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Universidade de Cabo Verde Departamento de Ciencia e Tecnologia

2009

Gastao Silves Generalizacoes do Teorema de Noether no Calculo


Ferreira Frederico das Variacoes e Controlo Optimo

Na maior parte das ciencias


uma geracao poe a baixo a
que outra construiu, e o que
uma estabeleceu a outra des-
faz. Somente na Matematica e
que cada geracao constroi um
novo andar sobre a antiga es-
trutura.

Hermann Hankel
Universidade de Cabo Verde Departamento de Ciencia e Tecnologia
2009

Gastao Silves Generalizacoes do Teorema de Noether no Calculo


Ferreira Frederico das Variacoes e Controlo Optimo

Tese apresentada a Universidade de Cabo-Verde para cumprimento dos re-


quisitos necessarios a obtencao do grau de Doutor em Matematica, realizada
sob a orientacao cientfica do Prof. Doutor Delfim Fernando Marado Torres,
Professor Associado do Departamento de Matematica da Universidade de
Aveiro, Portugal.
o juri / the jury

presidente / president Antonio Lus Evora Ferreira Querido


Presidente do Conselho Directivo do Departamento de Ciencia e Tecnologia
da Universidade de Cabo-Verde

vogais / examiners committee Jacky Cresson


Professor Catedratico da Universite de Pau et des Pays de lAdour, Franca

Paulino Fortes
Professor Auxiliar do Instituto Superior de Educacao, Cabo-Verde

Joao Carlos David Vieira


Professor Associado Aposentado da Universidade de Aveiro, Portugal

Delfim Fernando Marado Torres


Professor Associado da Universidade de Aveiro, Portugal (orientador)
agradecimentos / Durante a minha investigacao para o doutoramento, o Professor Doutor
acknowledgements Delfim Fernando Marado Torres foi meu orientador e amigo. A ele o meu
profundo agradecimento por toda a atencao dedicada e por todo o saber
que colocou ao meu alcance.

Agradeco aos Professores Doutores David Vieira e Lus Castro pelo


amavel acolhimento que me dispensaram, incluindo o apoio humano.

Aos meus familiares um obrigado terno. Pelo muito que represen-


tam nesta viagem.

Fica, tambem, um sentido agradecimento ao IPAD (Instituto Portugues de


Apoio ao Desenvolvimento) pelo apoio financeiro.
Resumo Generalizamos o teorema classico de Noether para diversos contextos do
Calculo das Variacoes e Controlo Optimo. Comecamos por estender o teo-
rema da simetria de Noether para sistemas dinamicos do Controlo Optimo
sob accao de forcas nao-conservativas. Estabelecemos depois generalizacoes
das leis de conservacao de Noether fraccionarias para problemas FALVA e
com derivadas fraccionarias nos sentidos de Riemann-Liouville e Caputo.
De seguida, obtemos uma extensao da condicao de DuBois-Reymond e
de um teorema do tipo de Noether para problemas com composicao de
funcoes e com derivadas de escala. Parte dos resultados da tese foram
apresentados a comunidade cientfica em conferencias internacionais (ver
[55, 56, 57, 61, 62, 63]). Alguns dos resultados ja foram publicados em
revistas internacionais: [42, 58, 59, 60, 64, 65, 66, 67, 68].

Palavras Chave Calculo das Variacoes, Controlo Optimo, invariancia, teoremas do tipo
de Noether, leis de conservacao, sistemas nao-conservativos, princpio do
maximo de Pontryagin, derivadas fraccionarias, composicao de funcoes, de-
rivada de escala.
Abstract In this Ph.D. thesis we generalize Noethers classical theorem for several
different fields in Calculus of Variations and Optimal Control is developed.
We begin to extend Noethers theorem to dynamical optimal control sys-
tems under the action of nonconservative forces. After, a formulation of
conservation laws for fractional problems of the Calculus of Variations and
Optimal Control in the sense of FALVA, RiemannLiouville and Caputo are
established. Then, we prove a generalization of the necessary optimality
condition of DuBois-Reymond for variational problems with composition
and scale derivatives. Some results of the thesis are available in the English
language. See the refereed conference proceedings [55, 56, 57, 61, 62, 63],
and the refereed journals [42, 58, 59, 60, 64, 65, 66, 67, 68].

Keywords Calculus of Variations, Optimal Control, invariance, Noether type theorems,


conservations laws, nonconservative systems, Pontryagin maximum princi-
ples, fractional derivatives, functions composition, scale derivative.

2000 Mathematics Subject


Classification 26A33, 26B05, 37J15, 49K05, 49K15, 49S05, 70H33, 81Q05, 93C10.
Ao meu Pai
Conteudo

Introducao 1

I Abordagens ao Teorema de Noether 7

1 Teorema de Noether no Calculo das Variacoes 9


1.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 As equacoes de EulerLagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.1 Formulacao do problema fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.2 Primeira variacao da funcional integral e condicao de optimalidade . . 11
1.2.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Teorema de Noether-Demonstracao classica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.1 Invariancia e condicao necessaria de invariancia . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.2 Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.4 Teorema de Noether-Demonstracao utilizando a condicao de DuBois-Reymond 20
1.4.1 Condicao de DuBois-Reymond e Teorema de Noether . . . . . . . . . 21
1.5 Teorema de Noether-Demonstracao utilizando uma reparameterizacao da variavel
independente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.1 Invariancia e condicao necessaria de invariancia sem transformacao da
variavel independente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.5.2 Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2 Teorema de Noether no Controlo Optimo 27


2.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Problema de Lagrange do Controlo Optimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Princpio do Maximo de Pontryagin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 Invariancia e condicao necessaria de invariancia . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5 Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

i
II Resultados Originais 35

3 Teorema de Noether Nao-Conservativo 37


3.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Princpio do Maximo nao-conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Invariancia e condicao necessaria de invariancia . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4 Teorema de Noether nao-conservativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4.1 Aplicacao: Leis de conservacao na Mecanica nao-conservativa . . . . . 44
3.5 Conclusao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4 Teorema de Noether Fraccionario 49


4.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2 Calculo fraccionario de RiemannLiouville e Caputo . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3 Leis de conservacao de Noether para problemas FALVA do Calculo das Va-
riacoes e Controlo Optimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3.1 Teorema de Noether no Calculo das Variacoes . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3.2 Aplicacao: Leis de conservacao para Lagrangianos que nao dependem
explicitamente de q e respectivamente . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3.3 Equacoes de EulerLagrange e a condicao de DuBois-Reymond de or-
dem superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
4.3.4 Teorema de Noether para problemas FALVA com derivadas de ordem
superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.3.5 Aplicacao: Lei de conservacao FALVA com derivadas de ordem superior 67
4.3.6 Condicoes de estacionaridade no Controlo Optimo . . . . . . . . . . . 68
4.4 Leis de conservacao fraccionarias no Calculo das Variacoes e Controlo Optimo
no sentido de RiemannLiouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.4.1 Teorema de Noether fraccionario no Calculo das Variacoes . . . . . . . 71
4.4.2 Aplicacao: Leis de conservacao para Lagrangianos que sao lineares nas
velocidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.4.3 Teorema de Noether fraccionario no Controlo Optimo . . . . . . . . . 81
4.4.4 Aplicacao: Leis de conservacao para Lagrangianos autonomos . . . . . 88
4.5 Leis de conservacao fraccionarias no Controlo Optimo e Calculo das Variacoes
no sentido de Caputo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5.1 Teorema de Noether fraccionario no Controlo Optimo . . . . . . . . . 89
4.5.2 Aplicacao: Leis de conservacao para Lagrangianos que nao dependem
explicitamente de q e t respectivamente . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.6 Conclusao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

ii
5 Teorema de Noether para Problemas com Composicoes 103
5.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.2 Formulacao do problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.3 Condicao necessaria de DuBois-Reymond e teorema de Noether com com-
posicao de funcoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.4 Aplicacao: Leis de conservacao para Lagrangianos com composicao de funcoes 109
5.5 Conclusao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

6 Teorema de Noether Quantico 113


6.1 Introducao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.2 Calculo quantico de Cresson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.3 Leis de conservacao no Calculo das Variacoes com derivadas de escala . . . . 116
6.4 Leis de conservacao no Controlo Optimo com derivadas de escala . . . . . . . 119
6.5 Aplicacao: Leis de conservacao com derivadas de escala para equacoes de
Schrodinger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
6.6 Conclusao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

Conclusoes e linhas futuras de investigacao 127

Referencias Bibliograficas 133

Indice Remissivo 145

iii
iv
Introducao

O conceito de simetria tem um papel muito importante na Fsica e Matematica (ver e.g.
[30, 94, 95]). As simetrias sao definidas atraves de transformacoes do sistema que deixam o
problema invariante. Elas estendem os aspectos fundamentais e teoricos as aplicacoes con-
cretas, tendo implicacoes profundas no comportamento dinamico dos sistemas e das suas
propriedades qualitativas basicas.
Uma outra nocao muito importante na Fsica e Matematica e a da lei de conservacao (ver
e.g. [10, 146]). As leis de conservacao traduzem o facto de certas quantidades permanecerem
constantes ao longo das extremais q() (de EulerLagrange ou Pontryagin) do problema. Uma
das mais importantes leis de conservacao esta associada ao integral de energia descoberto por
Leonhard Euler em 1744 (ver [54]), quando o Lagrangiano L(q(t), q(t)) corresponde a um
sistema de pontos conservativo:

L
L (q(t), q(t)) + (q(t), q(t)) q(t) constante (1)
q

ao longo das solucoes das equacoes de EulerLagrange.


A lei de conservacao (1) e conhecida no contexto do Calculo das Variacoes, como a segunda
condicao necessaria de Erdmann (ver [53]). As leis de conservacao podem ser utilizadas para
baixar a ordem das equacoes diferenciais de EulerLagrange (ver [11, 20, 116]), o que pode
simplificar bastante o processo de resolucao dos problemas do Calculo das Variacoes e Controlo
Optimo.
O estudo de problemas variacionais invariantes no Calculo das Variacoes teve incio na se-
gunda decada do seculo passado por Emmy Amalie Noether que, por influencia dos trabalhos
de Klein e Lie sobre as propriedades de transformacao de equacoes diferenciais sob grupos
contnuos de transformacoes, publicou em 1918 o seu celebre artigo Invariante Variationspro-
bleme (ver [90, 109, 110]). Emmy Amalie Noether demonstrou um princpio geral sobre leis
de conservacao com importantes implicacoes em varias areas da Fsica moderna, tais como a
Mecanica classica e quantica, optica geometrica, teoria da relatividade, etc.
Em [135], Struik considera Emmy Amalie Noether como a matematica mais ilustre da
historia das matematicas. De facto, ela teve uma contribuicao notavel em varias areas da
matematica, nomeadamente na algebra abstracta.

1
Os trabalhos cientficos de Emmy Amalie Noether sao muito vastos, mas em nossa opiniao
nenhum deles teve tanta importancia como o seu artigo de 1918, Invariante Variationspro-
bleme (ver [90, 109, 110]). Neste artigo, Noether formulou dois teoremas que quase caram no
esquecimento depois das suas publicacoes, mas a partir de 1950 as suas influencias foram enor-
mes e com inumeras aplicacoes em varios ramos da ciencia, como por exemplo na Mecanica
classica e relativista, biologia ou economia. O primeiro teorema consiste na invariancia de
um problema variacional sob accao de um grupo de Lie com um numero finito de geradores
independentes. Esta situacao e fundamental na Mecanica e relatividade restrita1 . Noether
considera uma funcional integral multipla

u 2 u ku
Z Z  
I = ... f x, u, , , ..., k dx ,
x x2 x

onde o Lagrangiano de ordem superior f depende de n variaveis independentes, x1 , ..., x , ..., xn


e de variaveis dependentes u1 , ...ui , ...u , e das suas derivadas ate uma ordem k fixa, mas
arbitraria. Ela considera uma variacao, u = (ui ), e em seguida enuncia e prova a seguinte
igualdade

X
i ui = f + Div A ,
i=1

onde os i sao as componentes da derivada variacional (ou derivada de EulerLagrange) de f ,


as componentes A de A sao lineares em relacao a variacao u e as suas derivadas, Div denota
a divergencia usual de uma funcao, Div A = n=1 A
P
x , e f e a variacao de f correspondente

a variacao de u de u, supondo que a variacao de x e nula. No caso n = 1 (integral simples),


Noether da-nos uma expressao de A para qualquer, primeiro para k = 1, temos o que ela
designa por identidade de Heun ou equacao central Lagrangiana, depois, para um k qualquer,
ela enuncia o seguinte teorema:
Teorema I. Se a funcional integral I e invariante sob accao de um grupo de transformacoes
B 2, entao existem combinacoes linearmente independentes entre as componentes da de-
rivada variacional que sao transformadas em divergencias e reciprocamente; resulta daqui a
invariancia de I atraves de B .
Noether enuncia aqui com toda a generalidade, a correspondencia entre as simetrias de
um problema variacional e as leis de conservacao3 . Aqui, ela nao considera um grupo global
de simetrias, mas sim um grupo de geradores infinitesimais no sentido de Lie. Com esta
nocao muito geral de simetria infinitesimal, Noether antecipou meio seculo a introducao do
1
As equacoes da Mecanica, Fsica classica e relativista sao equacoes variacionais, isto e, equacoes que
sao obtidas a partir do problema fundamental do Calculo das Variacoes, a que nos chamamos equacoes de
EulerLagrange.
2
B e um grupo de transformacoes de Lie contnuo e finito: as suas transformacoes geralmente dependem
analiticamente de parametros essenciais .
3
Uma lei de conservacao na Mecanica diz-nos que uma certa quantidade, que depende das variaveis de
configuracao do sistema e das suas derivadas, tem um valor constante ao longo do movimento.

2
conceito de campo de vectores generalizados. Este teorema revolucionou por completo o
metodo de resolucao de problemas de simetrias na Mecanica classica e relativista, porque
Noether combina os metodos do calculo variacional classico com a teoria de grupos de Lie,
que em 1918 eram praticamente desconhecidos pelos fsicos.
Esta interaccao eminente entre o conceito de invariancia no Calculo das Variacoes e a
existencia de primeiros integrais foi separadamente reconhecida por Hilbert (ver [76, 96]).
O segundo teorema consiste na invariancia da funcional integral multipla sob accao de um
grupo de Lie de dimensao infinita, o que e essencial na relatividade geral e teoria de Gauge.
Noether disse e provou o seguinte:
Teorema II. Se a funcional integral I e invariante sob accao de um grupo de trans-
formacoes B 4 que depende de funcoes arbitrarias e das suas derivadas ate a ordem ,
entao existem identidades entre as componentes da derivada variacional e as suas deriva-
das ate a ordem ; a recproca e tambem valida aqui.
O segundo teorema nao e tao conhecido como o primeiro. Todavia, tem algumas im-
plicacoes importantes quando considerarmos a funcional integral do problema fundamental
do Calculo das Variacoes no caso autonomo:
Z b
I[q()] = L(q(t), q(t))dt .
a

Os dois teoremas de Noether sobre a relacao entre as simetrias e leis de conservacao


foram enunciados em resposta aos problemas matematicos postos por Einstein, quando ele
estabeleceu as equacoes covariantes da teoria da relatividade geral. Estes dois teoremas
tem fortes implicacoes sobre a aplicacao da teoria dos invariantes diferenciais as equacoes
variacionais da Fsica. Noether afirmou explicitamente no seu artigo (ver [90, 109, 110]), que
as questoes levantadas pela teoria da relatividade geral e que motivaram o seu trabalho e que
os seus resultados tem como objectivo esclarecer a natureza da lei de conservacao da energia
nesta nova teoria.
Os dois teoremas de Noether comecaram a ser citados a partir dos anos setenta; entao, a
partir da, o nome de Noether aparece cada vez com maior frequencia na literatura do Calculo
das Variacoes, onde a determinacao das simetrias do Lagrangiano permite a obtencao de leis
de conservacao. E por isso que, a partir de 1970, o campo de aplicacao do primeiro teorema se
tornou muito vasto. Este teorema e nomeadamente utilizado em numerosas questoes teoricas
que dizem respeito as equacoes com derivadas parciais, problemas de existencia global de
solucoes e problemas de estabilidade.
Neste trabalho apresentamos algumas generalizacoes do primeiro teorema de Noether no
Calculo das Variacoes e Controlo Optimo: para problemas nao-conservativos, fraccionarios,
com composicao de funcoes e com derivadas de escala.
4
B e um grupo de transformacoes de Lie contnuo e infinito: as transformacoes dependem em geral de
funcoes arbitrarias p(x) e das suas derivadas.

3
O nosso trabalho esta dividido em duas partes. Na primeira, expomos algumas abordagens
ao primeiro teorema de Noether no Calculo das Variacoes e Controlo Optimo e, na segunda,
apresentamos os resultados originais da tese (generalizacoes do primeiro teorema de Noether).

Nota 1 Ao longo de todo o trabalho, quando falamos em teorema de Noether referimo-nos


ao primeiro teorema de Noether.

Iniciamos cada captulo com o resumo do seu conteudo tendo em vista contextualizar o
leitor no estudo que se segue.
A primeira parte da tese e composta por dois captulos. O primeiro captulo e dedicado
ao teorema de Noether classico no Calculo das Variacoes. Neste captulo, em primeiro lugar,
formulamos a condicao necessaria de optimalidade de EulerLagrange, e, depois, enunciamos
o teorema de Noether, cuja demonstracao e dada de tres maneiras diferentes: demonstracao
classica, demonstracao utilizando a condicao necessaria de optimalidade de DuBois-Reymond
e a demonstracao utilizando uma reparameterizacao da variavel independente.
No segundo captulo, estabelecemos o teorema de Noether no contexto mais geral do
Controlo Optimo, onde adoptamos o formalismo Hamiltoniano, contrariamente ao captulo
anterior, cujo formalismo escolhido e Lagrangiano.
A segunda parte deste trabalho e composta por mais quatro captulos. No terceiro
captulo, provamos uma extensao do teorema de Noether para problemas nao-conservativos
no contexto do Controlo Optimo. Como corolarios, obtemos os resultados conhecidos na li-
teratura (ver [44, 69]) do teorema de Noether no Calculo das Variacoes que cobrem os casos
conservativo e nao-conservativo.
No quarto captulo, estabelecemos leis de conservacao de Noether para problemas do
Calculo das Variacoes e Controlo Optimo fraccionarios. Para tal, provamos o teorema de
Noether fraccionario para problemas com integrais de RiemannLiouville (conhecidos por
problemas FALVA (ver [50, 51])), com derivadas fraccionarias de RiemannLiouville e Caputo.
Para problemas FALVA, o teorema de Noether e demonstrado com utilizacao da condicao
de DuBois-Reymond; para problemas com derivadas fraccionarias de RiemannLiouville e
Caputo, a demonstracao do teorema e dada com ajuda de uma reparameterizacao da variavel
independente.
No quinto captulo, tratamos problemas variacionais com composicao de funcoes. O estudo
de problemas do Calculo das Variacoes com composicao de funcoes e um assunto bastante
recente (ver [29]), tendo sido obtida uma versao da condicao necessaria de optimalidade de
EulerLagrange para este contexto. Neste captulo, obtemos uma extensao da condicao de
DuBois-Reymond e de um teorema do tipo de Noether para problemas com composicao de
funcoes. O teorema de Noether e demonstrado a custa da condicao generalizada de DuBois-
Reymond.
No sexto e ultimo captulo, abordamos problemas do Calculo das Variacoes e Controlo
Optimo com derivadas de escala. Utilizando uma versao recente da condicao necessaria de

4
EulerLagrange para este contexto (ver [39]), provamos uma extensao da condicao de op-
timalidade de DuBois-Reymond e de um teorema do tipo de Noether para problemas com
derivadas de escala. O teorema de Noether e tambem demonstrado aqui com ajuda da res-
pectiva condicao de DuBois-Reymond.
Finalmente, terminamos esta tese apresentando algumas conclusoes e consideracoes sobre
o trabalho desenvolvido. A sntese de alguns problemas que continuam em aberto servira,
estamos certos, de base para trabalho futuro.

5
6
Parte I

Abordagens ao Teorema de Noether

7
8
Captulo 1

Teorema de Noether no Calculo das


Variacoes

1.1 Introducao
O estudo de problemas do Calculo das Variacoes e quase tao antigo quanto o Calculo,
tendo sido os dois assuntos desenvolvidos em paralelo. O Calculo das Variacoes e um ramo
da Matematica cujo objectivo e solucionar problemas de optimalidade em espacos de funcoes,
descrevendo as propriedades essenciais de tais solucoes. Este tipo de problemas surge natu-
ralmente em Mecanica, Geometria, Economia, Geologia, etc.
O Calculo das Variacoes teve origem com o problema da braquistocrona. A questao foi
proposta por Johann Bernoulli em 1696, atraves da publicacao de um artigo intitulado Um
problema ao qual os matematicos sao chamados. O problema foi colocado como se segue:

Problema 2 (Problema da Braquistocrona)1 Dados dois pontos A e B num plano ver-


tical, determinar o caminho para que um corpo, sob a forca unica do seu proprio peso e na
ausencia do atrito, desca de A a B em tempo mnimo.

Na maioria dos problemas do Calculo das Variacoes o objectivo e encontrar um caminho,


uma curva ou superfcie, para os quais uma determinada funcional integral tem um valor
mnimo ou maximo (no problema anterior, mnimo). Normalmente, estes problemas sao da
Fsica, o que justifica o facto dos metodos variacionais estarem no centro das abordagens
modernas a problemas da Fsica Teorica.
Do ponto de vista matematico, o Calculo das Variacoes e parte da Analise Funcional e tem
nela o mesmo papel que a teoria de maximos e mnimos de funcoes tem no calculo elementar.
A famosa equacao de EulerLagrange, como e conhecida hoje, foi estabelecida em 1744, na
Holanda, por Leonhard Euler, estudante de Johann Bernoulli, considerado o Paido Calculo
das Variacoes. Para obter esta equacao, Euler usava metodos heursticos e considerandos
1
Uma solucao deste problema pode ser encontrada, por exemplo, em [30, Captulo 2 ]

9
geometricos, os quais, embora engenhosos, careciam de rigor matematico. A 12 de Agosto
de 1755, Joseph Louis Lagrange escreveu uma carta a Euler explicando os detalhes de como
obter a equacao de Euler, mas por um processo puramente analtico e que seguia a linha de
raciocnio ainda hoje usado para a obter. Da surgiu o nome da equacao de EulerLagrange.
Muitas Leis da Fsica podem ser expressas como princpios variacionais, isto e, em termos
de propriedades extremais de certas funcionais integrais. As trajectorias que descrevem como
o sistema evolui no tempo sao solucoes das equacoes de EulerLagrange de uma certa funcional
integral (accao).
Neste captulo damos uma ideia geral de como se obtem as equacoes de EulerLagrange:
condicao necessaria de primeira ordem, a que a funcao minimizante deve satisfazer.

1.2 As equacoes de EulerLagrange


A condicao de optimalidade de EulerLagrange constitui o ponto central na obtencao dos
principais resultados desta tese (os nossos resultados sao formulados e provados com utilizacao
das varias extensoes das equacoes de EulerLagrange para varios problemas do Calculo das
Variacoes em diferentes contextos (ver os captulos seguintes)).
As equacoes de EulerLagrange sao obtidas, nesta seccao, a partir da primeira variacao
da funcional integral. A seguir vamos formular o problema fundamental do Calculo das
Variacoes.

1.2.1 Formulacao do problema fundamental

Nesta seccao vamos formular o problema fundamental do Calculo das Variacoes de duas
maneiras: formulacao nao parametrica e formulacao parametrica. Comecemos pela for-
mulacao nao parametrica:

Problema 3 (Formulacao nao parametrica) O problema fundamental do Calculo das


Variacoes consiste na determinacao de uma funcao que minimize a seguinte funcional integral:
Z b
I[q()] = L (t, q(t), q(t)) dt min (P)
a

sob as condicoes de fronteira


q(a) = qa e q(b) = qb , (1.1)
dq(t)
onde a, b R, a < b, q(t) = dt e quer as funcoes admissveis q : t 7 q(t) quer o Lagrangiano
L : (t, q(t), v(t)) 7 L(t, q(t), v(t)) pertencem a classe C 2 :

q() C 2 ([a, b]; Rn ) ;


L(, , ) C 2 ([a, b] Rn Rn ; R) .

10
Por vezes e mais conveniente considerar funcionais de curvas dadas na forma parametrica.
Vejamos de seguida a formulacao parametrica do problema fundamental do Calculo das Va-
riacoes (ver [21, Captulo V ]). Para isso, vamos considerar uma transformacao Lipschitziana
invertvel
[a, b] 3 t 7 [a , b ] . (1.2)

Neste caso, a funcional integral I[q()] pode ser escrita na forma


Z b
I [q()] = L (t, q(t), q(t)) dt
a
Z b dq(t())
!
d dt()
= L t(), q(t()), dt() d
a d
d
q0
Z b  
= L t(), q(t()), 0 t0 d
a t
Z b
.
L t(), q(t()), t0 , q0 d

=
a
.
= I [t(), q(t())] ,

dt() dq(t())
onde t(a ) = a, t(b ) = b, t0 = d e q0 = d .
De seguida damos a formulacao parametrica do problema fundamental do Calculo das
Variacoes.

Problema 4 (Formulacao parametrica) O problema fundamental do Calculo das Varia-


coes, na forma parametrica, consiste na determinacao de uma curva que minimize a seguinte
funcional integral
Z b
L t(), q(t()), t0 , q0 d min , (P 0 )

a

t(a ) = a, t(b ) = b ,
q(a ) = qa , q(b ) = qb .

Nota 5 Ao longo de todo o trabalho muitas vezes denotamos por i L a derivada parcial de
L em ordem ao seu i-esimo argumento.

1.2.2 Primeira variacao da funcional integral e condicao de optimalidade


Suponhamos que q() e solucao do Problema 3, isto e, q() C 2 , satisfaz as condicoes de
fronteira (1.1) e minimiza a funcional de (P). Todas as funcoes admissveis numa vizinhanca
de q(), podem ser definidas por
q(t) + h(t) (1.3)

onde h() C 2 ([a, b]; Rn ) e satisfaz h(a) = h(b) = 0 (de modo a que (1.3) seja tambem
admissvel). Escolhida uma funcao h() nestas condicoes, (P) representa uma famlia de

11
curvas uniparametrica e o calculo do valor da funcional integral (P) para essa famlia de
funcoes resulta numa funcao em
Z b  
I() = I [(q + h)()] = L t, q(t) + h(t), q(t) + h(t) dt
a

que, por hipotese, atinge o mnimo para = 0. Temos entao como condicao necessaria para
mnimo2 que
dI()
= 0. (1.4)
d =0

Nota 6 Ao longo do trabalho muitas vezes omitimos os argumentos das funcoes para facilitar
a escrita.

Usando a formula de derivacao de um integral em relacao a um parametro obtemos, de


(1.4),
Z b 
2 L (t, q, q) h(t) + 3 L (t, q, q) h(t) dt = 0. (1.5)
a
A integracao por partes do segundo termo em (1.5) da-nos
Z b Z b
b d
3 L (t, q, q) h(t) dt = 3 L (t, q, q) h(t)|a [3 L(t, q, q)] h(t) dt,
a a dt

o que nos permite escrever (1.5) como


Z b 
d
2 L (t, q, q) 3 L (t, q, q) h(t) dt + 3 L (t, q, q) h(t)|ba = 0. (1.6)
a dt
Como no problema fundamental do Calculo das Variacoes as condicoes de fronteira estao fixas
e, por isso, h(a) = h(b) = 0, temos que
Z b 
d
2 L (t, q, q) 3 L (t, q, q) h(t) dt = 0. (1.7)
a dt
A equacao (1.4) da-nos uma condicao necessaria para q() ser mnimo, mas nao nos permite
calcula-lo. Para determinar a funcao admissvel q() solucao do Problema 3, precisamos do
seguinte lema3 :

Lema 7 (Lema fundamental do Calculo das Variacoes) Seja f (t) C 2 ([a, b]; Rn ) tal
que
Z b
f (t) g(t)dt = 0
a
para a toda funcao g C 2 ([a, b]; Rn ) e g(a) = g(b) = 0. Entao

f (t) = 0, t [a, b] .
2
Esta condicao pode ser encontrada, por exemplo, em [95, Lema 1.1, p. 5].
3
Este lema e a sua respectiva demonstracao podem ser encontrados, por exemplo, em [95, Lema 1.2, p. 7
e 8].

12
Tendo em conta a condicao (1.7) e o Lema 7, podemos entao formular o seguinte teorema:

Teorema 8 (Equacoes de EulerLagrange) Se q() e um minimizante do Problema 3,


entao q() satisfaz as equacoes de EulerLagrange

d
2 L (t, q(t), q(t)) 3 L (t, q(t), q(t)) = 0. (1.8)
dt

Definicao 9 (Extremal) Uma funcao q() solucao de (1.8) e designada por extremal.

A resolucao do sistema (1.8), de n equacoes diferenciais de segunda ordem, introduz 2n


incognitas que, em geral, serao determinadas pelas 2n condicoes de fronteira (1.1).

1.2.3 Exemplos

Nesta subseccao, vamos abordar dois exemplos classicos do Calculo das Variacoes.

Exemplo 10 (Geodesicas no plano) Seja (x0 , y0 ) = (0, 0) e (x1 , y1 ) = (1, 1). O com-
primento da porcao da curva descrita pela funcao y(x), x [0, 1], e dado pela funcional
integral
Z 1p
I[y()] = 1 + y 2 (x)dx (1.9)
0

sob as condicoes de fronteira y(0) = 0 e y(1) = 1. Assumimos aqui que todas as funcoes sao
de classe C 2 .
O problema geodesico no plano consiste em determinar a funcao y() tal que o comprimento
do arco seja mnimo. Se y() e uma extremal da funcional integral (1.9), entao ela satisfaz
as equacoes de EulerLagrange (1.8), isto e,
!
d d y
2 L (x, y, y) 3 L (x, y, y) = 0 p = 0,
dx dx 1 + y 2

o que significa que


y
p = constante . (1.10)
1 + y 2
A equacao (1.10) e equivalente a condicao y = c1 , onde c1 e uma constante. Integrando esta
condicao, obtemos que uma extremal da funcional integral (1.9) e da forma

y(x) = c1 x + c2 ,

onde c2 e uma outra constante de integracao. As condicoes de fronteira y(0) = 0 e y(1) = 1,


dao-nos que c1 = 1 e c2 = 0. Entao, a unica extremal y() e dada por y(x) = x, ou seja, pelo
segmento de recta que une os pontos (0, 0) e (1, 1) do plano.

13
Exemplo 11 Considera-se a seguinte funcional integral
Z
q 2 (t) kq 2 (t) dt

J[q()] = (1.11)
0

sob as condicoes de fronteira q(0) = 0 e q() = 0, onde k e uma constante positiva. Assumi-
mos aqui tambem que as funcoes pertencem a classe C 2 .
Se q() e uma extremal da funcional integral (1.11), entao resulta de (1.8) que
d
(2q) + 2kq = 0 q + kq = 0 . (1.12)
dt
Integrando a equacao diferencial (1.12), obtemos a solucao geral da equacao diferencial de
EulerLagrange    
q(t) = c1 cos k t + c2 sin kt .
onde c1 e c2 sao duas constantes de integracao.  
As condicoes q(0) = 0 e q() = 0 implicam que c1 = 0 e c2 sin k = 0. Se k nao e
 
inteiro, entao c2 = 0, e a unica extremal e q(t) = 0. Se k e inteiro, entao sin k = 0
c2 . Neste caso temos uma infinidade de extremais da forma
 
q(t) = c2 sin kt .

1.3 Teorema de Noether-Demonstracao classica


O teorema que Emmy Noether formulou e provou em 1918, e muito mais que um teo-
rema, e um princpio geral sobre leis de conservacao. Na literatura podemos encontrar varias
demonstracoes do teorema de Noether classico (ver e.g. [30, 95, 142]). Nesta seccao estamos
interessados em rever uma destas demonstracoes. Para tal, em primeiro lugar, iremos definir
a invariancia do problema, e depois formularemos o teorema de Noether.

1.3.1 Invariancia e condicao necessaria de invariancia


Nesta subseccao, vamos dar a nocao de invariancia e uma condicao necessaria de in-
variancia. Para isso, vamos considerar a mesma funcional integral (P) definida na Sub-
seccao 1.2.1 com as mesmas condicoes de fronteira (1.1). Suporemos aqui tambem que, quer
as funcoes admissveis q : t 7 q(t), quer o Lagrangiano L : (t, q, v) 7 L(t, q, v), sao funcoes
de classe C 2 em relacao a todos os seus argumentos.
Damos de seguida a nocao de invariancia. Esta nocao pode ser definida de varias maneiras
(ver e.g.[30]), mas todas elas dizem respeito a uma famlia de transformacoes uniparametricas
(que normalmente constitui um grupo local de Lie).
Comecemos por considerar um grupo uniparametrico de transformacoes C 2 da forma

t = (t, q, )
(1.13)
q = (t, q, ) ,

14
onde supomos que as funcoes e i , i = 1, . . . , n, sao diferenciaveis em relacao a e
possuem um domnio de dimensao n + 2 que contem: o intervalo [a, b] para valores de t;
algum intervalo ] 1 , 1 [, 1 > 0, para valores de ; e todo o espaco Rn . Assumimos tambem
que as transformacoes (1.13) contem a transformacao identidade para = 0:

t |=0 = (t, q, 0) = t
q|=0 = (t, q, 0) = q .

