EP1516 TP T4 Rectificadores PDF

4.
1 Motores de corriente continua

4.2 Rectificadores controlados monofsicos
4.3 Control de rectificadores
ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 1

4.1 MOTORES DE CONTINUA

Importancia del tema
Gran nmero de aplicaciones Industriales.

Ventajas del Control Electrnico.
Empleo de Convertidores de Potencia para el control.
Rectificadores controlados.
Troceadores (choppers).
Carcter multidisciplinar: Mecnica, Mquinas
Elctricas, Electrnica de Potencia, Analgica,
Digital, Instrumentacin y Control.
Aplicaciones industriales de velocidad variable

Traccin: Locomotoras de la red Ferroviaria, Laminadoras,
Elevadores.
Mquinas Herramienta: Tornos, Fresadoras
Robtica
Automvil: Elevalunas, Ventiladores.

Partes de un Motor DC:

- ESTTOR (Parte Fija, Excitacin): Bobina que crea campo magntico.
- RTOR (Parte Mvil, Armadura): Bobinado sobre el que se ejerce un
par de fuerzas.
- EJE MECANICO: Est unido mecnicamente al Rtor y es el que
transmite la energa mecnica a la carga.
- CARCASA: Donde se alojan todas las partes de un motor y est anclado
normalmente al suelo.

Partes de un Motor DC :

Principio de funcionamiento (1):

Se basa en las leyes de Electromagnetismo:
- Ley de Biot y Savart: campo magntico creado por corrientes elctricas estacionarias.
- Ley de Faraday: voltaje inducido en un circuito cerrado por la variacin del flujo magntico
que lo atraviesa.
Campo magntico del esttor: Corriente por el rtor:
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/magnetic/motdc.html#c1

Par de fuerzas en la armadura Giro de la armadura

Giro de la armadura Conmutador y escobillas

Fuerza contraelectromotriz:
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/magnetic/genwir2.html
Motor DC: Armadura en el campo magntico del esttor. Cuando la armadura gira
se induce en ella una fuerza contraelectromotriz (E) proporcional a la velocidad de
giro m


Imn permanente o
Espira + corriente
Bobina + corriente
RTOR
ESTTOR
Campo magntico interaccionan Campo magntico

de excitacin de armadura
Par de fuerzas
Conmutador
Giro de la armadura
inversin de la corriente Escobillas
se induce en la armadura
Fuerza
contraelectromotriz
en la armadura

Circuito equivalente: Ra La Lf Rf
ia
Ea if
va
vf
ROTOR ESTATOR
Tipos de motores DC:

Segn el tipo de excitacin:
Dependiente:
Serie, Paralelo, Compuesto.
Independiente.
Imn permanente.
Sin escobillas (brushless).

Comportamiento mecnico (1):

Analoga movimiento lineal movimiento angular:
R
Movimiento lineal Movimiento angular
Magnitud Unidades Magnitud Unidades
Distancia m Arco rad
Velocidad (v) m/s Velocidad angular () rad/s

v wm
Aceleracin m/s2 Aceleracin angular rad/s2
Masa (m) kg Momento de inercia (J) Nms2 T

f
Fuerza (f) N Par (T) Nm

Comportamiento mecnico (2):

dwm
Ecuacin mecnica:
Tm TL B wm J
dt
Punto de trabajo del motor: En la interseccin T

entre la caracterstica del motor Tm(wm) y la
caracterstica de la carga mecnica TL(wm) de TL
la aplicacin: punto (w1 ,T1)
Tm
T1
w wm

Tipos de carga mecnica (1):

Montacargas
Compresor

Tipos de carga mecnica (2):

Ventilador
Bobinadora

Circuito equivalente del motor DC (1)

(Motor de excitacin Independiente)
Nomenclatura:
Ra , La : Resistencia y Induccin de Armadura.
Rf , Lf : Resistencia y Induccin del Campo (Excitacin).
: Flujo magntico del Estator.
wm : Velocidad de giro del motor.
B : Constante de Friccin (rozamiento).
J : Momento de Inercia.
Ea : Fuerza Electromotriz Inducida.
Va : Tensin de Armadura.
Ia : Intensidad de Armadura.
Vf : Tensin de Excitacin (Estator).
If : Intensidad de Excitacin (Estator).

