM N 1\ E lJ ES D LAGR NGE

i=l,2,3, cada um apenas com uma

o,
o,
o,
o,

Para se relacionar z1, z2, z3 e z4 com z, () e </>,


deslocado no sentido de z e rodado de () e </>

Admitam-se deslocamentos de pequena tal que se possa sen () ;::::;


tg() ~ (). por exemplo, a extremidade de coordenada z 1 sobe z, desce aB devido
rotao segundo () e desce devido rotao segundo efy. Raciocinando analogamente
para as outras extremidades, obtm-se as equaes de constrangimento seguintes:

z1 = z - aB -
z2 = z + aB - a</J
(4.80)
z3 = z - aB + a</J
Z4 = z + aB + aefy

FIGURA 4.8

Estas equaes so do tipo das equaes isto , representam ligaes holnomas


(em particular, esclernomas). Substituindo-as na expresso da energia potencial, ob-
tm-se:

V= ~k - aB - + (z + aB - + (z - aB + aefy) 2 + (z + aB +
2
1
= -4k (z 2 + a 2 (J2 +
2

Note-se que neste exemplo a atribuio das foras generalizadas no-conservativas as-
sociadas a cada grau de liberdade no directa, uma vez que est aplicada numa
E UA L

extremidade Para determinar as ter-se- que utilizar a


4

i=l

=0
=0
=0
= (0,0,
e, de acordo com e resulta:

donde

Alternativamente, pode desde logo escrever-se que o trabalho virtual das no-
-conservativas dado por

OWnc =

e, tendo em conta (4.80),

Wnc = (z + aoB + ao</J) (4.83)

O trabalho virtual escrito em termos das e coordenadas


por

oz+ (4.84)

a obtm-se as e tal como em


DO PRINCPIO DE H LT N EQUA ESDEL GRANGE

que neste caso se reduzem a


d
+-=
av k = 1,2,3
dt
obtm-se finalmente as equaes de do sistema:

mz+4kz =
+
+

EXEMPLO 4.2.4
Considere-se o sistema da figura 4.9. A barra e suposta sem massa e ao
desta desliza (sem atrito) uma corredia de massa m, ligada articulao atravs de uma
mola de rigidez k. O sistema tem, pois, 2 graus de liberdade, que podem ser expressos
pelas coordenadas q1 e q2 Pretende-se determinar as equaes de equilbrio dinmico,
pelas equaes de Lagrange.

:FIGURA 4.9

A energia cintica dada por

em que o primeiro termo representa a energia cintica de translao, e o segundo termo,


a energia cintica de rotao. A energia potencial ser:

Note-se que neste exemplo existe uma dependncia explcita da energia cintica em
relao coordenada q1 . As equaes de Lagrange so

d
- ar + av = o, i = 1, 2
dt
E U ES DE LAG GE

Calculemos cada um dos termos:

ar =
d
==> - =
DiJ.1 dt
8T
8q1
av = - mgcosq2
8q1

8T d
==> -
dt
= +

As equaes de equilbrio so, portanto:

mq1 - mq1q~ + kq1 - mgcosq2 =O (4.85)


+ 2mq11]2 + mgsenq2 =O (4.86)

Note-se que o segundo termo de (4.86) uma fora de Coriolis, j que existe um movi-
mento de translao (da massa m) em relao a um movimento de rotao (de transpor-
te) da barra. de salientar a forma como todas as componentes das foras de inrcia
surgem naturalmente a partir da energia cintica, sem ser necessrio contabilizar todas
as componentes das aceleraes em jogo.

Cabe aqui resolver o problema pela mecnica vectorial, para que se possa compreender
como neste exemplo a resoluo se torna consideravelmente mais complicada. A fi.m de
calcularmos as foras de inrcia, necessrio calcular a acelerao absoluta da massa m,
no referencial de inrcia. Como m tem movimento relativamente chamemos P
ao ponto pertencente a m, e S ao mesmo ponto (coincidente com P na posio ilustrada
na figura mas pertencente barra.

Da mecnica vectorial, quando temos movimentos em referenciais no-inerciais (no-


-galilianos), sabemos que a acelerao absoluta de P, aP, ser

em que as a acelerao absoluta de ap;s a de P em relao a Se ac


a acelerao de Coriolis. Convm, aqui, decompor as aceleraes segundo as

85
DO RINC O EH MILTON SE U ES DE I,AGRANGE

10

Como ac X a sua

ap, =as,+ ap;s, + ac


apn =as,,+

O valor absoluto da acelerao as, . Como a massa desliza segundo a direco n,


ap;s, = O. A velocidade relativa , donde o valor de ac igual a
Portanto, o valor da componente tangencial do ponto P

ap, = (4.87)

O valor absoluto da acelerao centrpeta as,, -q~q 1 e o da acelerao relativa ap;s,,


ii1. Portanto,

(4.88)

(4.87) e (4.88) pela massa m e trocando os sinais, temos as foras de


inrcia respectivas:

Se a estas foras adicionarmos segundo a direco normal a fora da mola -kq1 e a


componente do peso mg cos q2 e segundo a direco ""'ft'.'=""'"'" a componente do peso
-mg sen q2 , obtemos as equaes e

em que todas as cintica


intervm, devido existncia de uma Hgao renoma.

86
E DAES E AG ANGE

EXEMPLO 4.'.~L5
Considere-se o sistema na em que uma massa m est
a um disco rotativo de inrcia J e com velocidade constante de mdulo
atravs de molas e amortecedores.

11=
J

FIGURA l

Pretende-se conhecer as equaes de equilbrio dinmico em vibrao livre, isto , sem


foras externas aplicadas massa m. Supe-se, sim, que aquela deslocada inicialmente
para uma determinada posio no-coincidente com o centro do disco e largada de
seguida, estando o disco em movimento.

A massa m tem duas possibilidades de se movimentar, segundo x e y. Existe tambm


o movimento global de rotao, mas de facto no conta como grau de liberdade, pois
conhecido partida. O sistema tem, pois, dois graus de liberdade. O sistema de
eixos xy fixo e o sistema q1 q2 mvel, solidrio com o disco. Escolhendo como graus
de liberdade as coordenadas generalizadas q1 e q2 , e imaginando a massa m deslocada
ligeiramente da sua posio inicial segundo os sentidos positivos de q1 e q2 , no ser-
porventura-muito difcil chegarmos concluso de que a energia cintica do sistema
dada por

T=-m
1
+ ~1n2 (4.89)
2 2

No entanto, admitindo que este resultado no evidente e que convm explicar como
se chega de uma forma geral (mais ainda, para casos mais vv,,u~nn,""''v"
vamos deduzir da energia cintica

2
l N 3
T= 2' mi +
i=l j=l

87
D PRINCP O DE HAMH"TON S EQU A S DE LAGRANGE

= m, m2 = e, como o vector de vv'"""'v da massa m,


r, de t, ento n = 2. Donde:

2
1 2 3
T= 2 mi +
i=l j=l

relacionar os dois sistemas de eixos. sabido que essa ,...,,,,u,,..,, feita atravs
de um """'"',.111u- de pura, expresso por uma matriz caso 2 x tal que:

:~
cos (} senB
{ }= [ - senB cos ()

donde:

Para a massa m e inrcia temos, respectivamente:

X11 =X X21 =
{
X12 =Y { X22 =
X13 = X23 = ()

Substituindo (4.91), e como e= fU, os termos no nulos so dados por


X11 = qi cos ru - sen Ot
q2
{
X12 = qi sen fU + q2 cos Ot (4.92)
X23 = Ot

Desenvolvendo (4.90), obtm-se:

T=~
2

88
EQUAES DE LAGRANGE

De temos:

= cosfU = -senflt

senfU - cosflt
at
-- = senfU -8 = cosfU
q2
cosfU - sent

= =0 -=!J
8t

Substituindo em obtm-se o resultado expresso em


1
T=-m
2

Devido configurao do sistema, convm expressar a potencial elstica


ciada s molas) em relao ao referencial , que solidrio com o disco, mas faz um
ngulo de 45 com o referencial q1 q2 . Assim, no referencial , temos simplesmente:
1 1
V= 2' (2k2) + "2

A relao entre os dois referenciais


sen45
{ } = [ cos45
-sen45 cos45
donde:

Em refao funo dissipao de Rayleigh, podemos utilizar de imediato o referencial


q1 q2, uma vez que os amortecedores esto segundo esses eixos:
1
+-2
Sabidas T, V e as equaes
d
dt
d
dt

89
DO PRINCPIO D AM ON SE UA S DE LAGRANGE

Calculemos os vrios termos:


d
===} - =m
dt
+

+ +

e, para a segunda

8T 1 d
(2 + )) ===} - =m +
8q2 dt
T 1
-=-m
2

Substituindo em obtm-se:

+ - ki) q2 + 2c1 q1 = O
+ q2 + 2c2iJ2 = O

Na forma matricial, temos:

[ ; ~ J { ~: } + [ 2 ~n -2;;n J { ~: } + [ -~n 2 o J { :: }
+ [ =
ki ki ~ ki ] { ~~ } +[ o o ]{ ~~ }= { ~ } (4.95 )

+ + + + =0

em que e C so as matrizes de massa,


almente encontramos, G a matriz gi:roscpica e Ki uma matriz de
co1Tetmo1ndenl;e s foras centrifugas devidas ao movimento de e
K 2 costumam agrupar-se numa nica matriz de dinmica. Do de vista da

90
EQU A F;s DE L R N E

mas formalmente no
tem uma natureza ea
uma natureza conservativa.

-2mn
o J{ ~~ }
]{ :~ }+[ o o]{~~}={~}

+ + + =0

Se quisssemos identiflcar as vrias parcelas constituintes da energia cintica, e


podamos utilizar as suas expresses (equaes a mas uma simples anlise
do desenvolvimento de (4.89) permite-nos imediatamente reconhecer aquelas
Assim, desenvolvendo obtm-se:

T=~ + +
2
donde

Estas expresses, bem como as da energia potencial e da potncia dissipada podem ser
escritas na forma matricial:

To=
1
2 { q1 q2 } [ ~ ~]{:~} +2
1 1
+2

=~{
2 41 42 l[2~n
-2m0
o ]{ q1 }
q2
= 1,TG q
-q
2

= !2 { 41 42 } [~ ~] {iJ.241
V=
1
2 { q1 q2 } [k2 -
+ - ki
+ ]{ q1
q2

F= !2 { eh . } [ 2c1
q2 o
o
]{42 ili } = -q
1,Tcq
2

91
DO PRINCPI DE HAMILTON S E UAES DE LAGRANGE

Podemos utilizar esta forma matricial nas de Comecemos por subs-


tituir T por + + T2 em
:!:_(8(T0 + +T2))_8(To+T1+T2)+8V + =O
dt 8q 8q 8q

Na sempre nulo e, neste ~~,,u,1n~, tambm nulo exem-


4.2.4 este termo no era Donde se obtm:

:!:_ ((T1 +T4))- 8(To + ) +-+-=0


av
dt q 8q 8q 8q

Como To depende apenas de q, podemos junt-lo a definindo o escalar V* =V -


que designamos por potencial dinmico:

:!:_ (8(T1 +T2 ) ) - _ + 8V* +_=O (4.97)


dt q q q q

Tendo em conta calculemos cada um dos termos de (4.97):

Substituindo em (4.97), obtm-se:

-lG.q+ M""
q- ( - 1 + =0
2 2
ou, finalmente,

Mq+Gq+ + =0
com K* = K - 0 2 M.

92
EQU E E L G NGE

querer identificar os vrios de de inrcia em tal como


4.2.1:

de inrcia de

Foras de inrcia relativas:

F = -~dt (8T2)
R
8T2
8q + 8q

= -~ (~ (~c{Mq)) + ~
dt 8q 2 8q
d
dt
=-Mq
Foras de inrcia complementares:

8
+-.
8q
(l
-qTG q )
2

+-
8
8q
(1
-qTGT)
2
q
DO PRINC PIO DE HAMLLTON S EQU ES E L GR NG

4.2.2 MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

um sistema tem um certo nmero de co:ns1;ra,nJQ;m1er1tcs, d.ig:'trrtos m, vimos que


as ser substitudas iniciais em termos das
variveis que descrevem a do chegando directamente e sem
dificuldades s de Lagrange apenas em das n coordenadas generali-
zadas. Isto acontece desde que os
dependentes do ou No c:Hca1au
~wn~n.,_,,~ so anolnomos

Neste caso, o mtodo dos de Lagrange permite dar uma resposta ao


SaHente-se que este processo geral, quer se
trate de ligaes holnomas quer anolnomas. Para estas recordam-se as equa-
es de constrangimento, que apenas podem ser escritas em relao a transformaes
elementares ( cf. equao

3N

= I:
k=l
+ =0, i=l,2, ... ,m

em que 'Yik = ,x2, ... X3N,t) e ai= ai ,x2, ... X3N,t). Em termos de desloca-
mentas virtuais, temos:
3N
= I: "fikXk = , i = 1, 2, ... , m (4.98)
k=l

Supe-se partida o sistema completamente livre, sem quaisquer constrangimentos, com


os seus-por exemplo-3N graus de liberdade e adiciona-se-lhe a energia necessria
para que aquele se mova de acordo com os constrangimentos existentes. Tendo o sis-
tema 3N graus de liberdade, as 3N coordenadas x confundem-se neste caso com as
coordenadas generalizadas q, pelo que se pode escrever as equaes (4.22) e como:

3N

= I:
k=l
+ aidt =O, i=l,2,. .. ,m (4.99)

3N

= I:
k=l
=, i = 1,2, ... ,m

Suponhamos, sem de que as ligaes no tm atrito. Se tiverem, as


respectivas foras entram naturalmente no membro das equaes de Lagrange,
visto serem no-conservativas. Em consequncia, quando se consideram deslocamentos
as foras associadas aos constrangimentos no produziro trabalho.

