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UNIVERSIDADE FEDERAL FLUMINENSE

TCE - Escola de Engenharia


TEM - Departamento de Engenharia Mecnica

PROJETO DE GRADUAO II

Ttulo do Projeto:

PROJETO DE CONSTRUO UM DRONE


HEXACPTERO

Autor:

HUMBERTO CASCARDO DEMOLINARI

Orientador :

FABIANA RODRIGUES LETA

Data: 23 de Maro de 2016


HUMBERTO CASCARDO DEMOLINARI

PROJETO DE CONSTRUO UM DRONE HEXACPTERO

Trabalho de Concluso de Curso apresentado


ao Curso de Engenharia Mecnica da Universidade
Federal Fluminense, como requisito parcial para
obteno do grau de Engenheiro Mecnico.

Orientador:
Profa. FABIANA RODRIGUES LETA

Niteri
2016
DEDICATRIA

Dedico esse trabalho aos meus pais: Magali e Primo, por todo o apoio e pelo suporte
incondicional aos meus estudos e s escolhas que eu fiz pelo caminho.
Dedico ainda aos meus irmos: Henrique e Filipe e minha famlia pela f e por terem me
recebido to calorosamente todas as vezes que voltei para casa.
Dedico tambm aos grandes amigos Pedro Henrique Feital, Thaynara Andrade, Frederico
Stauffer e, especialmente Carolina Carneiro, pelo suporte e por terem colaborado com os
projetos: Luke, Spider Copter e Spektre e com todos os estudos que levaram esse trabalho.
Finalmente, dedico tambm aos meus amigos, aos distantes e aos prximos, pelo
companheirismo e por todas as vezes que comemoramos juntos. Mesmo sem motivos.
AGRADECIMENTOS

Agradeo ao CNPq pelo apoio ao Programa Institucional de Bolsas de Iniciao Cientfica,


MEC-SESu pelo apoio ao Programa de Educao Tutorial e Escola de Engenharia da
Universidade Federal Fluminense por todo o suporte graduao.

Agradeo aos professores Ian Sexton e John Gow pela confiana no trabalho com o
Octocopter na De Montfort University, Leicester, UK.

Agradeo professora Fabiana R. Leta, pelo apoio e pelos ensinamentos durante todos os
anos que trabalhamos juntos.
RESUMO
O projeto de um veculo aeronutico no tripulado (VANT) leva em conta diversos aspectos
da Engenharia Mecnica, alm de conhecimentos de dinmica de aeronaves, controle remoto,
sensoriamento e eletrnica, compondo um trabalho multidisciplinar de Engenharia
Mecatrnica e Aeronutica. No presente projeto, o VANT dividido em seus componentes
fundamentais: estrutura, motores, hlices, controladores de velocidade, controlador de voo,
baterias, sensores e rdio, e cada um estudado e especificado para a integrao de um sistema
completo. So usadas ferramentas de simulao e software de clculo para se estimarem as
principais caractersticas do produto final. O projeto tem por objetivo principal servir de
referncia para projetos de drones em geral, abrangendo desde a concepo e especificaes
iniciais at a seleo de componentes e integrao, para trabalhos de pesquisa futuros. Com os
avanos recentes, o trabalho com VANT representa o estado da arte da tecnologia de robtica
mvel no que compete robs areos. Espera-se, ainda, que esse trabalho sirva de guia para a
produo fsica de um drone deste tipo, funcionando como uma grande fonte de referncias e
caminhos a serem seguidos, podendo ser aplicado em pesquisas de diversas reas, tornando-se
uma ferramenta valiosa de grande valor agregado.

Palavras-Chave: VANT, Engenharia Aeronutica, Mecatrnica.


ABSTRACT
The design of an unmanned aircraft vehicle (UAV) takes into account various aspects of
mechanical engineering, and knowledge of aircraft dynamics, remote control, sensing and
electronics, composing a multidisciplinary work of mechatronics and aeronautical
engineering. In this project, the UAV will be broken down into its basic components:
structure, engines, propellers, speed controllers, flight controller, batteries, sensors and radio,
and each one will be studied and specified, integrating a complete system. Simulation tools
and calculation software are used for estimating the main characteristics of the final product.
The project is primarily intended to serve as a reference for drone projects in general, ranging
from the design and initial specifications to component selection and integration for future
research. With recent advances, work with UAVs represents the state of the art technology in
mobile robotics concerning aerial robotics. This work is also intended to serve as a guide for
the physical production of a drone of this type, functioning as a great source of referrals and
paths to follow. This type of drone can be applied in several research areas, making it a
valuable tool of great value.
Key-Words: UAV, Aeronautical Engineering, Mechatronics.
LISTA DE ILUSTRAES

Figura 1: VANT de asas fixas Grey Eagle (General Atomics, 2016), P.13
Figura 2: Parafuso areo, projeto de Leonardo Da Vinci (Leishman, 2000, P.14
Figura 3: Quadcptero de encomendas DHL (DHL, 2016), P.15
Figura 4: Pssaro Binico (Xtim, 2016), P.16
Figura 5: Graus de Liberdade de um Hexacptero, P.18
Figura 6: Foras e momentos aplicados estrutura, P.18
Figura 7: Conjunto de componentes que compe um VANT, P.22
Figura 8: Estrutura do Hexacptero (Pixhawk, 2015), P.23
Figura 9: Estruturas comerciais de Drones: Dji Flamewheel x550, 3DR Hexa-B, Tarot 680PRO (DJI, 3DR,
Hobbyking, 2015), P.24
Figura 10: Motor de Induo, esquemas do estator e do rotor, P.26
Figura 11: Controlador Eletrnico de Velocidade para motor de induo ligado rede eltrica. (Hughes e
Drury, 2013), P.27
Figura 12: Onda Senoidal gerada por PWM. (Hughes e Drury, 2013), P.28
Figura 13: Caractersticas construtivas de uma hlice, P.30
Figura 14: Exemplos de Controladores de Voo: Ardupilot, Pixhawk e Thunder QQ (Ardupilot, 2016, Pixhawk
e Hobbyking, 2015), P.31
Figura 15: Transmissor DX6i e Receptor AR610X Spektrum, P.33
Figura 16: Camadas da bateria de LiPO. (Vincent e Scrosati, 1997), P.36
Figura 17: Bateria Turnigy Blue 3300mAh, 3S, 30-40C, P.37
Figura 18: Conectores Bullet 3.5mm foleado a ouro e plug Deans, P.38
Figura 19: Unidade de Distribuio de Energia sem os conectores. (Hobbyking, 2015), P.39
Figura 20: Simulao-Teste do brao de perfil retangular com a fora de 18N, P.41
Figura 21: Simulao do brao de perfil retangular, P.43
Figura 22: Montagem da Estrutura do Drone, P.43
Figura 23: Integrao dos componentes selecionados, P.48
LISTA DE TABELAS

Tabela 1: Classificao Fundamental de Aeronaves, P.15


Tabela 2: Classificao quanto ao nmero de motores, P.17
Tabela 3: Classificao geral dos VANT, P.19
Tabela 4: Comparao entre as simulaes de perfis de braos, P.42
Tabela 5: Comparao entre os motores, P.44
Tabela 6: Comparao de foras de propulso por motor, P.44
Tabela 7: Comparao dos ESCs, P.45
Tabela 8: Comparao de Baterias, P.46
Tabela 9: Preos, massas e processadores dos Controladores de Voo, P.46
Tabela 10: Detalhamento dos Controladores de Voo, P.47
Tabela 11: Relao de Massas e Preos, P.49
Tabela 12: Comparao com modelos comerciais, P.50
SUMRIO

1 INTRODUO 13
1.1 ORGANIZAO DO PROJETO 21

2 VECULO AERONUTICO NO TRIPULADO 22


2.1 ESTRUTURA 23
2.2 MOTORES 25
2.3 CONTROLADOR ELETRNICO DE VELOCIDADE 27
2.4 HLICES 29
2.5 CONTROLADOR DE VO 30
2.6 SENSORES E ACESSRIOS 32
2.7 BATERIAS 35
2.8 CONECTORES, MATERIAIS CONSUMVEIS 37

3 PROJETO E SIMULAO DA ESTRUTURA 40

4 SELECO DE COMPONENTES ELTRICOS E DE AVINICA 44

5 AVALIAO DE CUSTOS 49

6 CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS 51

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 53

ANEXOS 56
A ESPECIFICAO DOS MOTORES 57
ESPECIFICAO DO MOTOR QUANUM MT4108 700KV 57
ESPECIFICAO DO MOTOR TURNIGY MULTISTAR 3805 580KV 59
ESPECIFICAO DO MOTOR SUNNYSKY X2826 880KV 61
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1 INTRODUO

O interesse em VANT tem crescido nos ltimos anos em decorrncia dos avanos nas
tecnologias envolvidas, desde motores mais eficientes at sistemas de controle de voo e
plataformas de transmisso de dados mais rpidas e seguras (Sun, 2012). Robs em geral, e
particularmente, veculos operados remotamente ou ROV (Remotely Operated Vehicles), tm
sido cada vez mais utilizados para realizar trabalhos que so, segundo Sun (2012): perigosos,
sujos ou simplesmente enfadonhos aos seres humanos.

