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TREINAMENTO DE ROBÔS • PROGRAMAÇÃO EM ROBÔS ABB – S4 Tel.: (55 11) 4178-1864 /
TREINAMENTO DE ROBÔS • PROGRAMAÇÃO EM ROBÔS ABB – S4 Tel.: (55 11) 4178-1864 /

TREINAMENTO DE ROBÔS

PROGRAMAÇÃO EM ROBÔS ABB – S4

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Tel.: (55 11) 4178-1864 / Cel. : (55 11) 7744-3447 / Nextel: 55*11*77803 /

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1- Introdução Um robô industrial é uma máquina versátil, bastante eficiente capaz de realizar qualquer
1- Introdução Um robô industrial é uma máquina versátil, bastante eficiente capaz de realizar qualquer

1- Introdução

Um robô industrial é uma máquina versátil, bastante eficiente capaz de realizar qualquer atividade, desde que devidamente preparado através de periféricos e ferramentas de trabalho adequadas para cada atividade.

Os robôs industriais são amplamente utilizados nas industrias executando soldagem a ponto ou por arco voltaico, manuseio de materiais diversos, pintura, aplicação de adesivos, paletização, entre outros. Este equipamento normalmente é usado quando há algum tipo de risco ou agente agressivo para o homem ou quando o processo requer repetibilidade e precisão. Quanto ao tamanho, os robôs podem variar de pequenos, com capacidade de carga de até 5 kg, passando para médio e até grandes, com capacidade de até 500 kg, dependendo do processo e do peso da ferramenta que o robô ira manipular.

2 – Segurança ao Trabalhar com Robôs

A área de alcance de um robô é sempre maior do que aquela ocupada pelo mesmo quando está parado e nem sempre o robô parado significa que ele está desenergizado ou impossibilitado de se movimentar. Como o robô trabalha com processamento de informações e condições externas para executar o seu programa de trabalho, ele pode estar aguardando um comando externo ou de um controlador do processo para iniciar seu movimento. Isto significa que ao entrar dentro da área de trabalho de um robô, ainda que seja de um modelo de pequenoporte, devemos ter a certeza de que ele está ou em modo

devemos ter a certeza de que ele está ou em modo LIBCAN Automação Ltda. – Rua
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manual, ou com os motores desenergizados, verificando sempre se há alguém trabalhando nele, manutenção ou
manual, ou com os motores desenergizados, verificando sempre se há alguém trabalhando nele, manutenção ou

manual, ou com os motores desenergizados, verificando sempre se há alguém trabalhando nele, manutenção ou programação, em caso positivo devemos nos fazer vistos por quem opera o robô, de modo a evitar acidentes.

Em resumo, não devemos adentrar na área de trabalho de um robô sem que haja realmente necessidade.

3 – Visão Geral do Sistema

A

partir de agora iremos focar nossa discussão no robô IRB 2400C, um robô de 6 eixos

e

capacidade máxima de carga de 20 kg cujo fabricante é a ABB, uma empresa cuja

matriz está na Suécia, onde todos os seus robôs são fabricados.

O robô é formado por duas partes: painel de controle e manipulador.A interface entre o

homem e a máquina é feita através de uma unidade de programação que mostra o estado atual do robô, inclusive no caso de diagnóstico de falhas além de servir como um terminal de programação para elaboração de programas e comandos para o robô.

O que veremos a seguir é uma ilustração do conjunto formado pelo manipulador e o painel de controle, formando o robô como um todo. A conexão entre o manipulador e o painel de controle é feita através de dois cabos: um de potência por onde passa alimentação para os motores e também para os freios, que são estacionários e outro cabo de comando por onde passam os sinais dos “Resolvers”, que são os dispositivos de controle de posição para cada um dos 6 eixos que o robô possui.

de posição para cada um dos 6 eixos que o robô possui. LIBCAN Automação Ltda. –
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4 – Unidade de Programação Para efetuar o comando manual e automático deste sistema, utilizamos
4 – Unidade de Programação Para efetuar o comando manual e automático deste sistema, utilizamos
4 – Unidade de Programação Para efetuar o comando manual e automático deste sistema, utilizamos

4 – Unidade de Programação Para efetuar o comando manual e automático deste sistema, utilizamos uma unidade de programação onde é possível efetuar movimentos do robô, elaboração de programas, manipulação de parâmetros, entradas e saídas, etc. Através dela se tem um comando total de status e sistema do robô, bem como a manipulação de dados e códigos de erros ocorridos durante a movimentação do mesmo. Para familiarização com esta unidade, apresentaremos as funções de cada botão, bem como o manuseio do robô através do joystick para movimentação em manual do manipulador.

do joystick para movimentação em manual do manipulador. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
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5 – Como carregar o sistema operacional do robô Existe três possibilidade que ocorrem para
5 – Como carregar o sistema operacional do robô Existe três possibilidade que ocorrem para

5 – Como carregar o sistema operacional do robô

Existe três possibilidade que ocorrem para que seja necessário se carregar o sistema do robô sendo:

1 – Quando o robô esta sendo instalado pela primeira vez;

2 – Quando a bateria de back-up da RWM tem algum problema e ocorre uma queda de energia;

3 – Quando é efetuada a troca da Robot Computer, Main Computer ou a Memory Expanded.

Para carregar o software do robô é necessário que a memória esteja limpa para tal existem algumas maneiras de se limpar a memória do robô, sendo:

1. Desconectando uma das placas mencionadas acima, porém este método é pouco utilizado devido à possibilidade de causar algum dano a placa manipulada;

2. Desligando o robô e antes de religá-lo desconectar as baterias de back-up da RWM, aguardar alguns segundos, reconectar as baterias e religar o robô.

3. Apagar por software, que é o processo mais recomendado, pois não corre nenhum risco de danos ao sistema.

Para efetuar o processo numero 3 deveremos seguir o procedimento descrito abaixo:

numero 3 deveremos seguir o procedimento descrito abaixo: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
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Neste instante irá aparecer na display a seguinte mensagem: Warning! Restart Command! Do you wish
Neste instante irá aparecer na display a seguinte mensagem: Warning! Restart Command! Do you wish
Neste instante irá aparecer na display a seguinte mensagem: Warning! Restart Command! Do you wish

Neste instante irá aparecer na display a seguinte mensagem:

Warning!

Restart Command!

Do you wish to restart

the control ?

OK to continue?

Não pressione OK

Digite a seqüência 1 3 4 6 7 9

Onde havia a opção OK agora apareceu C-START

Pressione esta tecla

Neste instante o robô inicia o processo de limpeza da memória.

Estando a área de memória limpa o robô solicita que seja inserido o KEY DISK

Insira-o no drive e pressione a tecla ENTER

o KEY DISK Insira-o no drive e pressione a tecla ENTER LIBCAN Automação Ltda. – Rua
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Em seguida será solicitado que seja inserido o primeiro disco do sistema, e assim sucessivamente
Em seguida será solicitado que seja inserido o primeiro disco do sistema, e assim sucessivamente

Em seguida será solicitado que seja inserido o primeiro disco do sistema, e assim sucessivamente até o ultimo disco.

Ao terminar de carregar o ultimo disco, o sistema ira questionar a respeito de discos opcionais, caso existam, pressione a tecla YES na parte inferior da unidade de programação.

Insira o primeiro disco opcional e pressione OK, repetindo para quantos mais discos existirem, e ao terminar os discos opcionais pressione a tecla NO.

Neste instante o sistema iniciará um WARM START automaticamente.

Agora que o sistema já está carregado, deveremos efetuar a carga dos parâmetros do sistema, pois sem eles o robô não irá funcionar.

Insira o disco de CONTROLLER PARAMETERS, verificando se corresponde ao número de série do robô e siga o procedimento a seguir.

número de série do robô e siga o procedimento a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua
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Insira o disco de MANIPULATOR PARAMETERS , verificando se corresponde ao número de série do
Insira o disco de MANIPULATOR PARAMETERS , verificando se corresponde ao número de série do
Insira o disco de MANIPULATOR PARAMETERS , verificando se corresponde ao número de série do

Insira o disco de MANIPULATOR PARAMETERS, verificando se corresponde ao número de série do robô e siga o procedimento a seguir.

número de série do robô e siga o procedimento a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua
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6 – Atualizando os contadores de revolução Ao instalar os parâmetros do robô, será necessário
6 – Atualizando os contadores de revolução Ao instalar os parâmetros do robô, será necessário
6 – Atualizando os contadores de revolução Ao instalar os parâmetros do robô, será necessário

6 – Atualizando os contadores de revolução

Ao instalar os parâmetros do robô, será necessário zerar os contadores de revolução através das marcas de calibração, pois existe a necessidade de informar o robô onde está o seu zero, para que a partir disto haja referência do positivo e negativo dos eixos.