Ecuaciones del motor DC (1)

Ecuaciones temporales. Motor de excitacin Independiente.
di f
vf = Rf if + Lf
dt
k f if
di a
v a = R a i a + La + ea
dt
ea kv wm Kv wm Kw = ea
Tm kt ia KT ia

Ecuaciones del motor DC (2)

Ecuaciones en Rgimen Estacionario. Motor de excitacin independiente.
Circuito Equivalente
Ra La Lf Rf
V a ( AV ) = E a + Ra I a ( AV )
Ea kv wm KV wm ia
if
Ea
va
Tm = k t I a ( AV ) = KT I a ( AV ) vf
Tm = B wm + T L
Pm = Tm w m ROTOR ESTATOR
1
Pa
T va ia dt Pa Ra I a2( RMS ) Ea I a ( AV )
Pm
Pelctrica

Control de velocidad en los motores DC :

Si se trabaja en rgimen Permanente:
Va Ra I a
wm
kv
La velocidad depende de wm = f ( Ra , Va , ) .
Mtodos de control de velocidad:
1) Control de la tensin de armadura (Va).
2) Control por campo estator (If).
3) Control por par (Ia, con If constante).

Control de velocidad de motores DC (2) Va Ra I a

wm
Control de armadura (wm < wn): kv
I f I fn ; Va wm
T, P
Tm cte. ; I a cte.
wm Pm ( Pm Tm wm )
wm E ( E KV wm )
wm Va (Va Ra I a E )
Control de excitacin (wm > wn):
Va Van ; wm v, i
Pm cte. wm Tm ( Pm Tm wm )
wm Ea : cte. ( Ea kv wm ; ; wm )
T
wm I a : cte. I a m ; Tm ;
kt
wm Va : cte. (Va Ra I a E)
P

Frenado de los motores DC :
- Mecnico o electromecnico: Zapatas que frenan el eje.
- Dinmico: Se desconecta la alimentacin de armadura y se conecta una

resistencia para que la energa del motor se disipe en forma de calor en la
resistencia.
- Regenerativo: En vez de perder la energa en forma de calor , mandar esa

energa a la fuente de tensin para no perderla. El rendimiento es mucho
mas elevado .

Modos de funcionamiento de un Motor DC :

Cuadrantes:
1Q (Primer cuadrante: MOTOR) Va
2Q 1Q
Va,Ia : Valores Positivos.
T,wm : Ambos sentido Horario M M
w T w T Ia
2Q (Segundo cuadrante: GENERADOR)
3Q 4Q
Va : Valor Positivo.
Ia : Valor Negativo. M M
T : Sentido AntiHorario
w T w T
wm : Sentido Horario
3Q (Tercer cuadrante: MOTOR-INVERSO)
4Q (Cuarto cuadrante: GENERADOR INVERSO)

Especificaciones de Motores DC (catlogos):

Pn : Potencia Nominal (W) (1 HP = 746 W)
wn : Velocidad Nominal (r.p.m) (1 vuelta / min = (2 / 60) rd/s)
Van : Tensin Armadura Nominal (V)
Vfn : Tensin Excitacin Nominal (V)
Ian : Corriente Armadura Nominal (A)
Ifn : Corriente Excitacin Nominal (A)
Tn : Par Elctrico Nominal (N m)
: Rendimiento (%)
J : Momento de Inercia (Kg m2)
Ra, La : Resistencia, Inductancia de Armadura ( , mH)
Limitaciones de motores DC.
El motor debe trabajar dentro de unos lmites

de par (T) y velocidad ( wm).
Por lo tanto debe estar dentro del rea
de la figura adjunta.
Los lmites los proporcionan las

caractersticas del MOTOR DC.

Especificaciones de motores DC:

Caractersticas del Motor R3L (TEM) de imanes permanentes:
Pn = 600 W
wn = 3000 rpm
Ian = 4.6 A
Van = 170 V
Ra = 3
La = 18 mH

Convertidores electrnicos para el control de motores DC
- RECTIFICADORES CONTROLADOS (Vi: AC)

- Monofsicos (< 10 kW) ,Trifsicos (> 10 kW).
- Un cuadrante (1)
- Dos cuadrantes (1 y 4)
- Cuatro cuadrantes (rectificadores duales)
- CIRCUITOS TROCEADORES (CHOPPERS) (Vi: DC)
- Un cuadrante (1).
- Dos cuadrantes (1 y 2).
- Cuatro cuadrantes.

4.2 RECTIFICADORES MONOFSICOS.

CONCEPTO: Convertidores AC/DC

AC DC
APLICACIONES: Baja Potencia Fuentes de alimentacin

Potencia elevada Control de motores DC
CLASIFICACIONES:
Segn fases: - Monofsico.
- Trifsico.
Segn configuracin: - Media onda.
- Doble onda.
Segn control: - No controlados.
- Controlados.

