POSICIONAMIENTO GLOBAL

Ing. David Morales Nuez

El GPS o Global Positioning System, tambin conocido como NAVSTAR,

naci en 1973 con el objetivo de reducir la proliferacin de ayudas de
navegacin. Los Estados Unidos (quienes desarrollaron GPS) ofrecieron el
uso de esta tecnologa militar gratuitamente a los civiles en 1980. Desde
entonces, distintos organismos han adoptado GPS como la base para un
sistema civil de navegacin por satlite el cual se conoce como "Global
Satlite del Navigation Satellite System (GNSS)".
sistema GPS

Sin embargo, no hay que olvidar que esta red de satlites sigue siendo propiedad del Gobierno
de los Estados Unidos de Amrica y est gestionada por su Departamento de Defensa. Este
hecho ha tenido y tendr una gran influencia en su funcionamiento para usos civiles. De hecho,
el Pentgono se reserv el derecho de disponibilidad selectiva para evitar un mal uso del
sistema por parte de criminales o terroristas. Segn esta poltica de disponibilidad selectiva,
las seales de mayor precisin emitidas por los satlites del GPS quedan estrictamente
reservadas para militares y otros usuarios autorizados, mientras que a los civiles se les limita el
radio de accin de los GPS.

Cmo funciona

Debido a estos obstculos polticos, el Servicio Bsico de GPS (uso civil)

en un principio slo era capaz de localizar un objeto con una exactitud de
aproximadamente 100 metros, pero ahora se ha reducido a solamente 10
metros. Como el error era poltico y no tcnico bast una orden del por
entonces Presidente de los EE.UU, Bill Clinton (mayo de 2000), para reducir
el error a slo 10 metros.

Constelacin NavstarPero ahora, olvidmonos de la poltica y expliquemos la tcnica. El GPS es

un sistema de navegacin basado en una constelacin (NAVSTAR) de 24 satlites. Cada satlite
da dos vueltas diarias al planeta, una cada doce horas. Las trayectorias y la velocidad orbital han
sido calculadas de tal manera que formen una especie de "red" alrededor de la tierra para que en
todo momento al menos cuatro satlites estn a la vista en cualquier zona. El sistema
NAVSTAR-GPS se basa en la medida simultnea de la distancia entre el receptor y estos cuatro
satlites que nos dan los valores de latitud, longitud, altura y tiempo.

El sistema ofrece, bsicamente, las siguientes informaciones: posicin del

receptor y referencia temporal muy precisa. Es decir, los satlites emiten una
seal a los receptores GPS en tierra. stos determinan la localizacin al
calcular la diferencia entre el tiempo en que una seal es enviada y el tiempo
en que es recibida. Para ello, los satlites GPS llevan consigo relojes
atmicos que proveen una informacin temporal precisa. El tiempo exacto
en que se envi el mensaje desde rbita es incluido en los mensajes de GPS para que los
receptores sepan cuando se envi la seal. Con la informacin de los rangos de tres satlites y la
informacin de la posicin de un satlite (o sea, los cuatro satlites que aludamos al principio)
cuando la seal fue enviada, el receptor puede calcular su propia posicin tridimensional.

DGPS
El DGPS o GPS diferencial se distingue del normal en que ste es mucho ms preciso que es
GPS. Es un sistema desarrollado por los fabricantes de receptores civiles para conseguir una
precisin similar al sistema militar. Para ello, es necesario acoplar al receptor GPS otro tipo de
receptor. Este "complemento" capta las seales emitidas por una red de radiobalizas situadas en
estaciones costeras. La utilizacin del sistema DGPS slo es aplicable en la navegacin marina,
siendo especialmente til en las maniobras de atraque con poca visibilidad.

Dentro de lo que llamamos DGPS hay dos sistemas que nos proporcionan
una precisin an mayor el WADGPS y el AUGPS. El WADGPS (DGPS de
rea Extensa) es una mejora sobre el DGPS tradicional. Este sistema trata
de eliminar la dependencia del error del usuario con respecto a la distancia a
la estacin de referencia mediante la medicin del retardo ionosfrico y las
pseudodistancias a todos los satlites a la vista. El mayor inconveniente de
este sistema est en todo el procesado que debe efectuar el receptor para utilizar estos datos,
adems de ser capaz de recibir una seal proveniente de un satlite geoestacionario. El error
oscila entre los 2-3 metros. El GPS Extendido (AUGPS) comprende el uso de estaciones
monitoras del sistema, estaciones maestras para WADGPS, satlites geoestacionarios para la
retransmisin de correcciones diferenciales y cualquier otro mtodo que ayuda a mejorar la
fiabilidad y precisin en tareas delicadas que as lo necesiten como, por ejemplo, los altmetros
baromtricos en los aviones.