Então mova manualmente o robô para as marcas de calibração indicadas em cada eixo, através de um nônio fixado em cada marca de calibração.

através de um nônio fixado em cada marca de calibração. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,
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Com este procedimento será apresentado no display a tela mostrada na figura a seguir, onde
Com este procedimento será apresentado no display a tela mostrada na figura a seguir, onde
Com este procedimento será apresentado no display a tela mostrada na figura a seguir, onde

Com este procedimento será apresentado no display a tela mostrada na figura a seguir, onde os eixos sem calibração possuem um X no lado direito, na parte inferior da tela, existem teclas, onde é possível adicionar todos os eixo via a tecla ALL, e também é possível incluir ou excluir eixos a ser calibrados.

Através da tecla CANCEL o procedimento pode ser abortado, e a tecla OK, é utilizada para confirmar e efetivação da calibração.

é utilizada para confirmar e efetivação da calibração. Agora o robô já está apto a ser

Agora o robô já está apto a ser movimentado em modo manual, visto que todos os sistemas operacionais já estão prontos para atuar.

os sistemas operacionais já estão prontos para atuar. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
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7 – Criando um TCP (Ponto Central da Ferramenta) O TCP ( Tool Center Point
7 – Criando um TCP (Ponto Central da Ferramenta) O TCP ( Tool Center Point

7 – Criando um TCP (Ponto Central da Ferramenta)

O TCP ( Tool Center Point ) é um ponto fixado no robô, onde todos os cálculos de

posição, massa, etc são relacionados.

Originalmente o TCP do robô está na flange do mesmo, e isso torna-se um problema quando é fixado uma ferramenta e se faz necessário um ajuste de posição,e esta movimentação é relacionada a ferramenta, pois por exemplo, se tivermos que ajustar um alicate de solda ponto, e neste, necessitarmos apenas mudar o ângulo de solda, esse ajuste será extremamente demorado e perigoso, visto que os eletrodos não ficarão fixos no espaço.

Com o objetivo de solucionar este problema, existe a possibilidade de mudar o TCP da flange para a ferramenta, e para isso existem duas maneira de se fazer, sendo um em manual, onde as dimensões da ferramenta serão digitadas manualmente, o que não se torna um método confiável, pois existem ferramentas onde essas dimensões tornam-se bastante difíceis de se obter, causando erros na posição desejada do TCP.

A segunda possibilidade é o modo automático, onde as dimensões da ferramenta são

medidas pelo próprio robô, através de um sistema próprio de medição.

Este modo automático pode ser executado de três modos diferentes sendo:

1. Método dos 4 pontos

Este método apenas define o TCP do robô, não importando a direção dos eixos X, Y e Z, o que é um pouco desconfortável quando se é necessário um ajuste, por exemplo, da altura de um eletrodo em relação a uma chapa a ser soldada.

de um eletrodo em relação a uma chapa a ser soldada. LIBCAN Automação Ltda. – Rua
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2. Método dos 5 pontos Semelhante ao método dos 4 pontos, ele executa a definição
2. Método dos 5 pontos Semelhante ao método dos 4 pontos, ele executa a definição

2. Método dos 5 pontos

Semelhante ao método dos 4 pontos, ele executa a definição do TCP, porém neste método o robô insere a direção do eixo Z, que sempre será perpendicular ao flange do robô, caso a ferramenta também esteja perpendicular. Se por exemplo for uma ferramenta curva, a direção de Z será perpendicular a face da ferramenta.

3. Método dos 6 pontos

Semelhante ao método dos 5 pontos , ele executa TCP, define a direção do eixo Z, e também define a direção do eixo X, construindo assim um plano cartesiano completo no TCP da ferramenta, ou seja; você define qual a direção de cada eixo do sistema do plano cartesiano da ferramenta.

7.1 – Método dos 4 pontos

Caso não exista um programa na memória, será necessário cria-lo antes de criar o TCP, pois sem a criação prévia de um programa, não é possível efetuar a criação do TCP.

um programa, não é possível efetuar a criação do TCP. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,
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Para criar um novo programa: Primeiramente será necessário criar o TCP dentro do DATA TYPES,
Para criar um novo programa: Primeiramente será necessário criar o TCP dentro do DATA TYPES,

Para criar um novo programa:

Para criar um novo programa: Primeiramente será necessário criar o TCP dentro do DATA TYPES, que

Primeiramente será necessário criar o TCP dentro do DATA TYPES, que é o local onde todas as variáveis do robô são armazenadas.

o local onde todas as variáveis do robô são armazenadas. Ao finalizar os comandos pressione a

Ao finalizar os comandos pressione a tecla de OK na parte inferior da unidade de programação, com isso está criando a variável, porém os dados contidos são iguais ao TCP 0 que é o de fábrica, portanto agora será necessário efetuar os ajustes para a definição do novo TCP.

efetuar os ajustes para a definição do novo TCP. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
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Agora siga o procedimento a seguir para concretizar a criação do TCP para a nova
Agora siga o procedimento a seguir para concretizar a criação do TCP para a nova

Agora siga o procedimento a seguir para concretizar a criação do TCP para a nova ferramenta;

Será necessário que se tenha um ponto fixo onde seja possível ser alcançado pelo robô em quatro pontos diferentes, com uma inclinação de aproximadamente 45°, e isto pode ser feito como é mostrado na figura a seguir.

e isto pode ser feito como é mostrado na figura a seguir. Encontrado um ponto para

Encontrado um ponto para fixar a referência, será necessário ativar o novo TCP, que você irá ajustar automaticamente pelo robô.

novo TCP, que você irá ajustar automaticamente pelo robô. Com isso irá aparecer a tela mostrada

Com isso irá aparecer a tela mostrada a seguir;

pelo robô. Com isso irá aparecer a tela mostrada a seguir; LIBCAN Automação Ltda. – Rua
pelo robô. Com isso irá aparecer a tela mostrada a seguir; LIBCAN Automação Ltda. – Rua

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Selecionar o TCP que você criou, e na parte inferior da unidade de programação selecionar
Selecionar o TCP que você criou, e na parte inferior da unidade de programação selecionar
Selecionar o TCP que você criou, e na parte inferior da unidade de programação selecionar
Selecionar o TCP que você criou, e na parte inferior da unidade de programação selecionar
Selecionar o TCP que você criou, e na parte inferior da unidade de programação selecionar

Selecionar o TCP que você criou, e na parte inferior da unidade de programação selecionar a opção DEFINE COORD.

Agora selecione o método de execução do TCP (método dos 4 pontos). Após este comando, será apresentado no display da unidade de programação a figura mostrada a seguir.

da unidade de programação a figura mostrada a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
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Agora mova o robô para o primeiro ponto de ajuste como mostra a figura a
Agora mova o robô para o primeiro ponto de ajuste como mostra a figura a
Agora mova o robô para o primeiro ponto de ajuste como mostra a figura a
Agora mova o robô para o primeiro ponto de ajuste como mostra a figura a

Agora mova o robô para o primeiro ponto de ajuste como mostra a figura a seguir, e estando o cursor sobre o POINT 1, pressione a tecla MODPOS, localizada na parte inferior da unidade de programação.

, localizada na parte inferior da unidade de programação. Ao ser efetuado o ajuste do primeiro

Ao ser efetuado o ajuste do primeiro ponto, mova o robô para o segundo ponto, como mostrado na figura a seguir, selecione o POINT 2 e pressione a tecla MODPOS.

seguir, selecione o POINT 2 e pressione a tecla MODPOS . LIBCAN Automação Ltda. – Rua
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Ao ser efetuado o ajuste do segundo ponto, mova o robô para o terceiro ponto,
Ao ser efetuado o ajuste do segundo ponto, mova o robô para o terceiro ponto,
Ao ser efetuado o ajuste do segundo ponto, mova o robô para o terceiro ponto,

Ao ser efetuado o ajuste do segundo ponto, mova o robô para o terceiro ponto, como mostrado na figura a seguir, selecione o POINT 3 e pressione a tecla MODPOS.

seguir, selecione o POINT 3 e pressione a tecla MODPOS . Ao ser efetuado o ajuste

Ao ser efetuado o ajuste do terceiro ponto, mova o robô para o quarto ponto, como mostrado na figura a seguir, selecione o POINT 4 e pressione a tecla MODPOS.