Especificaciones de los rectificadores.
VO ( AV ) VO ( RMS )
fF Idealmente : f F 1
VO ( AV )
VO ( RMS )
fR r f F 1
2
( Idealmente : f R 0)
Contenido de armnicos
Pi
FPi
Si
Semiconduc tores :
I FM , I F ( AV ) , VRWM

Relaciones trigonomtricas.
sena b sena cosb cosa senb tg a tg b

tg a b
1 tg a tg b
cosa b cosa cosb sena senb
sen A senB 2 sen A B / 2 cos A B / 2
sen A senB 2 cos A B / 2 sen A B / 2

cos A cosB 2 cos A B / 2 cos A B / 2
cos A cosB 2 sen A B / 2 sen A B / 2
sen 2
1
1 cos 2 cos 2
1
1 cos 2
2 2

Rect. de media onda controlado. Carga R (1)
io
vs Vm sen ( w t )
0 0

vo : vs
0 2

vo
io
R

Rect. de media onda controlado. Carga R (2)
Vm
0 V

O ( AV ) Max

VO ( AV )
1
Vm sen d
Vm
1 cos
2 2 V
O ( AV ) Min 0

( w t )
1 1
VO ( RMS )
1
Vm sen 2 d Vm
2

1
sen 2
2 2 2 4
Vm
0 VO ( RMS ) Max
2

V
O ( RMS ) Min 0

Rect. de media onda controlado. Carga R-L-E (1)
io
(0 ) SCR : OFF io 0 vo E
di di
( ext ) SCR : ON Vm sen R i L E L R i Vm sen E
dt dt
i i p it
Vm
mI
E R 2 L w
2
i p I m sen ;
R Lw
arctg
R

R

Lw
it I t e


ext io i p it Formas de onda vlidas slo para < < ext
ip
it
ip + it
ext


ext io i p it Formas de onda vlidas para < < ext
io
ip

ip ( )
it
ext
it ( )
5
io( )
10
15
0 1 2 3 4 5 6



Formas de onda para 0 < < 2 :
E
vo
io
ext


Clculo del ngulo de extincin:
di
Para Ext . Vm sen L Ri E ( w t )
dt

2
; Z R 2 Lw
E V
i (t ) I t e w
I m sen(w t ) ; Im m
R Z
i ( ) 0 I t

R
cos
Z
R
( )
i( ) m cos sen( ) a m cos sen( ) a e Lw
V V

E R R
a
Vm
i ext 0
R R
ext
cos sen( ext ) a e Lw
cos sen( ) a e Lw
Resolucin: - Iteracin.
- baco.


BACO PARA EL CLCULO DEL NGULO DE EXTINCIN.
ext
ngulo de disparo
E
a
Vm
R
cos
Z
ext ngulo de extincin

vi : ext
vo
E : ext 2
i p it : ext
io
0 : ext 2
ext.
1 ext 2
Vm cos cos E 2
2 ext
VO ( AV ) V sen d Ed
m 2 ext
2
ext
E
1 arcsen
VO ( AV ) E
1
I O ( AV ) Vm
R
1 1

Rect. de media onda controlado. Carga R-L-E (7).

Diodo volante
0
ext
vi

vo : 0 ext
E ext 2
0
1 2
VO ( AV ) Vm sen d Ed
2 ext

Rect. de doble onda semicontrolado. Carga R-L-E (1)
(0 ) T1, T 2, D1, D2 : OFF io 0 vo E

di
( ) T1, D2 : ON , T 2, D1 : OFF Vm sen R i L E
dt
io i p it
Casos posibles: (1) ext : Conduccin discontinu a

(2) ext Conduccin discontinu a
(3) ext Conduccin continua : ext


(1) ext : Conduccin discontinu a
( ext ) T1, D2 : ON , T 2, D1 : OFF
io i p it Iteracin
io ( ) ; io ( ext ) 0 ext
io ( ) 0 baco
( ext ) T1, D2 : OFF , T 2, D1 : OFF io 0 vo E
vi : ext i p it : ext
E :

vo 0 : ext
io
ext
E : ext 2 0 : 2
ext


200
-200
V(D3:2,0) 0
200V
100V
0V
-100V
-200V
V(R:2,E:-) 0
2.0A
0A
SEL>>
0s 10ms 20ms 30ms 40ms 50ms 60ms

-I(R)
Time
Periodo:
ext
1 1 Vo ( AV ) E
Vo ( AV )
vi d
E d
ext
I o ( AV )
R

( ) T1, D2 : ON, T 2, D1 : OFF
io i p it
io ( ) , io ( ) I 0
io ( ) 0
( ext ) T1, D1 : ON , T 2, D2 : OFF