Supondo uma quantidade suficientemente pequena, o teorema de Taylor permite-nos escre-


ver

(t, q, )
t = t + + o()

=0

(t, q, )
q(t) = q(t) + + o() ,

=0

o()
onde o() significa que lim||0 || = 0. Usaremos a notacao

(t, q, )
(t, q) = ,

=0

(t, q, )
(t, q) = .

=0

Na literatura e sao designados por geradores infinitesimais das transformacoes e


respectivamente. Estamos agora prontos para dar a definicao de invariancia de uma funcional
integral.

Definicao 12 (Invariancia de (P)) Dizemos que a funcional integral (P ) e invariante sob


as transformacoes infinitesimais

t = t + (t, q) + o() ,
(1.14)
q(t) = q(t) + (t, q) + o() ,

se, e so se,
Z tb Z t(tb )
L (t, q(t), q(t)) dt = t)) dt
L (t, q(t), q( (1.15)
ta t(ta )

para todo o subintervalo [ta , tb ] [a, b] .

Em seguida, vamos ver dois exemplos de invariancia: um positivo e outro negativo.

Exemplo 13 A funcional integral


Z b
I[q()] = q 2 (t) dt
a

15
e invariante sob a transformacao

t = (t, ) = t + ,
(1.16)
q = (q) = q.

Com efeito, t = t e, dado q(t), a t b, temos que

q(t) = q(t ) = q(t, ),

onde a + t b + . A invariancia e facilmente verificada: dado ,


dq(t, ) 2 dq(t ) 2
Z b+   Z b+  
I[q(, )] = dt = dt
a+ dt a+ dt
dq(t) 2
Z b 
= dt = I[q()].
a dt
Exemplo 14 A funcional integral
Z b
I[q()] = tq 2 (t) dt
a

nao e invariante sob a transformacao (1.16). Utilizando a mesma linha de raciocnio obtemos:
dq(t, ) 2 dq(t ) 2
Z b+   Z b+  
I[q(, )] = t dt = t dt
a+ dt a+ dt
dq(t) 2 dq(t) 2
Z b   Z b 
= (t + ) dt = J[q()] + dt
a dt a dt
6= I[q()] para 6= 0.
O proximo teorema da-nos uma condicao necessaria de invariancia para a funcional integral
(P). O teorema nao so e util para verificar a invariancia, mas tambem para calcular os
geradores infinitesimais e .

Teorema 15 (Condicao necessaria de invariancia) Se a funcional integral (P ) e inva-


riante no sentido da Definicao 12, entao
1 L (t, q, q) + 2 L (t, q, q)
  (1.17)
+ 3 L (t, q, q) q + L (t, q, q) = 0 .

Demonstracao. A equacao (1.15) e valida para todo o subintervalo [ta , tb ] [a, b], o que
nos permite escrever esta equacao sem o sinal de integral, ou seja
" !#
q + + o() dt
L (t, q, q) = L t + + o(), q + + o(), . (1.18)
1 + + o() dt
Derivando ambos os membros da equacao (1.18) em ordem a e fazendo = 0, obtemos
directamente a equacao (1.17).

A seguir, vamos tratar um exemplo onde iremos calcular os geradores infinitesimais e .

16
Exemplo 16 Consideremos novamente a funcional integral do Exemplo 14
Z b
I[q()] = tq 2 (t) dt . (1.19)
a

Para esta funcional integral, a equacao (1.17) e equivalente a

(t, q)q 2 + 2tq 1 (t, q) + q2 (t, q) q1 (t, q) q 2 2 (t, q) + tq 2 (1 (t, q) + q2 (t, q))


= t2 (t, q)q 3 + ( (t, q) + 2t2 (t, q) t1 (t, q)) q 2 + 2t1 (t, q)q
= 0 . (1.20)

Para que a equacao (1.20) seja satisfeita, os coeficientes de q 3 , q 2 e q devem ser nulos, isto e

t2 (t, q) = 0 , (1.21)
(t, q) + 2t2 (t, q) t1 (t, q) = 0 , (1.22)
t1 (t, q) = 0 . (1.23)

A equacao (1.21) implica que = (t). Seguindo a mesma linha de raciocnio, a equacao
(1.23) da-nos que = (q). Como depende somente de t, e depende somente de q, entao
(q)
a equacao (1.22) e satisfeita unicamente se q = constante, ou seja

(q) = c1 q + c2 , (1.24)

onde c1 e c2 sao duas constantes. Nestas condicoes podemos escrever a equacao (1.22) da
seguinte forma

(t) 1
(t) 2c1 = 0 . (1.25)
t t
A solucao geral da equacao diferencial (1.25) e da forma

(t) = 2c1 t ln(t) + c3 , (1.26)

onde c3 e uma constante. Podemos verificar facilmente que os geradores infinitesimais defi-
nidos em (1.24) e (1.26), representam as simetrias para que a funcional integral (1.19) seja
invariante no sentido da Definicao 12.

Nota 17 Ao longo deste trabalho, geralmente utilizamos o programa computacional [73, 74]
para calcular as simetrias.

17
1.3.2 Teorema de Noether
Uma definicao muito importante para os nossos objectivos e a da lei de conservacao ou
primeiro integral de um sistema de equacoes diferenciais. As leis de conservacao podem
ser utilizadas para baixar a ordem das equacoes diferenciais de EulerLagrange, o que pode
ser bastante pratico no processo de resolucao dos problemas do Calculo das Variacoes e do
Controlo Optimo. Nesta subseccao iremos formular a lei de conservacao de Noether classica.
Para o que se segue, a proxima definicao e indispensavel.

Definicao 18 (Lei de Conservacao) Dizemos que a quantidade

C(t, q(t), q(t))

e um primeiro integral se, e so se,


d
C(t, q(t), q(t)) = 0
dt
ao longo de todas as extremais. A equacao

C(t, q(t), q(t)) = constante

chamamos lei de conservacao.

Exemplo 19 Consideremos o caso autonomo em que o Lagrangiano L(, , ), que define a


funcional integral (P), nao depende explicitamente da variavel independente t, ou seja, L e
da forma L = L(q, q). Temos que
 
d L
L (q, q) + (q, q) q
dt q
 
L L d L L
= (q, q) q (q, q) q + (q, q) q + (q, q) q
q q dt q q
   
d L L
= (q, q) (q, q) q . (1.27)
dt q q

Utilizando as equacoes de EulerLagrange (1.8) em (1.27), conclumos que


 
d L
L (q, q) + (q, q) q = 0 ,
dt q
isto e,
L
L (q, q) + (q, q) q = constante (1.28)
q
e uma lei de conservacao (ver (1)).

L
Nota 20 O primeiro integral L (q, q) + q (q, q) q que define a lei de conservacao (1.28),
e designado na Mecanica classica por energia Mecanica total do sistema.

18
Exemplo 21 Consideremos agora o caso em que o Lagrangiano L(, , ), que define a fun-
cional integral (P), nao depende explicitamente da variavel dependente q(), ou seja, L e da
forma L = L(t, q). Neste caso, a partir das equacoes de EulerLagrange (1.8) resulta que
 
d L
(t, q) = 0,
dt q

o que nos permite concluir que


L
(t, q) = constante (1.29)
q
e uma lei de conservacao.

Nota 22 Na Mecanica classica, a quantidade (1.29) e designada por momento ou quantidade


de movimento.

O proximo teorema, e um dos teoremas mais importantes da Fsica moderna e nao so:
falamos do teorema de Noether. Na verdade, o teorema que Emmy Noether formulou e
demonstrou em 1918 e muito mais que um teorema, e um princpio geral sobre leis de con-
servacao, com importantes implicacoes em varias areas da Fsica moderna, na Qumica, na
Economia, etc.

Teorema 23 (Teorema de Noether) Se a funcional integral (P) e invariante no sentido


da Definicao 12, entao

3 L (t, q, q) (t, q) + (L(t, q, q) 3 L (t, q, q) q) (t, q) = constante (1.30)

e uma lei de conservacao.

Nota 24 Conhecida uma famlia de transformacoes uniparametricas que deixe a funcional


integral (P) invariante, o teorema de Noether da-nos um primeiro integral do sistema de
equacoes diferenciais de EulerLagrange.

Nota 25 Quando a funcional integral (P) for autonoma (quando L nao depender explicita-
mente de t), os mesmos argumentos usados no Exemplo 13 permitem concluir que a funcional
integral e invariante sob a famlia de transformacoes uniparametrica (1.16). Neste caso, = 1
e = 0, pelo que (1.30) reduz-se a

L
L (q, q) + (q, q) q = constante
q

ao longo de cada extremal (primeiro integral do sistema de equacoes de EulerLagrange).


Note-se que este resultado ja foi provado no Exemplo 19.

19
Demonstracao. Para demonstrar o teorema anterior, vamos partir da condicao ne-
cessaria de invariancia (1.17) para encontrar a lei de conservacao (1.30). Para tal, observamos
que
3 L = dt
d d



(3 L ) dt 3 L ,

1 L = L 2 L q 3 L q , (1.31)


L q + L q = d ( L q ) d

dt 3 L q .

3 3 dt 3

Substituindo as igualdades (1.31) em (1.17), obtemos

 
d d
0 = L + L + 2 L + 3 L + 3 L 2 L q (3 L q ) . (1.32)
dt dt

Utilizando as equacoes de EulerLagrange (1.8) e a regra da derivacao de um produto (regra


de Leibniz), resulta de (1.32) que
 
d d d d
0 = (L ) + 3 L + 3 L + 3 L 2 L q (3 L q )
dt dt dt dt
d
= [3 L + (L 3 L q) ] .
dt

Exemplo 26 Consideremos de novo a funcional integral do Exemplo 14


Z b
I[q()] = tq 2 (t) dt .
a

Os geradores infinitesimais = 2t ln(t) e = q foram calculados no Exemplo 16 para esta


funcional integral (c1 = 1, c2 = c3 = 0). O Teorema 23 da-nos que

tq q q 2 t2 ln(t)

e uma lei de conservacao.

1.4 Teorema de Noether-Demonstracao utilizando a condicao


de DuBois-Reymond
Nesta seccao, vamos demonstrar o teorema de Noether para o mesmo problema (P), mas,
utilizando a condicao de DuBois-Reymond. A nossa demonstracao consiste em duas etapas:
na primeira provamos a condicao de DuBois-Reymond; depois, demonstramos o teorema de
Noether com a ajuda desta condicao.

20
1.4.1 Condicao de DuBois-Reymond e Teorema de Noether
Comecemos por considerar de novo o problema (P) formulado na Subseccao 1.2.1 e com
as mesmas condicoes de fronteira (1.1). Assumiremos aqui tambem que quer as funcoes
admissveis q : t 7 q(t), quer o Lagrangiano L : (t, q, v) 7 L(t, q, v) sao duas funcoes de
classe C 2 em relacao a todos os seus argumentos.
Como estamos aqui a tratar do mesmo problema que o da Subseccao 1.2.1, as Definicoes 12
e 18 e o Teorema 15 continuam a ser validos.
De seguida, vamos enunciar a condicao necessaria de optimalidade de DuBois-Reymond.

Teorema 27 (Condicao de DuBois-Reymond) Uma condicao necessaria para q() ser


solucao do problema (P) e dada pela condicao de DuBois-Reymond
d
{L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q} = 1 L (t, q, q) . (1.33)
dt
Demonstracao. Derivando a expressao

L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q

em relacao a t, obtemos sucessivamente

d
{L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q}
dt
= 1 L (t, q, q) + 2 L (t, q, q) q + 3 L (t, q, q) q
d
3 L (t, q, q) q 3 L (t, q, q) q
dt  
d
= 1 L (t, q, q) + q (2 L (t, q, q) 3 L (t, q, q) . (1.34)
dt
Tendo em conta as equacoes de EulerLagrange (1.8), podemos entao concluir que a
equacao (1.34) e equivalente a condicao de DuBois-Reymond (1.33).

Em seguida, vamos formular o teorema de Noether em que, na demonstracao do mesmo,


utilizamos a condicao de DuBoisRaymond (1.33).

Teorema 28 (ver Teorema 23) Se a funcional integral (P) e invariante no sentido da


Definicao 12, entao

3 L (t, q, q) (t, q) + (L(t, q, q) 3 L (t, q, q) q) (t, q) = constante (1.35)

e uma lei de conservacao.

Nota 29 O teorema de Noether acima formulado e o mesmo que o Teorema 23, a unica
diferenca e que aqui, na demonstracao, vamos usar as equacoes de EulerLagrange (1.8) e a
condicao de DuBois-Reymond (1.33), ao passo que na demonstracao do Teorema 23 utilizamos
somente as equacoes de EulerLagrange (1.8).

21
Demonstracao. As equacoes de EulerLagrange (1.8) dao-nos que

d
2 L = 3 L ,
dt

o que nos permite escrever a condicao necessaria de invariancia (1.17) como

d  
0 = 1 L (t, q, q) + 3 L (t, q, q) + 3 L (t, q, q) q + L (t, q, q)
dt
d
= 3 L (t, q, q) + 3 L (t, q, q) + 1 L (t, q, q)
dt
+ (L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q) (1.36)

Usando a condicao de DuBois-Reymond (1.33), podemos escrever (1.36) da seguinte forma

d d
0= 3 L (t, q, q) + 3 L (t, q, q) + {L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q}
dt dt
+ (L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q)
d
= {3 L (t, q, q) + (L(t, q, q) 3 L (t, q, q) q) } .
dt

1.5 Teorema de Noether-Demonstracao utilizando uma repa-


rameterizacao da variavel independente

Como ja foi dito anteriormente, existem muitas demonstracoes do teorema de Emmy


Noether. Nesta seccao iremos dar uma demonstracao deste teorema, usando uma tecnica
menos comum, a da reparameterizacao do tempo (ver [82]). A demonstracao consiste em
duas etapas: na primeira, formularemos o teorema de Emmy Noether sem transformacao
do tempo (sem transformacao da variavel independente); e na segunda, usando a tecnica de
repameterizacao do tempo, iremos obter o teorema de Emmy Noether na sua forma mais
geral. Nota-se que esta tecnica, foi o unico caminho que encontramos para demonstrar uma
extensao do teorema do tipo de Emmy Noether para o caso fraccionario nos sentidos de
RiemannLiouville e Caputo (ver Captulo 4).

1.5.1 Invariancia e condicao necessaria de invariancia sem transformacao


da variavel independente

Comecemos por considerar mais uma vez a funcional integral (P).


A invariancia, neste caso, e definida sem a transformacao da variavel independente t.

22
Definicao 30 (Invariancia sem transformacao do tempo) Dizemos que a funcional
integral (P) e invariante sob a transformacao infinitesimal

q(t) = q(t) + (t, q) + o() , (1.37)

se, e so se,
Z tb Z tb
L (t, q(t), q(t)) dt =
L (t, q(t), q(t)) dt (1.38)
ta ta

para todo o subintervalo [ta , tb ] [a, b] .

O teorema que se segue, da-nos uma condicao necessaria de invariancia, mas no sentido
da Definicao 30.

Teorema 31 (Condicao necessaria de invariancia) Se a funcional integral (P) e inva-


riante no sentido da Definicao 30, entao

2 L (t, q, q) + 3 L (t, q, q) = 0 . (1.39)

Demonstracao. A igualdade (1.38) e valida para todo o subintervalo [ta , tb ] [a, b],
podemos entao escrever esta condicao sem o sinal de integral, isto e,

L (t, q, q) = L(t, q + + o(), q + + o()) . (1.40)

Derivando ambos os membros da equacao (1.40) com respeito a e fazendo = 0, obtemos


directamente a igualdade (1.39).

1.5.2 Teorema de Noether

Nesta subseccao, em primeiro lugar, vamos formular o teorema de Noether sem trans-
formacao da variavel independente t, e depois, atraves de uma reparameterizacao do tempo,
iremos dar uma formulacao do teorema de Noether na sua forma mais geral.
A Definicao 18 continua a ser valida neste caso. Estamos prontos para formular, de
seguida, o teorema de Noether sem transformacao da variavel independente t.

Teorema 32 (Teorema de Noether sem transformacao da variavel independente)


Se a funcional integral (P) e invariante no sentido da Definicao 30, entao

3 L (t, q, q) (t, q) = constante (1.41)

e uma lei de conservacao.

23
Demonstracao. A condicao necessaria de invariancia (1.39) diz-nos que

2 L (t, q, q) + 3 L (t, q, q) = 0 . (1.42)

Usando as equacoes de EulerLagrange (1.8) em (1.42) obtemos que


d d
3 L (t, q, q) + 3 L (t, q, q) = 0 (3 L (t, q, q) ) = 0 .
dt dt
Fica entao demonstrada a lei de conservacao (1.41).

Nota 33 A lei de conservacao (1.41) significa, na linguagem da Mecanica classica, que o


momento e preservado ao longo de todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange (1.8).

Para formularmos o teorema de Emmy Noether na sua forma mais geral, precisamos da
Definicao 12.

Teorema 34 (ver Teorema 23) Se a funcional integral (P) e invariante no sentido da


Definicao 12, entao

3 L (t, q, q) (t, q) + (L(t, q, q) 3 L (t, q, q) q) (t, q) = constante (1.43)

e uma lei de conservacao.

Demonstracao. Na Seccao 1.2.1, vimos que todo o problema nao-autonomo (P) e equi-
valente a um problema autonomo se considerarmos t como variavel dependente e que, para
tal, bastava considerar uma transformacao Lipschitziana invertvel

[a, b] 3 t 7 [a , b ] .

Vimos tambem que, neste caso, a funcional integral I[q()] pode ser escrita na forma
Z b
I [q()] = L (t, q(t), q(t)) dt
a
Z b dq(t())
!
d dt()
= L t(), q(t()), dt() d
a d
d
q0
Z b  
= L t(), q(t()), 0 t0 d
a t
Z b
.
L t(), q(t()), t0 , q0 d

=
a
.
= I [t(), q(t())] ,
dt() dq(t())
onde t(a ) = a, t(b ) = b, t0 = d e q0 = d .
Se a funcional integral I[q()] e invariante

no sentido da Definicao 12, entao a funcional integral I[t(), q(t())] e invariante no sentido da
Definicao 30. Aplicando o Teorema 32 a I, obtemos que

C t, q, t0 , q0 = 4 L + 3 L

(1.44)

24
e um primeiro integral, onde
4 L = 3 L (t, q, q) (1.45)

e
q0
3 L = 3 L (t, q, q) + L(t, q, q) (1.46)
t0
= L(t, q, q) 3 L (t, q, q) q . (1.47)

Substituindo as quantidades (1.45) e (1.47) em (1.44), obtemos a lei de conservacao (1.43).

25
26
Captulo 2

Teorema de Noether no Controlo


Optimo

2.1 Introducao
A teoria do Controlo Optimo teve a sua origem no Calculo das Variacoes, na teoria
classica do Controlo e na programacao dinamica, ao tentar resolver problemas de engenharia,
tais como a conducao de avioes, veculos espaciais, robots e outros veculos autonomos [31].
O Controlo Optimo e uma area multidisciplinar que generaliza o Calculo das Variacoes.
E um ramo de investigacao actual que esta em constante desenvolvimento, quer na vertente
teorica quer em aplicacoes nas situacoes reais.
Em [137], Sussmann e Willems defendem que a origem do Controlo Optimo coincide
com o nascimento do Calculo das Variacoes em 1697 com a publicacao do problema da bra-
quistocrona pelo matematico Johann Bernoulli. Mas, regra geral, considera-se que o Controlo
Optimo teve a sua origem em meados dos anos cinquenta do seculo passado, na antiga Uniao
Sovietica, com a formulacao e demonstracao do Princpio do Maximo de Pontryagin por L.
S. Pontryagin e o seu grupo de colaboradores (ver [121, 122]).
Pontryagin e os seus colaboradores enfrentaram alguns problemas na engenharia e eco-
nomia que necessitavam de respostas urgentes. Ao resolverem estes problemas, introduziram
novas ideias no Calculo das Variacoes, assim como uma nova forma de formular os problemas.
Com estes metodos novos, Pontryagin e seus companheiros generalizaram os problemas do
Calculo das Variacoes a funcoes que tomam valores em espacos com fronteira. O Princpio do
Maximo de Pontryagin e uma generalizacao da condicao de optimalidade de EulerLagrange.
Neste captulo, iremos formular o teorema de Noether no contexto do Controlo Optimo
atraves do formalismo Hamiltoniano (ver e.g. [43, 139]. Para isso, definiremos a invariancia
do problema do Controlo Optimo na forma de Lagrange (formalismo Lagrangiano) a custa
de um problema equivalente (formalismo Hamiltoniano). Depois, utilizaremos o Princpio do
Maximo de Pontryagin para demonstrar o teorema de Noether.

27
2.2 Problema de Lagrange do Controlo Optimo
O problema tratado pela teoria de Controlo Optimo consiste na determinacao de funcoes
de controlo que optimizam um determinado processo ou fenomeno quando sujeito a restricoes
descritas por equacoes diferenciais.
As formulacoes do problema matematico do controlo optimo podem ser construdas de
varias formas, sendo todas elas equivalentes entre si, como por exemplo: problema do Controlo
Optimo de Lagrange, de Bolza, de Mayer, etc.
De seguida, sem perda de generalidade, iremos formular o problema do Controlo Optimo
na forma de Lagrange.

Problema 35 (Problema de Lagrange do Controlo Optimo) Seja t R, a variavel


independente. Designemos q(t) = (q1 (t), ..., qn (t)) Rn , n 1, t [a, b], a, b R, a < b por
trajectoria de estado e u(t) = (u1 (t), ..., um (t)) Rm , m 1 por variavel de controlo.
O problema do Controlo Optimo na forma de Lagrange consiste na determinacao de um
par (q(), u()) que minimize a funcional integral
Z b
I[q(), u()] = L (t, q(t), u(t)) dt min (Po )
a

sob as condicoes de fronteira (1.1), onde o par (q(), u()) deve satisfazer o sistema de equacoes
diferenciais ordinarias
dq(t)
q(t) = = (t, q(t), u(t)) . (2.1)
dt
O Lagrangiano L : [a, b] Rn Rm R e o vector velocidade : [a, b] Rn Rm Rn
sao duas funcoes de classe C 1 em relacao a todos os seus argumentos. Em conformidade com
o Calculo das Variacoes, nos assumimos aqui que os controlos sao funcoes seccionalmente
contnuas que tomam valores num conjunto aberto de Rm :

q() P C 1 ([a, b]; Rn ) ;


u() P C ([a, b]; Rm ) .

A diferenca principal entre este problema e o problema do Calculo das Variacoes con-
siste na faculdade de haver restricoes u(t), que descrevem a possibilidade de controlar o
sistema. Por exemplo, o angulo de rotacao do volante de um automovel e sempre limitado e
a sua aceleracao tambem. A introducao destas restricoes, cuja importancia pratica nao causa
duvidas, pode parecer uma generalizacao pouco significativa. No entanto, do ponto de vista
matematico, elas alteram completamente o problema. Isto torna o problema de Controlo
Optimo muito mais difcil que o problema do Calculo das Variacoes.

Definicao 36 O sistema de equacoes diferenciais ordinarias dado por (2.1) designa-se por
sistema de controlo.

28
Nota 37 Para problemas variacionais com restricoes, remetemos o leitor interessado a con-
sultar [36, Ch. 6].

Nota 38 O problema fundamental do Calculo das Variacoes (Problema 3) e um caso parti-


cular do Problema 35 em que (t, q, u) = u e = R. Os problemas do Calculo das Variacoes
com derivadas de ordem superior podem facilmente ser escritos na forma do problema do
Controlo Optimo (Problema 35). Por exemplo, o problema do Calculo das Variacoes com
derivadas de segunda ordem,
Z b
I[q()] = L (t, q(t), q(t), q(t)) dt min , (2.2)
a

e equivalente ao problema de minimizar a funcional


Z b
0 1
L t, q 0 (t), q 1 (t), u(t) dt min ,

I[q (), q (), u()] =
a

sob o sistema de controlo


q 0 (t) = q 1 (t) ,
q 1 (t) = u(t) .

2.3 Princpio do Maximo de Pontryagin


Em meados dos anos 50, L. S. Pontryagin e seus colaboradores provaram um dos teoremas
mais famosos do seculo XX (a principal condicao de optimalidade para problemas de Controlo
Optimo): o famoso Princpio do Maximo de Pontryagin. Este princpio da-nos uma condicao
necessaria de primeira ordem.

Definicao 39 (Processo) Um par (q(), u()) que satisfaz o sistema de controlo (2.1) do
problema (Po ) e designado por processo.

Em seguida, enunciamos o Princpio do Maximo de Pontryagin.

Teorema 40 (Princpio do Maximo de Pontryaginver [121, 122]) Se (q(), u()) e


um processo optimo para o Problema 35, entao existe uma funcao vectorial p(t) P C 1 ([a, b];
Rn ) tal que para o todo t [a, b], o terno (q(), u(), p()) satisfaz as seguintes condicoes:

o sistema Hamiltoniano

q(t) H
= p (t, q(t), u(t), p(t)) ,
(2.3)
p(t) = H
q (t, q(t), u(t), p(t)) ;

29
a condicao de estacionaridade
H
(t, q(t), u(t), p(t)) = 0 ; (2.4)
u

onde o Hamiltoniana H e definido por

H (t, q, u, p) = L (t, q, u) + p (t, q, u) . (2.5)

Nota 41 Na Mecanica classica, o multiplicador de Lagrange p e designado por momento


ou quantidade de movimento. Na linguagem do Controlo Optimo p e designado por variavel
adjunta.

Definicao 42 (Extremal de Pontryagin) Ao terno (q(), u(), p()) que satisfaz as condicoes
do Teorema 40 chamamos extremal de Pontryagin.

Nota 43 O Princpio do Maximo de Pontryagin e mais geral do que o Teorema 40. O Teo-
rema 40 e um caso particular do Princpio do Maximo de Pontryagin, onde nos consideramos
somente as extremais de Pontryagin normais e um conjunto aberto de Rm . O Teorema 40
e tambem conhecido como teorema de Hestenes.

Do sistema Hamiltoniano (2.3) e da condicao de estacionaridade (2.4) resulta que


dH H
(t, q(t), u(t), p(t)) = (t, q(t), u(t), p(t)) . (2.6)
dt t
Quando o problema do Controlo Optimo (Problema 35) e autonomo (quando o Hamilto-
niano (2.5) nao depende explicitamente da variavel independente t), obtemos de (2.6) que

H(q(t), u(t), p(t)) = constante . (2.7)

Para o problema fundamental do Calculo das Variacoes (P), nos temos que ( = u
H = L + p u) e aplicando o Teorema 40, obtemos que
H
q == u,
p
H L
p = = ,
q q
H L d L
=0p= p = .
u u dt u
Comparando as duas expressoes de p, obtemos as equacoes diferenciais de EulerLagrange
(1.8), isto e,
d L L
= . (2.8)
dt u q
Se o problema fundamental do Calculo das Variacoes e autonomo, a igualdade (2.7) reduz-
se a (1) (ver Exemplo 19: a equacao (2.7) e equivalente a (1.28)).

30
2.4 Invariancia e condicao necessaria de invariancia
O problema do Controlo Optimo na forma de Lagrange e equivalente ao seguinte problema
(utilizando a tecnica dos multiplicadores de Lagrange):
Z b
I[q(), u(), p()] = [H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) q(t)] dt max , (2.9)
a
onde H e dado por (2.5).
A nocao de invariancia do problema (Po )-(2.1) e definida a custa do problema equivalente
(2.9) (ver [43]).

Definicao 44 (Invariancia do Problema do Controlo Optimo) Dizemos que a funci-


onal integral (2.9) e invariante sob as transformacoes infinitesimais



t(t) = t + (t, q(t), u(t), p(t)) + o() ,



q(t) = q(t) + (t, q(t), u(t), p(t)) + o() ,
(2.10)


u(t) = u(t) + %(t, q(t), u(t), p(t)) + o() ,



p(t) = p(t) + (t, q(t), u(t), p(t)) + o() ,

se, e so se,
dt = [H(t, q, u, p) p q] dt,
[H(t, q, u, p) p q] t [a, b] . (2.11)

Nota 45 A equacao (2.11) pode ser escrita na forma


dt

[H(t, q, u, p) p q] = [H(t, q, u, p) p q] . (2.12)
dt
As funcoes , , %, e sao conhecidas como geradores infinitesimais das transformacoes
(2.10).
Em seguida, formulamos o teorema que nos fornece a condicao necessaria de invariancia.

Teorema 46 (Condicao necessaria de invariancia) Se a funcional integral (2.9) e in-


variante no sentido da Definicao 44, entao

1 H + 2 H + 3 H % + (4 H q) p + H = 0 . (2.13)

Demonstracao. Usando as transformacoes infinitesimais (2.10), podemos entao escrever


a equacao (2.12) da seguinte forma

[H(t + + o(), q + + o(), u + % + o(), p + + o()) (p + + o()) (q + + o())]


d(t + + o())
= [H(t, q, u, p) p q] . (2.14)
dt
Derivando ambos os membros da equacao (2.14) com respeito a e fazendo = 0, obtemos
directamente a equacao (2.13).

31
2.5 Teorema de Noether
Nesta seccao, vamos em primeiro lugar definir lei de conservacao para problemas do Con-
trolo Optimo. Depois, formulamos uma extensao do teorema de Noether (do Teorema 23)
para o contexto do Controlo Optimo.

Definicao 47 (Lei de conservacao) Dizemos que a funcao C(t, q, u, p) e um primeiro


integral se, e so se,
dC
(t, q(t), u(t), p(t)) = 0 (2.15)
dt
ao longo de todas as extremais de Pontryagin (q(), u(), p()). A equacao (2.15) chamamos
lei de conservacao.

O teorema que se segue generaliza o teorema de Noether do Calculo das Variacoes, para
o contexto mais geral do Controlo Optimo.

Teorema 48 (Teorema de Noether) Se o problema do Controlo Optimo (Problema 35) e


invariante no sentido da Definicao 44, entao

H(t, q, u, p) p = constante (2.16)

e uma lei de conservacao.

Demonstracao. Usando a igualdade (2.6), observamos que


d
1 H + H p = (H p ) + p . (2.17)
dt
Substituindo (2.17) em (2.13), obtemos
d
0= (H p ) + (2 H + p) + % 3 H + (4 H q) . (2.18)
dt
Do sistema Hamiltoniano (2.3) e da condicao de estacionaridade (2.4) resulta que (2.18) e
equivalente a
d
(H p ) = 0 .
dt

Como corolarios, obtemos os resultados classicos da literatura do Calculo das Variacoes.

Corolario 49 (Teorema de Noether no Calculo das Variacoes (ver e.g. [82, 95]))
Para o problema do Calculo das Variacoes (P), o primeiro integral associado a lei de con-
servacao (2.16) e equivalente a

C(t, q, q) = 3 L (t, q, q) (t, q) + (L(t, q, q) 3 L (t, q, q) q) (t, q) , (2.19)

isto e, sob as hipoteses de invariancia do Teorema 48, a expressao (2.19) e preservada ao


longo de todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange (2.8).

32
Nota 50 O Corolario 49 coincide com o nosso Teorema 23.

Demonstracao. Para o problema fundamental do Calculo das Variacoes = u, p = 3 L


e o Hamiltoniano toma a forma de H = L + 3 L q . Substituindo estas expressoes em
(2.16), obtemos a lei de conservacao (2.19).

Corolario 51 (Teorema de Noether para problemas do Calculo das Variacoes com


derivadas de segunda ordem (ver e.g. [44])) Para o problema do Calculo das Variacoes
com derivadas de segunda ordem (2.2), a lei de conservacao (2.16) e equivalente a
 
d
L(t, q, q, q) + 3 L(t, q, q, q) 4 (t, q, q, q) (0 q ) + 4 L(t, q, q, q) (1 q ) , (2.20)
dt

isto e, sob as hipoteses de invariancia do Teorema 48, a expressao (2.20) e preservada ao


longo de todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange com derivadas de segunda ordem
(ver e.g. [44])

d d2
2 L(t, q, q, q) 3 L(t, q, q, q) + 2 4 L(t, q, q, q) = 0 .
dt dt
Demonstracao. Para o problema do Calculo das Variacoes com derivadas de segunda
ordem, nos temos que

H t, q 0 , q 1 , u, p0 , p1 = L(t, q 0 , q 1 , u) + p0 q 1 + p1 u ,





q 0 (t) = q(t) ,

(2.21)


q 1 (t) = q(t) ,



u(t) = q(t) .

