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ESTUDIO DE MERCADO SOBRE ADAPTACIN FLEXIBLE

DE ROBOTS SISTEMAS DE MANUFACTURA

ING.MARCOS JOSE VILLANUEVA CORNEJO

CODIGO : 134947

1
indice pag

ESTUDIO DE MERCADO SOBRE ADAPTACIN FLEXIBLE DE ROBOTS

SISTEMAS DE MANUFACTURA 4
RESUMEN 4

1. INTRODUCCIN 5

CAPITULO I 7

1.1.-objetivo general 7

1.2.-objetivos especficos 7

CAPITULO II 7

fundamento teorico 7

II. ESTUDIO DE LA LITERATURA 7

2.1.-montaje 8

2.2.- montaje de grupos automotor 9

2.3.- Montaje de fuselaje aeroespacial 10

2.4.- elegir contenedor ( bin picking) 12

2,5.- desbarbado 13

2.6.- Fuera de la lnea de programacin / calibracin / intercambiabilidad del robot 14

2.7.- Manual de orientacin 16

CAPITULO III METODOLOGIA 17

3.1.-demandas SME en robots industriales flexibles 17

3.2.- Las aplicaciones potenciales para robots industriales flexibles 18

IV. CONCLUSIN 29

Bibliografias 31

2
indice de figuras y/cuadros pag

Figura 1. Diseo de una aplicacin de robot a base de sensor usando sensores

inteligentes y una interfaz estndar para la influencia movimiento del robot en

tiempo real. 8

Figura 2. El tamao tpico de lote con respecto al tamao de la empresa 20

Figura 3. Frecuencia de la lnea de produccin cambia (cambio por lotes) 21

Figura 4. Comparacin de las actividades realiza manualmente, automticamente

por la mquina especializada, y por robot (s) entre la no-robot y usuarios de robots 22

Figura 5. deseado aplicaciones de robot 24

Figura 6. Los principales obstculos para la difusin de la tecnologa robtica con

respecto al tamao de la empresa 26

Figura 7. precisin absoluta tpica requerida en las aplicaciones 28

Figura 8. Importancia sensor de fuerza en industrial Aplicaciones 28

3
ESTUDIO DE MERCADO SOBRE ADAPTACIN FLEXIBLE DE ROBOTS

SISTEMAS DE MANUFACTURA

RESUMEN

- En este trabajo el escenario tecnolgico para la aplicacin industrial de sistemas

robticos flexibles y adaptables, que se desarroll en el proyecto EU-ARFLEX, se

describe. Basado en un estudio de la literatura y dos cuestionarios realizada entre

las empresas europeas, las demandas del mercado de este tipo de sistemas

robticos se analizan y se identifican sus aplicaciones ms prometedoras. Los

estudios de mercado muestran que los cambios en la produccin de lotes

pequeos de tamao y lnea de produccin frecuentes son comunes en la

produccin industrial y, por tanto, que los sistemas robticos flexibles y

adaptables tener un gran potencial en el futuro mercado industrial. Entre otras,

operaciones de montaje fueron identificadas como las principales aplicaciones

prometedoras para este tipo de sistemas.

Palabras clave: industrial robots, fabricacin flexible sistemas, robots adaptativos,

sensores inteligentes.

4
INTRODUCCIN

De acuerdo con la hoja de ruta para la robtica en Europa por CARE [1], una

produccin de alta calidad y el coste efectivo slo es posible en Europa con el

uso de la robtica, debido a los costos relativamente altos de mano de obra. Por

otra parte, en el mundo occidental se espera una escasez de trabajadores

cualificados como consecuencia del envejecimiento de la sociedad. Ya que esto

afecta no principalmente la fabricacin de alto volumen, donde ya se aplica la

robtica industrial, pero sobre todo las producciones a pequea escala, se

requiere un grado ms alto y ms flexible de la automatizacin para asegurar que

Europa va a seguir siendo competitivos y mantener el nivel de vida actual. A

pesar de que la automatizacin de muchos procesos de fabricacin es posible, el

despliegue de sistemas robticos actuales no es rentable en el caso de las

pequeas y medianas empresas (PYME), debido a demasiado pequeos

tamaos de lote. El proyecto de la Unin Europea ARFLEXI tiene como objetivo

resolver este problema. ARFLEX desplaza no reconfigurable, propietario y caro

tecnologas de automatizacin, por medio de un avanzado sistema de control y

dispositivos de sensores inteligentes que proporcionan el control servoing visin y

el cumplimiento (ARFLEX, n.d.). En consecuencia, el usuario final obtiene un

sistema asequible y flexible que se puede adaptar fcilmente a los cambios en la

lnea de produccin. el considerable

Rolf Groninger, Elzbieta Kus, and Richard Hlippi ARFLEX (Adaptive Robots para

sistemas de fabricacin flexible) es un proyecto financiado por la Comunidad

Europea en el marco del Sexto Programa Marco (IST-NMP2-016680),

http://www.arflexproject.eu.