seguir, selecione o POINT 4 e pressione a tecla MODPOS . LIBCAN Automação Ltda. – Rua
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Agora pressione a tecla OK , para confirmar os ajustes efetuados anteriormente, com isso irá
Agora pressione a tecla OK , para confirmar os ajustes efetuados anteriormente, com isso irá
Agora pressione a tecla OK , para confirmar os ajustes efetuados anteriormente, com isso irá

Agora pressione a tecla OK, para confirmar os ajustes efetuados anteriormente, com isso irá ser exibido uma tela no display da unidade como mostra a figura a seguir.

tela no display da unidade como mostra a figura a seguir. Nesta tela são apresentados dois

Nesta tela são apresentados dois dados que devem ser analisados antes de se confirmar os ajustes:

Mean Error – Esta diferença indica qual foi o mínimo erro ocorrido entre os quatro pontos

qual foi o mínimo erro ocorrido entre os quatro pontos LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,
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Max Error – Esta diferença indica qual foi o máximo erro ocorrido entre os quatro
Max Error – Esta diferença indica qual foi o máximo erro ocorrido entre os quatro

Max Error – Esta diferença indica qual foi o máximo erro ocorrido entre os quatro pontos, sendo que esta diferença não pode ser maior que 2 mm, e caso esse valor seja maior, será necessário, refazer todos os ajustes.

seja maior, será necessário, refazer todos os ajustes. 7.2 – Método dos 5 pontos ( TCP

7.2 – Método dos 5 pontos ( TCP & Z )

Para se executar o método dos cinco pontos, o procedimento utilizado é o mesmo executado para o método dos 4 pontos, onde no momento em que for executar a seleção do método, o programador deverá selecionar o método dos cinco pontos

Ao selecionar o método dos 5 pontos, além dos 4 pontos normais, também ira aparecer um quinto ponto, onde este será utilizado para se definir o positivo do eixo Z, visto que

a direção sempre deve ser perpendicular a face da ferramenta em questão.

Estando os 4 pontos marcados, mova o cursor para o quinto item ELONGATOR, mova

o robô para a direção do positivo ( para cima ou para baixo), e pressione a tecla

MODPOS na parte inferior da unidade de programação. A figura a seguir ilustra como o

eixo Z deve ser movido.

A figura a seguir ilustra como o eixo Z deve ser movido. LIBCAN Automação Ltda. –
A figura a seguir ilustra como o eixo Z deve ser movido. LIBCAN Automação Ltda. –
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Observe que a coordenada do eixo X continua a mesma igual a da flange do
Observe que a coordenada do eixo X continua a mesma igual a da flange do

Observe que a coordenada do eixo X continua a mesma igual a da flange do robô, pois neste método apenas determinamos a direção do eixo Z.

7.3 – Método dos 6 pontos ( TCP & ZX )

Para se executar o método dos seis pontos, o procedimento utilizado é o mesmo executado para o método dos cinco pontos, onde no momento em que for executar a seleção do método, o programador deverá selecionar o método dos seis pontos.

Ao selecionar o método dos 6 pontos, além dos 4 pontos normais, também irá aparecer o quinto ponto que é o elongator descrito anteriormente e o sexto ponto, onde este será utilizado para se definir a direção positiva do eixo X,

Estando os 4 pontos e ELONGATOR marcados, mova o robô para a direção positiva do eixo X, e pressione a tecla MODPOS na parte inferior da unidade de programação. A figura a seguir ilustra uma possibilidade de como o eixo X deve ser movido.

ilustra uma possibilidade de como o eixo X deve ser movido. Observe que agora o eixo

Observe que agora o eixo X da ferramenta possui uma direção diferente daquela localizada no TCP0 da flange do robô.

diferente daquela localizada no TCP0 da flange do robô. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
diferente daquela localizada no TCP0 da flange do robô. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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8 – Criando um WORK OBJECT Quando um robô é montado, existem os eixos coordenados
8 – Criando um WORK OBJECT Quando um robô é montado, existem os eixos coordenados

8 – Criando um WORK OBJECT

Quando um robô é montado, existem os eixos coordenados X, Y e Z com o zero localizado na base do robô como pode ser verificado na figura a seguir.

base do robô como pode ser verificado na figura a seguir. Quando este robô é instalado

Quando este robô é instalado em uma determinada aplicação, muitas vezes os seus eixos coordenados não estão paralelos aos eixos do equipamento, isto torna se em um problema, pois durante a confecção do programa de trabalho, os movimentos do robô não irão acompanhar os eixos do produto a ser processado. E também além dos eixos estarem diferentes, poderemos ter ângulos de inclinação do produto em relação ao robô. Onde este fato pode ser observado na figura mostrada a seguir.

este fato pode ser observado na figura mostrada a seguir. Com o objetivo de resolver esta

Com o objetivo de resolver esta questão, é possível criar um sistema de eixos para o robô, paralelamente ao produto a ser processado, sem a necessidade de termos que mudar a posição do robô ou do equipamento associado a ele.

a posição do robô ou do equipamento associado a ele. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,
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Da mesma forma do TCP, o WORK OBJECT deve possuir um nome, ou seja, a
Da mesma forma do TCP, o WORK OBJECT deve possuir um nome, ou seja, a

Da mesma forma do TCP, o WORK OBJECT deve possuir um nome, ou seja, a persistente onde iremos guardar os dados do novo WORK OBJECT.

Para a criação de uma persistente devemos fazer:

Estando na tela de programa selecione o menu VIEW:

Através do navegador selecione a opção DATA TYPES:

Pressione a tecla ENTER;

Selecione através do navegador a opção WOBJDATA;

Pressione a tecla ENTER;

Na parte inferior da unidade de programação pressionar a tecla NEW.

Neste instante irá aparecer uma opção de nome para a persistente. Aperte a tecla DECL na parte inferior da unidade de programação.

Agora é possível alterar o nome através do teclado numérico, e em seguida pressione a tecla ENTER. Com isso o novo WORK OBJECT já está criado.

Se você desejar que o WORK OBJECT seja de uso geral do robô, ou seja, possa ser utilizado para qualquer programa esta persistente deve ser declarada como USER.

Siga o procedimento a seguir para efetuar os ajustes em automático:

Pressione a tecla de JOGGING, com isso a tela a seguir será exibida na tela da unidade de programação.

a seguir será exibida na tela da unidade de programação. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,
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Através das teclas de navegação, selecione o item WOBJ0 Pressione a tecla ENTER Selecionar o
Através das teclas de navegação, selecione o item WOBJ0 Pressione a tecla ENTER Selecionar o
Através das teclas de navegação, selecione o item WOBJ0 Pressione a tecla ENTER Selecionar o

Através das teclas de navegação, selecione o item WOBJ0

Pressione a tecla ENTER

Selecionar o novo WORK OBJECT

Deixe o cursor sobre o WORK OBJECT selecionado, e na parte inferior da unidade de programação pressione a opção DEFINE COOD.

A figura mostrada a seguir será exibida na tela da unidade de programação;

a seguir será exibida na tela da unidade de programação; Deverá ser selecionado o método dos

Deverá ser selecionado o método dos 3 pontos, pois para se obter um plano de coordenadas, precisamos apenas três pontos, pois se marcarmos dois pontos para o

apenas três pontos, pois se marcarmos dois pontos para o LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,
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eixo X e um ponto para Y, criamos um plano, e onde houver o cruzamento
eixo X e um ponto para Y, criamos um plano, e onde houver o cruzamento

eixo X e um ponto para Y, criamos um plano, e onde houver o cruzamento das retas, será criado o eixo Z, a figura abaixo ilustra essa condição.

criado o eixo Z, a figura abaixo ilustra essa condição. Através da tecla de navegação de

Através da tecla de navegação de janela, coloque o cursor sobre o item USER X1, para começar o ajuste da nova coordenada.

Porém antes de iniciarmos os ajustes, é muito importante definirmos onde queremos o zero do sistema, a direção positiva de X, a posição positiva de Y e a positiva de Z.

O zero do sistema será onde houver o cruzamento da reta X com a Y;

Através da regra da mão direita isto é facilmente definido.

da regra da mão direita isto é facilmente definido. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
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Na reta do eixo X aponte o dedo indicador como indica a seta da figura
Na reta do eixo X aponte o dedo indicador como indica a seta da figura

Na reta do eixo X aponte o dedo indicador como indica a seta da figura acima;

Se o dedo médio estiver apontado para a direção de Y1, teremos os eixos coordenados como mostrado abaixo.

de Y1, teremos os eixos coordenados como mostrado abaixo. Para que você tenha o Y positivo

Para que você tenha o Y positivo para cima, será necessário apontar o dedo médio para cima, com isso o positivo de Z também mudará para cima.

Portanto escolha a melhor posição para os eixos coordenados dentro da sua máquina

e siga o procedimento apresentado a seguir.

