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CAPITULO 2

MODELADO EN EL
DOMINIO DE LA
FRECUENCIA

1
Para entender y controlar sistemas complejos
debemos obtener modelos matemticos
cuantitativos, por tanto es necesario analizar
relaciones entre variables
Consideremos sistemas de naturaleza dinmica por
tanto las ecuaciones descriptivas son diferenciales,
para simplificar el mtodo de solucin podemos
linealizar las ecuaciones con la ayuda de las
transformadas de Laplace
En la practica por complejidad y/o falta de
conocimiento de todos los factores pertinentes, es
necesario introducir suposiciones sobre la operacin
del sistema

2
TRANSFORMADA DE LAPLACE
El mtodo de la transformada de laplace
introduce ecuaciones algebraicas que pueden
resolverse en forma relativamente mas
sencilla que las ecuaciones diferenciales mas
complicadas.
La transformada de Laplace existe para
aquellas ecuaciones diferenciales lineales en
las que converge la integral de
transformacin.

3
La transformada de Laplace es:

F s f (t )e st dt L[ f (t )]
0

Donde s =+j es una variable compleja. La


transformada inversa es:
j
1
ds f (t ). (t )
1
L [ F ( s)] F ( s ) e st

2j j

A continuacin se presentan tablas de las


principales transformadas de Laplace y sus
teoremas:

4
Transformadas de Laplace:

5
Teoremas de la transformadas de Laplace:

6
Repaso de expansin en fracciones
parciales:

Mtodo utilizado para obtener la antitransformada de


Laplace de una funcin con varios factores en el
denominador (polos) . Existen tres casos:

Races reales y diferentes


Races reales y repetidas
Races complejas conjugadas

7
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Se basa en la descripcin del sistema mediante ecuaciones
diferenciales y su representacin con la transformada de
Laplace

8
FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Luego de transformar la ecuacin diferencial (condiciones
iniciales iguales a cero) con Laplace se puede visualizar un
bloque funcional que describe la transicin de r(t) a c(t)

9
Funciones de transferencia para redes elctricas

10
Circuito RLC serie:

t
di(t ) 1
L Ri (t ) i( )d v(t )
dt C0

11
Circuito RLC serie:
Sustituyendo la corriente i(t) por su equivalente en
trminos del voltaje vc(t) y luego aplicando la
Transformada de Laplace, obtenemos:

12
Circuito RLC serie:
Se puede obtener directamente un circuito elctrico
Transformado, donde los valores de los elementos se
reemplazan por sus correspondientes valores en el dominio
s

13
Circuito con lazos mltiples:

El anlisis de mallas
es conveniente en
este caso:
Corriente de malla x
suma de
impedancias de la
malla corrientes
vecinas x suma de
impedancias
comunes = suma de
fuentes de voltaje en
la malla.

14
Circuito con lazos mltiples:

15
Circuito paralelo (anlisis de nodos) :

16
Funciones de transferencia de un sistema mecnico
traslacional

17
Ecuacin de movimiento:
Al igual que con el sistema elctrico obtendremos la
ecuacin diferencial que describe al sistema

18
Ecuacin de movimiento:
Dibujamos un diagrama de cuerpo libre en el dominio del
tiempo (ecuacin diferencial) y el respectivo sistema
transformado:

d 2 x(t ) dx(t )
M 2
fv Kx(t ) f (t )
dt dt
19
Ecuacin de movimiento:

20
Sistema con dos grados de libertad:
Similar a un sistema elctrico con dos mallas o dos nodos

21
Sistema con dos grados de libertad:
Se puede analizar pos superposicin el efecto individual del
movimiento de cada masa sobre M1

22
Sistema con dos grados de libertad:
Se repite el mismo anlisis sobre M2

23
Sistema con dos grados de libertad:
Ecuaciones resultantes:

24
Sistema con tres grados de libertad:

Por simple inspeccin podemos encontrar las ecuaciones,


haciendo una analoga con el sistema elctrico y las
impedancias en el dominio de la frecuencia

25
Sistema con tres grados de libertad:

[ M 1s 2 ( f v1 f v 3 ) s ( K1 K 2 )] X 1 ( s) K 2 X 2 ( s ) f v 3 sX 3 ( s) 0
K 2 X 1 ( s) [ M 2 s 2 ( f v 2 f v 4 ) s K 2 ] X 2 ( s) f v 4 sX 3 ( s) 0

f v 3 sX 1 ( s) f v 4 sX 2 ( s) [ M 3 s 2 ( f v 3 f v 4 ) s] X 3 ( s) 0

26
Otro ejemplo:

Se puede demostrar que:

X 2 ( s) 3s 1
G( s)
F ( s) s( s 3 7 s 2 5s 1)

27
Funciones de transferencia de un sistema mecnico
rotacional

28
Ecuaciones de movimiento:
Se resuelven de forma similar

29
Ecuaciones de movimiento:
Se hace superposicin entre los diferentes momentos de
inercia:

30
Ecuaciones de movimiento:
Las ecuaciones finales son:

31
Otro ejemplo:

2 ( s) 1
G( s) 2
T ( s) 2s s 1

32
Sistemas con engranes

2 r1 N1

1 r2 N 2

A medida que giran los r11 r22


engranes, la distancia recorrida
a lo largo de la circunferencia es
la misma

33
Sistemas con engranes
Si suponemos un sistema sin prdidas, la energa que entra al
engrane 1 es igual a la energa que sale del engrane 2

T11 T22
T2 1 N 2

T1 2 N1

34
Sistemas con engranes

35
Sistemas con engranes

Reflejo del torque


de entrada (hacia
el lado secundario)

Reflejo las
impedancias
(hacia el lado
primario)

36
Sistemas con engranes
Reflejo del torque de Reflejo de las
entrada (hacia el lado impedancias (hacia el
secundario) lado primario)

2
N2 N1
( Js 2 Ds K ) 2 ( s ) T1 ( s ) ( Js Ds K )
2
1 ( s ) T1 ( s)
N1 N2

37
Ejemplo:

38
Tren de engranajes:

39
Ejemplo con tren de engranajes:

40
Otro ejemplo:

1
2 ( s)
G( s) 2 2
T ( s) s s 1

41
Sistemas electromecnicos
Servomotor de corriente continua, controlado por armadura:

Se forma un campo magntico mediante imanes permanentes


estacionarios llamado el CAMPO FIJO. Un circuito giratorio llamado
ARMADURA, por el que circula ia(t) pasa por este campo,
generando un par (Torque) resultante que hace girar al rotor del
motor. 42
Ea s Ra sLa I a s Vb s
Tm s K1 K f I a s K t I a s

Donde Vb(s) es el voltaje de la fuerza contra


electromotriz proporcional a la velocidad del motor:

Vb s K b s
I a s Ra sLa Va s Vb s
Va s K b s
I a s
Ra sLa

43
Tm s s 2 J m m s sDm m s

Tm s m s s 2 J m sDm
Ea s K b s
m s s J m sDm
2
Kt
Ra sLa
( s) s m ( s)

44
2 sK b K t K t Ea s
m s s J m sDm

Ra sLa Ra sLa
s Ra sLa sJ m Dm sK b K t K t Ea s
m s

Ra sLa Ra sLa
s Kt

Ea s s Ra sLa sJ m Dm K b K t

Si se considera que La es pequea en comparacin con


Ra:
Kt
m s Ra J m

Ea s 1 Kt Kb
s s
Dm

Jm Ra
45
Determinacin de constantes:

2
N1 N1
2

J m J a J L Dm Da DL
N2 N2

46
Determinacin de constantes:

Kb Kt Kt
Tm m ea
Ra Ra

K t Tpar max

Ra ea

ea
Kb
sinc arg a

47
Ejemplo:

48
Diagramas de Bloques
Representan grficamente las funciones de transferencia y sus
relaciones:

49
Reglas de Transformacin:
Sistemas en cascada:

50
Reglas de Transformacin:
Sistemas en paralelo:

51
Reglas de Transformacin:
Sistemas realimentados:

52
Reglas de Transformacin:
Sistemas realimentados:
Ea s Rs Bs Rs H s C s
C s G s Ea s
C s G s Rs H s C s
C s 1 H s G s G s Rs
C s G s

Rs 1 H s G s

53
Reglas de Transformacin:
Algebra de puntos de suma:

54
Reglas de Transformacin:
Algebra de puntos de derivacin:

55
Ejemplo 1:

56
Ejemplo 1:

57
Ejemplo 2:

58
Ejemplo 2:

59
Ejemplo 2:

60
Diagrama de bloques del motor :

Td s
E a s Kt Tm s TLs 1 s 1 s
Ra sLa Dm sJ m s

Kb

61