94
EQUA ESD L GRANGE

,_,,,,,,~;1wcucctu essas por o trabalho virtual total que elas


zern ser nulo:
3N
=
k=l

em que os deslocamentos virtuais

Consideremos em seguida m factores UH.UU,,,,.,v~ de


(i = 1,2, ... ,
3N
= O, i = 1, 2, ... , m
k=l

Adicionando as m equaes (4.102), obtm-se:

m 3N

L:L:
i=l k=l
=0

Subtraindo 103) de (4.101), obtm-se:

(4.104)

Note-se que os 3N valores qk no so todos independentes, dado que esto relaciona-


dos pelas m equaes (4.100). No , portanto, afirmar-se de imediato que os
coeficientes de qk, em (4.104), so to 'os nulos. Por outro lado, os m multiplicadores
i foram considerados independentes ( bitrrios). Imaginemos, sem perda de genera-
lidade, que dos 3N valores oqk so os " primeiros que no so independentes. Ento,
poder escrever-se:

3
+ (4.105)
k=m

Como os m multiplicadores i so arbitrrio. podemos escolh-los de tal forma que cada


parcela do primeiro somatrio nula, isto
m

= 1,2, ... ,m
i=l

95
DO PRINCPIO DE H LTON S EQU ES DE LA RANGE

, os so que cada se

m
k = m + 1, m + 2, ... , 3N
i=l

De e condui-se que afinal verdade que


m
k= 1,2, ... ,3N
i=l

embora este resultado no fosse a de

Em conduso, verificamos que as foras generalizadas associadas aos constrangimentos


..~.w ~~~ ou
... podem ser dadas pelas equaes e, portanto,
ser induldas na expresso das equaes de Lagrange (equao

k = 1,2, ... ,n (4.109)

ou

= Qk, k = 1, 2, ... , n

em que neste caso os n graus de liberdade sero todos os 3N iniciais.

Note-se que temos n equaes, mas n + m incgnitas, nomeadamente n incgnitas q e m


incgnitas . So, pois, necessrias mais m equaes, que so as equaes de ligao:
n
"/ikdqk + aidt =O, i = 1, 2, ... , m
k=l

que tambm se podem escrever alternativamente como:


n
+ai= O, i = 1, 2, ... , m
k=l

No caso das ligaes serem holnomas, os coeficientes "lik e ai so derivadas parciais das
equaes de constrangimento, isto , sendo estas do tipo ,qn,t) =0,
,q2, ...
n

= (4.113)
k=l

96
E UA SDELAGR NGE

com "fik = Nestas de


passam a ser:

d ar av a:;::
--+-+-- = k; = 1, 2, ... ,n
dt 8qk

Neste caso, as generalizadas ser derivadas de um


OC!Jl<.,WCL, este ser includo na '"'""""'"'
aumentado, ou modificado, V':
m
=V-
i=l

e as equaes de Lagrange tomam o seguinte aspecto, formalmente idntico ao das


equaes (4.52):

k = 1, 2, ... ,n (4.116)

Os prximos exemplos permitem esclarecer a aplicao e a utilidade do mtodo agora


exposto, nomeadamente porque evidenciam que os multiplicadores de Lagrange signifi-
cam fisicamente reaces nos apoios, pelo que este engenhoso processo vantajoso no s
quando o sistema tem ligaes anolnomas, mas tambm quando se pretendem calcular
simultaneamente as foras de reaco.
EXEMPLO 4.2.6
Retomemos o exemplo 4.2.2 e resolvamo-lo pelo mtodo dos multiplicadores de Lagrange.
Vamos supor partida que no existem as restries de as duas massas se deslocarem
segundo a horizontal, como mostra a figura 4.12.

FIGURA 4.12

O sistema , pois, considerado partida como tendo graus de liberdade. Porm,


como existem dois constrangimentos, o sistema ter efectivamente dois graus de liber-
dade, q1 e q2 . Pelo mtodo dos multiplicadores de Lagrange, teremos que adicionar ao

97
DO RINC O DE HAMILTON As QUA DE 1:,AGRANGE

vWvf''A~ associada aos an,g1111e1ritc1s para que este tenha o cu.mj_;u11,acm:m


co1Te/';po,naen1;e ao rei:1re1;;entacto ils de
neste caso bastante u'"'"V"~u.

{
q3 = qo = const. ~ { li = q3 - qo = O
q4 = qo = const. = q4 - qo =O

fcil reconhecer que estes so holnomos em


nomos). no seria necessrio utilizar o mtodo dos
de Lagrange. No entanto, este sempre ser utilizado e vamos a;,,1..,ac-1v
demonstrar a sua utilizao. Recordemos a ..,...,,"""'""v
3N
+ =O, i = 1, 2, ... , m
k=l

Neste caso, como temos 4 graus de liberdade e as ligaes so esclernomas,


temos efectivamente:
4
=o, i = 1, 2
k=l

Desenvolvendo,

dfi = /'11 dq1 + 1'12dq2 + ')'13dq3 +


= /'21 dq1 + /'22dq2 + ')'23dq3 +

ou, na forma matricial,

dq1

{ dfi /'11
dh } = [ /'21
/'12
/'22
/'13
/'23
/'14
/'24
]{ dq2
dq3 }
em que, como uma diferencial exacta, /'ik = a f;/ aqk.

Concretizando:
~1=0 ~2=0 ~3=1 /'w=O
~1=0 ')'~=0 ~3=0 ~4=1

A energia cintica ser

98
EQUA ESDELAGR NGE

V=l
2

Calculemos os vrios termos de

8T . d
- =m1q1 ==? -
841 dt
ar
-8q1 =o
av = k1q1 +
8:F
iJ1

Substituindo em obtm-se:

m1ih + k1q1 +
{ -k2
+m1g+
+m2g+

99
D PRINCPIO DE HA ILTON QUA ESDELAGRANGE

Tendo em conta 11 =O e ij4 =O, que

+ +

tiplici:tdo,res de
das massas, e as equaes
no exemplo 4.2.4.

Uma vez que as ligaes so holnomas, em alternativa definir o oote11ci,aJ


aumentado (equao e aplicar as equaes

1
2

EXEMPLO 4.2. 'f


Suponha-se o sistema representado na figura 4.13, constitudo por dois discos de mas-
sa m (considerada concentrada no que rolam sem escorregar no plano xy. As
coordenadas x e y do a posio do centro de massas e o ngulo a a orientao do eixo.
Inicialmente, o centro de massas encontra-se na origem do referencial, com velocidade
linear v 0 segundo x. Temos, ainda, as seguintes condies iniciais: a(O) =O e a(O) = w.
Pede-se para determinar as equaes de movimento e a trajectria do centro de massas.

FIGURA 18

100
E UA DE "L G NC;E

que o centro em cada


do ao da s. Existem

dx = cosads
= senads
donde:
senadx - cosa =O
xsen a - y cos a = O
que ..-~v~~ anolnoma existente. Em termos de coordenadas
a x, y e a. A total
do sistema, colocada no centro de massas, e inrcia das massas em '"''""'"'"' ao mesmo
centro:

T=~
2

= m (2 +

A energia potencial constante, uma vez que o centro de massas mantm a sua cota
vertical. Como aquela se define a menos de uma constante, podemos tom-la como nula.