Segundo Keane e Carr (2013), a histria dos Sistemas Aeronuticos Remotamente


Pilotados (SARP) data de mais de 100 anos, antes mesmo da Primeira Guerra Mundial,
quando os militares de diversos pases concentravam seus esforos em aeronaves de
reconhecimento e de ataque que pudessem ser operados do solo. Desde ento houve diversos
avanos nos sistemas de rdio, controle de voo, sensoriamento e materiais (Keane e Carr,
2013), que tornam os drones atuais mais avanados e eficientes que os de 100 anos atrs.

Inicialmente os VANT utilizavam, principalmente, asas fixas (Keane e Carr, 2013),


cuja sustentao, segundo Johnson (1980), depende de superfcies aerodinmicas separadas.
VANT de assas fixas so muito utilizados em projetos militares como, por exemplo, o Grey
Eagle utilizado pela CIA e pela fora area dos EUA mostrado na Figura 1. Este drone tem
uma autonomia que pode chegar a 25 horas de voo em altitudes de at 30000 ps, o
equivalente a 9,1km.

Figura 1: VANT de asas fixas Grey Eagle (General Atomics, 2016).


14

Atualmente este tipo de aeronave j divide o foco de fabricantes e usurios com


dispositivos de asas rotativas, cuja sustentao depende do movimento rotacional das hlices.
O primeiro projeto de aeronave de asas rotativas atribudo a Leonardo Da Vinci (Leishman,
2000), a Figura 2 mostra o desenho do projeto.

Figura 2: Parafuso areo, projeto de Leonardo Da Vinci (Leishman, 2000).

Apesar do projeto visionrio de Da Vinci, apenas em 1906 a primeira mquina de


voo vertical foi capaz de levantar o seu prprio peso e um piloto, em um voo curto e instvel
(Leishman, 2000). O feito foi realizado pelos irmos Breguet, na Frana, que, curiosamente,
fabricaram uma aeronave com quatro rotores (apesar de apenas um motor). Aeronaves com
vrios motores tm se tornado mais comuns e competem com os VANT de asas fixas, a
Figura 3 mostra um quadcptero que est sendo desenvolvido pela empresa DHL para
transporte de encomendas. Este tipo de drone tem autonomia de 15 a 25 minutos de voo e
pode chegar a altitudes de at 300m.
15

Figura 3: Quadcptero de encomendas DHL (DHL, 2016).

A Tabela 1 mostra uma classificao geral de aeronaves bsica para o entendimento


dos conceitos vistos at agora e que sero tratados a seguir.

Tabela 1: Classificao Fundamental de Aeronaves.

Asas Rotativas
Asas Fixas
Monorotor Multirotores
Tricpteros, Quadcpteros,
Exemplos Avies, Planadores Helicpteros
Hexacpteros

Fonte: Do Autor, 2015.

Atualmente, os VANT se dividem, principalmente em, asas fixas, helicpteros (que


no sero profundamente abordados) e multirotores. VANT de asa fixa utilizam a diferena
de presso sobre as asas para obter sustentao (Roskan, 2003). O movimento que gera o
escoamento de ar pelas asas gerado por motores de propulso.

Por outro lado, as aeronaves de asa rotativa utilizam-se da sustentao gerada pelas
hlices acopladas aos motores. Nos helicpteros, o movimento dianteiro gerado pela
variao cclica da profundidade das lminas da hlice em conjunto com uma sutil rotao do
eixo do rotor principal, o mesmo princpio usado em todas as direes horizontais (Johnson,
1980). Excetuando os helicpteros, todos os outros multirotores utilizam-se de variaes das
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rotaes de cada motor para efetuar movimentos horizontais e variaes cruzadas para
mudar o momento de inrcia e fazer o drone girar no prprio eixo.

Segundo Sun (2012), apesar dos VANT utilizados em larga escala (e.g. aplicaes
militares) serem, em sua maioria, de asa fixa, os multirotores tm atrado um grande
contingente de usurios civis por apresentarem vantagens como: decolagem e pouso verticais
(VTOL, Vertical Take-Off and Landing), voo estacionrio, boa manobrabilidade e robustez.
Segundo Watts (2012), estamos na era do faa-voc-mesmo (DIY, do-it-yourself) o seu
drone, apontando para o crescimento acelerado da rea em razo das pesquisas, que tornaram
os sistemas rdio controlados (RC) mais acessveis, e dos usurios amadores, que se esforam
em buscar melhores tcnicas de projeto, fabricao e operao.

Existem ainda outros tipos de drones como, os biomimticos que simulam o bater de
asas e os flutuantes que utilizam gases para gerar sustentao. Apesar de haver pesquisas e
desenvolvimentos nesses ltimos tipos, eles ainda representam uma pequena parcela do
mercado de drones mundial. A Figura 4 mostra o pssaro binico desenvolvido pela
empresa francesa Xtim.

Figura 4: Pssaro Binico (Xtim, 2016).

Outra importante classificao, em especial para as aeronaves de asa rotativa, o


nmero de motores que a equipam. Cada quantidade de motores tem uma designao para os
drones multirotores. A Tabela 2 mostra as designaes prprias para cada nmero de motores
usuais, apesar de existirem verses com nmeros diferentes.
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Tabela 2: Classificao quanto ao nmero de motores.

Nmero de Motores 3 4 6 8
Designao Tricptero Quadcptero Hexacptero Octacptero
Fonte: Do Autor, 2015.

A principal influncia do nmero de motores a fora de propulso e,


consequentemente, a fora total de sustentao do drone. Considerando motores da mesma
categoria, drones com 3 ou 4 motores tm foras de sustentao menores que os com 6 ou 8
motores, neste sentido, um hexacptero consegue sustentar cargas maiores que de um
quadcptero, por exemplo. A deciso de projetar um hexacptero tomou por base essa carga
superior dos quadcpteros e o custo relativo menor que de um octacptero.
Tratando ainda dos motores, possvel classificar os drones quanto posio dos
eixos dos motores, sendo eles: isolados ou coaxiais. Motores isolados tm pontos de fixao
exclusivos, geralmente localizados nas extremidades de cada brao da estrutura do drone.
Motores coaxiais, por outro lado compartilham o mesmo ponto de fixao, sendo um voltado
para cima (com um sentido de rotao) e o outro voltado para baixo (com sentido de rotao
inverso).
A utilizao de rotaes invertidas serve como forma de manter a soma dos momentos
naquele ponto igual a zero, evitando que o torque dos motores faa a aeronave girar sob o seu
eixo vertical intrnseco (manobra de Guinada). Da mesma forma, quando o objetivo do piloto
executar um giro de guinada, o controlador de voo varia a rotao dos motores
diagonalmente opostos, forando o efeito do torque sobre o seu eixo (Roskan, 2003).
A manobra de guinada muda a direo para a qual a aeronave est orientada. Esta
uma das manobras de movimento rotacional do drone, as outras so: Rolagem e Arfagem. Na
rolagem, a aeronave girada em direo de uma de suas laterais e na arfagem o giro em
direo sua frente ou sua traseira. A Figura 5 mostra os seis graus de liberdade do drone,
que consistem nos movimentos de translao nos eixos: x, y e z; e os movimentos de rotao
explicados anteriormente, arfagem, rolagem e guinada.
18

Figura 5: Graus de Liberdade de um Hexacptero.


Fonte: Do Autor, 2016.

Para realizar a manobra de Arfagem, o drone precisa mudar as rotaes dos motores
traseiros e dianteiros, fazendo a aeronave ser inclinada para frente ou para trs. J a manobra
de Rolagem muda a rotao dos motores laterais, inclinando o drone para a direita ou para a
sua esquerda (Artale, et al. 2013). A Figura 6 mostra as foras de propulso (f1 f6) que so
as foras provenientes do deslocamento de ar gerado pelo movimento das hlices. So
mostrados ainda as velocidades angulares dos motores (1 6) e os momentos aplicados aos
braos da estrutura (1 6).

Figura 6: Foras e momentos aplicados estrutura.

Fonte: Artale, et al., 2012.


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Finalmente as duas ltimas sees de classificao so: quanto ao controlador e quanto


ao sensoriamento. Nestas sees, a discusso est principalmente sobre a existncia ou no de
certas utilidades na aeronave, no caso do controlador, se h ou no o sistema de piloto
automtico (ou apenas o rdio controle), e no caso dos sensores, se eles existem e quais tipos
de sensores so utilizados.
Com o objetivo de facilitar as anlises que se seguem, prope-se uma forma de
classificao geral dos VANT (Tabela 3).

Tabela 3: Classificao geral dos VANT.

Nmero de
Sustentao Estrutura Motores Avinica Sensores
Motores
Planadores
Asa Fixa Varivel - -
Jato Propulso
Helicpteros GPS
Rdio
Tricpteros Ultrasom
Isolados Controlados
Asa Rotativa Varivel Quadcpteros Altmetro
Coaxiais
Hexacpteros Cmeras
Autnomos
Octacpteros Lasers
Fonte: Do Autor, 2015.

