Cmara pixy y cdigo de colores

Introduccin

Por lo tanto, lo que es un cdigo de color? Un cdigo de color (CC) es dos o ms etiquetas de
colores colocados muy juntos. Pixy puede detectar y decodificar CCs y presentarlos como objetos
detectados (versiones de firmware 1.0.0 y superior).

Por ejemplo, el uso de los CC 2-tag (como la foto de arriba) y la limitacin a una paleta de 4 colores
(es decir, la enseanza de Pixy 4 diferentes firmas de color), puede generar hasta 12 objetos
nicos. Eso es slo la punta del iceberg - 3, 4, 5 y CC-etiquetas con las ms diferentes colores /
Dejar durante muchos, muchos ms objetos nicos. Pixy ser detectar y reportar los cdigos de
color con hasta 5 etiquetas dispuestas en una lnea. Con 5 etiquetas, son posibles miles de cdigos
nicos.

Por qu los cdigos de color?

CC son tiles si usted tiene un montn de objetos que desea detectar e identificar - ms de lo que
podra ser detectada con los siete firmas de color separados por s solos. CCs tambin mejoran la
exactitud de la deteccin por la disminucin de detecciones de falsos positivos. Es decir, hay una
menor probabilidad de que los colores especficos tendrn lugar tanto en un orden especfico y
muy juntos. El inconveniente es que es necesario colocar un CC en cada objeto que le interesa
detectar. A menudo el objeto que le interesa (bola amarilla, juguete prpura) tiene una firma de
color nico y no son necesarios los CC. Los objetos con los CC y objetos sin CAC se pueden utilizar
de lado a lado sin ningn problema, por lo que son libres de usar CC para algunos objetos y no
otros.

CCS tambin le dar una estimacin ngulo exacto del objeto (adems de la posicin y el
tamao). Se trata de un gratis que algunas aplicaciones pueden serle de utilidad. La estimacin
del ngulo, decodifica CCs, objetos regulares y la totalidad de sus posiciones y tamaos estn
todos proporcionados a 50 fotogramas por segundo.
CCs podra ser particularmente til para ayudar a un navegar robot. Por ejemplo, un entorno
interior con CCs identificacin exclusiva de cada puerta y el pasillo sera a la vez de bajo costo y
robusto.

Pixy conseguir el seguimiento de cdigos de color

Aqu es un buen video en cdigos de color:

Con el fin de obtener los cdigos de color de trabajo en Pixy, que tiene que hacer lo siguiente:

1. Asegrese de que el modo de cdigo de color de parmetro en el experto ficha no es 0

(desactivado). (Debe ser 1 [activado] de forma predeterminada.)

2. Pixy ensear a las firmas de cdigo de color necesarios para los cdigos de color que est
utilizando.

Para ensear Pixy las firmas de cdigo de color, que aparezca PixyMon y elegir el modo
Raw. Poner un cdigo de color en la parte delantera de Pixy y seleccione ActionSet CC firma 1 y
seleccione el primer color del cdigo de color. Las fotos de abajo muestran los pasos para un
cdigo de color de 4 etiqueta:
A continuacin, esbozar la primera etiqueta en el cdigo de colores:
Pixy generar entonces la primera firma de cdigo de color y almacenarlo. A continuacin,
seleccione ActionSet CC firma 2 para el segundo color en el cdigo de color y seleccionar la
siguiente etiqueta.
Repita este proceso hasta que todos los colores nicos se les ensea a Pixy como cdigos de color,
as que aqu vamos para la 3 y 4 colores:
Cuando todas las firmas de cdigo de color se les ha enseado, Pixy debe ser la identificacin de
cdigos de colores que estn presentes, usando las firmas de cdigo de color que slo lo
ense. Ver algo similar (abajo) en el modo de cocinado:
Y esto es lo que ver en el modo por defecto:
La parte realmente interesante es que una vez que todos los colores programados, se pueden
mezclar para arriba y Pixy va a "decodificar" cada uno! Las posibilidades son casi infinitas.
Y esa es la esencia de cdigos de color - bastante simple, en realidad.