Das igualdades (2.21) e do Teorema 40 resultam que

H L
= 0 p1 = , (2.22)
u q
H L
p0 = 0 = , (2.23)
q q
H L d L
p1 = 1 p0 = . (2.24)
q q dt q

Neste caso, a lei de conservacao (2.16) toma a seguinte forma

C = H p0 0 p1 1 , (2.25)

e substituindo H, p0 e p1 pelas expressoes encontradas em (2.22)(2.24), a lei de conservacao


(2.25) e equivalente a (2.20).

33
Exemplo 52 Consideremos o caso autonomo em que o Hamiltoniano H( , , , ) que define
a funcional integral (2.9) nao depende explicitamente da variavel independente t, ou seja, H
e da forma H = H(q, u, p). Nesta situacao, temos o seguinte problema
Z b
I[q(), u(), p()] = [H (q(t), u(t), p(t)) p(t) q(t)] dt max . (2.26)
a

A funcional integral do problema (2.26) e invariante sob a transformacao infinitesimal





t(t) = t + ,



q(t) = q(t) ,
(2.27)


u(t) = u(t) ,



p(t) = p(t) .

Com efeito, substituindo (2.27) em (2.11) e tendo em conta que dt = dt, conclumos que

dt = [H(q, u, p) p q] dt,
[H(q, u, p) p q] t [a, b] .

A transformacao infinitesimal (2.27) da-nos que (tendo em consideracao a nossa notacao em


(2.10))
= 1 ,
= % = = 0 ,

e, a partir do Teorema 48, conclumos que

H(q(t), u(t), p(t)) = constante, t [a, b] ,

ao longo de todas as extremais de Portryagin. Note-se que ja tnhamos chegado a esta con-
clusao em (2.7).

Exemplo 53 No caso em que o Hamiltoniano H( , , , ) que define a funcional integral (2.9)


nao depende explicitamente da variavel q, isto e, H e da forma H = H(t, u, p), o problema
Z b
I[q(), u(), p()] = [H (t, u(t), p(t)) p(t) q(t)] dt max . (2.28)
a

e invariante sob a transformacao infinitesimal





t(t) = t ,



q(t) = q(t) + ,


u(t) = u(t) ,



p(t) = p(t) ,

e conclumos que o momento p e constante ao longo de todas as extremais de Pontryagin.

34
Parte II

Resultados Originais

35
36
Captulo 3

Teorema de Noether
Nao-Conservativo

3.1 Introducao
Emmy Noether provou em 1918 que as nocoes de simetria e lei de conservacao estao
ligadas: quando um sistema exibe uma simetria, entao podemos obter uma lei de conservacao
(ver e.g. [90, 109, 110] e Captulo 1).
As extensoes do teorema classico de Noether no Controlo Optimo encontradas na lite-
ratura, dizem respeito somente a sistemas fechados (ver e.g. [43, 49, 71, 139, 140, 141] e
Captulo 2).
Em termos praticos, um sistema fechado nao existe, porque num sistema real as forcas
nao-conservativas ou dissipativas estao sempre presentes. As forcas nao-conservativas, por
definicao, sao forcas que nao derivam de um potencial1 . Todas as forcas de atrito sao forcas
nao-conservativas, como por exemplo a resistencia do ar. As forcas nao-conservativas removem
energia dos sistemas. Por exemplo, num sistema mecanico a energia Mecanica total nao e
constante na presenca de atrito.
Num sistema onde actuam forcas externas nao-conservativas, o teorema de Noether (e
sua respectiva lei de conservacao) deixa de ser valido. Contudo, e possvel obter uma ex-
tensao do teorema de Noether que contempla os casos conservativo (sistemas fechados) e
naoconservativo no contexto do Calculo das Variacoes (ver [44, 69, 70]). Nos tres trabalhos
([44, 69, 70]) os autores adoptaram formalismos diferentes:
(i) em [44], Djukic seguiu o formalismo Lagrangiano, onde obteve uma lei de conservacao de
Noether para o caso nao-conservativo atraves da invariancia do problema sob um grupo de
transformacoes de Lie;
(ii) em [69, 70], os autores generalizaram os resultados obtidos em [72, 80, 97, 98, 99, 103, 119],
1 ~ = , onde e o
As forcas que derivam de um potencial sao forcas que podem ser escritas na forma F
gradiente e e o potencial.

37
para o caso nao-conservativo, onde provaram a existencia de uma lei de conservacao atraves
da invariancia das equacoes diferenciais de segunda ordem do tipo

q(t) f (t, q(t), q(t)) = 0 .

Em geral, podemos mostrar que o teorema de Noether continua a ser valido se um novo
termo que contem a forca externa nao-conservativa, for adicionado a lei de conservacao
classica.
Neste captulo, nos generalizamos os resultados obtidos em [44, 69, 70] para o contexto
mais geral do Controlo Optimo. Para isso, nos vamos adoptar o formalismo Hamiltoniano, o
que e diferente dos formalismos seguidos em [44, 69, 70].

3.2 Princpio do Maximo nao-conservativo


Para este captulo vamos considerar o mesmo problema (Po )-(2.1) e com as mesmas
hipoteses que no Problema 35, mas com uma diferenca: aqui vamos assumir que estamos
perante um sistema dinamico nao-fechado (existencia de forcas nao-conservativas Q(t, q, q)).
Na presenca de forcas nao-conservativas Q(t, q, q), isto e, forcas que nao derivam de um
potencial, as equacoes classicas de EulerLagrange (1.8) deixam de ser validas, e tomam a
seguinte forma (ver e.g. [69])

d
3 L(t, q, q) 2 L(t, q, q) = Q(t, q, q) . (3.1)
dt
Definicao 54 Uma funcao q() que satisfaz as equacoes de EulerLagrange nao-conservativas
(3.1) e designada por extremal nao-conservativa.

Na Fsica, o formalismo Hamiltoniano nao e muito comum quando se trata de forcas


naoconservativas. Como o sistema dinamico nao e fechado, e obvio que o Teorema 40 e
a propriedade (2.6) do Captulo 2 deixam de ser validos. Contudo, como veremos, alguns
resultados do Captulo 2 continuam a ser validos.
Em seguida, vamos dar a definicao de sistema Hamiltoniano nao-conservativo. Esta de-
finicao e de extrema importancia para demonstrar o nosso principal resultado deste captulo
(Teorema 68).

Definicao 55 (Sistema Hamiltoniano nao-conservativo) Definimos o sistema Hamil-


toniano naoconservativo da seguinte forma

q(t) = H (t, q(t), u(t), p(t)) ,
p
(3.2)
p(t) = H (t, q(t), u(t), p(t)) + Q(t, q(t), u(t)) ,
q

onde H e dado por (2.5).

38
Nota 56 Para o caso particular do problema fundamental do Calculo das Variacoes ( = u),
o sistema Hamiltoniano nao-conservativo (3.2) e a condicao de estacionaridade (2.4) implicam
que

q = 4 H = u ,
p = 2 H + Q = 2 L + Q ,
d
3 H = 0 p = 3 L p = 3 L .
dt
Comparando as duas expressoes de p obtemos as equacoes de EulerLagrange nao-conservativas
(3.1).

Em analogia com a Definicao 42, introduzimos a seguir, a nocao de extremal de Pontryagin


nao-conservativa.

Definicao 57 (Extremal de Pontryagin nao-conservativa) Ao terno (q(), u(), p()),


que satisfaz o sistema Hamiltoniano naoconservativo (3.2) e a condicao de estacionaridade
(2.4), chamamos extremal de Pontryagin nao-conservativa.

Nesta circunstancia, vamos provar a seguir atraves de uma proposicao, que a propriedade
(2.6) deixa de ser valida. Esta proposicao, e tambem muito util para a demonstracao do nosso
principal resultado deste captulo (Teorema 68).

Proposicao 58 A seguinte propriedade e satisfeita ao longo das extremais de Pontryagin


nao-conservativas:
dH
(t, q(t), u(t), p(t))
dt
= 1 H(t, q(t), u(t), p(t)) + Q(t, q(t), u(t)) 4 H(t, q(t), u(t), p(t)) . (3.3)

Demonstracao. Seja (q(t), u(t), p(t)) uma extremal nao-conservativa. Derivando a ex-
pressao H(t, q(t), u(t), p(t)) com respeito a variavel t, obtemos

dH
(t, q, u, p) = 1 H(t, q, u, p) + 2 H(t, q, u, p) q
dt
+ 3 H(t, q, u, p) u + 4 H(t, q, u, p) p . (3.4)

Atendendo ao sistema Hamiltoniano nao-conservativo (3.2) e a condicao de estacionaridade


(2.4), conclumos que a equacao (3.4) e equivalente a propriedade (3.3).

Nota 59 No caso particular em que Q = 0 (sistema dinamico conservativo), o sistema Ha-


miltoniano nao-conservativo (3.2) toma a forma de (2.3), e o conjunto de extremais nao-
conservativas de Pontryagin coincide com o conjunto de extremais de Pontryagin. Nesta
situacao, a propriedade (3.3) e igual a propriedade (2.6).

39
3.3 Invariancia e condicao necessaria de invariancia
O conceito de invariancia e tambem dada aqui a custa do problema equivalente (2.9).

Definicao 60 (Invariancia com termo de gauge) O problema do Controlo Optimo (Po )-


(2.1) e invariante sob as transformacoes infinitesimais (2.10) se, e so se,

dt = [H(t, q, u, p) p q] dt + d(t, q, u, p),


[H(t, q, u, p) p q] t [a, b] . (3.5)

Nota 61 Na linguagem da Fsica, a funcao da-se o nome de termo de gauge . No caso


particular em que = 0, obtemos o conceito de invariancia absoluta (Definicao 44).

Nota 62 A equacao (3.5) pode ser escrita na forma


dt d

[H(t, q, u, p) p q] = [H(t, q, u, p) p q] + (t, q, u, p) . (3.6)
dt dt
A seguir formulamos o teorema que nos fornece a condicao necessaria de invariancia. Esta
condicao permite-nos calcular as simetrias do problema.

Teorema 63 (Condicao necessaria de invariancia) Se o Problema 35 e invariante no


sentido da Definicao 60, entao
d
1 H + 2 H + % 3 H + (4 H q) p + H = . (3.7)
dt
Demonstracao. Tendo em conta a nossa notacao em (2.10), a equacao (3.6) e equivalente
a

[H(t + + o(), q + + o(), u + % + o(), p + + o()) (p + + o()) (q + + o())]


d(t + + o()) d
= [H(t, q, u, p) p q] + . (3.8)
dt dt
Derivando ambos os membros da equacao (3.8) com respeito a e fazendo = 0, obtemos
directamente a equacao (3.7).

Nota 64 Para o problema do Calculo das Variacoes (P), a condicao necessaria de invariancia
(3.7) toma a forma (ver e.g. [95, pp. 429] e Teorema 15 onde = 0)
L L L   d
+ + q + L = .
t q q dt
Nota 65 Para o problema do Calculo das Variacoes (2.2), a condicao necessaria de in-
variancia (3.7) toma a forma (ver [142, Lema 5.5])
  
L L L L d L  L   d
+ 0 + 1 + 0 q + 1 q + L = .
t q q q dt q q dt
Nota 66 No caso de invariancia absoluta ( = 0) o Teorema 63 coincide com o Teorema 46.

40
3.4 Teorema de Noether nao-conservativo
Comecamos esta seccao com a introducao de um conceito importante para os nossos
propositos: definicao de lei de conservacao nao-conservativa.

Definicao 67 (Lei de conservacao nao-conservativa) Dizemos que a quantidade


C(t, q, u, p) e um primeiro integral nao-conservativo se, e so se,

dC
(t, q(t), u(t), p(t)) = 0 (3.9)
dt

ao longo de todas as extremais de Pontryagin nao-conservativas (q(), u(), p()). A equacao


(3.9) chamamos lei de conservacao nao-conservativa.

As generalizacoes do teorema de Noether do Calculo das Variacoes incluem dois casos:


(i) (caso conservativo) O teorema de Noether para o contexto mais geral do Controlo Optimo
afirma que uma quantidade e preservada ao longo de todas as extremais de Pontryagin, sempre
que ocorre simetria (ver [43, 71, 75, 129, 139, 140, 141]);
(ii) (caso nao-conservativo) O teorema de Noether nao-conservativo para o Calculo das Varia-
coes afirma que uma quantidade e preservada ao longo de todas as solucoes das equacoes de
EulerLagrange nao-conservativas (3.1) (ver [44, 69]).
O proximo teorema e uma extensao do teorema de Noether para o contexto do Controlo
Optimo que cobre o caso naoconservativo: para cada simetria do problema (Po )-(2.1) existe
uma lei de conservacao nao-conservativa no sentido da Definicao 67. No caso Q = 0, obtemos
do Teorema 68 os resultados encontrados em [43, 71, 75, 139, 140, 141]. Como corolarios
obtemos os resultados do Calculo das Variacoes obtidos em [44, 69].

Teorema 68 (Teorema de Noether nao-conservativo) Se o problema do Controlo Opti-


mo (Po )-(2.1) e invariante no sentido da Definicao 60, e se existe uma funcao f = f (t, q, u)
tal que
df
= Q ( q) , (3.10)
dt
onde Q denota a forca externa nao-conservativa que actua no sistema, entao

H(t, q, u, p) p + f (t, q, u) (t, q, u, p) = constante (3.11)

e uma lei de conservacao nao-conservativa.

Nota 69 Como em [43, 71, 75, 139, 140, 141], somente os geradores correspondentes as
transformacoes do tempo e das variaveis de estado, e , respectivamente, aparecem na
expressao da lei de conservacao nao-conservativa de Noether (ver expressao (3.11)).

41
Demonstracao. Usando a propriedade (3.3), observamos que

d
1 H + H p = (H p ) Q 4 H + p . (3.12)
dt
Substituindo (3.12) em (3.7), obtemos

d
0= (H p ) + (2 H + p) + % 3 H Q 4 H + (4 H q) . (3.13)
dt
Das equacoes (3.2) e (2.4) resulta que (3.13) e equivalente a

d
0= (H p ) + (p + Q + p) q Q
dt (3.14)
d
= (H p ) + Q ( q) .
dt
Chegamos a conclusao desejada usando a condicao (3.10) em (3.14), isto e,

d
(H p + f ) = 0 .
dt

Como corolarios vamos obter alguns resultados conhecidos na literatura.

Corolario 70 (Teorema de Noether no Controlo Optimo (ver [43, 139] e Teorema


48 onde = 0)) Na ausencia de forcas nao-conservativas (i.e. Q = 0), e se o problema do
Controlo Optimo (Po )-(2.1) e invariante no sentido da Definicao 60, entao

C(t, q, u, p) = H p (3.15)

e preservada ao longo das extremais de Pontryagin.

Demonstracao. Se Q = 0, a condicao (3.10) implica que f e constante, e a lei de conservacao


(3.11) e equivalente a (3.15).

Corolario 71 (Teorema de Noether naoconservativo para problemas do Calculo


das Variacoes (ver [69])) Para o problema do Calculo das Variacoes (P), o primeiro
integral associado a lei de conservacao nao-conservativa (3.11) e equivalente a

C(t, q, q) = 3 L (t, q, q) (t, q) + (L(t, q, q) 3 L (t, q, q) q) (t, q) f + , (3.16)

isto e, sob as hipoteses de invariancia do Teorema 68, a expressao (3.16) e preservada ao


longo de todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange nao-conservativas (3.1).

Nota 72 Para Q = 0 e = 0 o Corolario 71 coincide com o Teorema 23.

42
Demonstracao. Para o problema fundamental do Calculo das Variacoes temos que

= u ,
(3.17)
p = L
3

e o Hamiltoniano H toma a forma

H = L + 3 L q . (3.18)

Substituindo (3.17) e (3.18) em (3.11), obtemos a lei de conservacao nao-conservativa (3.16).

Corolario 73 (Teorema de Noether nao-conservativo para problemas do Calculo


das Variacoes com derivadas de segunda ordem (ver [44])) Para o problema do
Calculo das Variacoes com derivadas de segunda ordem (2.2), a lei de conservacao (3.11) e
equivalente a
 
L d L L
L + (0 q ) + (1 q ) f + = constante , (3.19)
q dt q q

isto e, sob as hipoteses de invariancia do Teorema 68, a expressao (3.19) e preservada ao


longo de todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange nao-conservativas com derivadas
de segunda ordem
L d L d2 L
+ 2 = Q.
q dt q dt q

Demonstracao. Para o problema do Calculo das Variacoes com derivadas de segunda


ordem, nos temos que

H t, q 0 , q 1 , u, p0 , p1 = L(t, q 0 , q 1 , u) + p0 q 1 + p1 u ,




q 0 (t) = q(t) ,

(3.20)


q 1 (t) = q(t) ,



u(t) = q(t) .

Usando as igualdades (3.20), e a partir do Princpio do Maximo de Pontryagin nao-conservativo


(condicoes (2.4) e (3.2)), resulta que

H L
= 0 p1 = , (3.21)
u q
H L
p0 = 0 = + Q0 , (3.22)
q q
H L d L
p1 = 1 p0 = + Q1 . (3.23)
q q dt q

43
Neste caso, a lei de conservacao (3.11) toma a seguinte forma

H p0 0 p1 1 + f = constante , (3.24)

e substituindo H, p0 e p1 pelas expressoes encontradas em (3.21)(3.23), a lei de conservacao


(3.24) e equivalente a (3.19) (as forcas nao-conservativas Q0 e Q1 sao incorporadas no f
(condicao (3.10))).

3.4.1 Aplicacao: Leis de conservacao na Mecanica nao-conservativa


Nesta seccao, iremos ilustrar o nosso resultado atraves de alguns exemplos concretos da
Mecanica classica nao-conservativa. Em todos os exemplos, nos utilizamos os programas
computacionais [73, 74] para calcular as simetrias.

Exemplo 74 (Oscilacoes forcadas (ver [101, pp. 114115])). Considera-se o problema de


oscilacoes verticais de um corpo de massa m, ligado a uma mola elastica de constante de
elasticidade k e de massa desprezavel, sob accao de uma forca sinusoidal nao-conservativa
Q(t) = F eit , onde F e sao duas constantes positivas. Nesta situacao, o problema variaci-
onal associado e dado por
Z T
1
I[q(), u()] = (mu2 kq 2 )dt min ,
2 0
q(t) = u(t) .

O problema exibe as seguintes simetrias exactas: (, , %, ) = (c, 0, 0, 0), onde c e uma


constante arbitraria. Do Teorema 68 conclumos que
Z
1
mu(t) kq(t) + p(t)u(t) q(t)F eiwt dt ,
2 2

t [0, T ] , (3.25)
2
e uma lei de conservacao nao-conservativa. O Corolario 71 permite-nos escrever (3.25) na
linguagem do Calculo das Variacoes:
Z
1
C(t, q, q) = (mq 2 + kq 2 ) F qeit dt
2
e uma lei de conservacao nao-conservativa onde as extremais nao-conservativas sao definidas
por


u(t) = q(t) ,

p(t) = F eiwt kq(t) ,



p(t) = mu(t) .

Neste exemplo simples, tal facto e facilmente verificado, atraves da aplicacao directa da De-
finicao 67:
dC
= 0 q mq + kq F eit = 0 ,

dt

44
o que e um trusmo ao longo de todas as extremais de EulerLagrange nao-conservativas, ou
seja, ao longo de todas as solucoes da equacao

(3.1) mq + kq F eit = 0 .

Exemplo 75 (ver [69]) Neste exemplo, nos aplicamos o nosso resultado ao problema tratado
em [69]: um sistema dinamico com o Lagrangiano L(t, q, q) = q 2 /2, sob a accao de uma forca
nao-conservativa Q = q 2 . O problema variacional associado e dado por

1 T 2
Z
I[q(), u()] = u dt min ,
2 0
q(t) = u ,

e a partir do Teorema 63, obtemos as seguintes simetrias exactas ( = 0)

(, , %, ) = (2c1 t + c2 , c1 q + c3 , c1 u, c1 p) ,

onde ci , i = 1, 2, 3, sao constantes arbitrarias. Do Teorema 68 resulta a seguinte lei de


conservacao nao-conservativa
 
1 2
(c1 q(t) + c3 ) p(t) + u(t) p(t)u(t) (2c1 t + c2 )
2
Z
+ ((2c1 t + c2 )q(t) c1 q(t) c3 ) u(t)2 dt = constante . (3.26)

A equacao da accao e definida por



u(t) = q(t) ,



p(t) = u(t)2 ,



p(t) = u(t) ,

o que e equivalente a equacao de EulerLagrange nao-conservativa (3.1), isto e, q(t) = q 2 .


Obtemos entao a lei de conservacao nao-conservativa (3.26) na linguagem do Calculo das
Variacoes:
 1
c1 q(t)q(t) tq(t)2 c2 q(t)2 + c3 q(t)

2 Z
+ [2c1 tq(t) c1 q(t) + c2 q(t) c3 ] q(t)2 dt = constante .

De modo analogo ao Exemplo 74, tambem aqui e possvel verificar a validade de (3.26)
directamente da definicao: as extremais nao-conservativas (q(), u(), p()) sao dadas por



q(t) = k1 ln(t k2 ) ,

u(t) = k21t , (3.27)


p(t) = 1 ,

k2 t

45
onde k1 e k2 sao constantes determinadas a partir das condicoes de fronteira especficas do
problema. Substituindo os valores encontrados (3.27) na lei de conservacao nao-conservativa
(3.26), obtemos a tautologia 0 = constante.

Vamos terminar a ilustracao dos nossos metodos com um exemplo de um sistema dinamico
generalizado com grau de liberdade igual a um, cujo Lagrangiano e forca nao-conservativa
dependem de derivadas de ordem superior.

Exemplo 76 O seguinte problema pode ser encontrado em [44, 4]:


1 2
q + aq 2 + bq 2 ,

L=
2
 2   ...
Q = q + q 2 q,
a a
onde a, b, e sao constantes arbitrarias. Substituindo as expressoes de L e Q em (3.19),
conclumos que a lei nao-conservativa de Noether toma a forma
... 1 ...
C(t, q, q, q, q ) = q 2 + aq 2 + bq 2 + (aq q )(0 q ) + q(1 q ) f + ,

(3.28)
2
onde
2
 
2 ...
Z
f= ( q ) q + 2 q q dt .
a a
Da condicao necessaria de invariancia (3.7), obtemos que as simetrias ( = 0) para o pro-
blema sao dadas por (, 1 , 2 , %, 1 , 2 ) = (c, 0, 0, 0, 0, 0), onde c e uma constante arbitraria.
Conclumos a partir de (3.28) que

2
 
... 2 ...
Z
1 2
q + aq 2 + bq 2 (aq q )q q 2 +

q q + 2 q q dt
2 a a

e uma lei de conservacao nao-conservativa do sistema. Esta conclusao nao e trivial, sendo
muito difcil verificar directamente a partir da definicao de lei de conservacao nao-conservativa
(Definicao 67).

3.5 Conclusao
O formalismo Hamiltoniano para sistemas dinamicos nao-conservativos, nao e um assunto
usual do ponto de vista dos fsicos. Todavia, na nossa opiniao, achamos que o formalismo
Hamiltoniano e muito mais acessvel e elegante do que os formalismos adoptados por exemplo
em [44, 69]: basta comparar a simplicidade das demonstracoes dos principais resultados aqui
apresentados e a generalidade dos mesmos.
Neste captulo, estendemos os resultados obtidos em [44, 69] para o contexto mais geral
do Controlo Optimo. O nosso principal resultado, o Teorema 68, cobre quer o caso conser-
vativo, quer o caso naoconservativo. Como corolarios obtemos os resultados encontrados

46
na literatura. Para formular o Teorema 68 foi preciso definir antes o sistema Hamiltoniano
nao-conservativo. Por fim, ilustramos o nosso resultado atraves de tres exemplos. Estes
exemplos mostram como os resultados encontrados na literatura sao facilmente cobertos pelo
Teorema 68. Este teorema e, entretanto, mais geral, porque cobre um sistema de controlo
dinamico complexo arbitrario da forma q(t) = (t, q(t), u(t)). Alem disso, o Teorema 68
introduz uma nova perspectiva Hamiltoniana a teoria de Noether nao-conservativa.
Parte dos resultados deste captulo foram apresentados em dois seminarios e numa con-
ferencia internacional, a saber:

Teorema de Noether nao-conservativo em Controlo Optimo, Seminarios CEOC, sala


Sousa Pinto, Dep. Matematica, Universidade de Aveiro, Abril de 2005;

Teorema de Noether no Calculo das Variacoes e Controlo Optimo - resultados recentes,


Seminarios CEOC, sala Sousa Pinto, Dep. Matematica, Universidade de Aveiro, Marco
de 2007;

Nonconservative Noethers theorem in Optimal Control, 13th IFAC Workshop on Con-


trol Applications of Opimization(CAO06), Paris-Cachan, France, April 2006 (ver [55]).

Um artigo encontra-se publicado numa revista internacional [59].

47
48
Captulo 4

Teorema de Noether Fraccionario

4.1 Introducao

Actualmente, o calculo fraccionario e muito importante em varios campos: Fsica (mecani-


ca classica e quantica, termodinamica, etc), Qumica, Biologia, Economia, Teoria do Controlo
e Fractais (ver e.g. [3, 4, 6, 7, 77, 85, 88, 120, 123, 124, 126]). O Calculo Fraccionario teve
dn
origem ha mais de 300 anos, quando LHopital perguntou a Leibniz o significado de dtn se
1
n= 2. Depois disso, muitos dos famosos matematicos, tais como J. Fourier, N. H. Abel, B.
Riemann, entre outros, contriburam para o desenvolvimento do calculo fraccionario.
O estudo do calculo fraccionario para problemas do Calculo das Variacoes e as respectivas
extensoes das equacoes de EulerLagrange (1.8), e um assunto bastante novo. F. Riewe (ver
[127, 128]) obteve uma versao das equacoes de EulerLagrange para problemas do Calculo
das Variacoes com derivadas fraccionarias de RiemannLiouville, que engloba os casos con-
servativo e nao-conservativo. Em [86], Klimek define um operador, a que chama operador
simetrico, como uma semi-soma das derivadas fraccionarias a esquerda e a direita de Riemann
Liouville. As equacoes fraccionarias de EulerLagrange e Hamilton sao obtidas por Klimek a
custa desse operador. No entanto esse operador nao e muito comodo para integrar as equacoes
diferenciais de ordem fraccionaria. Em 2002, O. Agrawal (ver [5]) provou uma formulacao
das equacoes de EulerLagrange para problemas variacionais com derivadas fra-ccionarias a
esquerda e a direita no sentido de Riemann-Liouville, e, dois anos mais tarde, o mesmo autor
adoptou o formalismo Hamiltoniano para estabelecer a condicao de optimalidade no contexto
do Controlo Optimo (ver [7]). Mais recentemente (2005), Klimek (ver [89]) define um opera-
dor de reflexao, que permite escrever a derivada fraccionaria a esquerda de RiemannLiouville
em funcao da derivada fraccionaria a direita de RiemannLiouville e vice-versa. Com ajuda
do novo operador, Klimek define uma algebra nao-comutativa para obter uma formulacao
das equacoes de EulerLagrange, onde so aparecem derivadas fraccionarias a esquerda de
RiemannLiouville. El-Nabulsi (ver [50]) no mesmo ano, formulou o problema fundamental
do Calculo das Variacoes com integrais fraccionarios a esquerda de Riemann-Liouville, ao que

49
ele da o nome de problemas FALVA1 , provando uma extensao das equacoes de EulerLagrange
para este contexto. Em 2006, O. Agrawal (ver [8]) obteve uma versao das equacoes de Euler
Lagrange para problemas do Calculo das Variacoes fraccionario no sentido de Caputo, onde
nestas equacoes nao so figuram as derivadas de Caputo, mas tambem as de Riemann-Liouville.
As formulacoes com as derivadas de Caputo tem uma grande vantagem porque as condicoes
iniciais sao as mesmas, quer para equacoes diferenciais fraccionarias com as derivadas de Ca-
puto, quer para as equacoes diferenciais de ordem inteira, isto e, ambas contem os valores dos
limites das derivadas inteiras das funcoes desconhecidas no limite inferior t = a.
Neste captulo, estamos interessados em demonstrar algumas generalizacoes do teorema
de Noether no Calculo das Variacoes e Controlo Optimo:
(i) para problemas FALVA;
(ii) para problemas com derivadas fraccionarias de RiemannLiouville;
(iii) para problemas com derivadas fraccionarias de Caputo.

4.2 Calculo fraccionario de RiemannLiouville e Caputo


Nesta seccao, vamos introduzir algumas definicoes e propriedades do calculo fraccionario
de RiemannLiouville e Caputo (ver [5, 8, 102, 120, 130]).

Definicao 77 (Integrais fraccionarios de RiemannLiouville) Seja f uma funcao


contnua no intervalo [a, b]. Entao, para todo o t [a, b] define-se
Z t
1
a It f (t) = (t )1 f ()d , (4.1)
() a
Z b
1
t Ib f (t) = ( t)1 f ()d , (4.2)
() t
onde , t > 0 e e a funcao gama de Euler.
Designa-se por a It f (t) o integral fraccionario a esquerda e por t Ib f (t) o integral frac-
cionario a direita de RiemannLiouville de ordem .

Definicao 78 (Derivadas fraccionarias de RiemannLiouville) Seja f uma funcao


contnua no intervalo [a, b]. Entao, para todo o t [a, b] define-se
 n Z t
n n 1 d
a Dt f (t) = D a It f (t) = (t )n1 f ()d , (4.3)
(n ) dt a
 n Z b
n n 1 d
t Db f (t) = (D) t Ib f (t) = ( t)n1 f ()d , (4.4)
(n ) dt t
d
onde n N, n 1 < n, D = dt denota a derivada usual.
Designa-se por a derivada fraccionaria a esquerda e por t Db f (t) a derivada fra-
a Dt f (t)
ccionaria a direita de RiemannLiouville de ordem .
1
FALVA vem do Ingles Fractional Action-Like Variational Approach(ver [50]).

50
Definicao 79 (Derivadas fraccionarias de Caputo) Seja f uma funcao contnua no
intervalo [a, b]. Entao, para todo o t [a, b] define-se
Z t  n
C n n 1 n1 d
a Dt f (t) = a It D f (t) = (t ) f ()d , (4.5)
(n ) a d
d n
Z b  
C n n 1 n1
t Db f (t) = t Ib (D) f (t) = ( t) f ()d , (4.6)
(n ) t d
onde n N, n 1 < n.
Designa-se por C D f (t) a derivada fraccionaria a esquerda e por C D f (t) a derivada
a t t b
fra-ccionaria a direita de Caputo de ordem .

Nota 80 Se N, entao a partir de (4.3)(4.6) obtemos as derivadas usuais, isto e


 
C d
a Dt f (t) = a Dt f (t) = f (t) ,
dt
d
 
C
D
t b f (t) = t D b f (t) = f (t) .
dt

Teorema 81 (ver e.g. [120]) Sejam f e g duas funcoes contnuas em [a, b]. Entao para
todo o t [a, b] temos as seguinte propriedades:

1. se p > 0, a Dtp (f (t) + g(t)) = a Dtp f (t) + a Dtp g(t);


 
2. se p q 0, a Dtp a Dtq f (t) = a Dtpq f (t);
 
p
3. Se p > 0, a Dtp D
a t f (t) = f (t) (propriedade fundamental da derivada fraccionaria
de RiemannLiouville).

Nota 82 O Teorema 81 e tambem valido para derivadas fraccionarias de Caputo (ver e.g.
[120]).

Nota 83 Na literatura, a derivada fraccionaria de RiemannLiouville (respectivamente de


Caputo), geralmente significa (implicitamente) a derivada fraccionaria a esquerda de Riemann
Liouville (respectivamente de Caputo). Na Fsica, se t denota a variavel tempo, a derivada
fraccionaria a direita de RiemannLiouville (respectivamente de Caputo) de f (t) e interpre-
tada como o estado futuro do processo de f (t). Por esta razao, a derivada fraccionaria a
direita de RiemannLiouville (respectivamente de Caputo) de f (t) e geralmente negligenciada
nas aplicacoes quando o estado actual do processo nao depende dos resultados do desenvolvi-
mento futuro. Do ponto de vista matematico, ambas as derivadas ocorrem naturalmente no
Calculo das Variacoes fraccionario (ver [5, 8]).

Nota 84 A derivada fraccionaria de RiemannLiouville de uma constante e geralmente dife-


rente de zero, ao passo que a derivada fraccionaria de Caputo de uma constante e sempre
igual a zero (ver e.g. [120]).