Utilizando como base essa classificao geral, o modelo selecionado

Segundo a Agncia Nacional de Aviao Civil (ANAC), VANT remotamente


pilotados devem obedecer s resolues existentes, at que seja aprovada uma lei geral sobre
a utilizao dos mesmos. No Regulamento Brasileiro da Aviao Civil Especial (ANAC,
2015), VANT autnomos no podem voar sem um Certificado de Autorizao para Voo
Experimental (CAVE). Neste documento so descritas as classes de operao que separam os
VANT de acordo com o peso mximo de decolagem em trs classes: (1) menores que 25kg,
(2) entre 25 e 150kg e (3) acima de 150kg. Segundo a ANAC, os VANT so aeronaves
destinadas operao remota e diferem dos aeromodelos que so destinados apenas
recreao.
20

Para fins de projeto ainda no existem normas tcnicas especficas sobre o projeto de
aeronaves remotamente pilotadas. No incio de 2015 foi criado o ISO/TC 20/SC 16,
subcomit de Aeronaves no-tripuladas da ISO (2015), com o objetivo de estabelecer novas
normas de projeto. Alm a iniciativa da ISSO, existem propostas locais de governos e
entidades reguladoras sem, contudo, uma norma tcnica geral.

Neste trabalho ser desenvolvida uma metodologia de projeto de construo de um


VANT hexacptero e, para facilitar a leitura, sero usados termos informais como drone
(termo em ingls para zumbido ou zango) e RPA (Remotely Piloted Aircraft) para as
mesmas designaes, sem prejuzo de sentido.
21

1.1 ORGANIZAO DO PROJETO

No Captulo 2 descreve-se a metodologia de classificao dos drones utilizada no


desenvolvimento do trabalho. So comentados o funcionamento dos sistemas bsicos
estruturais, eletrnicos e mecnicos do multicptero, de forma a introduzir os conceitos de
aeronutica e avinica includos no projeto e especificao de um VANT.

No Captulo 3, apresentam-se as tcnicas utilizadas nas simulaes e simplificaes


empregadas no projeto.

No Captulo 4, cada componente eltrico e de avinica brevemente revisto e so


extradas as especificaes crticas no desempenho e funcionamento do VANT.

No Captulo 5, feita a anlise dos custos e so apresentados, tambm, modelos


comerciais e principais fabricantes que foram comparados.

No Captulo 6, feita a integrao dos dados gerados e so feitas consideraes finais


de projeto, considerando concluses e propostas de trabalhos futuros.
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2 VECULO AERONUTICO NO TRIPULADO

No projeto de um VANT existem 6 componentes principais que devem ser detalhados


e selecionados para se integrar uma aeronave funcional: Estrutura, Motores, Hlices,
Controladores de Velocidade, Controlador de voo e Baterias. A Figura 7 mostra o conjunto de
componentes bsicos e os opcionais: Sensores e Acessrios, que sero tratados nesse captulo.

Figura 7: Conjunto de componentes que compe um VANT.

Fonte: Do Autor, 2016.


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2.1 ESTRUTURA

A estrutura bsica do corpo do drone formada por uma regio central onde se
acoplam os braos e onde ficam fixados os sensores, o controlador de voo e as baterias, nas
extremidades dos braos so acoplados os motores e, para algumas configuraes, sero
necessrios suportes para os mesmos. A Figura 8 ilustra o formato simtrico hexagonal do
corpo da aeronave.

Figura 8: Estrutura do Hexacptero (Pixhawk, 2015).

Um VANT com seis motores pode ser orientado de duas formas principais, uma com o
controlador de voo voltado para um dos motores, chamada de orientao em + ou em cruz,
e outra com o controlador voltado para o espao entre dois motores, chamada de orientao
em X (Pixhawk, 2015). Nesse projeto decidiu-se pela orientao em X para que haja espao
no futuro para o acoplamento, por exemplo, de cmeras frontais.

Para se projetar a estrutura da aeronave foram estabelecidas trs partes principais que
requerem ateno: as placas centrais, os braos e os suportes para os motores. Considerando
que os componentes de conexo e fixao so discutidos mais frente no trabalho, estes
foram desconsiderados nessa fase. Assim, a ordem lgica para se projetar foi estabelecida da
seguinte forma: com os braos em primeiro lugar, em seguida as placas principais e
finalmente os suportes para os motores.

Observando-se os modelos comerciais de estruturas de hexacpteros (Figura 9),


podem ser extradas algumas informaes importantes tais como, por exemplo: as placas
centrais so furadas em diversos locais, tanto para fixao de componentes como para a
24

reduo do peso total e os braos representam cerca de 40% da dimenso mxima em cada
direo. Outro aspecto importante a diversidade dos perfis dos braos, que so avaliados
mais frente no trabalho.

Figura 9: Estruturas comerciais de Drones: Dji Flamewheel x550, 3DR Hexa-B, Tarot
680PRO (DJI, 3DR, Hobbyking, 2015).

As placas que formam a plataforma central do drones devem obedecer algumas


caractersticas simples, serem rgidas para suportar os esforos e manter o formato da
estrutura em voo, e oferecer uma rea de montagem para os componentes de avinica e
baterias.
Uma das preocupaes que se tem em uma estrutura de VANT a fixao adequada
dos motores estrutura, sabendo que o desprendimento de um motor em voo pode gerar um
acidente grave. Havendo braos tubulares, ou com perfis que impeam a fixao direta dos
motores, essa preocupao recai sobre os suportes que se acoplam aos braos e base dos
motores.
Feitas essas consideraes iniciais, o projetista deve se apoiar em normas tcnicas para
que haja confiabilidade e garantias de segurana da estrutura, porm, como foi citado
anteriormente, ainda no existem normas tcnicas que versem especificamente sobre drones.
Para efeito de projeto so utilizados os modelos tericos de resistncia dos materiais (Beer e
Jonhston, 1997) e dados de simulaes feitas no software SOLIDWORKS 2016, os resultados
so apresentados no captulo trs.
25

2.2 MOTORES

Apesar de haver bastante divergncia entre as classificaes de motores pelo autores


da rea, os dois tipos principais de motores eltricos so os motores com escovas e os sem
escovas (brushless) (Hughes e Drury, 2013). Para as utilizaes em drones, que requerem
altas rotaes e potncias relativamente altas, os motores de induo (brushless) so
amplamente usados por sua eficincia e durabilidade.

Em motores de corrente contnua (DC) para a corrente passar pelas bobinas do rotor
ela precisa passar pelas escovas e pelo comutador, o constante atrito das escovas sobre os
polos do comutador geram uma constante perda de energia e, consequentemente, reduz a
eficincia total desse tipo de motor. Nos motores de induo a corrente passada pelas
bobinas do estator e o que gera o movimento do rotor a fora eletromagntica gerada pelas
mesmas (Hughes e Drury, 2013).

Os motores sem escovas utilizam trs cabos conectores em seu acionamento e no


controle da rotao. Segundo Hughes e Drury (2013) em motores de induo trifsicos
comuns (tambm chamados de assncronos) h apenas uma pequena faixa de velocidade
(dependente da carga sob o eixo do motor) dada uma frequncia da corrente. Outras
desvantagens desse tipo de motor podem ser citadas como a necessidade de um circuito de
partida (para evitar as altas correntes de ligao direta) e a performance ruim em situaes
transientes (Hughes e Drury, 2013). Essas desvantagens foram parcialmente superadas com o
advento da eletrnica de potncia, permitindo a construo de circuitos inversores que so
capazes de fornecer correntes de frequncia varivel, ampliando a faixa de utilizao desses
motores. Ainda assim, os motores assncronos tm, intrinsecamente, uma taxa de
escorregamento do campo magntico gerado pelo estator, girando sempre com defasagens
em relao rotao do campo magntico gerado.

Para superar o escorregamento do rotor, os motores de induo sncronos tm sido


cada vez mais usados nas diversas aplicaes, por sua preciso em velocidades variveis e
principalmente por manter uma faixa constante de torque transmitido em diferentes rotaes
(Hughes e Drury, 2013). Este tipo de motor recebe inmeros nomes pelos autores da rea, que
podem gerar certas confuses como motor brushless DC (ou BLDC - Brushless DC motor),
apesar de no usar corrente contnua (Hughes e Drury, 2013). Outros nomes como, mquina
sncrona, motor de im permanente, servo motor de im permanente, tambm so usados e
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todos se referem ao mesmo tipo de motor. A Figura 10 mostra um motor sncrono trifsico
sem escovas, o circuito esquemtico do estator e os ims permanentes do rotor.

Figura 10: Motor de Induo, esquemas do estator e do rotor.

(7a) Motor Sunnysky X2212-13 (7b) Ligao Delta do estator, (7c) Rotor com 4 polos
(Hughes e Drury, 2013).