5
Mejora en la flexibilidad del robot es especialmente importante en el pequeo

volumen de produccin que es caracterstica para los SMEs.

En este documento el trmino sistema robtico flexibles se utiliza para referirse a

un sistema tal que consiste en un robot industrial que se puede extender

fcilmente con sensores externos que influyen en la trayectoria del robot en

tiempo real (Fig. 1) ( E. KU5, R. Griininger, and R. Hiippi, 2008). Tal sistema es

flexible a los cambios de produccin por ser fcilmente reconfigurable con

sensores adicionales (por ejemplo la fuerza y los sensores de visin) y adaptado a

las variaciones dentro de un proceso de produccin mediante el ajuste de la

trayectoria del robot en tiempo real con la informacin adicional obtenida por estos

sensores. Para el proyecto ARFLEX el Instituto de sistemas mecatrnicos de la

Universidad de Ciencias Aplicadas de Zurich analiz las demandas de las

empresas europeas producen en sistemas robticos flexibles en la forma de un

estudio de la literatura y dos cuestionarios. Este documento resume los resultados

de estas investigaciones de mercado.

6
CAPITULO I

OBJETIVO GENERAL

Adquirir conocimiento de estudio de mercado sobre adaptacin flexible de robots

sistemas de manufactura

OBJETIVOS ESPECFICOS:
Revisar bibliografa de estudio de mercado, revistas, tesis.
CAPITULO II
FUNDAMENTO TEORICO
II. ESTUDIO DE LA LITERATURA

Sobre la base de un estudio de la literatura, las principales aplicaciones

industriales potenciales para sistemas robticos flexibles se describen y se

presentan en este captulo. Las aplicaciones industriales potenciales no slo

incluyen dominios de aplicacin existentes, sino tambin nuevas zonas

industriales.

7
Figura 1. Diseo de una aplicacin de robot a base de sensor usando sensores

inteligentes y una interfaz estndar para la influencia movimiento del robot en

tiempo real.

Por ejemplo, nuevas aplicaciones robticas se puede encontrar en la industria del

automvil para las operaciones de montaje final y en el sector aeroespacial para

los procesos de montaje de elementos de gran tamao. Las tareas crticas como

recoger bin y desbarbado son otras aplicaciones prometedoras para sistemas

robticos flexibles.

2.1.-MONTAJE

En las operaciones de la resistencia y la capacidad de repeticin requiere los

robots industriales muestran sus ventajas sobre el trabajo manual. Sin embargo, a

8
pesar de su alta productividad y fiabilidad que todava no son capaces de realizar

operaciones de montaje mecnico complejos y variables.

2.2.-MONTAJE DE GRUPOS AUTOMOTOR

Hoy en da, la mayor parte de los procesos sobre fabricacin de coche estn

altamente automatizadas. Completo la automatizacin se puede encontrar

principalmente en la soldadura de carrocera o pintura de carrocera. Aunque en

muchas de las tareas de montaje mecnico del trabajo manual todava se est

imponiendo debido a la complejidad de la operacin y la variabilidad de la

geometra del componente. Un ejemplo tpico del trabajo manual en la produccin

de automviles es el montaje del sistema de tren de potencia (H. Zhang, G.

Zhongxue, T. Brogardh, 1. Wang, 2004).

La mayora de las operaciones de montaje de lnea de impulsin requiere

trabajadores cualificados y experimentados. Por ejemplo, el robot industrial

tradicional posicin controlada no es capaz de alinear un par de engranajes sin

generar fuerzas de contacto altas. Con el fin de evitar la interferencia durante la

operacin de montaje, el robot tiene que exhibir cumplimiento que compensa los

errores de posicionamiento. Sin embargo, un robot con el comportamiento de

cumplimiento slo es capaz de proporcionar la alineacin de los engranajes en la

direccin donde se producen fuerzas de contacto. A fin de permitir un

acoplamiento exacto del diente de engranaje en todas las direcciones del robot

tiene tambin poseer capacidades de visin.