Usos del GPS

Los usos ms comunes son los que todos conocemos: en actividades al aire libre en todas sus
variantes (senderismo, bicicleta, rallies) el GPS es una inestimable ayuda para no perderse,
aunque, por las lgicas limitaciones del sistema (da errores en barrancos y tneles) siempre es
bueno tener un buen mapa de papel a mano. El GPS tambin es til a la hora de salvar vidas
para localizar a montaeros perdidos o a taxistas en peligro de muerte al ser atracados o
secuestrados.

Pero el GPS tambin es til a la hora de delimitar reas. Se puede medir una
propiedad de difcil acceso sin dificultades colocando varios receptores GPS
en las esquinas de la propiedad. Tambin es til cuando se produce un
vertido de fuel colocar dispositivos GPS en las boyas que delimitan el rea
para medir las dimensiones de la mancha.

Otras utilidades menos conocidas, pero igualmente necesarias son su uso en

topografa, navegacin martima, terremotos... etc.

Programa Galileo

El programa Galileo pretende romper la dependencia que tiene Europa de los satlites
norteamericanos en navegacin terrestre y desarrollar su propio sistema GPS. Es un proyecto
cofinanciado por la ESA (Agencia Espacial Europea) y la UE (Unin Europea) en el que
tambin participa Espaa aportando un 10% de su presupuesto, como integrante de ambas
organizaciones.

Galileo se basar en una constelacin de 30 satlites situados en rbita a 24.000 km. de altitud
que cubrir la totalidad del globo terrestre con una red de estaciones de control en tierra. Se
pretende que GPS sea compatible con Galileo para abrir nuevas puertas a los consumidores y
nuevas posibilidades de explotacin del sistema. El proyecto est todava en sus comienzos y no
se prev que est operativo al menos, hasta 2008.
Principios de Funcionamiento del GPS

El GPS se basa en las distancias entre el receptor y una serie de satlites para
conocer su posicin. El principio bsico detrs del GPS es bastante simple, y lo
vamos a ilustrar con un ejemplo: si se quiere ubicar un bote en el mapa de un lago,
y se sabe que est ubicado a 10 minutos desde el puerto A, a 5 minutos desde el
puerto B y a 15 minutos desde el puerto C, asumiendo una velocidad constante de
10 km/h. El primer paso es calcular la distancia que separa cada puerto del lugar a
ubicar. Para hacer esto se multiplica la velocidad 10 km/h (166 m/minuto) por el
tiempo desde el punto hasta cada puerto.

Distancia al puerto A

166 m/min x 10 min = 1660 metros

Distancia al puerto B

166 m/min x 5 min = 830 metros

Distancia al puerto C

166 m/min x 15 min = 2490 metros

A continuacin se debe dibujar un crculo con centro en el puerto A y un radio de

830 m. El punto a ubicar puede estar en cualquier parte sobre el permetro de ste
crculo. Luego se dibuja un segundo crculo con centro en el puerto B y un radio de
1660 m. Estos dos crculos se intersectan en solamente dos puntos, lo que indica
que el punto a ubicar est en uno de esos dos puntos. Cuando se dibuja el tercer
crculo con centro en el puerto C, con un radio de 2490 metros, los tres crculos se
cruzan en un solo punto posible, y esa es la ubicacin del bote.
Estos son esencialmente los mismos pasos que usa un receptor de GPS para
determinar su posicin. En el ejemplo se us ste mtodo para determinar una
posicin en dos dimensiones a travs de tres distancias. En un plano tres crculos
intersectan en un nico punto. Sin embargo el GPS provee la posicin en tres
dimensiones para lo que hace falta cuatro (o ms) mediciones de distancia. En tres
dimensiones 4 esferas coinciden en un nico punto. Cuando un receptor quiere
averiguar su p osicin se comunica con un satlite (A en el ejemplo) y deduce que la
distancia que los separa es de 20400 km. Esto significa que el receptor se
encuentra en algn punto de la superficie de una esfera con centro en el satlite y
un radio de 20400 km. Si simultneamente se conoce la distancia a un segundo
satlite (B), de por ejemplo 22200 km se reduce la localizacin del receptor a un
crculo en la interseccin de las 2 esferas. Si se realiza la medicin de distancia
desde un tercer satlite (C) se reduce la ubicacin posible del receptor a 2 puntos
en el espacio, dnde la tercer esfera intersecta el crculo formado por la primera
con la segunda. Para decidir cul de esos dos puntos es la ubicacin correcta hay
dos opciones: o hacer una cuarta medicin desde otro satlite o hacer una
suposicin. Generalmente uno de los dos puntos es una ubicacin ridcula, o no se
encuentra sobre la superficie terrestre o
tiene una velocidad imposiblemente alta. Los programas dentro de los receptores
de GPS tienen varias tcnicas para distinguir el punto correcto del que no lo es. En
sentido trigonomtrico hacen falta cuatro distancias para determinar una posicin
en el espacio, pero en la prctica no es necesario por esta razn pero si por otra
razn tcnica que se discutir ms adelante. Todo lo dems sobre el sistema son
los detalles tcnicos de cmo se lleva a cabo el proceso de medicin o para hacerlo
ms preciso.