Estando o cursor sobre o ponto USER X1, mova o robô para o primeiro ponto e pressione a opção MODPOS na parte inferior da unidade de programação e mantendo

o robô na mesma posição, nova o cursor para OBJECT X1 e pressione MODPOS

Agora mova o robô para o segundo ponto do eixo X, mova o curso para USER X2 e pressione a tecla MODPOS, sem mover o robô mude o cursor para OBJECT X2 e pressione MODPOS.

Finalmente, mova o robô para o ponto Y1, selecione USER Y1 e pressione a tecla de MODPOS, sem mover o robô selecione OBJECT Y1 e pressione novamente MODPOS.

o robô selecione OBJECT Y1 e pressione novamente MODPOS. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
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Finalmente pressione a tecla de OK para calcular o sistema de coordenada, onde a tela
Finalmente pressione a tecla de OK para calcular o sistema de coordenada, onde a tela

Finalmente pressione a tecla de OK para calcular o sistema de coordenada, onde a tela abaixo será mostrada no display.

de coordenada, onde a tela abaixo será mostrada no display. Na parte superior da tela existe

Na parte superior da tela existe duas linhas de valore X, Y e Z, para user e object, onde

o primeiro indica a coordenada do sistema original e a segunda mostra a posição da nova coordenada relacionada ao objeto a ser processado.

Com isso, podemos considerar que os eixos coordenados do robô estão paralelos ao do objeto em questão, facilitando desta forma o manuseio do robô durante a programação, visto que o robô agora se move paralelamente ao produto, ou a mesa em que o produto será colocado.

A partir de agora o robô está pronto para ser programado, pois já fixamos o TCP na

ferramenta e o WORK OBJECT já está definido.

8 – Como carregar um programa do disco Para carregar um programa no robô basta seguir o procedimento a seguir, porém é muito importante que caso haja um programa na memória que irá ser utilizado no futuro, este seja salvo antes de efetuar a carga do novo programa, pois sempre que é

de efetuar a carga do novo programa, pois sempre que é LIBCAN Automação Ltda. – Rua
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carregado um novo programa o antigo é fechado, ou seja, é apagado da memória do
carregado um novo programa o antigo é fechado, ou seja, é apagado da memória do

carregado um novo programa o antigo é fechado, ou seja, é apagado da memória do robô. Estando certo de que irá carregar o novo programa, basta seguir as instruções a seguir.

o novo programa, basta seguir as instruções a seguir. 9 – Como fazer um backup do

9 – Como fazer um backup do programa Como o programa do robô e guardado em uma RUM, e este é mantido por baterias quando o robô for desligado, é muito importante que se tenha um backup dos programas utilizados.Para efetuar este backup, basta seguir o procedimento abaixo:

efetuar este backup, basta seguir o procedimento abaixo: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
efetuar este backup, basta seguir o procedimento abaixo: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
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10 – Colocando o robô em modo manual Para que possamos efetuar uma movimentação do
10 – Colocando o robô em modo manual Para que possamos efetuar uma movimentação do

10 – Colocando o robô em modo manual Para que possamos efetuar uma movimentação do robô via joystick, é necessário que o sistema esteja em modo manual 250 mm/s, para tal será necessário passar o robô para este modo através da chave de manual/ automático do Painel de Operação, como mostrado na figura a seguir. Sendo que para isto é necessário apenas girar a chave do modo de operação para a posição central.

a chave do modo de operação para a posição central. Com o robô em manual é

Com o robô em manual é possível efetuar movimentos manuais do manipulador.

Possibilidades de movimentação do robô via joystick:

Com o intuíto de se utilizar o máximo do sistema durante uma movimentação manual do robô, será detalhado cada tipo de movimento que se é possível fazer com o joystick, para que isso auxilie durante a programação tornando-a mais rápida e mais segura tanto para o equipamento quanto para o programador.

segura tanto para o equipamento quanto para o programador. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
segura tanto para o equipamento quanto para o programador. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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11 – Movimento do robô eixo a eixo Com isso teremos a tela mostrada na
11 – Movimento do robô eixo a eixo Com isso teremos a tela mostrada na

11 – Movimento do robô eixo a eixo

11 – Movimento do robô eixo a eixo Com isso teremos a tela mostrada na figura
11 – Movimento do robô eixo a eixo Com isso teremos a tela mostrada na figura

Com isso teremos a tela mostrada na figura abaixo, onde no canto inferior direito pode- se visualizar o movimento do robô e no superior direito o ângulo do eixo em movimento.

robô e no superior direito o ângulo do eixo em movimento. Portanto executando os movimentos indicados

Portanto executando os movimentos indicados na figura do joystick a seguir, teremos o movimento correspondente a esta ação:

a seguir, teremos o movimento correspondente a esta ação: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
a seguir, teremos o movimento correspondente a esta ação: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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12 – Movimento do robô via coordenadas de base Este tipo de movimento é bastante
12 – Movimento do robô via coordenadas de base Este tipo de movimento é bastante
12 – Movimento do robô via coordenadas de base Este tipo de movimento é bastante

12 – Movimento do robô via coordenadas de base Este tipo de movimento é bastante utilizado, quando se deseja fazer movimentos retilíneos através de interpolação dos 6 eixos do robô. Para se obter este tipo de movimento, será necessário seguir os passos indicados a seguir:

será necessário seguir os passos indicados a seguir: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
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será necessário seguir os passos indicados a seguir: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –

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É muito importante o acompanhamento dos movimentos do robô através desta tela, pois através dela
É muito importante o acompanhamento dos movimentos do robô através desta tela, pois através dela
É muito importante o acompanhamento dos movimentos do robô através desta tela, pois através dela
É muito importante o acompanhamento dos movimentos do robô através desta tela, pois através dela

É muito importante o acompanhamento dos movimentos do robô através desta tela, pois através dela é possível uma mudança fácil e rápida das seleções feitas previamente.

Com as seleções efetuadas da coordenada de base, os movimentos do robô se fazem de acordo com o movimento do joystick da unidade de programação, ou seja, o robô acompanha as direções físicas de movimento do joystick. Isto pode ser acompanhado seguindo as setas indicativas na figura mostrada a seguir.

seguindo as setas indicativas na figura mostrada a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
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13 - Movimento do robô via coordenadas de reorientação da ferramenta Este tipo de movimento
13 - Movimento do robô via coordenadas de reorientação da ferramenta Este tipo de movimento
13 - Movimento do robô via coordenadas de reorientação da ferramenta Este tipo de movimento

13 - Movimento do robô via coordenadas de reorientação da ferramenta Este tipo de movimento é bastante importante, quando o robô está sendo manipulado no produto, e neste caso se faz necessário uma mudança do ângulo da ferramenta, sem que o seu TCP mude de posição em relação ao plano cartesiano da base, ou seja, todo robô se movimenta para que o TCP da ferramenta se mantenha inerte com exceção do ângulo. Para que isso ocorra se faz necessário algumas seleções na unidade de programação como mostrado a seguir.

na unidade de programação como mostrado a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
na unidade de programação como mostrado a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
na unidade de programação como mostrado a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
na unidade de programação como mostrado a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
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Efetuando esses comandos, o robô irá se movimentar de acordo com a figura apresentada a
Efetuando esses comandos, o robô irá se movimentar de acordo com a figura apresentada a

Efetuando esses comandos, o robô irá se movimentar de acordo com a figura apresentada a seguir. Observe que os movimentos do robô não mais são em uma determinada direção, mas executa o movimento em torno dos eixos cartesianos.

mas executa o movimento em torno dos eixos cartesianos. 14 – Movimento do robô via coordenadas

14 – Movimento do robô via coordenadas de ferramenta Neste tipo de movimento o robô relaciona-se à ferramenta, porém os movimentos executados acompanham as direções dos eixos cartesianos, com uma diferença do movimento de base, pois para ferramenta a direção de movimento do eixo Z é trocada com o eixo X, e nesta condição o eixo Z sempre estará apontando para onde a ferramenta estiver orientada. Desta forma podemos concluir que em coordenada de ferramenta temos um vetor girante no espaço, ou seja, o plano cartesiano não é mais um plano fixo. Para obter este tipo de movimento, siga o procedimento a seguir.

obter este tipo de movimento, siga o procedimento a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,
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Posicionando o cursor em Coord selecione através do menu na parte inferior da unidade a
Posicionando o cursor em Coord selecione através do menu na parte inferior da unidade a
Posicionando o cursor em Coord selecione através do menu na parte inferior da unidade a

Posicionando o cursor em Coord selecione através do menu na parte inferior da unidade a opção Tool. Com este procedimento agora é possível movimentar o robô observando o tipo de movimento que ele executará, seguindo a figura a seguir.