51
Exemplo 85 (ver [120]) A derivada fraccionaria de RiemannLiouville de ordem p > 0 da
funcao (t a) , > 1, e dada por

p ( + 1)
a Dt (t a) = (t a)p .
(p + + 1)

4.3 Leis de conservacao de Noether para problemas FALVA


do Calculo das Variacoes e Controlo Optimo

Actualmente, o Calculo das Variacoes continua a ocupar uma posicao central em varias
aplicacoes da Fsica, Engenharia e Matematica.
O Calculo das Variacoes classico com multi-variaveis tem algumas limitacoes que a teoria
do multi-tempo supera com sucesso (ver [48, 143, 144]). A principal limitacao vem do facto
que, o Calculo das Variacoes com multi-variaveis nao pode ser aplicado directamente para
obter o Princpio do Maximo de Pontryagin. Realmente, as funcionais dadas como integrais
multiplos ou curvilneos estabelecem equacoes diferenciais parciais multi-variaveis de Euler
Lagrange e Hamilton que contem tracos, o que nao e conveniente para a conservacao do
Hamiltoniano.
O calculo variacional para problemas FALVA e um assunto bastante recente. Em 2005,
El-Nabulsi (ver [50]) introduziu o problema FALVA, onde considerou dois tempos T = (t, ),
onde t e o tempo do observador e o tempo intrnseco. El-Nabulsi demonstra em [50] uma
formulacao das equacoes de EulerLagrange para este contexto.
Nesta seccao, vamos usar as equacoes de EulerLagrange de [50, 51] na demonstracao da
condicao de DuBois-Reymond e do teorema de Noether para problemas FALVA. Em seguida,
provamos generalizacoes
(i) das equacoes de EulerLagrange;
(ii) da condicao necessaria de DuBois-Reymond;
(iii) do teorema de Noether para problemas FALVA de ordem superior;
(iv) das condicoes de estacionaridade para problemas do Controlo Optimo FALVA.

4.3.1 Teorema de Noether no Calculo das Variacoes

Comecemos por considerar o seguinte problema com integral fraccionario de Riemann-


Liouville (problema FALVA) introduzido em [50, 51]:

Problema 86 O problema do Calculo das Variacoes na forma FALVA consiste em encontrar


os valores estacionarios da funcional integral
Z t
1
I[q()] = L (, q(), q()) (t )1 d (Pi)
() a

52
dq
sob a condicao inicial q(a) = qa , onde q = d , e a funcao gama de Euler, 0 < 1, e o
tempo intrnseco, t e o tempo do observador, t 6= e o Lagrangiano L : [a, b] Rn Rn R
e uma funcao de classe C 2 em relacao a todos os seus argumentos.

O teorema que se segue sumariza o principal resultado de [50]: generalizacao das equacoes
de EulerLagrange para problemas FALVA.

Teorema 87 (ver [50]) Se q() e um valor estacionario do Problem 86, entao q() satisfaz
as equacoes de EulerLagrange:

d 1
2 L (, q(), q()) 3 L (, q(), q()) = 3 L (, q(), q()) . (4.7)
d t

A quantidade
1
3 L (, q(), q())
t
do segundo membro de (4.7) pode ser considerada, na dinamica, como uma forca do tipo de
friccao fraccionaria.

Definicao 88 (Extremal de El-Nabulsi) Uma funcao q() que satisfaz o Teorema 87 e


designada por extremal de El-Nabulsi.

A seguir, vamos introduzir a definicao de invariancia com termo de gauge (ver e.g. [141]
e Definicao 60) para a funcional integral (Pi).

Definicao 89 (Invariancia com termo de gauge) Dizemos que a funcional integral (Pi)
e invariante sob as transformacoes infinitesimais

() = + (, q) + o() ,
(4.8)
q() = q() + (, q) + o() ,

se, e so se,

d
L , q(), q 0 () (t )1

d
d
= L (, q(), q()) (t )1 + (t )1 (, q(), q()) + o() (4.9)
d
dq
onde q 0 = d
.

O proximo teorema estabelece a condicao necessaria de invariancia para a funcional inte-


gral (Pi).

53
Teorema 90 (Condicao necessaria de invariancia para (Pi)) Se a funcional integral
(Pi) e invariante sob as transformacoes infinitesimais (4.8), entao
 
1 L (, q, q) + 2 L (, q, q) + 3 L (, q, q) q
 
1
+ L (, q, q) + = (, q, q) . (4.10)
t
Demonstracao. Usando as transformacoes infinitesimais (4.8), podemos escrever a
equacao (4.9) da seguinte forma
" !#
q + + o()
L + + o(), q + + o(), (t o())1 (1 + + o())
1 + + o()
d
= L (, q, q) (t )1 + (t )1
(, q, q) + o() . (4.11)
d
Derivando ambos os membros da equacao (4.11) em ordem a e fazendo = 0, obtemos
directamente a condicao (4.10).

Em seguida, vamos estabelecer uma extensao da condicao necessaria de estacionaridade de


DuBois-Reymond para problemas FALVA. Esta condicao, e satisfeita ao longo das extremais
de El-Nabulsi, isto e, ao longo das solucoes das equacoes de EulerLagrange (4.7).

Teorema 91 (Condicao de DuBois-Reymond para problemas FALVA) Uma condi-


cao necessaria para q() ser solucao do Problema 86 e dada pela condicao de DuBois-Reymond
d
{L (, q(), q()) 3 L (, q(), q()) q()}
d
1
= 1 L (, q(), q()) + 3 L (, q(), q()) q() . (4.12)
t
Nota 92 Se = 1, a condicao (4.12) reduz-se a condicao classica de DuBois-Reymond
(1.33).

Demonstracao. Derivando totalmente

L (, q, q) 3 L (, q, q) q ,

em ordem a , obtemos imediatamente que


d
{L (, q, q) 3 L (, q, q) q}
d
d
= 1 L (, q, q) + 2 L (, q, q) q + 3 L (, q, q) q
3 L (, q, q) q 3 L (, q, q) q
d
d
= 1 L (, q, q) + q (2 L (, q, q) 3 L (, q, q)) . (4.13)
d
Tendo em conta as equacoes de EulerLagrange (4.7), conclumos que a equacao (4.13) e
equivalente a condicao de DuBois-Reymond (4.12).

54
Definicao 93 (Lei de Conservacao FALVA) Dizemos que a quantidade C (, q(), q())
e um primeiro integral FALVA se, e so se,

d
C (, q(), q()) = 0 (4.14)
d

ao longo de todas as extremais de El-Nabulsi. A equacao (4.14) chamamos lei de conservacao


FALVA.

De modo analogo ao Teorema 68, vamos ver a seguir que a formulacao de um teorema do
tipo de Noether para problemas FALVA, so e possvel se uma dada condicao for satisfeita. Tal
facto e devido a presenca da forca de friccao que aparece no segundo membro das equacoes
de EulerLagrange (4.7).

Teorema 94 (Teorema de Noether para problemas FALVA) Se a funcional integral


(Pi) e invariante no sentido da Definicao 89 e as funcoes (, q) e (, q) satisfazem a condicao

3 L (, q, q) = L (, q, q) (4.15)

onde
= q , (4.16)

entao

3 L (, q, q) (, q) + (L(, q, q) 3 L (, q, q) q) (, q) (, q, q) = constante (4.17)

e uma lei de conservacao FALVA.

Nota 95 A lei de conservacao (4.17) e valida somente se a condicao (4.15) for satisfeita.
No caso particular em que = 1 (na ausencia desta condicao), o Problema 86 reduz-se ao
Problema (P), e que a equacao de EulerLagrange (4.7) e equivalente a equacao classica de
EulerLagrange (1.8). Para = 1 o Teorema 94 e equivalente ao teorema de Noether classico
(ver Teorema 23).

Nota 96 Utilizando a condicao (4.15) na condicao necessaria de invariancia (4.10), obtemos


 
(4.10) 1 L (, q, q) + 2 L (, q, q) + 3 L (, q, q) q
1
+ L (, q, q) 3 L (, q, q) ( q ) = (, q, q) . (4.18)
t

As equacoes (4.15) e (4.18) sao geralmente designadas por equacoes generalizadas de Noether-
Bessel-Hagen para sistemas dinamicos nao-conservativos (ver [44]).

55
Demonstracao. Para demonstrar o teorema anterior, vamos partir da condicao ne-
cessaria de invariancia (4.18) para encontrarmos a lei de conservacao (4.17). Para tal, obser-
vemos que a condicao (4.18) pode ser escrita da seguinte forma

2 L (, q, q) + 3 L (, q, q) + 1 L (, q, q) + (L (, q, q) 3 L (, q, q) q)
1
3 L (, q, q) ( q ) (, q, q) = 0 . (4.19)
t

Usando as equacoes de EulerLagrange (4.7) e a condicao de DuBois-Reymond (4.12) na


condicao (4.19), achamos sucessivamente que

d d
3 L (, q, q) + 3 L (, q, q) + {L (, q, q) 3 L (, q, q) q}
d d
+ (L (, q, q) 3 L (, q, q) q) (, q, q)
d
= {3 L (, q, q) + (L(, q, q) 3 L (, q, q) q) (, q, q)} = 0 .
d

4.3.2 Aplicacao: Leis de conservacao para Lagrangianos que nao dependem


explicitamente de q e respectivamente

Em [51, 4], El-Nabulsi constata que, a conservacao do momento quando a expressao


de L nao depende explicitamente de q e a conservacao de energia quando a expressao de L
nao depende explicitamente da variavel independente , nao sao verificadas para uma ordem
de integracao fraccionaria , 6= 1. Nos vamos demonstrar de seguida, atraves do nosso
Teorema 94, que estes factos sao consequencias triviais do teorema de Noether. Mais do que
isso, o nosso teorema de Noether da-nos novas formulas explcitas para leis de conservacao
fraccionarias. No caso particular em que = 1, obtemos as conservacoes classicas do momento
e energia.

Exemplo 97 Considera-se o seguinte problema FALVA: encontrar os valores estacionarios


da funcional integral
Z t
1
I[q()] = L (q(), q()) (t )1 d . (4.20)
() a

Nesta situacao, as equacoes de EulerLagrange (4.7) dao-nos que

d L L 1 L
(q, q) (q, q) = (q, q) . (4.21)
d q q t q

56
Como o Lagrangiano L nao depende explicitamente da variavel independente , a condicao
necessaria de invariancia (4.18) e satisfeita se

= 1,
= 0,
1 L
= (q, q) q .
t q

Do nosso teorema de Noether (Teorema 94) resulta que


Z
L 1 L
L (q, q) (q, q) q (1 ) (q, q) q d constante (4.22)
q t q

ao longo de todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange (4.21).


Para = 1, a lei de conservacao (4.22) representa, na Mecanica, a bem conhecida con-
servacao de energia (1).

Exemplo 98 Considera-se o seguinte problema FALVA: encontrar os valores estacionarios


da funcional integral
Z t
1
I[q()] = L (, q()) (t )1 d .
() a

Neste caso, as equacoes de EulerLagrange (4.7) dao-nos que

d L 1 L
(, q) = (q, q) . (4.23)
d q t q

Como o Lagrangiano L nao depende explicitamente de q, a condicao necessaria de invariancia


(4.18) e satisfeita se

= 0,
= 1,
1 L
= (, q) .
t q

Nesta circunstancia, do nosso teorema de Noether (Teorema 94) resulta que


Z
L 1 L
(, q) + (1 ) (, q) d constante (4.24)
q t q

ao longo de todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange (4.23).


Para = 1, a lei de conservacao (4.24) representa a conservacao do momento:

L
constante .
q

57
4.3.3 Equacoes de EulerLagrange e a condicao de DuBois-Reymond de
ordem superior

Nesta subseccao, vamos generalizar as equacoes de EulerLagrange para problemas FALVA


com derivadas de ordem superior. Para isso, comecamos por introduzir o seguinte problema
do Calculo das Variacoes com integral fraccionario de RiemannLiouville:

Problema 99 (Problema do Calculo das Variacoes com derivadas de ordem supe-


rior na forma FALVA) O problema do Calculo das Variacoes de ordem superior na forma
FALVA consiste em encontrar os valores estacionarios da funcional integral
Z t
m 1  
I [q()] = L , q(), q(), ..., q (m) () (t )1 d (Pm)
() a

sob as condicoes iniciais


q (i) (a) = qai , m 1 , (4.25)

onde q 0 () = q(), q (i) () e a derivada de ordem i para i 1, e a funcao gama de Euler,


0 < 1, e o tempo intrnseco, t e o tempo do observador, t 6= e o Lagrangiano
L : [a, b]Rn(m+1) R e uma funcao de classe C 2m em relacao a todos os seus argumentos.

Nota 100 No caso particular em que m = 1, o Problema 99 reduz-se ao Problema 86.

Nota 101 Para = 1, o Problema 99 reduz-se ao problema do Calculo das Variacoes com
derivadas de ordem superior (ver e.g. [30, 142])
Z b  
m
I [q()] = L , q(), q(), ..., q (m) () d min (P m1 )
a

Para estabelecermos a condicao de estacionaridade de EulerLagrange para o Problema 99,


vamos utilizar os argumentos basicos do Calculo das Variacoes para encontrar os valores
estacionarios de uma funcional integral.
Suponhamos que q() e solucao do Problema 99, isto e, q() satisfaz as condicoes iniciais
(4.25) e e um valor estacionario da funcional integral (Pm). Tomando a variacao da funcional
integral (Pm), obtemos

m
!
Z t
1 X
I m [q()] = i+2 L q (i) (t )1 d , (4.26)
() a i=0

onde q (i) C 2m ([a, b]; Rn ) representa a variacao de q (i) e satisfaz as seguintes condicoes
iniciais:
q (i) (a) = 0 . (4.27)

58
Fazendo uma integracao por partes (multipla), em cada integral contendo q (i) , com i 1,
da equacao (4.26), e tendo em consideracao as condicoes iniciais (4.27), de tal modo que no
fim a funcao integrada apenas contenha q, obtemos sucessivamente que
Z t   
1 d 1
se m = 1 I[q()] = 2 L 3 L 3 L (t )1 qd ; (4.28)
() a d t

Z t 
d2

2 1 d
se m = 2 I [q()] = 2 L 3 L + 2 4 L
() a d d

   
1 d (1 )(2 )
3 L 2 4 L 4 L (t )1 qd ; (4.29)
t d (t )2

em geral,

Z t" m m
!
1 X d i 1X di1
I m [q()] = 2 L + i
(1) i i+2 L i(1)i1 i1 i+2 L
() a d t d
i=1 i=1
m X
k
#
dki
 
X (i + 1) k
(1)i1 k+2 L (t )1 qd .
(t )i (1 ) k i dki
k=2 i=2

A funcional integral I m [q()], por hipotese, atinge o valor estacionario se

I m [q()] = 0

e o Lema fundamental do Calculo das Variacoes (Lema 7) diz-nos que todos os coeficientes
de q sao nulos, podemos entao formular o seguinte teorema:

Teorema 102 (Equacoes de EulerLagrange para problemas FALVA com deriva-


das de ordem superior) Se q() e um valor estacionario do Problema 99, entao q() satisfaz
as seguintes equacoes de EulerLagrange de ordem superior
m
X di    
(1)i i+2 L , q(), q(), ..., q (m)
() = F , q(), q(), ..., q (2m1)
() , (4.30)
di
i=0

onde m 1 e

m
  1X di1  
F , q(), q(), ..., q (2m1) () = i(1)i1 i1 i+2 L , q(), q(), ..., q (m) ()
t d
i=1
m X k   ki
i1 (i + 1) k d
X  
(m)
+ (1) k+2 L , q(), q(), ..., q () . (4.31)
(t )i (1 ) k i dki
k=2 i=2

59
Nota 103 F e uma forca de friccao que pode ser considerada como uma forca externa nao-
conservativa que actua no sistema. Se = 1, entao F = 0 e as equacoes (4.30) representam
as equacoes classicas de EulerLagrange com derivadas de ordem superior (ver por exemplo
[142])
m
X di  
(1)i i+2 L , q(), q(), ..., q (m)
() = 0.
di
i=0

Nota 104 Se m = 1, as equacoes de EulerLagrange (4.30) reduzem-se as equacoes de Euler


Lagrange (4.7).

Nota 105 Se m = 2, as equacoes de EulerLagrange (4.30) tomam a forma de

d2
 
d ...
2 L (, q, q, q) 3 L (, q, q, q) + 2 4 L (, q, q, q) = F (, q, q, q, q ) (4.32)
d d
onde
 
... 1 d
F (, q, q, q, q ) = 3 L (, q, q, q) 2 4 L (, q, q, q)
t d
 
(3 ) 2
4 L (, q, q, q)
(t )2 (1 ) 0
 
1 d (1 )(2 )
= 3 L (, q, q, q) 2 4 L (, q, q, q) 4 L (, q, q, q) .
t d (t )2

Demonstracao. (Teorema 102) Vamos fazer a demonstracao do teorema anterior


utilizando o metodo de inducao matematica. Para n = 1, 2 as equacoes (4.30) tomam a forma
das equacoes (4.28) e (4.29) respectivamente, se aplicarmos o Lema fundamental do Calculo
das Variacoes nestas duas ultimas. A partir da hipotese de inducao
j
X di  
(1)i i i+2 L , q(), q(), ..., q (m) ()
d
i=0
 
= F , q(), q(), ..., q (2j1) () , m = j > 2, (4.33)

temos de demonstrar a tese, ou seja que as equacoes (4.30) sao tambem verdade para m = j+1.
Para simplificar a demonstracao, vamos ter em conta somente a variacao de q j+1 (). Conside-
rando a hipotese (variacao de q j+1 () ate a ordem m = j); fazendo mais uma integracao por
partes; tendo em conta as propriedades Cij + Ci+1
j j+1
= Ci+1 e m(m) = (m + 1); obtemos as
equacoes (4.30) para m = j +1 por aplicacao do Lema Fundamental do Calculo das Variacoes.

Para o que se segue e de extrema importancia a introducao da seguinte quantidade (ver


[142]):
mj
X di  
j = (1)i i+j+2 L , q(), q(), ..., q (m)
() , j = 1, ..., m . (4.34)
di
i=0

60
Esta notacao e bastante util para os nossos objectivos por causa da seguinte propriedade

d j  
= j+1 L , q(), q(), ..., q (m) () j1 , j = 1, ..., m . (4.35)
d

Nota 106 As equacoes (4.30) podem ser escritas da seguinte forma:


  d  
2 L , q(), q(), ..., q (m) () 1 = F , q(), q(), ..., q (2m1) () .
d

Em seguida, vamos formular a condicao de estacionaridade de DuBois-Reymond para


problemas FALVA com derivadas de ordem superior.

Teorema 107 (Condicao de DuBois-Reymond para problemas FALVA com deri-


vadas de ordem superior) Uma condicao necessaria para q() ser solucao do Problema 99
e dada pela condicao de DuBoisRaymond de ordem superior

m
d   X
L , q(), q(), ..., q (m) () j q (j) ()
d
j=1
   
= 1 L , q(), q(), ..., q (m) () + F , q(), q(), ..., q (2m1) () q() , (4.36)

onde F e j sao definidos em (4.31) e (4.34) respectivamente.

Nota 108 Para m = 1 a condicao (4.36) da-nos que

d  d
L (, q(), q()) 1 q() =

{L (, q(), q()) 3 L (, q(), q()) q()}
d d
= 1 L (, q(), q()) + F (, q(), q()) q() . (4.37)

Tendo em consideracao a quantidade (4.34), conclumos que a condicao (4.37) e equivalente


a condicao (4.12).

Nota 109 Se = 1, entao F = 0 e a condicao (4.36) reduz-se a condicao classica de


DuBois-Reymond com derivadas de ordem superior (ver [142]):

m

(m)
d 
(m)
 X
j (j)

1 L , q(), q(), ..., q () = L , q(), q(), ..., q () q () .
d
j=1

Demonstracao. (Teorema 107) Derivando

  m
X
(m)
L , q(), q(), ..., q () j q (j) ()
j=1

61
em relacao a , obtemos que

m
d   X L  
L , q(), q(), ..., q (m) () j q (j) () = , q(), q(), ..., q (m) ()
d
j=1
m m 
X L  (m)

(j+1)
X
j (j) j (j+1)

+ , q(), q(), ..., q () q () q () + q () . (4.38)
j=0
q (j) j=1

Tendo em conta a propriedade (4.35), resulta que a equacao (4.38) e equivalente a



m
d 
(m)
 X
j (j)

L , q(), q(), ..., q () q ()
d
j=1
m
L   X L  
= , q(), q(), ..., q (m) () + (j)
, q(), q(), ..., q (m)
() q (j+1) ()
q
j=0
m   
X L 
(m)

j1 (j) j (j+1)
, q(), q(), ..., q () q () + q () . (4.39)
j=1
q (j1)

Simplificando o ultimo termo de (4.39), achamos que


m   
X L  (m)

j1 (j) j (j+1)
, q(), q(), ..., q () q () + q ()
j=1
q (j1)
m1
X  L   
(m) (j+1) j (j+1) j+1 (j+2)
= , q(), q(), ..., q () q () q () + q ()
j=0
q (j)
m1
X  L   
(m) (j+1)
= (j)
, q(), q(), ..., q () q () 0 q() + m q (m+1) () . (4.40)
j=0
q

Substituindo (4.40) em (4.39) e usando as equacoes de EulerLagrange de ordem superior


(4.30), obtemos o resultado pretendido, ou seja,

m
d   X L  
L , q(), q(), ..., q (m) () j q (j) () = , q(), q(), ..., q (m) ()
d
j=1
L  
+ (m) , q(), q(), ..., q (m) () q (m+1) () + 0 q() m q (m+1) ()
q
L    
= , q(), q(), ..., q (m) () + F , q(), q(), ..., q (2m1) () q() ,

porque, por definicao,

L  
m = , q(), q(), ..., q (m)
()
q (m)
e
m
X di  
0 = (1)i i+2 L , q(), q(), ..., q (m)
() .
di
i=0

62
4.3.4 Teorema de Noether para problemas FALVA com derivadas de ordem
superior
Nesta subseccao, vamos generalizar o teorema de Noether para problemas FALVA com
derivadas de ordem superior. Esta generalizacao sera dada com a ajuda da condicao de
estacionaridade de DuBois-Reymond de ordem superior (4.36).
A proxima definicao e indispensavel para a nossa generalizacao do teorema de Noether
para problemas FALVA de ordem superior (ver Teorema 116).

Definicao 110 (Invariancia de (Pm)) Dizemos que a funcional integral (Pm) e invariante
sob as transformacoes infinitesimais (4.8) se, e so se,
  d  
L , q(), q 0 (), ..., q 0(m) () (t )1 = L , q(), q(), ..., q (m) () (t )1
d
d  
+ (t )1 , q(), q(), ..., q (2m1) () + o() . (4.41)
d
Nota 111 Na equacao (4.41), as expressoes q 0(i) , i = 1, ..., m, sao interpretadas como
 i1 
d d
d di1 q
dq i
dq d q
q 0 = = d , q 0(i) = i = (i = 2, ..., m) . (4.42)
d d d d
d d

O proximo teorema da-nos uma condicao necessaria de invariancia para (Pm). O teorema
e util para verificar a invariancia de um dado problema (Pm) e tambem para calcular os
geradores infinitesimais e de uma sua simetria.

Teorema 112 (Condicao necessaria de invariancia para (Pm)) Se a funcional integral


(Pm) e invariante no sentido da Definicao 110, entao
  m
X  
1 L , q(), q(), ..., q (m) () + i+2 L , q(), q(), ..., q (m) () i
i=0
  1
  
+ L , q(), q(), ..., q (m) () + = , q(), q(), ..., q (2m1) () , (4.43)
t
onde
0 = ,
(4.44)
i = d i1  q (i) () , i = 1, ..., m .
d

Nota 113 Se = 1, a condicao (4.43) reduz-se a condicao de ordem superior dada no Lema
5.5 em [142]:
  m
X  
(m)
1 L , q(), q(), ..., q () + i+2 L , q(), q(), ..., q (m) () i
i=0
   
+ L , q(), q(), ..., q (m) () = , q(), q(), ..., q (2m1) () .

63
Demonstracao. Derivando a equacao (4.41) em ordem a e fazendo = 0 obtemos
m
di q
   
X 1
1 L + i+2 L + L + = .
i=0
di =0 t

Obtemos o resultado pretendido aplicando (4.42), ou seja,


 
dq
= q ,
d =0

di q
    i1  
d d q
i
= i1
q (i) , i = 2, ..., m .
d
=0 d d =0

Corolario 114 Se m = 1, a condicao (4.43) reduz-se a condicao (4.10). (O Teorema 112


reduz-se ao Teorema 90).

Demonstracao. Se m = 1, obtemos de (4.43) que


 
0 1 1
1 L (, q, q) + 2 L (, q, q) + 3 L (, q, q) + L + = (, q, q) . (4.45)
t

Tendo em consideracao as quantidades (4.44), achamos que





0 = ,

d
1 = d 0 q (1) ()

(4.46)


= q .

Obtemos o resultado pretendido, substituindo as quantidades (4.46) em (4.45).

Definicao 115 (Lei de Conservacao FALVA de ordem superior) Dizemos que a quan-
tidade C , q(), q(), . . . , q (2m1) () e um primeiro integral FALVA de ordem superior se, e


so se,
d  
C , q(), q(), ..., q (2m1) () = 0 (4.47)
d
ao longo de todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange de ordem superior (4.30). A
equacao (4.47) chamamos lei de conservacao FALVA de ordem superior.

O proximo teorema generaliza o Teorema 94 para problemas FALVA com derivadas de


ordem superior.

64
Teorema 116 (Teorema de Noether para problemas FALVA com derivadas de or-
dem superior) Se a funcional integral (Pm) e invariante no sentido da Definicao 110 e as
funcoes (, q) e (, q) satisfazem a condicao
   
G , q(), q(), ..., q (2m1) () = L , q(), q(), ..., q (m) () , (4.48)
onde
m

(2m1)
 X di1  
G , q(), q(), ..., q () = (1)i1 i i+2 L , q(), q(), ..., q (m)
()
di1
i=1
m X
k   ki
X
i (i + 1) k d 
(m)

+ (1) k+2 L , q(), q(), ..., q () (4.49)
(2 )(t )i1 k i dki
k=2 i=2

e e dado por (4.16), entao


 
C , q(), q(), ..., q (2m1) ()

m
X   Xm
= j j1 + L , q(), q(), ..., q (m) () j q (j) ()
j=1 j=1
 
, q(), q(), ..., q (2m1) () (4.50)

e um primeiro integral FALVA de ordem superior.

Nota 117 A lei de conservacao de ordem superior associada ao primeiro integral (4.50) e
valida unicamente quando a condicao (4.48) e satisfeita. No caso particular em que = 1, o
Problema 99 reduz-se ao problema (P m1 ), e a forca de friccao F e nula (ver equacao (4.30)).
Nesta situacao, o Teorema 116 e equivalente ao teorema de Noether classico com derivadas
de ordem superior (ver [142]).

Nota 118 Utilizando a condicao (4.48), a condicao necessaria de invariancia (4.43) toma a
seguinte forma:

  m
X  
1 L , q(), q(), ..., q (m) () + i+2 L , q(), q(), ..., q (m) () i
i=0
   
+ L , q(), q(), ..., q (m) () F , q(), q(), ..., q (2m1) ()
 
= , q(), q(), ..., q (2m1) () . (4.51)

Demonstracao. (Teorema 116) Escrevendo o primeiro integral de Noether de ordem


superior (4.50) na forma

m
X m
X
C = 1 0 + j j1 + L j q (j) () (4.52)
j=2 j=1

65
e derivando totalmente a equacao (4.52) com respeito a , obtemos

m  
0d 1 1 d 0 X j1 d j j d j1

= + + +
d d d d
j=2

m m
d X X d
+ L j q (j) () + L j q (j) () . (4.53)
d d
j=1 j=1

Utilizando em (4.53) as equacoes de EulerLagrange (4.30), a condicao de DuBois-Reymond


(4.36) e as relacoes (4.35) e (4.44), achamos

m h
X  i
= (2 L F ) + 1 (1 + q ) + j+1 L j1 j1 + j j + q (j) ()


j=2

m
X
+ (1 L + F q) + L j q (j) ()
j=1

= 1 L + L + 2 L + 1 (1 + q ) 1 1
m
X
1 m m
q + + j+1 L j1 . (4.54)
j=2

Simplificando a expressao (4.54), obtemos a condicao necessaria de invariancia (4.51).

Corolario 119 Para m = 1, o Teorema 116 reduz-se ao Teorema 94.

Demonstracao. Se m = 1, a equacao (4.49) da-nos que

G (, q, q) = 3 L (, q, q)
(4.55)
= L (, q, q)

e o primeiro integral (4.50) e equivalente a


 
C (, q, q) = 1 0 + L (, q, q) 1 q (1) (, q, q) . (4.56)

Tendo em consideracao as quantidades (4.35) e (4.44), obtemos que

0 = (4.57)
1 = 3 L (, q, q) . (4.58)

Sabendo que q (1) = q e substituindo as quantidades (4.57) e (4.58) em (4.56), obtemos o


resultado desejado.

66
4.3.5 Aplicacao: Lei de conservacao FALVA com derivadas de ordem su-
perior
Para ilustrar os nossos resultados, vamos tratar de seguida um exemplo, cujo Lagrangiano
que define a funcional integral depende de derivadas de ordem superior (m = 2).

Exemplo 120 Considera-se o seguinte problema FALVA com derivadas de segunda ordem
(m = 2): encontrar os valores estacionarios da funcional integral
Z t
2 1
aq 2 + bq 2 + q 2 (t )1 d ,

I [q()] = (4.59)
2() 0
onde a e b sao duas constantes arbitrarias. Nesta situacao, a equacao de EulerLagrange
(4.32) da-nos que
   
b(1 ) (1 )(2 ) 2(1 ) ...
aq + q + b q 1 + q = 0. (4.60)
t (t )2 (t )
Como o Lagrangiano
1
aq 2 + bq 2 + q 2

L = L(q, q, q) =
2
nao depende explicitamente da variavel independente , a condicao necessaria de invariancia
(4.51) e satisfeita para

= 1, (4.61)
= 0, (4.62)
Z
= F q = F q d , (4.63)

onde
1 ... (1 )(2 )
F = (bq 2 q ) q . (4.64)
t (t )2
Observemos que para m = 2, o primeiro integral FALVA (4.50) toma a seguinte forma:
 
... d
C(, q, q, q, q ) = L (, q, q, q) + 3 L (, q, q, q) 4 L (, q, q, q)
d
...
+ 4 L (, q, q, q) (, q, q, q, q ) . (4.65)

Substituindo as quantidades L = 21 aq 2 + bq 2 + q 2 , (4.61), (4.62) e (4.63) em (4.65), con-




clumos que
...
Z
1
aq 2 bq 2 + 3q 2 q q

F q d (4.66)
2
e constante ao longo de toda a solucao q de (4.60).
Se = 1, podemos entao observar a partir de (4.64) que F = 0, e de (4.66) resulta o
resultado classico obtido em [44]:
1 ...
aq 2 bq 2 + 3q 2 q q = constante

2
e uma lei de conservacao.

67
4.3.6 Condicoes de estacionaridade no Controlo Optimo
Nesta subseccao, vamos obter condicoes de estacionaridade no Controlo Optimo para
problemas FALVA, a partir da condicao necessaria de estacionaridade (4.7). Para tal, vamos
considerar de seguida o seguinte problema do Controlo Optimo:

Problema 121 O problema do Controlo Optimo na forma FALVA consiste em encontrar os


valores estacionarios da funcional integral
Z t
1
I[q(), u()] = L (, q(), u()) (t )1 d , (P ic )
() a
sob a condicao inicial
q(a) = qa , (4.67)
onde o par (q(), u()) deve satisfazer o sistema de controlo

q() = (, q(), u()) , (4.68)

o Lagrangiano L : [a, b]Rn Rm R e o vector velocidade : [a, b]Rn Rm Rn sao duas


funcoes C 1 em relacao a todos os seus argumentos. Tambem aqui, em conformidade com com
o Calculo das Variacoes, assumimos que as trajectorias de estado sao funcoes seccionalmente
suaves e as funcoes de controlo admissveis tomam valores num conjunto aberto de Rm :

q() P C 1 ([a, b]; Rn ) ;


u() P C ( Rm ) .

Nota 122 O Problema 86 do Calculo das Variacoes e um caso particular do Problema 121:
(t, q, u) = u e = Rn (m = n). Os problemas FALVA do Calculo das Variacoes com
derivadas de ordem superior sao facilmente escritos na forma do Controlo Optimo (P ic ).
Por exemplo, o problema FALVA do Calculo das Variacoes de segunda ordem,
Z t
1
I[q()] = L (, q(), q(), q()) (t )1 d ,
() a
e equivalente ao Problema 121
Z t
0 1 1
L , q 0 (), q 1 (), u() (t )1 d ,

I[q (), q (), u()] =
() a

q 0 () = q 1 () ,
q 1 () = u() .