Medicin de la Distancia

El principio bsico de la medicin de la distancia es el principio de "velocidad por

tiempo". El sistema GPS funciona tomando el tiempo que tarda una seal de radio
emitida por un satlite hasta llegar al receptor, y de esa forma calcular la distancia,
sabiendo que las ondas de radio viajan a la velocidad de la luz (300.000.000 m/s).
Si se conoce el tiempo exacto en que sali la seal del emisor y el tiempo de
llegada al receptor, se puede calcular por diferencia el tiempo de viaje de la seal y
por ende la distancia. De aqu se deduce que los relojes deben ser bastante
precisos en tiempos pequeos, porque la seal de un satlite que est
perpendicular al receptor slo tarda 6/100 de segundo en llegar.
Para poder calcular el tiempo de viaje de la seal de radio, tanto el satlite como el
receptor generan cdigos sincronizados. Esto es que ambos generan el mismo
cdigo al mismo tiempo. Entonces cuando llega una onda al receptor este
determina el tiempo transcurrido desde que ste gener el mismo cdigo. La
diferencia de tiempo es lo que tard la onda en llegar.

Tanto el satlite como el receptor generan un juego de cdigos digitales que

responden a un criterio binario. Ese juego de cdigos digitales llevan el nombre de
pseudo-random (pseudoaleatorios) y estn diseados de forma tal que puedan ser
fcilmente comparados, en forma rpida y sin ambigedades. La secuencia
pseudorandom se repite en el orden de los milisegundos.

Sincronizacin del tiempo

Como ya es sabido la luz viaja a 300.000.000 m/s, lo que implica que si los relojes
del satlite y del receptor estn desfasados tan solo 1/100 de segundo las medidas
de distancia tendran un error de 3000 km. Los relojes atmicos de los satlites son
extremadamente precisos, pero tienen un costo de 100.000 U$S cada uno, que
sera prohibitivo para un receptor de uso civil. Afortunadamente este problema se
resolvi utilizando la medicin desde un cuarto satlite. La trigonometra indica que
se puede localizar un punto en el espacio mediante 3 medidas perfectas, y que
cuatro medidas imperfectas pueden eliminar la desincronizacin del tiempo.

El ejemplo posterior explicar como se resuelve la sincronizacin del tiempo, los

diagramas estn hechos en dos dimensiones a los fines explicativos, para entender
como pasa en la realidad (tres dimensiones) solo hay que agregar una medida ms.
Normalmente se habla de la distancia a los satlites en kilmetros o millas, que son
deducidas a partir del tiempo de viaje de las ondas, para simplificar la explicacin
nos referiremos a las distancias en segundos. Supongamos que el reloj de un
receptor adelanta 1 segundo, entonces si nos encontramos a una distancia real de
dos satlites A y B de 4 y 6 segundos respectivamente (punto X), el receptor
interpretar que est a 5 y 7 segundos de distancia de ambos satlites A y B
respectivamente, lo que resulta en una posicin distinta que llamaremos XX. Esta
posicin sera incorrecta pero nada en el receptor hara sospechar que as fuera. Si
agregamos un tercer satlite C (recuerde que el ejemplo es en dos dimensiones,
sera el cuarto trabajando en tres dimensiones como es en la realidad), que se
encuentra a una distancia real de 8 segundos, entonces el crculo con centro en el
satlite y radio de 8 segundos pasa exactamente por el punto X, pero el receptor
cree que se encuentra a 9 segundos del satlite. Estas tres distancias a los satlites
no tienen forma de coincidir en un punto, pero si definen un rea posible.

Las computadoras en los receptores estn programadas para que en el caso que
obtengan una serie de medidas que no puedan intersectar en un nico punto,
reconozcan que hay algn error y asuman que su reloj interno est desfasado.
Entonces las computadoras comienzan a sumar o a restar la misma cantidad de
tiempo a cada medida hasta encontrar un punto en el que todas coincidan. En el
ejemplo la computadora descubrir que restando un segundo a cada medida est el
nico punto en que estas coinciden y asume que su reloj est un segundo
adelantado. De hecho las computadoras no utilizan el mtodo de prueba y error
sino utilizan un sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incgnitas, pero en
esencia el proceso es el mismo.
La conclusin es que para obtener medidas precisas en tres dimensiones
se necesitan cuatro satlites.