Por lo tanto, un sistema robtico flexible que comprende tanto las capacidades

sensor de fuerza y de visin podra ser una solucin potencial a la amplia gama

9
de operaciones de montaje del sistema de propulsin del automvil, por ejemplo,

el montaje del convertidor de par. El despliegue del sistema de robtica avanzada

es especialmente importante en el montaje de piezas pesadas, donde el

trabajador tiene que levantar la pieza y por lo al mismo tiempo realizar la

operacin de montaje. Adems, a pesar de la reduccin de los tiempos de ciclo,

un sistema robtico flexible podra disminuir los tiempos de cambio entre las

producciones de diferentes modelos de automviles o eliminar los cambios de

herramientas.

2.3.-MONTAJE DE FUSELAJE AEROESPACIAL

Los procesos de montaje representan alrededor del 50 por ciento de los costes de

produccin del fuselaje(Aircraft & Technology, 1980). Mientras que los robots en

los procesos de montaje de automviles se aplican ampliamente, el despliegue

del sistema robtico en la lnea de montaje de la produccin de aviones es

todava mucho ms all de su lmite. Con el fin de reducir el costo de la mano de

obra, acortar el tiempo de montaje y mantener las estrechas tolerancias, los

fabricantes de aeronaves requieren un desarrollo de procesos como la perforacin

Burr-menos automatizada, parte de carga automatizado y remachado. Una

solucin robtica tiene que garantizar un rendimiento ms rpido y una alta

precisin absoluta.

Una amplia gama de operaciones de montaje presentes en la industria

aeroespacial se realiza manualmente. Montaje de la elementos de fuselajes, por

ejemplo, una seccin de fuselaje nariz, fuselaje central, la unidad de cola y las

alas, es la parte ms laboriosa y consume mucho tiempo en todo el proceso de

produccin. Puentes gra mueven subconjuntos a la siguiente subconjunto en el

10
que todos los elementos tienen que ser instalados y conectados con precisin.

para cumplir tolerancias, los fabricantes de aviones utilizan grandes herramientas

de montaje monumento que son caros y engorrosos en caso de cambios en la

produccin.

Una de las operaciones ms difciles es la perforacin de las piezas de trabajo

gruesas de fuselajes de metal compuesto. Creacin y las dificultades para lograr

la precisin deseada de posicin de las rebabas son los principales problemas

que los fabricantes de aviones tienen que hacer frente. Adems conjuntos

requieren la perforacin con diferentes dimetros y en consecuencia utillaje

rpido. El sistema robtico tiene que proporcionar una alta precisin absoluta en

un gran nmero de agujeros dentro de un gran espacio de trabajo. Por ejemplo, el

proceso de perforacin realizado en uno de los componentes de los aviones

militares F-18, el titanio con compuesto de estabilizador vertical doble, requiere

perforar 2.600 agujeros con una precisin de posicionamiento muy ajustado

(Waurzyniak, 2006). De alta precisin de la perforacin durante el proceso de

montaje es crucial porque el estabilizador vertical se utiliza para el

almacenamiento de combustible y posee en el interior de la hidrulica y

electrnica elementos.

Los centros de mecanizado ms nuevos para la industria aeroespacial por Droop

y taladros Rein y componentes molinos de titanio a tolerancias muy pequeas. Sin

embargo, el precio de tal sistema es entre 17-20 millones de dlares (Waurzyniak,

2006). Un sistema de robot flexible, equipado con un sistema de visin inteligente

proporcionar una exactitud de robot absoluto ms alto, como el desarrollado en el

proyecto ARFLEX con un conjunto de marcadores y cmaras inteligentes que

proporcionan una precisin absoluta de 0,1 mm, parece ser una prometedora y

11
rentable alternativa eficaz ( D. Torkar, and G. Papa, 2007)( D. Torkar, G. Papa,,

2007).