Comparando a equao de constrangimento (4.119) com vemos que


1'11 =sena
/'l2 =- cosa
/'13 =o
Temos ainda:
8T = 2mi:
8i:
8T
8y
8T


obtm-se:
2mx - sena= O
+ sena= O

101
D P INCPI DE HAMIJ~T N . EQU ES DE LA R NGE

Primitivando obtm-se:

= const. = c 1 ===}a= + c2

a =wt
=W

substituindo em e vem
..
x = - senJt
2m
..
y = --coswt
2m

.
x = - - - coswt + c1
2mw (4.124)
.
y = - - - senwt + c2
2mw

Aplicando as condies iniciais nas equaes (x(O) = vo e obtm-se o


seguinte resultado:

Substituindo em (4.124),
.
x = --(1- coswt) + vo
2mw (4.125)
.
y = ---senwt
2mw

Falta considerar a equao de constrangimento. Substituindo em vem:


( _>._(1- cos + senwt + - - senwtcoswt =O
2mw 2mw
donde

=
E UA ES E AG NGE

Substituindo em obtm-se:

x = vocoswt
y = vo senwt

Primitivando e tendo em conta que =0,

Vo
x = -senwt
w
Vo
y = -(1 - coswt)
w

Eliminando o tempo entre estas duas equaes, obtemos a trajectria:

Como facilmente se reconhece, trata-se da equao de uma circunferncia com centro em


x =O e y = V0 /w e raio r = v0 /w. O multiplicador de Lagrange representa, neste caso,
a fora centrfpeta associada ao movimento.

4.3 PROBLEMAS

4.1 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figura 3.9,


usando as equaes de Lagrange.

4.2 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na


usando as equaes de Lagrange.

4.3 Determine a equao de equilbrio dinmico do sistema apresentado na


usando as de Lagrange.

103
PR BL MAS

4.4 Determine as na
ra

4.5 Determine as equaes na


ra usando as

4.6 Determine as equaes de


ra usando as v~~~vv~v
as oscilaes so de pequena

FIGURA 4.14

4. 7 Determine as equaes de dinmico do sistema apresentado na figu-


ra 4.15, usando as equaes de Lagrange. Despreze a massa da barra. Admita que
as oscilaes so de pequena amplitude.

:F'IGURA 4.15

4.8 Determine as equaes de equilbrio dinmico do sistema na figu-


ra usando as equaes de Lagrange. Admita que as oscilaes so de pequena
amplitude.

104
E DAES E GRANGE

FIGURA 4.16

4.9 Determine as de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figu-


ra usando as equaes de Lagrange. Admita que as oscilaes so de pequena
amplitude.

FIGURA 4.17

4.10 Determine as equaes de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figu-


ra 4.18, usando as equaes de Lagrange. Admita que as oscilaes so de pequena
amplitude.

FIGURA

4.11 Determine as equaes de equilbrio dinmico do sistema


ra usando as de Lagrange. Admita que as u'"ua.1.,u1~"
amplitude e despreze a massa da barra.

105
PROBLEMAS

x1(t)1 1 x2(t)
m

I, .1
i/3 i/3 R/3

FIGURA 4.19

4.12 Determine as dinmico do sistema apresentado na


usando as Admita que as oscilaes so de pequena
~ 1 "t"r" e despreze a massa da barra.

FIGURA 4.20

4.13 Determine as equaes de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figu-


ra 4.21, usando as equaes de Lagrange e considerando que:

a) o disco pode escorregar;

o disco no escorregar.

c) Resolva a alnea pelos multiplicadores de Lagrange.

Admita que as oscilaes so de pequena

4.14 Determine as de equilbrio dinmico do sistema apresentado na figu-


ra usando as equaes de Lagrange. Admita que as oscilaes so de pequena
amplitude e despreze a massa da barra.

106
EQUAE DELAGRANGE

FIGURA 4.21

FIGURA 4.22

4.15 Determine a equao de equlbrio dinmico do sistema apresentado na figura


usando as equaes de Lagrange. O deslocamento imposto conhecido e
desprezam-se as massas das vigas-coluna.

x(t)
f---
k2 e
" m
~
_!<:i
2

!----<>
y(t)
_!<:i
2

l
FIGURA 4.23

107
PR BLEMAS

4.16 Determine as dinmico do sistema


ra O deslocamento
movimento da roda velocidade n rpm conhecido.

2m

FIGPR;\ 4.24

108
E UAES DE HA llTON
E UA ES DE H MILTON

5.1 INTRODUO

As equaes de Lagrange so diferenciais de


haver convenincia em lidar com equaes diferenciais de ordem. Isso acontece
as foras que actuam um sistema so funes ~~"''"~"'~~~ do foram
obtidas experimentalmente e s se conhecem resultados em intervalos de tempo discre-
~~ .. ,-"~ "<.,""'"''"'v no-linear. Nessas circunstncias, as
diferenciais so resolvidas por integrao numrica, usando tcnicas especiais,
como por exemplo os mtodos de Runge-Kutta, Newmark, etc. O de clculo
e os problemas de integrao numrica so reduzidos se as equaes diferenciais forem
apenas de primeira ordem. Atravs da da HamHtoniana do sistema, as N equa-
es diferenciais de segunda ordem de Lagrange so transformadas em 2N equaes de
primeira ordem de Hamilton.

5.2 HAMILTONIANA DE UM SISTEMA

A Hamiltoniana de um sistema definida como:


n L
H = a--iJk -L (5.1)
k=l Qk

Definindo
8L
Pk = 8qk, k=l,2, ... n (5.2)

obtm-se:
n
H= -L (5.3)
k=l

Como a Lagrangiana uma diferena de energias, as suas dimenses so tambm as de


uma energia, pelo que Pk tem unidades de quantidade de movimento (ou momentum) e
por isso se designa Pk por momentum generalizado (no aplicamos aqui o termo momento
linear, uma vez que as velocidades generaHzadas podem ser angulares, o que poderia dar
origem a alguma confuso).

Lembrando que L = q, t), podemos escrever a diferencial de que uma diferencial


exacta:

d'H= +

111
HAMI ONIAN A DE UM S!STE A

o eo termos do somatrio anterior cancelam-se

at

Como dn uma diferencial os coeficientes de e dt devero ser derivadas


de em a Pk, qk e t. Portanto, pode escrever-se:

dn = + +

isto ,

81{
k = 1,2, ... n
IJL
k=l,2, ... n
8L 81{
(5.9)
8t 8t

Derivando (5.2) em relao ao tempo,

= d ( BL) , k = 1, 2, ... n (5.10)


8qk

No havendo foras exteriores aplicadas ao sistema, as equaes (4.49) aplicam-se:

:!:__ ( BL) - BL =O, k = 1, 2, ... n


dt 8qk qk

e, de (5.10), obtm-se:

8L
k = 1, 2, .. . n (5.11)
8qk'

Substituindo em resulta:

k = 1, 2, ... n

112
EQUA ESDEH II. T N

5.3 EQUAES DE HAMILTON

efectuadas na

k=l,2, ... n

Se houver so
d 8L
= k = 1, 2, .. . n
dt
e de (5.10) tem-se:
8L
=-+
qk
k=l,2, ... n

Nessas condies, as equaes de Hamilton so:


81
{
k = 1, 2, .. . n (5.15)
. 81
Pk =- 8qk +

Num caso mais geral em que foras de dissipao viscosa e m constrangimentos


no-holnomos, vimos que as equaes de Lagrange so (ver equao

k= 1,2, ... ,n

ou

k = 1, 2, ... ,n (5.16)

As equaes de Hamilton sero, neste caso mais geral, dadas por:

{ +:L
m

i=l
+
k= 1,2, ... ,n (5.