Esto afecta el diseo de los receptores ya que si se necesitan medidas de

posicin precisas, continuas y en tiempo real, como en la Agricultura de
Precisin, los receptores deben tener por lo menos cuatro canales para
poder recibir cuatro satlites simultneamente.

Fuentes de error

A pesar de que el desarrollo del GPS se bas en tecnologa muy sofisticada y con
gran inversin de dinero, su precisin se ve degradada por una serie de fuentes de
error. Algunas fuentes de error son inherentes al sistema e inevitables y otras son
manejables por el usuario. Estas son:

Relojes de los satlites

Errores de rbita
Atmsfera terrestre
Multitrayectoria
Geometra satelital
Receptores de GPS
Disponibilidad selectiva (S/A)

Relojes de los satlites

Como se vio anteriormente los relojes atmicos de los satlites son unos de los ms
precisos, pero no son perfectos. Pequeos e insignificantes errores en el tiempo
pueden crear grandes errores en las medidas de posicin. Justamente la funcin del
segmento de control terrestre es monitorear y ajustar los relojes para minimizar las
pequeas desviaciones.

Errores de rbita

Las rbitas de los satlites son tan altas que la atmsfera terrestre no las afecta,
sin embargo, algunos fenmenos naturales como las fuerzas gravitacionales de la
luna y el sol, como as tambin la presin de la radiacin solar, generan pequeos
errores en la altitud, posicin y velocidad de los satlites. Estos errores se
acumulan acrecentando su efecto. Nuevamente el segmento de control terrestre
ajusta las seales de los satlites para corregir los errores de rbita.

Atmsfera terrestre

Las ondas de radio viajan a una velocidad constante en el vaco, sin embargo al
entrar en la atmsfera terrestre se encuentran con la ionosfera, que es una capa de
partculas cargadas que se encuentra de 80 a 400 km sobre la superficie terrestre.
Esta demora en el tiempo de llegada de las ondas inducen un error en los clculos
de distancia ya que este asume una velocidad constante de la luz. Las demoras
producidas en esta capa dependen de la cantidad de iones/m3 y la actividad o
perturbacin ionosfrica en dicho momento.
Despus de pasar a travs de la ionosfera , las seales de los satlites deben pasar
por la atmsfera baja, la troposfera, donde el vapor de agua incrementa un poco
mas las demoras. La porcin de error debida a esta capa de la atmsfera ha sido
simulada con un alto grado de precisin, permitiendo de esta manera que los
receptores lo tengan en cuenta y puedan minimizarlo.

Multitrayectoria

Los errores debido a la multitrayectoria aparecen cuando la seal "rebota" antes de

llegar al receptor , o sea que la seal llega a la antena del receptor por ms de una
trayectoria o camino. Parte de la onda llega en forma directa y parte realiza una
trayectoria diferente, por ende causando diferencias en el tiempo de viaje. Hoy en
da hay algunas antenas diseadas para minimizar este efecto.

Geometra satelital

Con todos los errores mencionados anteriormente, se puede imaginar que el crculo
que define la distancia a cada satlite no se tiene un permetro bien marcado sino
es una lnea difusa (figura). Dnde coinciden las distancias de dos satlites, en vez
de ser un punto es una pequea rea. Como lo indica la figura cuanto mas juntos
estn los satlites mayor ser el rea de incertidumbre donde podemos estar
ubicados y por ende aumenta el error. Esto significa que cuanto mas
desparramados estn los satlites sobre el receptor mayor ser la precisin.
Receptores de GPS

El ruido debido a interferencias elctricas o el redondeo de las operaciones

matemticas llevan a errores en la medicin de la posicin. Los receptores de
mayor calidad, y por lo tanto mas caros, estn diseados para disminuir el ruido
interno y maximizar la precisin matemtica.

Otro elemento constitutivo importante de los receptores es el nmero de canales

que poseen. Los hay de un solo canal hasta de 12. Para el trabajo que se realiza en
la agricultura de precisin son necesarios aquellos que tengan por lo menos 4
canales simultneos, uno para cada uno de los cuatro satlites indispensables para
tomar una posicin en tres dimensiones, siendo ideales los de 12 canales.

Cuantos ms satlites se estn recibiendo ms precisa ser la posicin dada, debido

a que el rea de incertidumbre se disminuye sustancialmente y se minimiza el
error. Esto est tambin ligado a la geometra satelital explicada anteriormente.

