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Anlisis matemtico

Calculo de la movilidad

L=7
J 1=8

J 2=1

M =3 ( L1 )2 ( J 1 ) J 2

M =3 ( 71 )2 ( 8 )1
M =1 GLD

ANLISIS MATEMTICO DE LOS MECANISMOS:

Mecanismo a desarrollar y obtener la posicin, velocidad y aceleracin en los puntos de inters


ANLISIS DE POSICIN
R2 + R3R 4R1 =0
i2 i 3 i 4 i 1
a e +b e c e + d e =0
a ( cos 2+isen 2 ) +b ( cos 3 +isen 3 )c ( cos 4 +isen 4 ) d ( cos 1 +isen 1 )=0

Parte Real: acos 2+ bcos 3ccos 4dcos 1=0 ecuacion 1

Parte Imaginaria: asen 2 +bsen 3csen 4dsen 1=0 ecuacion 2

P. Conocidos P. Desconocidos

a, b, d, 2 3 y c

1= 270, 4= 0

acos 2+ bcos 3c=0 ecuacion 1

asen 2 +bsen 3+ d=0 ecuacion 2

( {
3=360 sen1
d( asen 2)
b })
c=acos 2 +bsen 3
ANLISIS DE VELOCIDAD

i2 i 3 i 4 i 1
a e +b e c e d e =0
P. Variables P. Constantes
2, 3, C a , b , d , 1, 4, e , i

ae i 2+b e i 3c e 0=0
i2 i3 i 4

i 2 i 3 i 4
a w 2 i e +b w 3 i e vc e =0

P. conocidos P. desconocidos
w 2 , a , b , 2 , 3 , 4 w 3 , vc

a w 2 (sen 2+ icos 2) + b w2 (sen 3+ icos3 ) vc(cos 4 +isen 4 )=0

Parte Real: a w2 sen 2b w 3 sen 3vc cos 4 =0

Parte Imaginaria: a w 2 cos 2+ b w3 cos 3 vc sen 4=0

cos 4=cos 0 =1

sen 4=sen 0 =0

a w2 sen 2b w 3 sen 3vc=0


a w 2 cos 2+ b w3 cos 3 =0

Solucin w3

a w2 sen ( 2)
w 3=
b cos ( 3 )

Solucin vc vc =a w2 sen 2b w 3 sen 3

ANLISIS DE ACELERACIN
PARTE DOS

ANLISIS DE POSICIN
R2 + R5R 4R1 =0
i2 i 3 i 4 i 1
a e +b e c e + d e =0
a ( cos 2+isen 2 ) +b ( cos 5 +isen 5 )c ( cos 4 +isen 4 ) d ( cos 1 +isen 1 )=0

Parte Real: acos 2+ bcos 5ccos 4dcos 1=0 ecuacion 1

Parte Imaginaria: asen 2 +bsen 5csen 4dsen 1=0 ecuacion 2

P. Conocidos P. Desconocidos

a, b, d, 2 3 y c

1= 270, 4= 0

acos 2+ bcos 5c=0 ecuacion 1

asen 2 +bsen 5+ d=0 ecuacion 2

( {
5=180 + sen1
d(asen 2)
b })
c=acos 2 +bsen 5

ANLISIS DE VELOCIDAD

i2 i 5 i 4 i 1
a e +b e c e d e =0
P. Variables P. Constantes
2, 3, C a , b , d , 1, 4, e , i

ae i 2+b e i 3c e 0=0
i2 i5 i 4

i 2 i 5 i 4
a w 2 i e +b w 3 i e vc e =0

P. conocidos P. desconocidos
w 2 , a , b , 2 , 3 , 4 w 5 , vc

a w 2 (sen 2+ icos 2) + b w2 (sen 3+ icos3 ) vc(cos 4 +isen 4 )=0

Parte Real: a w2 sen 2b w 5 sen 5vc cos 4 =0

Parte Imaginaria: a w 2 cos 2+ b w5 cos 5 vc sen 4=0

cos 4=cos 180 =1

sen 4=sen 180 =0

a w2 sen 2b w 3 sen 3 + vc=0


a w 2 cos 2+ b w3 cos 3 =0

Solucin w3

a w2 sen ( 2)
w 3=
b cos ( 3 )

Solucin vc vc =a w2 sen 2+ b w3 sen 3


ANLISIS DE ACELERACIN

PARTE DOS

ANLISIS DE POSICIN
R3 + R6R 5=0

b e i3 + f ei 6g e i5 =0
b ( cos 3+isen 3 ) + f ( cos 6 +isen 6 ) g ( cos 5 +isen 5 )=0

Parte Real: b cos 3 +fcos 6gcos 5=0 ecuacin 1

Parte Imaginaria: b sen 3+ fsen 6gsen 5 =0

P. conocidos P. desconocidos
g , b , 3 , 6 , 5 f
Para hallar f

gcos 5b cos 3
f=
cos 6

ANLISIS DE VELOCIDAD
i3 i 6 i5
b e + f e g e =0
P. Variables P. Constantes
3 , 5 , f g , b , 6 , e ,i

b e i3i 3+ f ei 6g e i5i 5=0


i 3 i 6 i 5
b w 3 i e +vf e g w 5 i e =0

P. conocidos P. desconocidos
g , b , 3 , 6 , 5 , w3 , w 5 vf

Parte Real: b w3 sen 3+ vfcos 6 + g w 5 sen 5=0

Parte Imaginaria:

b w 3 cos 3+ vfsen 6g w 5 cos 5=0

Solucin vf
b w3 sen 3g w5 sen 5
vf =
cos 6

ANLISIS DE ACELERACIN
Punto Inters

ANLISIS DE POSICIN
R2 + R3 =Rp
i2 i 3
a e +b e =Rp
a ( cos 2+isen 2 ) +b ( cos 3 +isen 3 )=Rp

Rpx: a cos 2+b cos 3=Rpx

Rpy: asen 2 +b sen 3=Rpy