1 Tambm designadas por equaes cannicas de Hamilton.

113
EQU ES EH l\IHI,TON

EXEMPLO 5.3.1
Um muito ~.. ,_,._,~ serve para elucidar a ~,.,"~~v~'~ das equaes de Hamilton.
Pretende-se calcular a resposta em estacionrio do sistema de um grau de liber-
dade na lhe ,,,.P'"'-'"''-'

f(t) = Feiwt

FIGURA 5.1

A Lagrnngiana

L
1 mq2 - 1 kq 2
=2 2
e a funo dissipao de Rayleigh dada por
,.,... l 2
.r = 2cq

O momentum generalizado (equao (5.2)):


8L . p
P-
- -
8q -
- =} q= - (5.18)
m

A Hamiltoniana (equao (5.3)):

1. = mq2 - (5.19)

Substituindo (5.18),
1 1 2 1 2
1. = --p + -kq
2m 2

Aplicando as equaes (5.1 vem


. 81. p
q=-=-
8p m
que , naturalmente, o resultado encontrado em (5.18), e
e
p= + --p+
m

114
EQU S DE H lVHI,TON

1
=
e
+ +

diferenciais de ordem em p e q. Na forma

[~ ~ ]{! } +[ ~ -1/m ] { ; } = {
o
}
Sendo f(t) = Feiwt, vem

o
{ }={ ~ } eiwt =} { ; } ={ ~ } eiwt

=} { ; } = iw { ~ } eiwt = iw { ; }

Substituindo em (5.20), obtm-se:

donde:

=} J(t)
+ (c/m+ q=------
k -w 2 m +iwc

e,

q=
F iwt
k-w 2 m + iwc e

Esta representa a """'""",." em estado estacionrio do sistema em causa, como


bem conhecida.

115
OUTRAS PROPRI D ES A HAMILTONI NA

5.4 OUTRAS PROPRIEDADES DA HAMILTON! NA

5.4.1

Outro a considerar a da HamHtoniana no J vimos


do tempo,
8L
8t t

Se dividirmos por temos:

dt

No caso de um sistema conservativo e com ligaes holnomas, as equaes de Hamilton


so dadas pelas equaes pelo que, substitui.ndo estas em se chega
concluso de que
'H
(5.23)
dt t

Se no houver dependncia explldta do tempo, 1i/8t e, portanto, a HamHtoniana


conserva-se:

dt = O =? 1i = const.

5.4.2 HAMILTONIANA EXPLICITAMENTE EM TERMOS DE TE V

Como vi.mos, no caso mais geral, a energia cintica dada por (ver equao

(5.25)

em que

t)
= T1 q, t)
T2 = T2(q, q, t)
e

1
E UA ES DE HAM LTON

temos:

+ +

donde:

1= + +

De , obtm-se:

+ +

donde:

(5.32)

e, de acordo com (4.60),


n

2:::
k=l
(5.33)

Substituindo em (5.30), vem

Se no houver dependncia ~""'"~'"~ do tempo, =O e T ~ Como nesse


caso 1 = const. Logo,

1 = T +V = const. =E

do a Hamiltoniana do sistema con-


serva-se e coincide com a energia total do sistema. No te-se que o caso retratado no
<:::Ae1111u 5.3.1 5.19).

117
PR BLEMAS

5.5 PROBLEMAS

5.1 Deduza as equaes de Hamilton para o do


ma

na 2.15.

5.3 Deduza as de Hamilton para o sistema rer>rese11ta.ao na figura 2.15.

5.4 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema representado na figura que


representa um pndulo ponto de suspenso descreve um movimento circular
com velocidade constante.

FIGURA 5.2

5.5 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema representado na figura 4.3.

5.6 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema representado na figura 5.3. Admita
oscilaes de pequena amplitude.

FIGURA 5.3

5.7 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema representado na 4.12.

5.8 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema representado na figura 5.4. Admita
oscilaes de pequena amplitude.

5.9 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema representado na 4.14.

118
EQU ES DE AMILTON

m1 r-!

e
f

m2
ki
~

FIGURA 5

5.10 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema representado na figura 4.15.

5.11 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema representado na 4.19.

5.12 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema representado na figura 4.20.

5.13 Deduza as equaes de Hamilton para o sistema da figura 5.5, que representa um
pndulo esfrico. A massa m, deslocando-se numa superfcie esfrica, tem dois
graus de liberdade (uma "longitude" e uma "latitude").
z
y

FIGURA 5.5

119
PRINCPIO DE HA ILTON
E EQUAES DE LAGRANGE
NA ANLISE DE SISTEMAS CONTNUOS
R NCPI DE HAMILTON E EQ AES DE L GH.ANGE
NA N LISE DE SISTEMAS C NTNUOS

6.1 INTRODUO

Cabe neste descrever a dinmico para


sistemas contnuos, isto , para sistemas em que as de massa, rigidez e
amortecimento se distribuem de forma contnua. Na verdade, este sempre o caso em
a sua complexidade leva a que na maioria das situaes
se proceda sua atribuindo-lhes um nmero finito de graus de liberdade.
Ainda por vezes, h elementos estruturais que podem ser estudados como sistemas
contnuos, com um nmero infinito de graus de liberdade. Juntamente queles "'",.,"'"'"
sempre coexistir, elementos estruturais discretos.

No presente captulo deduzir-se-o primeiramente as de equilbrio dinmico a


partir do principio de Hamilton e, posteriormente, a das de Lagrange.

tl.2 FORMULAO DAS EQUAES DE EQUILBRIO


DINMICO USANDO O PRINCPIO DE HAMILTON

No tendo sido feita qualquer restrio ao princpio de Hamilton em relao ao nmero


de graus de liberdade, no h motivo para que aquele no possa ser aplicado a siste-
mas contnuos, desde que devidamente adaptado. Recorde-se o princpio de Hamilton
generalizado para sistemas discretos (equao (3.53)):

(t2) = O, i = 1, ... N

Suponhamos que pretendemos estudar o equilbrio dinmico de uma vga em flexo


(usando a teoria de Bernoulli-Euler, para no complicar a explicao), de rea transversal
A= A(x), segundo momento de rea I = I(x), mdulo de Young E e massa espedfica p,
sujeita a uma carga transversal distribuda ao longo do seu comprimento e varivel no
tempo f = f(x, t), como mostra a figura 6.1.

