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Rosa M Fernndez-Cant
Dpt. Teora de la Seal y Comunicaciones, UPC, rfernandez@tsc.upc.edu
1 INTRODUCCIN
B
El levitador magntico (MagLev) de la Figura 1
constituye uno de los experimentos de control ms
interesantes y valorados por los estudiantes. El
inters radica en que se trata de una planta no lineal e
inestable cuyo modelo analtico pueden obtener A
fcilmente los estudiantes de un curso de grado. A
partir del modelo linealizado, el proceso de diseo
del controlador lineal ilustra de manera prctica y
efectiva los conceptos ms importantes vistos en
clase: algoritmos de control PID (Proporcional-
Integral-Derivativo), el diseo mediante el LGR
(Lugar Geomtrico de las Races) de Evans o el
diseo de un control ptimo ITAE (Integral Time Figura 1: Levitador magntico docente de Feedback
Absolute Error) mediante la solucin de la ecuacin Instruments Ltd. con los ajustes necesarios (A, B)
diofntica. Los estudiantes disean sus controladores para la realizacin de prcticas remotas
en casa y los prueban en el laboratorio. A la vista del
La planta es el levitador magntico de Feedback
Finalmente, y dentro del marco del EEES (Espacio Instruments Ltd., modelo 33-210 [7]. La fuerza
Europeo de Educacin Superior), se ha visto la magntica la genera el electroimn y es funcin de la
necesidad de adaptar el equipo para la realizacin de tensin v(t) aplicada a la bobina. La altura h(t) de la
prcticas remotas optando as por un modelo mixto bola se mide mediante un sensor ptico cuya
que combina la presencialidad con la posibilidad de sensibilidad es ks.
realizar los experimentos a distancia [1], [2], [4], [5],
[9]. Sin embargo, a diferencia de la planta magntica Las ecuaciones que describen la dinmica de la
de [2], consistente en un disco guiado, el levitador de planta vienen dadas por la segunda ley de Newton y
la Figura 1 presenta una dificultad fundamental: por la ley de Kirchoff de tensin:
cuando el sistema se desestabiliza, la bola o bien cae
o bien se queda pegada al electroimn, con lo que el d 2 h(t ) i(t )
2
~ 1
Imaginary Axis
Frequency (rad/sec): 8.79
0
Y ( s) K (5)
G( s) = = 2 v -0.2
U ( s) s K h -0.4
-0.6
_
0.01
A/D
0
10 20 30 40 50 60
5
2.2 CONTROL PD y PID
u(t)
y = (1 0)x
DM ( s ) = s 3 + 2.970 s 2 + 4.9402 s + 03 (6) 123
c
A
0.01
0 kx y
10 20 30 40 50 60
10
5
Figura 6: Retroaccin de estados con accin integral
u(t)
0.01
El nuevo estado z se denomina estado linealizado.
0
10 20 30 40 50 60
Ahora el problema se reduce a hallar, por cualquier
mtodo lineal, la ley de control w que cumpla con
10 nuestros requisitos para, a continuacin, calcular la
5 ley de control no lineal (15) a partir de w y (x),
(x).
u(t)
-5
-10
La eleccin del difeomorfismo (x) y de (x), (x),
10 20 30 40 50 60
Tiempo (s) se realiza mediante el lgebra de Lie (ver el
procedimiento completo en [10]). Para el levitador
Figura 7: Seguimiento a consigna y esfuerzo de bajo estudio esta eleccin es z = ( x ) = ( x1 x&1 ) ,
control de un regulador de estado ptimo con accin (x) = f (x) / g (x) y (x) = 1 / g (x) . Las
integral ecuaciones de estado son
y = h(x ) 0.02
r(t), y(t)
0.01
con f (x ) = g , g ( x ) = k k v y h( x ) = x1 .
2
m h2 0
10 20 30 40 50 60
10
El sistema de ecuaciones (14) se dice que es
linealizable para estado-entrada de forma exacta si 5
n
u(t)
-10
10 20 30 40 50 60
tal que las nuevas variables de estado y la nueva Figura 8: Seguimiento a consigna y esfuerzo de
entrada satisfacen la siguiente relacin lineal e control para un controlador no lineal
invariante con el tiempo,
conseguir que, cuando la bola entra en contacto con
4 ADAPTACIN DEL LEVITADOR el imn, no se quede pegada permanentemente.
AL LABORATORIO REMOTO
Despus de probar diferentes materiales y de
4.1 NECESIDAD E INTERS DEL configurar distintas plataformas a la vez que se
LABORATORIO REMOTO garantizaba que las propiedades magnticas de la
planta no se vean afectadas por las modificaciones,
La posibilidad de realizar prcticas remotas se se ha implementado la solucin mostrada en la
enmarca totalmente dentro de la filosofa EEES, Figura 1. Para evitar la cada de la bola fuera del
donde el trabajo del estudiante fuera de clase es un alcance del campo magntico del imn se ha
aspecto fundamental. Desde el punto de vista confeccionado la plataforma de PVC mostrada en A.