Para o que se segue e de extrema importancia adoptarmos o formalismo Hamiltoniano.


Para isso, vamos considerar a seguinte funcional integral equivalente a funcional integral
(P ic )-(4.68) (utilizamos tambem aqui a regra de multiplicadores de Lagrange (ver (2.9))):
Z t
1
J[q(), u(), p()] = [H (, q(), u(), p()) p() q()] d , (4.69)
() a

68
onde o Hamiltoniano H e definido por

H (, q, u, p) = L (, q, u) (t )1 + p (, q, u) . (4.70)

Definicao 123 (Processo FALVA) Um par (q(), u()) que satisfaz o sistema de controlo
(4.68) do Problema 121 e designado por processo FALVA.

O teorema a seguir, da-nos o Princpio do Maximo de Pontryagin (caso normal) para


problemas do Controlo Optimo do tipo do Problema 121.

Teorema 124 Se (q(), u()) e um processo FALVA optimo para o Problema 121, entao
existe uma funcao vectorial p(t) P C 1 ([a, b]; Rn ) tal que, para todo o [a, b], o terno
(q(), u(), p()) satisfaz as seguintes condicoes:

o sistema Hamiltoniano

q() = H(, q(), u(), p()) ,
4
(4.71)
p() = H(, q(), u(), p()) ;
2

a condicao de estacionaridade

3 H(, q(), u(), p()) = 0 ; (4.72)

onde H e dado por (4.70).

Demonstracao. Escrevendo o problema equivalente (4.69) na forma


Z t 
1 H (, q(), u(), p()) p() q()
J[q(), u(), p()] = (t )1 d , (4.73)
() a (t )1
onde o Hamiltoniano H e definido por (4.70), e aplicando a condicao de estacionaridade (4.7)
a funcional integral equivalente (4.73), obtemos:
h i h i h i
d Hpq Hpq 1 Hpq

d q (t)1
= q (t)1 t q (t)1


p = 2 H





h i h i h i
d Hpq Hpq 1 Hpq
d u (t)1 = u (t)1 t u (t)1 0 = 3 H



0 = H q .


4

h i h i h i
d Hpq Hpq 1 Hpq
d p (t)1 = p (t)1 t p (t)1

Para o problema do Calculo das Variacoes com derivadas de segunda ordem, nos temos
que
H , q 0 , q 1 , u, p0 , p1 = L(, q 0 , q 1 , u)(t )1 + p0 q 1 + p1 u ,




q 0 () = q 1 () , (4.74)


q 1 () = u() .

69
Das igualdades (4.74) e do Teorema 124 obtemos que
H L
= 0 p1 = (t )1 , (4.75)
u q
H L
p0 = 0 = (t )1 , (4.76)
q q
H L
p1 = 1 = (t )1 p0 . (4.77)
q q
Das igualdades (4.75)(4.77), resulta que

d2 L
   
1 d L 1 L
2 (t ) = (t ) + (t )1
d q d q q
d2 L d L L
(t )1 2 + 2( 1)(t )2 ( 1)( 2)(t )3
d q d q q
d L L L
= (t )1 + ( 1)(t )2 + (t )1 . (4.78)
d q q q
Simplificando a expressao (4.78), obtemos as equacoes de EulerLagrange de segunda ordem
(4.32).

Definicao 125 (Extremal de Pontryagin para problemas FALVA) A todo o terno


(q(), u(), p()) que satisfaz o Teorema 124 chamamos extremal de Pontryagin para problemas
FALVA.

A seguir, vamos generalizar a condicao de DuBois-Reymond (4.36) para o caso mais geral
do Controlo Optimo:

Proposicao 126 A seguinte propriedade e satisfeita ao longo de todas as extremais de Pon-


tryagin para problemas FALVA:
dH
(, q(), u(), p()) = 1 H(, q(), u(), p()) . (4.79)
d
Demonstracao. Calculando a derivada total de

H(, q(), u(), p())

em ordem a , obtemos
dH
(, q, u, p) = 1 H(, q, u, p)+2 H(, q, u, p) q+3 H(, q, u, p) u+4 H(, q, u, p) p . (4.80)
d
Encontramos o resultado pretendido aplicando o Teorema 124 na equacao (4.80).

Nota 127 Apesar da igualdade (4.79), a energia H nao e constante do ponto de vista Fsico,
mesmo quando L e nao dependem explicitamente de . Este facto e devido a definicao de
H (ver equacao (4.70)): H nao pode ser autonomo se 6= 1.

70
4.4 Leis de conservacao fraccionarias no Calculo das Variacoes
e Controlo Optimo no sentido de RiemannLiouville
O calculo fraccionario ocupa um lugar relevante na investigacao moderna, principalmente
em varias areas da Matematica e Fsica. No Calculo das Variacoes e Controlo Optimo,
podemos encontrar na literatura alguns resultados novos sobre o assunto (ver e.g. [8, 41, 83]).
Do nosso conhecimento, as extensoes do teorema de Noether neste contexto sao de extrema
raridade: o unico resultado que conhecemos, e a conservacao do momento fraccionario atraves
do trabalho de Cresson (ver [41]).
Em 2002, foi dada uma formulacao das equacoes de EulerLagrange para problemas do
Calculo das Variacoes onde figuram as derivadas fraccionarias a esquerda e a direita de
RiemannLiouville (ver [5]). Nesta seccao, vamos usar estas equacoes para estabelecermos a
lei de conservacao de Noether fraccionaria no sentido de RiemannLiouville para problemas
do Calculo das Variacoes e Controlo Optimo.

4.4.1 Teorema de Noether fraccionario no Calculo das Variacoes


Para provarmos o teorema de Noether fraccionario no sentido de RiemannLiouville, va-
mos proceder do seguinte modo:
(i) introduzimos um operador adequado para definirmos o conceito da lei de conservacao
fraccionaria para este contexto e, em seguida, demonstramos o teorema de Noether sem
transformacao da variavel independente t;
(ii) atraves de uma reparameterizacao da variavel independente t, obtemos um teorema frac-
cionario do tipo de Noether na sua forma mais geral. Note-se que esta tecnica de demonstracao
do teorema de Noether foi apresentada na Seccao 1.5.

De seguida, formulamos o problema fundamental do Calculo das Variacoes fraccionario


no sentido de RiemannLiouville introduzido em [5].

Problema 128 (Problema do Calculo das Variacoes fraccionario no sentido de


RiemannLiouville) O problema fundamental do Calculo das Variacoes com derivadas frac-
cionarias de RiemannLiouville consiste na determinacao de uma funcao q() que minimize
uma dada funcional integral I[q()]:
Z b  
I[q()] = L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) dt min (Pf )
a
onde [a, b] R, a < b, 0 < , 1 e quer as funcoes admissveis q : t 7 q(t), quer o
Lagrangiano L : (t, q, ve , vd ) 7 L(t, q, ve , vd ) pertencem a classe C 2 :
q() C 2 ([a, b]; Rn ) ;
L(, , , ) C 2 ([a, b] Rn Rn Rn ; R) .

71
Nota 129 No caso = = 1, o problema (Pf ) reduz-se ao problema basico do Calculo das
Variacoes (P):
Z b
I[q()] = L (t, q(t), q(t)) dt min
a
com
L (t, q, q) = L(t, q, q, q) . (4.81)

O teorema que se segue, estabelece o principal resultado de [5]: condicao de optimalidade


de EulerLagrange para problemas do tipo (Pf ).

Teorema 130 (ver [5]) Se q() e um minimizante do problema (Pf ), entao q() satisfaz as
equacoes de EulerLagrange fraccionarias no sentido de RiemannLiouville:
     
2 L t, q, a Dt q, t Db q + t Db 3 L t, q, a Dt q, t Db q + a Dt 4 L t, q, a Dt q, t Db q = 0 . (4.82)

Nota 131 No caso particular em que = = 1, as equacoes fraccionarias de Euler


Lagrange (4.82) reduzem-se as equacoes classicas de EulerLagrange

d
2 L (t, q, q) 3 L (t, q, q) = 0 , (4.83)
dt
onde L e dado por (4.81).

Em analogia com o estudo da seccao anterior, introduzimos de imediato o conceito de


extremal fraccionaria no sentido de RiemannLiouville.

Definicao 132 (Extremal fraccionaria de RiemannLiouville) Uma funcao q() que


satisfaz (4.82) e designada por extremal fraccionaria de RiemannLiouville.

Para demonstrar o teorema de Noether fraccionario, vamos adoptar a mesma linha de


raciocnio da Seccao 1.5. Para isso, vamos comecar por definir invariancia e formular a
respectiva condicao necessaria de invariancia sem transformacao da variavel independente t.

Definicao 133 (Invariancia de (Pf ) sem transformacao da variavel independente)


Dizemos que a funcional integral (Pf ) e invariante sob a transformacao infinitesimal (1.37)
se, e so se,
Z tb   Z tb  
L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) dt = L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) dt (4.84)
ta ta

para o todo subintervalo [ta , tb ] [a, b].

O proximo teorema estabelece uma condicao necessaria de invariancia. E uma condicao de


extrema importancia para os nossos objectivos, porque ela da-nos a possibilidade de calcular
as simetrias de um problema do tipo (Pf ) sem transformacao da variavel independente t.

72
Teorema 134 (Condicao necessaria de invariancia para (Pf )) Se a funcional integral
(Pf ) e invariante no sentido da Definicao 133, entao

   
2 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q) + 3 L t, q, a Dt q, t Db q a Dt (t, q)
 
+ 4 L t, q, a Dt q, t Db q t Db (t, q) = 0 . (4.85)

Nota 135 No caso particular em que = = 1, de (4.85) resulta a condicao necessaria de


invariancia classica do Calculo das Variacoes sem transformacao da variavel independente t
(ver Teorema 31)

q) = 0 ,
2 L (t, q, q) (t, q) + 3 L (t, q, q) (t,

onde L e dado por (4.81).

Demonstracao. Como a condicao (4.84) e valida para todo subintervalo [ta , tb ] [a, b],
entao temos que

 
L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t)
 
= L t, q(t) + + o(), a Dt (q(t) + + o()), t Db (q(t) + + o()) . (4.86)

Derivando ambos os membros de (4.86) com respeito a , fazendo = 0, e tendo em con-


sideracao as definicoes e as propriedades das derivadas fraccionarias de RiemannLiouville

73
dadas na Seccao 4.2, obtemos sucessivamente que
 
0 = 2 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q)
 d   n Z t 

1 d n1
+ 3 L t, q, a Dt q, t Db q (t ) q()d
d (n ) dt a =0
 d   n Z b 
 1 d
+ 4 L t, q, a Dt q, t Db q ( t)n1 q()d
d (n ) dt t =0
 

= 2 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q)
 d   n Z t

1 d
+ 3 L t, q, a Dt q, t Db q (t )n1 q()d
d (n ) dt a
 n Z t 
d
+ (t )n1 (, q)d
(n ) dt a =0
 d   n Z b

1 d
+ 4 L t, q, a Dt q, t Db q ( t)n1 q()d
d (n ) dt t
d n b
  Z 
n1
+ ( t) (, q)d
(n ) dt t =0
 

= 2 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q)
 n Z t


 1 d
+ 3 L t, q, a Dt q, t Db q (t )n1 (, q)d
(n ) dt a
 n Z b
  1 d
+ 4 L t, q, a Dt q, t Db q ( t)n1 (, q)d
(n ) dt t
   
= 2 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q) + 3 L t, q, a Dt q, t Db q a Dt (t, q)

 
+ 4 L t, q, a Dt q, t Db q t Db (t, q) .

A definicao que se segue e bastante util para introduzirmos um conceito apropriado de lei
de conservacao fraccionaria no sentido de RiemannLiouville.

Definicao 136 Dadas duas funcoes f e g de classe C 1 no intervalo [a, b], introduzimos o
seguinte operador:
Dt (f, g) = g t Db f + f a Dt g , (4.87)

onde t [a, b] e R+
0.

Nota 137 Podemos constatar que o nosso operador Dt (f, g) tem uma certa semelhanca com
o parentesis classico de Poisson (ver Nota 142).

74
Nota 138 Se = 1, o operador Dt reduz-se a

Dt1 (f, g) = g t Db1 f + f a Dt1 g


= fg + f g
d
= (f g) .
dt
Neste caso particular, Dt1 (f, g) = Dt1 (g, f ).

Nota 139 Se 6= 1, as funcoes f e g nao comutam: em geral Dt (f, g) 6= Dt (g, f ).

Nota 140 A linearidade dos operadores a Dt e


t Db implica a linearidade do nosso operador
Dt .

Definicao 141 (Lei de conservacao


 fraccionaria no sentido  de RiemannLiouvi-

lle) Dizemos que a quantidade Cf t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) e um primeiro integral frac-
cionario no sentido de RiemannLiouville se, e so se, e possvel escrever Cf na forma de uma
soma de produtos, isto e,
 
Cf t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t)
r
X    
= Ci1 t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) Ci2 t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) (4.88)
i=1

para algum r N, e para cada i = 1, . . . , r o par Ci1 e Ci2 satisfaz a seguinte condicao
 1
j2
  
j
Dti Ci i t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) , Ci i t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) = 0 (4.89)

com i {, }, ji1 = 1 e ji2 = 2 ou ji1 = 2 e ji2 = 1, ao longo de todas as extremais


fraccionarias de RiemannLiouville (i.e. ao longo de todas as solucoes das equacoes de Euler
Lagrange (4.82)). A equacao (4.89) chamamos lei de conservacao fraccionaria no sentido de
RiemannLiouville.

O primeiro integral (4.88) e assumido aqui como uma soma de produtos. O manejo da
regra de derivacao fraccionaria de um produto no sentido de RiemannLiouville e bastante
complexo (ver por exemplo [130]). Por esta razao, o nosso operador (4.87) desempenha uma
funcao importante na Definicao 141. Para percebermos com maior clareza a Definicao 141 e a
importancia do papel que o nosso operador Dt nela ocupa, vamos de imediato, fazer algumas
observacoes e dar alguns exemplos elucidativos.
Uma interpretacao fsica da lei de conservacao fraccionaria, em particular uma inter-
pretacao geometrica do nosso operador D, e que podemos considera-lo como uma deformacao
do parentesis de Poisson classico (este assunto e ainda um problema em aberto e merece, na
opiniao do Prof. Jacky Cresson, investigacao futura).

75
Nota 142 O primeiro integral (4.88) tem a mesma estrutura (soma de produtos) que os
primeiros integrais de Noether (ver (1.30)). Para = = 1, a equacao (4.89) e equivalente
a definicao classica de lei de conservacao:
d
[C (t, q(t), q(t), q(t))] = 0
dt
ao longo de todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange (4.83) (ver Definicao 18).
Em particular, se (p(t), q(t)) e uma solucao das equacoes de Hamilton-Jacobi, entao C define
uma lei de conservacao das equacoes Hamiltonianas com o Hamiltoniano H se {H, C} = 0 ou
{C, H} = 0, onde {, } denota o operador de Poisson. No contexto mais geral fraccionario,
as equacoes de Hamilton-Jacobi foram recentemente formulados em [83, 84].

Exemplo 143 Seja Cf = C11 C12 um primeiro integral fraccionario do tipo (4.88), onde r = 1,
C11 e C12 sao funcoes dadas. A condicao (4.89) da Definicao 141, significa que uma das quatro
igualdades e satisfeita: ou Dt C11 , C12 = 0, ou Dt C12 , C11 = 0, ou Dt C11 , C12 = 0, ou
  

Dt C12 , C11 = 0.


Nota 144 Dado um primeiro integral fraccionario Cf , a definicao das funcoes Ci1 e Ci2 ,
i = 1, . . . , r, nao e nunca unica. Em particular, podemos escolher Ci1 para ser Ci2 ou vice-
versa. A Definicao 141 e imune a arbitrariedade na definicao dos Cij , i = 1, . . . , r, j = 1, 2.

Nota 145 Devido ao simples facto que a mesma funcao pode ser escrita de varias maneiras,
todas elas equivalentes, um dado primeiro integral fraccionario Cf corresponde a um valor
inteiro r em (4.88) que em geral nao e unico (ver Exemplo 146).

Exemplo 146 Sejam f , g e h tres funcoes satisfazendo as seguintes condicoes

Dt (g, f ) = 0, Dt (f, g) 6= 0, Dt (h, f ) = 0, e Dt (f, h) 6= 0

ao longo de todas as extremais fraccionarias de EulerLagrange de um dado problema vari-


acional fraccionario. Podemos provar de varias maneiras que C = f (g + h) e um primeiro
integral fraccionario:
(i) C e um primeiro integral fraccionario porque podemos escrever C na forma (4.88) com
r = 2, C11 = g, C12 = f , C21 = h, e C22 = f , satisfazendo (4.89), isto e,

Dt C11 , C12 = 0 Dt C21 , C22 = 0 ;


 
e

(ii) C e um primeiro integral fraccionario porque podemos escrever C na forma (4.88) com
r = 1, C11 = g + h, e C12 = f , satisfazendo (4.89), isto e,

Dt C11 , C12 = Dt (g + h, f ) = Dt (g, f ) + Dt (h, f ) = 0 .




A seguir, iremos formular o teorema de Noether fraccionario no sentido de Riemann


Liouville, sem transformacao da variavel independente t.

76
Teorema 147 (Teorema de Noether fraccionario no sentido de RiemannLiouville
sem transformacao da variavel independente) Se a funcional integral (Pf ) e invariante
no sentido da Definicao 133, entao
 
Cf t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t)
h    i
= 3 L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) 4 L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) (t, q(t)) (4.90)

e um primeiro integral fraccionario no sentido de RiemannLiouville. Concretamente,


h   i h  i
Dt 3 L t, q, a Dt q, t Db q , (t, q) Dt (t, q), 4 L t, q, a Dt q, t Db q = 0 (4.91)

ao longo de todas as extremais fraccionarias de RiemannLiouville.

Nota 148 A lei de conservacao fraccionaria (4.91) da-nos a conservacao do momento frac-
cionario no sentido de RiemannLiouville. Este conceito e importante, por exemplo na
mecanica, mas nao e suficiente.2 No caso particular em que = = 1, obtemos de (4.91) a
lei de conservacao classica de Noether (ou conservacao do momento) sem transformacao da
variavel independente t
d
[3 L (t, q, q) (t, q)] = 0 ,
dt
onde L e dado por (4.81) (ver Teorema 32).

Demonstracao. Usando as equacoes fraccionarias de EulerLagrange (4.82), temos que


     
2 L t, q, a Dt q, t Db q = t Db 3 L t, q, a Dt q, t Db q a Dt 4 L t, q, a Dt q, t Db q . (4.92)

Substituindo (4.92) na condicao necessaria de invariancia (4.85), obtemos


   
t Db 3 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q) + 3 L t, q, a Dt q, t Db q a Dt (t, q)
   
a Dt 4 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q) + 4 L t, q, a Dt q, t Db q t Db (t, q) = 0 . (4.93)

Aplicando a definicao do operador Dt (f, g), resulta de (4.93) que


h   i h  i
Dt 3 L t, q, a Dt q, t Db q , (t, q) Dt (t, q), 4 L t, q, a Dt q, t Db q = 0 .

A proxima definicao da-nos a invariancia total da funcional integral (Pf ). O nosso principal
resultado desta seccao, o Teorema 150, e formulado a custa desta definicao.
2
Na Mecanica, a nocao da lei de conservacao e dada em termos da conservacao do momento e energia.

77
Definicao 149 (Invariancia total de (Pf )) Dizemos que a funcional integral (Pf ) e in-
variante sob as transformacoes infinitesimais (1.14) se, e so se,
Z tb   Z t(tb )  
L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) dt = L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) dt
ta t(ta )

para o todo subintervalo [ta , tb ] [a, b].

O calculo fraccionario e uma area de investigacao actual e alvo de grande desenvolvimento.


A sua importancia no Calculo das Variacoes e Controlo Optimo e inquestionavel. O teorema
de Noether nestas areas e, sem duvida, um resultados importante. O nosso proximo teorema
da-nos uma generalizacao do teorema de Noether para problemas do Calculo das Variacoes
fraccionarios no sentido de Riemann-Liouville.

Teorema 150 (Teorema de Noether fraccionario no sentido de RiemannLiouvi-


lle) Se a funcional integral (Pf ) e invariante, no sentido da Definicao 149, entao
  h    i
Cf t, q, a Dt q, t Db q = 3 L t, q, a Dt q, t Db q 4 L t, q, a Dt q, t Db q (t, q)
h    
+ L t, q, a Dt q, t Db q 3 L t, q, a Dt q, t Db q a Dt q
  i
4 L t, q, a Dt q, t Db q t Db q (t, q) (4.94)

e um primeiro integral fraccionario no sentido de RiemannLiouville (ver Definicao 141).

Nota 151 No caso particular em que = = 1, obtemos de (4.94) o primeiro integral


classico de Noether

C(t, q, q) = 3 L (t, q, q) (t, q) + (L(t, q, q) 3 L (t, q, q) q) (t, q) , (4.95)

onde L e dado por (4.81) (ver Teorema 23).

Demonstracao. A nossa demonstracao e uma extensao do metodo utilizado para de-


monstrar o Teorema 34. Para isso, vamos reparameterizar a variavel independente t atraves
de uma transformacao Lipschitziana invertvel

[a, b] 3 t 7 f () [a , b ] (4.96)

que satisfaz a condicao


dt() 0
t =
= f () = 1 se = 0 . (4.97)
d
Nesta circunstancia, a funcional integral (Pf ) e reduzida a uma funcional integral autonoma,
ou seja,
Z b   0

I[t(), q(t())] =
L t(), q(t()), a Dt() q(t()), t() Db q(t()) t d, (4.98)
a

78
onde t(a ) = a, t(b ) = b. Utilizando as definicoes e as propriedades das derivadas fra-
ccionarias de RiemannLiouville dadas na Seccao 4.2, obtemos sucessivamente que


a Dt() q(t())
n Z f ()

1 d
(f () )n1 q f 1 () d

=
(n ) dt() a
f ()
0  n Z
(t ) d
= ( s)n1 q(s)ds
(n ) d 0
a
(t )2
0
= (t ) 0
a D q() .
(t )2

Usando a mesma linha de raciocnio, achamos que


0

t() Db q(t()) = (t ) D b q() .
0
(t )2

Nestas condicoes, temos que


I[t(), q(t())]
Z b !
0 0 0
= L t(), q(t()), (t ) 0
a D q(), (t ) D b q() t d
(t )2 0
a (t )2
!
Z b
. 0
= Lf t(), q(t()), t , 0
a D q(t()), D b q(t()) d
(t ) 2 0
a (t )2
Z b  
= L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) dt
a
= I[q()] .

Se a funcional integral (Pf ) e invariante no sentido da Definicao 149, entao a funcional


integral (4.98) e invariante no sentido da Definicao 133. Aplicando o Teorema 147, obtemos
que
!
0
Cf t(), q(t()), t , 0
a D q(t()), D b q(t())
(t )2 0
(t )2
 

= 4 Lf 5 Lf + Lf (4.99)
t0

e um primeiro integral fraccionario no sentido de RiemannLiouville.


Para = 0, a condicao (4.97) permite-nos escrever que

0
a D q(t()) = a Dt q(t) ,
(t )2

D b q(t()) = t Db q(t) ,
0
(t )2

79
e, por conseguinte, obtemos que

4 Lf 5 Lf = 3 L 4 L , (4.100)

e

0 n Z
)

(t d 0
0
Lf = 4 Lf 0 ( s)n1 q(s) ds t
t t (n ) d 0
a
(t )2
" 0  Z b #
(t ) d n (t0 )2

0
+ 5 Lf 0 (s )n1 q(s) ds t + L
t (n ) d

(t
0 1 
) d
n Z (4.101)

= 4 Lf ( s)n1 q(s) ds
(n ) d 0
a
(t )2
" 0 Z b #
(t )1 d n (t0 )2
 
+ 5 Lf (s )n1 q(s) ds + L
(n ) d

= 3 L a Dt q 4 L t Db q + L .

Substituindo as quantidades (4.100) e (4.101) na equacao (4.99), obtemos o primeiro integral


fraccionario no sentido de RiemannLiouville (4.94).

4.4.2 Aplicacao: Leis de conservacao para Lagrangianos que sao lineares


nas velocidades
Para ilustrar os nossos resultados, iremos considerar dois exemplos tratados em [14,
3], onde os autores escreveram as equacoes de EulerLagrange fraccionarias no sentido de
RiemannLiouville (4.82) para Lagrangianos que sao lineares nas velocidades. Aqui, utiliza-
mos estes Lagrangianos para estabelecermos duas leis de conservacao fraccionarias no sentido
de RiemannLiouville. Em ambos os exemplos, usamos os programas computacionais [73, 74]
para calcular as simetrias.

Exemplo 152 Consideremos o seguinte problema do Calculo das Variacoes fraccionario com
n = 3:
Z b
I[q()] = I[q1 (), q2 (), q3 ()] = ((a Dt q1 ) q2 (a Dt q2 ) q1 (q1 q2 )q3 ) dt min .
a

O problema e invariante sob as transformacoes infinitesimais (1.14) com

(, 1 , 2 , 3 ) = (ct, 0, 0, cq3 ) ,

onde c e uma constante arbitraria. Obtemos a partir do nosso teorema de Noether fraccionario
no sentido de RiemannLiouville (4.94) o seguinte primeiro integral fraccionario:

Cf (t, q, a Dt q) = [(1 )((a Dt q1 ) q2 (a Dt q2 ) q1 ) (q1 q2 )q3 ] t . (4.102)

80
Podemos observar que o primeiro integral fraccionario (4.102) depende das derivadas frac-
cionarias de RiemannLiouville de q1 e q2 se ]0, 1[. No caso em que = 1, obtemos o
resultado classico:
(q1 q2 ) q3 t = constante

e uma lei de conservacao do problema do Calculo das Variacoes


Z b
(q1 q2 q2 q1 (q1 q2 )q3 ) dt min .
a

Exemplo 153 Consideremos agora o problema variacional (Pf ) com n = 4:

I[q()] = I[q1 (), q2 (), q3 (), q4 ()]


Z b  

 

 1 2 
= t D b q1 q2 + t D b q3 q4 q 2q2 q3 dt min .
a 2 4

O problema e invariante sob as transformacoes infinitesimais (1.14) com


 
2c c c
(, 1 , 2 , 3 , 4 ) = t, cq1 , cq2 , q3 , q4
3 3 3
onde c e uma constante arbitraria. Do nosso Teorema 150, conclumos que
  h     
Cf t, q, t Db q = ( 1) t Db q1 q2 + t Db q3 q4
1 2  i2 q3 q4
+ q4 2q2 q3 t + q1 q2 + (4.103)
2 3 3
e um primeiro integral fraccionario no sentido de RiemannLiouville. No caso particular em
que = 1, obtemos de (4.103) o seguinte resultado classico:
q3 q4 1 2 
C(t, q) = q1 q2 + + q4 2q2 q3 t
3 3
e preservado ao longo de todas as solucoes da equacoes diferenciais de EulerLagrange (4.83)
do problema
Z b 
1 2 
q1 q2 + q3 q4 + q4 2q2 q3 dt min .
a 2

4.4.3 Teorema de Noether fraccionario no Controlo Optimo


Na Subseccao 4.4.1, usamos os resultados obtidos em [5] para formular um Teorema do
tipo de Noether fraccionario no sentido de RiemannLiouville no contexto do Calculo das
Variacoes. Diferentemente da Subseccao 4.4.1, onde utilizamos o formalismo Lagrangiano,
nesta subseccao vamos adoptar o formalismo Hamiltoniano, generalizando os resultados sobre
o teorema de Noether encontrados em [43, 140, 141] para o contexto mais geral do Controlo
Optimo fraccionario no sentido de RiemannLiouville. Para tal, iremos usar o Teorema de
Noether 150 e a tecnica dos multiplicadores de Lagrange utilizada em [7].

81
Na Subseccao 4.4.1, formulamos o problema fundamental
 do Calculo
 das Variacoes Frac-

cionario onde o Lagrangiano L e do tipo L = L t, q, a Dt q, t Db q . Aqui, sem perda de
generalidade, vamos seguir a mesma linha de raciocnio que em [7] onde o problema e formu-
lado com o Lagrangiano L = L (t, q, a Dt q).
Considera-se o seguinte problema do Calculo das Variacoes fraccionario:

Problema 154 Encontrar a funcao q() que minimize a funcional integral I[q()],
Z b
I[q()] = L (t, q(t), a Dt q(t)) dt min , (Pf1 )
a

sob a condicao inicial


q(a) = qa , (4.104)

onde o Lagrangiano L : [a, b] Rn Rn R e uma funcao de classe C 2 em relacao a todos


os seus argumentos e 0 < 1.

Nota 155 No caso particular em que = 1, o problema (Pf1 ) reduz-se ao problema classico
do Calculo das Variacoes (P).

Para melhor enquadramento desta subseccao, vamos dar alguns conceitos e resultados
fundamentais, os quais sao aplicados, adequadamente, ao problema (Pf1 ).
A seguir, vamos enunciar o teorema que estabelece as equacoes de EulerLagrange para
o problema (Pf1 ).

Teorema 156 (ver [5] e Teorema 130) Se q() e um minimizante do problema (Pf1 ),
entao q() satisfaz as seguintes equacoes de EulerLagrange fraccionarias no sentido de Rie-
mannLiouville:
2 L (t, q, a Dt q) + t Db 3 L (t, q, a Dt q) = 0 . (4.105)

Nota 157 No caso particular em que = 1, as equacoes fraccionarias de EulerLagrange


(4.105) reduzem-se as equacoes classicas de EulerLagrange (1.8).

Para o que se segue precisamos da definicao de lei de conservacao fraccionaria no sen-


tido de RiemannLiouville para o problema (Pf1 ) (esta definicao e um caso particular da
Definicao 141).

Definicao 158 (ver Definicao 141) Dizemos que Cf1 (t, q, a Dt q) e um primeiro integral
fraccionario no sentido de RiemannLiouville para o problema (Pf1 ) se, e so se, e possvel
escrever Cf1 na forma de uma soma de produtos,
r
X
Cf1 (t, q, a Dt q) = Ci1 (t, q, a Dt q) Ci2 (t, q, a Dt q) (4.106)
i=1

82
para algum r N, e para cada i = 1, . . . , r o par Ci1 e Ci2 satisfaz uma das seguintes condicoes:

Dt Ci1 (t, q, a Dt q) , Ci2 (t, q, a Dt q) = 0



(4.107)

ou
Dt Ci2 (t, q, a Dt q) , Ci1 (t, q, a Dt q) = 0

(4.108)

ao longo de todas as extremais fraccionarias de EulerLagrange (i.e. ao longo de todas


as solucoes das equacoes de EulerLagrange fraccionarias no sentido de RiemannLiouville
(4.105)). A equacao (4.107) ou (4.108) chamamos lei de conservacao fraccionaria no sentido
de RiemannLiouville para o problema (Pf1 ).

Nota 159 Se = 1, as condicoes (4.107) e (4.108) coincidem e obtemos a definicao classica


da lei de conservacao, ou seja,

d
{C (t, q(t), q(t))} = 0 C (t, q(t), q(t)) constante ,
dt
i.e. a funcao C (t, q(t), q(t)) e preservada ao longo de todas as extremais de EulerLagrange
q(t), t [a, b], do problema (P). Podemos observar aqui tambem que os primeiros integrais
de Noether ( = 1) sao sempre uma soma de produtos, como e assumido em (4.106).

Definicao 160 (Invariancia de (Pf1 ); ver Definicao 149) Dizemos que a funcional
integral (Pf1 ) e invariante sob as transformacoes infinitesimais (1.14) se, e so se,
Z tb Z t(tb )
L (t, q(t), a Dt q(t)) dt = L (t, q(t), a Dt q(t)) dt (4.109)
ta t(ta )

para o todo subintervalo [ta , tb ] [a, b].

Nota 161 Tendo em conta que a condicao (4.109) e valida para o todo subintervalo [ta , tb ]
[a, b], podemos entao escrever a condicao (4.109) sem o sinal de integral, isto e,

L (t, q(t), a Dt q(t)) dt = L (t, q(t), a Dt q(t)) dt

para o todo subintervalo [ta , tb ] [a, b].

O proximo teorema e um caso particular do Teorema 150 para o problema (Pf1 ).

Teorema 162 (ver Teorema 150) Se a funcional integral (Pf1 ) e invariante no sentido
da Definicao 160, entao

[L (t, q, a Dt q) 3 L (t, q, a Dt q) a Dt q] (t, q) + 3 L (t, q, a Dt q) (t, q)

e um primeiro integral fraccionario no sentido de RiemannLiouville (ver Definicao 158).

