DISEO DE CONTROLADORES DIGITALES PID

Unidad No.2-Tarea No.2

Evelin Torres1 Antonio Arias 2
ekatorres@espe.edu.ec aaarias@espe.edu.ec

Abstract En el presente artculo tiene como objetivo el dis- Donde JM = inercia del motor =desplazamiento angular
eo y anlisis de los controladores digitales PID, realizando un K=constante de rigidez B=constante de amortiguamiento TL =
anlisis comparativo de los mtodos, con respecto al desempeo torque de la carga= Kt i Kt =constante de torque Despejando:
del controlador a un motor DC.
Ri = V em f = V Ke
I. INTRUCCIONES GENERALES
Resolviendo las ecuaciones:
Utilice el documento de referencia del
sistema a controlar, descargar a travs del (Jm + JL ) + B + K = Kt (V Ke )/R
enlace: https://www.dropbox.com/s/ J = Jm + JL
2pek52nn3mjgh30/spra083.pdf?dl=0
Enviar el archivo a travs de aula virtual, buscar el + 1/J(B + Kt Ke /R) = 1/J(Kt /R)V
enlace respectivo en la seccin guas, documento PDF, Donde:
generacin a travs de LATEX, formato IEEEtrans. De a = 1/J(B + Kt Ke /R)
acuerdo a la orientacin de este proyecto, utilizar como
planta de referencia el modelo del motor DC citado en b = 1/J(Kt /R)
el documento y realizar los siguientes puntos. Transformada de Laplace
II. MODELO MATEMTICO (s2 + as) (s) = bV (s)
A. Validar el modelo continuo del motor DC a travs del (s) b
G(s) = =
reemplazo de los valores de la hoja tcnica y las ecuaciones V (s) s(s + a)
de la funcin de transferencia
Modelado de la planta: Servo-Motor DC

1 Kt Ke
a= ( = 1.116
J R
1 Kt
b = ( = 53.90
J R
El resultado de la planta es:
53.90
G(s) =
Fig. 1. Servo motor DC s(s + 1.16)
B. Considere que dispone de una tarjeta de adquisicin con
Caractersticas elctricas de un motor DC: una capacidad mxima de muestreo de 6,67 muestras/se-
di gundo. Analice si es suficiente para controlar la planta desde
L + Ri = V em f
dt el punto de vista de estabilidad
Donde: L=inductancia del motor R=resistencia V=voltaje III. DISEO POR UBICACIN DE POLOS
aplicado i=corriente emf=fuerza electromotriz= Ke Se Desea obtener un control PID para posicin del motor
Caractersticas mecnicas a fin de que se mantenga el MP < 5%, el ts < 2s y el ess =
d2 d d2 0%, para lo cual se deben realizar los siguientes diseos e
JM 2 + B + K = TL JL 2
dt dt dt implementaciones:
A. Un controlador PID 1 y PID 2 (Landau) diseados Matriz de solucin:
en forma directa por ubicacin de polos. Se requiere el
anlisis comparativo de desempeo de los dos controladores
b1 0 0 1

s0
en seguimiento a referencia y rechazo a las perturbaciones p1 a1 + 1
b2 b1 0 a1 1 s1
= p2 a2 + a1
a travs de la implementacin de las rutinas de software
0 b2 b1 a2 a1 s2
correspondientes en estructura RST p3 + a2 p4
0 0 b2 a2 r
PID 1 Especificaciones de diseo:
M p < 5%, ts < 2s, es s = 0%
Se tiene las formula: Se tiene el siguiente cdigo:

( ) %% C o n t r o l a d o r PID1
1 2
Mp = e a =1.116; %
C o e f i c i e n t e s d e l modelo de l a
Remplazando los valores se tiene: planta
( ) b =53.90; %
1 2
0.05 = e C o e f i c i e n t e s d e l modelo de l a
planta
3= p g s = t f ([ b ] ,[1 a 0]) ; % TF d e l
12 modelo de l a p l a n t a Motor DC
Entonces el valor de es: T=0.15; % P e r i o d o de
muestreo
= 0.690 gz = c2d ( gs , T , zoh ) ; %
D i s c r e t i z a c i o n de l a p l a n t a ZoH
Con la formula de:
[ n d ] = t f d a t a ( gz , v ) ; %
4 C o e f i c i e n t e s d e l modelo d i s c r e t o
ts =
n b1=n ( 2 ) ; b2=n ( 3 ) ; %
Remplazando los valores: a1 =d ( 2 ) ; a2 =d ( 3 ) ; %
s i = 0 . 7 ; wn = 2 . 9 0 ; % O b j e t i v o de
4 perfomance
2=
n s 1= s i wn+ j wn s q r t (1 s i ^ 2 ) ; %P o l o
Entonces el valor de n es: controlador 1
s2= c on j ( s1 ) ; % Polo
n = 2.90 controlador 2
pcc =[ s1 s2 ] ; % Polos
Estructura de Implementacin
continuos
pcd = exp ( p c c T ) ; % Polos
We
discretos
e c = p o l y ( [ pcd 0 0 ] ) ; % Polos
auxiliares
p1= e c ( 2 ) ; p2= e c ( 3 ) ;
p3= e c ( 4 ) ; p4= e c ( 5 ) ;
P = [ b1 0 0 1 ; b2 b1 0 a1 1;0 b2 b1 a2
a1 ; 0 0 b2 a2 ] ;
Fig. 2. Software de Implementacin
D= [ p1a1 + 1 ; p2a2 + a1 ; p3+ a2 ; p4 ] ;
C= i n v ( P ) D ;
Ecuacin caracterstica planta-controlador: r 1 =C ( 4 ) 1;
r 2=C ( 4 ) ;
1 (z) = (z2 +(r 1)zr)(z2 +a1 z+a2 )+(s0 z2 +s1 z+s2 )(b1z +b2)
cz= t f (C ( 1 : 3 ) , [ 1 r1 r2 ] , T) ;
s t e p ( f e e d b a c k ( c z gz , 1 ) )
Ecuacin caracterstica de las especificaciones:
h o l d on
%%DISENO CONTROLADOR PID2
2 (z) = z4 + p1 z3 + p2 z2 + p3z + p4
g t =C ( 1 ) +C ( 2 ) +C ( 3 ) ;
Parametrizamos c z2= t f ( [ g t 0 0 ] , [ 1 r1 r2 ] , T) ;
s t e p ( c z 2 f e e d b a c k ( gz , c z ) )
r1 = r 1
Se obtiene la siguiente grfica.
r2 = r
 Step Response Step Response
1.6 1.6
System: untitled1 System: untitled1
Peak amplitude: 1.57 Peak amplitude: 1.57
1.4 Overshoot (%): 57.5 1.4 Overshoot (%): 57.5
At time (seconds): 0.3 At time (seconds): 0.3

1.2 1.2
System: untitled1 System: untitled1
Settling time (seconds): 1.93 Settling time (seconds): 1.93
1 1
Amplitude

Amplitude
0.8 0.8

0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (seconds) Time (seconds)

Fig. 3. Control PID 1 Fig. 4. Control PID 1

PID 2
Software de implementacin Controlador PID1 Especificaciones de diseo:
M p < 5%, ts < 2s, es s = 0%
s0 + s1 z1 + s2 z2 Se tiene las formula:
C(z) =
1 + r1 z1 + r2 z2
( )
1 2
Mp = e
Ecuacin a diferencias
Remplazando los valores se tiene:
s0 + s1 z1 + s
2 U(z) z2 ( )
C(z) = = 0.05 = e 1 2
1 + r1 z1 + r2 z2 E(z)

3= p
12
u(k) = r1 u(k 1)r2 u(k 2)+s0 e(k)+s1 e(k 1)+s2 e(k 2) Entonces el valor de es:

= 0.690
Se tiene el siguiente cdigo:
Con la formula de:
f u n c t i o n u= f i l t r o _ p i d 1 ( x ) ; 4
ts =
g l o b a l uk1 uk2 ek1 ek2 n
y=x ( 1 ) ; Remplazando los valores:
s p =x ( 2 ) ;
4
t =x ( 3 ) ; 2=
s0 =1.4994; n
s 1 = 2.2798; Entonces el valor de n es:
s2 =0.9053;
n = 2.90
r =0.5809;
r 1 = r 1; Estructura de Implementacin
r 2=r ;
e=spy ; We
i f t ==0
u= s 0 ;
uk2 = 0 ;
ek2 = 0 ;
uk1=u ;
ek1 =e ;
end Fig. 5. Software de Implementacin
i f t >0
u=r 1 uk1r 2 uk2+ s 0 e+ s 1 ek1 + s 2 Ecuacin caracterstica planta-controlador:
ek2 ;
uk2=uk1 ; 1 (z) = (z2 +(r 1)zr)(z2 +a1 z+a2 )+(s0 z2 +s1 z+s2 )(b1z +b2)
ek2 = ek1 ;
Ecuacin caracterstica de las especificaciones:
uk1=u ;
ek1 =e ;
2 (z) = z4 + p1 z3 + p2 z2 + p3z + p4
end
Parametrizamos
Se obtiene la siguiente grfica.
r1 = r 1
 Step Response

r2 = r 1.6
System: PID1 PID1
Peak amplitude: 1.57 PID2
1.4 Overshoot (%): 57.5
At time (seconds): 0.3
System: PID2
Peak amplitude: 1.05
1.2 Overshoot (%): 0