Remachado es otra operacin de montaje en el sector aeroespacial a cabo

manualmente o mediante una mquina especialmente diseada. Debido al hecho

de que las juntas remachadas estn sometidos a altas fuerzas, el proceso de

remachado tiene que ser llevado con especial atencin. Teniendo en cuenta que

la estructura del fuselaje se compone de ms de un milln de remaches, la

insercin de los remaches y su inspeccin son costosos y lentos. Especialmente

importante es el procedimiento de chequeo que se realiza generalmente de forma

manual y puede tomar hasta varias horas.

Con el fin de automatizar el proceso de remachado de la produccin Airbus A330,

Electroimpact Inc. est preparando para construir dos mquinas de remachar

especiales S. Wilhelm, 2008). El precio estimado de una mquina es de 4,5

millones de dlares.

2.4.- ELEGIR CONTENEDOR ( BIN PICKING)

El problema bin picking es la principal fuerza impulsora para el desarrollo de

sistema robtico altamente verstil capaz de descargar vasto alcance de

componentes de automocin, tales como culatas, semiejes, rotor de freno.

De acuerdo con el informe del estudio de mercado ( S. Maag, and E. Nielsen,

2006) (S. Maag, 2007) la solucin del problema recogiendo bin de gran demanda

entre las pymes. Ellos esperan que un sistema robusto que reconoce fcilmente

piezas apiladas al azar en la papelera. La solucin debe especialmente tener en

cuenta los aspectos de flexibilidad. Eso significa que el sistema debera ser

12
independiente sobre la conexin del robot para cualquier tipo de CAD o base de

datos, mientras que las piezas de diferentes formas de manipulacin.

Adems, en caso de recoger los productos sensibles, se requiere control de la

fuerza. Por ltimo, el picking bin debe ser enseable por medio de la

demostracin y el robot debe garantizar tiempos mnimos de cambio entre la

realizacin de diferentes operaciones de manipulacin de producto.

Las aplicaciones potenciales incluyen operaciones de envasado que normalmente

se llevan a cabo de forma manual debido a su complejidad y demasiado grande

variedad del producto. Las aplicaciones de embalaje cubren:

embalaje de tiras Tablet mdico que normalmente se coloca al azar en las

grandes cajas de (A.Shafi, 2007),

el envasado de productos ya envasados en bolsas, por ejemplo, papas fritas,

galletas o carne,

productos de embalaje en capas laterales y verticales,

envasado de productos frgiles, por ejemplo, bolas de Navidad, porcelana, loza.

2.5,- DESBARBADO

La operacin de desbarbado consiste en la eliminacin de las rebabas de los

bordes de una pieza mecanizada, estampadas o fundido. La formacin de

rebabas a lo largo del contorno de pieza se deteriora la calidad de la superficie y,

en consecuencia, reduce la durabilidad del producto y funcionalidad. Las rebabas

en los bordes pueden contribuir a borde fracasos de craqueo y de piezas.

Adicionalmente, los bordes afilados de componentes causan riesgo de lesiones,

por ejemplo, de corte de la piel.

13
Por lo general, las rebabas se eliminan manualmente debido al hecho de que el

proceso de desbarbado es robot soluciones complejas y tradicionales no cuentan

con control de la fuerza y la capacidad de visin. bordes irregulares tienen que ser

desbarbados dentro de ciertas tolerancias con el fin de mantener la precisin del

producto.

Por otra parte, el tamao de las rebabas y su distribucin significativamente

pueden variar en funcin del proceso de operacin de mecanizado o de

fabricacin correspondiente. Un operador experimentado chaflanes de los bordes

mientras se conduce la herramienta de corte a lo largo del contorno. La fuerza de

desbarbado aplicada tiene que ser ajustado con el fin de eliminar eficazmente las

rebabas y, al mismo tiempo de no daar la pieza.

Con un sistema robtico flexible de la fuerza de contacto entre la herramienta de

corte y la superficie se puede controlar mediante la integracin de un sensor de

fuerza inteligente, mientras que la posicin real del robot se puede obtener con

una elevada precisin absoluta por medio de cmaras inteligentes externos y

marcadores. Los sensores externos tambin permiten que el sistema sea ms

rpido reprogramados para cambios de produccin, tales como diferente forma y

tamao del producto.

2.6.- FUERA DE LA LNEA DE PROGRAMACIN / CALIBRACIN /

INTERCAMBIABILIDAD DEL ROBOT

En la programacin en lnea la programacin del robot se lleva a cabo en el

entorno real y se basa principalmente en las posiciones del robot se ensean, que

solicitan una alta repetitividad (por lo tanto, la precisin relativa) del robot. Por el

contrario, en la programacin fuera de lnea de la programacin del robot se lleva

14
a cabo por medio de modelos de ordenador que se basan en los datos de CAD,

que requieren una alta precisin absoluta del robot.