E

io I e w
1 e w
R ext w ln 1 I
E/R

io ( ext ) 0
( ext ) T1, D2 : OFF , T 2, D1 : OFF

io 0 vo E

vi : i p it :
0 :
ext it : ext
E : ext 0 : ext
vo io
vi : 2 i p it : 2
0 : 2 ext i : 2
t ext
E : ext 2 0 : ext 2


vi v
i
0
vvo
o
E
E

0

io
ext
0 .
ext
extext: Conduccin
: Conduccindiscontinu
discontinu
a a

1 1 Vo ( AV ) E
Vo ( AV )
vi d
E d
ext
I o ( AV )
R


(3) ext Conduccin continua : ext
( ) T1, D1 : ON, T 2, D2 : OFF io it
io ( ) 0
( ) Disparo de T 2 Bloqueo de T1 ext
( 2 ) T 2, D1 : ON, T1, D2 : OFF vo vi

io i p it
(2 2 ) T 2, D2 : ON, T1, D1 : OFF vo 0
io it
vi : i p it :
0 :
i :
vo io t
vi : 2 0 : 2
0 : 2 it : 2

Rgimen estacionario: io(0) = io() = io(2)

vi
0

vo
0V

0
io

0
+
ext : Conduccin continua , rgimen estacionar io

1 Vo ( AV ) E
Vo ( AV )
vi d

I o ( AV )
R
Rect. de doble onda totalmente controlado. Carga R-L-E (1)
di
( ) T1, T 4 : ON , T 2, T 3 : OFF Vm sen R i L E
dt
io i p it
Casos posibles: (1) ext Conduccin discontinu a

(2) ext Conduccin continua


( ext ) T1, T 4 : ON , T 2, T 3 : OFF
io i p it baco
io ( ) , io ( ext ) 0 ext
io ( ) 0 Iteracin
( ext ) T1 , T 2 , T 3 , T 4 : OFF
io 0 vo E
Expresiones:
vo io
E : ext 0 : ext


Formas de onda:
Especificaciones:
VO ( AV )
1

ext
Vm sen d
1

E d I AV
1
VO( AV ) E
ext R
(2) ext Conduccin continua

( ) T1, T 4 : ON , T 2, T 3 : OFF
vo vi

io i p it io ( ) , io ( ) I I

io ( ) I
( 2 ) T1, T 4 : OFF ; T 2, T 3 : ON
vo vi

io i p it io ( ) , io ( 2 ) I 2 I I

io ( ) I
Expresiones:
vi : i p it :

vo io
vi : 2 i p it : 2



Formas de onda:
1 2Vm

Especificaciones: VO ( AV ) Vm sen d cos

VO ( AV ) E
1
I o ( AV )
R
Casos posibles:

0 Vo ( AV ) 0 ; I o ( AV ) 0 Po 0
2

Vo ( AV ) 0 ; I o ( AV ) 0 Po 0 : REGENERACI N
2
+
Condiciones:
Vo(AV) < 0 > /2 Vi Vo
Io(AV) > 0 E < 0, |E| > |Vo(AV)| -
RECEPTOR GENERADOR
ENERGA


Ejemplo: Subida de un montacargas y bajada con frenado regenerativo
Va /
1er CUADRANTE: Subida del montacargas ENERGA
T w 0
Pm 0
Io(AV) > 0
w Tm 0 +
Vo

Vi E>0

VO ( AV ) 0
Pa 0
-
2
I O ( AV ) 0
SUBE GENERADOR RECTIFICADOR MOTOR
Ia / T
4 CUADRANTE: Bajada del montacargas con frenado regenerativo
w 0 ENERGA
T Pm 0
w Tm 0 Io(AV) > 0
+

VO ( AV ) 0 Vi Vo E<0
BAJA 2 Pa 0 -
I O ( AV ) 0
RECEPTOR INVERSOR GENERADOR

4.3 CONTROL DE RECTIFICADORES
Vi Va
Carga
w Transductor
w
M
=
Amplificacin
Distribucin
Generador vc
Impulsos
Comparador Kw
de Control
- +
+
-
Vr Referencia
Generador Comparador
Sincronismo de Error
de Rampa vt

Control de motores de corriente continua

Necesidad: w = f (TL); TL w
Formas de controlar w:
- Variando Va : Control de Armadura
- Variando If : Control de Campo (Motores de Excitacin Independiente)
Misiones del circuito de control: Mantener el punto de trabajo frente a TL, Vi,...
TRABAJO EN LAZO CERRADO
Alimentacin
V r +
Controlador w/
Compensador Convertidor Motor DC Carga
(TCA785)
-
Transductor
w/