Comercialmente existem inmeros motores brushless de variados fabricantes. Para o


projeto foram avaliados os seguintes aspectos: rotao mxima por volt (KV unidade
utilizada pelos fabricantes para representar [rpm/V] como pode-se observar no anexo A),
peso, potncia (mxima potncia contnua) e fora de propulso (usando configuraes de
bateria e hlices que so discutidas mais a frente).

A seleo dos motores deve levar em conta, principalmente, a fora de propulso.


Como o drone depende unicamente da fora dos motores (e especialmente dos efeitos de
rotao dos mesmos) para manuteno do seu voo e para a realizao de manobras, esse deve
ser o primeiro ponto de anlise. Contudo, no se pode estimar a propulso necessria sem
saber, por exemplo, o peso total da aeronave. Portanto, a escolha dos motores segue um
padro de previso-reviso, onde o projetista deve estimar (baseado em conhecimentos
prvios e dados de projeto) os pesos parciais para se iniciar a anlise das caractersticas dos
rotores. Feita a anlise preliminar, o projeto continua para os outros componentes e, na fase de
integrao, so feitos os devidos ajustes, caso necessrios.
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2.3 CONTROLADOR ELETRNICO DE VELOCIDADE

Para se controlar a rotao de um motor trifsico necessrio um circuito de potncia


que contenha inversores, sensores e um circuito que seja capaz de controlar os acionamentos.
A Figura 11 mostra um circuito utilizado para um motor ligado rede eltrica convencional.

Figura 11: Controlador Eletrnico de Velocidade para motor de induo ligado rede
eltrica. (Hughes e Drury, 2013).

Em um drone, como so utilizadas baterias, elimina-se a necessidade da seo de


retificao do circuito, j que as baterias fornecem corrente contnua. O circuito restante (sem
o motor) idntico ao mostrado na Figura 11 e chamado de Controlador Eletrnico de
Velocidade ou ESC (Electronic Speed Controller).

Uma das formas de se fazer a medida da velocidade do motor medir a intensidade do


campo magntico, mais especificamente, da fora eletromotriz (EMF - Electromotive Force)
nas bobinas (Hughes e Drury, 2013). Em um motor brushless isso pode ser feito a cada ciclo
de acionamento, utilizando o cabo que, naquele ciclo, est inativo. Este mtodo de medida
tambm chamado de contra-EMF ou CEMF amplamente utilizado em ESCs comerciais por
apresentar valores comerciais mais baixos e no requerer, por exemplo, um sensor acoplado
armadura do motor.

Finalmente, para se completar o ciclo de retroalimentao do ESC falta apenas a


referncia de velocidade, ou, mais precisamente, os dados de entrada (I - input) que sero
convertidos em informao de sada (O - output). Essa referncia, em VANT, fornecida pelo
28

controlador de voo, dados os seus clculos, para ajustar as velocidades de cada motor, fazendo
a estabilizao da aeronave. Nesse sentido, o controlador de voo, envia um sinal digital que
ajustado por Modulao de Largura de Pulso (PWM - Pulse Width Modulation).

Segundo Hughes e Drury (2013) o PWM o controle da largura de pulsos que, em


frequncias altas, pode gerar sinais de maiores ou menores voltagens. Ao enviar sinais de
ativao com maiores tempos nas fases ligado o PWM impe uma voltagem maior na sada,
e, ao enviar sinais com maiores tempos nas fases desligado a voltagem ser menor. Os
inversores do ESC tm, como foi discutido anteriormente, a capacidade de inverter o sinal da
voltagem de suprimento, sendo possvel, ento, controlar voltagens positivas e negativas. A
Figura 12 mostra como um ESC consegue, dado um suprimento de voltagem DC, fornecer
uma onda senoidal.

Figura 12: Onda Senoidal gerada por PWM. (Hughes e Drury, 2013).

Feitas essas consideraes, para se encolher um ESC comercial, deve-se levar em


considerao alguns aspectos importantes, como, por exemplo, qual a qualidade da
execuo do seu PWM de sada, em outras palavras, o quanto os seus inversores so precisos
em realizar o que ser solicitado deles pelo controlador de voo. Este tipo de caracterstica,
tambm chamada de resoluo, usualmente fornecida pelos fabricantes e est diretamente
ligada qualidade de fabricao dos componentes e do firmware do controlador.

Segundo Oliveira e Andrade (2006) o firmware o conjunto de instrues


programadas diretamente no hardware de um sistema eletrnico. Em um ESC, o firmware
responsvel pela interpretao dos sinais de entrada em respostas ou sadas para o motor
(Oliveira e Andrade, 2006). Apesar de alguns fabricantes instalarem portas para que seja
possvel atualizar o firmware (operao chamada de flashing, por ser a atualizao de dados
29

na memria do tipo Flash do dispositivo) de seus ESC, este tipo de programa est,
geralmente, fixo em um componente do circuito e no pode ser trocado.

2.4 HLICES

As hlices de um VANT multirotor so os componentes que trabalham sob as mais


severas condies. Sob as hlices atuam: O torque dos motores e a fora de arrasto
aerodinmico da propulso do ar (Johnson, 1980). As hlices ainda sofrem aceleraes e
desaceleraes rpidas para manter a estabilidade do voo do drone, por esses motivos, elas
precisam ser componentes resistentes e durveis, sem, contudo, serem caras, pois so,
tambm, componentes com alto ndice de quebra em acidentes.

Diferente do que acontece na maioria dos helicpteros comerciais e at uma parcela


dos aeromodelos disponveis, as hlices de multirotores, geralmente, tm um passo fixo. O
passo est associado ao ngulo de seo () da hlice, que indica o quanto a hlice est
inclinada em relao a seu eixo intrnseco (eixo longitudinal central) naquela seo
transversal (Barros, 2016), hlices de helicpteros de passageiros, por exemplo, possuem ps
planas e portanto com um constante. Hlices de multicptero, usualmente, possuem um
varivel ao longo da p.

O passo, indica o quanto essa hlice seria deslocada realizando um giro completo, essa
uma medida terica, que no leva em conta, por exemplo, o arrasto aerodinmico nem a
compresso do ar. A Figura 13(a) mostra o nome das partes de uma hlice e a Figura 13(b)
mostra os seus ngulos principais.
30

Figura 13: Caractersticas construtivas de uma hlice.

(13a) Partes principais da hlice. (13b) ngulos de interesse (Johnson, 1980).

Hlices comerciais so fabricadas de diversos materiais e so designadas por 2


parmetros principais, o dimetro e o passo da hlice. Como exemplo, uma hlice 10x4,5
(mostrada na Figura 13(a), Do Autor, 2016) possui 10 polegadas de dimetro e 4,5 polegadas
de passo terico. Um passo maior gera propulses maiores, mas isso vai exigir mais torque do
motor, elevando as correntes envolvidas em seu acionamento (Hughes e Drury, 2013). Na
prxima seo ser feita uma proposta de mtodo de seleo de hlices utilizando o software
eCalc para se fazerem simulaes.

2.5 CONTROLADOR DE VO

Segundo Magni (1997) a principal funo de um sistema de controle de voo (FCS -


Flight Control System) contribuir para a operao segura e econmica da aeronave.
Inicialmente, as aeronaves possuam sistemas mecnicos, que envolviam cabos, pistes e
31

alavancas, que se conectavam diretamente aos sistemas responsveis pela dinmica de voo.
Com o advento da eletrnica e das tcnicas de controle, cada vez mais esto sendo aplicados
dispositivos mecatrnicos de apoio pilotagem, desde atuadores eletromecnicos at sistemas
robticos complexos capazes de realizarem pousos e decolagens de aeronaves comerciais,
sejam elas de carga ou de transporte de passageiros.

Em um multirotor, a dinmica de voo pode ser bastante complexa e a sua operao em


um modo totalmente manual impraticvel. Isto se d devido s inmeras variveis
envolvidas como, diferenas entre os motores, desbalanceamento de hlices, vento,
turbulncias, vibraes mecnicas e at mesmo falhas eltricas e mecnicas. Neste sentido, o
advento dos multirotores s foi possvel com o avano das tecnologias de sistemas
embarcados. Microcontroladores cada vez mais rpidos e eficientes tm chegado ao mercado
com preos mais acessveis (Sun, 2012) e essa disponibilidade permitiu os desenvolvimentos
do Controladores de Voo Automticos (AFCS - Automated Flight Control System), tambm
chamados de piloto-automtico ou autopilot. A Figura 14 mostra trs exemplos de pilotos-
automticos.

Figura 14: Exemplos de Controladores de Voo: Ardupilot, Pixhawk e Thunder QQ


(Ardupilot, 2016, Pixhawk e Hobbyking, 2015).