de movimento que ele executará, seguindo a figura a seguir. Este tipo de movimento é muito

Este tipo de movimento é muito importante, por exemplo, quando estamos ajustando um robô de solda ponto e precisamos aproximar ou recuar o eletrodo de uma chapa, não importa o ângulo da ferramenta, pois se o eletrodo está perpendicular a chapa, o movimento do robô também ira ser perpendicular, não alterando assim a orientação da ferramenta.

não alterando assim a orientação da ferramenta. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São
não alterando assim a orientação da ferramenta. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 – São

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15 – Colocando o robô em modo automático Para que possamos colocar o robô em
15 – Colocando o robô em modo automático Para que possamos colocar o robô em

15 – Colocando o robô em modo automático Para que possamos colocar o robô em modo automático, será necessário que o sistema esteja em modo automático, para tal será necessário passar o robô para este modo através da chave de manual/ automático do Painel de Operação, como mostrado na figura a seguir. Sendo que para isto é necessário apenas girar a chave de modo de operação para a posição automático, ou seja, girando a chave de modo no sentido anti- horário.

ou seja, girando a chave de modo no sentido anti- horário. Com a chave em automático,

Com a chave em automático, irá aparecer na unidade de programação, uma informação de que o sistema está para entrar em modo automático, e para confirmar, pressione a tecla de YES no canto inferior direito da unidade de programação.

Para não correr o risco de executar um programa, onde não se sabe a posição que o robô irá partir, é aconselhável que se inicie a execução do programa na rotina principal ( Rotina Main ), portanto, pressione a tecla correspondente ao menu EDIT na parte superior da unidade de programação e selecione o item START FROM BEGINNING.

de programação e selecione o item START FROM BEGINNING. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
de programação e selecione o item START FROM BEGINNING. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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Com este comando o robô começará a executar o programa na linha um do programa
Com este comando o robô começará a executar o programa na linha um do programa

Com este comando o robô começará a executar o programa na linha um do programa MAIN. Agora, basta pressionar a tecla de start do programa, na parte inferior esquerda da unidade de programação, que o robô iniciará o seu ciclo em automático.

16 – Programando o robô. Para programar o robô é necessário seguir condições básicas:

Não construa um programa muito grande em uma única rotina, pois isto dificulta a sua análise por outra pessoa que ainda não o tenha manuseado. Procure separar lógica de programas de movimento, onde normalmente a lógica é localizada no programa MAIN, e as instruções em outras sub-rotinas. Portanto antes de elaborar um programa, é interessante preparar um fluxograma, para facilitar a visualização do que pode ser colocado na rotina MAIN, o que serão sub- rotinas e se outras sub-rotinas serão necessárias.

Na figura abaixo é mostrada uma linha de programa para os três tipos possíveis de movimento: MOVEJ, MOVEL e MOVEC.

três tipos possíveis de movimento: MOVEJ, MOVEL e MOVEC. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
três tipos possíveis de movimento: MOVEJ, MOVEL e MOVEC. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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16.1 – MOVE J Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação,
16.1 – MOVE J Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação,
16.1 – MOVE J Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação,

16.1 – MOVE J Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação, e em seguida selecione MOTION & PROCESS, com isso aparecerá a tela mostrada abaixo.

& PROCESS, com isso aparecerá a tela mostrada abaixo. Mova o robô para o primeiro ponto

Mova o robô para o primeiro ponto em que se deseja começar a marcar a sua trajetória. Através da tecla de navegação de tela, mova o cursor sobre a lista de instruções e selecione o comando MOVEJ, ou apenas pressione o número 4 no teclado numérico, com isso teremos a tela mostrada abaixo:

teclado numérico, com isso teremos a tela mostrada abaixo: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
teclado numérico, com isso teremos a tela mostrada abaixo: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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Onde está o asterisco são guardadas as coordenadas de robô referentes a esse ponto.É interessante
Onde está o asterisco são guardadas as coordenadas de robô referentes a esse ponto.É interessante
Onde está o asterisco são guardadas as coordenadas de robô referentes a esse ponto.É interessante

Onde está o asterisco são guardadas as coordenadas de robô referentes a esse ponto.É interessante nomeá-lo, pois se necessitar mover o robô para este ponto novamente, basta selecioná-lo. Marque um segundo ponto e repita o procedimento. Isso irá completar um programa de dois pontos como mostrado na figura apresentada a seguir:

de dois pontos como mostrado na figura apresentada a seguir: O movimento executado não é linear,

O movimento executado não é linear, pois o robô utilizou o menor número de eixos para fazer o movimento, pois foi utilizado MOVE J. No asterisco é colocado o nome do ponto:

V100 diz que o robô irá se movimentar de P1 para P2 a uma velocidade de 100mm/s, porém este movimento pode ser efetuado por tempo, para isto deve ser inserido o argumento [ \ T ] dentro da linha de movimento. Z30 é a zona de aproximação, ou seja, é uma esfera imaginária onde diz para o robô que a aproximação do ponto está ok, este argumento tem a finalidade de se ganhar tempo e suavizar a mudança de direção do robô, como pode ser visto na figura abaixo.

de direção do robô, como pode ser visto na figura abaixo. LIBCAN Automação Ltda. – Rua
de direção do robô, como pode ser visto na figura abaixo. LIBCAN Automação Ltda. – Rua

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E Tool1 é a ferramenta utilizada no robô. 16.2 – MOVE L Pressione a opção
E Tool1 é a ferramenta utilizada no robô. 16.2 – MOVE L Pressione a opção
E Tool1 é a ferramenta utilizada no robô. 16.2 – MOVE L Pressione a opção

E Tool1 é a ferramenta utilizada no robô.

16.2 – MOVE L Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação, e em seguida selecione MOTION & PROCESS. Pressione o número 5 no teclado numérico, com isso aparecerá a instrução MOVE L como mostrado abaixo.

isso aparecerá a instrução MOVE L como mostrado abaixo. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
isso aparecerá a instrução MOVE L como mostrado abaixo. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
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A diferença básica é que neste tipo de movimento o robô irá interpolar todos os
A diferença básica é que neste tipo de movimento o robô irá interpolar todos os

A diferença básica é que neste tipo de movimento o robô irá interpolar todos os eixos simultaneamente, para que seja executado um movimento linear, mostrado na figura abaixo:

executado um movimento linear, mostrado na figura abaixo: Os argumentos da instrução MOVE L são iguais

Os argumentos da instrução MOVE L são iguais aos descritos anteriormente para a instrução de MOVE J.

16.3 – MOVE C Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação, e em seguida selecione MOTION & PROCESS. Pressione o número 3 no teclado numérico, com isso aparecerá a instrução MOVE C como mostrado abaixo.

isso aparecerá a instrução MOVE C como mostrado abaixo. Observe que diferentemente dos demais movimento, o

Observe que diferentemente dos demais movimento, o MOVE C apresenta dois pontos, onde o primeiro é o raio do arco e o segundo é o ponto de chegada do arco. Logo se verifica a necessidade de se introduzir um outro ponto antes do MOVE C, para funcionar como o ponto de partida. Este pode ser um MOVE J ou um MOVE L,

o ponto de partida. Este pode ser um MOVE J ou um MOVE L, LIBCAN Automação
o ponto de partida. Este pode ser um MOVE J ou um MOVE L, LIBCAN Automação

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depende da necessidade do movimento. Então o modo correto de se fazer um programa de
depende da necessidade do movimento. Então o modo correto de se fazer um programa de

depende da necessidade do movimento. Então o modo correto de se fazer um programa de arco será:

Então o modo correto de se fazer um programa de arco será: Esse programa executará um

Esse programa executará um movimento em circulo como pode ser observado no desenho apresentado a seguir:

como pode ser observado no desenho apresentado a seguir: Caso tenhamos a necessidade de se fazer

Caso tenhamos a necessidade de se fazer um circulo fechado, o mais indicado a fazer seria a execução de dois semicírculos, garantindo desta forma o fechamento total, como pode ser observado a seguir.

forma o fechamento total, como pode ser observado a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,
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Este programa irá executar um circulo, como pode ser observado na figura a seguir. Também
Este programa irá executar um circulo, como pode ser observado na figura a seguir. Também
Este programa irá executar um circulo, como pode ser observado na figura a seguir. Também

Este programa irá executar um circulo, como pode ser observado na figura a seguir. Também observe que o segundo ponto do segundo MOVE C utilizou o ponto P1 do MOVE L, isto foi feito para garantir que o ponto de partida e de chegada fossem o mesmo. Veja como ficaria a execução do programa acima:

o mesmo. Veja como ficaria a execução do programa acima: 17 – Manipulação de entradas e

17 – Manipulação de entradas e saídas A seguir será apresentado como fazer manipulação com os sinais de entradas e saídas, onde para selecionar estes comandos, pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção IO.

do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção IO. LIBCAN Automação Ltda. – Rua
do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção IO. LIBCAN Automação Ltda. – Rua

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17.1 – InvertDO Este comando inverte o valor do sinal de saída, ou seja, se
17.1 – InvertDO Este comando inverte o valor do sinal de saída, ou seja, se

17.1 – InvertDO

Este comando inverte o valor do sinal de saída, ou seja, se o sinal for 0 ela passa para um e vice-versa. Por exemplo

InvertDO do 10;

Esta linha de programa faz com que o sinal da saída 10 seja invertido.