Neste caso, a expresso (3.53) passa a ser

+Wnc)dt=O, w(x, =w = para :5 X :5 f,

uma vez que o deslocamento transversal w uma de x e de t. definir a


Lagrangiana e o trabalho das foras no-conservativas. Para uma viga Bernoulli-Euler,

123
FORMULAO DAS EQUA ES DE EQU LBRI DIN MICO
U NDO O P INC IODE HAMILTON

z
t)
w(x, t)
p

w= t)

FIGURA 6.1

as energias cintica e potencial so, respectivamente:

T = 21 Jo( (8~ ) 2
dx = 21 Joff. pAw2dx
V=~ { e EI (2 ~ )2 dx = ~ { e Elw 112 dx (6.3)
2 }0 x 2 }0

A Lagrangiana ser

e o trabalho da fora exterior f = t) ser

(6.5)

As primeiras variaes de (6.4) e (6.5) sero

L= (pAww - Eiw 11 w11 ) dx

Wnc= fwdx

Substituindo (6.6) e em (6.1), obtm;se:


, )

(pAww- + dxdt =O,

=0 paraO::::;x::;f

124
PRINCPIO DE HAMILT N E E U ES DE AGRANGE
N ANLIS D ISTEMAS ONTNUOS

A fim de se obter em todos os termos o deslocamento virtual preciso por


os dois primeiros termos. Para o temos:

dxdt = dtdx

dx

Devido condio = em ::::; X ::::; f, resulta:

pAwwdxdt = - pAww dt dx = - pAwwdxdt

Para o segundo termo de (6.8), temos:

Elw"w"dxdt = :x (E/w 11 )8w1dx} dt (6.11)

Integrando novamente por partes o segundo termo de obtm-se:

t fe 8 2 }
0
+ Jo Bx 2 (E!w")w dx dt (6.12)

Substituindo (6.10) e em (6.8),

pAww dx dt

a2 ( li)
x 2 Elw ow dt

+ dxdt =O,

w (x, ti) = w =O para O $ x ::::; f (6.13)

125
F RMUL . DAS EQU ES DE EQUIL RI DIN MICO
USANDO O PR NCPIO DE AM LT N

ou

+ } dt =o,
w =w = para $ X :5 f

Como os deslocamentos e as rotaes virtuais-tanto no domnio como na fronteira-


so arbitrrios, a nica de que a equao (6.14) seja nula que cada um dos
termos seja nulo, o que origina as seguintes eguaes:

+ ::2 (Eiw 11
) - f =O (6.15)

Eiw 11 (0, t) =O

! (Eiw 11 (0, w(O, t) =O


(6.16)
Eiw 11 (C,t)w 1(f,t) =O
a (Eiw"(f, t))w(C, t) =O
ax

A equao (6.15) a bem conhecida equao de equilbrio dinmico de vigas (Bernoulli-


-Euler), sem carregamento longitudinal. As equaes (6.16) representam condies de
fronteira. Neste caso, esto englobadas as condies de fronteira "clssicas", isto ,
encastramento, extremidade livre e apoio simples. Cada uma das equaes (6.16) permite
duas hipteses: ou um ou outro termo serem nulos. Por exemplo, para uma viga
encastrada em x = O e livre em x = f, temos, em x = O, EI w 11 (O, t) # O (que o momento
de encastramento) e w'(O, t) =O (rotao e, ainda, 8/8x(Eiw 11 (0, i O (esforo
transverso) e w(O, t) = O (deslocamento nulo). Em x = f, Elw"(f, t) = O (no h
momento flector) e t) i O (rotao) e, 8/8x(Elw 11 (C, = O (no h
esforo transverso) e t) f O (deslocamento).

No caso de existirem outras condies de fronteira, tais corno molas de translao e/ou
rotao e massas inrcias, ter-se-o que contabilizar as suas energias potencial e
cintica, respectivamente, na expresso da Lagrangiana. Podem ainda, outras
exteriores aplicadas, por exemplo que nesse caso teriam que ser
contabilizadas no termo da energia das foras no-conservativas.

126
PRINCPI DE HA ILTON E EQUA ES DE L GR NGE
NA AN LISE DE IS TEM S CONTNUOS

6.3 FORMULAO DAS EQUAES DE EQUILBRIO


DINMICO USANDO AS EQUAES DE LAGRANGE

sistemas contnuos a
,~,~~~~ ~puv~~~~
evitando-se ter que se s a estudar.
Vamos supor um caso mais geral, para vigas Bernoulli-Euler, do que o da seco '"""L'v'
em que temos um sistema contnuo com cargas transversais e longitudinais e, nas duas
fronteiras, molas e massas (figura

Este caso mais deduzido em princpio para vigas, incluir tambm cordas, barras 1
e bastando para isso ignorar a energia de flexo, ou seja, o termo de derivada de
quarta ordem e adaptando as correspondentes variveis e coordenadas. No se deduzem
os casos ainda mais gerais para vigas Timoshenko para no sobrecarregar a explicao,
mas o processo inteiramente anlogo, desde que se adicionem as energias associadas
inrcia de rotao e ao esforo de corte.

z
w(x, t)
f = f(x, t)

mo
w = w(x,t)
ko

Definam-se primeiramente as energias cintica e potencial do sistema da figura 6.2:

T = ~mow(O,
1
V= 2kow(O, Pw 12 dx (6.18)

1 Utiliza-se
normalmente a expresso barra para designar um elemento estrutural que apenas est sujeito
a esforos de traco e compresso.

127
FORMUL O DAS EQUAES DE EQUILBRIO DINMICO
USAND AS EQUAES DE L GRANGE

ou, de forma

T= To+ + Tdx

V= + + fi dx

1 2
emqueT=
A A

eV= 2Eiw 11 +
cintica e energia po~en1crnL

A Lagrangiana , portanto,

L=Lo+ + Ldx (6.21)

em que

Lo=To-Vo
Le =Te - Ve (6.22)
L= T- V (densidade da Lagrangiana).

FacHmente se verifica que

Lo= Lo (w(O, t), w(O, t)) (6.23)


Lc = Lf(w(f,t),w(e,t)) (6.24)
L = L(w,w 1 ,w11 ) (6.25)

A fim de se deduzirem as equaes de Lagrange a partir do princpio de Hamilton, vamos


ter de cakular L Tendo em considerao as expresses (6.21) e (6.23)-(6.25):

8Lo 8Lo . 8L1.


L = aw(O, t) w(O, t) + aw(O, t) w(O, t) + aw(f, t) w(f, t)
8Le
+ 8w(f, t) uw
;: ( 11
ff-, t
)
+
(t,. + al , , +
8w uw 8w 10 w dx

Substituindo na expresso do de Hamilton (equao e tendo em

128
PRINCPIO E HAMILTON E EQU ES DE GR.AN E
NA ANLISE DE SISTEMAS CONTNUO

ateno que o trabalho das exteriores obtm-se:

dx+ dt =o,
w(x, = w = para ~ X ~ f

Os termos de que no so em w tero que ser integrados por para se obter


tudo em termos de w. Vejamos separadamente cada um dos termos que no tm w:

8Lo , . (O
8w(O, t) uw ' = l 8Lo Jt 2
8w(O, t) w(O, t) t1
8 ( 8Lo )
8t 8w(O, t)
t)dt

[t 2 8 ( 8L0 ) t)dt
= - }t t 8w(O, t)
1

De forma inteiramente anloga se conclui que

a ( 8w(f,
8t
8Le )
t) w(i, t)dt (6.29)

Analisemos os restantes termos:

(6.30}

[t. aL
Jo w 1 w 1 dxdt =

al
--w11 dxdt =
8w 11

129
FORMU .AO DAS E UAES DE EQUILBRIO DINMIC
US NDO AS EQUAES DE LAGRANGE

Substituindo em , obtm-se:

wdx

dt =o
ou, reagrupando os termos,

[-! (;:) -! (:,) j ::, l


+! dx w

8Lo ( 8Lo )
+ 8w(O, t) w(O, t) - t 8w(O, t) w(O, t)
8Le 8 ( 8Le )
+ 8w(C, t) w(C, t) - t 8w(C, t) w(f, t)