Control de fase
Concepto: Diagrama de bloques:
constante en todos los ciclos
(si TL , Vi constantes) Vi Va
Carga
w Transductor
w
M
=
Amplificacin
Distribucin

Generador vc
Impulsos
Comparador Kw
de Control
- +
+

-
Vr Referencia
Generador Comparador
Sincronismo de Error
de Rampa vt
VO ( AV ) f ( )
( VO ( AV ) ) w Va w

Circuito integrado de control TCA785

Diagrama de bloques: Formas de onda:

TCA785. Control de rectificador de media onda

TCA 785. Control de rectificador semicontrolado

TCA 785. Control de rectificador semicontrolado (Prctica 6)

ETAPA DE POTENCIA
L1
D1 D2
J6 BY 214-600 BY 214-600
3
2 C1
125 V, 50 Hz 1 120uH 470 nF TP1
J2
D3
BY 255 1
CON3 R1 R2 R3 2
150/4W 15K Q1 15K Q2 3
BT151 BT151 TP2 4
C2 C3
3n9 3n9 CON4
TP3
U1
J3 R4 R5
T1 VCC
4 2 6 D4 1 3
3 VIN VOUT
220 V, 50 Hz 2
1
7
9 1N4007 R6 C6 2K2 2K2
5
D5 C4 7812 C5 0.1uF U2 Traf o impulsos
4 10 10uF 10uF 1K
5
CON4
220V/12V 1N4007
6
D6
LED
6
D7 D8
R7
15K
1N4007 1N4007 TP5 VCC
TP4 JP1 R8
1 2
D9 D10 3 4
VCC VCC 150
1N4148 1N4148 R9
1K5
8
U3
16
R10 U4 7
V+
R
2K2 R11 10K 5 13 3 DIS R12
V+
6 SY NC L 14 D11 1N4148 OUT 6 TP7

INHIBIT Q1 THR 18K
9 15
10 R RAMP Q2 4 R13 5 2
GND
R14 TP6 8 C RAMP Q1 2 D12 1N4148 4K7 TP8 CV TR
22K 11 V REF Q2 7
GND
C8 12 CONTROL QZ 3 C7 C9
555
1
47nF C12 QU 10nF 10nF
TCA785
1
R15 R16
2
4
6
100K TP10 820

J4
R17 R18
1
3
5
J5
22K
3 2K2
2 C10
1 2u2
C11
TP9 150pF
CON3
ETAPA DE DISPARO

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1 Motores de corriente continua

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 1

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 2

Importancia del tema

Gran nmero de aplicaciones Industriales.

Aplicaciones industriales de velocidad variable

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 3

Partes de un Motor DC:

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 4

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 5

Principio de funcionamiento (1):

Campo magntico del esttor: Corriente por el rtor:

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 6

Principio de funcionamiento (2):

Par de fuerzas en la armadura Giro de la armadura

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 7

Principio de funcionamiento (3):

Giro de la armadura Conmutador y escobillas

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 8

Principio de funcionamiento (4):

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 9

Principio de funcionamiento (5):

Campo magntico interaccionan Campo magntico

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 10

Tipos de motores DC:

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 11

Comportamiento mecnico (1):

Movimiento lineal Movimiento angular

Magnitud Unidades Magnitud Unidades

Distancia m Arco rad

Velocidad (v) m/s Velocidad angular () rad/s

Masa (m) kg Momento de inercia (J) Nms2 T

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 12

Comportamiento mecnico (2):

Punto de trabajo del motor: En la interseccin T

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 13

Tipos de carga mecnica (1):

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 14

Tipos de carga mecnica (2):

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 15

Circuito equivalente del motor DC (1)

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 16

Ecuaciones del motor DC (1)

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 17

Ecuaciones del motor DC (2)

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 18

Control de velocidad en los motores DC :

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 19

Control de velocidad de motores DC (2) Va Ra I a

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 20

Frenado de los motores DC :

- Mecnico o electromecnico: Zapatas que frenan el eje.

- Dinmico: Se desconecta la alimentacin de armadura y se conecta una

- Regenerativo: En vez de perder la energa en forma de calor , mandar esa

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 21

Modos de funcionamiento de un Motor DC :

ELECTRNICA DE POTENCIA (Dpto Ing. Electrnica) Curso 2015 - 2016 22

Especificaciones de Motores DC (catlogos):

Limitaciones de motores DC.

El motor debe trabajar dentro de unos lmites

Los lmites los proporcionan las