educativo, reemplazar un laboratorio real por otro Para evitar el contacto con el imn, y puesto que el
remoto no es solamente una cuestin de desarrollar equipo, por razones de proteccin, no permite
un sistema utilizando una tecnologa u otra, sino que cambiar la polaridad del mismo a fin de liberar la
su utilizacin requiere un enfoque pedaggico bola, se ha debido de adoptar una solucin mecnica
completamente distinto y en el cual las prcticas (ver B en Figura 1) que, sin cambiar la dinmica de
deben ser intuitivas y fciles en el mbito funcional la planta, impide que la bola est atrapada arriba
para que, de esta manera, se pueda focalizar el demasiado tiempo.
aprendizaje del alumno en la parte educativa de la
prctica. El excelente comportamiento de estos ajustes queda
ilustrado en la Figura 9. Con el sistema funcionando
La gran ventaja de poder realizar unas prcticas en rgimen permanente, se aplica un pulso de
remotas es que nos permite sacar mayor rendimiento consigna desestabilizador de amplitud -1.5V y
al material didctico disponible del laboratorio, el duracin 1s en el instante 15s.
cual por norma suele tener un alto coste. Con estos
Experimento sin ajustes para control remoto
cambios se consigue abaratar el precio a la hora de 0.03
-10
-20
4.2 LA PROBLEMTICA DE LOS -30
LEVITADORES DE BOLA 10 20 30
Tiempo (s)
40 50 60
A nivel prctico, los levitadores de bola no parecen a (a) Sin ajustes para control remoto
priori una buena opcin para un laboratorio remoto
Experimento con ajustes para control remoto
puesto que cuando el sistema de desestabiliza la bola 0.03
0
remotamente. -5
-10
Los problemas ms graves a los que hemos tenido 10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
que dar solucin son los derivados de la
desestabilizacin del sistema: (a) el evitar que, al (b) Con los ajustes para control remoto
caer la bola, quede tan lejos del punto de operacin
que el sistema no pueda volver a levitarla; y (b) el Figura 9: Recuperacin de la bola en un experimento
remoto fallido, sin y con los ajustes implementados
de Ingenieros de Telecomunicacin de Barcelona).
Vemos como en el caso sin ajustes (Figura 9(a)) la En un primer momento sern accesibles desde la red
bola queda pegada al imn (y por ello su posicin ya de rea local del departamento pero est previsto que,
no se modifica) y, lo que es peor, a no ser que a final de curso ya sean accesibles desde la pgina
alguien quite la bola del imn ya no es posible web del grupo de Sistemas Electrnicos de Control,
realizar un nuevo experimento. En cambio, con los www.control.upc.edu.
ajustes implementados (Figura 9(b)), vemos que
efectivamente el sistema se ha desestabilizado pero, 4.4 VALORACIN DE LA EXPERIENCIA
pasados algunos segundos, el sistema ha recuperado CON LOS ESTUDIANTES
la bola y se puede tanto terminar el experimento en
curso como realizar otros nuevos. El equipo se adquiri en diciembre de 2009 y la
primera experiencia con los estudiantes se ha llevado
Finalmente, cabe comentar que estos ajustes se han a cabo en el cuatrimestre de primavera del curso
revelado tiles tambin en los experimentos 2009/2010. En concreto, han realizado prcticas con
presenciales. En concreto, el hecho de que el imn este equipo un total de 20 estudiantes de la asignatura
recoja la bola de la plataforma y no de una mano troncal Sistemas Electrnicos de Control, de cuarto
humana hace mucho ms robusto el comportamiento curso de la titulacin de Ingeniera Electrnica de la
del sistema, sobre todo en los instantes iniciales ETSETB (Escuela Tcnica Superior de Ingenieros de
donde, a menudo e inadvertidamente, la mano Telecomunicacin de Barcelona). Y, actualmente, es
imprime un cierto momento de inercia a la bola, la planta usada en un proyecto fin de carrera cuyo
capaz, a veces, de desestabilizar por completo al objetivo es comparar el control no lineal con el
sistema. control lineal robusto. Esta primera experiencia y las
que estamos preparando para el siguiente curso nos
4.3 IMPLEMENTACIN DE LAS sern muy valiosas en el diseo de las prcticas que
PRCTICAS REMOTAS se impartirn en la asignatura equivalente en los
nuevos estudios de grado y que entrar en
La comunicacin remota con la planta supone (a) funcionamiento en el curso 2011/2012 con una
poder descargar el algoritmo de control al levitador, matrcula estimada de 40 estudiantes por grupo.
(b) poder iniciar y finalizar el experimento, y (c)
poder monitorizar el comportamiento, no slo La respuesta de la totalidad de estudiantes ha sido
mediante la recepcin de los datos de tensin (de muy estimulante. Todos ellos han valorado muy
entrada y salida) sino tambin visualmente por medio positivamente la posibilidad de hacer prcticas con
de una cmara. un equipo real. Se han sentido muy motivados y nos
han comentado que estas prcticas les han permitido
Tal y como se ha comentado en el apartado 4.1 es tanto entender conceptos (como el de la
fundamental que el entorno sea sencillo y amigable inestabilidad) como consolidar las tcnicas de diseo
para el usuario. Por ello las pantallas contienen la y anlisis presentadas en clase. Ms an, han sido
informacin imprescidible, ni ms ni menos, para conscientes de que la asignatura de control es quizs
seleccionar el algoritmo de control y ajustar sus una de las asignaturas de su escuela con un enfoque
parmetros (ver Figura 10). ms ingenieril, en el sentido de que las herramientas
matemticas tienen una utilidad directa en el mundo
real.
Agradecimientos
Referencias