+ [:!,s{1 [;;,ow'J:- [:x (~}{} dt ~o (6.34)


Tal como anteriormente, devido arbitrariedade dos deslocamentos e velocidades virtu-
ais, a expresso (6.34) implica que

(6.35)

no domnio O< x < C; para x =O:

8L0
[ w(O, a ( Lo ) ai 1 ( a t) =o
t) - 8t w(O, t) - 8w 1 + 8x
(O,t)

t) =o
w" I(0,t)

130
PRIN PIO HAMILT N EQUA ES DE LAGR N E
NA ANLISE DE S STEMAS CONTNUOS

para X= f:

a al =o
at +~ 1
8w 1
(l,t)
) (t.J t)

t) =o
8w 11 I
(f,t)

corresponde equao de equil'brio dinmico no domi'.ni.o e as equaes


s condies de fronteira. Em qualquer das equaes ou existe
um deslocamento rotao) imposto ou o coeficiente nulo. Poder-se-iam, ainda, ter
indudo molas de toro e inrcias na formulao, o que faria com que Lo e
tambm funes de W 1 e de w1 , aparecendo mais termos nas equaes
Prescindiu-se desse caso, para no complicar demasiado a deduo.

EXEMPLO 6.3.1
Determinar a equao de equilbrio dinmico e correspondentes condies de fronteira da
viga ilustrada na figura de comprimento e, seco uniforme A, mdulo de Young E,
segundo momento de rea I e massa especffi.ca p, sujeita a uma carga horizontal cons-
tante Pesem carga transversal f, em vibrao transversal.
z
t)

A,EI,p me
-~
p X

FIGURA 6.3

A energia cintica da

e, a densidade de energia cintica :

131
FORMULAO D.AS E UAES DE E UILBR O DINMIC
USANDO AS EQUAES DE LAGRANGE

V=~ +-2
1
2

Portanto, a densidade da

As energias correspondentes aos elementos das fronteiras so:

To =0

V0 =0

Logo,

Lo= To - Vo =O, Le = 1 mew(f,t)


- lfe = 2 . 2 1 kew (f,t )2
- 2

Calculem-se os vrios termos termos de (6.35):

. fJ
=p A w*at (i.,)
aw =p A w
..

at = -Pw' :=:;. !.__ ( al) = -Pw"


8x 8w 1

at = -EI "
w * 8xa22 ( 8w
at ) 11
= -EI
w
iv

f =0

Substituindo em (6.35), obtm-se:

pAw + Elw 1 v - Pw 11 =O

132
PR NCPIO DE IIA II,TON E E DAES DE LAGRANGE
NA ANLISE DE SI TE AS C NTNUOS

Condies de fronteira:

Em x = O, sabemos que t) oe t) = O. Em x f, t) "f. O e


t) #O, pelo que, de e se ter que verificar:

e
+
l(t,) )L. )~
at =0
(f,t)

8Le
Bw(f, t) = -kew(C, t)

8Le . 8 ( 8Lt ) ..
8w(C, t) = mew(f, t) =} 8t 8w(f, t) = mew(C, t)

al
8w'
(f,t)

;;, ~ -Elw" ~ ( ! (;;,))l(t,t) ~ -Elul"(l, t)

al 1
awn = -Elw "( f., t )
(l!,t)

Portanto, (6.40) e (6.41) do origem a:

-m1.w(f, t) - t) - Pw'(f., t) + Elw 111 (f, t) =O


Eiw 11 (f, t) =O

Como Elw 11 (C, t) e t) so, respectivamente, o momento flector e o esforo


transverso na extremidade direita da viga, significa que o momento tiector nulo
h momento aplicado na fronteira x = f) e o esforo transverso as foras de
inrcia, da mola e a componente da fora axial:

t) = mgw(f., t) + t) + Pw 1 (f

133
FORMULAO D S EQUAES DE E UII,BRIO DINMICO
US N O AS QUAES DE LAGRANGE

EXEMPLO 6.3.2
Determinar a dinmico de uma corda de comprimento C, massa
por unidade de a uma de sem carga transversal
6.4.

]FIGURA 6.4

A energia cintica da corda :

T= ~ {e
2 o

e, portanto, a densidade de energia cintica :

T 1 ,2
= -pw
A

A energia potencial :

V=~
2

donde a densidade de energia potencial :

V= !Pw12
2

Portanto, a densidade da Lagrangi.ana :

A A A 1
L=T-V=

134
PRINC I EH l'vfLLTON E E AES DE J, GRANGE
NA AN LISE DE ISTE AS CONT NUOS

=
1
Vo = 2kw(O,

Logo,

Calculem-se os vrios termos de (6.35):

al . a(L) .
aw =pw=> 8t 8w =pw

at ,
8w' = -Pw => x
a ( 8w )
1 =
at
fJw" =O
f =0

Substituindo em (6.35), obtm-se:

pw-Pw 11 =o

Condies de fronteira:

Como a equao apenas de segunda ordem em x, apenas so necessrias duas condies


de fronteira em relao ao deslocamento (equaes (6.36) e Como 8w(O, t) =/=O e
8w(., t) =/=O, os seus coefkientes tero que ser nulos:

8Le
=
8w(., t)

135
FORMULAO DAS EQUA ES DE EQ ILBRIO D NMICO
USANDO AS EQU E DE LAGR NGE

Calculemos cada um dos termos de e

8Lo
t)
8w(O, t)

---=0
8w(O, t)

8w(l!, t) = -kw(l!, t)

8Le =O
aw(l!, t)

:;, 1 = -Pw'(l!, t)
(R,t)

Portanto, (6.42) e do origem a

-kw(O, t) + t) =o
-kw(f, t) - Pw'(e, t) =O

donde a componente vertical da fora P tem que equilibrar a fora da mofa em cada
extremidade:

Pw'(O, t) = kw(O, t)
Pw'(f,t) = -kw(C,t) (6.44)

Note-se que, partida, numa formulao vectorial do problema, poderia no ser evidente
a troca de sinal verificada em (6.44).

136
PRINCPIO DE HAMILTON E EQUAES DE LAGRANGE
NA NLI E DE SISTEMAS CONTNU S

llL4 PROBLEMAS

6.1 Determinar a de dinmico e corrE:spon.d!ent<3S C<Jn<1l,oes


teira da viga ilustrada na figura de f, seco uniforme
de Young momento de rea I e massa especfica p,
Hamilton.

FIGURA 6.5

6.2 Resolva o problema anterior, usando as equaes de Lagrange.

6.3 Determinar a equao de equfbrio dinmico e correspondentes condies de fron-


teira de uma corda (figura 6.6) de comprimento C, massa por unidade de compri-
mento p, sujeita a uma fora de traco P, sem carga transversal, pelo de
Hamilton. A extremidade esquerda fixa e a direita deslizante, mas sem atrito.
z
w(x, t)

FIGURA 6.6

6.4 Resolva o problema anterior, usando as equaes de Lagrange.

6.5 Um determinado campo magntico provoca uma deformada esttica longitudinal


numa barra fixa-livre e homognea de seco constante (figura 6.7). Admitindo a
cessao instantnea do efeito do campo magntico, a barra vibrar longitudinal-
mente. Determine a equao de equilbrio dinmico e correspondentes condies
de fronteira, pelo de Hamilton.

