Dinámica Del Cuerpo Rígido I

DINMICA DEL CUERPO RGIDO
UNIDAD 02
Ing. Jess Chancatuma Huamn
EPIM UNSAAC
2017-I
CONTENIDO
Cinemtica del cuerpo rgido en el plano
Cinemtica del cuerpo rgido en el espacio
Cintica del cuerpo rgido

CUERPO RIGIDO EN EL PLANO

ANALISIS DE VELOCIDAD

MOVIMIENTO EN EL PLANO

MOVIMIENTO EN EL PLANO

ROTACION ALREDEDOR DE UN EJE

ANALISIS GRAFICO DE VELOCIDAD
RELATIVA

APLICACIN 01

APLICACIN 02

APLICACIN 02

VELOCIDAD LINEAL DE UN PUNTO
CUALQUIERA

VELOCIDAD RELATIVA

DIAGRAMAS DE VELOCIDAD

APLICACIN 03

APLICACIN 03

APLICACIN 03

APLICACIN 04

APLICACIN 04

PROBLEMA 01
Aplicando el mtodo grfico, determinar las
caractersticas cinemticas del punto medio del
eslabn 5 para la posicin mostrada, si el
mecanismo esta dibujado a escala 1:5 y se sabe que
2 = 1.5 rad/s en sentido horario. Considere
apropiadamente 2 y 3.
PROBLEMA 01

SOLUCION 01
Medidas en verdadera magnitud:
1 = 5
02 = 5 x 4 = 20 cm
= 5 x 5 = 25 cm
= 5 x 6 = 30 cm
SOLUCION 01
Calculamos la velocidad en A.
VA = 2 x 02 = VA = 1.5 x 20
VA = 30 cm/seg
Aplicamos una escala conveniente 2 = 5.
a = 30/5
a = 6 cm
POLIGONO DE VELOCIDADES
Ecuaciones relativas para las velocidades:
VC = VA + VCA
VD = VB + VDB

RESULTADOS
Medimos del dibujo:

RESULTADOS
Calculamos las velocidades angulares de los
eslabones 3 y 5:
3 = VCA/AC = 27.7/25 = 1.108rad/seg

(+) antihorario
5 = VDB/DB = 12.05/30 = 0.400rad/seg

(+) antihorario

PROBLEMA 02
El mecanismo mostrado en la figura tiene O2A =
20mm, AB = 50mm, AC = 35mm y descentrado =
0.38 pulgadas. El ngulo de la manivela en la
posicin mostrada es de 34.3 y el ngulo BAC =
38.6. Empleando el mtodo grfico de anlisis de
velocidad, determine 3, VA, VB y VC en la posicin
mostrada con 2 = 15 rad/s en la direccin
mostrada.

PROBLEMA 02

SOLUCION 02
O2

VB = VA + VB/A VA=20 x 15 = 300 mm/s
= 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 30 mm
Del polgono
VA
VB/A vb = 28.727 mm
VB = 287.3 mm/s
vba = 27.458 mm
VB VB/A = 274.6 mm/s

Calculo de w3
VBA 274.6
3 = = = 5.492 rad/s
AB 50
= . / ()
VC = VA + VC/A
VC/A= 5.492 x 35 = 192.22mm/s
= 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 19.222 mm
VC/A VA
Del polgono
vc = 13.936 mm
VC VC = 139.36 mm/s

PROBLEMA 03
El mecanismo mostrado en la figura tiene L1 = 61.9,
L2 = 15, L3 = 45.8, L4 = 18.1, L5 = 23.1 mm.
2 = 68.3 en el sistema de coordenadas xy, el cual
esta a 23.3 en el sistema de coordenadas XY. La
componente X de O2C es de 59.2 mm.

PROBLEMA 03

VELOCIDAD DE DESLIZAMIENTO

CENTROS INSTANTNEOS DE VELOCIDAD
Un centro instantneo de velocidad se define como
un punto comn a dos cuerpos en movimiento
plano que tiene la misma velocidad instantnea en
cada cuerpo.
Un mecanismo de cuatro barras tiene 6 centros

instantneos, uno de seis tiene 15 y uno de ocho
tiene 28
REGLA DE KENNEDY
Teorema de Aronhold-Kennedy

REGLA DE
KENNEDY
Polo (1,3)

REGLA DE KENNEDY
Polo (2,4)

CASO
CORREDERA

CASO MANIVELA-CORREDERA

CASO MANIVELA-
CORREDERA

CASO
MANIVELA-
CORREDERA

CASO LEVA SEGUIDOR
Teorema de Kennedy

CASO LEVA SEGUIDOR
Representacin como mecanismo de 4 barras

CASO LEVA-SEGUIDOR

ANALISIS DE VELOCIDAD CON CI

PROBLEMA 04
La figura muestra una braza con
autobloqueo en una plataforma
que se utiliza en muelles de
embarque. Se pide:
4
Localice todos los centros

instantneos del mecanismo de
4 barras.
3
Determine la velocidad angular 2
del eslabon 4, si se sabe que el
eslabon 2 se eleva a una
velocidad constante de 3 rad/s.
SOLUCION 04
Diagrama cinemtico y centros instantneos
(teorema de Kennedy)

SOLUCION 04
Ubicacin de todos los centros instantneos

SOLUCION 04
Diagrama cinemtico con informacin de los
centros instantneos

SOLUCION 04

SOLUCION 04

SOLUCION 04
Esta velocidad angular tambin se determina a
partir de la velocidad del centro instantneo (24),
ya que este punto se considera parte de los
eslabones 2 y 4. Sin embargo, resulta difcil
visualizar el punto que gira en relacin con el
eslabn 4.