Disponibilidad selectiva (Selective Availability S/A)

El Departamento de Defensa de los Estados Unidos agregaba un error intencional al

sistema para restringir el uso a fuerzas hostiles en tiempo de guerra. Esto lo
lograban introduciendo ruido digital a los relojes de los satlites. Esta disponibilidad
selectiva no afecta la precisin de los receptores militares de GPS pero si a los de
uso civil. Los errores introducidos cambian constantemente en magnitud y
direccin. Esta era la mayor fuente de error de los receptores de uso comn.

A partir del 1 de Mayo de 2000, el gobierno estadounidense elimin la

disponibilidad selectiva, aumentando considerablemente la precisin de los
receptores de uso comn.

CORRECCIN DIFERENCIAL

Todos estos errores enunciados anteriormente reducen la precisin del GPS,

resultando en un error de entre 5 y 20 m (previo a la elimnacin de la
disponibilidad selectiva el error ascenda hasta los 100 m). Esto puede resultar til
para algunas actividades pero no para algunos usos en la agricultura por la
precisin que se requiere en las posiciones. Por ende se requiere un mtodo para
mejorar sustancialmente la precisin. El mtodo ms usado hoy en da es la
correccin diferencial (DGPS Sistema de Posicionamiento Global Diferencial).

El sistema funciona usando un receptor de referencia (que puede ser una antena
Beacon o un satlite geoestacionario) ubicado en un lugar de coordenadas
exactamente conocidas. Esta estacin de referencia recibe las mismas seales que
los receptores comunes, pero al conocer su posicin exacta puede calcular el error
que transmite cada satlite en magnitud y sentido, en ese momento. La diferencia
entre la distancia real desde el receptor de referencia y cada satlite se denomina
distancia de correccin diferencial.

Este error es transmitido a travs de seales de radio al mvil en tiempo real.

Las seales de correccin diferencial pueden provenir de antenas Beacon o de

satlites geoestacionarios (Omnistar y Racal). En nuestro pas hay que pagar un
abono para recibir estas seales. La seal Beacon proviene de antenas fijas de las
cuales hay dos en nuestro pas, cada una que cubre un rea comprendida dentro de
un radio de 450 Km. En cambio la correccin satelital est disponible en todo
Sudamrica. Mediante este sistema de correccin se logran precisiones
submtricas, que oscilan en los 30 cm. Esta precisin ya es suficiente para su
aplicacin en la Agricultura de Precisin.

En nuestro pas el abono a pagar por la correccin Beacon es de 1300 U$S por tres
aos y para la seal satelital es de 2000 U$S por un ao, aunque se estima que el
valor ir disminuyendo en la medida que se generalice su utilizacin.
 Seal correctora Beacon Seal correctora Omnistal y Racal

Precisin del DGPS

Nmero de satlites visibles

Como ya se explic anteriormente cuantos mas satlites est recibiendo un

receptor ms precisa ser su posicin ya que se disminuye el rea de
incertidumbre de su posicin posible. El mnimo de satlites para ubicar un
receptor en tres dimensiones es de 4, cada satlite que se agregue a las
mediciones mejora la precisin. El mximo terico de satlites que se pueden
recibir es 12, pero generalmente los que se encuentran demasiado cerca del
horizonte no se reciben. En la prctica se suele trabajar con un mximo de 8, lo
que resulta en una muy buena precisin, se recomienda trabajar con por lo menos
5 o ms.

Dilucin de la Precisin Posicional (PDOP)

PDOP es una medida sin unidades que indica cuando la geometra satelital provee
los resultados mas precisos. Cuando los satlites estn desparramados por el
espacio, el valor PDOP es bajo y las posiciones computadas son ms precisas.
Cuando los satlites estn agrupados el valor PDOP es alto y las posiciones
imprecisas. Para obtener precisiones submtricas el PDOP debe ser de 4 o menos.

Relacin seal- ruido (S/N)

La relacin seal / ruido es una medida de la intensidad de la seal

satelital. A medida que la intensidad aumenta la precisin tambin lo hace. A
mayor seal y menor ruido la relacin es mayor y la precisin aumenta. Para
obtener posiciones con precisin esta relacin (S/N) debe ser mayor de 6,
con un ideal entre 12 y 15.

Elevacin

Cuando un satlite est bajo en el horizonte, la seal que emite debe atravesar una
gran distancia de atmsfera, demorando la llegada al receptor. Se pueden eliminar
estos datos configurando los receptores para que eliminen las seales de los
satlites que estn debajo de cierto ngulo por sobre el horizonte. Los satlites que
estn por debajo de este ngulo son excluidos del cmputo de la posicin. Para la
mayor precisin se recomienda utilizar un ngulo mnimo de 15 . Al ser muy
elevado este ngulo puede que se pierdan las seales de algunos satlites y no se
obtenga operacin continua. Por eso una solucin de compromiso es configurar este
ngulo en por lo menos 7,5 .