FIGURA 6.7

137
PR BLEMAS

6.6 Resolva o

6. 7 Determinar a equao de equl.librio dinmico e correspondentes '-'V'"""'u'"'


teira da ilustrada na de !!, seco uniforme
de Young E, segundo momento de rea I e massa especfica p,
Hamilton.

E,I,A,p

xj

F'IGUHA 6.8

6.8 Resolva o problema anterior, usando as equaes de Lagrange.

6.9 Determinar a equao de equilbrio dinmico e correspondentes condies de fron-


teira da viga encastrada-apoiada ilustrada na figura 6.9, de comprimento!!, seco
uniforme A, mdulo de Young E, segundo momento de rea I e massa especfica p.
O apoio direito tem uma mola cuja constante de toro kt e est sujeita a uma
fora transversal. Utilize o princpio de Hamilton.
z
w(x, t)
J(x, t)

FIGURA 6.9

6.10 Resolva o problema anterior, usando as equaes de Lagrange.

6.11 UtiHzando as equaes de Lagrange, determinar a equao de equilbrio dinmico e


correspondentes condies de fronteira da viga uniforme encastrada-livre ilustrada
na figura 6.10. A viga est sujeita a uma transversal t) e roda com
velocidade angular constante n.

138
PRINCPIO D HA LTON E EQUA ES E LAGRANGE
N ANLISE DE SISTEMAS CONTNUOS

Note que a induz uma fora de devida centrfuga que, numa


seco , distncia x, tem a ver com a massa existente entre x e a extremidade da
viga.
z
t)

FIGURA 10

139
BIBLIOGRAFIA

[1] 1981.

P. Hersh, R. 1995.

1948.

Leighton, R. M. L., The


1989.

Goldstein, H., Classical Mechanics, Addison-Wesley, 1980.

Greenwood, D. T., Principles Dynamics, Prentice-HaU, 1988.

Lanczos, C., The Variational Principles Mechanics, Dover, 1970.

[8] Lus, A. S., Lies de Mecnica Clssica -Sistema de Partculas, IST, 1971.

Meirovi.tch, L., Methods of Analytical Dynamics, McGraw-HHl, 1970.

[10] Meirovitch, Principles and Techniques of Vibrations, Prentice-HaH Internatio-


nal Editions, 1997.

[11] Rosenberg, R. Analytical Dynamics Discrete Systems, Plenum Press, 1977.

[12] Struick, D. J., Histria Concisa das Matemticas, Gradiva, 1992.


[13] Wells, D. A., Theory and Problems of Lagrangian Dynamics, Schaum Publi.shing
Co., 1967.

[14] Whittaker, E. T., A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles f3 Rigid


Bodies, Cambridge Mathematical Library, 1989.

[15] Woodhouse, N. M. Introduction to Analytical Dynamics, Oxford Sdence Pu-


blications, 1987.

[16] Yourgrau, N., Mandelstam, S., Variational Principles in Dynamics and ,_,.11.nns..,,..,,,,

Theory, Pitman, 1968.


NDICE

acelerao 18
absoluta, 85 discretizao, 34
86
85 4
>.HO:>L./'UJJ,);'Yi<le, 8
""~""'"""""' 3, 4 cintica, 75
Arquimedes, 4, 7, 9 cruzada, 76
mtua, 76
Belanger, 7 relativa, 76
Bernoulli, Daniel, 10 de transporte, 76
Bernoulli, Jacques, 6 potencial, 22-25, 30, 70
Bernoulli, Jean, 6, 7, 10 elstica, 26, 27, 32
gravtica, 24
ckulo variacional, 10, 11, 48
total, 31
condies de fronteira, 131, 133,
equaes
135
cannicas de Hamilton, 113
constante universal de gravitao, 25
de constrangimento, 63, 65
constrangimentos, 40, 42, 61
de equilbrio dinmico, 32
anolnornos, 94, 96
holnomos, 94, 96 de Hamilton, 11, 113
de Lagrange, 11, 47, 55, 68, 72, 123,
coordenadas
generalizadas, 11, 61, 62, 66 127, 128
de ligao, 63 equilbrio dinmico, 10, 31, 32,
Coprnico, 4, 8 47, 123, 127
Coriolis, 6, 7 esforo transverso, 126, 133
curva braquistcrona, 6, 10 estacionariedade, 41
Euclides, 4
D'Alembert, 7, 9, 10 Euler, 7, 9-11
densidade
de energia Fermat, 9
cintica, 128, 131, 134 fora
potencial, 132, 134 aplicada, 39, 40
da Lagrangiana, 128, 132, 134 conservativa, 17, 25, 31
Descartes, 7 de CorioHs, 85
deslocamentos de dissipao viscosa, 113
generalizados, 70 externa, 44
virtuais, 40, 42, 70 generalizada
diferencial no-conservativa, 71
exacta, 71, 111 do tipo viscoso, 73
no-exacta, 16, 28 gravitacional, 25
ND CE

8
matriz
31, 32

de massa, 90
viva, 7 de rigidez, 90
mecnica 85
89, mtodo dos multipHcadores de Lagran-
ge, 97
de estado, 16, 17 momento
potencial, 30 ftector, 126, 133
linear, 15
Galileu, 4, 5, 7, 9 momentum, 111
graus de liberdade, 33, 61 generalizado, 111
multiplicadores de Lagrange, 11, 94, 95,
HaHey, 8, 9
100, 103
Hamilton, 7, 9-11
Hamiltoniana, 111, 114, 116 Newton, 5-9, 11
Hooke, 6, 8 nmero de graus de liberdade, 61
Huygens, 6-8
Pfaffiano, 16-18, 21
impulso, 7 Pitgoras, 4, 8
Knig, 6 potncia
Kepler, 4, 8, 9 dissipada, 31, 73
viva, 7
Lagrange, 7, 9-11 primeira variao, 48
Lagrangiana, 48, 49, 54, 72, 111, 123, princpio
124, 128 da aco e reaco, 15, 16
Laplace, 10 da conservao da energia, 30, 31
lei de D'Alembert, 10, 11, 44
da gravitao universal, 8, 25 generalizado dos trabalhos virtuais
de inrcia, 5, 6 de D'Alembert, 11
de GalHeu, 5 de Hamilton, 11, 47, 48, 52, 68, 123,
Leibnitz, 6, 7, 9 128
L'Hpl.tal, 6 generalizado, 54, 71, 123
ligaes de inrcia de Galileu, 15
anolnomas, 67 do momentum, 15
esdernomas, 64, 65 da quantidade de movimento, 43

144
NDICE

da sobreposio, 15, 16
do trabalho e

referencial
de 5, 15
no-inercia!, 85
Riemann, 4

segunda lei de Newton, 16, 43


sistema
conservativo, 31, 41, 79
contnuo, 34, 123
esclernomo, 76

Tales, 4
trabalho, 7, 16, 22, 27
elementar, 17, 25
das foras no-conservativas, 123
de restituio, 23
virtual, 40
das foras de inrcia, 46
das foras no-conservativas, 70,
83
das foras reais, 46
trajectria virtual, 48, 49

variao, 39, 49
velocidades generalizadas, 70
viga
BernouUi-Euler, 123, 127
Timoshenko, 127

Wren, 8

145