O piloto-automtico de um VANT responsvel, durante a decolagem, o voo e a


aterrissagem, por realizar os clculos da dinmica da aeronave e responder a todas as
mudanas de forma a manter o voo, por exemplo, estabilizado (Artale et al., 2012). Este tipo
de sistema de percepo da situao atual do drone (atravs de sensores) e a concepo de
respostas adequadas (atravs de clculos pr-programados) chamada de poltica ou lei de
controle (Pratt, 2000). Em diversas situaes, o piloto, e at mesmo o AFCS, podem decidir
por mudar o modo de voo, mudando, assim essa poltica de controle. Controladores de voo
atuais (Pixhawk, 2015) possuem configuraes ajustveis pelo usurio, permitindo, por
32

exemplo, a definio de diferentes parmetros (Que formam a poltica de controle) para


customizar os modos de voo do VANT. Em aplicaes como fotografia ou filmagem o piloto
pode preferir um voo mais estvel e suave, enquanto que em uma competio de corrida o
piloto pode se voltar para uma poltica mais agressiva de respostas mais rpidas, mesmo que
isso gere um modo de voo mais instvel ou menos seguro.

A maior parte dos controladores de voo mais modernos como o Pixhawk e o Ardupilot
j tm incorporado em suas arquiteturas uma unidade de medidas inerciais (IMU - Inertial
Measurement Unit). A IMU um circuito eletrnico dotado de acelermetros, giroscpios e,
algumas vezes, de uma bssola (Magnetmetro) que fornecem informaes sobre o
posicionamento do VANT para o controlador de voo (Pixhawk, 2015). De acordo com
poltica de controle em ao, o AFCS, usa as informaes da IMU para coordenar as respostas
dos motores. Controladores como os citados anteriormente, contam, ainda, com sistemas de
respostas s falhas ou failsafe, do ingls, que tentam reagir a possveis falhas do sistema ou
do rdio, por exemplo (Ardupilot, 2016). Esses sistemas so ativados por gatilhos que
tambm podem ser customizados e adaptados para as mais diversas condies.

Algumas caractersticas importantes que sero avaliadas para a seleo final do


controlador de voo so: A quantidade de entradas e sadas de dados, a capacidade de
processamento, a capacidade de voo autnomo, os tipos e especificaes de mtodos de
segurana, tipos de sensores que podem ser acoplados e preo.

2.6 SENSORES E ACESSRIOS

Um dos dispositivos importantes no funcionamento de um VANT o rdio controle,


tambm denominado enlace de rdio. A maioria dos rdios comerciais opera em uma faixa de
banda prxima dos 2.4GHz, a mesma faixa que operam o Wi-Fi, telefones sem fio, bluetooth
e, curiosamente, fornos micro-ondas. Estes dispositivos operam na faixa de banda industrial,
cientfica e mdica, conhecida como ISM (Industrial, Scientific and Medic) que foi definida
em 1985 pela Unio Internacional de Telecomunicao (ITU) na Sua (ITU, 2012).

A banda ISM o conjunto de frequncias (No s as prximas de 2.4GHz) que no


so reguladas, seu uso livre e gratuito, por isso existem tantas aplicaes que preferem
utilizar essas faixas (ITU, 2012). Em funo dessas faixas de banda terem se tornado to
povoadas, radiotransmissores para controles de drones tendem a ter performances ruins
33

prximos de ambientes com muitas casas ou muitos dispositivos emissores de ondas da


mesma banda.

Rdios modernos para controles de drone utilizam as mais diversas tcnicas e


protocolos de transmisso para se tornarem mais estveis, confiveis e seguros. Uma das
maiores fabricantes de rdio do mundo, a Spektrum, a detentora de uma tecnologia de
transmisso de dados via rdio chamada DSMX (Spektrum, 2016). Neste protocolo de
transmisso, o prprio transmissor busca por canais livres na banda ISM e fixa o seu receptor
nesses canais, desta forma ele pode transmitir com mais ganho (uma propriedade de ondas em
geral) que aplicaes comuns, evitando interferncias (Spektrum, 2016). Alm deste
fabricante pode-se citar outros como Futaba, Turnigy e FlySky. A Figura 15 mostra um
transmissor e um receptor Spektrum.

Figura 15: Transmissor DX6i e Receptor AR610X Spektrum (Do Autor, 2015).

Um bom transmissor de rdio capaz de transmitir informaes em mais de uma


frequncia dentro da banda ISM, cada frequncia diferente que o transmissor usa chamada
de canal. Para o uso de um drone multirotor, so necessrios, no mnimo quatro canais que
sero responsveis pelos movimentos bsicos de rolagem, arfagem, guinada e acelerao dos
motores (translao vertical). O transmissor mostrado na Figura 15 transmite em 6 canais
DSMX.
34

Alm de todos os componentes j discutidos at aqui, um VANT pode contar com


outros dispositivos que podem ser: sensores auxiliadores do voo, sensores para
reconhecimento/mapeamento do ambiente, cmeras, iluminao, paraquedas, armas,
transmissores de vdeo em tempo real, e praticamente qualquer carga que no exceda as
limitaes de peso da aeronave. Para o presente trabalho so descritos alguns sensores e
acessrios que podem servir pesquisa e possveis trabalhos futuros.

Para auxiliar o posicionamento de um drone um sensor que importante o mdulo


de posicionamento global (GPS). Esse sistema trabalha com o sinal de satlites e fornece um
posicionamento tridimensional com precises que podem chegar a menos de 2m (Pilz, et al.
2011). O Sinal de GPS, entretanto, no muito vivel para ambientes fechados, onde se torna
impreciso e pode no fornecer um posicionamento correto. Ainda se tratando de
posicionamento, sensores como altmetros, barmetros, e ultrassom so ferramentas bastante
utilizadas por serem de preos relativamente baixos e de respostas com considervel preciso
at em ambientes fechados.

O estado da arte dos sistemas de posicionamento, entretanto, representado pelos


mdulos de mapeamento a laser, que podem, em poucos segundos, sondar um ambiente e
recriar um mapa tridimensional em seu hardware (Mcfarlane, et al., 2013). Segundo
Mcfarlane (et al., 2013) os sistemas de mapeamento laser (LiDAR) j vm sendo usados em
pesquisas cientficas para se avaliar estabilidade de cavernas e at para a contagem de
morcegos.

Outro importante sistema, usualmente encontrado em drones, a telemetria. Os


mdulos de telemetria podem usar rdio, bluetooth e at Wi-Fi (Banda ISM) para enviarem a
uma estao de solo (Geralmente plugada a um computador) as informaes sobre a situao
do drone em tempo real. Este tipo de mdulo trabalha em conjunto com o controlador de voo,
recebendo o mximo de informaes possveis e as repassando ao controle de solo. A
telemetria pode dar informaes vitais para o piloto como, por exemplo, estado atual das
baterias e tempo restante estimado de voo.

Alm de informaes sobre o estado do drone, alguns mdulos especiais de telemetria


possuem capacidade de transmitir vdeos em tempo real. Este tipo de mdulo pode auxiliar
em um resgate areo (permitindo o reconhecimento de regies e pessoas em perigo, por
exemplo) assim como permite que o piloto tenha uma viso como se estivesse embarcado na
aeronave (Viso em primeira pessoa, do ingls FPV - First Person View). Sistemas de FPV
tm se tornado cada vez mais confiveis e robustos, permitindo, por exemplo, a competio
35

internacional de corrida de drones (Droneworlds, 2016), organizada empresa Rotor Sports,


lder mundial em entretenimento com corridas de drones (Rotorsports, 2015).

2.7 BATERIAS

O ltimo grupo de componentes ativos de um VANT a ser estudado nesse projeto


consiste nas baterias. Como visto anteriormente, na seo de motores e controladores de
velocidade, um drone um dispositivo que opera com correntes altas, neste sentido h uma
grande exigncia das baterias que fornecem energia para tal. Os multirotores atuais so frutos
de desenvolvimentos em diversas reas, como foi visto, por exemplo, nos controladores de
voo, porm, inegvel que as baterias se destacam entre os componentes que mais
avanaram.

Desde a dcada de 70 se fala sobre as baterias plsticas, que seriam revolucionrias


por utilizaram plsticos secos como eletrlito. Apesar desse interesse datar de tantos anos, as
baterias tomaram um rumo, desviado do intuito inicial, mais prtico. No fim dos anos 90, com
o crescimento das baterias de ons de ltio (Li-ion), foi possvel criar um tipo de bateria que
usa os mesmo ons de ltio, porm separados por uma camada de polmero com poros
micromtricos, embebida em um solvente orgnico que servia de eletrlito (Vincent e
Scrosati, 1997).

Usando processos de fabricao mais modernos, e melhores tcnicas de polimerizao,


foi possvel criar filmes microscpicos de ltio, eletrlito (polmero + solvente) e o anodo de
um material compsito, a Figura 16 mostra essas camadas. Esses filmes passaram ento a
formar novas clulas de baterias que se tornaram o que hoje se conhece como bateria de LiPO
(ltio + polmero) (Vincent e Scrosati, 1997).
36

Figura 16: Camadas da bateria de LiPO. (Vincent e Scrosati, 1997)

As baterias de LiPO atuais so as lderes em utilizaes de aeromodelos e VANT pelo


mundo. Entre as caractersticas que as tornaram to comuns, destaca-se a versatilidade e a
variabilidade de modelos, existem baterias que vo, desde cargas baixas como 30 ou 50mAh,
at 30000 mAh (Gens Ace, 2016), para uma comparao rpida, um smartphone comum tem
uma baterias de li-ion com 1500mah em mdia. Entre os fabricantes principais pode se citar a
Thunder Power, a Gens Ace e a Zippy.