Factores ambientales

Como ya se sabe la seal GPS es reflejada por objetos cercanos, particularmente

por objetos metlicos, creando resultados falsos o errneos. Este fenmeno es
conocido como multitrayectoria. La precisin ptima se obtiene recolectando datos
lejos de superficies reflectoras, como edificios, galpones o rboles. Algunos
receptores poseen distintas formas de minimizar el efecto de la multitrayectoria.

Para lograr precisiones menores a 1 m + 1ppm de la distancia entre el receptor y la

estacin de referencia se deben cumplir las siguientes condiciones:

Nmero de satlites usados: > 5

PDOP: < 4
Relacin seal / ruido (S/N): > 6
Elevacin mnima: > 7,5
Ambiente de reducida multitrayectoria

Cartografa y sistemas de coordenadas:

Para conocer las coordenadas de cualquier punto en

el globo terrqueo se utiliza el sistema de
coordenadas geogrficas, este sistema divide la tierra
en una seria de anillos imaginarios paralelos al
ecuador (llamados paralelos) y una serie de crculos
perpendiculares a los mismos que convergen en los
polos (los llamados meridianos).

El origen de las coordenadas se sita en el punto

donde se corta el ecuador con el primer meridiano, el
llamado meridiano de Greenwich (el cual debe su
nombre a la ciudad con el mismo nombre situada en
Inglaterra).As pues y como veremos en la siguiente
figura, un punto cualquiera queda delimitado por la
distancia a la que se encuentra tanto del ecuador
como del meridiano de Greenwich, esta distancia
dado que como sabemos la tierra es un cuerpo
esfrico ser una distancia angular formada por dos pares de puntos longitud y latitud.
El concepto de esferoide:

Si la tierra fuese una esfera perfecta el problema seria sencillo, pero de todos es sabido que la
tierra se ensancha hacia el ecuador y que este ensanchamiento no se produce de una manera
uniforme (es irregular) es en este momento donde debemos introducir el concepto de esferoide
y asemejar la tierra a un slido de revolucin obtenido a partir de una elipse de referencia (que
es elegida por cada pas segn el que ms se asemeje a su forma).

Los parmetros necesarios para definir un elipsoide son tres:

Radio polar = b
Radio ecuatorial = a
Aplastamiento = f = (a - b) / a

La siguiente tabla muestra los elipsoides de referencia utilizados en varios pases:

Ellipse a f
Airy 1830 6377563.396 299.3249646
Bessel 1841 6377397.155 299.1528128
Clarke 1 866 6378206.4 294.9786982
Clarke 1880 6378249.145 293.465
Everest 1830 6377276.345 300.8017
Fischer 1960 (Mercury) 6378166 298.3
Fischer 1968 6378150 298.3
G R S 1967 6378160 298.247167427
G R S 1975 6378140 298.257
G R S 1980 6378137 298.257222101
Hough 1956 6378270 297.0
International 6378388 297.0
Krassovsky 1940 6378245 298.3
South American 1969 6378160 298.25
WGS 60 6378165 298.3
WGS 66 6378145 298.25
WGS 72 6378135 298.26
WGS 84 6378137 298.257223563

El Datum:

Si como hemos dicho el esferoide define la forma de la tierra, el datum define la posicin del
esferoide en relacin con el centro de la tierra, el datum pues provee un marco de referencia
formado por:

El elipsoide.
El punto fundamental: Punto donde la tierra y el elipsoide son tangentes y donde se ha
de especificar longitud latitud y acimut de una direccin desde l establecida.

Existen dos tipos de Datums centrados y locales, en los centrados el centro de masas coincide
con el de latiera mientras que en los locales como su nombre indica solamente son validos en
determinadas posiciones geogrficas.
De la esfera al plano

El paso de la esfera al plano es un paso indispensable para trabajar con nuestro GPS cuando
trabajamos en dos dimensiones lo que hacemos es corresponder cada punto de la tierra con un
punto de nuestro mapa, para obtener esta correspondencia se utilizan las proyecciones
cartogrficas, este paso no es sencillo (pensemos que queremos aplastar la piel de una naranja,
lgicamente esta se deforma en rea direccin y distancia).