Matriz de solucin: 1
At time (seconds): 1.5 System: PID1
Settling time (seconds): 1.93

Amplitude
0.8

b1 0 0 1 s0 0.6

b2 b1 0 a1 1 s1 p1 a1 + 1 0.4

0 b2 b1 a2 a1 s2 = p2 a2 + a1
0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

p3 + a2 p4 Time (seconds)

0 0 b2 a2 r
Fig. 6. Control PID
Se tiene el siguiente cdigo:

%% C o n t r o l a d o r PID1 Software de implementacin Controlador PID1

a =1.116; %
C o e f i c i e n t e s d e l modelo de l a gt
planta C(z) =
1 + r1 z( 1) + r (
2 z 2)
b =53.90; %
C o e f i c i e n t e s d e l modelo de l a
Ecuacin a diferencias
planta
gs= t f ( [ b ] , [ 1 a 0 ] ) ; % TF d e l s(1) U(z)
modelo de l a p l a n t a Motor DC C(z) = =
T=0.15; % P e r i o d o de 1 + r1 z( 1) + r2 z( 2) E(z)
muestreo
gz = c2d ( gs , T , zoh ) ; %
u(k) = r1 u(k 1)r2 u(k 2)+s0 y(k)+s1 y(k 1)+s2 y(k 2)+G.s
D i s c r e t i z a c i o n de l a p l a n t a ZoH
[ n d ] = t f d a t a ( gz , v ) ; %
C o e f i c i e n t e s d e l modelo d i s c r e t o Se tiene el siguiente cdigo:
b1=n ( 2 ) ; b2=n ( 3 ) ; %
a1 =d ( 2 ) ; a2 =d ( 3 ) ; % f u n c t i o n u= f i l t r o _ p i d 2 ( x ) ;
s i = 0 . 7 ; wn = 2 . 9 0 ; % O b j e t i v o de g l o b a l uk1 uk2 yk1 yk2
perfomance y=x ( 1 ) ;
s 1= s i wn+ j wn s q r t (1 s i ^ 2 ) ; %P o l o s p =x ( 2 ) ;
controlador 1 t =x ( 3 ) ;
s2= c on j ( s1 ) ; % Polo s0 =1.4994;
controlador 2 s 1 = 2.2798;
pcc =[ s1 s2 ] ; % Polos s2 =0.9053;
continuos g t =s0+s1+s2 ;
pcd = exp ( p c c T ) ; % Polos r =0.5809;
discretos r 1 = r 1;
e c = p o l y ( [ pcd 0 0 ] ) ; % Polos r 2=r ;
auxiliares e=spy ;
p1= e c ( 2 ) ; p2= e c ( 3 ) ; i f t ==0
p3= e c ( 4 ) ; p4= e c ( 5 ) ; u=s 0 y+ g t s p ;
P = [ b1 0 0 1 ; b2 b1 0 a1 1;0 b2 b1 a2 uk2 = 0 ;
a1 ; 0 0 b2 a2 ] ; yk2 = 0 ;
D= [ p1a1 + 1 ; p2a2 + a1 ; p3+ a2 ; p4 ] ; uk1=u ;
C= i n v ( P ) D ; yk1=y ;
r 1 =C ( 4 ) 1; end
r 2=C ( 4 ) ; i f t >0
cz= t f (C ( 1 : 3 ) , [ 1 r1 r2 ] , T) ; u=r 1 uk1r 2 uk2s 0 ys 1 yk1s 2
s t e p ( f e e d b a c k ( c z gz , 1 ) ) yk2+ g t s p ;
h o l d on uk2=uk1 ;
%%DISENO CONTROLADOR PID2 yk2=yk1 ;
g t =C ( 1 ) +C ( 2 ) +C ( 3 ) ; uk1=u ;
cz2= t f ( [ g t 0 0 ] , [ 1 r1 r2 ] , T) ; yk1=y ;
s t e p ( c z 2 f e e d b a c k ( gz , c z ) ) end

Se obtiene la siguiente grfica. Se obtiene la siguiente grfica.