83
Nesta subseccao, utilizamos o Teorema 162 para obtermos uma extensao do teorema de
Noether fraccionario no sentido de RiemannLiouville para o contexto mais geral do Controlo
Optimo. Para isso, comecamos por considerar o seguinte problema do Controlo Optimo
fraccionario introduzido em [7]:

Problema 163 (Problema de Lagrange do Controlo Optimo fraccionario no sen-


tido de RiemannLiouville) Seja t R, a variavel independente. Designemos por q(t) =
(q1 (t), ..., qn (t)) Rn , n 1, t [a, b], a, b R, a < b a trajectoria de estado e por
u(t) = (u1 (t), ..., um (t)) Rm , m 1 a variavel de controlo.
O problema do Controlo Optimo fraccionario na forma de Lagrange no sentido de Riemann
Liouville consiste na determinacao de um par (q(), u()) que minimize a funcional integral
Z b
I[q(), u()] = L (t, q(t), u(t)) dt min , (Pfc )
a
sob o sistema de equacoes diferenciais fraccionarias


a Dt q(t) = (t, q(t), u(t)) (4.110)

e a condicao inicial (4.104). O Lagrangiano L : [a, b] Rn Rm R e o vector veloci-


dade : [a, b] Rn Rm Rn sao duas funcoes de classe C 1 em relacao a todos os seus
argumentos. Em conformidade com com o Calculo das Variacoes, assumimos aqui que as
trajectorias de estado sao funcoes seccionalmente suaves e as funcoes de controlo admissveis
sao seccionalmente contnuas tomamdo valores num conjunto aberto de Rm :

q() P C 1 ([a, b]; Rn ) ,

u() P C([a, b]; Rm ) .

Definicao 164 O sistema de equacoes diferenciais fraccionarias dado por (4.110), designa-se
por sistema de controlo fraccionario no sentido de RiemannLiouville.

Nota 165 No caso particular em que = 1, o problema (Pfc ) reduz-se ao problema basico
do Controlo Optimo (Po )

Nota 166 O problema fraccionario do Calculo das Variacoes no contexto de Riemann


Liouville (Pf1 ) e um caso particular do problema (Pfc ) onde (t, q, u) = u e = Rn (m = n).

Definicao 167 (Processo fraccionario de RiemannLiouville) Um par (q(), u()) que


satisfaz o sistema de controlo fraccionario (4.110) do Problema 163, t [a, b], e designado
por processo fraccionario de RiemannLiouville.

O teorema que se segue celebra o principal resultado de [7].

84
Teorema 168 (ver (13)-(15) de [7]) Se (q(), u()) e um processo fraccionario de Riemann
Liouville optimo para o Problema 163, entao existe uma funcao vectorial p(t) P C 1 ([a, b]; Rn )
tal que para o todo t [a, b], o terno (q(), u(), p()) satisfaz as seguintes condicoes:

o sistema Hamiltoniano fraccionario



D q(t) = H(t, q(t), u(t), p(t)) ,
a t 4
D p(t) = H(t, q(t), u(t), p(t)) ;
t b 2

a condicao de estacionaridade

3 H(t, q(t), u(t), p(t)) = 0 ;

onde o Hamiltoniano H e definido por

H (t, q, u, p) = L (t, q, u) + p (t, q, u) . (4.111)

Nota 169 Se = 1, o Teorema 168 coincide com o Princpio do Maximo de Pontryagin


para o caso normal.

Para o que se segue, precisamos da seguinte definicao:

Definicao 170 (Extremal de Pontryagin fraccionaria no sentido de Riemann-


Liouville) Um terno (q(), u(), p()) que satisfaz as condicoes do Teorema 168 e designado
por extremal de Pontryagin fraccionaria no sentido de Riemann-Liouville.

Para o problema do Calculo das Variacoes fraccionario (Pf1 ), temos que

(t, q, u) = u H = L + p u

e do Teorema 168 resulta que



a Dt q = u,

t Db p = 2 L ,
3 H = 0 p = 3 L t Db p = t Db 3 L .

Comparando as duas expressoes de t Db p, obtemos as equacoes diferenciais fraccionarias de


EulerLagrange (4.105):
2 L +t Db 3 L = 0 .
O problema (Pfc )-(4.110) e equivalente ao seguinte problema (utilizamos aqui a regra dos
multiplicadores de Lagrange)
Z b
J[q(), u(), p()] = [H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t)] dt min , (4.112)
a

onde H e dado por (4.111).

85
Nota 171 O Teorema 168 e facilmente demonstrado se aplicarmos a condicao de optimali-
dade (4.105) ao problema equivalente (4.112).

Definicao 172 (ver Definicao 141) Dizemos que Cfc (t, q, a Dt q, u, p) e um primeiro inte-
gral fraccionario no sentido de RiemannLiouville para o problema (Pfc ) se, e so se, e possvel
escrever Cfc na forma de uma soma de produtos,
r
X
Cfc (t, q, a Dt q, u, p) = Ci1 (t, q, a Dt q, u, p) Ci2 (t, q, a Dt q, u, p) (4.113)
i=1

para algum r N, e para cada i = 1, . . . , r o par Ci1 e Ci2 satisfaz uma das seguintes condicoes:

Dt Ci1 (t, q, a Dt q, u, p) , Ci2 (t, q, a Dt q, u, p) = 0



(4.114)

ou
Dt Ci2 (t, q, a Dt q, u, p) , Ci1 (t, q, a Dt q, u, p) = 0

(4.115)
ao longo de todas as extremais de Pontryagin fraccionarias no sentido de RiemannLiouville.
A equacao (4.114) ou (4.115) chamamos lei de conservacao fraccionaria no sentido de Riemann
Liouville para o problema (Pfc ).

Tal como no Captulo 2, a definicao do conceito de invariancia para o problema (Pfc ) e


dada em termos do Hamiltoniano, isto e, a custa do problema equivalente (4.112).

Definicao 173 (Invariancia do problema (Pfc ); ver Definicao 44) Dizemos que a
funcional integral (Pfc ) e invariante sob as transformacoes infinitesimais (2.10) se, e so se,

[H(t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t)] dt = [H(t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t)] dt .
(4.116)

O proximo teorema fornece-nos uma extensao do teorema de Noether para o contexto


mais geral do Controlo Optimo fraccionario no sentido de RiemannLiouville.

Teorema 174 (Teorema de Noether fraccionario no sentido de RiemannLiouvi-


lle) Se a funcional integral (Pfc ) e invariante no sentido da Definicao 173, entao

[H(t, q(t), u(t), p(t)) (1 ) p(t) a Dt q(t)] (t, q(t)) p(t) (t, q(t)) (4.117)

e um primeiro integral fraccionario no sentido de RiemannLiouville (ver Definicao 172).

Nota 175 No caso particular em que = 1, o problema do Controlo Optimo fraccionario


(Pfc ) e reduzido ao problema classico do Controlo Optimo (Po ) e do Teorema 174 resulta
o teorema de Noether do Captulo 2 (ver e.g. [43, 140, 141]): a invariancia da funcional
integral (Po ) sob as transformacoes infinitesimais (2.10) implica que

H(t, q(t), u(t), p(t)) (t, q(t)) p(t) (t, q(t)) = constante (4.118)

86
ao longo de todas as extremais de Pontryagin (obtemos a lei de conservacao (4.118) a partir da
lei de conservacao fraccionaria no sentido de RiemannLiouville associada a (4.117), fazendo
= 1). A expressao (4.118) coincide com (2.16).

Demonstracao. (do Teorema 174) O primeiro integral fraccionario no sentido de


RiemannLiouville (4.117) e obtido aplicando o Teorema 162 ao problema equivalente (4.112).

O Teorema 174 fornece-nos um novo e interessante resultado para o problema variacio-


nal fraccionario autonomo. Vamos considerar o problema do Controlo Optimo fraccionario
autonomo, isto e quando o Lagrangiano L e o vector velocidade fraccionario nao dependem
explicitamente da variavel independente t:
Z b
I[q(), u()] = L (q(t), u(t)) dt min ,
a (4.119)

a Dt q(t) = (q(t), u(t)) .

Corolario 176 Para o problema autonomo (4.119)

H(t, q(t), u(t), p(t)) + ( 1) p(t) a Dt q(t) (4.120)

e um primeiro integral fraccionario no sentido de Riemann-Liouville.

Para o problema (4.119), contrariamente ao problema autonomo classico do Controlo


Optimo (ver Exemplo 52), nao obtemos conservacao do Hamiltoniano H, mas sim a con-
servacao de
H + ( 1) p(t) a Dt q(t)

(Hamiltoniano H mais uma quantidade que depende da ordem de derivacao 6= 1). Este facto
e devido a violacao da homogeneidade do espaco-tempo provocada pela derivacao fraccionaria,
d
6= 1. No caso particular em que = 1, o nosso operador D coincide com dt . A partir da
condicao (4.120), obtemos entao o resultado classico: o Hamiltoniano H e preservado ao longo
das extremais de Pontryagin do problema (Po ).
Demonstracao. Como o Hamiltoniano H nao depende explicitamente da variavel inde-
pendente t, podemos facilmente verificar que o problema (4.119) e invariante sob a translacao
do tempo: a condicao de invariancia (4.116) e satisfeita com



t(t) = t + ,



q(t) = q(t) ,


u(t) = u(t) ,



p(t) = p(t) .

87
De facto, dado que dt = dt, a condicao (4.116) e verificada se

a Dt q(t) = a Dt q(t) ,

o que e verdade:

a Dt q(t)
 n Z t
1 d
= (t )n1 q()d
(n ) dt a
 n Z t+
1 d
= (t + )n1 q()d
(n ) dt a+
 n Z t
1 d
= (t s)n1 q(s + )ds
(n ) dt a
= a Dt q(t + ) = a Dt q(t)
= a Dt q(t) .

Usando a notacao em (2.10), temos que



= 1 ,
= % = = 0 .

A partir do Teorema 174 chegamos a conclusao desejada (4.120) .

4.4.4 Aplicacao: Leis de conservacao para Lagrangianos autonomos


Para ilustrar os nossos resultados, iremos considerar nesta seccao dois exemplos tratados
em [7, 4.1] e [125, 3.1], onde os autores escrevem as equacoes de EulerLagrange fraccionarias
no sentido de RiemannLiouville para Lagrangianos que nao dependem explicitamente da
variavel independente t. Aqui, utilizamos esses Lagrangianos para estabelecermos duas leis
de conservacao fraccionarias no sentido de RiemannLiouville. Em ambos os exemplos, iremos
usar o nosso Corolario 176 para estabelecer as leis de conservacao fraccionarias.

Exemplo 177 Comecemos por considerar um exemplo simples do Calculo das Variacoes (ver
[5, Example 1] e [125, 3.1]):
Z 1
1
I[q()] = (0 D1 q(t))2 dt min .
2 0
A equacao (4.111) da-nos que
1
H = p2 .
2
Do Corolario 176, obtemos que
p2
(1 2) (4.121)
2
e um primeiro integral fraccionario no sentido de RiemannLiouville.

88
Exemplo 178 Consideremos agora o seguinte problema do Controlo Optimo fraccionario
(ver [7, 4.1]):
Z 1
1
q 2 (t) + u2 (t) dt min ,

I[q()] =
2 0

0 D1 q(t) = q(t) + u(t) ,

sob a condicao inicial q(0) = 1.


Nestas condicoes, o Hamiltoniano H toma a seguinte forma (utilizamos aqui a equacao
(4.111)):
1 2
q + u2 + p(q + u).

H=
2
Resulta do nosso Corolario 176 que
1 2
q + u2 + p(q + u)

(4.122)
2
e um primeiro integral fraccionario.

Para = 1, as leis de conservacao fraccionarias associadas a (4.121) e (4.122) representam


a conservacao de energia.

4.5 Leis de conservacao fraccionarias no Controlo Optimo e


Calculo das Variacoes no sentido de Caputo
Em [8], Agrawal provou uma versao das equacoes de EulerLagrange para problemas do
Calculo das Variacoes fraccionarios no sentido de Caputo. Uma particularidade interessante
nesta nova teoria e que ambas as derivadas fraccionarias de Caputo e Riemann-Liouville
figuram nas equacoes de EulerLagrange. Nesta seccao, utilizamos alguns resultados de [8]
para formularmos um teorema do tipo de Noether para problemas do Controlo Optimo fra-
ccionarios no sentido de Caputo (ver Teorema 197). Como corolario, obtemos o teorema de
Noether para problemas do Calculo das Variacoes fraccionarios no sentido de Caputo (ver
Corolario 202).

4.5.1 Teorema de Noether fraccionario no Controlo Optimo


Para formularmos o teorema de Noether, adoptamos o formalismo Hamiltoniano, seguindo
a mesma linha de raciocnio que na seccao anterior.
Em seguida, introduzimos o problema de Lagrange do Controlo Optimo fraccionario no
sentido de Caputo.

Problema 179 (Problema de Lagrange do Controlo Optimo fraccionario no sen-


tido de Caputo) Seja t R, a variavel independente. Designemos por q(t) = (q1 (t), ..., qn (t))

89
Rn , n 1, t [a, b], a, b R, a < b a trajectoria de estado e por u(t) = (u1 (t), ..., um (t))
Rm , m 1 a variavel de controlo.
O problema do Controlo Optimo fraccionario na forma de Lagrange no sentido de Caputo
consiste na determinacao de um par (q(), u()) que minimize uma dada funcional integral
I[q(), u()],
Z b
I[q(), u()] = L (t, q(t), u(t)) dt min , (Pcap )
a

sob a condicao inicial (4.104) e o sistema de equacoes diferenciais fraccionarias

C
a Dt q(t) = (t, q(t), u(t)) . (4.123)

O Lagrangiano L : [a, b] Rn Rm R e o vector velocidade : [a, b] Rn Rm Rn sao


duas funcoes de classe C 1 em relacao a todos os seus argumentos. Em conformidade com com
o Calculo das Variacoes, assumimos que as trajectorias de estado sao funcoes seccionalmente
suaves e as funcoes de controlo admissveis sao seccionalmente contnuas, tomamdo valores
num conjunto aberto de Rm : q() P C 1 ([a, b]; Rn ), u() P C([a, b]; Rm ).

Definicao 180 O sistema de equacoes diferenciais fraccionarias dado por (4.123) designa-se
por sistema de controlo fraccionario no sentido de Caputo.

Nota 181 No caso = 1, o problema (Pcap )-(4.123) reduz-se ao problema classico do Con-
trolo Optimo (Po ).

Nota 182 O problema do Calculo das Variacoes fraccionario no sentido de Caputo introdu-
zido em [8],
Z b
L t, q(t), C

I[q()] = a Dt q(t) min , (Pcap1 )
a

e um caso particular do Problema (Pcap )-(4.123) onde (t, q, u) = u.

Definicao 183 (Processo fraccionario de Caputo) Um par (q(), u()) que satisfaz o
sistema de controlo (4.123) do Problema 179 e designado por processo fraccionario de Caputo.

O formalismo Hamiltoniano fraccionario introduzido em [7] e facilmente adaptado ao


nosso contexto. Usando a tecnica classica dos multiplicador de Lagrange, podemos reescrever
o Problema (Pcap )-(4.123) na seguinte forma equivalente
Z b
C

I[q(), u(), p()] = H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t) dt min , (4.124)
a

onde o Hamiltoniano H e definido por

H (t, q, u, p) = L (t, q, u) + p (t, q, u) . (4.125)

90
Agora, vamos utilizar o procedimento usual no Calculo das Variacoes para obtermos a
condicao necessaria de optimalidade. Para tal, comecemos por calcular a variacao I do
problema equivalente (4.124):
Z b
C C

I = 2 H q + 3 H u + 4 H p p a Dt q p a Dt q dt , (4.126)
a

onde q, u e p sao as variacoes de q, u, e p respectivamente.


Utilizando os resultados obtidos em [5, 7, 8], a equacao (4.126) e equivalente a
Z b
1
(2 H t Db p) q + 3 H u + 4 H C
q|ba (4.127)
  
I = a Dt q p dt t Db p
a

onde as derivadas fraccionarias de p(t) sao do sentido de Riemann-Liouville (em contraste


com as derivadas fraccionarias de q(t) que sao no sentido de Caputo).
Os argumentos classicos do Calculo das Variacoes conduzem-nos ao seguinte resultado:

Teorema 184 Se (q(), u()) e um processo fraccionario de Caputo optimo para o Problema
179, entao existe uma funcao vectorial p(t) P C 1 ([a, b]; Rn ) tal que para todo t [a, b], o
terno (q(), u(), p()) satisfaz as seguintes condicoes:

o sistema Hamiltoniano fraccionario



H(t, q(t), u(t), p(t)) = D p(t) ,
2 t b
(4.128)
H(t, q(t), u(t), p(t)) = C D q(t) ;
4 a t

a condicao de estacionaridade

3 H(t, q(t), u(t), p(t)) = 0 ; (4.129)

a condicao de transversalidade

1
q|ba = 0 ,

t Db p (4.130)

onde H e dado por (4.125).

Em seguida, damos a definicao de extremal de Pontryagin fraccionaria no sentido de


Caputo.

Definicao 185 (Extremal de Pontryagin fraccionaria no sentido de Caputo) A


todo o terno (q(), u(), p()) que satisfaz o Teorema 184 chamamos extremal de Pontryagin
fraccionaria no sentido de Caputo.

91
Nota 186 Para o problema fundamental fraccionario do Calculo das Variacoes no contexto
de Caputo (Pcap1 ), temos que
(t, q, u) = u H(t, q, u, p) = L(t, q, u) + p u
e aplicando o Teorema 184, obtemos:

C
a Dt q = u ,




t Db p = 2 L(t, q, u) ,


H(t, q, u, p) = 0 p = L(t, q, u) D p = D L(t, q, u) .

3 3 t b t b 3

Comparando as duas expressoes de t Db p, obtemos as mesmas equacoes de EulerLagrange


que em [8, 3]
2 L t, q, C C
 
a Dt q + t Db 3 L t, q, a Dt q = 0 , (4.131)
isto e, para o problema do Calculo das Variacoes (Pcap1 ), as extremais de Pontryagin frac-
cionarias no sentido de Caputo dao-nos as extremais fraccionarias de EulerLagrange no
sentido de Caputo.

Nota 187 No nosso problema do Controlo Optimo (Pcap ), o sistema de controlo (4.123) nao
depende das derivadas fraccionarias de Riemann-Liouville, no entanto, no sistema Hamilto-
niano fraccionario (4.128) do Teorema 184, aparece nao so a derivada fraccionaria de Caputo
mas tambem a derivada fraccionaria a direita de Riemann-Liouville. Este facto, nao acontece
no sistema Hamiltoniano fraccionario obtido no Teorema 168, onde figuram o mesmo tipo de
derivadas (Riemann-Liouville). Este episodio, ocorre tambem em ([8, 3]): a derivada fra-
ccionaria a direita de Riemann-Liouville esta presente na condicao necessaria de optimalidade
(4.131), mas nao na formulacao do problema (Pcap1 ).

A nocao de invariancia do problema (Pcap )-(4.123) e definida a custa do problema equi-


valente (4.124).

Definicao 188 (Invariancia de (Pcap ) sem transformacao do tempo) Dizemos que a


funcional integral (Pcap ) e invariante sob as transformacoes infinitesimais

q(t) = q(t) + (t, q, u, p) + o() ,



u(t) = u(t) + %(t, q, u, p) + o() ,



p(t) = p(t) + (t, q, u, p) + o() ,

se, e so se,

Z tb
C
 
H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t) dt
ta
Z tb
C
 
= H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t) dt (4.132)
ta
para o todo subintervalo [ta , tb ] [a, b] .

92
O proximo teorema estabelece a condicao necessaria de invariancia. E uma condicao de
extrema importancia para os nossos objectivos.

Teorema 189 (Condicao necessaria de invariancia) Se a funcional integral (Pcap ) e


invariante no sentido da Definicao 188, entao

2 H (t, q, u, p) + 3 H (t, q, u, p) % + 4 H (t, q, u, p) C C



a Dt q p a Dt = 0 . (4.133)

Nota 190 A condicao (4.132) e valida para o todo subintervalo [ta , tb ] [a, b]. Entao, temos
a seguinte equivalencia

C
(4.132) H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t)
C
= H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t) , t [a, b] . (4.134)

Demonstracao. A condicao (4.134) e equivalente a

C
H (t, q, u, p) p a Dt q(t)

= H (t, q + + o(), u + % + o(), p + + o())


C
(p + + o()) a Dt (q + + o()) , t [a, b] . (4.135)

Derivando ambos os membros de (4.135) em ordem a e fazendo = 0, e, tendo em conta


a definicao e as propriedades das derivadas fraccionarias de Caputo, obtemos que

0 = 2 H (t, q, u, p) + 3 H (t, q, u, p) % + 4 H (t, q, u, p) C



a Dt q
 Z t  n
d 1 n1 d
p (t ) q()d
d (n ) a d
Z t  n 
n1 d
+ (t ) d (4.136)
(n ) a d =0
= 2 H (t, q, u, p) (t, q) + 3 H (t, q, u, p) % + 4 H (t, q, u, p) C

a Dt q
Z t  n
1 n1 d
p (t ) d .
(n ) a d

A expressao (4.136) e equivalente a (4.133).

Nesta subseccao, propomos um novo conceito de lei de conservacao fraccionaria no sentido


de Caputo. Para isso, vamos introduzir um novo operador atraves da seguinte definicao:

Definicao 191 (ver Definicao 136) Dadas duas funcoes f e g de classe C 1 no intervalo
[a, b], introduzimos a seguinte notacao:

Bt (f, g) = g t Db f + f C
a Dt g ,

onde t [a, b] e R+
0.

93
Nota 192 O operador Bt tem as mesmas propriedades que o operador da Definicao 136.
Note-se que no caso classico em que = 1,
d
Dt1 (f, g) = gf 0 + f g 0 =
(f g) = Dt1 (g, f ) .
dt
Definicao 193 (Lei de conservacao fraccionaria no sentido de Caputo; ver Defi-
nicao 141) Dizemos que a quantidade Cf t, q(t), C

a Dt q(t), u(t), p(t) e uma primeiro integral
fraccionario no sentido de Caputo se, e so se, e possvel escrever Cf na forma de uma soma
de produtos,

Cf t, q(t), C

a Dt q(t), u(t), p(t)
r
X
Ci1 t, q(t), C 2 C
 
= a Dt q(t), u(t), p(t) Ci t, q(t), a Dt q(t), u(t), p(t)
i=1

para algum r N e para cada i = 1, . . . , r o par Ci1 e Ci2 satisfaz uma das seguintes condicoes

Bt Ci1 t, q(t), C
  2 C

a Dt q(t), u(t), p(t) , Ci t, q(t), a Dt q(t), u(t), p(t) =0 (4.137)

ou
Bt Ci2 t, q(t), C
  1 C

a Dt q(t), u(t), p(t) , Ci t, q(t), a Dt q(t), u(t), p(t) =0 (4.138)
ao longo de todas as extremais fraccionarias de Pontryagin no sentido de Caputo (Definicao
185). A equacao (4.137) ou (4.138) chamamos lei de conservacao fraccionaria no sentido de
Caputo.

Nota 194 Se = 1, as leis de conservacao fraccionarias no sentido de Caputo (4.137) e


(4.138) coincidem e sao equivalentes a definicao classica
d
[C(t, q, u, p)] = 0 .
dt
Teorema 195 (Teorema de Noether sem transformacao do tempo) Se a funcional
integral (Pcap ) e invariante no sentido da Definicao 188, entao

p(t) (4.139)

e um primeiro integral no sentido de Caputo. Concretamente, vale a lei de conservacao

Bt [p(t), ] = 0

ao longo de todas as extremais fraccionarias de Pontryagin no sentido de Caputo.

Demonstracao. Para demonstrar o teorema anterior, vamos utilizar o Teorema 184 na


condicao necessaria de invariancia (4.133):
0 =2 H + 3 H + 4 H C C

a Dt q % p a Dt

= t Db p + p C
a Dt

= Bt [p, ] .

94
Definicao 196 (Invariancia de (Pcap )) Dizemos que a funcional integral (Pcap ) e invari-
ante sob as transformacoes infinitesimais (2.10) se, e so se,

Z tb
H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) C
 
a Dt q(t) dt
ta
Z t(tb ) 
H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) C

= a Dt q(t) dt (4.140)
t(ta )

para todo o subintervalo [ta , tb ] [a, b] .

O proximo teorema estabelece uma extensao do teorema de Noether para problemas do


controlo optimo fraccionario no sentido de Caputo.

Teorema 197 (Teorema de Noether fraccionario no sentido de Caputo) Se a fun-


cional integral (Pcap ) e invariante no sentido da Definicao 196, entao

Cf t, q(t), C

a Dt q(t), u(t), p(t)

= H(t, q(t), u(t), p(t)) (1 )p(t) C


 
a Dt q(t) p(t) (4.141)

e um primeiro integral fraccionario no sentido de Caputo (ver Definicao 193).

Nota 198 Se = 1, o problema (Pcap ) reduz-se ao problema (Po ) e do Teorema 197 obtemos
a lei de conservacao classica de Noether (ver Teorema 48):

[H(t, q(t), u(t), p(t))] p(t) = constante . (4.142)

A lei de conservacao (4.142) e obtida substituindo por 1 no primeiro integral (4.141).

Demonstracao. Todo o Problema nao-autonomo (Pcap ) e equivalente a um problema


autonomo se considerarmos t como variavel dependente. Para isso, consideramos uma trans-
formacao Lipschitziana invertvel (4.96) que satisfaca a condicao (4.97), de tal modo que,

Z b

I[t(), q(t()), u(t()), p(t())] = [H (t(), q(t()), u(t()), p(t())
a
i 0
p(t()) C D
a t() q(t()) t d , (4.143)

95
onde t(a ) = a, t(b ) = b e

C
a Dt() q(t())
Z f ()  n
1 n1 d
q f 1 () d

= (f () )
(n ) a d
f ()
0 n
(t )
Z 
d
n1
= ( s) q(s)ds
(n ) 0
a ds
(t )2
 
0 a
= (t ) C
D q(), = 0 2 .
(t )

Entao, temos que


I[t(), q(t()), u(t()), p(t())]
Z b h i
0 0
= H (t(), q(t()), u(t()), p(t()) p(t()) (t ) C
D q() t d
Zab
.
 0

= Hf t(); t , q(t()), u(t()), p(t(), C
D q() d
a
Z b
C

= H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t) a Dt q(t) dt
a
= I[q(), u(), p()] .

Se a funcional I[q(), u(), p()] e invariante no sentido da Definicao 196, entao a funcional

integral I[t(), q(t()), u(t()), p(t())] e invariante no sentido da Definicao 188. Aplicando o
Teorema 195 obtemos que
 0

Cf t(); t , q(t()), u(t()), p(t(), C D


q() = p(t() + (t() (4.144)

e um primeiro integral fraccionario no sentido de Caputo, onde para = 0 temos que

p(t()) = p(t) . (4.145)

A partir da condicao de estacionaridade (4.129) do Teorema 184, achamos que

Hf
=
t0

0 n
)
Z 
(t d 0
= p(t()) ( s)n1 q(s)ds t H + p C
a Dt q
t0 (n ) a ds
0
(t )2 (4.146)
0  n
(t )1
Z
d
= p(t()) ( s) n1
q(s)ds H + p C
a Dt q
(n ) 0
a ds
(t )2

= H (1 )p C

a Dt q .

96
Substituindo (4.145) e (4.146) em (4.144) obtemos o primeiro integral fraccionario (4.141).

Como corolario, obtemos um resultado analogo ao nosso Teorema 150 para problemas
fraccionarios do Calculo das Variacoes no sentido de Caputo.

Definicao 199 (Invariancia de (Pcap1 )) Dizemos que a funcional integral (Pcap1 ) e inva-
riante sob as transformacoes infinitesimais (1.14) se, e so se,
Z tb Z t(tb )
t, q(t), C
L t, q(t), C
 
L a Dt q(t) dt = a Dt q(t), dt
ta t(ta )

para todo subintervalo [ta , tb ] [a, b].

Definicao 200 (ver Definicao 193) Dizemos que a quantidade Cf1 t, q(t), C

a Dt q(t) e um
primeiro integral fraccionario no sentido de Caputo se, e so se, e possvel escrever Cf1 na
forma de uma soma de produtos,
r
X
t, q(t), C
Ci1 t, q(t), C 2 C
  
Cf 1 a Dt q(t) = a Dt q(t) Ci t, q(t), a Dt q(t)
i=1

para algum r N e para cada i = 1, . . . , r o par Ci1 e Ci2 satisfaz uma das seguintes condicoes

Bt Ci1 t, q(t), C
  2 C

a Dt q(t) , Ci t, q(t), a Dt q(t) =0 (4.147)

ou
Bt Ci2 t, q(t), C
  1 C

a Dt q(t) , Ci t, q(t), a Dt q(t) =0 (4.148)

ao longo de todas as todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange (4.131). A equacao


(4.147) ou (4.148) chamamos lei de conservacao fraccionaria no sentido de Caputo.

Nota 201 Se = 1, as leis de conservacao fraccionarias no sentido de Caputo (4.147) e


(4.148) coincidem e sao equivalentes a seguinte definicao classica:
d
[C(t, q, q)] = 0 .
dt
A seguir, vamos formular uma extensao do teorema de Noether para problemas do Calculo
das Variacoes fraccionario no sentido de Caputo.

Corolario 202 (Teorema de Noether fraccionario no sentido de Caputo) Se a fun-


cional integral (Pcap1 ) e invariante no sentido da Definicao 199, entao

Cf t, q, C C C C
     C 
a Dt q = 3 L t, q, a Dt q + L t, q, a Dt q 3 L t, q, a Dt q a Dt q (4.149)

e um primeiro integral fraccionario no sentido de Caputo (ver Definicao 200).

97
Nota 203 Se = 1, o problema (Pcap1 ) reduz-se ao problema classico do Calculo das Va-
riacoes (P) e, a partir do Corolario 202, obtemos que

3 L (t, q, q) (t, q) + [L (t, q, q) 3 L (t, q, q) q] (t, q) = constante

e uma lei de conservacao ao longo de todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange3

d
2 L (t, q, q) = 3 L (t, q, q) .
dt

Demonstracao. O primeiro integral fraccionario (4.149) e obtido aplicando o Teo-


rema 197 na funcional (Pcap1 ).

4.5.2 Aplicacao: Leis de conservacao para Lagrangianos que nao dependem


explicitamente de q e t respectivamente

Nesta subseccao, vamos constatar que para uma ordem de derivacao fraccionaria , 6= 1,
a conservacao do momento quando L e do problema (Pcap ) nao dependem explicitamente
de q, e verificada; enquanto que a conservacao de energia, quando a expressao de L e do
mesmo problema nao sao explicitamente dependentes da variavel t, nao e. Estes factos sao
consequencias imediatas do nosso Teorema 197. O nosso teorema de Noether da-nos uma
nova lei de conservacao para o caso fraccionario. No caso particular em que = 1, obtemos
a conservacao classica.

Exemplo 204 Considera-se o problema (Pcap ) autonomo, L : L(t, q, u) = L(q, u) e :


(t, q, u) = (q, u). Neste caso o problema (Pcap ) e invariante atraves da translacao do
tempo: a condicao de invariancia (4.140) e verificada para



t = t + ,



q(t) = q(t) ,


u(t) = u(t) ,



p(t) = p(t) .

Nestas condicoes dt = dt e a equacao (4.140) e satisfeita para

C
a Dt q(t) =C
a Dt q(t) ,

3
Estas equacoes sao obtidas a partir das equacoes (4.131) para = 1 e coincidem com (1.8).

98
isto e,
Z t  n
C 1 n1 d
a Dt q(t) = (t ) q()d
(n ) a d
Z t+  n
1 n1 d
= (t + ) q()d
(n ) a+ d
Z t  n
1 n1 d
= (t s) q(t + )ds
(n ) a ds
=C C
a Dt q(t + ) = a Dt q(t)

=C
a Dt q(t) .

Usando a notacao em (1.14), temos que



= 1
= = % = 0 .

Do Teorema 197 resulta que

H(t, q, u, p) (1 )p C
a Dt q (4.150)

e um primeiro integral fraccionario no sentido de Caputo.


Para = 1, a lei de conservacao fraccionaria associada a (4.150) representa a conservacao
de energia total:
H(t, q, u, p) = constante .

Exemplo 205 Vamos agora considerar o problema (Pcap ) em que L : L(t, q, u) = L(t, u) e
: (t, q, u) = (t, u). Nestas condicoes o problema (Pcap ) e invariante sob a translacao da
variavel q: a condicao de invariancia (4.140) e verificada para



t = t ,



q(t) = q(t) + ,


u(t) = u(t) ,



p(t) = p(t) .

Nestas circunstancias dt = dt, e a condicao (4.140) e verificada para


C
a Dt q(t) =C
a Dt q(t) ,

ou seja,
Z t  n
C 1 d
a Dt q(t) = (t )n1 q()d
(n ) a d
Z t  n
1 n1 d
= (t ) (q(t) + ) d
(n ) a d
=C C
a Dt q(t) + a Dt

=C
a Dt q(t) .