A continuacin veremos los principales tipos de proyecciones que se utilizan actualmente:

Las proyecciones se clasifican de acuerdo a:

a. La superficie desarrollable que utilizan. Puede ser:

Cnica
Cilndrica
Plana

b. Puntos de tangencia con la esfera. Pueden ser:

Ecuatorial
Polar
Transversal

c. Su origen. Pueden ser:

Desarrollables
Matemticas

d. Origen de las proyectables (punto desde donde se visualiza la proyeccin de los puntos).
Pueden ser:

Gnomnicas: Si el origen de las visuales es el centro de la tierra.

 Estereogrficas: Si el origen de las visuales est en la superficie de la tierra.
Ortogrficas: Si el origen de las visuales est en el infinito.

Cnica, Plana y Cilndrica

PROYECCIONES DE EMPLEO NAUTICO

Son diversas las proyecciones utilizadas en la produccin de cartas nuticas, pero su uso est
orientado a trabajos de fines especficos que no incluyen las navegaciones normales. Las ms
conocidas y empleadas son:

Cilndricas: En que la mas empleada es la mercator, que teniendo origen cilndrico, es

generada matemticamente.
Cnicas: La cnica simple (cono tangente al paralelo medio de la zona a representar)
no se utiliza pero s la proyeccin Lambert (cono secante en dos paralelos) que
teniendo origen cnico, es generada matemticamente tambin.

PROYECCION MERCATOR

La proyeccin cilndrica no advierte distorsiones en las zonas prximas a la lnea de tangencia,

La Mercator es una proyeccin cuya solucin es matemtica, aunque tiene origen cilndrico. Ello
significa que existen ecuaciones de los puntos geogrficos y en la que:
1. Se cumple que:

a. La lnea de rumbo o loxodrmica se representa por una recta.

b. Los rumbos y demarcaciones se representan con su valor trazndose y
midindose con facilidad.
c. Las distancias se miden fcilmente.
d. Las demarcaciones y los rumbos se representan por su valor en el punto de
trazado.
e. Para distancias pequeas la lnea de demarcacin se representa por una
recta.
f. Para reas pequeas se conserva la forma de los accidentes geogrficos.
g. El sistema de coordenadas geogrficas es rectangular.

2. Las objeciones que tiene son:

a. La escala de distancias no es uniforme.

b. Los polos no tienen representacin.
c. En la representacin de grandes superficies se acusa distorsin que es ms
notoria en latitudes altas.
d. No se guarda proporcionalidad en la representacin de las superficies para
distintas latitudes.
 Posicin del punto de tangencia en la gnomnica
ecuatorial, polar y oblicua
Aspecto de la carta Mercator y de la loxodrmica y el crculo mximo
sobre ella
PROYECCION GNOMONICA

Es la proyeccin ms antigua (600 A.C.), se caracteriza porque en ella cualquier c rculo mximo
queda representado por una lnea recta. En ella, el origen de las visuales est en el centro de la
Tierra y la superficie de proyeccin es un plano tangente en:

a. El Ecuador: Meridiana.
b. El Polo: Polar.
c. Cualquier punto intermedio: Oblicua u horizontal.

Meridiana Polar Oblicua (horizontal)

 Programacin del GPS y Correccin Diferencial
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS), es un sistema desarrollado para determina r la
ubicacin geogrfica de cualquier punto sobre la tierra durante las 24 horas del da y sin
importar las condiciones climticas reinantes. Se debe entender que los aparatos de GPS son
simplemente instrumentos de alta tecnologa, cuyos precios varan segn la precisin en la
toma de las coordenadas. Cuando alguien decide adquirirlos debe saber cmo funcionan y
cmo puede mejorarse la precisin de la informacin recolectada. Un GPS mal utilizado y cuyo
resultado no tiene correccin diferencial puede dar e rrores de ubicacin de hasta 100 o ms metros.

1. programacion del gps2

pdop (posicion de dilusion de precision) Son valores que expresan la calidad de la triangulacin
de los satlites de una posicin tomada con GPS. Un valor de 5 o menor indica buena precisin.

snr mask (proporcion seal ruido) Es un filtro que indica la potencia de las seales; las seales
dbiles disminuyen la exactitud de las posiciones. Valores de SNR mayores a 6 se consideran
adecuados.

elevation mask (filtro de elevacion) Cuando se reciben seales de satlites que se encuentran
muy cerca del horizonte, la interferencia atmosfrica reduce la potencia de la seal. Se
consideran de mala calidad las seales de satlites ubicados a menos de 10 grados del
horizonte, ya que a mayor distancia de viaje de la seal, menor es la potencia de sta. Es
recomendable, por esta razn, programar el filtro de elevacin a 15 grados.