 Step Response
1.6
System: PID1 PID1
%% SINTONIZACION ZIEGLER NICHOLS PID1
Peak amplitude: 1.57 PID2
1.4

1.2
Overshoot (%): 57.5
At time (seconds): 0.3
System: PID2
Peak amplitude: 1.05
Overshoot (%): 0
a =1.116; %
1
At time (seconds): 1.5 System: PID1
Settling time (seconds): 1.93
C o e f i c i e n t e s d e l modelo de l a
Amplitude

0.8
planta
0.6

0.4
b =53.90; %
0.2
C o e f i c i e n t e s d e l modelo de l a
0
0 0.5 1 1.5
Time (seconds)
2 2.5 3 3.5
planta
gs= t f ( [ b ] , [ 1 a 0 ] ) ; % TF d e l
Fig. 7. Control PID 2 modelo de l a p l a n t a Motor DC
T=0.15; % P e r i o d o de
IV. SINTONIZACIN POR ZIEGLER-NICHOLS muestreo
Disee ahora el PID 1 y PID 2 de Landau ahora desde la gz = c2d ( gs , T , zoh ) ; %
digitalizacin Euler atraso del controlador PID-dependiente D i s c r e t i z a c i o n de l a p l a n t a ZoH
con filtro de la accin derivativa. Revisar la formulacin [ n , d ] = t f d a t a ( gz , v ) ;
matemtica de Landau para el clculo de los coeficientes %% modelo i d e n t i f i c a d o c a l c u l o Ku y
del controlador discreto, compatibilice con la nomenclatura Tu
utilizada en este curso para los polinomios S y R. Para el ku =(1d ( 3 ) ) / ( n ( 3 ) ) ;
clculo de K, Ti y Td utilice el mtodo de la ltima ganancia aux = 1/2( ku n ( 2 ) +d ( 2 ) ) ;
aplicado al sistema discreto. En este apartado probablemente Tu=2 p i T / a c o s ( aux ) ;
no logre los mismos resultados de performance del punto 2 %C a l c u l o ZN
por lo que se recomienda utilizar los valores por defecto de K= 0 . 3 ku ;
ZN para el PID y luego realizar una sintonizacin fina para T i =Tu / 1 . 5 ;
mejorar su desempeo. Una gua para dicho efecto puede ser Td=Tu / 2 ;
la siguiente tabla: N= 1 0 ;
r=Td / ( Td+NT ) ;
A. PID1 r 1 = r 1;
PID-dependiente con filtro en la accin derivativa r 2=r ;
s o =K ( 1 +T / TiN r ) ;
1 sTd s 1 =K ( r ( 1 +T / T i +2N) 1) ;
C(z) = K(1 + + )
sTi 1 + sTd s 2=K r ( 1 +N) ;
N
cz= t f ( [ so s1 s2 ] , [ 1 r1 r2 ] , T) ;
Digitalizacin Euler en atraso con:
figure (1)
z1 s t e p ( f e e d b a c k ( gz cz , 1 ) )
s= h o l d on
Tz
g t =so+s1+s2 ;
Remplazando:
cz2= t f ( [ g t 0 0 ] , [ 1 r1 r2 ] , T) ;
T Td z1 s t e p ( c z 2 f e e d b a c k ( gz , c z ) )
Ti z T z
C(z) = K1 + + Td z1
z1 1 + NT Se obtiene la siguiente grfica.
z

Funcin objetivo:
Step Response

s0 z2 + s1 z + s2 1.4
System: untitled1
System: untitled2

C(z) =
Peak amplitude: 1.14
Peak amplitude: 1.37 Overshoot (%): NaN
Overshoot (%): 37.4 At time (seconds): 3.75
1.2

(z 1)(z + r)
At time (seconds): 0.75
System: untitled1
Settling time (seconds): 3.31

1
Amplitude

Simplificacin: 0.8

Td 0.6

r= 0.4

NT + Td 0.2

0
T 2
(z 1)(z + r) + Ti z(z + r) Nr(z 1)
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

C(z) = K
(z 1)(z + r) Fig. 8. Control PID 1
T
s0 = K[1 + Nr]
Td V. CONCLUSIONS
T Los controladores PID se usan ampliamente en control
s1 = K[r(1 + + 2N) 1]
Ti industrial como pudimos realizar en un motor DC
s2 = Kr[1 + N] Desde una perspectiva moderna, un controlador PID
es simplemente un controlador de segundo orden con
Se tiene el siguiente cdigo: integracin.
 La estructura PID ha mostrado empricamente ofrecer
suficiente flexibilidad para dar excelentes resultados en
muchas aplicaciones.
El trmino bsico en el controlador PID es el propor-
cional P, que origina una actuacin de control correctiva
proporcional el error. El trmino integral I brinda una
correccin proporcional a la integral del error. Esta ac-
cin tiene la ventaja de asegurar que en ltima instancia
se aplicar suficiente accin de control para reducir
el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin
integral tambin tiene un efecto desestabilizador debido
al corrimiento de fase agregado.
R EFERENCES
[1] Captulo 5, Libro de Fadali
https://www.dropbox.com/s
/dnjhm8ruuzab6f7/DisenioAnlC5.pdf?dl=0
[2] Discretizacin de plantas y controladores
https://www.dropbox.com/s/gg392xlemupfykj/
Clase4DiscretizaciondeControladoresyPlantas.pdf?dl=0