As principais caractersticas de uma bateria que se deve levar em considerao, no


momento do projeto de um drone, so: Carga, taxa de descarga, nmero de clulas e peso. A
carga mede, especificamente, a quantidade de energia armazenada nas clulas eletroqumicas
da bateria, a unidade de medida o Ampere-hora equivalente a 3600 Coulomb. A taxa de
descarga, mede o quanto de corrente a bateria capaz de fornecer e tratada pelos fabricantes
pela designao C, por exemplo, uma bateria de 1000mAh e 2C seria capaz de fornecer uma
corrente mxima de 2000mA (2 x 1000) (Hobbyking, 2015). Algumas baterias so de altas
descargas e podem chegar a fornecer 80, e at 100C (Gens Ace, 2016). O nmero de clulas
(S) define quantos grupos de pequenas baterias existe no conjunto comercial vendido, cada
grupo ou clula definido como uma bateria de LiPO de 3,7V, quando descarregadas (limite
de descarga de 80% da capacidade total) e 4,2V quando totalmente carregadas. Por exemplo,
37

a bateria mostrada na Figura 17 de 3S e 30-40C, com carga total de 3300mAh, para essa
bateria a descarga mxima seria 132A e as voltagens mnima e mxima seriam,
respectivamente, 11,1V e 12,6V.

Figura 17: Bateria Turnigy Blue 3300mAh, 3S, 30-40C.

Fonte: Do Autor, 2016.

2.8 CONECTORES, MATERIAIS CONSUMVEIS

Finalmente, para a complementao da construo de um drone so necessrios alguns


componentes consumveis e conectores, que, algumas vezes, so desprezados pelo usurio
amador, mas que podem representar grandes custos quando no bem selecionados.

O primeiro material consumvel importante a solda. Apesar de haver uma tendncia


dos fabricantes de oferecerem produtos j acoplados aos seus respectivos conectores, muitos
componentes so vendidos em sua forma mais crua, exigindo, por exemplo, que o usurio
38

solde os prprios conectores. Essa necessidade de se modificar os produtos oferece


vantagens e desvantagens, por exemplo, isso livra o usurio de ter que adaptar o seu projeto s
especificaes de conectores do fabricante, mas, por outro lado, representa um trabalho
adicional no momento da montagem.

A principal solda utilizada para componentes eletrnicos uma liga de Estanho (Sn) e
outros materiais. No passado, a solda mais utilizada era SnPb, uma liga com concentraes
prximas de 40% Estanho e 60% Chumbo, mas como o chumbo txico e poluente, os
fabricantes tem escolhido usar ligas com Ouro, Prata, Alumnio e at Carbono (Multicore,
2016). Ligas com menos Chumbo usualmente possuem pontos de fuso mais altos e so mais
trabalhosas de se utilizar. Para auxiliar o usurio, os fabricantes vendem alguns fios de solda
(sem chumbo) com ncleos recheados com um fluxo de resina ou lubrificantes que
protegem a solda e os contatos eltricos (Multicore, 2016), e facilitam a soldagem.

Outros importantes componentes so os conectores dos motores para os ESCs e o


conector da Bateria. Esses conectores podem ser de diversos tipos e existem variados
fabricantes. Para o presente trabalho so usados os conectores do tipo bullet de 3,5mm para
os motores e o conector T ou Deans para a bateria. A Figura 18 mostra um conjunto de
conectores bullet e T.

Figura 18: Conectores Bullet 3.5mm foleado a ouro e plug Deans.

(Helibuy e Robomart, 2016).

Finalmente, o ltimo componente importante na integrao de um circuito de VANT


uma unidade de distribuio de energia (PDU - Power Distribution Unit). Apesar de se poder
39

soldar todos os componentes diretamente uns nos outros, melhor criar pontos de conexo
intermedirios que permitam, por exemplo, a troca de componentes que venham a sofrer
algum dano. Para facilitar este tipo de troca os ESCs no so soldados entre si, eles sero
soldados conectores T que sero ento ligados a uma PDU fixada em uma parte central do
drone. A Figura 19 mostra uma PDU comercial.

Figura 19: Unidade de Distribuio de Energia sem os conectores. (Hobbyking, 2015).


40

3 PROJETO E SIMULAO DA ESTRUTURA

Tendo visto os componentes fundamentais, possvel, ento, passar fase de seleo


geral e integrao dos resultados. Para realizar a avaliao da estrutura foi utilizado o software
SOLIDWORS 2016, que capaz de executar o mtodo os elementos finitos (MEF). As
dimenses aproximadas foram extradas de frames comerciais, e os braos foram definidos
com 320mm e a diagonal da placa central (hexagonal) com 180mm. O material escolhido foi
o polmero PC-ABS, uma mistura de policarbonato (PC) com acrilonitrila butadieno estireno
(ABS, do ingls acrylonitrile butadiene styrene), esse polmero um dos utilizados em
impressoras 3D, o que facilita a fabricao, por eliminar outras operaes como, por exemplo,
de usinagem.
Para se iniciarem as simulaes, foi feito um teste bsico com a geometria mostrada na
Figura 20. Nesse teste, um perfil retangular foi desenhado, de forma a contar um chanfro na
base (que seria presa estrutura central) para, deliberadamente, concentrar tenses. Esse teste
serve para se ter uma margem do quo altas podem ser as tenses dado uma condio extrema
e se o material escolhido pode suportar as tenses s quais vai ser submetido.
Para o brao de perfil retangular (35x20mm) a simulao-teste retornou uma
deformao mxima de 1,8mm para uma fora vertical de sustentao de 12N e 2,7mm para a
fora mxima de 18N. Ambos os resultados apresentam uma deformao aceitvel e as
tenses numa margem admissvel em todo o corpo da pea (mx < 2,5x106 Pa). A Figura 20
ilustra a distribuio de tenses e a deformao mxima da pea.
Segundo Krache e Debbah (2011), o PC-ABS com 30% de PC (que apresenta os
menores valores de tenso de ruptura entre outras composies) possui um r de,
aproximadamente, 30MPa, doze vezes maior que a tenso encontrada, permitindo assim, que
o perfil seja mais leve sem se perca a segurana de projeto. Foi definido um coeficiente de
segurana (CS) igual a 6 e, consequentemente, uma tenso mxima admissvel (adm) de
5Mpa (Beer e Johnston, 1995).
41

Figura 20: Simulao-Teste do brao de perfil retangular com a fora de 18N.

Fonte: Do Autor, 2015.

Em seguida foram projetados um brao de perfil tubular quadrado de 30x30mm com


2,5mm de parede, outro perfil tubular quadrado (25x25x2,5), e, perfis tubulares circulares
com dimetros de 25, 20, 15 e paredes de 3mm. Foram feitos ainda dois perfis especiais, um
com um perfil tubular quadrado (30x30x5) com furos quadrados em toda a sua extenso e
outro com um perfil retangular (20x30x2). A Tabela 4 mostra os valores das tenses, dos
deslocamentos mximos para cada fora e o valor da massa de cada perfil.
42

Tabela 4: Comparao entre as simulaes de perfis de braos.

Fora de 12N Fora de 18N

Perfil Massa [g] mx [MPa] mx [mm] mx [MPa] mx [mm]

Teste com
261,15 1,65 1,8 2,5 2,7
Chanfro

Quadrado
88 2,04 1,59 3,06 2,38
30x30x2,5

Quadrado
72 3,05 2,86 4,58 4,28
25x25x2,5

Circular 25x2 96,5 1,08 0,65 1,62 0,98

Circular 20x2 76,4 1,99 1,29 2,99 1,93

Circular 15x3 81 2,44 2,33 3,66 3,5

Quad. Furado
99 2,16 1,94 3,25 2,9
30x30x5

Retangular
63 3,2 2,55 4,82 3,83
20x30x2

Fonte: Do Autor, 2016.

Como todos os perfis apresentaram tenses e deslocamentos bastante reduzidos, a


massa foi o critrio mais importante na seleo de um perfil, por esse parmetro o perfil
retangular foi o selecionado. Com uma massa de 63g, a estrutura com 6 braos passa a ter
378g at ento. A Figura 21 mostra o resultado da simulao.

Os deslocamentos mximos de 3,83mm no representam grandes problemas para a


estabilidade do voo dado que o prprio controlador de voo vai contrabalancear estes pequenos
movimentos com a mudana das velocidades dos motores. Um controlador de voo avanado
pode chegar a taxas de atualizao dos parmetros de velocidade de at 50Hz, tornando os
deslocamentos de estrutura desprezveis.
43

Figura 21: Simulao do brao de perfil retangular.

Fonte: Do Autor, 2016.