99
Usando a notacao em (1.14), temos que

= 1
= = % = 0

e do Teorema 197 conclumos que

p(t) = constante .

4.6 Conclusao
O calculo fraccionario e uma area de investigacao, actualmente muito forte em Matematica,
com numerosas aplicacoes na Fsica e Engenharia (ver e.g. [5, 14, 50, 51, 86, 87, 89, 127, 128]).
A teoria do Calculo das Variacoes para sistemas fraccionarios foi iniciada em [127], onde o
autor formulou e provou as equacoes de EulerLagrange com derivadas fraccionarias a direita
e a esquerda de RiemannLiouville.
A formulacao Hamiltoniana fraccionaria e um assunto muito recente, embora seja ja
possvel encontrar varias publicacoes (ver e.g. [15, 16, 52, 105, 106, 107, 125, 138]). Contudo,
podemos dizer que a teoria variacional fraccionaria esta ainda na sua fase inicial, de modo
que falta muito por fazer. Isto e particularmente verdade na area do Controlo Optimo, onde
os resultados sao muito raros. Um estudo de problemas do Controlo Optimo fracionarios com
funcionais integrais quadraticas pode ser encontrado em [7].
Na nossa opiniao, neste captulo, demos um passo importante na investigacao da teoria
variacional fraccionaria. Resultados novos demonstrados incluem:

(i) para problemas FALVA, obtivemos em primeiro lugar, uma generalizacao da condicao
de estacionaridade de DuBois-Reymond e do teorema de Noether. Depois, estendemos as
condicoes de EulerLagrange e DuBois-Reymond para problemas com derivadas de ordem
superior. Com ajuda destas condicoes, estabelecemos uma formulacao do teorema de No-
ether com derivadas de ordem superior. Por fim, provamos as condicoes de estacionaridade
para o contexto mais geral do Controlo Optimo adoptando o formalismo Hamiltoniano. Al-
guns exemplos esclarecedores sao tratados para elucidar os nossos resultados neste contexto;

(ii) Para problemas variacionais com derivadas fraccionarias a direita e a esquerda de


RiemannLiouville, provamos uma extensao da lei de conservacao de Noether, utilizando a
tecnica da reparameterizacao da variavel independente t. Usando esta extensao, formulamos
e provamos o teorema de Noether no sentido de RiemannLiouville para o contexto mais
geral do Controlo Optimo. Tambem aqui, para ilustrar os nossos resultados, tratamos alguns
exemplos;

100
(iii) Para problemas variacionais com derivadas fraccionarias no sentido de Caputo, se-
guimos um raciocnio diferente daquele adoptado nos problemas variacionais fraccionarios no
sentido de RiemannLiouville. Neste caso, um teorema do tipo de Noether para o contexto
mais geral do Controlo Optimo, utilizando o formalismo Hamiltoniano e a tecnica da repa-
rameterizacao da variavel independente t. Como corolario, obtivemos o teorema de Noether
fraccionario no Calculo das Variacoes no sentido de Caputo. Analogo aos outros casos, foram
tratados alguns exemplos para elucidar os nossos resultados.
Parte dos resultados deste captulo foram apresentados em dois seminarios e tres con-
ferencias internacionais, a saber:

Teorema de Noether fraccionario no Calculo das Variacoes, Seminarios CEOC, sala


Sousa Pinto, Dep. Matematica, Universidade de Aveiro, Marco de 2006;

Teorema de Noether no Calculo das Variacoes e Controlo Optimo - resultados recentes,


Seminarios CEOC, sala Sousa Pinto, Dep. Matematica, Universidade de Aveiro, Marco
de 2007;

Gastao S. F. Frederico and Delfim F. M. Torres, The Noethers Principle and Fractional
Differentiation, 2nd Podlasie Conference of Mathematics (Druga Podlaska Konferencja
Matematyczna), 21 e 22 de Abril de 2006, University of Mathematics and Applied
Computer Science, Bialystok, Poland (ver [56]).

Gastao S. F. Frederico and Delfim F. M. Torres, Noethers theorem for fractional optimal
control problems, Proceedings of the 2nd IFAC Workshop on Fractional Differentiation
and its Applications, 19-21 July 2006, Porto (ver [57]).

Gastao S. F. Frederico and Delfim F. M. Torres, Non-conservative Noethers theorem for


fractional action-like variational problems with intrinsic and observer times, Journees
Internationales de Mathematiques Appliquees (International Days of Applied Mathe-
matics), MATE07, 11 et 12 Mai 2007, Tangier, Marroc (ver [61]).

Seis artigos encontram-se publicados em revistas internacionais: em [58, 60, 64, 65, 67, 68].

101
102
Captulo 5

Teorema de Noether para


Problemas com Composicoes

5.1 Introducao

A teoria do Calculo Variacional para problemas com composicao de funcoes teve a sua
origem recentemente (ver [29]). A nova teoria considera funcionais integrais que dependem
nao somente das funcoes q() e das suas derivadas, mas tambem das composicoes (q q)()
de q() com q(). Na medida que o caos e muitas vezes um resultado da iteracao de funcoes
nao-lineares (ver [26]), tais problemas servem como um modelo interessante para sistemas
dinamicos caoticos.
Muito brevemente, vamos rever esta relacao (para mais detalhes remetemos o leitor inte-
ressado a consultar [27, 28, 29]). Seja q : [0, 1] [0, 1] um mapa seccionalmente monotonico
com funcao densidade de probabilidade fq (), que captura o comportamento estatstico a
longo prazo de um sistema dinamico nao-linear. E comum (ver [26]) considerar-se o problema
de maximizar ou minimizar a funcional integral

Z 1
I[q(), fq ()] = (q(t) t)2 fq (t)dt , (5.1)
0

que depende de q() e da sua funcao de densidade de probabilidade fq () (de uma maneira
geral, e uma funcao complicada de q()). Salienta-se tambem que fq () e um ponto fixo do
operador de Frobenius-Perron Pq [] associado a q() (ver [26]).
Para um mapa seccionalmente monotonico q : [0, 1] [0, 1] com r seccoes, Pq [] tem a
seguinte representacao:
X f (v)
Pq [f ](t) = .
|q(v)|
v{q 1 (t)}

103
O ponto fixo fq () associado a um mapa ergodico1 q() pode ser escrito da seguinte forma

n1
X
fq = lim Pqi [1] , (5.2)
n
i=0

onde 1 e a funcao constante em [0, 1]. Substituindo (5.2) em (5.1), e usando a propriedade
adjunta (ver [26, Prop. 4.2.6]), elimina-se a funcao densidade de probabilidade e a funcional
integral (5.1) toma a forma
Z 1  
I[q()] = L t, q(t), q (2) (t), q (3) (t), . . . dt ,
0

onde usamos a notacao q (i) () para denotar a i-esima composicao de q() com ele mesmo, isto
e,


q (1) (t) = q(t) ,


q (2) (t) = (q q)(t) ,



q (3) (t) = (q q q)(t) ,



etc .

Em [29], e demonstrada uma generalizacao das equacoes de EulerLagrange que envolve


as imagens inversas da funcao extremal q() (ver (5.3)) para funcionais integrais das seguintes
formas Z b  
L t, q(t), q (2) (t) dt ,
a
Z b  
L t, q(t), q(t), q (2) (t) dt ,
a
ou Z b  
L t, q(t), q (2) (t), q (3) (t) dt .
a

Do nosso conhecimento, estas equacoes generalizadas de EulerLagrange constituem os


unicos resultados disponveis sobre o assunto. Assim, conclumos que a teoria do calculo
variacional com composicoes e um assunto que esta na sua fase inicial e que ainda falta muito
por fazer.
Neste captulo, damos um passo no desenvolvimento dessa teoria. Estamos principalmente
interessados no teorema classico de Noether, que e um dos resultados mais bonitos do Calculo
das Variacoes e do Controlo Optimo, com muitas aplicacoes em varias areas da Fsica (ver
[44, 95, 104]), Economia (ver [12, 132]) e Engenharia do Controlo (ver [75, 108, 136, 139, 145]).
O teorema de Noether descreve o facto universal que a invariancia com respeito a uma
famlia de transformacoes dependentes de um parametro implica a existencia de uma lei de
1
A teoria ergodica e o estudo de accao de (semi)grupos (especialmente N, Z ou R (ver e.g. [32, 81])) em
espacos de probabilidade (especialmente espacos de probabilidade de Lebesgue).

104
conservacao, isto e, expressoes que sao preservadas ao longo das extremais de EulerLagrange
ou de Pontryagin do problema.
Neste captulo, estamos interessados em generalizar a condicao necessaria de optimalidade
de DuBois-Reymond (ver Teorema 213) e o teorema de Noether (ver Teorema 216) para
funcionais integrais da forma
Z b  
L t, q(t), q(t), q (2) (t) dt .
a

O nosso Teorema 216 e demonstrado a custa do Teorema 213. Na Seccao 5.4 apresentamos
um exemplo para ilustrar os resultados obtidos.

5.2 Formulacao do problema


Considera-se o problema do Calculo das Variacoes para sistemas dinamicos comm com-
posicao de funcoes, conforme introduzido em [29]:
Z b
I[q()] = L (t, q(t), q(t), z(t)) dt min (Pc)
a

dq
sob as condicoes de fronteira (1.1), onde q = dt , z(t) = q q(t) e quer a funcao admissvel
q : t 7 q(t) quer o Lagrangiano L : (t, q, v, z) 7 L(t, q, v, z) pertencem a classe C 2 :

q() C 2 ([a, b]; R) ;


L(, , , ) C 2 ([a, b] R R R; R) .

Nota 206 No caso particular em que

L (t, q(t), q(t), z(t)) = L (t, q(t), q(t)) ,

o problema (Pc) reduz-se ao problema basico do Calculo das Variacoes (P) com n = 1.

A seguir, vamos enunciar o principal resultado de [29]: a generalizacao da equacao de


EulerLagrange (1.8) para problemas do Calculo das Variacoes com composicao de funcoes.

Teorema 207 (ver [29]) Se q() e um minimizante do Problema (Pc), entao q() satisfaz a
seguinte equacao de EulerLagrange com composicao de funcoes:

d
2 L (x, q(x), q(x), z(x)) 3 L (x, q(x), q(x), z(x))
dx
X 4 L (t, q(t), q(t), z(t))
+ 4 L (x, q(x), q(x), z(x)) q(q(x)) + = 0 . (5.3)
|q(t)|
t=q 1 (x)

105
Nota 208 No caso particular em que

L (t, q(t), q(t), z(t)) = L (t, q(t), q(t)) ,

as duas ultimas expressoes em (5.3) sao nulas e a equacao (5.3) reduz-se a equacao classica
de EulerLagrange (1.8) com n = 1.

Definicao 209 (Extremal com composicao de funcoes) Uma funcao q() que satisfaz
o Teorema 207 e designada por extremal com composicao de funcoes.

5.3 Condicao necessaria de DuBois-Reymond e teorema de


Noether com composicao de funcoes
No Captulo 1, vimos que existem diferentes demonstracoes do teorema classico de No-
ether. Para demonstrar o teorema de Noether com composicao de funcoes, nesta seccao iremos
utilizar a mesma linha de raciocnio que na Seccao 1.4. Nestas circunstancias, obtemos dois
resultados novos : a condicao de optimalidade de DuBois-Reymond e a lei de conservacao de
Noether para problemas variacionais com composicao de funcoes.
Em seguida, vamos introduzir a definicao de invariancia para o problema (Pc).

Definicao 210 (Invariancia de (Pc)) Dizemos que a funcional integral (Pc) e invariante
sob as transformacoes infinitesimais (1.14) se, e so se,
 dt
L t, q(t), q 0 (t), z(t) = L (t, q(t), q(t), z(t)) + o() (5.4)
dt
dq
onde q 0 = dt .

Teorema 211 (Condicao necessaria de invariancia para (Pc)) Se a funcional integral


(Pc) e invariante sob as transformacoes infinitesimais (1.14), entao
 
1 L (t, q, q, z) + 2 L (t, q, q, z) + 3 L (t, q, q, z) q

+ 4 L (t, q, q, z) q(q(t)) + 4 L (t, q, q, z) (q(t)) + L (t, q, q, z) = 0 . (5.5)

Demonstracao. Das transformacoes infinitesimais (1.14), resulta que a equacao (5.4) e


equivalente a
" !#
q + + o()
L t + + o(), q + + o(), , q(q + + o()) + (q + + o())
1 + + o()
(1 + + o()) = L (t, q, q) + o() . (5.6)

Derivando ambos os termos da equacao (5.6) em ordem a e fazendo = 0, obtemos direc-


tamente a equacao (5.5).

106
Nota 212 Usando o operador de Frobenius-Perron (ver [29]) e a equacao de EulerLagrange
(5.3), a equacao (5.5) pode ser escrita na seguinte forma
 
1 L (x, q, q, z) + 2 L (x, q, q, z) + 3 L (x, q, q, z) q
X 4 L (t, q(t), q(t), z(t))
+ 4 L (x, q, q, z) q(q(x)) + + L (x, q, q, z)
1
|q(t)|
t=q (x)
d
= 1 L (x, q, q, z) + 3 L (x, q, q, z)
dx  
+ 3 L (x, q, q, z) q + L (x, q, q, z) = 0 . (5.7)

A seguir, vamos formular uma extensao da condicao de DuBois-Reymond para proble-


mas do Calculo das Variacoes do tipo (Pc). Esta condicao e de extrema importancia na
demonstracao do principal resultado deste captulo (Teorema 216).

Teorema 213 (Condicao de DuBois-Reymond para problemas variacionais com


composicao de funcoes) Uma condicao necessaria para q() ser solucao do problema (Pc)
e dada pela condicao de DuBois-Reymond

d
{L (x, q(x), q(x), z(x)) 3 L ((x, q(x), q(x), z(x)) q(x)}
dx
X 4 L (t, q(t), q(t), z(t))
= 1 L ((x, q(x), q(x), z(x)) q(x) . (5.8)
|q(t)|
t=q 1 (x)

Nota 214 No caso particular em que

L (t, q(t), q(t), z(t)) = L (t, q(t), q(t)) ,

a condicao (5.8) reduz-se a condicao classica de DuBois-Reymond (1.33) com n = 1.

Demonstracao. Derivando totalmente

L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q, z) q

em ordem a x, obtemos:

d
{L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q, z) q}
dx
= 1 L (x, q, q, z) + 2 L (x, q, q, z) q + 3 L (x, q, q, z) q
d
+ 4 L (x, q, q, z) q(q(x))q q 3 L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q, z) q
 dx 
d
= 1 L (x, q, q, z) + q 2 L (x, q, q, z) + 4 L (x, q, q, z) q(q(x)) 3 L (x, q, q, z) . (5.9)
dx

107
Usando a equacao de EulerLagrange (5.3) em (5.9), conclumos que

d X 4 L (t, q(t), q(t), z(t))


{L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q, z) q} = 1 L (x, q, q, z) q(x) .
dx |q(t)|
t=q 1 (x)

Definicao 215 (Lei de conservacao com composicao de funcoes) Dizemos que a


quantidade C (x, q(x), q(x), z(x)) e um primeiro integral com composicao de funcoes se, e
so se,
d
C (x, q(x), q(x), z(x)) = 0 (5.10)
dx
ao longo de todas as extremais com composicao de funcoes (isto e, ao longo de todas as
solucoes da equacao de EulerLagrange (5.3)). A equacao (5.10) chamamos lei de conservacao
com composicao de funcoes.

Em seguida, vamos obter uma extensao do teorema de Noether para problemas do Calculo
das Variacoes com composicao de funcoes.

Teorema 216 (Teorema de Noether para problemas variacionais com composicao


de funcoes) Se a funcional integral (Pc) e invariante no sentido da Definicao 210 e se existe
uma funcao
f = f (x, q(x), q(x), z(x)) tal que

df X 4 L (t, q(t), q(t), z(t))


(x, q(x), q(x), z(x)) = q(x) , (5.11)
dx |q(t)|
t=q 1 (x)

entao

[L(x, q(x), q(x), z(x)) 3 L (x, q(x), q(x), z(x)) q(x)] (x, q)
+ 3 L (x, q(x), q(x), z(x)) (x, q) + f (x, q(x), q(x), z(x)) = constante (5.12)

e uma lei de conservacao com composicao de funcoes.

Nota 217 No caso particular em que

L (x, q(x), q(x), z(x)) = L (x, q(x), q(x)) ,

a condicao (5.11) da-nos que


df
= 0 f = constante .
dx
Entao, a lei de conservacao (5.12) reduz-se a lei de conservacao classica de Noether classica
(1.30) com n = 1.

108
Demonstracao. Para demonstrar o teorema anterior utilizamos as condicoes (5.8) e
(5.11) na equacao (5.7):

d  
0 = 1 L (x, q, q, z) + 3 L (x, q, q, z) + 3 L (x, q, q, z) q + L
dx
d
= {L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q), z)) q} + {L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q, z) q}
dx
3 L (x, q, q, z) + d 3 L (x, q, q, z) + q(x)
X 4 L (t, q(t), q(t), z(t))
+
dx 1
|q(t)|
t=q (x)
d
= [3 L (x, q, q, z) + {L (x, q, q, z) 3 L (x, q, q, z) q} + f (x, q, q, z)] .
dx

5.4 Aplicacao: Leis de conservacao para Lagrangianos com


composicao de funcoes
Nesta seccao, vamos tratar um exemplo para ilustrar os nossos resultados.
Em [29, 3] os autores concluram que a extremal do problema com composicao de funcoes

Z 1
1
I[q()] = [x + q(x) + q(q(x))] dx min
3 0
q(0) = 1 , q(1) = 0 ,
q(q(0)) = 0 , q(q(1)) = 1

e a seguinte funcao:

x 0, 12 ,
q (x) = 2x + 1 ,  
1
q(x) = (5.13)
x 12 , 1 ,
q (x) = 2x + 2 ,  
2

isto e, (5.13) satisfaz a equacao de EulerLagrange (5.3) se


1
L(x, q, q, z) = (x + q + z) .
3
Vamos verificar a validade do nosso principal resultado (Teorema 216) neste exemplo, utili-
zando esta extremal. Para isso, em primeiro lugar, vamos calcular as simetrias do problema.
Substituindo o Lagrangiano L na equacao da condicao necessaria de invariancia (5.7), obtemos
x+y+z
+ = 0 . (5.14)
3 3
A equacao diferencial (5.14) admite a seguinte solucao geral
dx
R

= ke x+y+z (5.15)

109
onde k e uma constante arbitraria.
A partir do Teorema 216 conclumos que as quantidades
Z  
X 1 1
(x + q1 + z1 ) + q1 dx, x 0, (5.16)
|q1 (t)| 2
t=q11 (x)
e
Z  
X 1 1
(x + q2 + z2 ) + q2 dx, x ,1 (5.17)
|q2 (t)| 2
t=q21 (x)

sao dois primeiros integrais com composicao de funcoes, onde e definido em (5.15).
Nestas condicoes, obtemos que
R dx 1 1
= ke 3x = keln x 3
= kx 3 , x [0, 1] . (5.18)

Como para este problema nos conhecemos a extremal, podemos verificar a validade da lei
de conservacao obtida a partir da Definicao 215: substituindo as igualdades (5.13) e (5.18)
em (5.16) e (5.17), obtemos, como desejado, uma constante (neste caso a constante e igual a
zero):

Z X 1
(x + q1 + z1 ) + q1 dx
|q1 (t)|
t=q11 (x)
Z
= 3x 2 dx
2 2
= 3kx 3 3kx 3
=0
e
Z X 1
(x + q2 + z2 ) + q2 dx
|q2 (t)|
t=q21 (x)
Z
= 3x 2 dx
2 2
= 3kx 3 3kx 3
= 0.

5.5 Conclusao
O estudo de problemas do Calculo das Variacoes com composicao de funcoes e um ramo
da Matematica muito recente.
Neste captulo, formulamos e provamos dois resultados novos para problemas do Calculo
das Variacoes com composicao de funcoes:

110
(i) generalizacao da condicao necessaria de optimalidade de DuBois-Reymond (ver Teo-
rema 213);

(ii) generalizacao do teorema de Noether (Teorema 216).


O nosso principal resultado (Teorema 216) e ilustrado atraves do estudo de um exemplo
tratado em [29].
Parte dos resultados deste captulo foram apresentados num seminario e numa conferencia
internacional, a saber:

Teorema de Noether no Calculo das Variacoes e Controlo Optimo - resultados recentes,


Seminarios CEOC, sala Sousa Pinto, Dep. Matematica, Universidade de Aveiro, Marco
de 2007;

G. S. F. Frederico, D. F. M. Torres. Conservation laws for invariant functionals con-


taining compositions, 7th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems (NOLCOS
2007), 22-24 August 2007, Pretoria, South Africa (ver [62]).

Um artigo encontra-se publicado na revista internacional Applicable Analysis [66].

111
112
Captulo 6

Teorema de Noether Quantico

6.1 Introducao

No Calculo das Variacoes classico tratamos de extremar (minimizar ou maximizar) de


funcoes cujos domnios sao espacos de dimensao infinita: espacos de curvas que sao geralmente
conjunto de curvas diferenciaveis.
Em 1992, L. Nottale introduziu a teoria da relatividade de escala onde nao se verifica a
hipotese da diferenciabilidade do espaco-tempo (ver [33, 34, 35, 111, 112, 113, 114, 115]).
Uma extensao da teoria da relatividade de escala de Nottale foi dada recentemente por
Cresson (ver [37, 39, 40]). O Calculo das Variacoes desenvolvido em [39] engloba conjuntos
de curvas que nao sao diferenciaveis, onde a derivada classica e substituda por um operador
complexo denominado por derivada de escala.
Neste captulo, usamos as equacoes de Euler-Lagrange com derivadas de escala e a res-
pectiva nocao de extremal com derivada de escala [39], para demonstrar uma extensao do
teorema de Noether para problemas do Calculo das Variacoes e Controlo Optimo em que,
as funcoes admissveis nao sao diferenciaveis (ver Teoremas 238 e 250). Os resultados sao
demonstrados atraves de uma generalizacao da condicao necessaria classica de optimalidade
de DuBois-Reymond para problemas variacionais com derivadas de escala (ver Teorema 237).
Ilustramos os nossos resultados atraves de dois exemplos das equacoes de Schrodinger no
contexto da derivada de escala (ver [17, 18, 19, 38, 39]).

6.2 Calculo quantico de Cresson

Nesta sessao, vamos definir o calculo quantico de Cresson. Este calculo e uma extensao
do calculo diferencial classico para funcoes nao-diferenciaveis (ver [39]).
Ao longo de todo este captulo denotamos a classe de funcoes reais definidas e contnuas
em R por C 0 .

113
Definicao 218 Seja f uma funcao de classe C 0 . Entao para todo  > 0 define-se
f (t + ) f (t)
+
 f (t) =

e
f (t) f (t )

 f (t) = .

Designa-se +
 f (t) por derivada quantica a direita; e  f (t) por derivada quantica a
esquerda, respectivamente.

Nota 219 A derivada quantica a direita e a esquerda de uma funcao contnua e a derivada
usual da seguinte funcao Z t+

f (t) = f (s)ds ,
 t
com = .

Para o que se segue, vamos definir um operador que generaliza a derivada classica.

Definicao 220 Seja f uma funcao de classe C 0 . Entao, para todo  > 0, define-se
 f 1 +
 f (t) + +
 
(t) =  f (t) i  f (t)  f (t)
t 2
 f
onde i2 = 1. Designa-se por t (t) a derivada de escala de f no ponto t.

Nota 221 Se f e diferenciavel, podemos obter a derivada classica de f em t, f 0 , tomando o


limite da funcao derivada de escala quando  tende para zero, isto e,
 f df
lim (t) = (t) = f 0 (t) .
0 t dt
Na definicao que se segue, vamos estender a nocao de derivada de escala para funcoes
complexas.

Definicao 222 Seja f uma funcao complexa contnua. Entao para todo  > 0 define-se
 f  Re(f )  Im(f )
(t) = +i
t t t
onde Re(f ) e Im(f ) denotam as partes real e imaginaria de f , respectivamente.

Ao longo de todo este captulo, usamos frequentemente  para designar a derivada de


escala.

Teorema 223 (ver [39]) Dadas duas funcoes f e g de classe C 0 , entao para todo  > 0
temos que

 (f g) =  f.g + f. g + i ( f  g  f  g  f  g  f  g) (6.1)

onde f e g denotam os complexos conjugados de f e g , respectivamente.

114
Nota 224 Se f e g sao duas funcoes diferenciaveis, podemos tomar o limite de (6.1) quando
 tende para zero, obtendo a formula classica de Leibniz, ou seja

lim  (f g) = f 0 g + f g 0 = (f g)0 .
0

Nota 225 Nao e difcil provar a seguinte igualdade:


Z b
1 +  b
f (t) + f (t) i f+ (t) f (t) a .

 f (t)dt = (6.2)
a 2
Se  tende para zero (assumimos aqui que f e diferenciavel), deduzimos que
Z b Z b
d
lim  f (t)dt = f (t)dt = f (t)|ba .
0 a a dt
Note-se que a formula (6.2) desempenha um papel muito importante na demonstracao do
nosso principal resultado (ver Teorema 238).

Definicao 226 (Funcao Holderiana) Diz-se que uma funcao f de classe C 0 e Holderiana
0 0
de expoente , 0 < < 1, se para todo o  > 0 e para todos os t, t R tal que |t t | 6 ,
existe uma constante positiva c tal que

0
f (t) f (t ) 6 c .

Denotamos o conjunto das funcoes contnuas que sao Holderianas de expoente por H .

Teorema 227 (ver [39]) Dada uma funcao f (x, t) de classe C n+1 e x(t) H 1/n , n 1,
entao para todo  > 0 suficientemente pequeno temos que
n
 f f X 1 j f j1

1/n

(t, x(t)) = + (x(t), t)  a,j (t) + o  (6.3)
t t j! xj
j=1

onde
1 h  j j   j j i
a,j (t) =+ x (1)j  x i + x + (1)j  x .
2
O lema que se segue e crucial para os nossos propositos (ver a demonstracao do Teo-
rema 238).

Lema 228 (ver [39]) Dada uma funcao h H , 1[ 1 ,1] + (1 )1]0, 1 [ ,  > 0,
2 2
satisfazendo h(a) = h(b) = 0 para algum a, b R, se f : R 7 C e tal que para o todo
t [a, b]
sup |f (s)| 1
s{t,t+}
onde e uma constante positiva. Entao
Z b
  
(f (t)h(t)) dt = o +1
a t
e Z b  
 Op (f )Op0 (h)dt = o +
a
onde Op e Op0 denotam  e/ou  .

115
6.3 Leis de conservacao no Calculo das Variacoes com deriva-
das de escala
Em 2005, Cresson formulou e provou uma extensao das equacoes de EulerLagrange para
problemas do Calculo das Variacoes com derivadas de escala (ver [39]). Nesta seccao, vamos
obter uma formulacao do teorema de Noether ao longo das solucoes destas equacoes. Para
provar o nosso teorema de Noether, adoptamos o seguinte metodo: primeiro generalizamos
a condicao de DuBois-Reymond para problemas variacionais com derivadas de escala (ver
Teorema 237); depois, usando este resultado, obtemos o teorema de Noether para este contexto
(ver Teorema 238).
A seguir, formulamos o problema fundamental do Calculo das Variacoes com derivadas
de escala.

Problema 229 (Problema do Calculo das Variacoes com derivadas de escala)


Considera-se o problema fundamental do Calculo das Variacoes com derivadas de escala in-
troduzido em [39]:
Z b+
I[q()] = L (t, q(t),  q(t)) dt min , (Pe )
a

sob as condicoes de fronteira

q(a ) = qa e q(b + ) = qb ,

onde 0 <   1, a  t b + , q H , 0 < < 1 e o Lagrangiano L : [a , b + ]


Rn Cn C e uma funcao de classe C 1 em relacao a todos os seus argumentos, que satisfaz
a seguinte condicao
||DL(t, q(t),  q(t))|| K , (6.4)

K e uma constante positiva, D denota o operador diferencial usual e || || e a norma de


matrizes.

Nota 230 No caso em que as funcoes admissveis q() sao diferenciaveis, o Problema (Pe )
reduz-se ao Problema (P) quando  tende para zero.

Nota 231 Para evitar problemas com a definicao da derivada de escala nos extremos do
intervalo [a, b], precisamos de tomar a  t b +  (ver [39]).

O proximo teorema sumariza o resultado principal de [39].

Teorema 232 (ver [39]) Se q() e um minimizante do Problema (Pe ), entao q satisfaz as
seguintes equacoes de EulerLagrange com derivadas de escala:

2 L (t, q(t),  q(t))  3 L (t, q(t),  q(t)) = 0 . (6.5)

116
Definicao 233 (Extremal com derivada de escala) Uma funcao q() que satisfaz o Te-
orema 232 e designada por extremal com derivada de escala.

Definicao 234 (Invariancia de (Pe )) Dizemos que a funcional integral (Pe ) e invariante
sob as transformacoes infinitesimais

t = t + s (t, q) + o(s) ,
(6.6)
q(t) = q(t) + s(t, q) + o(s) ,

, H , 1[ 1 ,1] + (1 )1]0, 1 [ se, e so se,


2 2
Z tb Z t(tb )
L (t, q(t),  q(t)) dt = L (t, q(t),  q(t)) dt (6.7)
ta t(ta )

para todo o subintervalo [ta , tb ] [a , b + ].

O proximo teorema estabelece a condicao necessaria de invariancia. E uma condicao muito


util para os nossos objectivos.

Teorema 235 (Condicao necessaria de invariancia para (Pe )) Se a funcional integral


(Pe ) e invariante no sentido da Definicao 234, entao
Z tb
[1 L (t, q(t),  q(t)) + 2 L (t, q(t),  q(t))
ta

+ 3 L (t, q(t),  q(t)) (  q(t) )] dt = 0 (6.8)

para todo o subintervalo [ta , tb ] [a , b + ].

Demonstracao. Tendo em conta a notacao em (6.6), podemos rescrever a igualdade (6.7)


da seguinte forma
Z tb
L (t, q(t),  q(t)) dt
ta
Z tb +s  
 q + s + o(s)
= L t + s + o(s), q + s + o(s), dt . (6.9)
ta +s 1 + s + o(s)
Derivando ambos os membros da equacao (6.9) em ordem a e fazendo = 0, obtemos a
equacao (6.8).

Definicao 236 (Lei de conservacao com derivadas de escala) Dizemos que a quanti-
dade C(t, q(t),  q(t)) e um primeiro integral com derivadas de escala se, e so se,

C(t, q(t),  q(t)) = constante (6.10)

ao longo de todas as extremais de EulerLagrange com derivadas de escala (isto e, ao longo de


todas as solucoes das equacoes de EulerLagrange com derivadas de escala (6.5)). A equacao
(6.10) chamamos lei de conservacao com derivadas de escala.

117
O teorema que se segue generaliza a condicao de DuBois-Reymond (ver Teorema 27) para
problemas do Calculo das Variacoes com derivadas de escala.

Teorema 237 (Condicao de DuBois-Reymond com derivadas de escala) Uma condi-


cao necessaria para q() ser solucao do problema (Pe ) e dada pela condicao de DuBois-
Reymond
     
  q  q  q
L t, q, 3 L t, q,
t t t t
 
 q
= 1 L t, q, i ( f  g  f  g  f  g  f  g) (6.11)
t
 
onde f = 3 L t, q, t q , g = t q , e  f e  g sao respectivamente complexos conjugados
de  f e  g .

Demonstracao. Tendo em conta a linearidade do operador derivada de escala, os Teore-


mas 223 e 227 e as equacoes de EulerLagrange (6.5) obtemos sucessivamente
n o
 L(t,q,  q) 3 L(t, q,  q)  q

= 1 L(t, q,  q) + 2 L(t, q,  q)  q + 3 L(t, q,  q)   q


 3 L(t, q,  q)  q 3 L(t, q,  q)   q
i ( f  g  f  g  f  g  f  g)
= 1 L(t, q,  q) +  q (2 L(t, q,  q)  3 L(t, q,  q))
i ( f  g  f  g  f  g  f  g)
= 1 L(t, q,  q) i ( f  g  f  g  f  g  f  g) .

O teorema classico de Noether e valido para extremais q() C 2 . A maior classe de


funcoes onde o teorema de Noether esta provado e a de Lipschitz (ver [142]). O proximo
teorema, estabelece uma extensao do teorema de Noether para problemas do Calculo das
Variacoes com derivadas de escala (ou seja, para extremais q() que nao sao diferenciaveis).

Teorema 238 (Teorema de Noether com derivadas de escala) Se a funcional integral


(Pe ) e invariante no sentido da Definicao 234, entao

3 L(t, q,  q)) (t, q) + (L(t, q,  q) 3 L(t, q,  q)  q) (t, q) = constante (6.12)

e uma lei de conservacao com derivadas de escala (ver Definicao 236).