PROBLEMA 05
La figura muestra un triturador de
rocas. Se pide:
Localizar todos los centros

instantneos de este mecanismo.
En la posicin mostrada,
determinar la velocidad del ariete
triturador cuando la manivela
gira a una velocidad constante de
60 rpm en sentido horario.

SOLUCION 05
Diagrama cinemtico y centros instantneos
(teorema de Kennedy)

SOLUCION 05
Ubicacin de todos los centros instantneos

SOLUCION 05
Diagrama cinemtico con informacin de los
centros instantneos

SOLUCION 05

PROBLEMA 06
El mecanismo mostrado en la figura tiene O2A =
20mm, AB = 50mm, AC = 35mm y descentrado =
0.38 pulgadas. El ngulo de la manivela en la
posicin mostrada es de 34.3 y el ngulo BAC =
38.6. Empleando el mtodo grfico de centros
instantneos de velocidad, determine 3, VA, VB y VC
en la posicin mostrada con 2 = 15 rad/s en la
direccin mostrada.

PROBLEMA 06

SOLUCION 06
Ubicamos todos
los centros
instantneos de
velocidad.

SOLUCION 06
Para la velocidad angular:
VC
w3
VA=20 x 15 = 300 mm/s VA
w3 = 300/54.629
w3 = 5.492 rad/s w3
(horario)

SOLUCION 06
vc
Aplicamos una escala: va
= 10; 10 mm/s = 1 mm
va = 30 mm
Del polgono:
vc = 13.937 mm
VC = 139.37 mm/s

SOLUCION 06
Del polgono:
vc = 13.937 mm
VC = 139.37 mm/s

SOLUCION 06
vc
Segn el anlisis de
CI, podemos
determinar vb en vc
funcin de vc.
vb

SOLUCION 06
Del polgono:
vb= 28.727 mm
VB = 287.27 mm/s

ANALISIS DE ACELERACIN

ACELERACION DE UN PUNTO
Aceleracin normal - tangencial

ACELERACION RELATIVA
Aceleraciones relativas normal y tangencial (B/A)

CONVENCION DE SIGNOS
Aceleracin de un
eslabn en rotacin
pura con 2 positiva
y w2 negativa

POLIGONO DE ACELERACIONES
Se obtiene mediante el uso de las ecuaciones del
movimiento relativo

POLIGONO DE ACELERACIONES
Ecuaciones del movimiento relativo:

ANALISIS GRAFICO DE LA ACELERACIN
Para resolver grficamente cualquier problema de
anlisis de aceleracin, se requieren slo tres
ecuaciones:

ANALISIS GRAFICO DE LA ACELERACIN
La figura muestra un
mecanismo de cuatro
barras en una
posicin particular. Se
desea encontrar las
aceleraciones 3, 4 y
las aceleraciones AA,
AB, AC.

aB = aA + aB/A

aC = aA + aC/A

MECANISMOS DE 4 BARRAS

MECANISMO MANIVELA-CORREDERA

ACELERACIN DE CUALQUIER PUNTO DE
UN MECANISMO

ACELERACIN DE CORIOLIS
Cuando una junta
deslizante est presente en
un eslabn rotatorio, una
componente adicional de
la aceleracin estar
presente, la componente
Coriolis.

La velocidad total posee
dos componentes: uno es
de transmisin y el otro
es de deslizamiento.

La aceleracin total posee cuatro componentes:
normal, tangencial, Coriolis y deslizamiento.

La componente de Coriolis se encuentra en la
aceleracin relativa de dos puntos cuando se
presentan simultneamente las tres condiciones
siguientes:
l. Los dos puntos son coincidentes, pero se
encuentran en diferentes eslabones;
2. El punto sobre un eslabn sigue una trayectoria
que se encuentra sobre el otro eslabn, y
3. Gira el eslabn sobre el cual se encuentra la
trayectoria.
La velocidad angular w debe ser la del eslabn que
contiene la trayectoria del punto que se desliza.


Polgono de aceleraciones

MECANISMO MANIVELA-CORREDERA
INVERTIDO

PROBLEMA 07
Aplicando el mtodo grfico, determinar las
caractersticas cinemticas del punto medio del
eslabn 5 para la posicin mostrada, si el
mecanismo esta dibujado a escala 1:5 y se sabe que
2 = 1.5 rad/s en sentido horario. Considere
apropiadamente 2 y 3.