La programacin de robots fuera de lnea permite una programacin ms rpida y

ms eficaz del robot y por lo tanto un aumento de la flexibilidad de la produccin.

Por otra parte, por fuera de la lnea de programacin de la el tiempo de inactividad

del robot se puede minimizar y las fallas se puede reducir como el programa de

robot puede ser prcticamente probado por simulacin.

Para conseguir la alta exactitud absoluta del robot solicitada por la programacin

fuera de lnea, por lo general la cinemtica del robot se calibra antes de la

utilizacin efectiva del robot. Adems, la calibracin cinemtica robot tambin

permite una mejor intercambiabilidad del robot, como la exactitud absoluta es

normalmente diferente entre robots incluso del mismo tipo.

Adems, la precisin de posicionamiento de robots industriales es tambin

dependiente de la carga til real del robot y vara con la edad robot y otros

parmetros de funcionamiento. Cuando un parmetro de funcionamiento tan

crtico cambia, el robot tiene que ser recalibrado o las posiciones enseadas de

los programas de robot tienen que ser enseados de nuevo.

Por medio de un sistema robtico flexible, equipado con un sistema de visin

avanzada, la calibracin robot cinemtico laborioso y costoso puede ser

eliminado, ya que la posicin absoluta del robot se mide y se corrige en tiempo

real por el sistema sensor. De este modo una alta precisin absoluta del robot

puede ser obtenido que es independiente de la persona robot aplica, de su edad,

su parmetro de carga til y otra operacin ( y G. P. D. Torkar, 2007)(G. P. D.

Torkar, 2007). As, si un robot o partes del robot se sustituyen o se modifican, la

15
precisin absoluta todava est garantizada por el sistema de visin avanzada, y

los programas de robot con posiciones, as como prcticamente programados

enseados se puede reutilizar sin la necesidad de reprogramacin o robot

cinemtico calibracin.

2.7.- MANUAL DE ORIENTACIN

Por medio de guiado manual (tambin llamada orientacin mano) un usuario robot

puede maniobrar directamente el robot empujando y tirando de la brida del robot

en la posicin deseada. Por otra parte, guiado manual hace que la enseanza de

las posiciones del robot ms intuitiva y eficaz, y ha sido calificada como una de las

caractersticas clave para el futuro de la robtica PYME (S. Maag, 2006)(S. Maag,

2007).

La funcionalidad de guiado manual puede ser implementado en un sistema

robtico flexibles por medio de un sensor de fuerza / par inteligente unido a la

brida del robot. De este modo el sensor inteligente genera correcciones de

posicin TCP de acuerdo con las fuerzas y pares de torsin medidos sobre la

brida del robot.

De esta manera, se tiene que destacar que la aplicacin de la gua manual tiene,

adems de la funcionalidad de gua real, tambin para garantizar un mayor nivel

de seguridad, ya que el usuario est trabajando en conjunto con el robot en el

mismo espacio de trabajo.

CAPITULO III METODOLOGIA

Dentro del proyecto ARFLEX dos mercados estudios en relacin con los robots de

adaptacin para sistemas de fabricacin flexibles se llevaron a cabo. La primera

de ellas se centra en las demandas de las PYME en los robots industriales

16
flexibles y llev a cabo en el comienzo del proyecto entre 26 PYME suizas. La

segunda encuesta se llev a cabo en el final del proyecto, con el fin de verificar

las aplicaciones robticas ms deseadas descritas en la literatura con las

exigencias actuales de las empresas europeas. El segundo cuestionario se realiz

entre 62 empresas europeas de diferentes tamaos.

3.1.-DEMANDAS SME EN ROBOTS INDUSTRIALES FLEXIBLES

El estudio de los posibles demandas SME en sistemas robticos flexibles se llev

a cabo en el inicio del proyecto en forma de entrevistas con 26 pymes suizos que

representan di ferentes sectores industriales (S. Maag, 2006)(S. Maag, 2007). De

esta manera, el foco fue puesto en el software (simulacin, programacin) y

hardware (estructura electrnica y mecnica) demandas con respecto a los

sistemas robticos flexibles.