Nota 239 No caso em que as funcoes admissveis q() sao diferenciaveis, a lei de conservacao
com derivadas de escala (6.12) tende para (1.30) quando tomamos o limite de  para zero em
(6.12).

118
Demonstracao. Para demonstrar o teorema anterior, utilizamos sucessivamente a condi-
cao de DuBois-Raymond com derivadas de escala (6.11), as equacoes de EulerLagrange com
derivadas de escala (6.5) e o Teorema 223 na condicao necessaria de invariancia (6.8):

Z tb h
0= 1 L (t, q(t),  q(t)) + 2 L (t, q(t),  q(t))
ta
i
+ 3 L (t, q,  q) (  q ) + L L dt
Z tb h
=  (L (t, q,  q) 3 L (t, q,  q)  q)
ta
(6.13)
+ (L (t, q,  q) 3 L (t, q,  q)  q) 
i
+  3 L (t, q,  q) + 3 L (t, q,  q)  dt + R()
Z tb
 n o
= 3 L (t, q,  q) + (L (t, q,  q) 3 L (t, q,  q)  q) dt
ta t
+ R() + R0 () ,

0
onde R() e R () sao integrais dos outros termos resultantes da formula do Teorema 223.
0
Tendo em conta a condicao (6.4) e o Lema 228, os integrais R() e R () sao nulos. Nestas
circunstancias, constatamos que (6.13) e equivalente a
Z tb
 n o
3 L (t, q,  q) + (L (t, q,  q) 3 L (t, q,  q)  q) dt = 0 . (6.14)
ta t

Utilizando a formula (6.2) e atendendo que a igualdade (6.14) e valida para um intervalo
arbitrario [ta , tb ] [a , b + ], conclumos que

3 L (t, q,  q) + (L (t, q,  q) 3 L (t, q,  q)  q) = constante .

6.4 Leis de conservacao no Controlo Optimo com derivadas de


escala

O Teorema 238 da-nos uma formulacao Lagrangiana do princpio de Noether para extre-
mais q() do Calculo das Variacoes que nao sao diferenciaveis. Nesta seccao, estabelecemos
uma formulacao Hamiltoniana do princpio de Noether para o contexto mais geral do Controlo
Optimo com derivadas de escala (ver Teorema 250). Este resultado e obtido como corolario do
Teorema 238. Para tal, comecemos por introduzir o seguinte problema do Controlo Optimo:

119
Problema 240 (Problema do Controlo Optimo com derivadas de escala) Considera-
se o problema do Controlo Optimo com derivadas de escala como se segue:
Z b+
I[q()] = L (t, q(t), u(t)) dt min , (Pe1 )
a

 q(t) = (t, q(t), u(t)) (6.15)

sob a condicao inicial


q(a ) = qa ,
onde 0 <   1, q() H , 0 < < 1, o Lagrangiano L : [a , b + ] Rn Cm C e o
vector velocidade : [a , b + ] Rn Cm Cn sao duas funcoes C 1 em relacao a todos
os seus argumentos. Analogo ao Problema 229, assumimos tambem aqui que

||DL(t, q(t),  q(t))|| K ,

onde K e uma constante positiva, D denota o diferencial usual e || || e a norma de matrizes.

Definicao 241 O sistema de equacoes diferenciais de escala dado por (6.15) designa-se por
sistema de controlo com derivadas de escala.

Nota 242 Os problemas do Calculo das Variacoes com derivadas de escala (Pe ) sao casos
particulares do problema (Pe1 )-(6.15) com = u.

Nota 243 Se as funcoes admissveis q() sao diferenciaveis, o problema (Pe1 ) reduz-se ao
problema classico do Controlo Optimo na forma de Lagrange (Po ) quando  0.

Definicao 244 (Processo quantico) Um par (q(), u()) que satisfaz o sistema de controlo
(6.15) do problema (Pe1 ) e designado por processo quantico.

Teorema 245 Se (q(), u()) e um processo quantico optimo para o Problema 240, entao
existe uma funcao vectorial p(t) H ([a , b + ]; Rn ) tal que para o todo t [a, b], o terno
(q(), u(), p()) satisfaz as seguintes condicoes:

o sistema Hamiltoniano quantico



 q(t)
 = 4 H(t, q(t), u(t), p(t)) ,
(6.16)
 p(t)
 = 2 H(t, q(t), u(t), p(t)) ;

a condicao de estacionaridade

3 H(t, q(t), u(t), p(t)) = 0 ; (6.17)

onde o Hamiltoniano H e definido por

H (t, q, u, p) = L (t, q, u) + p (t, q, u) . (6.18)

120
Nota 246 A primeira equacao do sistema Hamiltoniano quantico, nao e nada mais que o
sistema de controlo com derivadas de escala (6.15).

Definicao 247 (Extremal de Pontryagin com derivadas de escala) A todo o terno


(q(), u(), p()) que satisfaz o Teorema 245 chamamos extremal de Pontryagin com derivadas
de escala.

Nota 248 No caso particular em que (t, q, u) = u, o Teorema 245 reduz-se ao Teorema 232:
a condicao de estacionaridade (6.17) da-nos que

p = 3 L(t, q, u)  p =  3 L(t, q, u) (6.19)

e a partir da segunda equacao do sistema Hamiltoniano quantico (6.16), obtemos que

 p = 2 L(t, q, u) . (6.20)

Comparando as duas expressoes de  p em (6.19) e (6.20) achamos as equacoes de Euler


Lagrange com derivadas de escala (6.5):

 3 L(t, q, u) = 2 L(t, q, u) .

Em outras palavras, as extremais de Pontryagin com derivadas de escala (ver Definicao 247)
sao generalizacoes das extremais de EulerLagrange com derivadas de escala (ver Definicao
233).

Demonstracao. (do Teorema 245) Usando a tecnica dos multiplicadores de Lagrange, o


problema (Pe1 )-(6.15) e equivalente ao problema aumentado
Z b+
J[q(), u(), p()] = [H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t)  q(t)] dt min . (6.21)
a

A condicao necessaria de optimalidade (6.16)-(6.17) e obtida a partir das equacoes de


Euler-Lagrange com derivadas de escala (6.5) aplicada ao problema aumentado (6.21):


t  q (H p  q) = q (H p  q)




 p = 2 H







t  u (H p  q) = u (H p  q) 0 = 3 H


0 == H  q


4 


 (H p  q) = (H p  q)

t  p  p 

A nocao de invariancia do problema (Pe1 )-(6.15) e definida a custa do problema aumentado


equivalente (6.21).

121
Definicao 249 (Invariancia de (Pe1 )) Dizemos que a funcional integral (6.21) e invari-
ante sob as transformacoes infinitesimais



t = t + s (t, q, u, p) + o(s) ,



q(t) = q(t) + s(t, q, u, p) + o(s) ,
(6.22)


u(t) = u(t) + s%(t, q, u, p) + o(s) ,



p(t) = p(t) + s(t, q, u, p) + o(s) ,

, , %, H , 1[ 1 ,1] + (1 )1]0, 1 [ se, e so se,


2 2

Z tb
[H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t)  q(t)] dt
ta
Z t(tb )
= [H (t, q(t), u(t), p(t)) p(t)  q(t)] dt (6.23)
t(ta )

para o todo subintervalo [ta , tb ] [a , b + ] .

A seguir obtemos o teorema de Noether para problemas do controlo optimo com derivadas
de escala a partir do teorema de Noether para problemas com derivadas de escala do calculo
das variacoes.

Teorema 250 (Teorema de Noether quantico na forma Hamiltoniana) Se a funci-


onal integral (6.21) e invariante sob as transformacoes infinitesimais (6.22), entao

H(t, q(t), u(t), p(t)) p(t) = constante (6.24)

e uma lei de conservacao com derivadas de escala ao longo de todas as extremais de Pontryagin
com derivadas de escala.

Demonstracao. A lei de conservacao com derivadas de escala (6.24) e obtida aplicando


o Teorema 238 ao problema (6.21).

Nota 251 Para o problema do Calculo das Variacoes com derivadas de escala (Pe ), o Ha-
miltoniano (6.18) toma a forma de H = L + p u, com u =  q(t) e p = 3 L (ver Nota 248).
Neste caso a lei de conservacao com derivadas de escala (6.24) reduz-se a (6.12).

6.5 Aplicacao: Leis de conservacao com derivadas de escala


para equacoes de Schrodinger
Em [39, 5], Cresson mostra que as solucoes das equacoes lineares e nao-lineares de
Schrodinger coincidem, sob certas condicoes, com as extremais de uma funcional integral

122
(Pe ) apropriada. Nesta seccao, vamos utilizar esses resultados para encontrar leis de con-
servacao de Noether ao longo das solucoes dessas equacoes de Schrodinger. Em todos os
exemplos utilizamos os programas computacionais [73, 74] para calcular as simetrias.

Exemplo 252 Consideremos a seguinte equacao nao-linear de Schrodinger:


" #
1 2 a (t) 2
   
a (t)
2im i + + + = (U (q) + (q)) (6.25)
q 2 t 2 q 2

onde m > 0, R, U : R 7 R, a : R 7 C e (q) e uma funcao arbitraria contnua.


As solucoes das equacoes (6.25) coincidem com as extremais da funcional integral (Pe )
(ver [39, Teorema 5.1]) com Lagrangiano
1
C 1/2 3 L(t, q(t),  q(t)) = m ( q(t))2 + U (q) ,
2
onde q(t) e (t, q) satisfazem a condicao
 q(t) ln((t, q))
= i2 ,
t q
e
1 h + 2 2   2 2 i
a (t) =  q(t)  q(t) i +
 q(t) +
 q(t) .
2
Nestas condicoes, temos o seguinte problema:
Z "  #
1 b ln((t, q)) 2

I[q()] = m i2 + 2U (q) dt min .
2 a q

O problema e invariante no sentido da Definicao 234 sob as simetrias (, ) = (c1 , 0),


onde c1 e uma constante arbitraria. Do Teorema 238 resulta que

ln((t, q)) 2
 
2m + U (q) = constante
q
e uma lei de conservacao com derivadas de escala ao longo de todas as solucoes da equacao
(6.25).

Exemplo 253 Vamos agora considerar a seguinte equacao linear de Schrodinger:


h2 2
ih + = U (q) , (6.26)
t 2m q 2
h
onde h = 2 , m > 0 e U : R 7 R .
As solucoes das equacoes (6.26) coincidem com as extremais da funcional integral (Pe )
(ver [39, Teorema 5.2]) de Lagrangiano
1
C 1/2 3 L(t, q(t),  q(t)) = m ( q(t))2 + U (q) ,
2

123
onde q(t) e (t, q) satisfazem a condicao

 q(t) h ln((t, q))


= i ,
t m q
e
1 h + 2 2   2 2 i h
 q(t)
 q(t) i +
 q(t) +
 q(t) = i .
2 m
Nestas circunstancias, temos o seguinte problema variacional:
Z "  2 #
1 b h ln((t, q))
I[q()] = m i + 2U (q) dt min .
2 a m q

O problema e invariante no sentido da Definicao 234 sob as simetrias (, ) = (c2 , 0),


onde c2 e uma constante arbitraria. Tendo em conta o Teorema 238 conclumos que
 2  2
1 ln((t, q)) 1 h ln((t, q))
h + U (q) = + U (q)
2m q 8m q

e um primeiro integral com derivadas de escala ao longo de todas as solucoes da equacao


(6.26).

6.6 Conclusao
A teoria do calculo variacional nao-diferenciavel, introduzido por Cresson, e um assunto
muito recente (ver [39]). Esta nova teoria, e uma extensao da teoria da relatividade de escala
iniciada por Nottale em [111].
Neste captulo, generalizamos a condicao necessaria de optimalidade de DuBois-Reymond
e o teorema da simetria de Noether para o contexto da teoria da relatividade de escala. O
teorema da simetria de Noether foi provado nas versoes Lagrangiana e Hamiltoniana, cobrindo
nao so problemas do Calculo das Variacoes com funcionais integrais definidos em conjuntos
de funcoes nao-diferenciaveis, mas tambem, problemas mais gerais do Controlo Optimo nao-
diferenciavel.
Como aplicacao dos nossos resultados, obtemos duas leis de conservacao com derivadas
de escala para algumas variantes da equacao linear e nao-linear de Schrodinger.
Parte dos resultados deste captulo foram apresentados num seminario e numa conferencia
internacional, a saber:

Teorema de Noether no Calculo das Variacoes e Controlo Optimo - resultados recentes,


Seminarios CEOC, sala Sousa Pinto, Dep. Matematica, Universidade de Aveiro, Marco
de 2007;

124
G. S. F. Frederico, D. F. M. Torres, Constants of motion for non-differentiable quan-
tum variational problems, Fifth Symposium on Nonlinear Analysis (SNA2007), Torun,
Poland, 10-14 September 2007 (ver [63]).

Um artigo encontra-se publicado numa revista internacional em colaboracao com Jacky


Cresson [42].

125
126
Conclusoes finais e linhas futuras de
investigacao

Ao longo do estudo que nos conduziu ao presente trabalho, deparamo-nos com inumeros re-
sultados, de varios autores, sobre extensoes da condicao necessaria de optimalidade de Euler
Lagrange para diversos problemas, tais como: problemas nao-conservativos, fraccionarios,
com derivadas de escala e composicao de funcoes, quer no contexto do Calculo das Variacoes,
quer no contexto do Controlo Optimo. Encontramos, nesses estudos, uma forte motivacao
para investigar novas generalizacoes da condicao necessaria de DuBois-Reymond e de teoremas
do tipo de Noether.
O conceito de condicao necessaria de optimalidade teve origem no Calculo das Variacoes,
pelas maos dos irmaos Bernoulli, Newton, Euler, entre outros, e sistematicamente desenvol-
vido desde o seculo XVIII. A busca de condicoes de optimalidade esteve na origem da teoria
do Controlo Optimo e tem sido seguida ate aos dias de hoje (ver e.g. [117, 118, 131, 141]).
A abordagem integrada que aqui desenvolvemos - transformacao dos problemas, invariancia,
simetrias, condicao necessaria de invariancia, leis de conservacao do tipo de Noether - e a chave
de toda a tese, permitindo reforcar a universalidade do teorema de Noether.
Os resultados sao formulados e provados a partir da invariancia dos problemas sob um
grupo de transformacoes uniparametricas (grupo local de Lie). Os resultados que obtemos
na tese sao novos e capazes de tratar situacoes anteriormente nao consideradas. Com a
amenidade do leitor e dando credito aos pareceres dos avaliadores dos trabalhos entretanto
publicados em revistas internacionais da especialidade, o balanco final que fazemos e positivo
e tomamos a liberdade de afirmar que o metodo aqui sugerido proporciona um algoritmo de
vasta aplicabilidade para o estabelecimento de extensoes do teorema da simetria de Noether
nos mais variados contextos.
A medida que desenvolvamos esta tese de doutoramento, fomos deparando com outros
problemas para os quais nao foram ainda apresentadas quaisquer respostas. Sao problemas
em aberto que, estamos certos, serao base de trabalhos posteriores. Neste captulo, expomos
uma pequena sntese dessas questoes ainda em aberto.
Quanto ao problema do Controlo Optimo nao-conservativo, definimos o sistema Hamil-
toniano nao-conservativo e estabelecemos uma extensao do teorema de Noether para esse

127
contexto. Ao analisar as equacoes de EulerLagrange nao-conservativas

d
2 L(t, q, q) 3 L(t, q, q) = Q(t, q, q)
dt
e o sistema Hamiltoniano nao-conservativo

q(t) = H (t, q(t), u(t), p(t)) ,
p
p(t) = H (t, q(t), u(t), p(t)) + Q(t, q(t), u(t)) ,
q

parece-nos natural formular a seguinte questao:

Questao 254 Considerando o problema de Lagrange do Controlo Optimo fraccionario no


sentido de RiemannLiouville,
Z b
I[q(), u()] = L (t, q(t), u(t)) dt min ,
a

a Dt q(t) = (t, q(t), u(t)) ,

existira uma lei de conservacao fraccionaria nao-conservativa de Noether no sentido de Riemann


Liouville se a forca nao-conservativa for dada por Q(t, q(t), a Dt q(t))?

Nota 255 Parece-nos tambem interessante formular a Questao 254 substituindo a derivada
fraccionaria de RiemannLiouville pela de Caputo.

Em relacao aos problemas FALVA, foi garantida a condicao necessaria de estacionaridade


no Controlo Optimo (Teorema 124). Continua, contudo, em aberto, a demonstracao de um
teorema de Noether neste contexto que generaliza o Teorema 116:

Questao 256 Considera-se o seguinte problema FALVA: encontrar os valores estacionarios


da funcional integral
Z t
1
I[q(), u()] = L (, q(), u()) (t )1 d ,
() a

quando sujeita ao sistema de controlo

q() = (, q(), u())

e a condicao inicial q(a) = qa .


Como generalizar o Teorema 116 a este problema?

Relativamente ao problema do Calculo das Variacoes fraccionario no sentido de Riemann


Liouville, encontramos somente na literatura a condicao de optimalidade de EulerLagrange,
pelo que, achamos bastante interessante colocar a questao que se segue.

128
Questao 257 Consideremos o problema do Calculo das Variacoes fraccionario no sentido de
RiemannLiouville introduzido por Agrawal em [5]
Z b  
I[q()] = L t, q(t), a Dt q(t), t Db q(t) dt min .
a

Tendo em conta as equacoes de EulerLagrange fraccionarias no sentido de Riemann


Liouville obtidas em [5], sera possvel obter a condicao necessaria de optimalidade de DuBois-
Reymond neste contexto?

Nota 258 Achamos, tambem aqui, interessante formular a Questao 257 substituindo a deri-
vada fraccionaria de RiemannLiouville pala de Caputo.

Ainda em relacao ao problema do Calculo das Variacoes fraccionario no sentido de Rie-


mannLiouville, apresentamos nesta tese uma extensao do teorema da simetria de Noether
onde figuram as derivadas fraccionarias a direita e a esquerda de RiemannLiouville. Em
[89], Klimek define uma algebra nao-comutativa atraves de um operador de reflexao1 que
permite escrever a derivada fraccionaria a esquerda de RiemannLiouville em funcao da de-
rivada fraccionaria a direita de RiemannLiouville e vice-versa. Com ajuda deste operador,
Klimek formulou e provou equacoes de EulerLagrange fraccionarias onde figuram somente
as derivadas fraccionarias a esquerda de Riemann-Liouville. Perante esta situacao, parece-nos
particularmente atraente a seguinte questao que de seguida colocamos.

Questao 259 Considere-se o problema do Calculo das Variacoes fraccionario no sentido de


Riemann-Liouville introduzido por Klimek em [89]
Z b
I[q()] = L (t, q(t), a Dt q(t)) dt min .
a

A invariancia deste problema sob transformacoes infinitesimais dependentes de um parame-


tro, permite-nos obter uma lei de conservacao de Noether fraccionaria? Como formular um
tal resultado?

Na abordagem do problema do Calculo das Variacoes com composicao de funcoes, for-


mulamos e provamos uma condicao de DuBois-Reymond e um teorema do tipo de Noether.
Todavia, continua em aberto a questao que se segue.

Questao 260 Sera viavel generalizar os nossos resultados ao problema


Z b
I[q()] = L (t, q(t), q q(t), a Dt q(t)) dt min ?
a
1
Este operator e definido do seguinte modo: Qf (t) = f (a + b t) e f g = f Qg = f (Qg)Q .

129
Concernente aos problemas do Calculo das Variacoes e Controlo Optimo com derivadas de
escala, temos mantido cooperacao com o Prof. Jacky Cresson, do Laboratorio de Matematica
da Universidade de Pau et Pays de lAdour, Pau, Franca, estando planeada a obtencao de uma
generalizacao do calculo quantico de Cresson para o contexto mais geral do calculo quantico
fraccionario. Atrevemo-nos a formular a questao seguinte:

Questao 261 Sera possvel obter uma lei de conservacao do tipo de Noether para o caso do
calculo variacional quantico fraccionario?

Outra direccao importante de investigacao esta relacionada com os trabalhos de Agrawal,


Gregory e Pericak-Spector sobre a regra do multiplicador do tipo de Bliss para problemas
variacionais restringidos com tempo de atraso (ver [2]). Em [2], os autores formulam e provam
as equacoes de EulerLagrange e as condicoes de transversalidade com tempo de atraso para
esse tipo de problemas. Nesse sentido, surgem algumas questoes que resumimos na que se
segue:

Questao 262 Para o problema com tempo de atraso introduzido em [2],


Z b
I[q()] = L (t, q(t), q(t), q(t ), q(t )) dt min
a
tal que

(t, q(t), q(t), q(t ), q(t )) = 0 , = 1, ..., m < n ,


(a, q(a), b, q(b)) = 0 , = 1, ..., k 2n

e
q(t) = (t) , t [a , a] .
Poderemos provar uma generalizacao da condicao necessaria de optimalidade de DuBois
Reymond e da lei de conservacao da simetria de Noether?

Uma vertente de forte pesquisa nos dias de hoje e o desenvolvimento da teoria de time
scales (ver e.g. [22, 23, 25, 78]. Esta nova teoria unifica os casos discreto e contnuo. Podemos
encontrar alguns resultados desta teoria no Calculo das Variacoes (nomeadamente as condicoes
de optimalidade de EulerLagrange em time scales) e aplicacoes em algumas areas (ver e.g.
[1, 9, 13, 24, 79]). Contudo, do nosso conhecimento, nao existe nenhum resultado sobre o
teorema de Noether em time scales. Perante esta situacao e tendo em conta alguns resultados
relativamente a condicao de EulerLagrange e teorema de Noether para o caso de tempo-
discreto (ver e.g. [45, 46, 47, 91, 92, 93, 100, 133]), somos vivamente tentados a colocar a
seguinte questao:

Questao 263 Considere-se o problema do Calculo das Variacoes em time scales introduzido
por Bohner em [24]
Z b
F t, q (t), q (t) t min ,

I[q()] =
a

130
onde q (t) = q (t), q (t) e a delta derivada, [a, b] = {t T : a t b}, com T uma time
scale.
A invariancia deste problema sob transformacoes infinitesimais dependentes de um parame-
tro, permite-nos obter uma lei de conservacao de Noether para uma time scale T generica?
Se nao, para que time scale isso e possvel?

Serao estas algumas direccoes do nosso trabalho futuro. O Calculo das Variacoes e Con-
trolo Optimo continuam bem dinamicos e em desenvolvimento. Com certeza, por longos e
duradouros anos.

131
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143
144
Indice

(P 0 ), 11 superior, 61
(Pe ), 116 Condicao de DuBois-Reymond para proble-
(Pf ), 71 mas variacionais com composicao de
(Pcap1 ), 90 funcoes, 107
(Pcap ), 90 condicao de estacionaridade, 30, 32, 39, 69,
(Pe1 ), 120 85, 100, 120
(Pf1 ), 82 condicao de EulerLagrange, 130
(Pfc ), 84 condicao necessaria de estacionaridade, 68, 128
(P ic ), 68 Condicao necessaria de invariancia, 16, 23, 31,
(P m1 ), 58 40, 54, 63, 73, 93, 106
(Po ), 28 condicao necessaria de optimalidade, 4, 124,
(P), 10, 55 127, 130
(Pc), 105 condicoes de transversalidade, 130
(Pi), 52, 53 conservacao de energia, 57, 98
(Pm), 58 conservacao do momento, 57, 98
constante de elasticidade, 44
Abel, 49 Cresson, 71, 75, 113, 116, 122, 124, 125, 130
Agrawal, 49, 89, 130 Calculo das Variacoes com multi-variaveis, 52
calculo fraccionario, 50
Bernoulli, 9, 27, 127
calculo quantico de Cresson, 113
Bohner, 130
Bolza, 28 derivada fraccionaria, 49, 51, 92, 129
derivada quantica, 114
Caputo, 4, 22
derivadas de escala, 3, 4, 116, 127
composicao de funcoes, 3, 109, 110, 127
Derivadas fraccionarias de Caputo, 51
condicao de DuBois-Reymond, 4, 20, 21, 54,
Derivadas fraccionarias de RiemannLiouville,
70, 118
50
Condicao de DuBois-Reymond com derivadas
Djukic, 37
de escala, 118
Condicao de DuBois-Reymond para proble- Einstein, 3
mas FALVA, 54 El-Nabulsi, 49, 52, 56
Condicao de DuBois-Reymond para proble- energia Mecanica total, 18
mas FALVA com deri-vadas de ordem equacao central Lagrangiana, 2

145
equacao de EulerLagrange com composicao extremal de Pontryagin fraccionaria no sen-
de funcoes, 105 tido de Riemann-Liouville, 85
equacao linear de Schrodinger, 123 extremal de Pontryagin nao-conservativa, 39
equacao nao-linear de Schrodinger, 123 extremal de Pontryagin para problemas FALVA,
equacoes de EulerLagrange, 1, 10, 13, 18, 20, 70
21, 24, 32, 33, 49, 55, 64, 89, 116, 129, extremal fraccionaria de RiemannLiouville,
130 72
equacoes de EulerLagrange com derivadas de extremal nao-conservativa, 38
escala, 116, 117, 119, 121
equacoes de EulerLagrange de ordem supe- FALVA, 50, 52, 59
rior, 59, 62 forca de friccao, 60
equacoes de EulerLagrange fraccionarias no forca sinusoidal nao-conservativa, 44
sentido de Rie-mannLiouville, 82 forcas de atrito, 37
equacoes de EulerLagrange fraccionarias no forcas nao-conservativas, 37, 38, 42
sentido de RiemannLiouville, 72, 80, formalismo Hamiltoniano, 27, 38, 46, 49, 68,
88, 129 81, 89
equacoes de EulerLagrange nao-conservativas, formalismo Hamiltoniano fraccionario, 90
38, 41, 42, 128 formalismo Lagrangiano, 27, 37, 81
equacoes de EulerLagrange nao-conservativas Formulacao nao parametrica, 10
com derivadas de segunda ordem, 43 Formulacao parametrica, 11
equacoes de EulerLagrange para problemas Fourier, 49
FALVA, 53 funcao densidade de probabilidade, 103
equacoes de Euler-Lagrange com derivadas de funcao gama de Euler, 50
escala, 113 Funcao Holderiana, 115
equacoes de Hamilton-Jacobi, 76
gauge, 40, 53
equacoes diferenciais fraccionarias, 84, 90
geradores infinitesimais, 15, 16, 20, 31
equacoes Hamiltonianas, 76
Gregory, 130
Erdmann, 1
grupo de Lie, 2, 3
espacos de dimensao infinita, 113
grupo local de Lie, 14, 127
Euler, 1, 10, 127
extremal, 13, 19 Hamiltoniano, 4, 30, 33, 34, 43, 69, 76, 86, 87,
extremal com composicao de funcoes, 106 89, 120, 122
extremal com derivada de escala, 113, 117 Hilbert, 3
Extremal de El-Nabulsi, 53
Extremal de Pontryagin, 30 identidade de Heun, 2
extremal de Pontryagin com derivadas de es- Integrais fraccionarios de RiemannLiouville,
cala, 121 50
extremal de Pontryagin fraccionaria no sen- Invariancia, 14, 15, 22, 31, 63, 72, 78, 83, 86,
tido de Caputo, 91 92, 95, 106, 117

146
invariancia absoluta, 40 Noether, 1, 2, 127, 129
Invariancia com termo de gauge, 40, 53 Nottale, 113, 124
Invariancia sem transformacao do tempo, 23
operador de Frobenius-Perron, 103, 107
Klein, 1 operador de reflexao, 129
Klimek, 49
parentesis de Poisson, 75
LHopital, 49 Pericak-Spector, 130
Lagrange, 10, 27, 28, 128 Pontryagin, 27
Lagrangiano, 14, 18, 19, 21, 45, 46, 53, 57, potencial, 37
58, 67, 68, 71, 84, 87, 90, 105, 109, Primeira variacao da funcional integral, 11
116, 123 primeiro integral, 18, 32
Lebesgue, 104 primeiro integral com composicao de funcoes,
lei de conservacao, 1, 18, 21, 23, 32, 33, 37, 76 108
lei de conservacao com composicao de funcoes, primeiro integral com derivadas de escala, 117,
108 124
lei de conservacao com derivadas de escala, primeiro integral FALVA, 55
117, 118, 123
primeiro integral FALVA de ordem superior,
lei de conservacao FALVA, 55
64, 65
lei de conservacao FALVA de ordem superior,
primeiro integral fraccionario no sentido de
64
RiemannLiouville, 75
lei de conservacao fraccionaria no sentido de
primeiro integral fraccionario no sentido de
RiemannLiouville, 75
Caputo, 94, 97
lei de conservacao fraccionaria no sentido de
primeiro integral fraccionario no sentido de
Caputo, 93, 94, 97
RiemannLiouville, 77, 78, 80, 83
lei de conservacao fraccionaria no sentido de
primeiro integral fraccionario no sentido de
RiemannLiouville, 74
Riemann-Liouville, 87
lei de conservacao fraccionaria nao-conservativa,
primeiro integral no sentido de Caputo, 94
128
primeiro integral nao-conservativo, 41
lei de conservacao nao-conservativa, 41, 44, 46
primeiro teorema de Noether, 4
Lema fundamental do Calculo das Variacoes,
Princpio do Maximo de Pontryagin, 27, 29,
12, 59, 60
30, 52, 69, 85
Lie, 1
Princpio do Maximo nao-conservativo, 38
Mayer, 28 Problema da Braquistocrona, 9
momento, 19, 30, 56 Problema de Lagrange do Controlo Optimo,
multiplicador do tipo de Bliss, 130 28
multiplicadores de Lagrange, 31, 81, 85, 121 Problema de Lagrange do Controlo Optimo
fraccionario no sentido de Caputo, 89
Newton, 127 Problema de Lagrange do Controlo Optimo

147
fraccionario no sentido de Riemann sistema de controlo fraccionario no sentido de
Liouville, 84 Caputo, 90
Problema do Controlo Optimo com derivadas sistema de controlo fraccionario no sentido de
de escala, 120 RiemannLiouville, 84
problema do Controlo Optimo na forma FALVA,sistema fechado, 37
68 sistema Hamiltoniano, 29, 32, 69
Problema do Calculo das Variacoes com deri- sistema Hamiltoniano fraccionario, 85, 91, 92
vadas de escala, 116 sistema Hamiltoniano nao-conservativo, 38, 39,
problema do Calculo das Variacoes com deri- 47, 127, 128
vadas de ordem superior, 58 sistema Hamiltoniano quantico, 120, 121
Problema do Calculo das Variacoes com de- sistemas dinamicos caoticos, 103
rivadas de ordem superior na forma Struik, 1
FALVA, 58 Sussmann, 27
problema do Calculo das Variacoes com deri-
vadas de segunda ordem, 69 tempo do observador, 58
problema do Calculo das Variacoes fraccionario tempo intrnseco, 58
no sentido de Caputo, 90 teorema de Hestenes, 30
Problema do Calculo das Variacoes fraccionario teorema de Noether, 3, 4, 14, 1820, 27, 32,
no sentido de RiemannLiouville, 71 37, 56, 78, 95, 97, 100, 106, 113, 116,
problemas com composicao de funcoes, 4 130
problemas FALVA, 4, 52, 54, 63, 68, 128 Teorema de Noether com derivadas de escala,
problemas nao-conservativos, 3, 4, 127 118
Processo, 29 teorema de Noether fraccionario, 4, 101
Processo FALVA, 69 Teorema de Noether fraccionario no sentido
Processo fraccionario de Caputo, 90 de Caputo, 95, 97
Processo quantico, 120 Teorema de Noether fraccionario no sentido
propriedade adjunta, 104 de RiemannLiouville, 77, 86
Teorema de Noether nao-conservativo, 41, 47
quantidade de movimento, 19, 30 Teorema de Noether para problemas FALVA,
55
regra de multiplicadores de Lagrange, 68
Teorema de Noether para problemas FALVA
reparameterizacao da variavel independente,
com derivadas de ordem superior, 63,
4
65
RiemannLiouville, 4, 22, 49, 71
Teorema de Noether para problemas variacio-
Riewe, 49
nais com composicao de funcoes, 108
simetria, 1, 37, 129 Teorema de Noether Quantico, 113
sistema de controlo, 68, 69, 92 Teorema de Noether quantico na forma Ha-
sistema de controlo com derivadas de escala, miltoniana, 122
120 Teorema de Noether sem transformacao da

148
variavel independente, 23
teoria da relatividade de escala, 113, 124
teoria de Gauge, 3
teoria ergodica, 104
termo de gauge, 40
time scales, 130
transformacao Lipschitziana invertvel, 11, 24,
78, 95
transformacoes infinitesimais, 15, 31, 40, 53,
54, 63, 78, 83, 92, 95, 97, 106, 117,
129, 131
transformacoes uniparametricas, 14, 19, 127

valores estacionarios, 52, 56, 58, 67, 68, 128


variavel adjunta, 30

Willems, 27

149
150