17.2 – PulseDO

Este comando é utilizado para gerar um pulso controlado em uma determinada saída. Por exemplo:

PulseDO do 10 Este comando executa um pulso na saída 10 de 0.2 s. Caso necessite de valores diferentes deste, será necessário inserir o argumento [ \Plength ], onde através deste determina-se qualquer valor de pulso, onde o step mínimo será de 0.01 s, e a próxima instrução já iniciará sua execução tão logo o pulso tenha sido gerado.

17.3 – Reset

Este comando é utilizado para levar o valor de um sinal de saída digital para zero

Reset do 10;

o valor de um sinal de saída digital para zero Reset do 10; LIBCAN Automação Ltda.
o valor de um sinal de saída digital para zero Reset do 10; LIBCAN Automação Ltda.

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Neste instante o sinal do10 é levado para zero. Porém deve-se ter uma atenção especial,
Neste instante o sinal do10 é levado para zero. Porém deve-se ter uma atenção especial,

Neste instante o sinal do10 é levado para zero. Porém deve-se ter uma atenção especial, pois se o sinal tiver sido parametrizado pelo modo invertido, a saída irá para 1 e não para 0.

17.4 – Set

Este comando é utilizado para levar o valor de um sinal de saída digital para nível 1

Set do 10;

Neste instante o sinal do10 é levado para 1. Porém deve-se ter uma atenção especial, pois se o sinal tiver sido parametrizado pelo modo invertido, a saída irá para 0 e não para 1.

17.5 WaitDI

Este comando é utilizado para esperar até que um sinal de entrada digital seja ligado ou desligado.

WaitDI di10, 1

Este comando faz com que a execução do programa só prosiga quando a entrada digital 10 estiver em nível 1.

só prosiga quando a entrada digital 10 estiver em nível 1. LIBCAN Automação Ltda. – Rua
só prosiga quando a entrada digital 10 estiver em nível 1. LIBCAN Automação Ltda. – Rua

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18 - WaitTime Este comando é utilizado para esperar um tempo determinado, este pode ser
18 - WaitTime Este comando é utilizado para esperar um tempo determinado, este pode ser

18 - WaitTime

Este comando é utilizado para esperar um tempo determinado, este pode ser usado para garantir que os eixos do robô fiquem parados.

WaitTime 1.2

A execução do programa para por 1.2 s Neste caso se for necessário que o robô esteja parado para depois iniciar a espera do tempo. Será necessário inserir o argumento [ \InPos ].

WaitTime\Inpos 1.2

Após a parada do robô a execução do programa espera por um tempo de 1.2 s

19 – VARIOUS

Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção VARIOUS.

19.1 – “ := ”

Esta instrução é utilizada para designar um novo valor ao dado, sendo que este valor pode ser tanto uma constante ou até mesmo uma expressão aritmética, como por exemplo uma soma ou subtração.

aritmética, como por exemplo uma soma ou subtração. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
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Reg4 := 200; Este comando faz com que o registro Reg4 seja igual ao valor
Reg4 := 200; Este comando faz com que o registro Reg4 seja igual ao valor

Reg4 := 200;

Este comando faz com que o registro Reg4 seja igual ao valor 200

Re4 := Reg3 + 1;

Esta é uma forma de se fazer um contador utilizando esta função.

20 - Comment

É utilizado somente para tornar o programa mais fácil de se entender, ou seja , não possui nenhuma ação no programa.

! Efetua contagem de peça

Re4 := Reg3 + 1;

21 - WaitUntil

Este comando é utilizado para esperar até que uma combinação lógica seja satisfeita, como por exemplo, esperar por um conjunto de entradas digitais.

por exemplo, esperar por um conjunto de entradas digitais. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
por exemplo, esperar por um conjunto de entradas digitais. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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WaitUntil di3=1 And di1=0 And di2=0 A execução do programa só irá continuar quando a
WaitUntil di3=1 And di1=0 And di2=0 A execução do programa só irá continuar quando a

WaitUntil di3=1 And di1=0 And di2=0

A execução do programa só irá continuar quando a di3=1 e di1=0 e di2=0, e também se

for necessário que o robô esteja parado para iniciar a verificação, será necessário

ativar o argumento

[ \InPos ].

Caso essa espera não seja satisfeita e se necessite continuar a execução do programa, pode-se utilizar o argumento [ \MaxTime ], onde este espera por um tempo programado, não ocorrendo a combinação teremos a continuação da execução do programa. Porém esse argumento gera um erro devido a combinação não ter ocorrida antes do termino do tempo, portanto será necessário também inserir o argumento [ \TimeFlag ], que evita a consideração de erro por tempo Max excedido.

22 – Comunicação com o display da unidade de programação.

Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção COMMUNICATE.

Os comandos que serão apresentados a seguir são utilizados para efetuar comunicação via display da unidade de programação, bem como atribuir funções as teclas da parte inferior da unidade de programação, como mostrado na figura a seguir.

unidade de programação, como mostrado na figura a seguir. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
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22.1 – TPErase Este comando é usado para limpara tudo que estiver escrito no display
22.1 – TPErase Este comando é usado para limpara tudo que estiver escrito no display
22.1 – TPErase Este comando é usado para limpara tudo que estiver escrito no display

22.1 – TPErase

Este comando é usado para limpara tudo que estiver escrito no display da unidade de programação

TPEraser:

22.2 – TPWrite

Este comando é utilizado para escrever um texto No display da unidade de programação, normalmente é utilizado junto com umTPErase, e no máximo pode-se ter 80 caracteres.

TPErase;

TPWrite “ Execução de programa iniciada “

TPErase; TPWrite “ Execução de programa iniciada “ LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
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Nesta função também é possível ler valores de registros, para isto se faz necessário adicionar
Nesta função também é possível ler valores de registros, para isto se faz necessário adicionar

Nesta função também é possível ler valores de registros, para isto se faz necessário adicionar o argumento [ \Num ], desta forma teremos:

TPErase;

TPWrite “ O numero de peças produzidas é = “ \Num:=reg1;

Se por exemplo o número de peças produzidas for 10, após o sinal de igual irá aparecer o número 10.

Também é possível colocar argumentos para dados booleanos ( False e True ), dados de posição, por exemplo a posição atual do robô e dados de orientação de ferramenta

22.3 – TPReadFK

Este comando é utilizado para programar as teclas da parte inferior da unidade de programação, sendo possível escrever um texto acima da mesma.

Nesta linha de comando é possível:

REG – Para que o sistema saiba qual tecla foi pressionada, elas são definidas de 1 a 5, e este número é carregado dentro do registro programado em REG

ANSWER – Texto onde por exemplo podemos escrever um texto solicitando oacionamento de uma tecla.

escrever um texto solicitando oacionamento de uma tecla. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
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FK1 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 1 no
FK1 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 1 no

FK1 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 1 no REG

FK2 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 2 no REG

FK3 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 3 no REG

FK4 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 4 no REG

FK5 – Primeira tecla de função, e esta quando pressionada carrega o número 5 no REG

[ \MaxTime ] – Pode-se programar um tempo máximo para que a tecla seja pressionada.

[ \BreakFlag ] – Caso nenhuma tecla seja pressionada no tempo programado, esta função evita que a execução do programa seja interrompida.

TPReadFK reg1, “Selecione a opção desejada”, Continuar, Parar, Voltar, Sim, Não \

MaxTime:=10

Se pressionar a tecla continuar, o reg1 será carregado com o número 1

Se pressionar Parar será carregado com o número 2 e assim sucessivamente.

será carregado com o número 2 e assim sucessivamente. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
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22.4 – TPReadNum Este comando é utilizado para fazer a leitura de um número do
22.4 – TPReadNum Este comando é utilizado para fazer a leitura de um número do

22.4 – TPReadNum

Este comando é utilizado para fazer a leitura de um número do tecla numérico, este também possui os argumentos [ \MaxTime ], [ \DIBreak ] e[ \BreakFlag ], que possuem funções iguais as anteriores descritas.