Como o brao selecionado tem um perfil retangular no sero necessrios suportes


para os motores, eles podem ser aparafusados diretamente estrutura. A ltima parte da
estrutura consiste nas placas centrais. Para simplificar o projeto, foram selecionadas placas
centrais hexagonais com furos para a fixao dos outros componentes. A Figura 22 mostra a
montagem do drone, que possui 71,72g em cada placa central, como tem-se uma superior e
outra inferior, a massa total da estrutura torna-se 521,44g. O preo das peas da estrutura,
obtidas por uma impresso 3D, foi estimado pelo site Cammada (2016) resultando em R$67
para cada placa central e R$58 para cada brao.

Figura 22: Montagem da Estrutura do Drone. (Do Autor, 2016.)


44

4 SELECO DE COMPONENTES ELTRICOS E DE AVINICA

Feitas as consideraes sobre a estrutura, o prximo passo a seleo de motores.


Utilizando informaes de lojas como a Hobbyking (2015), Helibuy (2016) e Robomart
(2016) e pesquisas rpidas por sites de compra e venda online, foi possvel extrair as
informaes de cada motor e a montagem das Tabelas 5 e 6, que mostram a comparao entre
os motores avaliados.

Tabela 5: Comparao entre os motores.


Motor Fabricante KV Potncia Massa Preo mdio
[rpm/V] [W] [g] [R$]
MT4108 Quanum 700 560,6 108 162,30

MT3110 Quanum 470 386 83 140,70

X2826 Sunnysky 880 900 171 191,50


V3508 Sunnysky 580 280 107 134,23
Multistar 3525 Turnigy 650 250 58 106,50

Multistar 3508 Turnigy 580 340 102 202,92

Fonte: Do Autor, 2016.

Tabela 6: Comparao de foras de propulso por motor.


Propulso Mdia por Tipo de Bateria + Hlice [N]
Motor
5s + 1045 5s + 1047 6s + 1045 6s + 1047
MT4108 9,98 10,17 13,41 13,64
MT3110 5,25 5,41 7,33 7,49
X2826* 14,14 14,37 18,49 18,75
V3508 7,21 7,35 - -
Multistar 3525 7,80 7,93 - -
Multistar 3508 7,50 7,41 8,70 8,51

Fonte: Do Autor, 2016.

Na Tabela 6 os motores V3508 e Multistar 3525 no podem operar com uma bateria
6S, essa operao excede o limite de corrente estipulado pelo fabricante e poderia queimar os
45

motores. Por outro lado, o motor X2826, marcado com um asterisco, precisou de um ESC
com maior capacidade para ambas as baterias, isso se justifica por sua potncia ser to alta.

Observando-se as informaes das Tabelas 5 e 6 o motor selecionado foi o Quanum


MT4108. Apesar dele ser o segundo motor mais pesado da lista, ele apresentou as melhores foras de
propulso com todas as configuraes analisadas (excluindo o X2826 que, alm de mais pesado,
requer um ESC mais potente para operar).

Feita a considerao dos motores, ficam tambm definidas as configuraes de baterias e


ESCs. Para as anlises realizadas acima foram feitas simulaes no software eCalc e os parmetros
definidos foram:

ESC para 30A.

Hlices 10x4,5.

Bateria LiPO de 6S, 35-50C e com carga prxima de 6000mAh.

A Tabela 7 mostra os dados avaliados na seleo dos ESCs.

Tabela 7: Comparao dos ESCs.


ESC - Fabricante Firmware BEC Massa [g] Preo [R$]
30A Afro SimonK Opto 26,5 49,96
Turnigy Multistar
BLHeli SBEC 35 36,16
30A
Turnigy Plush
* LBEC 25 47,70
30A

Fonte: Do Autor, 2016.

O ESC selecionado foi o Turnigy Multistar 30A, por apresentar um bom firmware,
um bom BEC e ser o mais barato. Apesar de ele ser mais pesado que os outros, o aumento em
60g totais adicionais no supera suas outras caractersticas.

As principais hlices comerciais disponveis so as de plstico, fibra de vidro e fibra


de carbono. Como se trata de um drone para aplicaes de pesquisa, que podem envolver
acidentes e necessidade de troca de componentes danificados, a escolha pelas hlices de
plstico. A grande desvantagem dessas hlices que no se garante um bom balanceamento
46

de fbrica, o que pode exigir um trabalho extra para o usurio. Porm, nesse contexto, prezou-
se pela segurana e a limitao de oramento.

As baterias comerciais disponveis esto especificadas na Tabela 8.

Tabela 8: Comparao de Baterias.


Bateria - Capacidade De Capacidade de
Massa [g] Preo [R$]
Fabricante Carga [mAh] Descarga [C]
Zippy Compact 5800 25 843 353,11
Turnigy 5800 25 914 348,81
Gens Ace 5300 30 800 564,96
XLS Xtron 5300 30 870 498,32

Fonte: Do Autor, 2016.

A bateria selecionada foi a Zippy Compact de 5800mAh por ter apresentado a menor
massa e o segundo menor preo.

A avinica compreende os componentes de eletrnica embarcada que trabalham com


as informaes de voo e executam a navegao, gerenciamento, controle (Controlador de
Voo), a comunicao (Rdio) e o sensoriamento (Sensores). Apesar de terem sido feitas
consideraes sobre os sistemas de rdio e sensores , estes componentes esto intimamente
ligados s propostas de utilizao do drone e devem, apenas, serem especificado com foco nos
objetivos de uma aplicao prtica. Por exemplo, sensores de proximidade de outras
aeronaves so dispositivos que podem apresentar custos elevados e que s devem ser
considerados em um sistema que v interagir com outras aeronaves.

Neste captulo so discutidas as propostas de seleo de controlador de voo,


especificados nas Tabelas 9 e 10.

Tabela 9: Preos, massas e processadores dos Controladores de Voo


Controlador Processador Massa [g] Preo [R$]
Ardupilot Atmega 2569 38 409,00
Pixhawk ARM Cotex M4 38 1395,00
Open CC3D ARM STM 32bits 11 129,99
DJi Naza No divulgado 25 419,00
47

Fonte: Do Autor, 2016.

Tabela 10: Detalhamento dos Controladores de Voo.


Controlador Sensores* Cap. Voo Autnomo Modos de Voo Observaes
Apenas com a
IMU de 6 graus de
Ardupilot definio de misso Customizveis -
liberdade, Barmetro.
pela estao de solo.
IMU de 6 graus de Modo misso, Coprocessador
liberdade, giroscpio definio pela estao (ARM STM
Pixhawk Customizveis
e acelermetros de solo e em caso de 32bits) para
auxiliares, Barmetro. falhas crticas. lidar com falhas.
Modo de voo
IMU de 6 graus de fixo, definido
Open CC3D Incapaz -
liberdade. pela estao de
solo.
Apenas com a
IMU de 6 graus de
DJi Naza definio de misso Ajustveis. -
liberdade.
pela estao de solo.

*O Campo dos Sensores se refere sensores que esto embutidos no controlador.

Fonte: Do Autor, 2016.

Entre os controladores de voo poderia haver divergncias na seleo, se esta estivesse


orientada a uma pesquisa especfica, no caso de uma pesquisa que apenas requer o voo, talvez
se optasse por um controlador mais barato como o Open CC3D. Como o objetivo deste
trabalho desenvolver uma plataforma robusta e generalista, optou-se pela Ardupilot por ser
um hardware aberto, com uma ampla capacidade e recursos variados. Com os componentes
avaliados e selecionados at esta parte do projeto j possvel construir um VANT.
48

A Figura 23 mostra um esquema de integrao de todos os componentes e as conexes


que devem ser feitas para o funcionamento do VANT.

Figura 23: Integrao dos componentes selecionados.

Fonte: Do Autor, 2016.


49

5 AVALIAO DE CUSTOS

Como resultado foi gerada a Tabela 11 de custos gerais, com os componentes


selecionados e uma estimativa de preo para os materiais consumveis e conectores. O valor
final do drone tambm indicado.

Tabela 11: Relao de Massas e Preos.


Massa Un. Massa total Preo Un. Preo Total
Componente Quantidade
[g] [g] [R$] [R$]
Placa Central 2 71,72 143,44 67 134
Brao 6 63 378 58 348
Motor 6 108 648 162,3 973,8
ESC 6 35 210 36,16 216,96
Bateria 1 843 843 353,11 353,11
Cont. de Voo 1 38 38 409 409
Hlice 6 5 30 7,49 44,94
Consumveis 1 50 50 60 60
Massa Total: 2340,44 Preo Total 2539,81

Fonte: Do Autor, 2016.

Os preos discutidos at aqui no levam em conta o trabalho de engenharia do projeto


nem a mo-de-obra do trabalho de montagem do equipamento. Um drone deste tipo pode
levar de 15 a 20 horas de homem-hora de trabalho desde a separao das peas e soldagens
iniciais at a finalizao da montagem.

Para se realizar uma comparao dos custos de um drone com a mesma classe de
operao e as mesmas caractersticas de voo, foi feita uma pesquisa de modelos comerciais
prontos para voar (RTF, Ready to Fly). Os modelos foram escolhidos com base em sites de
lojas, com o objetivo de aproximar caractersticas como carga mxima, carga da bateria,
controlador de voo e preo. A tabela 12 mostra uma comparao entre trs modelos
comerciais e o drone proposto pelo trabalho. Uma forma de se comparar os drones foi a
50

relao de preo por carga [R$/kg], esta unidade d uma aproximao do custo por
quilograma dado o custo total do drone.