Qu es esto "color cdigo de firma" negocio? Cmo son las firmas de cdigo de color diferente
de las firmas normales?

Como ya saben, Pixy tiene siete firmas de color que se puede aprender / recordar. Cada firma
puede ser una signatura normal o una firma de cdigo de color . Todas las firmas que usted
ensea Pixy se consideran normales a menos que elija una firma Conjunto CC opcin de
la accin de men. Firmas de cdigo de color, como es fcil adivinar, slo se utilizan para los
cdigos de color. En otras palabras, estas firmas tienen que formar un cdigo de colores (dos o
ms firmas de cdigo de color) para Pixy a los reconoce como un objeto e informar de ellos. Este
es el comportamiento por defecto de cdigo de color, pero el modo de cdigo de color puede
cambiar esto (vase ms adelante).

Cmo se comunican los cdigos de color

objetos de cdigo de color se devuelven como bloques de objetos especiales, que son muy
similares a los bloques de objetos normales (vase ms adelante).

Bloque de color objeto de cdigo

Los bytes de 16 bits palabras Descripcin

-------------------------------------------------- --------------

0, 1 0 sync (0xaa56)

2, 3 1 checksum (suma de todas las palabras de 16 bits 2-6)

4, nmero de cdigo 5 de 2 colores

6, 7 3 x centro de objeto

8, 9 4 y centro de objeto

10, 11 5 anchura de objeto

12, 13 6 altura de objeto

14, 15 7 ngulo de objeto (slo se aplica a objetos de cdigo de color)

Pero el cdigo de sincronizacin es diferente (0xaa56 en lugar de 0xAA55) y en lugar del nmero
de firma (palabra 1) devolver un solo nmero entre 1 y 7, del cdigo de color del objeto bloques
devuelven un nmero octal (base 8) con cada dgito siendo la firma nmero de la etiqueta
detectado (16 bits puede representar hasta 5 dgitos octales). Por ejemplo, el cdigo de color de
arriba, que consiste en 3 etiquetas, firmas 1, 2, y 3, en orden, es 123 en octal (base 8), o 83 en
decimal. Esto puede ser confuso - el hecho de que los nmeros de cdigo de color se representan
en octal. Aqu estn algunos convertidores tiles: octal a decimal y decimal a octal .

El mtodo de presentacin de cdigos de colores plantea una pregunta - ya que los cdigos de
color pueden estar en cualquier orientacin, no hay dos maneras posibles para informar de un
cdigo de color? Por ejemplo, un cdigo de color que tiene tres etiquetas que consiste en: cdigo
de color de la firma 1, junto al cdigo de color de la firma 2, junto al cdigo de color de la firma 3,
podra tener una representacin octal de 123, o posiblemente 321. Qu representacin se
utiliza? La representacin numrica ms pequea (123) siempre se informa de coherencia.

Modos de cdigo de color

Pixy es compatible con cuatro modos diferentes cdigos de colores a travs del modo de cdigo
de color de parmetros.
 1. 0 = desactivado No hay cdigos de color son detectados o denunciados. Los objetos que
coincida con el color firmas de cdigo se presentan como objetos normales.

1. 1 = habilitado Este es el modo por defecto. Objetos de cdigo de color detectados se

inform, junto con objetos normales. Sin embargo, no se informa de objetos que
coinciden con las firmas de cdigo de color, pero no forman parte de un cdigo de colores
(dos o ms firmas de cdigo de color).

1. 2 = cdigos de color solamente objetos que firmas de color partido (si son normales o
firmas firmas de cdigo de color) se reportaron slo si son parte de los cdigos de color
(dos o ms firmas).

1. 3 = mixta En este modo, se reportan objetos de cdigo de color junto con objetos
normales. Adems, tambin se inform objetos que coinciden con las firmas de cdigo de
color, pero no son parte de un cdigo de colores.

Ahora, que pueden haber sido confusa ... Esperamos que la mayora de la gente encontrar que el
modo 1 es el ms til, por lo que en caso de duda, utilice el modo 1!