logging intervals (intervalos de registro) measurement logging intervals (intervalos de registro

de medidas) La funcin Logging intervals se refiere al tiempo de recoleccin de un punto, entre
1 y 100 segundos. Lo recomendable es programarlo a 1 segundo. Los Intervalos de Registro de
Medidas (Measurement Logging Intervals), sirven para determinar la frecuencia con la cual el
aparato de GPS registra los datos completos de los satlites con los que se comunica; se
recomienda un intervalo de 5 segundos.

datum El datum es un grupo de clculos diseados para compensar las ligeras diferencias
regionales en cuanto a curvatura. En B olivia, se manejan dos datum que son el SAD - 56 y el
WGS - 84. Todava se cometen errores al mezclar ambos datum sin la debida correccin, ya que
la diferencia entre ambos es de 300 metros. Debido a esto, la Ley Forestal indica que se
utilice slo el WGS - 84.

hora utc Los relojes internos de todos los satlites y aparatos de GPS estn programados en
unidades de tiempo UTC (Universal Time Coordinated) controladas desde Inglaterra, pas que
tiene cuatro horas de adelanto con relacin a la hora boliviana. Los aparatos de GPS deben
programarse de modo que presenten cuatro horas de atraso (-4,00).

base vs. rover Estos aparatos pueden ser utilizados como equipos de campo (rover) o como
equipos fijos (estacin-base), por lo tanto es importante que se programe el equipo colocndolo
en la opcin de rover si est trabajando en el campo o base cuando est en un punto fijo
conocido.

2. correccion diferencial

Independientemente de la programacin de los equipos, el Departamento de Defensa de los

Estados Unidos codifica simultneamente las seales de varios satlites escogidos al azar. A
esto se llama disponibilidad selectiva y constituye la mayor fuente de error, ya que puede
generar errores en la posicin hasta de 100 o ms metros. Los aparatos mviles no tienen la
capacidad de corregir este error; pero mediante el uso simultneo de dos aparatos de GPS, uno
en el campo y otro en un punto de posicin conocida, es posible corregir este error.

Como la estacin base est en un punto fijo, debe funcionar permanentemente y captar las
mismas seales que capta un rover en el campo, ya que posteriormente, a travs de un
programa de computacin, se comparan las coordenadas de la estacin base y el rover. Por
esta razn, es importante que los dos equipos tengan la misma programacin, con leves
diferencias.

Se recomienda que el filtro de elevacin del aparato mvil est programado a mayor altitud que
la estacin base y que no recolecte puntos que sern corregidos diferencialmente a distancias
mayores a 300 kilmetros de la estacin base. Otro aspecto a tomar en cuenta es que los dos
aparatos deben estar programados con la hora UTC -4 y que el PDOP y el SNR estn
programados exactamente igual.

Hay que tomar en cuenta que no todos los equipos de GPS pueden realizar correccin
diferencial. Por lo general, los equipos que lo hacen son ms costosos, ya que justamente
pueden garantizar una mayor precisin. Adems, junto al equipo de GPS, se entrega el
programa (software) para hacer la comparacin de coordenadas entre el rover y la estacin-
base.

Finalmente, si la persona que efecta el trabajo se encuen- tra en el campo y lleva a cabo la
correccin diferencial, lo primero que debe saber es si el rover puede hacer correccin
diferencial; luego, asegurarse de que la estacin base est encendida o llamar para que la
enciendan durante las horas que dure el tra bajo de toma de coordena - das. Posteriormen- te,
se debe llevar la informacin al lu- gar donde est la estacin-base y "vaciar" la informa cin
del rover a una computadora, donde un programa especfico se encar- gar de comparar esta
informacin con la tomada por la estacin base. En la figura superior se puede apreciar el
proceso descrito.

La otra alternativa es la correccin en tiempo real. El procesamiento en tiempo-real (RTDC) se

produce cuando el rover dedica uno de sus canales a la comunicacin con la estacin-base, al
mismo tiempo que recolecta coordenadas en el campo. Estas coordenadas recolectadas en el
campo ya estn corregidas pues la estacin-base, a travs de una frecuencia de radio,
transmite al rover las coordenadas corregidas. La correccin en tiempo-real slo es posible
hasta una distancia de 100 km.

Nota: Existen algunos equipos que tienen la opcin de promediar (average) las coordenadas
recolectadas en un punto. Esto significa que despus de estar un determinado tiempo tomando
coordenadas en un punto, el equipo promediar en forma automtica todos los puntos
recolectados. Por ejemplo, con este promedio se puede alcanzar un valor de 5 metros, pero
este promedio est a 200 o ms metros del punto real. Con esta opcin se puede alcanzar una
mayor precisin para un punto cualquiera, pero no para puntos que demanden su traslado a un
mapa.