TPReadNum reg1, “Selecione quantas peças deseja produzir” \MaxTime=10, \BreakFlag

23 – Funções matemáticas.

Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção MATHEMATiCS.

23.1 – Add

Este comando é utilizado para adicionar um valor numérico a uma variável

Add reg1, 3:

Neste comando é somado o número 3 ao registro reg1

3: Neste comando é somado o número 3 ao registro reg1 LIBCAN Automação Ltda. – Rua
3: Neste comando é somado o número 3 ao registro reg1 LIBCAN Automação Ltda. – Rua

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23.2 – Clear É utilizado para apagar uma variável numérica ou persistente, ou seja ,
23.2 – Clear É utilizado para apagar uma variável numérica ou persistente, ou seja ,

23.2 – Clear

É utilizado para apagar uma variável numérica ou persistente, ou seja , a variável torna-

se zero.

Clear reg1;

O valor do registro reg1=0

23.3 – Decr

Este comando é utilizado para subtrair 1 de uma variável numérica.

Decr reg1;

O registro 1 é decrementado de uma unidade.

23.4 – Incr

Este comando é utilizado para somar 1 em uma variável numérica.

é utilizado para somar 1 em uma variável numérica. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
é utilizado para somar 1 em uma variável numérica. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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Incr reg1; O registro 1 é incrementado em.uma unidade. 24 – Comandos de comparações Pressione
Incr reg1; O registro 1 é incrementado em.uma unidade. 24 – Comandos de comparações Pressione

Incr reg1;

O registro 1 é incrementado em.uma unidade.

24 – Comandos de comparações

Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção PROG. FLOW

24.1 – Compact IF

Este comando é usado somente quando uma única instrução é executada se uma dada condição é satisfeita.

If reg1 > 3 Set do3

Se o registro reg1 for maior que 3 fazer a saída do3 igual a 1

o registro reg1 for maior que 3 fazer a saída do3 igual a 1 LIBCAN Automação
o registro reg1 for maior que 3 fazer a saída do3 igual a 1 LIBCAN Automação

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24.2 – IF Este comando é utilizado quando a partir de uma condição, se queira
24.2 – IF Este comando é utilizado quando a partir de uma condição, se queira

24.2 – IF

Este comando é utilizado quando a partir de uma condição, se queira executar mais de um comando

IF reg1 > 3 THEN

 

Reg1 = 0;

Set do1;

-

-

ELSE

 

Rotina1

Reg1 = Reg1 + 1

ENDIF

Se reg1 for maior que 3, então faça o reg1 igual a 0 e ligue a saída 1, se isto não acontecer execute a rotina um e incrementa 1 no reg1.

24.3 – For

Este comando é utilizado quando se deseja repetir uma instrução por um certo número de vezes, sem que haja um controle por uma determinada variável

sem que haja um controle por uma determinada variável LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
sem que haja um controle por uma determinada variável LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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FOR i FROM 1 TO 10 DO Rotina1 ENDFOR O comando executa a rotina1 por
FOR i FROM 1 TO 10 DO Rotina1 ENDFOR O comando executa a rotina1 por

FOR i FROM 1 TO 10 DO

Rotina1

ENDFOR

O comando executa a rotina1 por 10 vezes, depois continua a execução do programa.

24.4 – WHILE

Semelhante ao comando anterior ele repete a execução de comandos, porém depende de uma variável de controle, ou seja, ele só continua a repetir a instrução enquanto uma condição seja satisfeita.

WHILE reg1<10 DO

Rotina1;

Reg1:=Reg1+1

ENDWHILE

A rotina1 será executada apenas enquanto o reg1 for menor que 10, depois disso o elo

é desfeito.

o reg1 for menor que 10, depois disso o elo é desfeito. LIBCAN Automação Ltda. –
o reg1 for menor que 10, depois disso o elo é desfeito. LIBCAN Automação Ltda. –

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24.5 – TEST Esta função é utilizada quando se deseja executar várias situações que dependam
24.5 – TEST Esta função é utilizada quando se deseja executar várias situações que dependam

24.5 – TEST

Esta função é utilizada quando se deseja executar várias situações que dependam de diferentes possibilidades,

TEST reg1

CASE 1;

Rotina1

CASE 2;

Rotina2

CASE 3;

Rotina3

DEFAULT;

Rotina4

ENDTEST

Instruções diferentes são executadas dependendo do valor do registrador reg1, onde se for 1 executa a rotina 1, se for 2 executa a rotina2, se for 3 executa a rotina3, e se não acontecer nenhuma situação dessas é executado a rotina4.

acontecer nenhuma situação dessas é executado a rotina4. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
acontecer nenhuma situação dessas é executado a rotina4. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –

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24.6 – Stop Instrução utilizada para parar o robô quando alguma situação ocorre, utilizando o
24.6 – Stop Instrução utilizada para parar o robô quando alguma situação ocorre, utilizando o

24.6 – Stop

Instrução utilizada para parar o robô quando alguma situação ocorre, utilizando o exemplo da função TEST acima poderíamos fazer:

TEST reg1

CASE 1;

Rotina1

CASE 2;

Rotina2

CASE 3;

Rotina3

DEFAULT;

Stop

ENDTEST

Portanto se nenhuma situação ocorrer o robô será parado pela função STOP.

situação ocorrer o robô será parado pela função STOP. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
situação ocorrer o robô será parado pela função STOP. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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24.7 – GOTO e LABEL Instruções que são utilizadas em conjunto quando se deseja saltar
24.7 – GOTO e LABEL Instruções que são utilizadas em conjunto quando se deseja saltar

24.7 – GOTO e LABEL

Instruções que são utilizadas em conjunto quando se deseja saltar um bloco de programa, tanto para frente como para trás.

-

-

GOTO b1;

-

-

b1;

-

Observe que para ter um GOTO é sempre necessário indicar para onde o programa vai, sendo esta indicação dada pelo LABEL.

24.8 – ProcCall

Este comando é utilizado para chamar uma procedure, ou seja, uma sub-rotina, onde toda vez que for selecionado, no display da unidade de programação ira aparecer a lista de sub-rotinas existentes, para que seja feito a seleção da rotina desejada.

para que seja feito a seleção da rotina desejada. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
para que seja feito a seleção da rotina desejada. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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25 – System Parameters 25.1 – Subdivisão de parâmetros Existem vários tópicos diferentes que são
25 – System Parameters 25.1 – Subdivisão de parâmetros Existem vários tópicos diferentes que são

25 – System Parameters

25.1 – Subdivisão de parâmetros

Existem vários tópicos diferentes que são apresentados nesses níveis:

Tópico

Parâmetros que são afetados

Nome arquivos

Controller

Rotinas e eventos

SYS.CFG

Comunication

Canais seriais

SIO.CFG

IO Signals

Placas e E/S

EIO.CFG

Manipulator

Robô e eixos externos

MOC.CFG

Teach Pendant

Acesso a unidade programação

MMC.CFG

25.2 – IO Signals

Escolhendo no Topics IOSignals e escolhendo no Types IOUnits , todas as unidades definidas serão mostradas:

IOUnits , todas as unidades definidas serão mostradas: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
IOUnits , todas as unidades definidas serão mostradas: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –

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Dentro desse parâmetro, ainda é possível configurar: Unit Name= Nome da unidade; Unit Type= Tipo
Dentro desse parâmetro, ainda é possível configurar: Unit Name= Nome da unidade; Unit Type= Tipo
Dentro desse parâmetro, ainda é possível configurar: Unit Name= Nome da unidade; Unit Type= Tipo

Dentro desse parâmetro, ainda é possível configurar:

Unit Name= Nome da unidade;

Unit Type= Tipo da placa, seja ela virtual ou física;

Unit Bus= Admite-se se a mesma está na base ou se é do barramento de simulação;

Address= Endereço físico da Placa na Base ;

simulação; Address= Endereço físico da Placa na Base ; LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
simulação; Address= Endereço físico da Placa na Base ; LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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Digital Outputs= Número de sinais de saída digital a serem usadas naquela placa; Digital Inputs=
Digital Outputs= Número de sinais de saída digital a serem usadas naquela placa; Digital Inputs=
Digital Outputs= Número de sinais de saída digital a serem usadas naquela placa; Digital Inputs=

Digital Outputs= Número de sinais de saída digital a serem usadas naquela placa;

Digital Inputs= Número de sinais de entrada digital a serem usadas naquela placa;

Analog Inputs= Número de sinais de entrada analógica a serem usadas naquela placa;

Analog Outputs= Número de sinais de saída analógica a serem usadas naquela placa;

PollRate= Taxa de atualização de dados, min.0,001 , max. 1 segundo;

Disabled= Indica que a placa não está presente no barramento da inicialização;

placa não está presente no barramento da inicialização; LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
placa não está presente no barramento da inicialização; LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –

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Parâmetros adicionais para Adaptador Remoto de E/S da ALLEN-BRADLEY, DSQC 350 Rack Address= Endereço da
Parâmetros adicionais para Adaptador Remoto de E/S da ALLEN-BRADLEY, DSQC 350 Rack Address= Endereço da

Parâmetros adicionais para Adaptador Remoto de E/S da ALLEN-BRADLEY, DSQC 350

Rack Address= Endereço da placa no robô é decimal, enquanto o PLC em questão pode ser octal; portanto cuidado nas transformações!