En las entrevistas y en un anlisis ms detallado de algunas de las empresas

entrevistadas, una amplia variedad de demandas en el futuro de la robtica en las

pequeas y medianas empresas ha sido identificada. Un montn de las

demandas se refieren a pequeas mejoras, innovaciones micro o funciones de

software que estn fuera del alcance del concepto ARFLEX.

Principales demandas de software:

Lenguaje de programacin sencillo, con la posibilidad de programar

condicionamientos especficos de un nivel ms alto de programacin

Actualizacin del programa en lnea que se aplica para el prximo ciclo

17
 La programacin de los obstculos circundantes, de modo que el robot es capaz

de encontrar un camino seguro a su punto de partida cuando se vuelve del modo

de aprendizaje

Integracin sencilla con cualquier sistema de procesamiento de imgenes y

visin

Posibilidad de calcular la localizacin ptima robot en el espacio de trabajo con

respecto gama de robots, tiempo de ciclo y procesos potenciales

Caractersticas para la optimizacin del tiempo de ciclo

Mismas normas que la maquinaria que rodea

Demandas de hardware principales:

Dimensiones ms compactas del control del robot

potencia, neumticas y de seal conectores integrados en el ltimo eje robot

(sexto eje)

Principales demandas de funcionamiento:

Deteccin de accidentes y prevencin

Posicionamiento suave (funcionalidad servo suave cartesiano)

Buena capacidad de repeticin 0,02 mm)

Mayor rendimiento (movimiento, la carga til)

3.2.- LAS APLICACIONES POTENCIALES PARA ROBOTS INDUSTRIALES

FLEXIBLES

18
La encuesta relativa a la aplicacin potencial de los sistemas robticos flexibles se

llev a cabo en el final del proyecto ARFLEX con el fin de verificar y ampliar las

aplicaciones clave descritos anteriores con las exigencias actuales de las

empresas europeas (ARFLEX, 2008.). El cuestionario fue preparado en 3 idiomas

(alemn, italiano e ingls) y llev a cabo a travs de Internet entre 62 empresas

de Alemania, Italia, Polonia y Suiza.

Para investigar la declaracin anterior se mencion que la produccin de pequeo

volumen es una caracterstica principal de las PYME, se pidi a las empresas

sobre el nmero tpico de piezas producidas, sin cambiar la lnea de produccin

(tamao del lote). Adems, tambin se pidi a las empresas acerca de la

frecuencia de los cambios de lnea de produccin (cambios por lotes). Higo. 2 y 3

presentan el resultado obtenido con respecto al tamao de la empresa.

Las cifras demuestran que los cambios de produccin tamao de lote pequeo y

lnea de produccin frecuente no son slo es comn para las empresas pequeas

y medianas empresas, pero tambin prevalecen en grande empresas. De esta

manera, la caracterstica de los cambios frecuentes de lnea de produccin es

significativa ms dominante que los pequeos tamaos de lote en las empresas

investigadas independientemente de su tamao.

Tambin se pidi a las empresas sobre el nivel de automatizacin de sus

actividades de produccin individuales. Higo. 4 presenta el resultado obtenido.

Para cada actividad se dibujan dos bares. La primera barra representa las

19
respuestas de las empresas que no utilizan robots en su produccin; la segunda

barra representa las empresas que utilizan robots en su produccin.

En general, el grfico muestra que el robot utilizando las empresas aplicar

mquinas ms a menudo se especializ en la produccin de los usuarios que no

son de robots para las actividades individuales. La mayor diferencia se observa

para el envasado actividades / paletizado, clasificacin y fascinante, donde los

usuarios de robots se aplican alrededor de tres veces ms mquinas

especializadas que los usuarios no-robot. Estos hechos indican, que la cuestin

de aplicacin de la automatizacin de robot para una empresa no es tanto una

cuestin de utilizar un robot o no para una actividad especfica, sino ms bien una

cuestin de la automatizacin de la actividad o no.

El grado ms alto de automatizacin robot se puede encontrar en la actividades

de soldadura, mquina de carga / descarga, as como el encolado / sellado.

Alrededor de un tercio de estas actividades son realizadas por robots entre el

robot utilizando las empresas, mientras que el despliegue de mquinas

especializadas para estas actividades es casi lo mismo por los usuarios de robots

como por los usuarios que no son robots.