PROBLEMA 07

SOLUCION 07
De la solucin del problema 01, conocemos los
valores de 3 y 5.
3 = 1.108rad/seg (+) antihorario

5 = 0.400rad/seg (+) antihorario

SOLUCION 07
Ecuaciones del movimiento relativo
Calculo de las aceleraciones normales

SOLUCION 07
Elegimos una escala apropiada 3 = 9

SOLUCION 07
Polgono de aceleraciones

SOLUCION 07
Resultados de aceleracin:

SOLUCION 07
Resultados de aceleracin angular:

PROBLEMA 08
La figura muestra un mecanismo con sus
dimensiones. Use un mtodo grfico para calcular
las aceleraciones de los puntos A, B y C en la
posicin mostrada, w2 = 20 rad/s.

PROBLEMA 08

PROBLEMA 09
La figura muestra un mecanismo de retorno rpido
con sus dimensiones. Use el mtodo grfico para
calcular las aceleraciones de los puntos A, B y C en la
posicin mostrada w2 = 10 rad/s.

PROBLEMA 09

CUERPO RIGIDO EN EL ESPACIO

CASO GENERAL
Caso general de traslacin
y rotacin.
Las ecuaciones vectoriales

son las mismas que las
estudiadas en el caso de
movimiento plano.

CASOS PARTICULARES
Traslacin pura

CASOS PARTICULARES
Rotacin pura
vA = x rA/B + vA/B
aA = x rA/B + x ( x rA/B )+2 x vA/B + aA/B

ANALISIS DEL MOVIMIENTO
El vector 1 es cte
2
El vector 2 es variable
2
debido al movimiento
de 1
La rotacin resultante:
= 1 + 2
1 = 1 1 + 2 2 ()
1
(punto fijo)
ANALISIS DEL MOVIMIENTO
Derivamos (i):
= 1 1 + 1 1 + 2 2 + 2 2
Donde:
2 = 1 2
Reemplazando:
= 1 1 + 2 2 + 1 2
= 1 1 + 2 2 + 1 2

TEOREMA DE EULER
Se aplica para la rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un punto fijo.
Ecuaciones vectoriales:

PROBLEMA 10
El brazo robtico gira en torno a su base con = 8k
rad/s y = 4k rad/s2. Simultneamente el brazo
cilndrico AO = 6 m, gira hacia arriba con = 6j
rad/s, = 3j rad/s2 y la garra A gira con p = 5k
rad/s y p = 5k rad/s2, si a = 2 m, cuando = 53, A
se aleja de O con 9 m/s y 6 m/s2, asimismo B se aleja
de A con 7 m/s y 4 m/s2, se pide calcular:

PROBLEMA 10
La magnitud de la velocidad
del punto A (m/s)
La magnitud de la aceleracin
del punto A (m/s2)
del punto B en el eje x (m/s2)
del punto B en el eje y (m/s2)
del punto B en el eje z (m/s2)
PROBLEMA 11
En la figura, la posicin de la punta de la aguja A
esta controlada por el brazo robtico mostrado. En
la posicin indicada la punta se mueve a una
velocidad u = 150 mm/s (cte) relativa al solenoide
BC. Al mismo tiempo el brazo CD gira a una rapidez
angular 2 = 1.6 rad/s (cte) con respecto a la
componente DEG. Sabiendo que el brazo robtico
gira alrededor del eje x a una rapidez angular
1 = 1.2 rad/s (cte). Determinar la velocidad y
aceleracin del punto A.
PROBLEMA 11

PROBLEMA 12
La varilla de 125 cm est conectada a la corredera A,
mediante una rtula y a B mediante una horquilla,
cuando la corredera pasa por el eje X, la velocidad y
aceleracin de la corredera A son 45j cm/s y 15j cm/s2,
se pide calcular:
a) La magnitud de la velocidad angular de la barra AB

(rad/s)
b) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
en el eje X (rad/s2)
c) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
en el eje Y (rad/s2)
d) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
en el eje Z (rad/s2)
e) La magnitud de la aceleracin de B (cm/s2)
PROBLEMA 12

PROBLEMA 13
La varilla AB est unida a A y B mediante dos rtulas. Si
la proyeccin de la velocidad angular y aceleracin
angular sobre la misma es nula, sabiendo que el disco C
se mueve con 10j rad/s y 6j rad/s2. Se pide calcular:
a) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB

b) La magnitud de la aceleracin del punto A
c) La magnitud de la aceleracin angular de la barra AB
en las direcciones X, Y, Z
PROBLEMA 13

Dinámica Del Cuerpo Rígido I

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Aplicamos una escala conveniente 2 = 5.

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3 = VCA/AC = 27.7/25 = 1.108rad/seg

5 = VDB/DB = 12.05/30 = 0.400rad/seg

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Un mecanismo de cuatro barras tiene 6 centros

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Localice todos los centros

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Localizar todos los centros

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