Data Rate= Faixa de dados no barramento RIO,57 KBaud,115 KBaud e 230 KBaud;

StartingQuarter= Quadrante de inicialização, Primeiro=0, Segundo=2, terceiro=4 e

Quarto=6;

RackSize= Tamanho do Rack, ¼ Rack=32 sinais de I/O, ½ Rack=64 sinais de I/O, ¾ Rack=96 sinais de I/O e 1 Rack inteiro=128 pontos de I/O.

LastRack= Determina se a placa DSQC está presente no último Rack do Barramento RIO.

placa DSQC está presente no último Rack do Barramento RIO. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,
placa DSQC está presente no último Rack do Barramento RIO. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,

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25.3 – Definindo sinais de entrada e saída Escolha no Types User Signals , todos
25.3 – Definindo sinais de entrada e saída Escolha no Types User Signals , todos

25.3 – Definindo sinais de entrada e saída

Escolha no Types User Signals , todos os sinais definidos são mostrados:

User Signals , todos os sinais definidos são mostrados: Dentro desse parâmetro, ainda é possível configurar:

Dentro desse parâmetro, ainda é possível configurar:

SignalName= Nome do sinal;

UnitName= Placa em que esse sinal está ligado;

SignalType= Se esse é DI,DO,AI e AO;

SignalNumber= Canal físico;

Inverted= SeYES, inverte os sinais de 0 para 1 e vice-versa;

Store= Se YES o sinal de saída digital permanece com seu último estado caso ocorra uma queda de energia.

25.4 – Definindo grupos de entrada e saída

SignalType= Se esse é GI ou GO;

grupos de entrada e saída SignalType= Se esse é GI ou GO; LIBCAN Automação Ltda. –
grupos de entrada e saída SignalType= Se esse é GI ou GO; LIBCAN Automação Ltda. –

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Group Length= É onde se determina o comprimento da palavra ao qual se está fazendo
Group Length= É onde se determina o comprimento da palavra ao qual se está fazendo

Group Length= É onde se determina o comprimento da palavra ao qual se está fazendo o grupo. O comprimento deve ser especificado de tal modo onde todo grupo esteja na mesma unidade, o comprimento máximo é 16, ou seja, é que esse grupo receba ou envie um Word com 65536 em decimal;

StartSignal= É o canal físico da placa com o BIT menos significativo, o restante é conectado automaticamente a partir desse;

o restante é conectado automaticamente a partir desse; 25.5 – Definindo referências cruzadas Escolha no Types

25.5 – Definindo referências cruzadas

Escolha no Types Cross Connections , todas as definições são mostradas:

É possível fazer um LINK de uma saída numa entrada e vise-versa.

25.6 – Listar todos os tipos de E/S disponíveis

Escolha no Types Units Types , todas as unidades disponíveis são mostradas:

Types , todas as unidades disponíveis são mostradas: LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
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Ao adentrar nessas, é possível saber o nome do fabricante, identificação do fornecedor e do
Ao adentrar nessas, é possível saber o nome do fabricante, identificação do fornecedor e do

Ao adentrar nessas, é possível saber o nome do fabricante, identificação do fornecedor e do produto, códigos de identificação, revisões, nº máximo de sinais e descrições do produto em si.

25.7 – Configurando entradas de sistema

Escolha no Types System Inputs , todas as entradas de sistema são mostradas:

Ação

MotorOn= Ao receber esse sinal externo, o robô passa para MOTORS ON;

MotorOff= Ao receber esse sinal externo, o robô passa para MOTORS OFF;

Start= Inicia o programa a partir da posição que o robô se encontra, desde que já esteja com MOTORS ON ligado;

Stop= Para o robô suavemente por Hold, o mesmo não pode ser inicializado caso esse sinal esteja em 1;

ResetEstop= Reseta parade de emergência, e o robô pode então ser passado para MOTORS ON.

e o robô pode então ser passado para MOTORS ON. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,
e o robô pode então ser passado para MOTORS ON. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,

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25.8 – Configurando Saídas de sistema Escolha no Types System Outputs , todas as saídas
25.8 – Configurando Saídas de sistema Escolha no Types System Outputs , todas as saídas

25.8 – Configurando Saídas de sistema

Escolha no Types System Outputs , todas as saídas de sistema são mostradas:

Estado do sistema

CycleON= Indica que o programa está em execução;

EmStop= Robô está em estado de emergência;

RunchOK= Cadeia de permissão está ok;

Error= Ocorreu um erro na execução do programa.

25.9 – Interpretação dos sinais Robô > PLC

25.9 – Interpretação dos sinais Robô ─ > PLC LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
25.9 – Interpretação dos sinais Robô ─ > PLC LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
25.9 – Interpretação dos sinais Robô ─ > PLC LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143

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26 – Trabalhando com Privilégios No robô, é possível trabalhar com a opção de Autorização
26 – Trabalhando com Privilégios No robô, é possível trabalhar com a opção de Autorização

26 – Trabalhando com Privilégios

No robô, é possível trabalhar com a opção de Autorização e Confirmação, limitando

assim o acesso a certos comandos usando por exemplo níveis usuário.

( senhas )ao

Escolha no Topics TeachPendant e no Edit Change Pass Code , para definir os

níveis, no robô existem 4 tipos de níveis ao usuário:

Operator= Acessível a todos usuários, não é necessário senha;

Service= Associado a manutenção, é necessário senha;

Programmer= Relacionado a programação e testes, é necessário senha;

Service & Programmer= Relacionado a programação e Manutenção, é necessário

senha para um dos dois.

A senha pode ter no máximo 8 dígitos.

Definindo Autorização:

Escolha Types, veja que existem vários tipos de autorização e os nomes começam

com Authorize

:

tipos de autorização e os nomes começam com Authorize : LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich,
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Escolha no Types Authotize System Parameters. Função Launch= Autoriza abrir uma janela; Change Code= Autoriza
Escolha no Types Authotize System Parameters. Função Launch= Autoriza abrir uma janela; Change Code= Autoriza

Escolha no Types Authotize System Parameters.

Função

Launch= Autoriza abrir uma janela;

Change Code= Autoriza trocar de senha;

Delete Inst= Autoriza apagar um Parâmetro.

Escolha no Types Authotize Program.

Função ModPos= Autoriza modificar uma posição;

EditProgram= Autoriza trocar de programa;

Delete Instr= É autorizado apagar qualquer instrução da rotina RAPID;

Delete Object=É autorizado apagara Rotinas, Módulos ou dados;

Conf.Start= Confirma a posição do ponteiro no programa.

26.1 – Teclas Programáveis

Na unidade de programação, é possível configurar até 5 teclas para eventos de I/O.

Escolha no Topics TeachPendant e no Types Programmable Keys.

no Topics TeachPendant e no Types Programmable Keys. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –
no Topics TeachPendant e no Types Programmable Keys. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143 –

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Parâmetro Key= Designa-se a tecla P1 á P5; Type= Se o sinal é DI ou
Parâmetro Key= Designa-se a tecla P1 á P5; Type= Se o sinal é DI ou
Parâmetro Key= Designa-se a tecla P1 á P5; Type= Se o sinal é DI ou

Parâmetro

Key= Designa-se a tecla P1 á P5;

Type= Se o sinal é DI ou DO;

Connection= Nome do sinal ;

Key Pressed= Se esse for DO, defini-se como essa saída deverá ser acionada:

TOGGLE > Muda o último estado que havia permanecido;

PULSE

> Default num pulso de 0.2 s é gerado;

SET

> Liga em 1 ou 0;

PRESS/RELEASE > Permanece em 1 enquanto o botão é acionado. Allow in Auto= Se YES, define que esse sinal pode ser interpretado em automático.

define que esse sinal pode ser interpretado em automático. LIBCAN Automação Ltda. – Rua Zurich, 143
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