20
Figura 2. El tamao tpico de lote con respecto al tamao de la empresa

Figura 3. Frecuencia de la lnea de produccin cambia (cambio por lotes)

21
22
Figura 4. Comparacin de las actividades realiza manualmente, automticamente

por la mquina

Especializada, y por robot (s) entre la no-robot y usuarios de robots.

Entre los usuarios de robots la actividad de soldadura muestra con slo el 21%

ejecuciones manuales (en comparacin con el 65% de los usuarios no robot) el

nivel de automatizacin ms alto de todas las actividades indicadas.

En las actividades que ocurren frecuentes de montaje, descargando las partes y

envasado / paletizado, los usuarios de robots aplican robots, as como un mayor

nmero de mquinas especializadas en comparacin con los usuarios que no

sean de robot. De este modo, la proporcin de la aplicacin de robot es de

alrededor de 20 por ciento, con lo que an medio de estas actividades se llevan a

cabo manualmente por los usuarios de robots. Para los usuarios no-robots la

proporcin de trabajo manual para el montaje, la descarga de las piezas y de

envasado / paletizado es de alrededor de 90 por ciento.

Finalmente, para el control de calidad de la distribucin entre el trabajo manual y

el trabajo realizado por mquinas especializadas es similar entre los usuarios de

robots y no robot. Los robots son poco aplicados a las actividades de control de

calidad.

Con el fin de identificar nuevos dominios de aplicacin para sistemas robticos

flexibles, se pidi a las empresas para especificar los procesos en los que desean

introducir los robots. El grfico de barras en la Fig. 5 muestra la distribucin de las

respuestas.

23
Figura 5. deseado aplicaciones de robot

la mayor parte frecuente respuesta estaba reuniendo, que se corresponde con el

resultado de nuestro estudio de la literatura. Este resultado confirma que la

eliminacin del trabajo de la mano en este campo es un reto principal para el

desarrollo de sistemas robticos flexibles. Por otra parte, las empresas esperan

de los fabricantes de robots mejores soluciones para tareas mquina de carga /

descarga.

24
Las empresas tambin desean introducir sistemas robticos avanzados en la

amplia gama de tareas de manipulacin de objetos. Estas operaciones requieren

de la mquina de la visin a menudo avanzada y capacidades de deteccin de

fuerza, que los robots actuales no poseen. Del mismo modo, las soluciones

robticas robustos todava no estn disponibles en el mercado para muchas

aplicaciones de envasado como se discute en la Seccin ntese iiB

En relacin con la cuestin relativa a las aplicaciones de los robots deseados,

empresas, donde pregunt acerca de las razones por las que no utilizan robots en

estas aplicaciones. El propsito de esta pregunta era para indicar los principales

obstculos para la difusin de la tecnologa robtica entre las empresas

industriales europeas. Higo. 6 ilustra la descomposicin de las respuestas, con lo

que slo se muestran las respuestas ms frecuentes.

A pesar de la interdependencia de los criterios presentados, las pequeas

empresas destacaron claramente los demasiado pequeos lotes de produccin

como el obstculo principal, mientras que las medianas empresas estn ms

preocupados por los altos costos.

Para identificar las exigencias respecto a la exactitud absoluta del robot y, en

consecuencia, tambin los requisitos relativos al sistema de visin, se pidi a las

empresas acerca de la precisin absoluta tpica requerida en sus aplicaciones.

Higo. 7 presenta el resultado correspondiente.

25
La figura muestra que ms del 90% de las empresas exigen una gran precisin

absoluta por debajo de 1 mm.

Figura 6. Los principales obstculos para la difusin de la tecnologa robtica con

respecto al tamao de la empresa

De hecho, la mayora de las empresas requiere una precisin absoluta dentro de

el intervalo de 0,1 a 0,5 mm. Adems, un cuarto de los encuestados exige una

precisin absoluta por debajo de 0,1 mm.

26
Este resultado es sorprendente ya que esto indica que en la mayora de

aplicaciones industriales se necesita una mayor precisin absoluta que

normalmente disponibles por los sistemas robticos industriales disponibles en la

actualidad, que poseen una precisin tpica absoluta alrededor 1 mm. Este

resultado destaca metro contradiccin a otro resultado cuestionario relativo a las

razones para no utilizar robots en aplicacin deseada, donde slo un participante

especificado que los robots tienen una precisin absoluta demasiado bajo.