Tabela 12: Comparao com modelos comerciais


Bateria Carga til
Modelo Controlador Preo [R$] R$/kg
[mAh] [kg]
Proposto 6000 Ardupilot 2539,81 4,5 564,40
DJi F550 5500 DJi Naza 6418,30 3,8 1689,03
Tali H500 5400 Walkera 7349,64 2,7 2722,10
DJi S900 16000 A2 25360,20 5,8 4372,45

Fonte: Do Autor, 2016.


51

6 CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS

Os drones tm crescido em utilizao nas mais diversas reas e apresentam inmeras


possibilidades de pesquisa e desenvolvimentos. H uma comunidade de usurios amadores e
profissionais que utilizam os VANT se apoiando em experincias prprias e no conhecimento
disseminado pela internet, sem, geralmente, contar com dados cientficos a respeito desses
dispositivos.

O amadorismo e o empirismo do faa voc mesmo tem uma aplicao educativa


importante que no pode ser descartada como na metodologia do hands-on, porm, h hoje
uma necessidade de estudos tericos mais avanados no projeto e especificao de drones.
Essa necessidade se mostra nas crescentes iniciativas de governos e grupos de pesquisa em se
criarem normas e regulaes para que haja consenso entre o que vem sendo desenvolvido pelo
mundo.

Empresas de fabricantes como a 3DR e de entretenimento como a Rotorsports


representam a vanguarda de um tipo de tecnologia que protagoniza, cada vez mais,
desenvolvimentos cientficos em grandes reas da engenharia como a Mecnica, a
Aeronutica e a Mecatrnica. Essas reas sempre tiveram uma grande interao, que agora se
torna mais prxima e d resultados promissores.

Neste trabalho mostrou-se que o projeto de um drone leva em conta inmeros


parmetros, desde a capacidade de carga de baterias at a dinmica de rotao de uma hlice
acoplada a motores eltricos de alta potncia. Esse conjunto de informaes multidisciplinares
exibe a complexidade deste tipo de projeto.

O Hexacptero se mostrou um dispositivo robusto e capaz de sustentar cargas severas,


com 2,3kg de massa prpria, com at 5,8kg de carga adicional. Essa folga de carga
representa uma infinidade de possibilidades de trabalhos futuros, desde o acoplamento de
dispositivos para imagens, sensores e at equipamentos para pesquisa de aerodinmica.

Para uma ferramenta to robusta e que serve de base para diferentes aplicaes seria
de se esperar um valor elevado, o que no se comprova pelo trabalho. O preo final de
R$2539,81 considervel, porm se mostra muito abaixo do valor comercial de um drone
deste tipo, que pode ultrapassar, facilmente, R$8000 para cargas prximas de 2kg e mais de
R$15000 para cargas prximas de 5kg.
52

O projeto poderia ainda ter levado em conta a fabricao artesanal de componentes da


eletrnica de potncia, e at buscar materiais e mtodos diferentes para a fabricao da
estrutura, representando, ainda mais, um compndio de inteligncia no projeto de drones. No
escopo do que foi proposto, no entanto, o trabalho se desenvolveu de forma satisfatria e
alcanou o seus objetivos principais de detalhar um projeto de um drone, fornecer referncias
e mtodos de estudo e seleo de seus componentes.

Este trabalho visa, ainda, ser uma referncia para a construo de um drone
hexacptero completo, desde a seleo dos componentes comerciais que devem compor o
produto final at a fabricao da estrutura que foi projetada e simulada.
53

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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arducopter-kits/, acesso em 15 de Dezembro de 2015.
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https://www.spektrumrc.com/Technology/DSMX.aspx, acesso em 27 de Fevereiro de 2016.
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Resolution Sensing, Universidade de Illinois, Urbana, 2012.
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Remote Sensing and Scientific Research: Classification and Considerations of Use, Remote
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Fevereiro de 2016.
56

Anexos
57

A Especificao dos Motores


Especificao do Motor Quanum MT4108 700KV

6/03/2016 Quanum MT Series 4108 700KV Brushless Multirotor Motor Built by DYS

Quanum MT Seri es 4108 700KV Brushl ess Mul ti rotor Motor


Bui l t by DY S

Quanum MT series motors are Spec built by DYS, well known in the industry for
their quality and performance.

The MT line uses quality NMB bearings, high pole counts for torque and
smooth operation and all have standardized universal mountings in their
given size. Quanum has specd the motors with N42sh magnets and
.2mm laminations for optimal efficiency. The MTs also have ample
motor wire length for a cut to fit installation, with included bullet
connectors and shrink tube. Another great feature is that Quanum specd
all the motors to come with mounting hardware in various lengths, as
well as both hub and direct mount propeller options, so installation is a
snap.

Each Quanum motor is QC checked for balance, wind,


performance and mechanical tolerance. The DYS brand is well
58

known for their BE series and the new spec built MT line will set
new standards of value vs performance.
Features:

High Power N42sh magnets


Precision NMB bearings
.2mm laminations for optimal efficiency
Ample cut to length motor wires for a clean install
Direct mount propeller or Hub style compatible
Multi-length mounting hardware included
Specs:

KV(RPM/V): 700KV
Lipo cells: 4-6S
Max Power: 560.6W
Max Amps: 30.3A
No Load Current: 1.7/18.5V
Internal Resistance: 0.41ohm
Number of Poles: 22
Dimensions(Dia.xL): 46*27mm
Motor Shaft: 4mm
http://wwpwro.hpob sbhykainftg:. c6omm/mho bCbWyk inpgr/ostpor
ea/d__a6p70t3e3r__Quanum_MT_Series_4108_700KV_Brushless_Multirotor_Motor_Built_by_DYS.html

Weight: 108g
15/03/2016 Quanum MT Series 4108 700KV Brushless Multirotor Motor Built by DYS bolt
hole spacing: 25*32 M3, M2.5

Lamination thickness: 0.2mm


Magnets: 42SH
Wire: 18AWG
Connector: 3.5mm bullet

PRODUCT ID: 573000063-0


http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__67033__Quanum_MT_Series_4108_700KV_Brushless_Multirotor_Motor_Built
_by_DYS.html 2/2
59

Especificao do Motor Turnigy Multistar 3805 580KV

6/03/2016 3508-580KV Turnigy Multistar 14 Pole Brushless Multi-Rotor Motor With Extra Long Leads

3 5 0 8 -5 8 0 K V T u r n i g y M u l t i s t a r 1 4 P o l e B r u s h l e s s M u l t i -
R o t o r M o t o r W i t h Ex t r a L o n g L e a d s

Looking for the ultimate power system for your next Multi-rotor project?
Look no further! The Turnigy Multistar outrunners are designed with one
thing in mind - maximizing Multi-rotor performance! They feature
high-end 45SH magnets, high quality NMB bearings and High Poles
counts for less noise, smooth and responsive power and increased
efficiency. They have custom motor mounting and all are precision
balanced for smooth running, these motors are engineered specifically
for multi-rotor use and are not based on airplane motors.

The 3508-580KV MultiStar is almost too nice to fly! The workmanship


and detail in this motor is at a whole new level. Its fitted with shimmed
and pre-loaded NMB bearings and has 570mm long high grad silicon
wires. It has dual prop mounting, either a bolt on 6mm shaft prop hub or
the 12mm spacing bolt threw prop attachment with a precision upper
thrust washer for an unlimited range of props. And with 14P12S pole
count its smooth efficient and has loads of torque.
60

Multistar is simplifying the world of Multi-Rotors with their purpose built


product line and taking the guess work out of your setup.
Specs:

KV(RPM/V): 580
Lipo cells: 3-4s
Max current: 340w
Max Amps: 26A
No Load Current: 0.4A/10v
Internal Resistance: .106ohm
Number of Poles: 14P12S (14poles 12 stators)
Dimensions(Dia.xL):42 x 26mm
Motor Shaft: 4mm prop shaft: 6mm bolt on hub or 12mm hole to
hole for bolt threw style props Weight: 102g

bolt hole spacing: 19mm * 25mm

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__41616__3508_580KV_Turnigy_Multistar_14_Pole_Brushless_Multi_Rotor_Motor
_With_Extra_Long_Leads.ht...

PRODUCT ID: 9392000023-0


15/03/2016 3508-580KV Turnigy Multistar 14 Pole Brushless Multi-Rotor Motor With Extra Long Leads

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__41616__3508_580KV_Turnigy_Multistar_14_Pole_Brushless_Multi_Rotor_Mot
or_With_Extra_Long_Leads.ht... 2/2
61

Especificao do Motor Sunnysky X2826 880KV

X2826
KV550 KV740 KV880 KV1080

Description:

High-load airplane brushless motor

Product Details X2826-740KV X2826-880KV X2826-1080KV


62