Nuestra interpretacin de esta contradiccin es que la mayora de los

encuestados hicieron specity para la cuestin relativa a la exactitud absoluta

requerida tpica, la precisin de su aplicacin en general. Esta interpretacin se

apoya tambin en el hecho de que no ms de un 7 por ciento de los encuestados

se especifica que utilizan posiciones Solo se imparte. Como normalmente un

robot est todava programado con posiciones enseadas, se esperaba que este

porcentaje a ser mucho mayor. Por otra parte, para los no-robot utilizando los

encuestados que probablemente era muy difcil de entender una cuestin relativa

a la precisin absoluta en su aplicacin.

Tambin se pidi a las empresas sobre la importancia del cumplimiento, deteccin

de fuerza y control de la fuerza activa en sus aplicaciones. El objetivo de esta

investigacin fue inspeccionar la importancia de las capacidades del sensor de

fuerza / par en aplicaciones robticas.

Los resultados de esta pregunta se presentan como un grfico de barras apiladas

en la Fig. 8. De este modo, el nmero real de empresas de cada opcin se da en

el propio segmento de barra.

27
El grfico muestra, que es muy deseada la integracin de sensores de fuerza / par

de torsin en las aplicaciones robticas (alrededor de 50 por ciento) o incluso

necesario (alrededor de 20 por ciento). Por otra parte, no hay una gran diferencia

entre las actividades individuales habilitados por la integracin de sensores de

fuerza / par en aplicaciones robticas. se desea proteger todos de manera similar

la supervisin de las fuerzas de proceso, el cumplimiento y el control activo de las

fuerzas de proceso.

Figura 7. precisin absoluta tpica requerida en las aplicaciones

Figura 8. Importancia sensor de fuerza en industrial Aplicaciones

28
De acuerdo con las respuestas obtenidas, la deteccin y el control de fuerzas de

proceso y pares de torsin es una caracterstica importante para la aplicacin de

robots en nuevas aplicaciones industriales.

IV. CONCLUSIN

A travs de la literatura y estudios de mercado del escenario tecnolgico para la

aplicacin industrial del sistema robtico flexible, fue investigado en el proyecto

ARFLEX Unin Europea.

Basado en entrevistas con 26 PYME suizos, se analizaron las demandas SME en

tales sistemas. Las principales exigencias de las PYME afectadas la

programacin ms fcil del robot, optimizaciones tiempo de ciclo, ms fcil

integracin de los sensores externos (por ejemplo, sistemas de visin), mayor

rendimiento de computacin, prevencin del desplome, control robot ms

compacto, as como capacidades de posicionamiento blandos del robot .

Las aplicaciones ms prometedoras para sistemas robticos flexibles se

investigaron en un estudio de la literatura y un cuestionario en lnea adicional

realizada entre 62 empresas europeas de Alemania, Italia, Polonia y Suiza. Una

de las aplicaciones clave identificados es el montaje que es frecuente en todas las

categoras de tamao de la empresa investigados y por lo tanto su mayora se

realiza manualmente. Otras aplicaciones clave incluyen diversas manipulaciones,

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desbarbar, picking bin, programacin fuera de lnea, calibracin continua y

orientacin manual.

Los cuestionarios mostraron tambin que para la transferencia de una nueva

tecnologa en el mercado, es importante explicar y hacer hincapi en sus

beneficios en detalle para el cliente potencial. A pesar de que los clientes son

tratados tcnicos, la comprensin de una nueva tecnologa junto con sus

beneficios no puede ser sencillo y necesita tiempo.

En resumen, de acuerdo con los resultados del cuestionario en lnea, la

produccin de tamao de lote pequeo y cambios en las lneas de produccin

frecuentes son comunes en todas las categoras de tamao de las empresas y es

probable que se produzcan sern fomentadas por las estrategias de produccin

de mdem tales como la manufactura esbelta o simplemente-tiempo en

produccin. Vemos, por tanto, un gran potencial en el mercado industrial para

sistemas robticos flexibles, ya que abordan las necesidades de este tipo de

producciones de bajo volumen, permitiendo una adaptacin y una programacin

ms rpida y ms eficiente robot.

RECONOCIMIENTO

Esta investigacin se llev a cabo dentro del proyecto de la UE ARFLEX

(Adaptive Robots para sistemas de fabricacin flexibles, IST-NMP2-016680).

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